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Spécialité
Présentée à
Par
Boualem REZKALLA H
Sujet de la thès e
L. JEZEQUE L
Rapporteurs
M. LALANNE
C. PHALIPPO U
F. TEPHANY Examinateurs
J. M. GRANDEMANGE
Spécialité
Option
Présentée à
Par
Boualem REZKALLA H
Sujet de la thèse :
L. JEZEQUEL
Rapporteurs
M. LALANN E
C. PHALIPPO U
F. TEPHAN Y Examinateurs
J . M . GRANDEMANGE
REMERCIEMENT S
SOMMAIR E
CHAPITRE 0 : Introduction
1 b..r.g. PARTIE ,
CHAPITRE I : METHODOLOGIE
I .1 Introductio n
I .2 Principales définition s
Z ARTI E
2
àl= PARTI E
PARTIE,
ANNEXE S
ANNEXE 1 : Transformation de Rosenblatt
0. INTRODUCTIO N
Si l'on ajoute à cela le caractère aléatoire de certains cas de chargement tel que la houle ,
le séisme ou le vent, on voit qu'une approche probabiliste des problèmes de la mécanique n' a
rien de surprenant. Elle devient même indispensable lorsq u 'il s'agit d'optimiser la conception
d'une structure aussi bien d'un point de vue économique que de celui de la sécurité .
4
d'incidents prévisibles . Il permet l'insertion rapide dans le coeur d'éléments absorbants les neu-
trons (barre de commande) et qui stoppent la réaction en chaîne . C' est la modélisation de ces
anomalies de fonctionnement qui constitue une application de notre étude .
Parmi les incidents très peu probables envisagés par les services de sûreté, le s
anomalies de fonctionnement des mécanismes de barres, consistent généralement en la no n
chute gravitaire, coincement ou retard dans la chute . Chacune de ces anomalies constitue ce qu e
l'on appelle un mode de défaillance .
Il apparaît que cette caractéristique, (ayant fait l'objet d'une définition normalisée) ,
introduit quatre concepts
- Probabilité
- Missio n
- Temps
- Conditions de fonctionnement
5
Il est donc impératif, pour estimer la fiabilité, de connaître le système, la mission qu'i l
doit accomplir, la durée de la mission et les conditions dans lesquelles il est appelé à fonctionne r
et en particulier d'analyser, comment la modélisation et la simulation numérique peut concouri r
à la solution de ce problème . Ce dernier point, constitue principalement la finalité de notre étud e
pour les barres de commande .
1ère partie :
Dans cette partie, on a essayé de faire le point des connaissances actuelles dans l e
domaine de la fiabilité . On s' est particulièrement attaché à explorer ces techniques en vue de leu r
application à la mécanique et les élargir aux composants de l'industrie nucléaire. Elle comporte
également une revue des méthodes de modélisation mécanique des chocs, du frottement et d u
calcul de vibrations, sur lesquelles on s'est appuyé pour simuler le problème . On a traité plu s
ou moins en détail les points suivants :
Méthodologie en fiabilité :
- Principales définition s
- Méthodes qualitatives
- Arbres de défaillances-graphes d 'états-tableaux FMEA
- Méthodes quantitative s
Taux de défaillance
- Méthode de la résistance-contrainte
- Notion de fonction de performanc e
- Algorithme de résolutio n
2ème partie :
f
succession de rebonds et choque en plusieurs points du fait de vibrations . A chaque fois que le
contact est établi, une force de frottement contraire au sens du mouvement de chute, s'applique .
La phase d'adhérence (lors du choc) est détectée par le changement de signe de la vitess e
relative tangentielle et modélisée par un système ressort amortisseur . Les caractéristiques du di t
système sont choisies en sorte d'annuler la vitesse tangentielle en phase d'adhérence et à vérifie r
l'inégalité du modèle de Coulomb .
3ème partie :
Dans cette partie, on tente de faire une analyse probabiliste du problème . Les résultat s
de la seconde, nous permettent de faire un choix de paramètres susceptible d'être entaché s
d'incertitude . En nous aidant d'un cas simple, consistant en une barre rigide glissant dans u n
fourreau et en se servant comme support à une étude statistique des résultats de la deuxièm e
partie, on propose moyennant quelques hypothèses, un modèle stochastique des forces de cho c
(donc de frottement) . Ce qui nous permet d'estimer la fiabilité de la structure et de la compare r
aux résultats obtenus avec le logiciel du DEMT (CASTEM 2000) .
4ème partie :
7
Tuyauterie de retour .
Régulateur de debit .
•871 5
Boitier interne de command e Boitier externe de commande de pince .
de pince . Ecrou de recopie visuelle et minirupteurs .
Verrou de blocage de l a Limiteur de couote .
cremailere en position d
dégagement .
Boîtier coulissant .
Ressort compensateur de
dilatation é d ' amortissement
Clavet a Moteur frei n
Rid ucteuts.
Carter d ' étanchéité. Visua{isation translatiôn .
ommande manueite(avec limiteur
Tige de commande de pince. de couple .)
Signalisation(minirupteurs et r op i
Galet -de réaction et 2 visuelle.)
tucfies de guidage . ' -B oitier de reg opie (synchros et
Tube de translation. potentiometres)
Joints d ' étanchéité en FO1H Coupleur électromagnétique .
Verrou de démortnge .
ler en sodium.
(Planche n°1)
c llllàIPI[TIR
Dilli :11°~mID~t~~~II
9
I.1. INTRODUCTIO N
Le terme "fiabilité" est la traduction de l'anglais "Reliability" . Elle est définie comm e
étant la caractéristique d'un dispositif exprimée par la probabilité qu'il accomplisse une mission ,
une fonction requise, dans des conditions données et pendant une durée donnée . Il en ressort
quatre concepts :
Fiabilité prévisionnelle : c'est la fiabilité calculée sur la base d ' un modèle mathéma-
tique, défini à partir des données du projet et de la fiabilité estimée des composants .
Défaillance progressive : elle est prévisible par un suivi d'évolution des caractéristique s
du dispositif .
Défaillance par dégradation ou par dérive : elle est progressive, peut être partielle o u
complète, réversible ou non .
10
M.T.B.F (Mean Time Between Failures) : moyenne des temps entre défaillances.
M.T.B.F (Mean Time To Failure) : moyenne des temps jusqu'à défaillance, s'appliqu e
aux systèmes, non réparables ou non réparés, à partir de la défaillance complète .
I.3.1.1 Introduction :
Malgré la haute performance des outils, moyens et méthodes de calcul en notre pos-
session, ceux-ci restent insuffisants si le problème n'est pas bien posé et bien délimité . Ainsi,
pour estimer la fiabilité d ' un système, il est nécessaire de déterminer les risques encourus ,
chose ne pouvant se faire sans la connaissance précise du système étudié, de son fonctionne-
ment, de ses conditions d'utilisation et une recherche des conséquences que pourrait avoir un
fonctionnement anormal ou intempestif en fonction du contexte d'utilisation. Connaissant par -
faitement le système et les risques qu'il fait encourir, l'analyse est souvent complétée par le s
points suivants :
11
- l'un relatif à l'aspect technologique propre du problème, c'est-à-dire qu'il faut connaître l e
rôle de chaque composant, son mode de fonctionnement, son mode d'intervention et le s
performances requises dans les différentes configurations possibles, de fonctionnemen t
du système,
- l'autre relatif aux conditions d'utilisation du système, qui comprennent les condition s
d'environnement, les procédures de conduite, de test et d'entretiens .
C' est une approche consistant à déterminer les risques et leurs causes . Il s'agit plu s
précisément d'identifier les éléments suivants :
- éléments dangereux ,
- situations dangereuses ,
- les accidents potentiels .
Notons que ce procédé inductif d'analyse, doit être considéré comme une toute pre-
mière approche des risques présentés par un système .
C'est une méthode inductive d'analyse de la fiabilité des systèmes, utilisée pour l'étud e
systématique des causes et des conséquences de défaillance qui peuvent affecter les éléments d e
ce système . Elle permet :
- d'identifier les pannes ayant des conséquences importantes relatives aux critères de réus-
site de mission, disponibilité etc . . .
12
- d'identifier les modes de défaillances qui peuvent avoir des conséquences sur l'exécutio n
des fonctions requises et d'en déterminer les causes ,
- d'établir la liste des modes de défaillances ayant de graves effets sur la sécurité, la dispo-
nibilité, la fiabilité etc. . .
- de préciser pour chaque mode les méthodes de détection et si possible les actions correc-
trices à mettre en oeuvre .
Une fois que le système à étudier et l'environnement dans lequel il est appelé à fonc -
Bonner sont parfaitement connus et sa mission bien définie, l'élaboration d'une AMDE est alors
possible . Elle se fait en plusieurs étapes :
1ère étape :
2ème étape
Dans cette étape, on établit les modes de défaillance de chaque composant . Un mode
de défaillance est l'effet par lequel une défaillance est observée, ou encore, il est l'effet de l a
cause de défaillance sur la (les) fonction(s) du composant . On les détermine à l'aide de l'analyse
et/ou de l'expérience d'exploitation .
0
3ème étape :
En dernière étape, on étudie généralement pour chaque mode de défaillance les cause s
possibles ainsi que leurs conséquences et on présente les résultats sous forme de tableau .
Notons qu'il existe d'autres approches plus raffinées, telle que l'AMDEC (Analyse de s
Modes de Défaillance, de leurs Effets et de leur Criticité), qui n'est en fait qu'un prolongement
13
quantitatif de l'AMDE, où l'on considère la probabilité d'occurrence de chaque mode de défail-
lance et la classe de gravité des conséquences de ces défaillances ; on peut ainsi s'assurer que
les modes de défaillance ayant d'importantes conséquences ont des probabilités d'occurrenc e
suffisamment faibles, grâce aux méthodes de conception, aux diverses vérifications (en usine ,
in situ) et aux procédures de test . Une autre méthode est la MCP (Méthode de combinaison d e
pannes), créée pour combler les insuffisances de l'AMDE, elle a particularité de tenir compt e
des interactions entre systèmes et permet de regrouper des pannes ayant "les mêmes effets" su r
le système étudié .
14
L3 .2 FIABILITE DU DISPOSITIF DE BARRES DE COMMANDE S
Dans le cadre de notre étude, seules les défaillances d'origine mécanique, retiennent
notre attention . D'après les constats rendus par les services de sûreté, ces défaillances méca -
niques peuvent essentiellement se résumer en :
- blocage franc,
retard dans la chute .
Ces défaillances sont, dans la plupart des cas, dues à un gonflement par suite d'un e
élévation de température, un coincement dû à une remontée du sodium et diverses impuretés, o u
encore au frottement lors du contact entre la partie fixe et la partie mobile . La planche n° 2
montre l ' arbre de défauts du dispositif de barres de commande.
SIGNIFICATION DESSYMBOLESUTILISE S
Représentation d'u n
Cercle événement de bas e
Représentation d'u n
événement supposé d e
Losange base pour l'arbre don t
les causes ne sont pas e t
ne seront pas
développée s
Représentation d'u n
événemen t
Rectangle intermédiaire résultan t
de la combinaiso n
d'autres événement s
La partie de l'arbre qu i
suit le symbol e
A est transférée a
Triangle
l'emplacemen t indiqu é
par le symmbol e
E1 E
E2 3
L±]
E E
b
E2
o 'o
. . . ... . . . . . . . . ..
Commentaire
Parade
PLANCHE N° 2
mAutoblocag e
du systime
dynamique
12
ox
Parts soudain s nm Rupt''' de plat e
vs si sait Perte d a ubstr "4 ' iss u
de ravalemen t
dis gaomalri e
dur Ju tubs trans i
F
121_31 _ _ _ oul EL- -
Blocag e m" ,~~ Défaut local po' doigts anti ro -
parachute parachute ginirA
talion soufflet
IL-- __
um v
Dipasserd nom- (becs froid s Me. wcul praiA. Perte vanne an -
Non compta -
bre da chutes • =rtA= do- ti flux fourreau
abuitvi .s bilisation te
couvertur e
% 1 )lj
A la liaison su A la Masais ...h o Non action cet
Non bars Ltwsi a m= °miv " .r tube mipirisig car= i t
parieurs Iplan fictive pravu e fragilisation
initiai satarieu * attire faible tube mi4as environnement
Aboi Pie etc_ 36001 Iotas 14«4
Ô
' '
12131121
oox»
Ruptur e
soudur e
1_
collerette Attaqu e
fragilisation om=~ u~=m
sève giomatrique ait au,qu.
iK
111 t
Coinceoent franc lloca9 e au dash - Auto concernent du
Blocag e
dûilabaua pot lplston-res- curseur et de s a
9 parachute came 101 10 1
cannelie 23 0 sort-hullel
~m
1 m~
Non bon choix ma- Non tupi" doigt
o ~ Oéfaul eon , o Difer~ation s tarimm 9 lissan t d'entrelien sou s
prohibitives (bronzai l'effort de chut e
11211
r -- - -° -- --1 hw. rr:ri..~o
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1 laisse de risis - I
o I lane ou de I o
L__ qualil.___.
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mm -- -,
Î I 1
o 1 tJi faul non pari 1 I o p ~ Otfaul pxi ~ o
B~(~ approf ondir l 0 1 1
Ilit2 1
Planche n° 2 (b)
Arbre de défaut du mécanisme
de barre de command e
"L'événement de base étan t
l'autoblocage du système dynamique'°
to
Coincemen t
franc düilab a
gus cane, 23$
Planche n° 2 (c ) n»~
Arbre de défaut du mécanism e 111 1 111 c
de barre de command e
~~~ eeeereee.eeeee.A~q
mn ~eeeee. .r.. .r. .••re~
L 11112 111) 1
a Ô Matit pari 1
~ Oilaul I
o 0 8 non pari o 0
1 Perte de L de
Rupture ~ Oiforwslio n
I protection o o bamere o excessive du
t suppor t
L . _ _J
111121 1 Surd►sie nw
~fOPUS
Accrochage dur
ONA
etc ..
1111221 1
111)111
Surplus Ruptur e Pert e 5
n anas!
4 Amin- Ion heu
9
I 1e
te taisons
1113»q m3211,
N'irise s Ruptur e influenc e Non l
Ruptur e Défaut
tion ba- vis 23 2 Ruptur e S~Ilkffr soudaine Non visi- Non les t caution
par fia- carattl-
gue lisse ou entre Iain lion /i - corrosion le bi-en caffic i do cou -
gus sou- ris l
tOf toise 231 IIUi siquiliti. depot s/ s Hustle out d e Iissamen
dain e (Argon
lite sécurité pont agel
o%o'_o%, bb
I.3.3.1 Fiabilité :
I .3.3 .2 Disponibilit é
C' est une caractéristique exprimée par la probabilité pour que le système soit no n
défaillant à l'instant t . Dans le cas de système non réparables, elle se ramène à la fiabilité :
I.3.3.3 Maintenabilit é
M(t) = 1 - Proba (le système non réparé sur [O,t]/qu'il est en panne à l'instant t = 0 )
1 proba (le système tombe en panne entre t et t + A et il est non défaillant sur [O,t])
k(t) = lim
At -* o At proba (système non défaillant sur [O,t])
20
dR(t)
R(t) - R(t +fit) = dt
0
oc -* o At.R(t) R(t)
Des études statistiques faites pour les composants électroniques et mécaniques, mon-
trent que la courbe d'évolution du taux de défaillance en fonction du temps, a la forme d'un e
"baignoire". On y distingue, comme l'illustre la figure 1 trois région s
Taux de défaillance (s 1 )
ment,
- la seconde, définit "la période de vie utile", pendant laquelle, le taux de défaillance reste à
peu près constant ,
21
Pendant la période de "vie utile" de l ' élément, le taux de défaillance 2 est constant, par
conséquent, l'expression de la fiabilité devient :
R(t) = e- X c
peut aisément dans ce cas exprimer le M 'Y[F (moyenne des temps jusqu' à défaillance) par :
M rni =Joe-~t d t =
L
2
o 3 n
Si l'on désigne par Ei, l'événement : "l'élément i, fonctionne à l'instant t", la fiabilit é
du système est alors :
et
22
n
R(t) = exp (- fOE Xi(u) du)
El
Ei
On ay
Une formulation plus simple, consiste à prendre les événements contraires, Ei, ce qu i
donne
n
R(t) = 1 - ~ (1 exp (- JXi(u) du))
23
d'écrire : A(t + At) = P(élément en marche à t et n'a pas de défaillance entre t et t + At) +
P(élément en panne à t et réparé entre t et t + At) . Soit
et
1irn A(t +At) -A(t)_
+xAt
_dA(t)
At—4 o at µ(µ
- ) C) dt
d'où il vient :
A(t) = . + + - si A(0) = 1
lr
--
('"
On remarque que pour des temps suffisamment grands, la disponibilité tend vers une
valeur fixe () indépendante de la valeur initiale A(0) .
1.1.+k
Q
Pour tenir compte des dépendances entre les différents éléments d'un système, o n
construit un graphe dont les sommets correspondent aux différents états du système (dans le ca s
d'éléments à deux états - Marche, Arrêt -, un système comprenant n éléments a au maximum 2n
états) et dont les arcs correspondent aux transitions entre états . Pour bien illustrer le principe d e
24
la méthode, nous allons considérer un exemple simple, qui consiste en un système redondant
formé de deux éléments identiques . Le graphe des états d'un tel système est le suivant : [ref. 6]
Dans le cas oil les éléments ne sont pas identiques, on a le graphe suivant :
II
IV
II I
25
-(xl+x2) o
X2 - (X2+11 1) 0 1-L2
x
2L 2 0 -(xl+k )
(au = 1, .
On remarque que la somme des termes de chaque ligne est nulle, ce qui montre que l a
matrice A est singulière . Lorsque aii est nul, l'état i est dit "absorbant" .
La fiabilité est la probabilité pour que le système se trouve dans un état de marche san s
jamais être passé par un état de panne . Pour l'obtenir, il suffit donc de résoudre le système pré -
cédent, en prenant soin de supprimer préalablement, les transitions des états de panne vers le s
états de marche. C'est-à-dire si l'on suppose que les états de marche soient numérotés de 1 à I
et les états de panne de 1+ 1 àn :
i ) 1 et j I aii = 0
Une fois cette condition remplie, soit P'i(t) la probabilité de se trouver dans l'état i
dans l'instant t . Soit [Al la matrice déduite de [A], par application des considérations ci-des-
sus. On a donc le système :
[ dt dt
26
I.4.1 Introduction :
La nature aléatoire des efforts s'exerçant sur les structures et les incertitudes affectant
les caractéristiques mécaniques des matériaux, rendent souhaitable, pour toute analyse à l a
sécurité, une approche probabiliste des calculs mécaniques appropriés . De nombreux modèle s
mathématiques peuvent être utilisés en fiabilité mécanique. Ils peuvent être classés en troi s
grandes catégories :
Pour chacune des approches citées, existent des méthodes de calcul . Les plus impor-
tantes sont les méthodes du ler et 2ème ordres et la simulation par Monte-Carlo .
Ds = {X g(X) ) 0) et Df = (X / g(X) ( 0)
fx (xi, x2, est la densité de probabilité jointe des variables aléatoires xi(i=l,n) . La
Xn)
27
I.4.3 Méthode de la résistance - contrainte :
6X = 6P + 6 (variance de la v .a x)
et si l'on pose :
µX
u=x-
6x
on a alors :
R = proba(x > 0 )
soit :
2g
R = proba u) /
2 Z
~ N6p+6~
En vertu des propriétés des logarithmes, il est beaucoup plus commode de prendre
l'expression de la fiabilité sous la forme :
I2 = Prob~P ~ 1~ = proba~Z (1 ~
En tenant compte du fait que le quotient de deux variables aléatoires Log-normales est
aussi une variable aléatoire Log-normale, la variable x = Log z suit donc une loi normale d e
paramètres : µx = µc - gr et o2x = 62p + 62c. La fiabilité est alors R = proba(X < 0) et l'on s e
ramène donc au cas précédent.
,fP(p),f~(c )
- La probabilité d'avoir une contrainte C et d'y résister est donc le produit des proba-
1
bilités, vu l'indépendance statistique des événements "avoir une contrainte" et "y résister" . Elle
est la probabilité relative à la possibilité d'une contrainte C , soit :
1
0
dR = fC(c l )dc If (p)dp
P
cl
et il vient :
00 00 0
R = JdR = Sfc(c) [ Jf(P)dP]d c
ou encore :
p
R = JdR = Jf(P)[ 5fc1c1 dp
30
ou encore
Dans le cas où par exemple la surface de rupture g(x) est de type hyperparaboloïdal on
a : [ref. 16]
_ 2 2 2
g(x , x , .eo . .., x ) = g (x , x1+x2+ . . . .o ^yy~e xn )
0 1 n 1 0 1
x0 m h( x1+x2+ +xn )
xo - h (P )
avec
P ® Vxi + 2+ + xi
Ainsi, si l'on suppose que les variables xo, xi, xn sont normales centrée s
réduites et indépendantes, alors la densité jointe ff(xo, xi, .e xn) peut être exprimé e
par
1
ff(x o, x i, xn) ~ ç(xo) .
()tari (0)
31
On montre que :
peut se ramener dans le cas d'une surface de rupture hyperparaboloïdale et des variables d e
Gauss, au cas d'une intégrale simple comme l'illustre la formule :
32
deux variables, chercher la fiabilité revient donc à chercher 3 ou la plus petite distance de l a
surface de rupture à l'origine des coordonnées. Le point de la courbe le plus proche de l'origine
des coordonnées, est dit : "point de rupture le plus probable" . On a donc un problèm e
d'optimisation classique sous contraintes dont la formulation est :
1
trouver X tel que (x' Tx')l = D minimale
avec X vérifiant g(X) = 0
avec :
X (X I , X 2, Xn)
X i -µX
et X? la ième composante du vecteur X'
n
L D 92 + .g(X I , X2 , Xn )
i= l
On a
81,= (n équations )
8X' i
& O (1 équation)
6X
d'où :
33
Il vient :
1 1 -1
D = [(2DGT)(XDG)] 2 = IXID(GTG)2 = (GTG) 2
En définitive : la distance D minimale, notée traditionnelement par tous les auteurs est :
- G*TX' *
R – (G* TG*) 1/ 2
Dans le cas où les variables Xi(i=1,n) sont corrélées, le se calcule par la formul e
suivante :
- G*TX'
(G*Ilc 'IG*) 1/ 2
Dans le cas où la fonction g est non linéaire, on peut l'approximer au point de ruptur e
X* par le plan tangent . En effet, développons au sens de Taylor, la fonction g au voisinage d u
point (x*1, x*2, x*n) . Au premier ordre on a :
n
g(X 1 , X2 , . .., Xn) = g(x l , x2 , .. ., xn) + 1(X i - x i )(aX ,) *
i= 1
Comme g(x* 1 , x*2, x*n) = 0 par définition du point X*, on a :
34
g(X,X2, . . .,X )
1 n
i=1
n
1 (X- - X i)(a) i *
moyenne :
n
µ
g
lxi(aX' .) * I
i= 1
n n
*
2 2 2
ag _
g = 6xi caxi~* — e~
axi
i=1 i= 1
On a donc :
I i=l
i g-O *
x e Cal
' n
g
qui n'est rien d'autre que la formule précédente écrite sous forme développée .
Sensibilité paramétrique :
La fiabilité telle que définie, est fonction d'un certain nombre de paramètres . Il
est intéressant de connaître l'incidence qu'aurait une variation d'un de ces paramètres sur l e
résultat de la fiabilité . Pour cela, définissons un facteur de sensibilité par :
dP f
'YO d6
~ù P désigne la défiabilité ( complément à 1 de la fiabilité) et 0 le paramètre dont on veu t
f
étudier l'influence sur la fiabilité .
35
f
Compte tenu de P = (D(-(3), il vient : [ ref 19 ]
d 1 ag( X
dPf = -0(13) R d'où 0 -003 ) [ *
d8 d8 o IVg(x )1 aO
FIGURE I- 7 (b)
Principe de la méthode du FOSM
On montre que pour des surfaces de ruptures concaves [ref. 12], la &fiabilité es t
donnée par un encadrement de la forme :
36
4(- )
-- 2
x nv a H3 2 )
r nva 2!
0 .60
0 .40 7
0,20
1- T" T .00 .50 1 .00 1 .50 2 .00 2.50 3.00 3 .50 4 .00 4.50 5 .0 ,
.00 4 .50 5.0 0
.00 .50 1 .00 1 .50 2 .00 2 .50 3 .00 3.50 4 bet a
Beta
inâ-d
Lnva =
Figure 1-Z
Sg
Sg Sxi
2 Calculer : , et ai =
Sxi
i=1 xi
3 Écrire x*; =µXi ' a*i 6Xi
4 Remplacer x*i dans g(x* 1, x*2, x*n) = 0 et résoudre l'équation en 3 ainsi obtenue.
13n+1 - In
(E
Pn
38
- comme pour toute méthode d'optimisation, il est impossible de savoir si le calculé es t
réellement la distance minimale car une fonction peut avoir deux minima locaux ,
39
Généralités :
00
P = $(x)f(x)d x
-00
1 six € A
0 sino n
P est donc la probabilité que x soit dans le domaine A . Elle peut encore s 'écrire sous la forme :
00
P=
f(O(x)f(x) f*(x) dx
f(x)
-00
40
-* 1 1
Pn n n
X1
xi i= 1
i=1
*
Si la densité f* (.) est choisie de manière à concentrer le maximum des x 1 dans A
•
f( Xi) *
et si le rapport * ne varie pas beaucoup pour les différentes valeurs de xi , alors
f* (xi )
_*
Var[Pn ] sera très petite devant 1 . Par conséquent, un bon choix de f* nous permet, avec
prendre une densité f* de même nature que f mais dont les paramètres sont à déterminer e n
_*
écrivant que la variance de l'estimateur Pn est minimale .
Exemple
Considérons le cas où le domaine de rupture est caractérisé par les deux condition s
suivantes
et
(2) Y2 _ y _ 1 c n
41
domain e
de
ruptur e
I, x µ
y-µ.1)2 1
~ x(x,y)dxdy = 1 e-2{( 6x x dxd y
Pf aX6y2n 6Y
~f
Les résultats numériques obtenus en calculant cette quantité par différentes méthodes ,
sont consignés dans le tableau suivant :
~.~.
42
1 .4 .6 Conclusions :
- les méthodes numériques d'intégration ne sont praticables que dans des cas très limités d e
problèmes, ceci en raison de leur coût élevé . Vu le nombre réduit des variables d u
problème, l'exemple que nous venons de traiter ici ne nous permet pas de comparer l e
coût des différentes . Cependant, le nombre d'opérations requises en général par cette
méthode est une loi exponentielle de la forme aN (N nombre de variables du problème) .
- les méthodes de simulation directe sont exactes, mais leur coût est aussi très élevé, ce qu i
rend leur utilisation très limitée. Cependant l'effort et le temps de calcul peuvent être con -
sidérablement réduits et une précision suffisante est obtenue en utilisant la méthode d e
"importance sampling" . Elle est surtout utilisée pour l'estimation de faibles probabilité s
(événements rares),
les méthodes approximatives (FOSM, SORM) sont adaptées pour les problèmes mêm e
fortement non linéaires, mais elles perdent leur importance dès que le nombre de variable s
du problème dépasse 4 . Ceci, du fait de la précision du résultat qui devient médiocre .
Le nombre d'opérations requis par ces trois dernières méthodes est une puissance de N .
43
ARIAIL'YSIE IID'YMA pl1IIICQUIE
44
Dans CAS'l'EM 2000, le logiciel de calcul mécanique des structures développé a u
DEMT, le modèle de frottement implanté est le modèle de Coulomb . La phase d'adhérence y es t
détectée par le changement de signe de la vitesse relative tangentielle . La force tangentielle à
l'interface pendant cette dernière phase est donnée par le produit d'une raideur (dite tangentiell e
de contact) par le déplacement relatif tangentiel des deux corps en contact (le déplacement est
très petit) . Cette raideur tangentielle peut être interprétée comme représentant l'effet d'élasticit é
locale de la structure . D'autre part, elle est indispensable pour la convergence de l'algorithm e
numérique utilisé (cf . pargraphes suivants) . La difficulté d'annuler numériquement la vitesse
tangentielle en phase d'adhérence (une série d'oscillations numériques y subsiste), fait que c e
modèle de force tangentielle doit être complété par un amortissement .
46
IL1 Introduction
Les effets dynamiques soulèvent de réelles difficultés quand ils font intervenir des
phénomènes contacts. La complication est d'autant plus significative que le contact se fait ave c
frottement . Les différents mécanismes mis en jeu lors du contact avec frottement de deux corp s
glissant l'un sur l'autre constituent le thème de nombreux travaux de recherche . Le modèle de
frottement le plus utilisé par l'ingénieur, en raison de sa simplicité, est le modèle de Coulomb .
Malheureusement, un tel modèle, ne tient pas compte de la physique réelle du contact . Pour
expliquer à peu près correctement la physique du frottement, Oden et Martins proposent d e
classer les effets liés au frottement en trois grandes catégories : [ref. 22]
Le premier type s'observe lors du contact de surfaces plus ou moins lisses, pressée s
l'une contre l'autre et en équilibre statique ou dont le déplacement relatif tangentiel est très faibl e
(c'est le cas de l'adhérence) . L'effort normal est généralement assez important pour provoque r
des déformations plastiques, mais sans grande interpénétration des surfaces en contact . Dans c e
cas, ce sont surtout les déformations plastiques des aspérités et la formation d'espèces de jonc -
dons élasto-plastiques qui caractérisent l'effet du frottement .
Le cas du glissement avec frottement, se rencontre dans beaucoup de cas réels. Un tel
cas implique un certain nombre d'effets, tels que l'amortissement et des mouvements du genr e
"stick-slip" . Notons que dans de pareils cas, la structure de l'interface est stable c'est-à-dir e
qu'il y a absence de déformations plastiques, et dans une moindre mesure, la force de frotte -
ment apparaît comme "dépendante" de la vitesse relative tangentielle des corps en contact .
Le 3 ème cas est le cas où la structure de l'interface est endommagée et les déformation s
plastiques y sont importantes et l'on assiste à des phénomènes d'usure . Ces phénomène s
d'usure, bien qu'ils soient présents dans les deux premiers cas, sont supposés négligeables .
Les figures II-O . (a) et (b) ci-après, montrent les modèles utilisés pour étudier l e
frottement . Les figures ILO (c) et (d) montrent l'allure du déplacement pour les mouvement s
"stick-slip" . On sait que la condition essentielle (Blok 1940) pour l'apparition de tel s
mouvements oscillatoires est la "diminution" de la force de frottement avec la vitesse de
glissement.
46
= Coefficient de frottemen t
(a) K = rigidit é
c '//////////////,
U N = effort normal = M . g
C = Amortissement linéair e
11= Vitess e
C (a) = du support
(b) = de la bas e
Û
Stic k Sli p
Slip
Stic k U
(c) U T
T
1
Slip
Stic k
U
T
(d)
FIGURE II-0
(a) support mobile
(b) base mobile
(c) mouvement du système (a)
(d) mouvement du système (b)
44-
Dans les problèmes d'impact, la manière la plus simple d'exprimer le contact entre
deux corps A et B est de dire que leur déplacement relatif est nul . Soit :
xA - XB =0
IxA -xBI> e
Pour ces raisons, on introduit une raideur équivalente dite de " choc " simulant le s
effets locaux non contenus dans la modélisation globale des structures et permettant l a
convergence des algorithmes .
Dès que le déplacement relatif dépasse le jeu, il se produit une force de contact, don t
l'action est dans la direction normale aux surfaces de contact, qui n'est rien d'autre que la forc e
de rappel du ressort de choc, et dont l'expression est donnée par :
0 si non
Kc est la raideur du ressort de choc, dont une bonne approximation s'obtient par u n
calcul statique de la déflexion engendrée par une force unité appliquée au point de choc et en
prenant en compte la souplesse due aux modes négligés dans la base modale . Il vient donc de
ces considérations :
1 1
N $n(S)
_ 2 [ref2let 27 ]
K K
choc stat n =1
mnwn
4R
Avec .
1
= délexion engendrée par une force unité appliquée au point de choc .
Kstat
On(s) = déformée modale du mode de rang n au point de choc
mn = masse généralisée du mode de rang n
con = pulsation propre du mode de rang n
49
Ça1ci1desfarcespiechocsplansdins CASTEM 240Q,
B
Surface commune aux deux solides
Surface commune
aux deux solide s
x = S/AB
F = K .x
c
Avec :
S = surface commune aux deux solides
AB = corde reliant les points d'intersection A et B
Kc = raideur de choc
x = enfoncement
50
L'une des causes importantes conduisant à des dissipations d'énergie est le frottement .
Pour pouvoir évaluer cette énergie dissipée par frottement, on introduit "un coefficient de frot -
tement", qui selon Coulomb, est le rapport de la force tangentielle à la force normale, compo-
santes de la force résultant uniquement de l'interaction des deux corps glissant l'un sur l'autre .
La force de frottement ne dérive donc pas d'un potentiel.
FL = µ f 1Fr4 . I si glissement (v 0)
avec :
Ce modèle de frottement est le plus simple d'utilisation, c'est pourquoi il est prisé pa r
les ingénieurs . Néanmoins, il n'est pas simple à traiter numériquement . En effet, s'il est aisé
de prendre en compte la premiere condition car on peut connaître la vitesse tangentielle et effor t
normal lors de chaque recombinaison modale, il n'est pas de même pour la seconde. Celle-ci ,
ne donne qu'une valeur maximale de l'effort tangentiel en phase d'adhérence . La nécessité de
connaître à chaque instant du calcul, l'effort normal transmis à l'interface, fait que ce modèl e
doit être complété par une loi de comportement qui supprime la discontinuité de la forc e
tangentielle en phase d'adhérence .
51
où
Sans doute pour raison de simplicité, le modèle implanté dans CAS'l'EM 2000 es t
linéaire : [ ref. II.3]
Ft - Kt .utt.fit
avec :
M = masse frottante
K= coefficient de raideur
Kt = raideur tangentiell e
0= amortissement
5 < Kt <1 0
et Kc
Remarquons que ce choix de paramètres est issu de l'étude d'un oscillateur amort i
frottant sur un plan . Il doit par conséquent être utilisé avec prudence . La figure II .3, donne le s
résultats obtenus avec un tel modèle au laboratoire de vibrations du D .E.M.T .
52
CHAPITRE 1 H
MODIELISATION - SIMULATION
53
III.1 Modélisation :
Z
o
z°
0
FIGURE III- 0
Système étudié
54
Longueur : 4 m
Diamètre de la section = 3 c m
Jeu : 2 mm
longueur des guidages = 2*1 = 20 c m
ZO =1 .6 m
Z5= 2.4 m
Z(t) =Z (t)+ z
p
Fc(Z .(t),Y .(t),t) = Kc (I Y(Z,(t),t)1- S) H(I Y(Z . (t),t) I - S ) [ H(1- I Z , (t) - 70 I) + H(1- I Z . (t) Zô I ) i
1 1 1 1 1 1
( 1)
j 1 si x> 0
~~X — ~ 1 0 si no n
55
Y(z.(t),t) = déplacement latéral instantané du point d'abscisse z de la poutre .
Kc = Raideur de choc
2 z
Y(z,t=O) = 00 (1 - L)
56
2 °l Mouvement Vertical selon o Z
d2 Z
+ ~ FcCZ i (t),Y i (t),t) I sgn ( Z ) = mg (3 )
mdt2
i
m : masse de la poutre
µ : coefficient de frottemen t
g : accélération de la pesanteur
57
genre :
0 00
a m+1 = aam+ barn +cam
et
0 0 00
am+1= dam + eam
58
l'avantage d'être nettement moins coûteux que les algorithmes implicites, car le nombre
d'itérations y est réduit . L'inconvénient majeur, réside dans le fait qu'il ne sont pas
inconditionnellement stables : c'est à dire que la convergence des calculs est soumise à
une valeur critique du pas de temps que l'on ne doit pas dépasser . Ce qui n'est vrai qu'en
partie dans notre cas, car dans le cas de problèmes à chocs fortement non linéaires ,
l'excitation ( force de choc) a un caractère impulsif, d'où la nécessité de prendre un pa s
de temps plus petit que le pas critique de stabilité pour pouvoir la représente r
correctement.
.. .
ai + A . a i =G . (t i ai )
L A
,(i,j = 1, 2, n)
Ceci étant, on utilise alors les relations ci - après pour prédire l'état
Em+1 sachant l'état E m . C'est à dire que connaissant les solutions à l'instant t m =
mh, on peut aisément les calculer à l'instant tm+1 ° (m+l)h en utilisant les résultats à
l'instant intermédiaire t m (h
2 :
+ 1 =
2
h2 . .
h
= Œi,m + - cc . [4G i,m - G i9m 1 - A i (4a i m -a im _ L)]
ai,m + 1 + 24 2 2
2
59
4 ~ h
= [ i,m( G i m + G . 1 - Ai a . )]
1'm + 2
a '1,m+2
1 1, m
4 + Ai h
h2 . .
a im+l - a,m
+ ha i,m + 6[ G i,m + 2 G iem+ l - A . (a i,m + 2 a i,m +1)]
' 2 2
. .
6 ~. h-[G .
ai, m+ 1 -
[a
+6 .
i m+ 1 + 4 G 1,m+ 1
2 + G -Ai ( 4 a 1,m+
. 21 +a l,m
. )] ]
l, m
6+A 1. h
Où :.
. .
a1,m = a i (mh) a1,m (mh) = ai (mh) Gi m = (mhajm) 9
h h2
a 1
2
_
a10
_
2 a 10 + S [ G . ,0 - Al a i1, 0
a {O. + A . h) a G 12 + G 10 )
2 4-A i h
t critique
Amax
60
Où fmax est la fréquence maximale prise en compte dans les calculs .
tcritique
h [ref 27]
10
61
III.5 Résultats numérique s
62
2
d Z(t) µ
F ( Z l ( t), Y 1 (t ), t )I Sgn (
dZ(t )
(4)
dt2 + m I
dt ) = g
i
63
Si nous remplaçons dans l'équation (5) le terme non linéaire m FNL(t) par une force
linéaire de viscosité : dz(t)
dt , l'erreur commise sera alors :
E = m FNL(t) di t)
E(e2) - E( ( m FNL(t) )2 )+ ( ?Ç
dtt) ) 2 - 2 FNL(t) . d (t t) )
= E((11-m F
NL
(t) )2) + E(( ~ dZ ( )2) - 2 E(4- F ( t) . ~.
dt t) NL
dt)
Le minimum de cette expression est obtenu pour X, vérifiant - E(E2 ) = 0
.E((dZ(t))2) = 2
soit 2k E lm F~( t)• d t) )
t
d'où
dZ(t)
Elm F NL~ t ~ ' > µ E(FNL(t) (d dtt> ) )
(t) )2)
dt )2 )
E( (dZ(t) m ~E(
dt
T
si l'on suppose que E(x(t)) =T jx(t)dt , il vient en définirive
0
64
65
d' impact. Cependant, son influence se trouve très légère, elle est même quasimen t
imperceptible pour les faibles coefficients de frottement : il peut par conséquent êtr e
négligé . La figure ll[-10 ( a et b) donne l'évolution de la force d'impact avec le coefficien t
de frottement . Enfin, la figure III-11 montre l'allure du déplacement et de l'accélération ,
de chute en phase d'adhérence . On voit que l'accélération oscille autour d'une valeu r
nulle et le déplacement est constant .
III. 5 Conclusions :
66
AMPLITUDE
1 .0
0 .00E+00
1
e
O .00E+00
FIGURE III- 1
Modes propres utilisés
(a) modes de corps solide
AmPLCTUD E
1 .0
0 .00E+00
At !TUBE
o . Ov€'ûO
1 .0
CASTEM2000
1 . 15 . 500 HZ
Figure III-1 (c )
modes de flexio n
6‘3
VfIE 1J2ALfA
o .s00 0
0.4000
oa00 0
o.i000
0 .1000
o.0000
-0 .2000
L
I1 ITDIP
-0.3000 I I I I I I I S I
0 .000 0 .040 0.080 0.120 0.160 0.200 0.240 0.280 0J20 0 .360 o . qdQ
WIN• -21864E-01 MW. 5.0000E-01
0.44hY/r 11AN w w
Figure III. 3
Evolution de la vitesse généralisée du mode initialement excité
Vitesse initiale = 0.5 rd/s
x E- 3
7. See
b . ses
4.989
3. 98@
2. ses
199e 8
TE 1PS
9 .ae8 3 a .azé a .a3Z a .a~ ô .34A
a .abe aa.t a .aaa a.3#'Z a.9 b .r329 a.
MIJ e . eeeectee MAX= 7 .74b8E-e3
x E-3
5 .8e9
4 .80 3
3 .98 9
2 .989
1 .99ee
TEMPS
e. s e l
9 .9_ .8_ 9.9 S .81Z 8 .8îb 8 .9Z9 9 .8z 4 8 .9 8 .83Z 8.83b 9 .648
- MI1~F 9 .8698Et99 M AX= 5 .9155E-93
ACŒLER-IT I a4 CASTEM200 0
( b )
DEAL 132ALPA
4 . 499
x E° 3
40 899
3. bee
3.2E8
20888
2 .488
2 .99 8
S . bel
8.8
X E•3
3. 68 6
3 . gee
2.46 6
1 .2A A
9 .6999
.OA96
(e )
;3
9 .8e8
a. 86€
7. ses
b. 8e8
5 .888
4 .888
3 .888
2.88 8
8 .®88A 88d 8
.8t3'i 0.8~8 3 .8 Z 3 .tifb 8 .8 8 .0-1 t8.8-Z8 8 .9 Z 8 .83b 8 .898
MIN= 8 . 9880E+% MiAX= 9 .99TbEt88
18.888 ACa 1 na
a. ses
b. se s
4 .A88
2.888
°2.8e 8
- . ses
-8 . Be e
-18.898
-12 TEMP S
9888 8E38 8.984 9.- a. a. e+
rIlN= -1 .1 t 7aEt81 11AX= 9.99TbEt88
8. 8 a.8 Z4 a .8 8 .a a.a a . a4A
ACCELE TtO1
CASTEM2000
(b)
FIGURE III .5 : Valeur de l'accélération de chut e
4 . *a
8 .888 8
-4 . eee
-a . 888
(c )
4, see
~a . ses
-14.888
-29 . 980
-ab . eee
-32. 11s
v .a
-3 . a6T5Et9 1
ACCELE ATYa
CRSTEM200 0
(e)
4-6
0:4 000
nr'tniY-Irl
RCIdea' de
~~ h oc
FIGURE III- b
N.0 1U1
;0.000
6 .000
2 .000
-2.000
-6 .000
-10 .000 L
-14 .000
-18.000
-22.00?
-26 .000
•
0 0 =0.2rd/s
TEM , S
ACCE 1U 1
10 .000
0 .0000
-10.000
-20.000
-30.000
-40.000
•
-50.000
00 =0.3rd/s
E8p
s , I
I 1 I 0. 400
0.320 0.360
-60.000 0.160 0.200 0.24 0 0.280
0 .080 0.12 0
0 .000 0.040
YIN= -5.191641401 0k 1= 9 .9916E+00
20 .000
0.0000
•. 20.000
-40.000
-60 .000
-80 .000
-100.00
•
00 = 0 .5 rd/s
1 1 D . 4O C
I 0 .320 0.360
-120.00 0.203 0 .340 0.280
0 .160
0 .000 0040 0.080 0.120
WIN= -1.1212E+02 uul= 1,206E+0I
CAST EM 2000
ACEILRA20N
o. 5
Figure III-7
Variation de l'accélération en fonction de la vitesse initiale
i ( 1 1 ! [
.10 .20 .30 .40 .50 .60 .70 .80 .90 1 .0 0
Vitesse initiale angulaire (rd/s)
FIGURE III- 8
Variation de l'accélération moyenne
en fonction de la vitesse initiale ; frottement = 0,5 39
(S -1)
4 .5 0
4 .00
3 .0 0
2 .5 0
2 .0 0
1 .5 0
1 .0 0
0 .5 0
0.00 T t t
.100 .150 .200 .250 .300 .350 .400 .450 .500 .550 .60 0
v ;A-e,tae - ( rd/S)
FIGURE III- 9
Variation de "l'amortissement visqueux équivalent"
en fonction de la vitesse initiale – 0.5
LIAI Ilsr Y
600 OC c
PC
50C o
000 0
I f%
"'lb
TEMP S
oo) is 1
u .ub u J tu (j iU I
D r.) u ÿÛ
m,N . 0 .0000E+00 MAX= 6,5965E+02
cASTEM200 C
FIGURE III-1 0
Variation de la force de contac t ?A
-
500 .0 0
400 .0 0
200 .0 0
100 .00
0 .000 0
0 .0 u u .u,u u .u0 o
MIN= 0 .0000E+00 MAX= 5 :5812E+0 2
pE_P 1– gu7-
~0 .08 8 ACLS é~,blfo
30 .0© 0
20 .N
10 . 8
D
9 .009 9
-1 G . 000 ~ . oo d
-28 . 808
.000
-38 . O @
f
i
-410 . 0
4 .00 °
-59 . 099
-i29 . 008
FIGURE III-1 1
Déplacement et accélération obtenus avec les paramètre s
Coefficient de frottement = 0, 5
Coefficient d'adhérence = 0, 5
Raideur tangentielle d'adhérence =10*Raideur de cho c
Amortisseur d'adhérence = 3 .E+4
eae
Durant la phase d'adhérence, l'accélération oscille autour d'une valeur nulle et le déplacement y tant .
E3
t8
EeL CE E : Vli O Mt el.lCk EVM V
SI I ll d r Ia
:D
Y
(a) (b )
FIGURE IV-
. .
I j 82 2 2
Ec = 2 J (2 L ) = 2J( )
1 2
Compte tenu de J = 12 mL,onarriveà :
85
'2
m x
Ec (4 .1 )
6
1
u K c x2 (4 .2 )
2
aL aL 0
at a~ a~
1 •
L Uc = 6-- m x2 ZKc x (4.3)
respectivement .
En désignant par x(t), l'enfoncement instantané du ressort de choc ,
l'équation différentielle régissant les oscillations du système " ressort de choc - poutre "
est alors :
*0
-MX + Kc X = (4 .4)
. .
L L
x (t k ) 00 2 avec
00 2 t k = temps nécessaire pour parcourir le je u
x (t k ) o
86
c
posons La solution est alors : x(t) = A sin (ait + cp )
• L
avec A = 9 0 et cp = - t k
2w0 o
Jeu n
avec è tk = (2k - 1~ . + (k - 1) t choc 'Choc k = indice
• L Wo
8 2 e
0
de du k ème choc.
de contact défini par la relation ci dessus . Elles se répètent avec une période P défini e
par
d2 z
dt2 + 2
m Fk (t) I = a (4 .7 )
k
Si l'on considère une durée de chute T, l'accélération moyenne est donc
87
211 1 L
Y g - m T
Y k
K c5o
2o)o
sin((')o (t tk )) H ( t - tk ) H ( t choc + Ÿc t )
o
dt
N
+ tchoc
Il o Kc L
fsin(wo (t t k ) )dt
mw0T
tk
k = 1
En définitive on a :
2 o KcL
g (4.8 )
7= mT
N
avec
T 4jeu +
0)0
oo L
2J.iO oKc L
g (4.9)
m( 4 jeu - + -)co 2
o
88
ax
d(x) _
et si on fait varier x d'une quantité Ax, on constate que la décélération varie de la quantit é
définie par :
Ad(x) 1 Ax
(_ (c+
dx) c ) -
1 + b x
89
2p. é o xc L
2µ B o KC L
soit : F (4 .11)
m( 4 jeu+ n )w 2
o
Ao L 0)o
est supposée suivre une loi uniforme dans l'intervalle [0 . 1 .rd/s] de moyenne µ et
d'écart - type a , donnés par :
90
X
1
(b)
FIGURE IV-3,
( a ) - Densité de probabilit é
( b ) - Fonction de répartitio n
1
= fl .dx = (rd/s)
o
1
1
G [ fx2dx -µ2 ] = 3 = 0,288 rd/s
0 4 1
-\ 12
Application numérique :
g 10. m/s2
m = 5.514 Kg
KC = 1 .E+4 - 1 .E+8 N /m
L = 1. m
Jeu = 2 .E-3 m
9 1
• La fiabilité décroît avec le coefficient de frottement . Cette décroissance est rapide a u
début (pour des coefficients de frottement < 0 .5) et très lente à la fin pour deveni r
asymptotique au voisinage de O .
• La seconde remarque est qu'au delà d'une certaine valeur de la raideur de cho c
(l .E+6), l'influence de cette dernière devient nettement moindre pour ne pas dir e
nulle .Ceci est en accord avec le résultat précédent, qui montre que l'expression de l a
fonction de performance tend vers une limite finie quand la raideur de choc devien t
grande .
• En prenant une loi normale N(0 .5,0 .167) pour la vitesse initiale, la probabilité
d'atteindre l'objectif fixé est nettement plus faible que dans le cas d'une loi uniforme .
Cependant, les tendances d'évolution restent les mêmes .
Sensibilité paramétrique :
P
â = 0 cR> âR et avec les notations du paragraphe I.4.4.2, on arrive à :
1 @g(u)
_ = (1)0 ) [ ref. 1 9
Ivg(u*)I
p Avec
P : Probabilité
cl) : Fonction de répartition de la loi normale centrée réduit e
: Densité de probabilité de la loi normale centrée réduite
92
Y = Jeu
il vient :
0. +
x = 2 = 2 (rd/s)
6 x est calculé de telle sorte que x appartienne à l'intervalle [ p. - k c ; µ + k 6]
1
2 1
avec k un entier généralement pris égal à 3 . Ainsi, on a : 6 x = 3 = b (rd/s)
93
1 .5 + 2 . 5
De même pour la variable Y : y = 2 = 2. mm
2 .- 1 .5 1
6y = 3 = mm
Ka bora
sup .
94
IV .2 APPLICATION AU CAS REEL (barre flexible )
Dans le cas d'une barre flexible, le problème est plus complexe car
on ne peut trouver une forme analytique exacte de la fonction de performance . Le
problème est résolu numériquement (CHAPITRE III) et pour chaque valeur de la vitess e
initiale, on calcule la valeur de l'accélération moyenne . Compte tenu de la forme de l a
fonction de performance donnée par l'equation (8), la fonction de performance est alor s
générée par moindres carrés en calculant les coefficients A, B et C du modèle :
A. 00
B
+ C
0o
Conclusions :
L'étude de ce cas simple, nous a permis de calculer analytiquemen t
la fonction de performance et d'appliquer en suite les techniques approximatives d u
FOSM (chapitre I), pour estimer la fiabilité .Le calcul de la sensibilité paramétrique, nou s
a montré que la valeur du jeu a une faible incidence sur le résultat de fiabilité et il peut pa r
conséquent être remplacé dans l'expression de la fonction de performance par sa valeu r
moyenne.
95
LIAI 23F Z
-0 .200 0
-0 .400 0
-0 .000 0
-0 .900 0
-1 .000 0
TEMPS I
-1 .200 1
0 .000 0 .020 0 .04 0 0 .060 0 .090 0 .100 0 .120 0 .14 0 0 . 160 0 . 19 0
MIN= -1 . 1519E+00 MAX . 0 .0000E+00
CASTEM2000
FIGURE IV-2 96
Evolution de la force de frottement totale s'exerçant sur la barr e
Raideur de choc =1 .E+6 N/m
Vitesse initiale 0 .2 (rd/s)
Frottement = 001
11'46‘* um#64.trw,
Probal(qz,c, . . i = 0.9g)
0.9 0
0.80 -1
0.70 1 Raideur = 1 .E+ 4
0.60-q 4- Raideur = 7 .E+ 3
0.50
0 .40-!
0 .30-4
0.2 0
0.1 0
0.00 .60 .70 .80 .90 1 .00
.10 .20 .30 .40 .50
Frottement
FIGURE IV- 4 (a )
Evolution de la fiabilité en fonction du frottemen t
Vitesse angulaire initiale uniforme dans [0 .1 ]
97
0.45 0
0.400
%
0 .350
0.300-i \\a'
ff,
sr
0.250 ••f.
0.200 , .,~~...
`• . tet''•+•.~
0.150
0.100
0 .05Q
.
0000 ,
.50 .60 .70 .80 .90 1 .00
.10 .20 .30 .40
frottement
FIGURE IV-4 (b )
Evolution de la fiabilité en fonction du frottement
Vitesse angulaire initiale uniforme dans [0. 1]
98
0.400
0 .380+
0.360-:1
0.340-i
0.320- '
0.300 tt
0.280 ttl
0 .26 0 Pt
0.240 t
0.220
0 .200
0.180
0.160 1
0.140 +• Raideur = 1 .E+5 1
0.120 "
0.100
0 .080
0.060
0.040
0.02 0
0.000-F
.10 .20 .30 .40 .50 .60 .70 .80 .90 1 .00
Frottement
FIGURE IV- 5
Evolution de la fiabilité en fonction du frottemen t
Vitesse angulaire initiale normale N(0.5 ; 0.167)
99
club» uerialdAo, :
/*Ab 42 .8—3,1 .1678 — 4)
„tf66.. .N('0.5, 0 .167)
0.200
-►— Raideur = 1 .E+5
0 .150
0.100
0 .050
0 .000
.10 .20 .30 .40 .50 .60 .70 .80 .90 1 .00
Frottemen t
FIGURE IV- 6 (a )
Evolution de la fiabilité en fonction du frottemen t
Vitesse angulaire initiale Normale N(0 .5 ;0 .167 )
Jeu aléatoire normal N(2 .E-3 ;O .167E-3 )
100
&mho& in,34.7no,if,
Prob(cg m o Y i = 0 .9 9)
b
~- Jeu = 5 .e–3 m
FIGURE IV- 7
Influence de la valeur jeu sur la Fiabilité
10 1
FACTEUR DE SENSIBILIT E
O . 10 0 1 1 T t 1 I I 1
0 .09 7
C . (19 0
-e A _ RR rDEJR
0 .0 2 5
0 .09 0
0 .0I 7
0 .01 0
0 .06 5
0 .06 0
0 .()5 5
0 .05 0
0 .04 5
0 .04 0
0 .02 7
0 .02 0
0 .02 5
0 .02 0
0 .01 5
0 .010
0 .005
FRO TEMEN T
0 .000 1 I t t I I t I
0 .1 0 .4 0. 5 0 .0 0 .1 0 .S 0 .9 1. 0
FIGURE IV-6 (O ) ; t-O T S NORMALES JEU ET VIT )
FIGURE IV- 8
Evolution du facteur de sensibilité en fonction du frottement
102
F IABILITF—RCHOC 1 .E+ 6
0. ~J'`~
'J 0
0 .(`t )
0 .24 0
0 .23 7
0 .23 0
0 .22 5
0 .22 0
0 .21 5
0 .21 0
0 .20 5
0 .20 0
0 . 19 5
0, 19 0
0 . 19 5
0 . 18 0
0 . 1"1 5
0 . 1'1 0
0 . 10 5
0 . 16 0
0 . 15 5
0 . 15 0
0 . 145
0 . 140
0 . 13 5
0 . 13 0
0 . 12 5
0 . 12 0
0 . 11 5
0 . 11 0
0 . 10 5
0 . 10 0
0 .09 5
0 .09 0
0 .08 5
0 .09 0
0 .0'1 5
0 .0'1 0
0 .06 5
0 .06 0
0 .05 5
0 .05 0
0 .04 5
0 .040
0 .03 5
0 .03 0
0 .02 5
0 .02 0
0 .01 5
0 .01 0
0 .00 5
0 .000
0.1 0 .2 0. 3 ç) . 0 .5 0.G 0 .I o . g 0. 9 1. 0
FIGURE IV- 9
103
-a- Models : =
Z =.2(''-)ç2 .09 9
. ..
0 1
Probablllte de defalilance en
fonction du frottemen t
Barre flexibl e
Pbo b abilit e
O •NNN
-
. NNNYn NNïNNN =N.Y. NiNNN nnnnn..NNNNNNNN,
0 . 20-1 i i
--.---.i j t- t -
.00 .10 .20 .30 .40 .50 .60 .70 .80 .90 1 .0 0
Coefficient de frottemen t
FIGURE IV-1 0
Evolution de la défiabilité en fonction du frottemen t
105
VI.1 INTRODUCTION :
106
longueur de pénétration. Elle est en forme d'un demi sinus de période égale à 2n T-M
c
D'où l'idée de modéliser les forces d'impacts par une série d'impulsions dont le s
amplitudes et les dates d'occurence sont aléatoires .
N
F(t) _ lA k sin(w(t - tk)).H(t - tk) .H(tk + t (5 .1 )
choc - t)
k= 1
Avec
temps de contact (_ — )
tch 0c c)
H(Y-Y)
o lsiY>_ Y
o
0 si no n
N est le nombre d'impulsion pouvant se produire dans l'intervalle d e
temps [0. ; t ] .
107
poutre.
1
N-1
k=0
hk + N . Tc w = T ( durée de chute considérée) (5.3)
_'
! I I ! ............... .. ..........
! ! i
Ak
hk
t
k+1
FIGURE V- 1
Principe de simulation des forces d'impact s
108
- Durant le premier choc, l'influence des vibrations est négligeable, ce qui ren d
possible un calcul analytique du premier pic de l'accélération.
- Les intensités des pics sont indépendantes mais dépendent toutes de l'intensit é
du premier .
Ak
- On calcule le rapport A ( k = 2, N) pour chaque valeur de k .
1
- La série statistique ainsi obtenue est arrangée par ordre croissant .
A
- On utilise pour la fréquence cumulée correspondant a x = l'estimateur défini par
k
1
Fk=N+1 . Où : i correspond
p à l'ordre de x dans la série ordonnée et N le nombr e
k
total d'observations .
Les couples de valeurs (xk ; F) ainsi obtenus sont ensuite reportés sur un graphique à
k
échelle linéaire . La courbe obtenue est approximée par la droite d'équation : Y
1.0903 X -1.6E-2 qui est en fait l'équation inverse de la fonction de répartition de l a
loi suivie par les x ( Figure V-3 a). On en conclut que les x sont uniformément répartis .
k k
109
K
( n . - e .)2
s e.
i1
i= 1
qui , lorsque l'échantillon est grand, est voisine de la distribution du Khi - 2 à f degré s
de liberté, dont la densité de probabilité est donnée par :
f -x
x2 f1fX (2 0 e2
f (X)
22 r( 2)
Avec :
n. : fréquence observée de la ième classe.
00
n-1 -x
I'(.) fonction gamma définie par : F(n) = x e dx = (n - 1)F(n - 1 )
0
K
(n . - e .)2
S = 1 1 <_ X ,f X est la valeur du Khi- 2
e• 1 - a,f 1 - a,f
i=1
X
correspondant à une probabilité de 1 - a ( 1 –a= f (x)dx ) .
fX
-00
110
CLASSE EFFECTIF
0 .0000 0.166667 6
0.16667 0.333334 4
0.33334 0.500000 5
0.50000 0.666667 7
0.66667 0.833334 5
0.83334 1 .200000 5
K
(ni - ei) 2
1
S = (1+1+4)= 5 = 1 .2
e. 5
1i
i=1
Le nombre de degrés de liberté du x2 dans ce cas est : 6 -1= 5
En définitive on a :
2 ~
P( x5 ® 1 .2 ) = 0 .94487 7
D'où l'on conclut que la distribution supposée est acceptable avec risque d 'erreur de 5, 5
%
11 1
11 2
Z = Y modulo (B )
Z i = (a Zi~ l + c ) [ modulo M
c impai r
et
La . 1 [modulo 4 ]
113
SUBROUTINE RANDOM(IRAND,EPSI)
C
C Ce sous programme permet de générer des nombres aléatoires uniformes entre 0 et 1
C
C WAND = nombre initial nécessaire pour démarrer les calcu l
C il doit être impair
C
C IGENER = a
C VDIGZ2 = M = 23 2
C
C EPSI = nombre aléatoire compris entre 0 et 1
C
DATA VDIGZ2/Z49100000/, IGENER/452807053 1
C
IRAND = IRAND * IGENE R
EPSI = 0.5 + FLOAT(IRAND)/VDIGZ 2
RETUR N
END
donnée.
114
1
1
ri)
M
E
FIGURE V-4 (a )
Princi pe de ~imu1tion par Monte Car1 Q
115
S S
Etape 4 : Les nombres v . = w . -21nS et v, = w . -21nS sont distribues
1 1 1+1 1+ 1
2
dt2 + M F(t) – g (5 .4)
N
1 2
z(t) = 2 Ak . t pour le déplacement de chute (5.5)
co
g t - Ltm
dz(t)
= g.t - pour la vitesse . (5.6)
dt m
kk== 1
Avec N, le nombre d'impulsions ayant lieu dans l'intervalle (O . t).
t= 2µ Ak (5.7)
a m- g a)
k=1
116
Tirage des A et ,h
k k
I Rchoc
Pour k = 1 , A l = 2 R
chocch
~ 88~0 v (5.8)
Avec : raideur de choc ; J = moment d'inertie de la barre Par rapport à son centre
Rchoc =
Ak ( k = 2, N) _ (1 .0903 ;( - 1 .6E-2) A l (5 .9 )
rotation ) (5 .11)
2h
0
La courbe de la fonction de répartition du rapport
h est représentée par la figure V- 3
k
(b) . Elle peut être approximée par la droite d'équation : Y = 5 .37 X - 4.42 . On peut don c
117
2h
dire que le rapport h suit une loi uniforme dans l'intervalle [0.8 , 1 .] . Le test de
k
Kolmogorov - Smimov [ ref. 12 ], nous donne un niveau de confiance à 90% . Les hk
4 . Jeu
pour k =1, N-1 (5.10)
•
[0 .8 + 0 .gk] L80
Avec
k = nombre aléatoire uniforme appartenant à l'intervalle [0 . 1 .]
L = longueur de la poutre .
rotation (mouvement de corps solide) dont la vitesse varie de façon aléatoire entr e
•
= [0.8 + 0.24;1 ]0
o
La figure V-5 (a) fait état du nombre moyen de choc obtenu pou r
une durée de chute voisine de 0 .4 seconde en fonction de la vitesse de la vitesse initiale .
118
T T
r N
1 (d2z t d
t = 1 [ ¢ VA sinw(tt)H(t-t)H(t +t t)] d t
y T J dt2 k k k choc k
o is=1
o
k=N N
2 µ g - -2 µ
g-
T eù m T co m [1+1 .O9O3 k' (5 .11 )
k=2
N
On remarque que la quantité Dk est la somme de (N-1) variables indépendante s
k= 2
On voit de plus, que ces paramètres sont fonction de N qui lui même fonction de l a
vitesse initiale et de . Ceci rend difficile l'utilisation directe de la relation précédente pou r
estimer la fiabilité .
119
distingué deux cas : celui où et qc des relations (5 .9) et (5 .10) sont parfaitemen t
k
corrélés (p = 1) et celui d 'indépendance .
a) Corrélation parfaite (p = 1)
= x2 + 0.2 x ) (5 .12)
b) Indépendance
y = 10-µ(30 .S x2 + 0 .2 x) (5.13)
masse égale à 22 .04 kg, le temps mis pour parcourir une course de 80 cm en fonction de
la vitesse initiale est obtenu par moindres carrés et donné par les expressions :
120
V.9 Conclusions :
121
UM'
O
Q
--"'' '
U kg
N-0
p. .,,.,
ice!
%.., n) ,P." 1 J.:.. r
A n ,,, 1 -•F
,
)
P rO b a 1-3 1
lt-t (; IN+ )
Freqluôrice cumules
.0 U
0.80 -
0 .60 -
0 .40 -
0.20 -
e
i I I I I 1 I 1
Figure V- 3 (b)
2h-
Distribution du rapport h
k
Frottement = 0,5
123
O . 06 5
0 .055
0 .050
4
p
0 .04 5
L
0 .040
0 .035
0 .030
k
0 .02 5
0 .02 0
0 .015
0 .010
r
0 .00 5
0 .000 . l . l t. t . t 1 .
t t VRLUR DE
-3 .5 -3 .0 -2 .5 -2 .0 -1 .5 -1 .0 -0 .5 0 .0 0 .5 1 .0 1 .5 2 .0 2 .5 3 .0 3, 5
FIGURE v-3 (BIS )
FIGURE V-4 (b )
o 1 1 1 I i 1
' 1 1 f
.100 .150 .200 .250 .300 ,350 .400 ,450 ,50 0
.000 .050
Vitesse initial e
FIGURE V- 5 (a )
FIGURE
to,18 0
m 160 -
r
1
as
140 —
o
120 —
®100
80 —
E
60
40 —
20 `U
0 - , 1
FIGURE V- 5 (b )
Accélération
20-i
j T
0
1
-40-d
-80 -
-10 0
-120 -
-140-i
-160
.G50 . i 00 .1 5' 0 .250 .300 .350 .40 0
.000
Temp s
FIGURE V- 5 (c )
Vitesse
2 .00 -
1 .50 -
1 .00 -
0 .50 -
0 .00 , I 1 I ~ I I I
.40 0
.050 .100 .150 .200 .25 0 .3 00 .350
.000
Temp s
FIGURE V- 5 (4 )
e
"Simulation de la vitesse de chut = 0 .5
t
'initiale = 0 .Srd1 s - Frottemen
vitesse
126
05 0
a2oco
CDXD
OOCD O.040 0190 0.120 a160 0 .200 0 .74 0
O. 0.03Of1E+-00 MX . 1 .1446E40
1 .40
1 .20
1 .00
0 .80 —
u,
E
c 0 .60
Q)
a,
0 .40
0 .20
0 .00 1 1'1111'11 1 1
.000 .020 .040 .060 .080 .100 .120 .140 .160 .180 .200 .220 .24 0
Temps en se c
FIGURE V- 6 (a )
Comparaison Simulation par impulsions aléatoires I Logiciel Castem 2000
DER 13IIUA
D.1200
0.0600
0.0600
D.DWO
&000
ODOOOE4-CO IW' 1.0e62E-01
CAS1E1}2000
0 .14 0
.000 .020 .040 .060 .080 .100 .120 .140 .160 .180 .200 .220 .24 0
Temps en se c
FIGURE V- 6 (b)
428
Comparaison Simulation par impulsions aléatoires / Logiciel Castem 200 0
4-
.0-4 Calcrul s costern 2000
f simulation par pulses stochastique s
Z
0 I 1 I I I I 1 I I I I
000 .050 14a ,150 ,200 .250 ,300 .350 ,400 ,450 .500
Vitesse initial e
FIGURE V- 6 (c )
Comparaison Simulation par impulsions aléatoires / Logiciel Castem 200 0
429
T I I 1 1 i I 1 I 1
.00 .10 .20 .30 .40 .50 .60 .70 .80 .90 1 .0 0
coefficient de frottemen t
FIGURE V-7 (a )
430
1 .00
Fiabilite = Prob abilite(retard '(0 . l sec )
M = 22 .05 kg
L = 4 .m
0.80
Jeu =2mm
Course = 0 .8 m
0 .60
0e40
0 .2 0 0 : Variables corrélées (h k et A k )
e: Variables indépendante s
0 .00
.00 .10 .20 .30 .40 .50 .60 .70 .80 .90 1 .0 0
Coefficient de frottement
FIGURE V- 7 (b )
Fiabilité en fonction du frottement
43-1
ACCE 1UZ
L000
Zi
000
000
000
00 0
ao 0
000
)00 I j 1 ( i I 1
0 .000 0.040 0.080 0.120 0.160 0 .200 0.240 0 .280 0 .320 0 .360
MIN= -1 .5667E+01 MAX= 9 .9976E+00
CASTEM200 0
F IGURE V- 8
Valeur de L'accélération obtenuspour :
coefficient de frottement = 0 .5
Vitesse initiale = 0 .1 rd/s "
4 32,
ACCE 1UZ
10 .000
6 .000
2 .000
- 2.000
- 6.00 0
-10 .000
-14 .000
-18 .000
-22.000
-26 .01
-30 .000 I 1 0 . G
0.080 0 .120 0.160 0.200 0 .240 0 .280 0.320 0 .360
0 .000 0 .040
MIN= -2.9850E+01 IBX= 9 .9916E+00
CASTEM200 0
FIGURE V- 9
Valeur de l'accélération obtenuepour :
coefficient de frottement = 0 .5
Vitesse initiale = O2rd/s "
433
300
000
).000
0.000
;0 .000
30.000
TEUPS
CASTEM 2000
FIGURE V .. 1 0
Valeur de l 'accélération obtenutpour :
coefficient de frottement = O S
Vitesse initiale = 0 .4 rdls
X13¢
ACCE 1UZ
40.000
1 1 1 1 1 1 1 1
20.000
F—1
0.0000
-20.000
-40 .000
- 60 .000
-80.000
- 100.00
- 120 .00
-140 .00
TE?JPS
-160.00
CASTEM2000
FIGURE V- 1 1
Valeur de l'accélération obtenuepour :
coefficient de frottement = 0 .5
Vitesse initiale = 0 .8 rd/s "
X35
AOCE 1 UZ
L000
L000
r v-l 1 r-'
)000
r
1
).000
La00
L000
0.00
0.000 a .040 1 0.080 0.120 I 0.160 1 0.200 0.240 0 .280 0.320 0.360 0 . q Ct ü
CASTEM200 0
FIGURE V- 1 2
ACCE 1UZ
D.000
'0 .000
0.000
0 .000
.0000
1
?0 .000
!0.000
i0.000
10.000
00.00
20.00
MIPS
40.00
0 .000 0 .040 0 .080 0 .120 0 .160 0.200 0.240 0.280 0 .320 0.360
cAsrEM2ao o
FIGURE V- 1 3
Valeur de l'accélération obtenuepour :
coefficient de frottement = 0 .5
Vitesse initiale = 1 rd/s 433-
1TE 131ALFA
'.200
.800
400
1000
000
?000 I I IS P
0 .000 0 .040 0.080 0.120 0.160 0.200 0.240 0 .280 0.320 ERFO a
MIN= -1 .0776E-02 MAX= 2 .0526E+00
FIGURE V- 1 4
"Vitesse obtenuer :
coefficient de frottement = 0 .5
Vitesse initiale = 0 .5 rd/s "
t`
438
CAIPIITIU2 VII
k: IDJIkT 1:V1ERT2I11I :il''T IRER hi
IBILDCAGk IIAÏC
139
VI-1 Introduction :
Dans ce chapitre, on tente d'étudier un évènement plutôt rare : le
blocage franc ou coincement . Celui - ci, dans le cas des barres et dispositifs d e
commande, est la plupart du temps dû soit à un grippage causé par remontée du sodium e t
diverses impuretés, soit à un gonflement par suite d'une élévation de température [ ref. 1
et 2 ] . Ces phénomènes peuvent engendrer des déformations de la géométrie de tout l e
système qui sont loin d'être sans incidence sur la mission qui lui est assignée .
140
méthodes en vue de bien caractériser notre problème et d'apporter des éléments d e
solution .
L1 = 2m
Jeu2
L 2 =1 m
1
Point C
Jeu1
FIGURE VI- 1
Système utilisé pour l'étude du coincement
141
VI .2 Principe de l 'étude
Paramètres du problème :
VI.2.1 Géométrie
Jeul 1
jeu2 — 3
= 0.5
2
Jeu2
= 0.05
2
Jeu 1 =
0 .03 4
1
142
(D = 6.E-2 m
2
Jeu2 = 3 .E-3 m
L
L =5 . m
d = 3 .E-2 et 30 .E-2 m
FIGURE VI — 3
143
L'enfoncement du ressort de choc est donné par le rapport de l a
surface commune aux deux solides en interpénétration à la longueur de la corde reliant le s
deux points d'intersection des profils . La force de contact supportée par la médiatrice d e
la corde AB est alors calculée par le produit de la raideur du ressort de choc et de
l'enfoncement.
X(0)) = X o
X(o
144
VI.3.1 Puissance caractéristique de Lyapunov :
FIGURE VI - 4
Illustration de la divergence entre orbites obtenue en faisant varier les conditions initiale s
dans une petite sphère.
t,
145
N
w(tk)
1
A=t t log2 ~t ~ [ref. 34 et 36]
N o o k- 1
k=1
T
IX,I,(c,))12
S(w) = lim T XT (o)) = Jx(xt) e -i(')t dt
T-->oo
o
et que l'on peut évaluer numériquement en utilisant pour la transformée de Fourie r
l'algorithme de la T.F.R (transformée de Fourier rapide) [ ref. 21]. Cette grandeur nou s
montre que lorsque le mouvement est chaotique, a une allure d'un bruit large bande . La
40
figure VI-7, montre la densité spectrale de la vitesse Y pour une vitesse initiale d e
C
0.1414 rd/s et un coefficient de frottement et d'amortissement nuls .
146
Avec .
ei = ~ (YC)z=d ~ i - Jeu1
- plus le rapport (donc le jeu 1) est grand, plus la probabilité de choc vertical est faible.
147
- Le frottement ne change pas beaucoup les chances d'accrochage lorsque 8 < 1 . Son
influence est par contre plus grande dans les cas où 8 avoisine l'unité .
indépendants . La figure VI-10 (b) représente le plan de phases (Z, Z) obtenu avec le s
mêmes paramètres. On constate que là aussi, le remplissage se fait dans le désordre . la
différence est que chaque orbite du plan (Z, Z), correspond à une ou plusieurs orbite s
dans du plan (Y , Y ) . Ce qui veut dire qu'en rebondissant, la barre peut effectuer u n
C C
ou plusieurs chocs avant de rechuter, comme le montre d'ailleurs la courbe VI-10 (C) ,
représentant la trajectoire du mouvement du point C dans le plan (Y,Z) .
La figure VI-11 (a) montre le plan de phase (Z, Z), obtenu avec u n
coefficient de frottement de 0 .01 et une vitesse initiale de 0 .20044 rd/s . On constate dan s
ce cas, qu'après un certain nombres de rebonds, la barre passe . Enfin, la figure VI-1 1
(b) fait état du plan de phases (Z, Z) dans le cas où la barre passe directement sans heurte r
le ressaut. Il est obtenu pour un coefficient de frottement nul et une vitesse initiale de 0 .5
148
- La souplesse des butées fait que le déplacement (Y ) dépasse les bornes [-jeu2, Jeun
C
imposées par la géométrie du fourreau, ce qui fausse quelque peu les distributions e t
accroît l'erreur statistique . Cet effet est principalement lié à la dimension de la bas e
modale prise en compte . La figure ci dessous rend compte de façon schématique de
l'évolution du déplacement (Y C ) au moment du contact en fonction de la base modale .
149
solution exact e
solution correspondant au x
modes rigide s
solution correspondant au x
modes de flexio n
Fréquences
Déplacement Y C
150
Si l'on suppose qu'il y a un passage direct si I YCI calculé avec un e
base modale réduite est inférieur à Jeul, on peut utiliser une base modale réduite pour le s
les calculs des probabilités, les distributions empiriques tirées de simulations numériques .
Ceci revient à admettre que ces distributions pour I YCI < Jeul ne sont pas affectées par la
troncature de la base modale .
151
N
PN 1 Pk
k=1
P =P (1 - p)k-2p si k > 1
k c
P =1-P sik= 1
k c
P = probabilité de choc vertical tirée des graphiques (VI .9 a, b et c )
c
La figure VI-23 (a) donne la variation de la probabilité de non passage en N "essais "
pour b = 0 .334, en fonction du nombre de rebonds et paramétrée en fonction d u
frottement . On remarque que plus le frottement est grand, plus la probabilité de no n
passage est faible . Le frottement semble favoriser le passage . En effet, si l'on calcule
BC B+C -
calcule les rapports A' D et A+ comme indiqué par la figure ci dessous, e n
D
fonction du frottement et de b (cf . tableau VI-3 ), on voit que ces rapports croissent à
mesure que le frottement augmente . On peut dire que la probabilité de passage es t
B+C
proportionnelle au rapport p = A+D
Axe du Fourea u
I'
Enfoncemen t
Enfoncement
152
Remarques
D'un point de vue pratique N peut être associé soit à un retard ( nombre moye n
de rebonds n (cf. paragraphe suivant)), ou à un blocage si l'on admet un nombre limite de rebonds a u
delà duquel le système a perdu toute son énergie ( ceci revient a supposer ce qui n'est pas fait dans le s
calculs, une perte d'énergie par rebond) . On peut prendre par exemple N = 10 pour fixer les idées .
n 00
+1 = 1 + 1
1 1
)
0) t.j3.(at) 13 - 1 e- (at) r3 dt a(3 r( (3
00
153
qu'une fois la barre a heurté le ressaut, le déplacement latéral du point C (sur lequel port e
le critère de passage), se répartit de la même façon que dans le cas précédent . Les figure s
VI-17 et VI-18 donnant la répartition du déplacement Y C obtenu avec b = 0 .834 et
comparée au cas où b vaut 0.334 tendent à confirmer ce point .
VI.5 Conclusions :
probabilité que la barre ne passe pas directement est relativement faible, nous avon s
admis qu'une fois que la barre a heurté le ressaut, la distribution du déplacement Y C se
fait de la même manière. L'application numérique a porté sur le cas où 5 vaut
154
respectivement 0 .834 et 0.99 . La probabilité de non passage obtenue est très faible ( d e
l'ordre de 1 .E-7) pour un nombre de rebonds supérieur à 4 .
155
Coefficient de frottement Probabilité de passage
0. 0 .20
0.2 0 .30
0.4 0 .50
0.6 0 .55
Tableau VI- 1
0. 19
0.2 16
0.4 11
Tableau VI-2
Variation du nombre moyen de choc s
en fonction du frottemen t
Coefficient de B C B+C
frottement A D A+ D
0. 1 .03 1 .21 1.25
b= 0 .334 0 .2 2.34 2.40 2 .37
0 .4 4.40 3 .25 3 .92
0 .6 5,62 8.98 6 .67
b= 0 .884 0 0.5 0.54 0.51
Tableau VI-3
Variation du rapport p avec le coefficient de frottemen t
MESURE DU CHAOS
0 .210
0 .765
0 .71 0
0 .255
0 .250
0 .263
0 .260
0 .235
0 .230
0 .225
0 .220
0 .21 5
0 .21 0
0 .205
0 .200
0 .135
0.190
0 .115
0 . 190
0.115
0.110
0.165
0.160
0.155
0 .150
0 .165
0.160
0.135
0.130
0.125
0 .120
0 .11 5
0. 110
0. 105
0 .100
0 .055
0 .090
0 .065
0 .060
0 .015
0 .010
0 .065
0 .060
0 .055
0 .05 0
0 .065
0 .060
0 .035
0 .030
0 .025
0 .020
0 .015
0 .01 0
0 .005
0 .000
-0 .005
-0 .010
. . .
2. 6. 6. 3 .10 12 16 11. 111.20.22.36.20. 26.30 .12.3.136.31.60haJ16.6/.65 .50.52 .56.5i.36 .00.62.
IVO1.UT10N 01 FONCTION OU Tan
FIGURE VI . 6
4 .50
4 .00
3.50
3.0 0
2 .5 0
2.00
1 .50
1 .00
0.50
FREQ HZ
0 .00 A rW1~AAAAAAAAA,A,.
0 .00 1 .00 2.00 3 .00 4 .00 5.00 6 .00 7 .00 8 .00 9 .00 10.00
X1 .02
FIGURE VI. 7
156
Densité spectrale de puissance de la vitesse latérale du point C
Vitesse initiale = 0 .1414 rd/s ; Frottement = 0 ; Amortissement = O .
0 .700
1
0 .650
f
0 .600
0 .550 R
0 .50 0
= 0 .83 4
0 .450 -:
45I
0 .850-~ '' —
= 0 .33 4
0 .80 0 Ei = 0 .45 8
0 .70 0
0 .650
î o' ) =0 .70 8
0 .600 - 1
0 .55 0
i
0 .500-
0 .4504
H = 0 .834
0 .400t f
0 .350 H
i
0 .300 f I
458
Probablilte de choc vertica l
0.150
0 .140
0 .130
0.120
0.11 0
0 .100
0.09 0
0.080
0 .070 -f-~ l TT -1
.00 .10 .20 .30 .40 .50 .60 .70 .80 .90 1 .00 1 .1 0
frottemen t
VITESSE
2 .00
1,50
0 .50
0, 00
-0 .50
-1 .50
-2 .00
-2 .50
X1 . E- 3
ESPACE PHASES VIT INITIALE = 0 .14140 FROTTEMENT 0 . - AMOR 0
o
Espace des phases : Y = f(Y)
Vitesse initiale = 0.1414 rd/s
Frottement = 0.
ViTESSE
0, 6
Û,4 ù
0 .20
-0,2 0
-0,40
-0,60
o
Espace des phases Z = F(Z )
Vitesse initiale = 0.1414 rd/s
Frottement = O.
FIGURE VI-10
160
3 .0 0
2 .5 0
2 .0 0
1 .5 0
1 .0 0
0 .5 0
0 .00
X 1 . E-3
TRAJECTOIRE -VIT INITIALE = 0 .14140 FROTTEMENT 0 . - AMOR 0
X61
y(rt . rn f5
de-
V
/ 'V
cEPLcr On)
,f 0E- ?
Figure VI-11 (a )
162
'![TE~:!:E
5$OE7
4,
3,it1
E€PLACT
o w I
0,!6I 0, 'Xi i:1,4 11, ) 0,13:' 1,00 1,20 1,411 1,6 0
Figure VI-1I (c )
0
On voit que dans ce cas, la barre passe directement sans heurter le ressaut .
163
AutocrIaflon
` 1E-4
•
3.00- .
2.50
. .
2.00
•
1 .50-
1 .00 •
0.50 • e•• a j
• e
0.00_ -
o 10 20 30 40 50 60 70
Ecart t (en nombre de pas de temps )
FIGURE VI.12 (a )
Fonction d ' autocorrélation de Y
C
Vitesse initiale 0 .1414 rd/s ; Frottement = 0 .
DISTRIBUTION DE YC
11 0
I,
ICI
OfPUCEVOiT
-0904 ,2.0;13 -aCM -a.= Q am1 OLQ1 O Q3 OD04 O.CCS UCU6 aID1
FIGURE VI-12 (b )
Distribution du déplacement Xc
Frottement = O .
Résultats moyennés sur 25 valeurs
de la vitesse initiale
165
0 .904
J
0 .80-;
v. 7 -,
0 .30 -
0 .2 0
J .-o ;
1 f 1 j
FIGURE VI-1 3
Distribution du déplacement Yc
Frottement = 0 .
Résultats moyennés sur 25 valeurs
de la vitesse initiale .
166
DISTRIBUTION DE YC
0.1 1
A ENffOUE
- - hioait E (-017,25)
0 .0 9 .c IFDfi%iE
0 .0 9
0 .05
0.04 _
L A
1
1
-
0.03
0 .02
0.01
DEPIACEMENT CTM)
0.00 I , ! L i < ! ' ! , l
-0 .0050 -0.0045 -0 .0040 -0 .0035 -0 .0030 -0 .0025 -0.0020 -0 .0015 -0 .0010 -0 .0005 0.0000 0 .0005 0 .0010 0 .0015 0 .0020 0 .0025 0 .0030 0.0035 0.0040 0.0045 0 .00É0
U01ENNE SUR 25 T1R/CES DE V11'SSE INIIIüE
FIGURE VI-1 4
Distribution du déplacement Yc
Frottement = 0 .2
Résultats moyennés sur 25 valeur s
de la vitesse initiale .
16~
DISTRIBUTION DE YC
0.20
0.1 9
0.1 8
0.1 7
0.1 6
0.1 5
0.1 4
0.1 3
oi l
0 .1 0
0.07
0 .06
0 .04
0.03
0.02
0.01
0.00
-0.004 -0.003 -0 .002 -0 .001 0.000 0 .00 1 0 .002 0.003 0 .004 0.005
IID hNE SUR 11RX;ES 0E MIME U~f1W.E
FIGURE VI-1 5
Distribution du déplacement Yc
Frottement = 0 .4
Résultats moyennés sur 25 valeurs
de la vitesse initiale .
168
DISR(BUTION DE Y C
0 .1 0
ooP
0.09
û~
0.07
0 .04
0 .03
o.uC
0 .01
OEPUCBIENf
-0 .004 -0.003 -0.002 -4.001 0 .000 0.001 0 .001 0.003 0.00 4
110TINE SUR 25 TIRAGES OE Y1T 1Nf 1WI
FIGURE VI-1 6
'169
DISTRIBUTION DE Y C
0 .08
0 .01
3 .1
0.04
0.03
0.01
0?UcaIENT
FIGURE VI-1 7
Distribution du déplacement Yc
Frottement = 0 . - S = 0 .834
Résultats moyennés sur 25 valeurs
de la vitesse initiale .
-4 E-3
FIGURE VI- 18
Comparaison des distributions du déplacement YC
pour s=0.834et8=0 .334
"moyenne sur 25 valeurs de la vitesse initiale"
1.0 0
230
230
130
1 .00
030
DAO
0, 60
0,40
0, c.:
-0,29
FIGURE VI-1 9
472
DISTRIBUTION DU TIPS ENTRE DEUX CHOCS
o-90
0.75
o.70
ass
0.60
osc
0 .4 5
0.4C
0 30
0 .25
0 .20
0.1 5
0.1 0
o.os
o .00
Densité de probabilité
FIGURE VI-20 (a )
Distribution du temps entre deux
chocs verticaux successifs
Frottement = 0 .
4'n
♦ Points expérimentau x
0 . 25 1 - F(x) e'(a x )
0 .1 0
a = 15 . 8
O . 65
0 .6 0 f3 = 1 .07
0 .5 5
0 .5 0
• .N
0 .4 5
0 .4 0
0 .3 5
0 .3 0
0 .2 5
0 .2 0 r
0 . 15
n
0 . 10
0 .0 5
l 1 I 1 1 . 1 1 1 t TEMPS iSECpNOS) 1
0 .00 1 1 1 I I
O .O M . OM . 033 . 0 IL . 053 . OM . 0T . 0M . 053 .1C0 .11t .120 .1 3J .1140 .1 50 .1E . IT . 1EO . 190 . 20
Fonction de répartitio n
FIGURE VI-ZO (b )
Distribution du temps entre deux
chocs verticaux successif s
Frottement = O.
474
i ♦ Points expérimentau x
-(ax )
1 F(x) = e
a = 15 .2 8
R = 1 .9 1
r
1 1 1 1 .
t . t t t . t . i t . t TEMPS (Sp)NOEI )
'0 .00 .060 0 .065 0 .010 0 .015 0 .080 0 .085 0 .090 0 .095 0 .100
0,020 0 .025 0 .030 0 .035 0 .040 0 .045 0 .050 0 .055 0
Fonction de répartitio n
FIGURE VI . 2 1
Distribution du temps entre deu x
chocs verticaux successif s
Frottement = 0 .2
~~s
0 .95 T F
FF OUEt~CE EuikiE 'ri T T T l T
0 .9 0
Points expérimentau x
0 .85
0 .80
.... 1 F (x) = e
0 .'2 5
. a = 14 .6 7
0 .65 —
0 .6 0
0 .55 — —
0 .50 a —
.
0 .4 5 a
0 .40
r s
0 .35
.
0 .3 0
0 .25
0 .20
0 .15
o . 10
0 .05
1 1 TEMPSt(SEC~ONOS )
0 .00 l t
l I l 1 1
o . OM. 025. 030. 035. 040. o4~. 053. OSS. OM. 065. O'3. O715. Q . 085. 09D. 095.100
Fonction de répartitio n
FIGURE VI-22
Distribution du temps entre deu x
chocs verticaux successif s
Frottement = 0.4
Lo q (P(n))
0
-~- Frottement = 0 . 2
.+— Frottement = 0 .
-14 I I I 1
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Nombre de rebond s
-4- Frottement = 0 . 4
Frottement = 0 . 2
-+– Frottement = 0 .
I I I I I I I !
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Nombre de rebond s
Figure VI-23 (c )
Probabilité de non passage en fonction du nombre de rebonds
(a) b = 0 .334 - (b) S = 0 .834
Echelle semi - logarithmique
Lo8(P(n))
_2-
I 44- frottement = 0 . 4
Frottement = 0 .2
4— Frottement = O .
-16
8 10 12 14 16 18 20
2 4 6
Nombre de rebond s
Figure VI-23 (c )
Probabilité de non passage en fonction du nombre de rebonds
(c) b = 0 .99
Echelle semi - logarithmique
178
CDHCIUSIOMS
179
CONCLUSION S
L'aléa sur le jeu n'a pas grande influence sur la mission comme l e
montre l'étude de sensibilité effectuée au chapitre IV .
N
F (t) =µ A s i n ( (t - t ) .H(t - t ) .H(t + t - t)
k k k choc k
i= 1
Où les amplitudes A et les dates d'arrivée t
sont issues d'une statistique sur le s
k k
résultats obtenus numériquement en utilisant le progiciel Castem 2000 . Ils sont tiré s
comme suit :
chocc
(A\ 1 .1 A • A = 2 .R
k k=2 , N k1 1 choceo J
4 . Jeu
(h \ t - t
kk=1, N-1 t k+l k choc
o
2 .je u
h = t =
o 1
8 L
o
180
k
et k sont des nombres aléatoires uniformes appartenant à l'intervalle [0. 1 .]
PERSPECTIVES
181
Jeu2
Jeu2
Jeu -1
Jeu -1
(a)
(b )
de caractérisation se posent.
182
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189
ANNEXE I
TRANSFORMATION DE ROSENBLAT T
(D (u l ) = F(x l)
(AI.1 )
u l = (D- CF (Xl)l
u2 = (D- [F2(x2/x 1 )]
(AI.2)
190