(O.

Granier)

Les lois de Newton

(mécanique du point matériel)

Olivier GRANIER

Objet de la dynamique : déterminer les causes des
mouvements.
Galilée (physicien italien, 1564 – 1642)
Kepler (astronome allemand, 1571 – 1630)
Newton (physicien anglais, 1642 – 1727)
Einstein (physicien américain, 1879 – 1955)
Schrödinger (physicien autrichien, 1887 – 1961)

Mécanique newtonienne → 3 grands principes

Le principe fondamental de la dynamique
Le principe d’inertie
Le principe de l’action et de la réaction

Olivier GRANIER
 I - NOTION DE REFERENTIELS GALILEENS

1 - Principe d’inertie :
Enoncé par Galilée :
« Le centre d’inertie d’un système isolé ou pseudo-isolé persévère dans l’état de
repos ou de mouvement uniforme dans lequel il se trouve. »

G . Mouvement rectiligne
uniforme de G

Dans quels référentiels est valable le principe d’inertie ?

Dans les référentiels galiléens !

Olivier GRANIER

2 - Référentiels galiléens :
« On appelle référentiel galiléen un référentiel dans lequel le principe d’inertie
est vérifié, c’est-à-dire dans lequel un point matériel soumis à une force
constamment nulle est caractérisé par un mouvement rectiligne uniforme ou
par le repos. »
Exemples de référentiels galiléens :
• Référentiel de Kepler : (Héliocentrique)
(RK)
*** Origine : le centre d’inertie du Soleil
(RG)
*** Trois axes dirigés vers trois étoiles
lointaines « fixes »
« Etoiles fixes »
(Référentiel de Copernic : centré sur le centre d’inertie du système solaire)
Utilisés pour : - Mouvements des planètes
- Mouvements des sondes interplanétaires
Olivier GRANIER
• Référentiel géocentrique :
*** Origine : le centre d’inertie de la Terre
*** Trois axes dirigés vers trois étoiles lointaines
« fixes »
(RG) a un mouvement de translation quasi-circulaire
par rapport à (RK). (RK)
Utilisé pour l’étude des mouvements des satellites (RG)
autour de la Terre

• Référentiel terrestre (ou du

laboratoire) : « Etoiles fixes »

En 1ère approximation, ces référentiels sont

galiléens.

Olivier GRANIER
 II - PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

1 - Notion de force
4 interactions fondamentales :
→ Interaction gravitationnelle
→ Interaction électromagnétique
→ Interaction faible
→ Interaction forte Document :
Définition d’une force :
« On appelle force la grandeur vectorielle décrivant une interaction capable de
produire un mouvement ou encore de créer une déformation. »
Exemples :

→ Forces de contact
→ Forces à distance
Olivier GRANIER
 Forces de contact
• Réaction du support :
La force que subit un objet posé sur un sol en provenance du support s’appelle la
réaction du support. Cette force est répartie sur toute la surface de contact
support-objet. On peut représenter cette action par une force, résultante de
toutes les actions exercées sur la surface.

Cas d’une surface horizontale :

r L’objet étant à l’équilibre :
r r
R R = − mg
G Remarque : d’après le principe de
l’action et de la réaction, l’action
r de l’objet sur le support est
mg égale au poids de l’objet.

Olivier GRANIER
• Forces de frottements :
Lorsqu’un solide se déplace dans un fluide (gaz ou liquide), il subit de la part du
fluide des forces de frottements, que l’on peut modéliser par :
* Forces de frottements « visqueux » (à faible vitesse) :
r r
f = − kmv
Où m est la masse du solide, v sa vitesse et k une constante positive.
* Forces de frottements de type « quadratique » (à plus grande vitesse) :
r r2
f = −kmv
• Tension d’un ressort : r
r r r r
ux T R T = − k (l − l 0 ) u x
l0 : longueur à vide du ressort
r
l mg Olivier GRANIER
 Forces à distance
• Force électrique :

Une particule M(m) et de charge électrique q est placée dans un champ

r
électrique noté E. La force qui s’exerce sur la particule est :
r r
f = qE
• Force magnétique :

Une particule M(m) de vitesse v et de charge électrique q est placée dans

r
un champ magnétique noté B. La force qui s’exerce sur la particule
est :
r r r
f =qv∧B
Olivier GRANIER
 • Force gravitationnelle :
r
f1→2 M2 (m2) r m1m2 r
f1→2 = −G 2 u1→2
r r
f 2→1 r r
f1→2 = − f 2→1
M1 (m1)
r=M1M2 G : constante de gravitation
r universelle
u1→ 2

• Force coulombienne : r r
f1→2 1 q1q2 r
f = 2
u1→2
M2 (q2) 4πε 0 r
q1 q 2 < 0 r r
f1→2 = − f 2→1
r M1 (q1)
ε0 : permittivité du vide
f 2→1 r=M1M2
r πε0 = 9.109 USI)
(1/4πε
u1→ 2 Olivier GRANIER

2 - Notion de quantité de mouvement
r
M (m) : point matériel M de masse m, de vitesse v dans un référentiel galiléen
(R).
r r
La quantité de mouvement de M (m) est : p = mv
Importance de cette grandeur : elle prend en compte la vitesse mais aussi
« l’inertie » du corps (sa masse).

3 - Principe fondamental de la dynamique

r
M (m) : point matériel M de masse m, de vitesse v dans un référentiel galiléen
(R).
r r
Soit p = mv la quantité de mouvement de M dans (R).
r
Soit a l’accélération de M dans (R).
r
F : somme vectorielle des forces qui s’exercent sur M (m).

Olivier GRANIER
 Enoncé du « PFD »
« La dérivée temporelle de la quantité de mouvement d’un point matériel est
égale à la somme vectorielle des forces qui lui sont appliquées. »

M (m)
r
F r dpr r
dv r
F= =m = ma
dt dt
r →
r = OM (si m est une constante)
O Trajectoire
(R) galiléen r r
p = mv
Remarque : le PFD englobe le principe d’inertie.
Olivier GRANIER
Remarque : ne trouvez-vous pas miraculeusement simple le PFD
puisqu'il ne fait intervenir que la dérivée seconde de la position ,
pondérée par une constante m ?
Pourquoi ne pas songer à faire intervenir la position et ses dérivées
successives jusqu'à l'infini , chacune pondérée par une constante de
dimension appropriée, comme dans la formule suivante ?

r r 2r 3r
r dr d r d r
F =α r + β + m 2 + γ 3 + ....
dt dt dt

Olivier GRANIER

4 - Principe de l’action et de la réaction
« Le principe de l’action et de la réaction dit que les forces qu’exercent l’un
sur l'autre deux points matériels sont coaxiales, de même intensité et de
sens opposés :

r
FA → B r r
B FA→ B = − FB → A
A
r Système isolé de et coaxiales
FB→ A deux points
matériels A et B

Une illustration amusante des trois lois de Newton :

Olivier GRANIER

5 - Un premier exemple d’application ; la chute libre
• Le poids d’un corps :
r r r
M (m) : P = mg, g est appelé vecteur accélération de la pesanteur.
A Nantes : g = 9,81 m.s - 2

Si on néglige la rotation propre de la Terre :

G : constante de gravitation universelle (G = 6,67.10 - 11 SI)
MT = 6.10 24 kg (masse de la Terre)
r
RT = 6370 km (rayon de la Terre)
rO ur
g
r GM T r T
g = − 2 ur
RT
RT

Olivier GRANIER
 6 - Mouvement d’un projectile dans le vide
Voir l’exercice n°1 et le fichier Maple sur la parabole de sûreté

Prise en compte de la résistance de l’air

→ Force de frottement visqueux (f = - kmv) Chute libre
→ Force de frottement quadratique (f = - kmv2) sur la Lune
Notions de « vitesse limite » vlim

Exercices d’application :
→ Mouvements horizontal puis vertical d’une bille dans un milieu
visqueux.
→ Mouvement d’un ballon de baudruche

Olivier GRANIER
 z
Mouvement d’un ballon de baudruche
(Chute libre avec frottement visqueux)
(m = 1 kg ; k = 0,8 SI ; alpha = Pi/6 ; g= 9,81 m.s-2)

r 1 r
vlim = g
k

1
ylim = v0 cos α
k
y

1 g
y=
1
k
(
v0 cos α 1 − e − kt ) ; z=−
g
k
(
t +  v0 sin α +  1 − e − kt
k k
)
Simulation Java : Simulation Cabri :
Olivier GRANIER
Résolution avec MAPLE
Equations différentielles du mouvement :

dv y
= −k v y
dt
dv z
= − kv z − g
dt

m = 1 kg ; k = 10 USI ; v0 = 1 m.s-1 ; g = 9,8 m.s-2

Fichier MAPLE : (chute libre 1)

Olivier GRANIER
Chute libre avec frottement quadratique : résolution numérique avec
MAPLE
Equations différentielles du mouvement :

r r dv y
dv v r = − k v 2y
m = − km v 2 + m g D’où dt
dt v
dv z
= − k v z2 − g
dt
m = 1 kg ; k = 0,8 USI ; g = 9,8 m.s-2

Fichier MAPLE : (chute libre 2)

Olivier GRANIER

7 - Théorème du Centre d’inertie :
• Centre d’inertie d’un système de points matériels :
« Le centre d’inertie G d’un système de points matériels Mi de masse mi
est le barycentre des points Mi affectés des coefficients mi, soit :
r
∑ i
mi GM i = 0
(S)
Si O est l’origine du référentiel d’étude, alors :
M1 Mi (mi)
GM i = GO + OM i = −OG + OM i r
ri = OM i Mn
G
∑ m OM ∑ m OM
i
i i
i
i i
M2
Mj
D’où OG = =
∑m i
m i T (R)
O
Olivier GRANIER
• Quantité de mouvement totale du système :
La quantité de mouvement totale du système de points matériels est
(dans le référentiel d’étude (R)) :

r r d (OM i )
p= ∑m v
i
i i avec vi =
dt
Elle est reliée à la vitesse du centre d’inertie G dans (R) :

r d (OM i ) d (mi OM i )
∑ ∑ ∑
d (OG ) d (OG )
p= mi = = mi = mT
i
dt i
dt i
dt dt
r r
Soit : p = mT vG
« La quantité de mouvement d’un système de points matériels est égale
à la quantité de mouvement d’un point fictif situé au centre d’inertie du
système et possédant toute la masse de celui-ci. »
Olivier GRANIER
 • Forces intérieures et forces extérieures :
r r
qi E (S) qi E : force extérieure qui
s’exerce sur le point Mi
r M1 Mi (mi,qi) r
E r f j →i : force intérieure
r f j →i exercée par le point (j)
ri = OM i Mn sur le point (i)
G r r
r f i → j = − f j →i
(R) M2 f i→ j Mj
 r  r
O Globalement : ∑∑ 

f j →i  = 0

i  j ≠i 
Olivier GRANIER
 • Théorème du centre d’inertie :
Le PFD appliqué à un point matériel donne :
r r
d ( vi ) r
r
mi
dt
= Fi ,ext + ∑
j ≠i
f j →i
Où Fi ,ext désigne la résultante des forces extérieures qui s’exercent sur
le point (i).
En sommant sur tous les points du système :
r r r  r  r
d ( mi vi ) dvG
∑ dt
= mT
dt
= ∑ Fi ,ext + ∑∑ 

f j →i  =
 ∑ Fi ,ext
i i i  j ≠i  i
r r « Le mouvement du centre d’inertie d’un système de points
dvG matériels est celui d’un point qui aurait la masse totale du
mT = Fext
dt système et auquel serait appliquée la somme des forces
extérieures au système. »

Olivier GRANIER

8 - Applications du PFD : point mobile sur une sphère
• Enoncé du problème : un point matériel M de masse m est placé au
sommet A d’une sphère de rayon R. On déplace légèrement le point
matériel pour qu’il quitte la position A avec une vitesse quasiment nulle et
glisse sans frottement le long de la sphère.
Déterminer la position où le mobile quitte la sphère. Quelle est alors sa
vitesse ? r
y
A
M r N
θ ur Dans les applications qui suivent,
r le référentiel d’étude est le
r uθ référentiel (R) du laboratoire
mg (référentiel « terrestre »),
supposé galiléen.
x
R

Olivier GRANIER
 r & r r & 2 r && r
v = Rθ uθ ; a = − Rθ u r + Rθ uθ
r r r r r
mg = mg (− cos θ u r + sin θ uθ ) ; N = N u r
r r r
r ma = mg + N
y
A
M r N − mRθ& 2 = − mg cos θ + N
r
( sur u r )
θ ur
r r
r uθ mRθ&& = mg sin θ ( sur uθ )
mg
x N = mg (3 cos θ − 2)
R
2 2 gR
N = 0 pour cos θ = , soit θ = 48° et alors v =
3 3
Une simulation de loopings
(l’exercice au format pdf) Olivier GRANIER

9 - Applications du PFD : oscillations d’un pendule simple

O PFD
r r r
: ma = mg + T
− mlθ& 2 = mg cos θ − T
r mlθ&& = −mg sin θ
uz l
r vr = lθ& u && g
θ = − sin θ
Tr θ
θ l
uθ Pour de faibles oscillations
(sinθ
θ = θ) :
M (m)
r
r ur && g g 2π l
mg θ = − θ ; ω0 = ; T0 = = 2π
l l ω0 g
z
θ = θ m cos(ω0t )
(ω0 : pulsation du mouvement)
Olivier GRANIER
Résolution par le logiciel Maple :

O Equations
− mlθ& 2 = mg cos θ − T
r différentielles
mlθ&& = −mg sin θ
uz l
r vr = lθ& u
Tr θ
θ uθ
Fichier Maple :
M (m)
r (pendule simple)
r ur
mg
z
Olivier GRANIER

10 - Applications du PFD : oscillations d’un pendule dans
un champ électrique
r r r r
O PFD : ma = mg + T
r E r
En projection selon uθ :
uz l
r mlθ&& = − mg sin θ + qE cos θ
T r && g qE
θ uθ Soit : θ = − sin θ +
l ml
cos θ

M (m) r L’angle θ0 d’équilibre vérifie :

r r qE
ur qE
mg θ&& = 0 soit tan θ 0 =
mg
z
Olivier GRANIER
Cas des petites oscillations : on pose θ = θ 0 + ε (ε << θ 0 ). Alors :

O r sin θ = sin(θ 0 + ε ) ≈ sin(θ 0 ) + ε cos(θ 0 )

r E cos θ = cos(θ 0 + ε ) ≈ cos(θ 0 ) − ε sin(θ 0 )
uz l
r (On a utilisé sin ε ≈ ε et cos ε ≈ 1)

θ T r Soit, après simplifications :

uθ
&ε& +  cos θ 0 + 
r g qE
sin θ 0  ε = 0
r rM (m)
qE l ml 
ur
mg
= ω 02 (T0 = 2π
ω0 )
z
Olivier GRANIER

11 - Applications du PFD : tensions de fils
r r r r r r r
−TB/ A TB/C −TB/C r T A = TB / A = T1 ; TC = TB / C = T2
r B −TC
r TB/ A r
−TA T 1
T1 = (2 + sin α ) mg
C C 3
r
TA 1
T2 = (1 + 2 sin α )mg
3
α
A

Olivier GRANIER

12 - Applications du PFD : oscillateurs soumis à une force
constante
(résolution avec le logiciel Maple)
m1 &x&1 = k ( x2 − x1 )
Equations
différentielles m2 &x&2 = −k ( x2 − x1 ) + F

Longueur l = l0 + x2 – x1 > l0

Fichier Maple :
r r r
T2 M2,0 (oscillateurs
M1,0 M1 T1 M2 F couplés - F)

x
x1 x2 > x1
Olivier GRANIER