CHAPITRE V

OSCILLATEUR MULTIPLE
ETUDE DE LA REPONSE DYNAMIQUE TEMPORELLE

1. COORDONNEES PRINCIPALES (NORMALES)

Pour résoudre le système des équations du mouvement && + C.X

M.X & + K.X = P(t) nous allons

présenter le principe de la méthode de superposition modale dans le cas de structures faiblement

amorties.

Il existe une solution x tel que :

X = φ .Y = X 1 = φ 1 .Y1 + X 2 = φ 2 .Y2 +….+ X n = φ n .Yn

Prenons le cas de la poutre encastrée de la figure précédente, pour laquelle la déformée est définie
par les coordonnées du déplacement à trois positions différentes. Un vecteur déplacement x
quelconque du vecteur X peut être défini pour cette structure en superposant des amplitudes
convenables des trois modes de vibration ainsi qu'il est montré plus loin.
Pour chaque composante modale x i , les déplacements sont donnés par le vecteur modal φ i ,

multiplié par l'amplitude modale Yi . Ainsi :

X i = φ i Yi

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 Les déplacements totaux sont la somme des composantes des déplacements modaux :
n
X = φ 1 Y1 + φ 2 Y2 + ...... + φ N YN = ∑ φ i Yi (5.1.1)
1

ou, en notation matricielle, X = φ.Y

Il est évident que la matrice φ de cette équation sert à passer du vecteur Y des coordonnées
généralisées au vecteur x des coordonnées géométriques.
Les amplitudes modales ou coordonnées généralisées sont appelées les coordonnées principales (ou
normales) de la structure.

Comme la matrice modale φ d'un système à n degrés de liberté est formée de n vecteurs modaux
indépendants, elle est régulière et donc inversible.
Il est donc toujours possible de résoudre l'équation (5.1.1) pour trouver les amplitudes des
coordonnées principales Y associées à un vecteur déplacement quelconque x .
Cependant, les propriétés d'orthogonalité évitent de résoudre le système d'équation complet pour
obtenir Y . Pour calculer une coordonnée principale arbitraire ( Yi ), l'équation (5.1.1) peut être
multipliée par le produit de la transposée du vecteur modal correspondant par la matrice de masse
φ i m. Ainsi :
T

φ Ti .M.X = φ Ti .M.φ.Y (5.1.2)

Si on développe le membre de droite de cette équation, on obtient :

φ Ti .M .φ.Y = φ Ti .M .φ 1 .Y1 + φ Ti Mφ 2 Y2 + ... + φ Ti Mφ n Yn (5.1.3)

Tous les termes de cette série s'annulent, sauf celui qui correspond à φ i , à cause de la propriété
d'orthogonalité des modes de vibration par rapport à la matrice de masse ( voir chap. IV
PROPRIETES D’ORTHOGONALITE DES VECTEURS MODAUX )

Conservant ce terme non-nul dans le second membre de l'équation (5.1.2), on obtient :

φ Ti .M .X = φ Ti .M .φ i .Yi

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 d'où
φ Ti .M .X
Yi = (5.1.4)
φ Ti .M .φ i

Dans le cas ou les vecteurs modaux φ i sont normalisés par rapport à la masse ( voir chap IV)

formules 4.3.10, 4.3.11 et 4.3.12), on a Yi = φ Ti .M .X

Il y a bien sûr à chaque coordonnée principale une expression de ce type. On remarquera

l'équivalence de ce procédé avec celui utilisé pour le calcul des coefficients d'un développement de
Fourier.

2- EQUATIONS DECOUPLEES DU MOUVEMENT NON AMORTI

Les propriétés d'orthogonalité des coordonnées principales peuvent être utilisées pour simplifier les
équations du mouvement d'un système à plusieurs degrés de liberté. La forme de ces équations est
en général fournie par les équations.

&& + KX = P(t )
Pour un système non amorti ces équations deviennent : MX

&& = φ.Y
Introduisant l'équation (4.1.2) et sa dérivée seconde par rapport au temps, X && (en remarquant

que les modes sont indépendants du temps), on obtient :

M .φ.Y
&& + K .φ.Y = P(t )

Si l'équation est multipliée à gauche par la transposée du i ième vecteur modal φ Ti elle devient :

φ Ti .M .φ.Y
&& + φ T .K .φ.Y = φ T .P(t )
i i

Si les deux termes du membre de gauche sont développés en série comme à l'équation, tous les
termes sauf le i ième s'éliminent grâce aux propriétés d'orthogonalité des modes.

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 Il en résulte que :
φ Ti Mφ i Y
&& + φ T Kφ Y = φ T p(t )
i i i i i (5.2.1)

On définit alors de nouvelles variables :

M i = φ Ti .M .φ i
K i = φ Ti .K .φ i
Pi (t ) = φ Ti p(t )

Appelées respectivement coordonnées principales de masses généralisée, de rigidité généralisée et

de chargement généralisé pour le ieme mode.

Si le vecteur φ i est normalisé par rapport à la masse, on trouve :

M i ≡ φ Ti Mφ i = 1
K i ≡ φ Ti Kφ i = ω i2 (5.2.2)
Pi (t ) ≡ φ Ti P(t )

Après substitution dans l'équation (4.2.1), cette dernière prend la forme :

&& + K Y = P (t )
MiY i i i i

qui est l'équation du mouvement d'un système à un degré de liberté correspondant au i ième mode.

Le procédé décrit ci-dessus peut être utilisé pour obtenir l'équation du système à un degré de liberté
correspondant à chaque mode de vibration de la structure.

Ainsi l'emploi des coordonnées principales permet-il de transformer les équations du mouvement,
qui constituent un système de n équations différentielles simultanées, couplées par les termes non-
diagonaux des matrices de masse et de rigidité, en un système de n équations indépendantes, en
coordonnées principales.
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 La réponse dynamique peut donc être obtenue en calculant séparément les réponses de chaque
mode, et en les incorporant à l'équation pour obtenir la réponse dans les coordonnées initiales. Ce
procédé est appelé la méthode de superposition modales.

3- EQUATIONS DECOUPLEES DU MOUVEMENT AMORTI :

Il est intéressant d'examiner les conditions où la transformation à l'aide des coordonnées principales
peut servir à découpler les équations du mouvement amorti. Ces équations sont :
&& + CX
MX & + KX = P(t )

Introduisant l'expression en coordonnées principales de l'équation et ses dérivées par rapport au

temps, et en multipliant à droite par la transposée du i ième vecteur modal φ Ti , on obtient :

φ Ti .M .φ.Υ
&& + φ T .C.φ.Υ& + φ T .K .φ.Y = φ T P(t )
i i i

On remarquera que les conditions d'orthogonalité :

φ Ti Mφ j = 0
i≠j
φ Ti Kφ j = 0

Permettent d'annuler tous les termes sauf celui qui correspond au i ième mode dans les matrices de
masse et de rigidité de l'équation.

On pourra simplifier de même les termes d'amortissement, si l'on suppose qu'une condition
semblable d'orthogonalité s'applique à la matrice d'amortissement ; cela revient à dire que :

φ Ti Cφ j = 0 i≠j

Dans ce cas, on peut écrire l'équation :

&& + C Y
i i + K i Yi = Pi ( t )
MiY &
i

Et en posant les définitions suivantes :

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 M i = φ Ti Mφ i C i = φ Ti Cφ i = 2ξ i ω i M i

K i = φ Ti Kφ i = ω i2 M i Pi (t ) = φ Ti P(t )

&& + 2ξ ω Y Pi (t )
i i i + ω i Yi =
Y & 2
(5.3.1)
i
Mi

Si les vecteurs modaux sont normalisés par rapport à la masse, on simplifie :

M i = φ Ti Mφ i = 1 C i = φ Ti Cφ i = 2ξ i ω i M i = 2ξ i ω i

K i = φ Ti Kφ i = ω i2 M i = ω i2 Pi (t ) = φ Ti P(t )

&& + 2ξ ω Y
i i i + ω i Yi = Pi ( t ) (5.3.2)
Y & 2
i

Les masses, rigidités et chargements généralisés exprimés en coordonnées principales sont

identiques pour le système amorti ou non (équation 5.2.2).

L'amortissement généralisé du i ième mode fourni par l'équation a une expression semblable. Le
terme de droite de cette équation représente une définition du coefficient d'amortissement
ξ i correspondant au i ième mode, parce que les autres termes de cette équation sont connus.
Comme on l'a fait remarquer plus haut, il est généralement beaucoup plus commode et raisonnable
d'un point de vue physique de définir l'amortissement par le coefficient d'amortissement de chaque
mode, plutôt que d'essayer d'évaluer les coefficients de la matrice d'amortissement C.

4 - ETAPES DE CALCUL DE LA METHODE PAR SUPERPOSITION MODALE :

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 La transformation en coordonnées principales qui sert à remplacer le système des n équations de
mouvement couplées par un système de n équations découplées est à la base de la méthode de
superposition des modes en analyse dynamique. Cette méthode peut être utilisée pour calculer la
réponse dynamique d'un système structural linéaire quelconque pour lequel les déplacements ont été
exprimés en fonction d'un ensemble de n coordonnées discrètes et l'amortissement peut être défini
par des coefficients d'amortissement modaux.

Le procédé se décompose de façon suivante :

1ère étape : équations du mouvement :

Pour la catégorie de systèmes considérés les équations du mouvement s'écrivent :

&& + C.X
M .X & + K .X = P( t )

2ème étape : détermination des fréquences et modes propres :

Pour des vibrations libres non amorties, l'équation matricielle ci-dessus se réduit au problème de
valeurs propres :
[K − ω M ]φ = 0
2

La matrice modale des vibrations Φ et le vecteur des fréquences circulaires ω peuvent être ainsi
déterminés (voir chap IV)

3ème étape : masse et chargements généralisés :

Chaque vecteur modal étant utilisé successivement, on peut calculer la masse et le chargement
généralisés pour chaque mode.

M i = φ Ti Mφ i Pi (t ) = φ Ti P(t )

Si φ est normalisé par rapport à la masse on retrouve M i = 1 Pi (t ) = φ Ti P(t )

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 4ème étape : équations découplées du mouvement :

L'équation du mouvement de chaque mode peut ensuite être écrite de la façon suivante, en
combinant la masse et le chargement généralisés du mode avec la fréquence angulaire propre (ou
modale) ω i et la valeur donnée du rapport d'amortissement modal ξ i .

&& + 2ξ ω Y Pi (t )
i i i + ω i Yi =
Y & 2
i
Mi

5ème étape : réponse modale au chargement imposé :

La 4ème étape conduit à un système de n équations de mouvement indépendantes, chaque équation

correspondant à un mode de vibration. Ces équations, qui représentent des systèmes à un degré de
liberté, peuvent être résolues par toute méthode convenant au type de chargement (voir chapitre II
« Oscillateur simple Caractéristiques dynamiques» :
• Parties 6 et 7 Chargement harmonique
• Partie 8 Chargement périodique
• Partie 9 Chargement de type impulsion
• Partie 10 Chargement quelconque -Méthode de Duhamel
-Méthode par intégration directe
Par exemple l’expression générale par l'intégrale de Duhamel est donnée pour chaque mode:
1 t
− ξ n ωn ( t − τ )
Yi (t ) =
M iωi ∫ P (τ )e
o i sin ω i (t − τ )dτ

6ème étape : réponse en déplacement en coordonnées géométriques :

Une fois la réponse Yi (t ) de chaque mode déterminée à partir des équations de l’oscillateur simple,
les déplacements exprimés à l'aide des coordonnées géométriques peuvent être obtenus à partir de la
transformation en coordonnées principales ( 5.1.2 ) :

X(t ) = ΦY(t )

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 L'équation (5.1.1 ) peut s'écrire sous forme développée :

X(t ) = φ 1 Y1 (t ) + φ 2 Y2 (t ) + φ 3 Y3 (t ) + ...

Sous une forme qui représente tout simplement la superposition des contributions de chaque mode :
d'où le nom de la méthode.

On remarquera que dans la plupart des cas les contributions des différents modes sont généralement
plus importantes pour les basses fréquences, et tendent à décroître vers les hautes fréquences.

Il en résulte qu'il n'est généralement pas nécessaire d'ajouter tous les modes de vibration à fréquence
élevée dans la superposition ( 5.1.1).

La série peut être tronquée lorsque la réponse a été obtenue avec un degré de précision suffisant. On
doit de plus se rappeler que l'idéalisation mathématique d'un système structural complexe conduit à
des résultats moins précis pour les modes à fréquence élevée. C'est une autre raison pour laquelle il
vaut mieux limiter le nombre de modes à considérer dans une analyse de réponse dynamique.

8ème étape : détermination des forces élastiques de la réponse.

La donnée de la variation dans le temps des déplacements de la structure peut être considérée
comme la mesure fondamentale de sa réponse à un chargement dynamique. En général, d'autres
paramètres de réponse, tels que les contraintes ou les forces se développant dans certaines parties de
la structure peuvent être calculées directement à partir des déplacements. Par exemple, les forces
élastiques fs qui résistent à la déformation de la structure sont données directement par l'équation :

Fs (t ) = K .X(t ) = K .ΦY(t ) (5.4.1)

Une autre expression des forces élastiques peut être utile dans le cas où les fréquences et les modes
du système ont été calculés partir de l'équation des valeurs propres exprimée en termes de
flexibilité.
En développant l'équation (5.1.1) pour les contributions modales, on obtient :

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 Fs (t ) = Kφ 1 Y1 (t ) + Kφ 2 Y2 (t ) + Kφ 3 Y3 (t ) + ....

Si on y substitue l'équation (3.3.2), on obtient :

Fs (t ) = ω12 Mφ 1 Y1 (t ) + ω 22 Mφ 2 Y2 (t ) + ω 23 Mφ 3 Y3 (t ) + .....

Si on écrit cette équation sous forme matricielle, on obtient l'équation :

[ ]
f s (t ) = M .Φ . ω i2 Yi (t ) (5.4.2)

[ ]
Dans laquelle ω i2 Yi (t ) représente un vecteur dont les amplitudes modales ont été chacune
multipliées par les carré des fréquences modales correspondantes.

Dans l'équation (5.4.2) la force élastique associée à chaque composante modale a été remplacée par
une expression modale équivalente à la force d'inertie.

Comme chaque contribution modale est multipliée par le carré de la fréquence circulaire dans
l'équation (5.4.2), il est évident que les modes d'ordres élevé ont une plus grande importance pour
définir les forces que pour calculer les déplacements. En conséquence, il faudra inclure plus de
modes pour définir les forces que pour définir les déplacements avec un même degré de précision.

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5 – EXERCICES DE COURS

Reprenons l’exemple du chapitre IV et adoptons ξ n = 0 ,05 pour tous les modes

1
1   1 −1 0 
   
2 M =  1.5  K = − 1 3 − 2 
 2   0 − 2 5 

La résolution de (K-ω².M) a donné les réponses suivantes :

1.00 1.00 1.00

0.644 -0.601 -2.57

0.300 -0.676 2.47

Mode 1 Mode 2 Mode 3

ω1 = 14.5 rd / s ω1 = 31.1 rd / s ω1 = 46 .1 rd / s

Nous allons commencer par normaliser les vecteurs modaux par rapport à la masse afin de
pouvoir simplifier la transformation en coordonnées principales ensuite.
Les vecteurs φ i sont normalisés par rapport à la masse lorsque φ Ti .M .φ i = 1

Pour le premier mode, on trouve :

1   1,00 
  
φ .M .φ 1 = (1,00 0 ,644 0 ,300 ). 1,5
T
1 . 0,644  = 1,802
 2   0,300 


on doit affecter un coefficient k au vecteur φ1 tel que k .φ 1T .M .k .φ 1 = 1

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 1 1
soit k = = = 0,745
φ .M .φ
T
1 1,802

 0,745 
 
On trouve φ 1 =  0,480 
 0,223 
 

Pour le deuxième mode, on trouve :

1   1,00 
  
φ .M .φ 2 = (1,00 − 0,601 − 0,676 ). 1,5
T
2 . − 0.601  = 2,456
 2   − 0,676 


1 1
soit k = = = 0,638
φ .M .φ 2
T
2 2,456

 0,638 
 
On trouve φ 2 =  − 0,383 
 − 0,431 
 

Pour le troisième mode, on trouve :

1   1,00 
  
φ3 .M .φ 3 = (1,00 − 2,57 2,47 ). 1,5
T
2 . − 2,57  = 23,109
 2   2,47 


1 1
soit k = = = 0 ,208
φ .M .φ 3
T
3 23,109

 0,208 
 
On trouve φ 3 =  − 0,535 
 0,514 
 

Une charge sinusoïdale est appliquée en tête de la structure :

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 F(t)= 1000. Sin 25t

10,00. sin 25t 

 
Le vecteur de charge P(t) est égal à P( t ) =  0 
 0 
 

&& + 2ξ ω Y Pi (t )
i i i + ω i Yi =
La réponse du premier mode est donnée par l’équation (5.3.2) Y & 2

Mi = 1
i

 10,00. sin 25t 

 
& + 210,25.Y = P (t ) = (0,745 0,480 0,223 ).
&Y& + 1,45Y 0  = 7,45. sin 25t
1 1 1 1
 0 
 

&& + 1,45Y
Y & + 210,25.Y = 7,45. sin 25t
1 1 1

On se ramène à un oscillateur simple soumis à une charge harmonique, la solution en régime

P0
permanent est donnée par la formule 3.6.3 du chap III : x(t ) = .λ . sin(α.t − θ)
k

1 2.ξ .β
avec λ = et θ = Artg
(1 − β ) + ( 2.ξ .β )
2 2 2 1−β 2

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 7,45 25
Ici, on trouve Y1 (t ) = .λ . sin( 25.t − θ) β= = 1,724 alors λ = 0.51
210,25 14,50

Deplacement Y du 1er mode (*100)

100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

La réponse du deuxième est trouvée de façon similaire :

 10,00. sin 25t 
 
& + 967,21.Y = P (t ) = (0,638 − 0,383 − 0,431).
&Y& + 3,11Y 0  = 6,38. sin 25t
2 2 2 2
 0 
 
&& + 3,11.Y
Y & + 967,21.Y = 6,38. sin 25t
2 2 2

6,38 25
On trouve Y2 (t ) = .λ . sin( 25.t − θ ) β= = 0,804 alors λ = 2 , 76
967,21 31,10

Deplacement Y du 2eme mode (*100)

2,5
2
1,5
1
0,5
0
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5

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 La réponse du troisième mode donne :
 10,00. sin 25t 
 
Y & + 2125,21.Y = P (t ) = (0.208 − 0,535 0,514 ).
&& + 4,61Y 0  = 2,08. sin 25t
3 3 3 3
 0 
 
&& + 4,61.Y
Y & + 2125,21.Y = 2,08. sin 25t
3 3 3

2,08 25
On trouve Y3 (t ) = .λ . sin( 25.t − θ ) β= = 0,54 alors λ = 1 , 41
2125,21 46,10

Deplacement Y du 3eme mode (*100)

0,15

0,1

0,05

-0,05

-0,1

-0,15

Le déplacement total est ensuite donné par la formule : x = φ .Y = φ 1 .Y1 + φ 2 .Y2 + φ 3 .Y3

 0,745   0,638   0,208 

     
x(t ) =  0,480 .0,0181. sin( 25t ) +  − 0.383 .0,0182. sin( 25t ) +  − 0,535 .0,0013. sin( 25t )
 0,223   − 0,431   0,514 
     
 0,0254 
 
x(t ) =  0,0010 . sin 25t
 − 0.0031 
 

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 x(t)=0,0254.sin(25t)

x(t)=0,0010.sin(25t)

x(t)=-0,0031.sin(25t)

Les forces élastiques sont trouvées par: f s (t ) = ω 12 mφ 1 Y1 (t ) + ω 22 mφ 2 Y2 (t ) + ω 23 mφ 3 Y3 (t ).

A partir de celles-ci, on peut trouver les efforts tranchants et les moments fléchissants avec une
méthode RdM, bien entendu ces résultats dépendent du temps.
T( t ) = ∑ fs ( t )

M ( t ) = ∑ f s ( t ). y

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