Saccadic Eye Movements

RAPPORT INTERMEDIAIRE PROJET
D’INGENIEUR
Contrôle du mouvement saccadique de l’œil
Réalisé par:
- EMA’A JOEL
- OTTOU ABED
- BANG FLORENT
ENSEIGNANT : PHD KALTJOB

5GET- ENSPY
PROJET D’INGENIEUR – 2019/2020
PLAN DE TRAVAIL :
INTRODUCTION
1- Description de l’ øeil et de ses axes
1.1- Description des axes
1.2- Modèle de l’ øeil
2- Equations du mouvement de l’ øeil
3- Définition des forces en présence
3.1- La force active
3.1.1- La force longueur
3.1.2- La force-vitesse
3.1.3- Dynamique de l’activation neurale
3.2- L’élasticité du tendon en série
3.3- L’´élasticité des muscles parallèles
4- Le modelé complet
5- CONCLUSION
Contrôle du mouvement saccadique
de l’œil
Introduction
Le corps humain est un système très complexe à comprendre et constitue
jusqu’à nos jours un challenge pour les chercheurs qui veulent découvrir son
fonctionnement que ce soit pour le système sanguin, ou pour le système
nerveux, ou pour le système oculaire. Dans le projet qu’il nous a été assigné
il est question d’ effectuer une simulation du contrôle du mouvement sac-
cadique de l’ øeil. Ici il sera question tout d’abord de réaliser un modèle de
l’ øeil, ensuite d’établir les équations qui régissent le mouvement saccadique
de l’ øeil, ensuite de concevoir un contrôleur qui aura pour charge le contrôle
de notre système et enfin de visualiser le tout à l’aide de logiciels de visual-
isation. Ce projet a des applications cliniques notamment le contrôle de la
fixation et de la taille de la pupille lors des examens de champ visuel.
Notre rapport sera structuré comme suit: La première partie portera sur
la description de l’ øeil et la définition d’un modèle mécanique de l’ øeil et
des muscles qui entrent en jeu lors d’un mouvement saccadique, ensuite nous
présenterons les équations qui régissent ce mouvement de l’ øeil ainsi que les
forces qui entrent en jeu, ensuite préseterons le contrôleur choisis et nous
présenterons le résultat obtenu à l’aide de l’outil de simulation Solidworks.
1 Description de l’ øeil et de ses axes

1.1 Description des axes
Le système de l’øeil humain est constitué d’ une sphère semi-solide ou globe
contenant de la matière vitreuse constituée de lentille et de fluides de soutien.
Le globe oculaire peut roter au sein membrane retenue principalement par
six muscles et les tissus membranaires.
l’ image ci-dessus donne un aperçu de l’ øeil humain. Les muscles pour
leur part, sont divisés en trois paires . Chaque paire de muscles est essen-
1
Figure 1: Anatomie de l’ øeil .
tiellement responsable d’un mouvement bien déterminé de rotation de l’øeil

autour de ses axes. En effet, les axes de rotations de l’ øeil et les muscle
dédiés à la rotation autour de ceux-ci sont :
• L’ axe des x, cet axe est confondu à l’axe principal du cristallin de

l’øeil. Les muscles obliques supérieur et inférieur permettent une cyclo
rotation de l’øeil autour de cet axe ;
• L’ axe des y, perpendiculaire à l’axe des x et disposé sur l’horizontale.

Les muscles droits supérieurs et inférieurs permettent la rotation au-
tour de l’axe des y afin de produire des rotations verticales de l’øeil.
• L’ axe des z, perpendiculaire au deux autres et disposé à la verticale.

La rotation autour de ce dernier est assurée par les muscles droits
interne et externe. Permettant ainsi de produire des rotations hori-
zontales de l’øeil.
La figure ci-dessous décrit les axes sus-cités.
1.2 Modèle de l’ øeil

Nous nous limiterons ici à la description des muscles latéraux pour la pro-
duction d’un mouvement de rotation horizontal. Il est à noter tout d’abord
que lors d’un mouvement, les actions des muscles formant la paire sont an-
tagoniques mais toutefois ils ont une structure identique. Ceci malgré que
2
Figure 2: Les axes de rotation de l’ øeil .
leurs anatomies diffère dans certains détails tels que la position exacte et les
dimensions. Nous adopterons la notation suivante :
• 1, sera l’indice du muscle dont l’action est orientée dans le sens du

mouvement (muscle agoniste);
• 2 sera l’indice du muscle dont l’action s’oppose au sens du mouvement

(muscle antagoniste ).
Par exemple, lt1 sera la longueur du tendon dont l’action du muscle est
orientée dans le sens du mouvement (muscle agoniste) tandis que lt2 sera
la longueur du tendon du muscle antagoniste. Les muscles ont une masse
non nulle que l’on notera M et une longueur primaire lmp qui correspond
à la longueur des muscles lorsque l’øeil regarde droit devant. La longueur
instantanée des muscles 1 et 2 sera noté lm1 et lm2
les muscles sont très complexes à leurs extrémités et en générale. En effet,
les muscles sont rattachés chacun au globe par l’intermédiaire d’un tendon
assimilé ici à un ressort. La contraction du muscle produit alors une force
de rappel qui est exercée sur le globe via ce tendon. Toutefois, ce tendon
ne sera pas toujours considéré comme un ressort parfait, il peut avoir des
caractéristiques non linéaires. En effet, dans la réalité, les tendons sont non
linéaires et caractérisés par une constante de raideur de ressort non linéaire
Kt qui sera une fonction de la force du tendon Ft .
Les muscles agiront alors sur le globe par le biais des forces Ft1 et Ft2 . No-
tons également que le muscle en lui-même présente une élasticité et viscosité
dont les effets sont prépondérants et joue le rôle de rappel et amortisseur
3
lors d’un mouvement.
La viscosité ici sera caractérisée par un coefficient Bmp tandis que l’élasticité
de l’øeil produira une force notée Fpe , fonction de la longueur du muscle. Le
muscle se contracte lorsqu’un ordre bien précis est émis par le cerveau. Le
muscle sera alors soumis à une force d’activation notée Fact qui aura pour
but la contraction de celui-ci. La nature des forces d’activation des muscles
est bien évidement antagonique lors de notre mouvement.
Le globe lors de son mouvement de rotation est soumis à l’action des cou-
ples de rappel l’empêchant de se retourner complètement ou d’effectuer des
mouvements trop brusques. Ces couples traduisent l’effet de la viscosité et
de l’élasticité de l’ensemble tissus + globe lors du mouvement. Ces effets
s’exercent sur le globe afin également de le maintenir dans l’orbite oculaire
et sont présents pour chaque mouvement. Les effets de viscosité associés à
la suspension des tissus de l’orbite produisent un couple résistif proportion-
nel à la vitesse de rotation du globe avec un coefficient de proportionnalité
noté BG . De même, l’élasticité associée à l’orbite oculaire produit un cou-
ple résistif proportionnel à l’angle de rotation décris par le globe. Cette
élasticité est modélisée ici comme un simple ressort linéaire de constante
de raideur KG . La figure 3 ci-après présente la modélisation mécanique du
système de l’øeil pour un mouvement de rotation horizontal.
Figure 3: Les axes de rotation de l’ øeil .
l’amortisseur est mis en parallèle avec le ressort car ce modèle est adapté
4
pour les fibres naturelles et les muscles sont des fibres naturelles animales.
Ce modèle est celui de Kevin Voigt. Nous intégrons les résultats empiriques
modernes de la physiologie et de la neurologie du système muscle-tendon.
2 Équations du mouvement de l’ øeil

Lors d’un déplacement du globe oculaire d’un angle θ, celui-ci est soumis à
une accélération angulaire θ̈ . Du fait de la viscosité de l’ensemble globe/tissus,
le mouvement est amorti par le moment d’un couple de torsion, dont le mo-
ment est proportionnel à la vitesse de rotation θ̇. Soit : M (f1 ) = −BG θ̇; où
BG est le coefficient d’amortissement de l’ensemble globe/tissus. De plus,
l’élasticité de l’ensemble globe/tissus produit un couple de rappel dont le
moment s’oppose au mouvement de l’øeil suivant l’axe considéré. Soit :
M (f2 ) = −KG θ̇
où KG est le coefficient d’élasticité de l’ensemble globe/tissus. Le globe

effectue sa rotation suite à l’action des tendons t1 et t2 des muscles antago-
nistes. Lors d’une contraction du muscle 1, celui-ci développe une force Ft1
dont le moment permet la rotation dans le sens des aiguilles d’une montre.
Le muscle 2, antagoniste au muscle 1, développe une force Ft2 au niveau
de son tendon, qui aura pour effet de s’opposer au mouvement du globe.
Ainsi donc, d’après la deuxième loi de Newton appliqué au mouvement de
rotation du globe oculaire, on a :
X
JG θ̈ = M (Fext )
JG θ̈ = −BG θ̇ − KG θ̇ + rFt1 − rFt2

→ JG θ̈ + BG θ̇ + KG θ̇ = rFt1 − rFt2 (1.1)
Où r est le rayon du globe oculaire. Chacun des muscles effectuent un
mouvement de translation sur une trajectoire curviligne. Soit noté lmi (i =
1, 2) , la position de l’extrémité du muscle i raccordé au tendon par rapport à
l’autre extrémité raccordé au niveau de l’anneau de Zinn. lmi est également
la longueur du muscle i à un instant t donné. l’application de la loi de
Newton au mouvement de chaque muscle nous donne les équations ci-après :
M l˙m1 + Bmp l˙m1 = Ft1 − Fact1 − Fpe1 (lm1 ) (1.2)

M l˙m2 + Bmp l˙m2 = Ft2 − Fact2 − Fpe2 (lm2 ) (1.3)
Chacune des forces ci-dessus sera décrite plus en détail dans la suite.
5
3 Définition des forces en présence
3.1 La force active
Fact : Il s’agit de la force qui est produite à la suite d’une stimulation neurale
sur le muscle.
Fact = a(t) Fmax Fl (lm )Fv (l˙m )
Fmax : Force maximale que peut exercer un muscle soumis à une stimulation
neurale maximale.
Fl (lm ): Force résultant de l’alongement ou du raccourcissement du muscle,

elle dépend de la longueur lm du muscle
Fv (l˙m ) : Force naissant de la vitessse de contraction du muscle
3.1.1 La force-longueur
L’approche de [4] est adoptée.
− −1
lm
Fl (lm ) = 1 − ( )2 (2.1)
ω
− =
lm lm
lopt , lopt = 4.65cm ( déterminé cliniquement )
lopt : Longueur optimale, longueur du muscle pour laquelle la force produite

est maximale.
ω : Largeur relative de la courbe, ω = 0.5 ( d’après [1] )
6
Figure 4: Relation force-longueur .
3.1.2 La force-vitesse
Fv : Force dépendant de la vitesse de contraction du muscle.
Il a été montré expérimentalement que la force générée par le muscle

décroı̂t quand la vitesse de contraction musculaire augemnte
q
3
˙
Fv (lm ) = l˙m + 1 (2.2)
( d’ après [4] )
l˙m : Vitesse de contraction du muscle.
l˙m = l̇m
Vmax , Vmax = 5689deg/sec
Vmax : Vitesse maximale de contraction du muscle.
7
Figure 5: Relation force-vitesse .
3.1.3 Dynamique de l’activation neurale

On inclut les délais d’activation et de désactivation pour simuler le temps
nécessaire pour le processus électrochimique généré par le signal neural
d’éntrée pour être converti en activité musculaire. Les délais neuraux sont
déterminés par le pourcentage de fibres contractantes rapides qui participent
dans une contraction donnée [2].
1
ȧ(t) = [n(t) − a(t)] (2.3)
τ
n(t): Entrée neurale qui a la forme d’un signal porte

1 x ≥ 0,
n(t) = h(t − t1 ) − h(t − t2 ), pour h(x) = (2.4)
0 x<0

τact t ≤ t2
τ= (2.5)
τdeact t > t2
τact , τdeact sont respectivement les délais d’activation et de désactivation
ainsi on a 0 < a(t) < 1.
8
Figure 6: Impulsion neurale .
3.2 L’élasticité du tendon en série

Les tendons musculaires sont modélisés comme des ressorts non-linéaires en
dessous d’un allongement minimal du tendon et linéaires de constante de
raideur ( constante ) ks au dessus d’une longueur ltc du tendon associée à
une force de résistance particulière Ftc
180 ˙
Ḟt = Kt (Ft )( )lt (2.6)
πr
où
kte Ft + ktl 0 ≤ Ft < Ftc
Kt (Ft ) = (2.7)
ks Ft ≥ Ftc
En intégrant (2.6) on obtient (2.8)
 k
 ( kte
tl
)[exp(kte ( 180
πr )(lt − lts )) − 1] lts ≤ lt < ltc
Ft (lt ) = 180 (2.8)
k ( )(l − ltc ) + Ftc lt > ltc
 s πr t
0 sinon
lts : Longueur du tendon relâché
ks : est déterminé empiriquement et on peut estimer ktl et Ftc
En utilisant la propriété de continuité sur (2.8) en lt = ltc on a

ktl 180
Ftc = ( )[exp(( )kte (ltc − lts )) − 1] (2.9)
kte πr
9
prenons β = ktl /ks . On dérive (2.8) par rapport à lt et en appliquant la
propriété de continuité de la dérivée à lt = ltc on trouve
−lnβ
kte = (2.10)
ltc − lts
(2.10) dans (2.9) nous donne:
lnβ πr Ftc
ltc = lts − ( )( ) (2.11)
1 − β 180 ks
Figure 7: Elasticité du tendon .
3.3 L’élasticité des muscles parallèles

L’élasticité des muscles parallèles est aussi modélisée comme un ressort non-
linéaire.

kme Fpe + kml 0 ≤ Fpe < Fmc
Kpe (Fpe ) = (2.12)
kpm Fpe ≥ Fmc
Les paramètres kme , kml et Fmc délimitent les régions linéaires et non-
linéaires de lélasticité, d’après [2] on a :
 k
 ( kmeml
)[exp(kme ( 180
πr )(lm − lms )) − 1] lms ≤ lm < lmc
Fpe (lm ) = 180 (2.13)
k ( )(l − lmc ) + Fmc lm > lmc
 pm πr m
0 sinon
où
10
lms : est la longueur du musclue passif relâché
lmc : est la longueur pour laquelle la force passive devient linéaire

En considérant que Fpe et sa dérivée sont continues en lm = lmc on trouve
kme = (kpm − kml )/Fmc (2.14)
D’après [3] lms = 3.7cm qui a été déterminé empiriquement de même aue
Fpe = 3gt lorsque lm = lmp 1 .
À partir des graphiques présentés dans le même article on peut estimer

les paramètres suivants: mlmc = 4.8cm, Fmc = 20gt, kpm = 0.9 et en util-
isant ces valeurs et en substituant l’expression de kme donnée dans (2.14)
dans la première partie de l’équation (2.13) on peut obtenir une équation
exponentielle en kml . En résolvant par la méthode numérique de Newton on
trouve kml = 0.126
Figure 8: Elasticité des muscles parallèles .
4 Le modèle complet
Un modèle complet du mouvement saccadique de l’ øeil peut être réalisé
quand toutes les équations précd́entes sont combinées en un système de
1
Quand l’øeil regarde droit devant, on dit qu’il est en position principale et que dans
cet état, les muscles sont à leur longueur principale, lmp
11
plusieurs équations differentielles à plusieurs variables. Les variables corre-
spondent à des variables d’état décrivant le modèle occulomoteur.
D’ après l’équation (2.1) on a :
Ft1 − Ft2 − Bg θ̇◦ − Kg θ◦

θ̈◦ = (3.1)
Jg
D’ après l’ équation (2.6)
Les tendons musculaires sont modélisés par des ressort non linéaires de
constantes de raideur Kt qui varie en fonction de Ft . La tension du ressort
augmente lorsque le ressort s’étend et diminue lorsque le ressort se rac-
courcit. D’après l’équation (2.6) et la Figure fig:fig8 on a les relations suiv-
antes:
πr
ltm1 = lmp − ( )θ (3.2)
180
et
πr
ltm2 = lmp + ( )θ (3.3)
180
avec ltm1 = lt1 + lm1 et ltm2 = lt2 + lm2 . En remplaçant les expressions
de ltm1 etltm2 dans les équations (4.2) et (4.3) et en les dérivant par rapport
au temps on obtient:
πr
l˙t1 = −( )θ̇ − l˙m1 (3.4)
180
et
πr
l˙t2 = ( )θ̇ − l˙m2 (3.5)
180
Lorsque ces expressions sont remplacées dans l’équation (2.6) on :
180 ˙
Ḟt1 = Kt (Ft1 )[−θ̇ − ( )lm1 ] (3.6)
πr
et
180 ˙
Ḟt2 = Kt (Ft2 )[θ̇ − ( )lm2 ] (3.7)
πr
Et ensuite des équations précédentes on a:
¨lm1 = [Ft1 − Fact1 − Fpe (lm1 ) − Bm ( 180 )l˙m1 ]( 980 ) (3.8)

πr M
et
¨lm2 = [Ft2 − Fact2 − Fpe (lm2 ) − Bm ( 180 )l˙m2 ]( 980 ) (3.9)

πr M
12
Étant donné l’équation (2.4) qui décrit l’activation temporelle pour les
muscles agoniste et antagoniste, les expressions suivantes sont déduites :
1
ȧ1 (t) = [n1 (t) − a1 (t)] (3.10)
τ
et
1
[n2 (t) − a2 (t)]
ȧ2 (t) =
τ
En utilisant les équations précédentes pour θ̈, ¨lm1 , ¨lm2 , Ḟt1 , Ḟt2 , ȧ1 (t)etȧ2 (t)
et en définissant un vecteur d’état comme suit:
x| (t) = [θ θ̇ lm1 l˙m1 lm2 l˙m2 Ft1 Ft2 a1 a2 ]
Le système est gouverné par un vecteur d’équations d’état:
ẋ(t) = f (x)
avec
Figure 9: Vecteur f(x).
Pour trouver les conditions intiales on va supposer qu’elles correspondent

à la position primaire de l’ øeil ( position pour laquelle l’ øeil regarde droit
devant. Ainsi on a θ◦ = 0◦ etlm1 = lm2 = lmp .La vitesse initiale du muscle
13
est bien évidement nulle. Une observation de la Figure fig:fig8 montre que
pour un muscle précis, la force du tendon est exercée de façon égale aux deux
bouts du tendon; ainsi, la tension du tendon appliquée au globe oculaire est
égale à la somme de la force active et de la force passive ( force issue de
l’élasticité des muscles ). En accord avec les résultats cités dans [3] on a :
Fpe1 = Fpe2 = 3gt et Fact1 = Fact2 = 17gt. Enfin, la stimulation neurale
initiale doit être compatible avec la force musculaire initiale active. Cela
donne le vecteur suivant des conditions initiales:
x| (t0 ) = [0 0 4 0 4 0 20 20 0.17 0.17]

La seule autre information nécessaire pour simuler les saccades est le
temps de début et le temps de fin de l’entrée neural (n(t)).La figure suivante
résume les valeurs des différents param‘etres de notre modèle.
14
Figure 10: Paramètres du modèle.
5 Conslusion
Après avoir présenté le système étudié dans son intégralité ainsi que les
équations qui le gouverne nous devons à présent le linéariser pour obtenir
les matrices de notre système et ensuite concevoir le contrôleur et passer à
la simulation.
15
References
[1] A. M. Gordon, A. F. Huxley, and F- J. Julian. The variation in isometric
tension with sarcomere length in vertebrate muscle fibers. Journal of
Physiology, 184:170-192, 1966.
[2] J. He. A feedback control analysis of the neuro-musculo-skeletal system

of a cat hindlimb. PhD dissertation. The University of Maryland, 1988.
[3] D. A. Robinson, D. M. O’Meara, A. B. Scott, and C. C. Collins. Mechani-

cal components of human eye movements. Journal of Applied Physiology,
Vol. 26, No. 5, pp. 548-553, 1969.
[4] R. Robleto. An Analysis of the Musculotendon Dynamics of Hill-based

Models. Master’s thesis, Texas Tech University, 1997.
16

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RAPPORT INTERMEDIAIRE PROJET

ENSEIGNANT : PHD KALTJOB

1 Description de l’ øeil et de ses axes

tiellement responsable d’un mouvement bien déterminé de rotation de l’øeil

• L’ axe des x, cet axe est confondu à l’axe principal du cristallin de

• L’ axe des y, perpendiculaire à l’axe des x et disposé sur l’horizontale.

• L’ axe des z, perpendiculaire au deux autres et disposé à la verticale.

La figure ci-dessous décrit les axes sus-cités.

1.2 Modèle de l’ øeil

• 1, sera l’indice du muscle dont l’action est orientée dans le sens du

• 2 sera l’indice du muscle dont l’action s’oppose au sens du mouvement

Figure 3: Les axes de rotation de l’ øeil .

2 Équations du mouvement de l’ øeil

où KG est le coefficient d’élasticité de l’ensemble globe/tissus. Le globe

JG θ̈ = −BG θ̇ − KG θ̇ + rFt1 − rFt2

M l˙m1 + Bmp l˙m1 = Ft1 − Fact1 − Fpe1 (lm1 ) (1.2)

Fl (lm ): Force résultant de l’alongement ou du raccourcissement du muscle,

Fv (l˙m ) : Force naissant de la vitessse de contraction du muscle

lopt : Longueur optimale, longueur du muscle pour laquelle la force produite

ω : Largeur relative de la courbe, ω = 0.5 ( d’après [1] )

Il a été montré expérimentalement que la force générée par le muscle

l˙m : Vitesse de contraction du muscle.

Vmax : Vitesse maximale de contraction du muscle.

3.1.3 Dynamique de l’activation neurale

3.2 L’élasticité du tendon en série

lts : Longueur du tendon relâché

ks : est déterminé empiriquement et on peut estimer ktl et Ftc

En utilisant la propriété de continuité sur (2.8) en lt = ltc on a

Figure 7: Elasticité du tendon .

3.3 L’élasticité des muscles parallèles

lmc : est la longueur pour laquelle la force passive devient linéaire

kme = (kpm − kml )/Fmc (2.14)

À partir des graphiques présentés dans le même article on peut estimer

Figure 8: Elasticité des muscles parallèles .

Ft1 − Ft2 − Bg θ̇◦ − Kg θ◦

¨lm1 = [Ft1 − Fact1 − Fpe (lm1 ) − Bm ( 180 )l˙m1 ]( 980 ) (3.8)

¨lm2 = [Ft2 − Fact2 − Fpe (lm2 ) − Bm ( 180 )l˙m2 ]( 980 ) (3.9)

x| (t) = [θ θ̇ lm1 l˙m1 lm2 l˙m2 Ft1 Ft2 a1 a2 ]

Le système est gouverné par un vecteur d’équations d’état:

Figure 9: Vecteur f(x).

Pour trouver les conditions intiales on va supposer qu’elles correspondent

x| (t0 ) = [0 0 4 0 4 0 20 20 0.17 0.17]

[2] J. He. A feedback control analysis of the neuro-musculo-skeletal system

[3] D. A. Robinson, D. M. O’Meara, A. B. Scott, and C. C. Collins. Mechani-

[4] R. Robleto. An Analysis of the Musculotendon Dynamics of Hill-based

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