Dynamique des Solides 2011-2012 Chapitre 2

Chap. 2: CINETIQUE

L’objectif de ce chapitre est l’établissement et l’étude des relations mettant en jeu les
grandeurs cinématiques associées à la masse.

I. TORSEUR CINETIQUE : ......................................................................................................12

1.Définition : .........................................................................................................................12
2.Expression du torseur cinétique d’un système : .................................................................12
3.Changement de point d’un moment d’un torseur cinétique : .............................................14
II. ENERGIE CINETIQUE : .......................................................................................................15
1. Définition : .........................................................................................................................15
2. Energies cinétique de translation et de rotation : ...............................................................15
III. Exercices : ..........................................................................................................................16

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I. TORSEUR CINETIQUE :

1. Définition :
Le torseur cinétique de l’ensemble matériel (E) de centre d’inertie (G) en mouvement par rapport
au repère R est, en un point A quelconque, le torseur suivant :


   PE V P R  dm 
 C    
 E R  A  
  AP  V P R  dm
A  PE 

 La résultante cinétique:  V P R dm
PE

 Le moment cinétique au point A:  AE R  AP  V P R dm

PE

Remarque:

La vitesse d'un point ou d'un solide dépend du repère de référence choisi et donc le torseur
cinétique dépend également du repère de référence choisi.

2. Expression du torseur cinétique d’un système :

1.1. Résultante cinétique :

On sait que le centre d’inertie G est le point tel que :  GPdm  0

PE


PE
GOOPdm0   OGdm  OPdm
PE PE
 mOG  OPdm
PE

dt
Dérivons l’ensemble : d mOG   d  R  dt P
OPdm   m d OG 
E R dt R
  PE
dtd OP dm
R

m V G R   V P R dm
PE

1.2. Moment cinétique :

1.2.1. Etude cas :

ISET De Sousse 12
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 
Soient R O,x, y,z un repère fixe et R1 O,x1, y1,z   y y1
P dm x1
un repère mobile lié au solide (S).
(G représente le centre de gravité de (S)). G 
A x
On donne : S R z et AP  x1x1  y1 y1  zz
z x
 AP V P R dm = ?
PE

VPS RVAS RS R AP

APVPS R APVAS R AP S R AP  

 
APVPS R AGGP VAS R AP S R AP  
 AS P AP VPS Rdm AG VAS Rdm GPV AS Rdm AP  S R AP dm  
1 2 3

1   AGV S RdmmAGV S R
A A

2   GPV S Rdm0
A

3   APS R APdm =  x x  y y zzzx x  y y zzdm

1 1 1 1 1 1 1 1

=  
 x1x1 y1 y1 zz  x1 y1 y1x1 dm 
=   x1zdmx1 zy1dmy1 (x12 y12)dmz
 

=  Ex Dy Cz

1 1

Finalement  AS R = mAGV AS R +  Ex1Dy1Cz  

1.2.2. Cas général :

 AS R  m AG  V AS R  IG  S R

S R

m V G S R 
   
Le torseur cinétique s’écrit donc :  C    
 E R  A   A S R  
A 

1.2.3. Cas particulier :

- Si A est fixe :  A S R   I  S R 

G S R 
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- Si G est confondu avec A :  GS R G S R S R I

Application :
x
Déterminer le moment cinétique au point G du cylindre plein x ( R0 )

( S ) de rayon R dans sont mouvement par rapport à repère R0 . x1 

G
(S)
On sait que la matrice d’inertie d’un cylindre en son centre
A x
 
d’inertie G est :  A 0 0 
  y
I G , S    0 A 0 
 
 0 0 C
   x , y , z 
 

R2  R2 h2 
Avec Cm et A  m    et encore S R z
2  4 12 
0
   
Appliquons  G S R   I G S R  S R  on obtient  G S R  = A

0 0

 
0
0 A 0     C z
   
0 0 C  
   x , y , z   
   

Finalement  GS R  1 m R2  z
2

3. Changement de point d’un moment d’un torseur cinétique :

On sait que  AS R  AP  V P R dm
PE

De même  BS R BPV P Rdm

Intercalant A  
 BS R BA AP V P Rdm  BAV P Rdm APV P Rdm

BA V P Rdm APV P Rdm

 BS R   AS R  BA  m V G R

Application :
Déterminer le moment cinétique au point A du solide ( S ) (voir l’application précédente)

 AS R GS R AGmVGS R

 AS R 1 mR2zRxmV G R

2

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Finalement  AS R 3 mR2z

2

II. ENERGIE CINETIQUE :

1. Définition :

L'énergie cinétique des corps matériels homogènes, s'exprime par:

 V P/ R
2
EC  1 dm
2 S

Remarques:

 V P  V P V P est un scalaire

2

 L'énergie cinétique est un scalaire.

2. Energies cinétique de translation et de rotation :

Soient : R 0 un repère fixe  O,x0, y0,z0  , R S un repère mobile  G,xS, y S,z S  lié au solide ( S )
   
( G représente le centre de gravité de ( S )).
Dans ce cas, on peut écrire d'après la formule de transport des vitesses de deux points d'un même solide:

V PS / R = V GS / R + S / R  GP , d'où:

   
2
V PS /R = V GS /R + 2 V GS / R S / R  GP + S / R  GP
2 2

  
= V GS /R + 2 V GS / R S / R  GP + S / R  GP S / R  GP
2
 
D’après la propriété des produits mixtes:  A  B   C = A   B  C  , on obtient:
   
2 2
 
V PS /R = V GS /R + 2 V GS / R S / R  GP + S/ R  GP S / R  GP   
En utilisant les propriétés d'associativité vectorielle et l'invariance de S/ R et V GS / R par rapport à
l'élément d’intégration dm, on peut écrire:


 GPdm + S/ R   GPS / R  GP dm 
  
 V GS / R dm + 2 V GS / R  S / R 

 V S / R dm = 2
EC  1
1 2 2
P
2  
S
 S S S 

On a de plus :  dm  M
S
,  GP dm  0
S
par définition du centre de gravité G du solide ( S )

 GPS / R  GP dm I   S / R   S / R

S
GS / R G

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EC  1 m V GS R  1 S R  IGS R  S R

2
D'où, en définitive:
2 2

 1 m V GS R 2 : correspond à l'énergie cinétique du solide en concentrant toute sa masse au centre

2
d'inertie G , se déplaçant comme un point matériel par une translation rectiligne ou circulaire: c'est
l'énergie cinétique de translation.

 1 S R  IGS R  S R : correspond à l'énergie cinétique qu'on obtiendrait si G était fixe. On peut
2
aussi dire que c'est l'énergie cinétique du à la rotation autour du point G : c'est l'énergie cinétique de
rotation.

III. Exercices :

EXERCICE 1:
On considère un système ( S ) constitué d'un disque (D) de masse M et d'une tige (T) de masse m . Le

disque (D) tourne autour de l'axe O,z0   et est repéré par angle de rotation  . La tige (T) lié au disque au

 
point A tourne autour de A,z0 et est repérée par angle de rotation  .
Soient les repères:

R 0 O,x0, y0,z0  le repère de référence lié au sol

 

R 1 O,x1, y1,z1  le repère lié au disque (D)

 

R 2 A,x2, y2,z 2  le repère lié à la tige (T)

 
avec z0  z1  z 2

On note:

     
  x0,x1  y0,y1 ;   x1,x2  y1,y2
On pose:
OAR constante , ABL constante, M 3m et L2R
a) Déterminer le torseur cinétique de (D) au point O ?
b) Déterminer le torseur cinétique de (T) au point A ?
c) En déduire le torseur cinétique de (S) au point O ?
d) Déterminer l'énergie cinétique de (S) ?

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EXERCICE 2:
On considère un solide ( S ) constitué d'un cerceau
homogène (C) de centre B , de masse M , de rayon R et
d'une tige (T) de longueur ABL de masse m en
mouvement par rapport à un repère de référence R 0 et
soumis aux liaisons suivantes:
- (C) reste en contact en I avec le plan  O,x0, y0 
 
- L'extrémité A de (T) est lié à l'axe  O,z0  par une liaison
 
rotule
- La tige (T) reste parallèle au plan  O,x0, y0 
 
Soient les repères:
R 0 O,x0, y0,z0  le repère de référence lié au sol
 

R 1 A,x1, y1,z1  le repère lié à la tige (T)

 

R 2 B,x2, y2,z 2  le repère lié au cerceau (C)

 

On note:      
  x0,x1  y0,y1 ;   z1,z2  y1,y2 ; M m ; BPR y2

a) Calculer la vitesse d'un point P du cerceau ?

b) Exprimer la condition de roulement sans glissement du cerceau sur le plan  O,x0, y0  ?

 
c) Déterminer la position du centre de gravité G du solide ( S ) ?
d) Déterminer la matrice d'inertie de (S) en G ?
e) Calculer le torseur cinétique de (S) en G ?
f) Calculer l'énergie cinétique de ( S ) ?

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