Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Cours Réponse Temporelle Des Systèmes Dynamiques Continus LTI PDF
Cours Réponse Temporelle Des Systèmes Dynamiques Continus LTI PDF
Cours Réponse Temporelle Des Systèmes Dynamiques Continus LTI PDF
Cours 2
ASI 3
Automatique 1
Contenu
! Introduction
Automatique 2
Introduction
! Système continu LTI
! Fonction de transfert
1 Ti : constante d'intégration
H (s) =
Ti s
Pôle : λ=0
! Exemple
i(t) R
Relation entre le courant i(t) et Vc(t)
u(t) C Vc(t) 1 t
y (t ) = Vc (t ) = ∫0
i (τ )dτ
C
Automatique 4
Intégrateur (2)
! Réponse aux signaux usuels
" Réponse impulsionnelle
Γ(t )
u (t ) = δ (t ) ⇒ h(t ) =
Ti
La réponse impulsionnelle d'un intégrateur est un échelon
d'amplitude 1/Ti
" Réponse indicielle
v(t )
1
u (t ) = Γ(t ) ⇒ y (t ) =
Ti
La réponse indicielle d'un intégrateur est une rampe de
pente 1/Ti
" Réponse à une rampe
u (t ) = v(t ) ⇒ y (t ) = ?
Automatique 5
Système du 1er ordre (1)
! Système régi par l'équation différentielle
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t )
! Fonction de transfert
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t ) ⇒ s T Y ( s ) + Y ( s ) = KU ( s )
T : constante de temps
K
H (s) = K : gain statique
1+ T s 1
Pôle : λ = −
T
Condition de stabilité : T > 0
! Exemple
i(t) R RC y& (t ) + y (t ) = u (t ) avec y (t ) = Vc (t )
u(t) C Vc(t) 1 avec T = RC
H (s) =
1+ T s
Automatique 6
Système du 1er ordre (2)
! Réponse impulsionnelle
" Entrée : u (t ) = δ (t )
t
K −
" Réponse du système : h(t ) = e T
T
K K K
" Tangente à l'origine : x(t ) = − 2 t + ( Pente = − 2)
T T T
La tangente à l'origine coupe l'axe des temps en t = T
Réponse impulsionnelle
K
T
0 T 2T 3T
K K
0.37
T h = 0.37 h0 0.13 h0 0.05 h0
0 T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Automatique 7
Système du 1er ordre (3)
! Réponse indicielle
" Entrée : signal échelon u (t ) = Γ(t )
K 0 .9 5 K
0 .6 3 K
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
t T 2T 3T 5T ∞
y∞ : valeur de la
y (t )
sortie en régime
(%) 63% 87% 95% 99,4% 100% permanent
y
∞
Automatique 9
Système du 1er ordre (5)
! Rapidité du système
K 0.95K
0.63K
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
" Remarques
$ La réponse est la somme de deux termes : une fonction
exponentielle décroissante et une rampe retardée, de retard T
t
−
$ Le terme KTe ≈ 0 au bout de 3T ⇒ la sortie tend
T
asymptotiquement vers K (t − T )
$ La pente à l'origine est nulle
Automatique 11
Système du 1er ordre (7)
! Réponse à une rampe (fin)
20 Kv(t)
y(t)
15 ε
10
0
0 T 2T 3T 4T 5T
H (s) =
K Kωn2
s2 2ξ ou H (s) = 2
+ s +1 s + 2ξωn s + ωn2
ωn2 ωn
ξ : facteur d'amortissement, K : gain
Automatique ωn : pulsation naturelle non amortie du système avec ωn > 0 13
Système du 2e ordre (2)
! Pôles du système
Kωn2
H (s) =
s 2 + 2ξωn s + ωn2
Les pôles sont les racines du polynôme s 2 + 2ξωn s + ωn2
" Etude du discriminant réduit
$ ∆ = ω n2 (ξ 2 − 1)
K
ξ=1
ξ=2
ξ=4
00 5 10 15 20 25 30
" Remarques
$ Pente à l'origine nulle
$ La réponse la plus rapide correspond à ξ=1
$ Asymptote horizontale y=K
Automatique 17
Système du 2e ordre (6)
! Système oscillatoire : ξ < 1
" Pôles du système
λ1 = −ξωn − jωn 1 − ξ 2 et λ2 = −ξωn + jωn 1 − ξ 2
Le système est stable si Re(λ1) < 0 et Re(λ2) < 0, soit 0 < ξ < 1
Pour 0 ≤ ξ ≤ 1 λ1 jω n 1 − ξ 2
− ξωn ψ
Rayon de l'arc
de cercle = ωn ϕ
− ωn Re
cos(ϕ ) = ξ
sin(ψ ) = ξ
λ2 − jω n 1 − ξ 2
Automatique 18
Système du 2e ordre (7)
! Système oscillatoire ( 0 < ξ < 1 )
" Réponse indicielle
e − ξωn t
y (t ) = K 1 − sin(ω p t + ϕ )
1 − ξ 2
1− ξ 2
avec ω p = ωn 1 − ξ 2 et ϕ = arctan = arccos ξ
ξ
K
T p
0
Automatique 0 5 10 15 20 25 30
19
Système du 2e ordre (8)
! Système oscillatoire ( 0 < ξ < 1 ) : réponse indicielle
K
T p
T p ic
0
0 5 10 15 20 25 30
D n%
K y∝
trn %
0
0 5 10 15 20 25 30
$ Dépassement (D)
ymax − y∞
Définition : D% = × 100
y∞
y∞ : valeur de la sortie en régime permanent
ymax : valeur de pic de la réponse indicielle πξ
−
D est lié au coefficient d'amortissement ξ par : D% = 100 e 1−ξ 2
Automatique 21
Système du 2e ordre (10)
! Système oscillatoire : caractéristiques de la réponse indicielle
n%
K y∝
trn%
0
0 5 10 15 20 25 30
tr ≈
1
ln
100
(ξ < 0.7 )
n% ξωn n
t
On mesure en général le temps de réponse à 5% : r ≈
3
(ξ < 0.7 )
5% ξωn
Automatique 22
Système du 2e ordre (11)
! Influence du coefficient d'amortissement
ξ = 0 .2
ξ = 0 .4
ξ = 0 .7
K
ξ = 0 .9
ξ=1
0
0 5 10 15 20 25 30
Automatique
ωntr
# Dépassement D ≈ 5% et ≈3
5% 23
Système du 2e ordre (12)
! Influence de la pulsation naturelle ωn
ωn = 1 ωn = 2 ωn = 3
K K K
− ωn Re Re Re
− ωn − ωn
$ Plus la pulsation ωn est faible, plus la période des oscillations est grande
$ Plus la pulsation ωn est faible, plus la réponse du système est lente
Automatique 24
Système d'ordre supérieur à 2 (1)
N ( s ) bm s m + L + b1s + b0
H (s) = = avec m < n et n > 2
D( s) a s n + L + a s + a
n 1 0
Réponse indicielle
1
Y (s) = U (s) H (s) = H (s) ⇒ Y (s) = A + B + C
s s(s + 1) s (s + 3) s(s + 5)
= − −t ) + B (1 − e −3t ) + C (1 − e −5t )
⇒ y (t ) A(1 e
3 5
Automatique 26
Notion de pôles dominants (1)
! Illustration
Traçons la réponse indicielle du système de fonction de transfert :
5
H (s) =
(1 + T1s )(1 + T2 s ) avec T1=1 et T2=5.
1 1
λ
Les pôles sont : 1 = − , λ = −
T1 2 T2
Décomposition de la fonction de transfert : H ( s ) = H 2 ( s ) − H1 ( s )
25 1 5 1
avec H 2 ( s ) = =
4 (1 + T1s )
H ( s )
4 (1 + T2 s )
et 1
Réponse indicielle
25 −
t
T2 5
−
t
T1
y (t ) = y2 (t ) − y1 (t ) = 1− e − 1− e
4 4
y (t ) =
25
4
( ) ( 5
1 − e λ2t − 1 − e λ1t
4
)
Automatique 27
Notion de pôles dominants (2)
7
6
R é p o n s e le n te
4
y1 Réponse
3 y2 indicielle
y
2
1
R é p o n s e ra p id e
0
0 T T 2= 5 T 10 15 20 25 30
1 1
pH du
mélange (y1)
Acide
(u : débit) Mélangeur Capteur de
mesure du pH (y)
y (t ) = y1 (t − Tr ) Fonction de transfert
Y ( s ) Y1 ( s ) Y ( s )
⇓ H (s) = =
Y ( s ) = e −Tr sY1 ( s ) ⇒ U ( s ) U ( s ) Y1 ( s )
Automatique
H ( s ) = e −Tr s H1 ( s )
30
Système à retard (2)
! Illustration du retard
Fonction de transfert
−Tr s 1
H (s) = e H1 ( s ) avec H1 ( s )
1 + Ts
Réponse indicielle
( t −Tr )
−
y (t ) = y1 (t − Tr ) = 1 − e T
1
0.8
0.6
0.4
Retard
0.2 Tr
0
Automatique 0 5 10 15 20 25 30 31
Système à retard (3)
! Définition
Le retard correspond au temps qui s'écoule entre la variation de
l'entrée et la répercussion de cette variation sur la sortie.
! Retard pur
Un système réduit à un retard pur retarde l'entrée d'une durée de Tr.
y (t ) = u (t − Tr ) ⇔ Y ( s ) = e −Tr sU ( s )
! Approximation de e −Tr s
" Si le retard Tr est très petit, on peut faire les approximations :
1
e −Tr s
≈ 1 − sTr ou e −Tr s =
1 + sTr
" Approximation simplifiée de Padé :
−Tr s 1 − Tr s / 2
e ≈
Automatique
1 + Tr s / 2
32