Tolérance Active Aux Fautes Des Systemes D'instrimentation

Thèse de Pierre-Emmanuel Dumont, Lille 1, 2006
Ecole Doctorale Sciences Pour l’Ingénieur de Lille n d’ordre : 3895
Tolérance active aux fautes des

systèmes d’instrumentation.
THÈSE
présentée et soutenue publiquement le 4 décembre 2006
pour obtenir le titre de
Docteur de l’Université des Sciences et Technologies de Lille

(spécialité Automatique et Informatique Industrielle)
par
Pierre-Emmanuel DUMONT
Composition du jury
Président : Ahmed El Hajjaji Professeur, Université de Picardie Jules Verne, Amiens

Rapporteurs : Hassan Noura Professeur, Université Aix-Marseille III
Didier Theilliol Professeur, Université Henri Poincaré Nancy
Examinateurs : Francois Charpillet Directeur de Recherche à l’INRIA, Nancy
Rochdi Merzouki MdC, Université des Sciences et Technologies de Lille
Co-directeurs : Mireille Bayart Professeur, Université des Sciences et Technologies de Lille
Abdelwahab Aı̈touche Enseignant-chercheur, Hautes Etudes d’Ingénieur, Lille
© 2007 Tous droits réservés. http://www.univ-lille1.fr/bustl


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performance
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Surveillance
Générateur Controleur de la
de consigne chaîne d’action Actionneur système capteur y
reconfigurable
Controleur de la
chaine de retour
reconfigurable
Mécanisme de
reconfiguration du
contrôleur
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Régulateur à commande optimale (LQR)

Méthode de la pseudo-inverse (PIM)
Contrôleur intelligent (IC)
Contrôleur à gain variable (GS)
Contrôleur à paramètres linéaires variable (LPV)
Suivi de modèle (MF)
Contrôle adaptatif (AC)
Modèles multiples (MM)
Contrôle et diagnostic intégré
Outils de conception
Commande par placement de pôles (EA)
mathématiques
Linéarisation par retour d’état (FL)
Inversion dynamique (DI)
Hf et les autres techniques de commande robuste
Commande par modèle prédictif (MPC)
Quantitative Feedback Theory (QFT)
Matrice à contraintes inégalités (LMI)
Commande à structure variable (VSC)
Commande à mode glissant (SMC)
Commande à modèle interne généralisé (GIMC)
MM
GS/LPV
Lois de commande calculées
QFT
hors-ligne
LMI
GIMC
LQR
Approches de conception
PIM
MF/AC
Lois de commande calculées
en-ligne EA
FL/DI
VSC/SMC
MPC
LQR
Hf et ȝ synthesis
Optimisation
LMI
MPC
MM
Commutation GS/LPV
Mécanisme de
VSC/SMC
reconfiguration
Correspondance avec PIM – System matrix
fonctionnement nominal EA - Eigenstructure
MF – State/Output
Suivi
MPC – Set-point/Output
Compensation additive
Compensation
Compensation adaptative
LQR, PIM, MF, EA, MM
Système linéaire
Type de systèmes à MPC, QFT, GIMC
commander GS/LPV, MM, FL/DI
Système non linéaire
LMI, VSC/SMC, IC
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processus capteurs
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contrôleur Unité en
u régime Capteurs y
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transitoire
Défaillances
d’actionneurs Défaillances
de structure
Système de
diagnostic
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Méthodes qualitatives Méthodes quantitatives
Système à surveiller Traitement du signal

(Analyse monosignal) Modèle
Base de connaissances
Grandeurs mathématique
symboliques et/ou observations - Filtrage …
mesurables des signaux
numériques - Plage d’évolution, spectre …
Génération de résidus ou - Seuillage, test statistiques
symptômes
Intelligence Artificielle résidus
- Reconnaissance de forme Evaluation des résidus Redondance analytique

- Réseau de neurones (Analyse multisignaux) Modèle
Elément
- Systèmes experts mathématique
défaillant - Espace de parité
- Systèmes d’inférences floues du système
- Observateurs
Prise de décision
- Identification paramétrique
Actions correctives
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modèle Prise de décision
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entrée sortie
système
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modèle Sortie
reconstruite
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u ∈ Rm

y ∈ Rp

A ∈ Rn ∗ Rn B ∈ Rn ∗ Rm C ∈ Rp ∗ Rn 2

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⎢ ẏ(t) ⎥ ⎢ CA ⎥ ⎢ CB ⎥ ⎢ u̇(t) ⎥
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⎢ ÿ(t) ⎥ ⎢ CA2 ⎥
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⎥⎢
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Fenêtre Fenêtre
d’observation d’observation
Uf Yf
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f f K K R 1 K
ÿ = − (− x2 + x1 u2 ) + (− x1 + u1 )u2 + x1 u̇2
J J J J L L J
#((K+
2 ? x1 ((H 5 8
9
f f u̇2 R
ÿ = − ẏ + (ẏ + y)( − ) +
J J u2 L
Ku1 u2
JL
#((*+
;
: 9
r = ÿ +
f
J
f
J
u̇2 R
ẏ − (ẏ + y)( − ) −
u2 L
Ku1 u2
JL
#((E+

B -: r

@

r

B
8

- L
FII(M

/

:

HI


((H O "-:

/ _EK 9

(() O "-: 9
!

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/ -

-
#;
+

-: 8 #
+ $ :
/

#
+
:
/

5

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-:
#

: +

6

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8
#
5 ((H+
D
#
5 (()+

8

/ : ;

"

/

- "

: :
T 9
H(

O r(t) ≥ T -:

O r(t) < T -:

8

% # @ A %+ 0A- 4
L0A- 4 (GE*M

#

+ .83A- - B
8
/ 5 5
5 Z

: L, (GGIM

:
5 -: #
5 ((H+ . 0A
5 / A L0A (GEGM
8/8
/

$
D 8/
5

#
5 (()+
L28& (G''M 5

: ; B A

9 5

-:
L. (G'GM 5
8

:

5 ((K B
5 (()

/

L; >A (GG(M L0 (G''M
L" (GG*M
((K O "
;

:

.

L" FIIHM
$

-:
HF


" R
E

-:

M 9
M : R × E → {0, 1}
(r, e) → M (r, e)
#(('+
(r, e) = 1 e D
- r

M M (r, e) = 0

1 0

8
/

/ 9
O 1 5

Z

/
1
O 0 5

# : 5

8
:+

/

: 5

1 5

B 5 ((*

-:
ej (j = 1..3) ri (i = 1..3)
e1 e2 e3 e1 e2 e3
r1 1 0 0 r1 0 1 0
r2 0 1 0 r2 1 0 1
r3 0 0 1 r3 1 1 1
(a) (b)
((* O 2

;
#+ 5 ((*

&

8
.

#+ (0 1 1 )T
e1 e3
5
8
8 / / 8
; :

8
HH


LA (GE'M L>A (G'EM 9 "J" #"5 J "
+ ;J" #;
J
"
+ J" #@ J "
+ L (GGEM B

25

L"

A (GGHM

>;
5

- ;
7

7

;
R B

/
/
#+
8
#+ #+
"

7 : C
5

/
5 -: #+
#+ #+ &
7

5
5 ((E -:

8

5
Commutation commandée
par le module de
reconfiguration reconfiguration
Contrôleur :
Sans défaut
CN
surveillance
défaut n°1
Cf1 y
actionneurs système capteurs
r défaut n°2
+-
Cf2
Cfn
défaut n°i
((E O "-:

"
5 ((E
-:
H)


: -:

-
5

C

C
#+ #+
#+

#+
C `i`
?

&

((
9

ẋ = Ax + Bu
t < tf

y = Cx
ẋ = Ax + Bf uf
#((G+
t ≥ tf
y = Cx
;

5
Bf
9

Bf = Bs BF
R BS
n × (m − k)

BF

n × (k)
k

2

BF = 0

5
BF = 0
" /

u
uf
3

-:

5 ((E

/
B

-: 9
O t ∈ [0; tf [ 9 -:

O t ∈ [tf ; td[ 9 -:

9

5 #

7
+
O t ∈ [td; ∞[ 9 -:

5

C

C

HK


9
O
#.><"+
O

#><"+
&
9 ><"
><"
B
:
8

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" -: :

:

- -:
2

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7
+

B

5
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/ /

#+
#+
H*


-: - -:

5
D

/
-:
2
-: 8

B

#
+ <

B -

:

5 -

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8
: /

#+
#+ #+
5 -:
-:
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"

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- :

- -: /
;

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5

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#
N

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: B -:
-
-:

#
+
2

- : -: -:

/ 5

D -:

: LU (G'IM
L" FIIIM - :

;
B :
5

-:

'
-: 9

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y = Cx(t)
#F(+
R x ∈ N N Rn u(t) ∈ Rm y(t) ∈ Rp

X
5 / 9
*1 !
#
t0#

t1
$
%

y
[t0 ; t1]

% x(t0 ) = x0
%%

H'

&

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D -:
: J

5 9
⎛ ⎞
C
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜
Θ=⎜
⎜
CA
⎟
⎟
⎟
#FF+
⎝ ⎠
CAn−1

9
*1 !

Θ '
n (
%
(C, A)
'

-: 58
2 -:
/ 9
5 )

*
ẋ1 = 2ux2 + 3x1
ẋ2 = u #FH+
y = x1

#
x1 '

x2

#

* x2 = (ẏ − 3y)/2u
u = 0 "

#

'

#
% u
+
, !

/
5
B -:

7

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:
-: .
/
L&77 "
(GGIM

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L3 U (GEEM
*1
*

ẋ(t) = f (x, u)
y = h(x)
#F)+
HG


"

- x(t) ∈ Rn # u(t) ∈ Rm y(t) ∈ Rp !

# H #

.

N ' R# h1 # h2 # # hp

!
f (x, u)# u $
J dH
3
5

*1 $ ! dH(x0 ) / '
x0 0

x0 1 ! 1

x0
*
dim(dH(x0 )) = n #FK+
! 1

# x ∈ N *
dim(dH(x)) = n #F*+
)
1

x0# .
1
x0
)
1

# 1

$ : L @ FIIHM 8
-: 9
)
* ⎛ ⎞
∂h
∂x
⎜ ⎟
⎜ ∂Lf
⎟
⎜
Obs = ⎜
⎜
h ∂x

⎟
⎟
⎟
#FE+
⎝ ⎠
∂Ln−1
f
h ∂x

1
!

1
%

*
rang(Obs) = n #F'+
- Lf h
!
/$

!

.0

p ∗ n
)I

&

λ

f
Lf λ(x) 5 9
n
Lf λ(x) =
∂λ
∂xi
fi (x) #FG+
i=1
;

9

L0f hi (x) = hi (x)
Lf (Lf hi (x)) = L2f hi (x)
#F(I+
$ : F 9
!

1
%

/Rn0

/Im(Obs)0
/))
;

6
J 8

8

/ E
5

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8
9
! . ' E
% .

E

/Im(obs)0

:

- 5 -:
-:

-:

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8

L " FII(M

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5
u(t) > 5

9
)(


"

*1 , 2 x0

$
[0, T ]
u(t), t ∈ [0, T ] % x(T ) = 0 )
#

$

/

5

9
*1 " 2 x0

/

0
# x(0) = 0#

$
[0, T ] u(t), t ∈ [0, T ] % x(T ) = x0 )

#

-:
-

:

: .

-:

-: 9
x(k + 1) = 0 #F((+
-:
:
9
/
.

@

/ 8
- -: "

/ L " FII(M

-: /

&
/

7

/ 5

) 7
*1 3

4 *

m
ẋ = f (x) + gi (x)ui #F(F+
i=1
u1#u2# # um - f gi

)
g = [ g1 g2 . . . gm ]#

g
-
L"@A- FIIFM 9

5 9
Δ0 = Span{g1 , g2 , . . . , gm } #F(H+
)F

&

' ; Δ0

Δ1 = Δ0 + [f, Δ0 ] = span{g1 , . . . , gm , [f, g1 ], . . . , [f, gm ]} #F()+

[f, gi](x) = ∂g∂x f (x) − ∂f∂x gi(x)
i
* 2

Δ2 9

m
Δ2 = Δ1 + [f, Δ1 ] + [gi , Δ1 ] #F(K+
i=1
;
:
Δ3 ΔN +1 B

9

m
ΔN +1 = ΔN + [f, ΔN ] + [gi , ΔN ] #F(*+
i=1

/ k = k Δk +1 = Δk # k = N − 1 R N

+
:
/

-: .
6 Δk
/

-:

: dim(Δk ) = n 5

#RN +

#Δk +
) 7
-: 6

#
: ẋ = f (x, u)+
B 6
/ =

/
. /
7

L; FII)M
)
;

J 8

/

E
;

8

9
$ ! . ' E
%
.

E

/Δk 0 .

)H


"

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-:

D 8

#

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B
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/
P

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/
-:
8

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B -

#

+ : 6

-:

#+ #
/
-:+

-: 7 #+
#+ ; 8
-
L FII*M L" FII*M

;

Q

D
-: /

`-

-:`
; -

-:
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A LX
A (G*GM
L (GE*M LT (G'HM .

8

-:
- L> (GGGM ;
-
L"T
A (GGGM

-:

8
/
5
8
))

5

#
+
: ,
L,
U
(G'EM "T
A

L"T
A (GGGM
:
;
L3 FII(M 2
#
+ #2 + %
#2%+

;
-

D

-: -

-:

D
8

/

:

;

:

, 3 A #L, 3 A (G'GM
L, 3 A (GGIM+ % XA-- #L% (GG(M+
LXT (G')M 5
8

5
D

: B 5 8

#L"T
A FII)M+ <

8

8

/

2
#2 + % #2%+

!

$ %
!"

*1 ))
&
-: 9
⎧
⎪
⎪
⎨ ẋ(t) = f (x, u)
⎪
y(t) = h(x(t)) #F(E+
⎪
⎩ z(t) = e(x(t))
R x(t) ∈ Rn
u(t) ∈ Rm
y(t) ∈ Rp

z(t) ∈ Rq
/ #
q ≤ n+
)) L,
U
(G'EM 8

-:

8
)K


"

/
X
5
,
-:
*1 8 !

%

# v# $
*
v = (v1 , ..., vp ), 1 ≤ vi ≤ n #F('+
- vi ∈ v

% *

ẋ(t) = f (x, u)
y = hi (x)
#F(G+
hi

"

⎛ ∂hi
⎞
∂x
⎜ ⎟
⎜ ∂Lf hi ⎟
⎜
vi = rang ⎜
⎜
∂x

⎟
⎟=n
⎟
#FFI+
⎝ ⎠
∂Ln−1
f hi
∂x
9 .)) " Ic

. 5 8
E

-:

/

5
5
L"T
A (GGGM

p
*1 # 2 μ % μ = (μ1 , ..., μp ) - 0 ≤ μi ≤ n μi = n
i=1

.

; 5

-: F(E

, 2

.

μ
' p
Ic

' E

*

T
OBS(Ic , μ) = OBS(1, μ1 ) OBS(2, μ2 ) . . . OBS(p, μp ) #FF(+

*
rang
E
OBS(Ic , μ)
= rang(OBS(Ic , μ)) #FFF+
)*

5

- OBS(i, α)= [ ]
α = 0
OBS(i, α) = ∂h∂x
α = 1
i
⎛ ∂hi
⎞
∂x
⎜ ⎟
⎜ ∂Lf hi ⎟
⎜ ⎟
OBS(i, α) = ⎜
∂x
⎟
α > 1
⎜
⎝ ⎟
⎠
∂Lα−1
f hi
∂x
.

8

2

8
@

8

+ :
+
*1 & )
i %% /i ∈ Ic 0 . Γi

vi # - vi

# $

6
! . Γi *
⎛ ∂hi
⎞
∂x
⎜ ⎟
⎜ ∂Lf hi
⎟
⎜
Γi = Im ⎜
⎜

∂x

⎟
⎟
⎟
#FFH+
⎝ v −1
⎠
∂Lfi hi
∂x
5

: 9
" (

*
e(x) i

*
Im(E) ⊆ Γi

rang
E
OBS(i, vi )
= rang(OBS(i, vi )) #FF)+
- OBS(i, vi ) $
$

7
" vi = n -:
:
i

ΓI

Ic 9
c
ΓIc = Γ1 ⊕ Γ2 ⊕ ... ⊕ Γp #FFK+

R ⊕
8

)E


"

(

*
e(x)
Ic

*
Im(E) ⊆ ΓIc

rang
E
OBS(Ic , v)
= rang(OBS(Ic , v)) #FF*+
- OBS(Ic , v) $
$

7
8 (

* !

4 %
8
*
dim(ΓIc ) = n #FFE+
+ " J 8

Ic Ic \ J
8
Ic ;

-:
*1 3 3.

/390 * 2 Ic

3.

#

*
⎧
⎪
⎨ Im(E) ⊆ ΓIc
⎪
∀J ⊂ Ic ,
⎪
et #FF'+
⎪
⎩ Im(E) ⊆ Γ
Ic \J
2

Ic 28 8

E
Ic

Ic
*1 3 3.: /3:0 * 2 Ic

3. #

*
∃J ⊂ Ic , tel que Im(E) ⊆ ΓIc \J #FFG+
$ 5
9
Ic
28 8
E
Ic 8

Ic

E
*1 3 3.
4 /3 0 * 2 Ic

3.
4 #

3.

3. 2 3.
4
3 !
/0

)'

5

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! *
;

'
4
/0

;

' #
'

'
4
"
7

8
5 -:
e(x) e(x)

Ic \ {j}

B
5 9
Im(E) ⊆ Γ1 ⊕ ... ⊕ Γj−1 ⊕ Γj+1 ⊕ ... ⊕ Γp #FHI+
!

$ %
!"

*1 )
&
-: 6
9
⎧
⎪ m
⎪
⎪ ẋ(t) = f (x(t)) + gi (x(t))u(t)
⎨
⎪ y(t) = h(x(t))
i=1
#FH(+
⎪
⎪
⎩
z(t) = e(x(t))
R x(t) ∈ Rn
u(t) ∈ Rm
y(t) ∈ Rp

z(t) ∈ Rq
/ #
q ≤ n+

f gi h e 2

gi

g
: 9 g = [ g1 g2 . . . gm ]
)

/
X
-: 5
-:
*1 $ !

%

# v# $
*
v = (v1 , ..., vp ), 1 ≤ vi ≤ n #FHF+
- vi ∈ v

% *

ẋ(t) = f (x(t)) + gi (x(t))u(t)
y(t) = h(x(t))
#FHH+
)G


"

!

Δk <

%

.
%
gi (x) =
Δk

*

)

*
Δ0 = Span{gi } #FH)+
&
# Δ0 !
f gi
Δ1 = Δ0 + [f, Δ0 ]} #FHK+
[f, gi ](x) = ∂g∂x f (x) − ∂f
i
∂x gi (x) 3
# Δ2 *
Δ2 = Δ1 + [f, Δ1 ] + [gi , Δ1 ] #FH*+

:
# Δ3# # ΔN +1

*
ΔN +1 = ΔN + [f, ΔN ] + [gi , ΔN ] #FHE+
! %
' k = k
Δk +1 = Δk / # k = N − 1 - N

0
9 . )

p
*1 , 2 μ % μ = (μ1 , ..., μm ) - 0 ≤ μi ≤ n μi = n
i=1

.

; 5

-: FH(

*1 " 2

.

μ
'

Ia

*

T
ACC(Ia , μ) = ACC(1, μ1 ) ACC(2, μ2 ) . . . ACC(m, μm ) #FH'+

*

rang
E
ACC(Ia , μ)
= rang(ACC(Ia , μ)) #FHG+
- ACC(i, α) = []
α = 0
ACC(i, α) = Δα−1 Δα−1
i
α≥1
KI

5

.

8

2

8
8

@

8

8

+ :
" Ia

. 5 8
E

-:

/

+
*1 )
i
%% /i ∈ Ia0
.
Γi

vi # - vi

# $

1
! . Γi Δk *

5

: 9
# "

*
e(x)

.
i

*
Im(E) ⊆ Γi
" vi = n -:

:

i

ΓI

Ia 9
a
ΓIa = Γ1 ⊕ Γ2 ⊕ ... ⊕ Γm #F)I+

R ⊕
8

& "

*
e(x)

Ia

*
Im(E) ⊆ ΓIa
"

* !

4 %

*
dim(ΓIa ) = n #F)(+
K(


"

+ " J 8

Ia Ia \ J
8
Ia ;

-:
*1 8 3
3.

/390 * 2
Ia

3.

#

*
⎧
⎪
⎨ Im(E) ⊆ ΓIa
⎪
∀J ⊂ Ia ,
⎪
et #F)F+
⎪
⎩ Im(E) ⊆ Γ
Ia \J
2

Ia 28 8

E

Ia

Ia
*1 # 3
3.: /3:0 * 2
Ia

3. #

*
∃J ⊂ Ia , tel que Im(E) ⊆ ΓIa \J #F)H+
$ 5
9
Ia
28 8
E

Ia 8

Ia

E
*1 & 3
3.
4 /3)0 * 2
Ic

3.
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3.

3. 2 3.
4
3 !
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4
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e(x)

e(x)

Ia \ {j}

B
5 9
Im(E) ⊆ Γ1 ⊕ ... ⊕ Γj−1 ⊕ Γj+1 ⊕ ... ⊕ Γm #F))+
KF

5

&

'

(

) (

*

;
8
8
Q
/

8B
8
8

" I
-: J 8

I
8 I B 9
O

O

O
8

B

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k
k + 1 5

&
I / p 8

I / 2p
# I +
/
5 -:

5 )
I = {a, b, c}#

!

*
S = {s(a), s(b), s(c)}# % s(k) = >

#

∀k ∈ {a, b, c} & #

{1, 1, 1}# {1, 1, 0}#
{1, 0, 1}# {0, 1, 1}# {1, 0, 0}# {0, 1, 0}# {0, 0, 1}# {0, 0, 0}

# # # 1# 7# ?# 8 6 ! $

tij

i j
'
1
t1,2 t1,4
t1,3
2 3 4
t2,6 t3,5 t3,7 t4,6
t2,5 t4,7
5 6 7
t5,8 t6,8 t7,8
F( O

KH


"

!
< $
*
; 2

/0 . J #
.

ΓJ

Im(E) *
Im(E) ⊆ ΓJ
; 2

/0 . J #

% . J
5

. I %
e(x) #

3: 39#
)
e(x) #
# # 1# 7 $
*
1
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2 3 4
t2,6 t3,5 t3,7 t4,6
t2,5 t4,7
5 6 7
t5,8 t6,8 t7,8
FF O 2 2% / 2

! 1 7

.
' . 39 ' 3
4 ; B

>;

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#
5 FH+ 2 ?

#I _
( _
+

2% 2 2 #I _ 2 ( _ 2% 2 +
"
/
e

B
FDI Automate des ER ou EM
0 : Capteur défaillant 0 : EI
1 : Capteur sain 1 : ER ou EM
FH O 2% 2

K)

5

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+ #
+

e(x)
+ ,

$ %

3

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" F 8
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e

B

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#
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-:
O
/ 5 -

-

-: /
/

5
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5

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(J, e) R J 8
e
-8
: - 2

:

*1
*1
* !
df (J, e)

(J, e)
J %
'

e * df (J, e) = |J| − min
i
|EMi |# - EMi
.

%%
J
KK


"

`a`

9
I = {a, b, c}, EM1 = {a}, EM2 = {b, c}

F 2 b c
/
e =
/ a 6
a / {b, c}
2
/ :
$ #

+

*1
* ! dF (J, e)

(J, e)
J %
'

e# %%
"
% #
* dF (J, e) = |J| − max
i
|EIi | − 1

! 2
> 9
O

(J, e) B

j

j
O

(J, e)

j

/ 8
2
(
5 1)
5

&
5
/

-
# <,&J 9 < , & J -+

. 5

/ L
3 FIIFM
- ,$

!

$ %

!(
"

5

-:
9 ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
ẋ1 x2 x1 + u1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ẋ2 ⎟ = f (x, u) = ⎜
⎝ ⎠ ⎝ 2x3 ⎟
⎠ #F)K+
ẋ3 x3 + u2
K*

5

y1 h1 (x) x1
y= = h(x) = =
y2 x2 (x) x2

y1 y2
c1 c2

Ic
8
/ z = e(x) = E.x = x E = 0 0 1
x1 1 0 0
3
/
5
-Q 8
: 5
&
-:

-
@

5 ))
5 -:

: F 9
⎛ ⎞
1 0 0
⎜ ⎟
⎛ ⎞ ⎜ 0 1 0 ⎟
∂h ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂x
⎟ ⎜ 0 ⎟
Obs = ⎜
⎝
∂Lf
h ∂x
⎟=⎜
⎠ ⎜
x2 x1 ⎟
⎟ #F)*+
∂L2f ⎜ 0 0 2 ⎟
⎜ ⎟
h ∂x ⎜ x2 + 2x 2x x + u 2x ⎟
⎝ 2 3 2 1 1 1 ⎠
0 0 2

/ 3

&

B : F -:
x u

z /
x u
))
. 5 '

9
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
∂h1
1 0 0
⎜ ∂x
⎟ ⎜ ⎟
v1 = rang ⎜
⎝
∂Lf h1
∂x
⎟=⎜
⎠ ⎝ x2 x1 0 ⎟⎠=3 #F)E+
∂L2f h1
∂x
x22 + 2x3 2x2 x1 + u1 2x1
KE


"

x1 = 0 R 2 u1 = 0 1
⎛
∂h
⎞ ⎛
2
⎞
0 1 0
⎜ ∂x
⎟ ⎜ ⎟
v2 = rang ⎜
⎝
∂Lf h2
∂x
⎟=⎜ 0 0 2 ⎟=2
⎠ ⎝ ⎠ #F)'+
∂L2f h2
∂x
0 0 2

8 -: F)K / v =

3 2 x1 = 0
-:
x1 = 0
1

2 # v2 = 2 < 3+
9 .)) )
;: 5 G : : K F(

8

#+ 8 #&+ 2

8
(3, 0)
(2, 1) &
(1, 2)
(0, 3) &
F( O
8
;
5

8 μ = (1, 2) &

9

T
OBS(Ic , μ) = OBS(1, 1) OBS(2, 2) #F)G+

OBS(1, 1) =
∂h2
∂h1 ∂x
∂x OBS(2, 2) = ∂Lf h2

∂x
⎛ ⎞
1 0 0
⎜ ⎟
OBS(Ic , μ) = ⎜ ⎟
⎝ 0 1 0 ⎠ #FKI+
0 0 2

9

rang
E
OBS(Ic , μ)
#FK(+
= rang(OBS(Ic , μ))

8 / E

@
K'

5

1
t1,2 t1,3
2 3
t2,4 t3,4
F) O

noeud 1 = Ic noeud 2 = {c1 } noeud 3 = {c2 } noeud 4 = {}
+

9 Ic = {c1; c2} {c1} {c2} {}
{c2}
8
2 2
⎛ ⎞
⎛ ⎞ 1 0 0
E ⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟ ∂h2
0 1 0
⎜ ∂h2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂x
⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 ⎟ = 3 > rang ⎜ ⎟ = rang ⎜ 0 0 2 ⎟ = 2
∂x ∂Lf h2
rang ⎜ ⎟ = rang ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎜ ∂Lf h2
⎟ ⎜ ⎟ ∂x
⎝ ∂x ⎠ ⎜ 0 0 2 ⎟ ∂L2f h2
∂L2f h2 ⎝ ⎠ ∂x
0 0 2
∂x
0 0 2
#FKF+
. B

{c1} Ic
8

/ 2
{c2 } 286 {c1 } 28 #
8

{c1}

E+
Ic 28 # 8 8

Ic {c1}

2+
,
{} 286
+
!

Ic 8

5 F)
5
;: 5 FF F(
Ic
/ (
8
E
KG


"

{c1 }
. #

;

8

2

D
#
+ /

#
+ 5
5 -: /

#
+

%<,&2 #% < , & 2-+

"#$% & ' " # $ % (

& -

.
-

-: / 8B 9
/

8

V %<,&2 #%
< , & 2-+

5
-: /

N

5 -: L; FIIKM 5

-:
9
⎧
⎪
⎪ x1 (k + 1) = −x2 (k) + x6 (k)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ x2 (k + 1) = x1 (k)
⎪
⎪
⎨ x (k + 1) = x (k)
⎪
3 2
#FKH+
⎪
⎪ x4 (k + 1) = x5 (k)
⎪
⎪
⎪
⎪ x5 (k + 1) = 2x1 (k)
⎪
⎪
⎪
⎩ x (k + 1) = x
6 2
R 9 ⎧

⎪
⎪
⎨ y1 (k) = x2 (k)
⎪
y2 (k) = x3 (k) #FK)+
⎪
⎩ y (k) = x (k)
3 4
"
-:
/
/

; %<,&2 : /
*I

1 : @=3 /:

@ = 3

0

B 2 %<,&2 :

5 :

25

+ / &012,

$

;< )
;
: 9
⎧
⎪
⎨ y1 (k) = x2 (k) = x1 (k − 1) = −x2 (k − 2) + x6 (k − 2)
⎪
⎪
y2 (k) = x3 (k) = x2 (k − 1) = x1 (k − 2) #FKK+
⎪
⎩ y (k) = x (k) = x (k − 1) = 2x (k − 2)
3 4 5 1
&

: y(k) x2(k) x3(k) x4(k)
x1 (k − 1) x5 (k − 1) x6 (k − 2)
x(k − 2) B / k #=
/ y(k)+

k k − 2
B
5

x(k − 2) B / k =
/ y(k)
" :
# +
k k + 1
$ -: y3
;
/

-:
2
xk−1 B / k + 1
5 :
3
-:
/ B / k + 1
F)( =
/ FKK
/ k FF
x2 (k) x1 (k − 1) x6 (k − 2)
x3 (k) x5 (k − 1)
x4 (k)
FF O 2 / A

*(


"

k + 1 9

y1 (k + 1) = x2 (k + 1) = x1 (k) = −x2 (k − 1) + x6 (k − 1)
y2 (k + 1) = x3 (k + 1) = x2 (k) = x1 (k − 1)
#FK*+
k +1 FF
=
y1(k +1)
y2(k + 1) FK* & FH
x2 (k + 1) x2 (k) x1 (k − 1) x6 (k − 2)
x3 (k + 1) x3 (k) x5 (k − 1)
x4 (k) x6 (k − 1)
x1 (k)
FH O 2 / Ab(

FH / k +1 x2(k +1) x3(k +1) x4(k) x1(k) x5(k −1) x6(k −1)
B B / B
8

&
/ k + 2 FH B

#
F)+ y1(k + 2) y2(k + 2) /
k + 2
x2 (k + 2) x2 (k + 1) x2 (k) x1 (k − 1) x6 (k − 2)
x3 (k + 2) x3 (k + 1) x3 (k) x5 (k − 1)
x1 (k + 1) x4 (k) x6 (k − 1)
x1 (k)
x6 (k)
F) O 2 / AbF

F) / k + 2 x5 B : k − 1
;
x(k − 2) / B

8/8
k + 2 k
>

:

( #1
+ %<,&2
8 -: B

5 -:
;

6 %<,&2_( . -:

B

*F

1 : @=3 /:

@ = 3

0
;

5
%<,&2

N / 8
-:
7
B

:% * B :
5 B 9
-:
+

&012,
: %<,&2 /

-

%<,&2 / 2
%<,&2 /
/
% -:
/
FH( 9
⎧
⎪
⎪
⎨ ẋ(t) = f (x, u)
⎪
y(t) = h(x(t)) #FKE+
⎪
⎩ z(t) = e(x(t))
R x(t) ∈ Rn
u(t) ∈ Rm
y(t) ∈ Rp

z(t) ∈ Rq
/ #
q ≤ n+

Ic 8

* < )
5

%<,&2
Ic :
/

8

FH(
.

8 μ = μ1 . . . μp

9
μ = max μi
i∈Ic
#FK'+
*1 )
M (Ic ) .

' Ic
2 <
' M (Ic )
μ∗ (Ic ) = min μ

μ∈M (Ic )
#FKG+

<
% z

*H

"


*1 2 +(=5
:

Δ :

7 .
8

8
*1 $ )
s <
% s ≥ μ∗ (Ic ) μi

' % i % μi = {μi , μ ∈ M (Ic )} "

# μi $
*
i
μ = min (μi )
μ∈M (Ic )
#F*I+
.

i
9
O " μi = 0 Δi = ∞
8/8

i
8 -: 5 2

7

Ic \ capteuri
O " μ = 0 Δi = s − μ
/ :
i
8
i i
7 Δi / B

s
. -:
p
Δ 5 9
Δ = min(Δi )
i∈Ic
#F*(+

/ # +

/

-:
Δ = ∞
5 :
/
z 7 5 2
5
z 7
+ +(=5
- )
max
i∈I
(Δi ) = ∞# Ic

c

Ic
- )
max
i∈I
(Δi ) = ∞# Ic
c

Ic ' 3 df (Ic , E) ≥ 1 *
; )
Δ = ∞# dF (Ic , E) ≥ 1
; )
Δ < ∞# dF (Ic , E) = 0
*)

1 : @=3 /:

@ = 3

0
< +(=5
2
Ic

i %<,&2

i Δi
/ # +

5 -:

-: N /
2

7 / B
.

%<,&2 -: Δ

/ # +
5 -:

N /
/
B
2

# *I+
9
⎧
⎪
⎪
⎨ x(k + 1) = Ax(k)
⎪
y(k) = Cx(k) #F*F+
⎪
⎩ z(k) = Ex(k)
⎛ ⎞
0 −1 0 0 0 1
⎜ ⎟
⎜ 1 0 0 0 0 0 ⎟ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟ C1 0 1 0 0 0 0
⎜ 0 0 0 0 ⎟
R A=⎜
⎜
0 1 ⎟
⎟ C = ⎜⎜⎝ C2 ⎟⎟⎠ = ⎜⎜⎝ 0 ⎟
0 1 0 0 0 ⎟
⎠ E

⎜ 0 0 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟ C3 0 0 0 1 0 0
⎜ 2 0 0 0 0 0 ⎟
⎝ ⎠
0 2 0 0 0 0
6
/ z q = n = 6

-: p = 3
Ic

Ic
9 .)) )
.

%<,&2 -:
c

8 #

8
+ FK
5

8
M (Ic)
*K


"

(
F
H
μ1 μ2 μ3
I ( K
I F )
I ) F
( ( )
H ( F
FK O X

8
;< )
F* μ

8 8

μ1 μ2 μ3 μ = max μi
i∈Ic
I ( K K
I F ) )
I ) F )
( ( ) )
H ( F H
F* O ; B
-

8 (0, 1, 5)
/ z B / B
5 2

8 (0, 2, 4)
B 4

8 B 9
μ∗ (Ic ) = min μ = 3

μ∈M (Ic )
#F*H+

B 9 s = 3
5
F)(
**

1 : @=3 /:

@ = 3

0
* +(=5
. ⎛
⎞
⎛i ⎞
μ⎛i ⎞
μi = {μ(i), μ ∈ M (Ic)} 9
0 1 5
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
μ1 = ⎜ 0 ⎟ μ2 = ⎜ 4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
μ3 = ⎜ 2 ⎟
⎜ ⎟

⎜ 1 ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ 4 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
3 1 2
1
F*I
μ = 0 μ2 = 1 μ3 = 2 >
O
( μ1 = 0
Δ1 = ∞
/

1
8 -: 5

Ic \ c1 7
2 2

O
F H μ = 1 μ = 2
Δ2 = s − μ = 2 Δ3 = s − μ3 = 1
3

/ :
F H @ 7 /
B

F (
2

Ic Δ = min (Δi ) = 1
/

7 /

i∈I c

+ +(=5 Ic

max (Δi ) = ∞ Δ = 1 < ∞
=
: F

Ic
Ic /
i∈Ic
E 9 dF (Ic , E) = 0 2 Ic

/ 7

( dF (Ic, E) = 0 z /

2
3
%<,&2
RT BN E = 1

8

5 ( -

-: N /

+ #
&012,
;
5 %<,&2

;

%<,&2
D /

5 -:

" RT BN E < ∞

7
:

*E


"

-:

%<,&2 -:

-: %<,&2

B
6

5 -:

8
/

; %<,&2

:

.

8B /
5
8 L
FII)M
$ %<,&2 B

7 :

B 8

5 -:

/ 8

)
;

-:
-

-
/

D
-:

8

; FF FH

-

-:
<7
-:

%<,&2
/

5 -:

N

;

%<,&2

/ -
-:
- -:
:

5
D

8
/ 2
6
-:

*'


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-
5

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-
L, (GGGM
4/

?

:
:

%
/

8
%

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=
/
#)
) F
+

/

/

. /

*G


9

%

: 9
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5

-: /
-: .
-:

#
#++

-:
25
5

*

/

%

2

2
-
#-

+ 25 -: 6

3

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$

: &

8
/
-

%
-

8
"
C
"

<
"
< #"<F+

> H(

: /
#FI AP +

%

/ 9
O : / -

O

8/8
L, (GGGM
EI

9

:
H( O X

%

!
! " # $
% & # ' ! ! "
& ( &)
O

C
O ."
x y
O

"

#
5
HFF+
&

%
:

C

8
9
O )
# +
C
O ) /
# + /

O F
# +

7 7-
A

%
/

C :

;

7-
A
=
: %

E(


9

%
5 HF 9
O 9

B

O 9
:

-
7

O A 9 .
: B

:
HF O

%
HFH
/

) /

5
:
#

R
: / 0o+

* :

%

5
-

8

!'

;

/ -8
-: 2 5
/ -

8
*1
5

8: L;
(GEIM L (GG)M
L,
(GGEM
-
5 HH B 5
9
EF

9

:
O

J@
O
J
O
J-
O
# J+
O # J-+
O
8
# J@+
HH O -
.
"
- / 8

8

/
8

-

/
L (GGFM 9
O

O
:

EH


9

%
O

;
/ L
FII(M
.
5

2 :

25

:

-

/
.

8/ 8
/ 5 9

/
J 5
8

ω.R − V
G=
V
R ω R - V

: 9
O G < 0 9
O G > 0 9
O G = 0 9
O G = −1 9
O G = + inf 9

B `
` ` `

9
O -

C

9

ω B
#V + 9
5
O

E)

9

:
# +

#ω+

9
(II d

G = −1
.
L
FII(M

# + # +

HFF
/ 8
/

)!

/ 7

5 H)
.

<

/

/

.
7

P

: /

2

2 7

7

:

:

:

: # MRV = 0+ 6 /
2
7
.

7
J

2o 5o

: =
/ HFF
-
8

8

-:
; :

: 8

EK


9

%
H) O

$ :
6

5
- #:

+ :

5:

J

; L; (GEIM L.
7A " (GG(M
L < (GGGM L @A FIIFM

:

7

J

:

.
:
-

- 8
:

:
: -
L; (GEIM
- : 8

.
E*

9

:
/ : L.
7A (GG*M :

2 - 8

: < 8

: -
9 L.
7A ,A (GGEM
L
.
7A (GGEM L < (GGGM ; #

3, .
7A 4.
+

; L; FII(M : -8

: L (GGKM
$ : L
FII(M
B @
/

&
%

2 HFH

5 -

- %
!'

& #
-

8
/ :
:
% 7
8
& - : 5
- %
>
. % - : 9
O #

+
O
/ FI AP #

%+
O :
#
+
O
9 -

#5 eHFF+
/
Z
-

EE


9

%
=
$

#5 HK+

b
a
Dr
Fx1
Fx 3
Fy 3 Df
Dr
Fx 4
Fy 4 Fx 2 Fy1
Df
y
Fy 2
x
HK O ;
>

ieme ∈ [1, 2]
6

Ji fi
-:

# b
+ 5
θ i θi

.. .
dx vx ax

dy vy ay

Ui

;
5

i

i

Uf Ur

# + :
#+
Fx Fy

i i
P

E'

9

:
R - )
N /
D 8

8

a b

:

d
# :+
M

Γ

Iz

> αf αr :

Jf ff kf
6

Jr fr kr
6

:
+)
$

%
&

9 -:
8
8

- -:
88

5

P

..

1
:

1
J1 θ̈1 = M (Fext ) R M (Fext )
/

-: 9
O
1

9 f1θ̇1
O

1 P
8
7 1 9 RFx cos(αf ) + RFy cos(αf )
1 1
O

1 9 U1

1
2
1 9
J1 θ̈1 + f1 θ̇1 = U1 + RFx1 cos αf + RFy1 sin αf
EG


9

%
; B : :

& ) 9
⎧
⎪
⎪ J1 θ̈1 + f1 θ̇1 = U1 + RFx1 cos αf + RFy1 sin αf
⎪
⎪
⎪
⎨ J θ̈ + f θ̇
⎪
2 2 2 2 = U2 + RFx2 cos αf + RFy2 sin αf
#H(+
⎪
⎪ J3 θ̈3 + f3 θ̇3 = U3 + RFx3 cos αr + RFy3 sin αr
⎪
⎪
⎩ J4 θ̈4 + f4 θ̇4 = U4 + RFx4 cos αr + RFy4 sin αr
' ! 0

-
9

Ma = Fext

8

Fx + Fx + Fx + Fx

Fy +
1 2 3 4 1
Fy + Fy + Fy

2 3 4
7

-
O 9
M ax = −(Fx + Fx ) cos αf − (Fx + Fx ) cos αr − (Fy + Fy ) sin αf − (Fy + Fy ) sin αr #HF+
1 2 3 4 1 2 3 4
O

M ay = −(Fx + Fx ) sin αf − (Fx + Fx ) sin αr + (Fy + Fy ) cos αf + (Fy + Fy ) cos αr #HH+
1 2 3 4 1 2 3 4
.. " -:

:
Jf θ̈f =
M (Fext ) R M (Fext )
/

-: 9

O

9 ff α̇f kf αf
O

P
7 9 (Fx + Fx ) cos αf D − (Fy +
1 2 1
Fy2 ) sin αf D
O

9 Uf
:

9
Jf α¨f + ff α˙f + kf αf = Uf − (Fx1 + Fx2 ) cos αf D − (Fy1 + Fy2 ) sin αf D #H)+
; B : :

9
Jr α¨r + fr α˙r + kr αr = Ur − (Fx3 + Fx4 ) cos αr D − (Fy3 + Fy4 ) sin αr D #HK+
'I

9

:
1000
800
600
400
200
Fxi en N
0
−200
−400
−600
−800
−1000
−1 −0.5 0 0.5 1
Gi normalisé
H* O

8
Fxi

5! 2

8
:

Iz Γ̇ =
M (Fext ) R M (Fext )
/

-: 9

O

P
7

9 −a(Fx + Fx ) sin αf + b(Fx + 1 2 3
Fx4 ) sin αr + d
2 (Fx1 − Fx2 ) cos αf + d
2 (Fx3 − Fx4 ) cos αr
O

P
7

9 a(Fy + Fy ) cos αf − b(Fy + Fy ) cos αr #
1 2 3 4

P

7

+
> 9
Iz Γ̇ = −a(Fx1 + Fx2 ) sin αf + a(Fy1 + Fy2 ) cos αf + b(Fx3 + Fx4 ) sin αr − b(Fy3 + Fy4 ) cos αr
+ d2 (Fx1 − Fx2 ) cos αf + d2 (Fx3 − Fx4 ) cos αr
#H*+
5

? " / 5 HFF
HFF

8
HFF

" L
FII(M

8

5 H*

B 9
Fx = α0 sign(Gi ) − α1 e−β(|G |) sign(Gi ) − α2 (Gi )
i
! ! !
i
#HE+
f. sec adhérence glissement
'(


9

%
R α0 > 0 α1 > 0 α2 > 0 R Gi
i 9
Gi =
Rθ˙i − vx
vx
#H'+
S / Fy B Fx

i i
αf # _( F+ : αr # _H )+

9
#HG+

Fy = Fy = α0 sign(αf ) − α1 e−β (|α |) sign(αf ) − α2 (αf )
1 2
f
R 9

vy + Γa
tan (αf − αf ) = −
vx

=
/ 9
vy + Γa
αf αf −
vx
; B
: 9

Fy3 = Fy4 = α0 sign(αr ) + α1 e−β(|αr |) sign(αr ) − α2 (αr )
R : 9

vy − Γb
αr αr −
vx

" u

-: 9

T
u= u1 u2 u3 u4 uf ur
& :

uf ur
/

-

-:

T
y= θ˙1 θ˙2 θ˙3 θ˙4 dx dy αf αr Γ
θ˙1θ˙2θ˙3 θ˙4

dx dy ."
: αf αr
5
Γ

25
-: 9

T
x= θ˙1 θ˙2 θ˙3 θ˙4 vx dx vy dy αf
˙ αf α˙r αr Γ
'F

9

:
. 9
⎧
T
⎪
⎪
⎪
⎪ u= u1 u2 u3 u4 u5 u6
⎨
T
⎪
y= y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 y8 y9 #H(I+
⎪
⎪
T
⎪
⎩ x = x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 x10 x12 x13
2
#sin αf = αf sin αr =
αr cos αf = 1 cos αr = 1+ H( HF HH H) HK H* -
6
9

ẋ = f (x) + B.u
y = C.x
#H((+
R
⎛ RFx1 RFy1 x10
⎞
− Jf11 x1 +
J1 +
⎜ J1 ⎟
⎜ RF RF x
− Jf22 x2 + J2x2 + yJ22 10 ⎟
⎜ ⎟
⎜ RF RF x ⎟
⎜ − Jf33 x3 + J3x3 + yJ33 12 ⎟
⎜ ⎟
⎜ RF RF x ⎟
⎜ − Jf44 x4 + J4x4 + yJ44 12 ⎟
⎜ ⎟
⎜ +Fx2
− Fx1M − Fx3M +Fx4 F +F F +F
− y1M y2 x10 − y3M y4 x12 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ x5 ⎟
⎜ ⎟
⎜ F +F Fx3 +Fx4 Fy1 +Fy2 Fy3 +Fy4 ⎟
f (x) = ⎜ − x1M x2 x10 − x12 + + ⎟
⎜ M M M ⎟
⎜ ⎟
⎜ x7 ⎟
⎜ Fx1 +Fx2 Fy1 +Fy2 ⎟
⎜ f
− Jff x9 −
kf
x10 − D − x10 D ⎟
⎜ Jf Jf Jf ⎟
⎜ ⎟
⎜ x9 ⎟
⎜ ⎟
⎜ Fx3 +Fx4 Fy3 +Fy4 ⎟
⎜ − Jfrr x11 − kr
Jr x12 − D − x12 D ⎟
⎜ Jr Jr ⎟
⎜ x11 ⎟
⎝ ⎠
a
Iz (−Fx1 − Fx2 + Fy1 + Fy2 )x10 + b
Iz (Fx3 + Fx4 − Fy3 − Fy4 )x12 + d
2Iz (Fx1 − Fx2 + Fx3 − Fx4 )
#H(F+
⎛ ⎞
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
C=⎜
⎜ 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ⎟
⎝ ⎠
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
'H


9

%
⎛ ⎞
1/J1 0 0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 1/J2 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 1/J3 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1/J4 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
B=⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 1/Jf 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1/Jr ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎝ ⎠
0 0 0 0 0 0
+)
& : 6

(H G
*
%
:
: 5
8
"2%8; # / +

) : 9
i = 1..4 fi = 2N ms Ji = 1kgm2
ff = fr = 0.003N ms Jf = Jr = 1kgm2 kf = kr = 5N m Iz = 82kgm2 M = 350kg
L = 1.205m a = L/3 b = 2L/3 R = 0.35m
α0 = α0 = 1200N α1 = α1 = 1200N α2 = α2 = 700N β = β = 14

- / : - %
- -:

8

/

+ ,

-
% B <
/

5
D

-: :
-

%<,&2 /

')

"
: '
-:
2 -

-: :

3

-

/ %
H((
& -: @

$ - 8
-:

5

-:

/
/
;

- -:

5 6

/ % 8
#x+ #y+ -:
&

8 /
#+ L
FIIFM 8

5

" % -

{c5 , c6 }

c5 c6

5 - -:

%<,&2
.
-:

-: ,
2

9
#
Ic + F)F
1
B %<,&2 Ic %<,&2 Ic /

1 1
B

2 5
-: B F .
B
%<,&2 Ic 1 Ic /

1 1

7 / B 8
1 B

5
-: %<,&2 Ic
5 6 1 / 5
1

=
%<,&2 F)F
:

%<,&2 Ic /

1
∞ %<,&2 Ic 1 Ic
1 1
'K


9

%

/ (

-

{c5 , c6}
"

Ic _{c5, c6} 8
2
%<,&2 B 7
%<,&2 Ic / K

Ic
:
2 2
E

/ B 8 K 25
%<,&2 Ic
c5 c6 K ; B :
2
F)F :

Ic 2

5

-

><2 #> <8
2+

5 /

&

3

; B - %
:
5 -
%
/

& 5

B
7

T

&

z = x5 x6 x7 x8 x13

/

2

C 5 7
#x6 x8+ /

#x5 x7+
#x13+
" / - -:
:

7
2

B
C

# {u1, u3} {u2, u4}+ 8
/

;
)
{u1, u2, u3, u4, u5}

#
:+ 2

{u1, u2, u3, u4}

8
'*

1

; :

/

{u1, u3, u4, u5}

"

B &

5
5
/ 7

# !

$ %

- 7
%

F & - /

P

%

;

;

5

% / Q

7

/

; : : #eH)(+
/

%

B

:
7
7
/
/

5
7

C

-:

7

/
+

' )

$

B
L> &8- (GGKM L (GGKM L @ FIIHM &

'E


9

%

" -: 6
5 R x

u

y
9
⎧
⎨ ẋ = f (x) + gi (x).ui
⎪ p
⎪
i=1 #H(H+
⎩ y = h(x)
J -: H(H : n #

x+
m
# + p # -:
+ .
-: : yi i ∈ {1, ..., p}

9

p
p
p
ẏi = ḣi (x) =
∂hi (xj )
∂xj
.ẋj =
∂hi (xj )
∂xj
.(fj (x) + gjk (x).uk ) #H()+
j=1 j=1 k=1
=
/ 5 / )( -: H()

9

p
ẏi = Lf hi (x) + Lg hi (x).uk k
#H(K+
k=1
2 Lg hi(x) = 0 ∀k ∈ {1, ..., p} # ẏ

u+
k

yi
9

p
p
ÿi = Lf (Lf hi (x)) + Lgk (Lf hi (x)).uk = L2f hi (x) + Lgk Lf hi (x).uk #H(*+
k=1 k=1
2 / Lg Lf hi(x) = 0 ∀k ∈ {1, ..., p} 7/
k

-: :
/
l #l ≥ 2+ 9

p
yil = Llf hi (x)) + Lgk Ll−1
f hi (x).uk #H(E+
k=1
yi ρi i ∈ 1, ..., p

yi D :

-: 9
f hi (x) = 0, k ∈ {1, ..., p}}
ρi = min{l > 0 tel que Lgk Ll−1 #H('+

ξ(x)
Δ(x) 5 : 9
⎛ ⎞
y1ρ1
⎜
⎜ ⎟
⎟ = ξ(x) + Δ(x).u #H(G+
⎝ ⎠
ρ
yp p
''

1

9 ⎧ ⎛ ρ ⎞
⎪
⎪ L 1
h (x)

1
⎪
⎪ ⎜ f ⎟
⎪
⎪ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ξ(x) = ⎝ ⎠
⎪
⎪
⎨
#HFI+
ρp
L h (x)
⎛ f p ⎞
⎪
⎪ Lg1 Lfρ1 −1 h1 (x) . . . Lgp Lfρ1 −1 h1 (x)
⎪
⎪ ⎜ ⎟
⎪
⎪
⎪ Δ(x) = ⎜
⎪
⎪ ⎝ ... ... ... ⎟
⎠
⎪
⎩ ρp −1 ρp −1
Lg1 Lf hp (x) . . . Lgp Lf hp (x)
;

8
Rn M0

Δ(x) 9
rang(Δ(x)) = p

- -: H(H
M0 9
u = α(x) + β(x).v

α(x) = −Δ−1 (x).ξ(x) #HF(+
β(x) = Δ−1 (x)

v 5

9
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
v1 y1ρ1
⎜
v=⎜
⎟ ⎜
⎟=⎜ ⎟
⎟ #HFF+
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
ρ
vp yp p
; #

+ Φi : x → zi 5
9 ⎛ ⎞
hi (x)
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜
zi = Φi (x) = ⎜
⎜
Lf hi (x)
⎟
⎟ dim(zi ) = ρi , ∀i ∈ {1, ..., p}
⎟
#HFH+
⎝ ⎠
Lfρi −1 hi (x)
; -:
-:

#
, A-+ 9
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0
⎜
⎜ 0
0 1
0 1
0
0 . .
... ...
.
⎟
⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟

⎜
⎜
⎟
⎟ ⎜ ⎟
żi = ⎜ . . . . . . . . . . . . . . . ⎟ .zi + ⎜ ⎟
⎜ ⎟ .vi
#HF)+
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ... ... 0 1 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0 ... ... ... 0 1

yi = 1 0 . . . 0 .zi #HFK+
'G


9

%

p
vi =
(ρ )
yi i = Lρfi hi (x) + Lgk Lfρi −1 hi (x) #HF*+
k=1
;
R
Δ(x) k / -: # i=1
p
ρi =
k < n+
8 8 #p = 1+ B

: LU FIIFM 9
⎛ ⎞
h(x)
⎜
⎜
⎜
⎟
⎟
⎟
⎜ ⎟
⎜ Lk−1 h (x) ⎟
⎜
z = Φ(x) = ⎜ f
⎜ Ψ1 (x)
i ⎟
⎟
⎟
#HFE+
⎜
⎜
⎜ ⎟
⎟
⎟
⎝ ⎠
Ψn−k (x)
R
Ψi(x) 5
R xe
-: #H(H+# f (xe) = 0+ 9
⎧
⎨ Ψi (xe ) = 0
⎩

n
∂Ψi (x) ∀i ∈ {1, ..., n − k} #HF'+
∂x gi (x) = 0
i
i=1
;

5
#-
- @+
/ - Ψ1 Ψn−k
n − k

9 "
ui = vi dt ⇔ u̇i = vi #HFG+
ui vi
9

-
3 AB
# >>C 9 -:
9
⎧
⎪ 2+x2
⎪
⎪ x˙1 = −x1 + 1+x32 u
⎪
⎪ 3
⎨
⎪
x˙2 = x3
#HHI+
⎪
⎪ x˙3 = x1 x3 + u
⎪
⎪
⎩ y=x
2

-: xe = 0 2 -

u D :
9

ẏ = x˙2 = x3
ÿ = x˙3 = x1 x3 + u
#HH(+
GI

1

.
- : HF*

v

u 9
v = ÿ = Lρf h(x) + Lg Lfρ −1 h(x).u = x1 x3 + u
i i
#HHF+

Φ1 : x → z1 5 HFH

9
z1 = h(x) = x2
z2 = Lf h(x) = x3
#HHH+
y
/
-: /

5 -:

8/8
8
#- @+ -
5 u = 0
x / {x2 = 0; x3 = 0}

-: 9
ẋ1 = −x1 #HH)+
25
z1 z2
&
⎧
HF' 9
⎪
⎨ Ψ(0, 0, 0) = 0 ⎧
z3 = Ψ(x1 , x2 , x3 ) ⎪2
∂Ψ(x1 ,x2 ,x3 ) R ⎨ g1 (x) = 2+x23
1+x23
⎩ gi (x) = 0
i=1
∂xi ⎩ g2 (x) = 0; g3 (x) = 1
9
2 + x23 ∂Ψ(x1 , x2 , x3 ) ∂Ψ(x1 , x2 , x3 )
1 + x23 ∂x1
+
∂x3
=0 #HHK+

/
Ψ(0, 0, 0) = 0 9
z3 = Ψ(x1 , x2 , x3 ) = −x1 + x3 + arctan x3 #HH*+
-: HHI 9
⎧
⎪
⎪ ż1 = z2
⎪
⎪
⎪
⎨ ż2 = v = z2 (z2 + arctan z2 − z3 ) + u
⎪ 2+z 2 #HHE+
⎪ ż3 = (z2 + arctan z2 − z3 )(1 + 1+z222 z2 )
⎪
⎪
⎪
⎩ y=z
1
)

2

8 : %
/ 'H 6

G(


9

%
.
B 5
8

%

Z

8

&
#

+

:
yu
yu = Cu .x = h(x)

⎛ ⎞
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
Cu = ⎜
⎜
⎟
⎟
⎜ 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ⎟
⎝ ⎠
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
:
/

⎧
⎪
⎪ ẏu1 = ẋ1 = − Jf11 x1 +
RFx1
+
RFy1 x10
+ u1
⎪
⎪ J1 J1 J1
⎪
⎪ RFx2 RFy2 x10
⎪
⎪ ẏu2 = ẋ2 = − Jf22 x2 + + + u2
⎪
⎪
J2 J2 J2
⎨ ẏ RFx3 RFy3 x12
− Jf33 x3
#HH'+
u3
u3 = ẋ3 = + J3 + J3 + J3
⎪
⎪ ẏu4 = ẋ4 = − Jf44 x4 +
RFx4
+
RFy4 x12
+ u4
⎪
⎪ J4 J4 J4
⎪
⎪
⎪
⎪ ẏu5 = ẋ10 = x9
⎪
⎪
⎩ ẏ = ẋ12 = x11
u6

: 8
:
ρ1 = ρ2 = ρ3 = ρ4 = 1
.
yu yu

5 6
f kf Fx1 +Fx2 F +F
D − y1Jf y2 x10 D + Juf5
ÿu5 = x˙9 = − Jff x9 − Jf x10 − Jf
F +F F +F #HHG+
ÿu6 = x˙11 = − Jfrr x11 − Jkrr x12 − x3Jr x4 D − y3Jr y4 x12 D + uJr6
ÿu ÿu

ρ5
5 6
ρ6 / F
ρ5 = ρ6 = 2
GF

1

HFI 9
⎧ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎪
⎪ L 1 h (x)
1 f1 (x)
⎪
⎪ ⎜ f ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ L h2 (x) ⎟
1 ⎜ f2 (x) ⎟
⎪
⎪ ⎜ f ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ Lf h3 (x) ⎟
1 ⎜ f3 (x) ⎟
⎪ ⎜ ⎟
⎪
⎪
⎪ ξ(x) = ⎜ ⎟ +=⎜
⎜
⎟
⎟
⎪
⎪ 1
⎜ Lf h4 (x) ⎟ ⎜ f4 (x) ⎟
⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ L2 h (x) ⎟ ⎜ f (x) ⎟
⎪
⎪ ⎝ 5 ⎠ ⎝ 9 ⎠
⎪
⎪
f
⎨ 2
⎪
L h (x)
⎛ f 6
Lg L0f h1 (x)
f (x)
⎞ ⎛ 11 ⎞ #H)I+
⎪
⎪ 1/J1 0 0 0 0 0
⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ Lg Lf h2 (x) ⎟ ⎜ 0 1/J2 0 0 0 0 ⎟
⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ Lg L0f h3 (x) ⎟ ⎜ 0 0 1/J3 0 0 0 ⎟
⎪ Δ(x) = ⎜
⎪ ⎟=⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ 0 h (x) ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ L g L 4 ⎟ ⎜ 0 0 0 1/J4 0 0 ⎟
⎪
⎪ ⎜ f ⎟ ⎜ ⎟
⎪
⎪ ⎜ Lg L1 h5 (x) ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎪
⎪ ⎝ f ⎠ ⎝ 0 0 0 1/Jf 0 ⎠
⎪
⎩ 1
Lg Lf h6 (x) 0 0 0 0 0 1/Jr
u = α(x) + β(x).v

: HF( ⎛ ⎞
J1 f1 (x)
⎜ ⎟
⎜ J2 f2 (x) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ J3 f3 (x) ⎟
α(x) = − ⎜
⎜
⎟
⎟ #H)(+
⎜ J4 f4 (x) ⎟
⎜ ⎟
⎜ Jf f9 (x) ⎟
⎝ ⎠
Jr f11 (x)
⎛ ⎞
J1 0 0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 J2 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
β(x) = ⎜
⎜
0 0 J3 0 0 ⎟
⎟ #H)F+
⎜ 0 0 0 J4 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 Jf 0 ⎟
⎝ ⎠
0 0 0 0 0 Jr

v 5

9
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
v1 ẏu1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ v2 ⎟ ⎜ ẏu2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ v3 ⎟ ⎜ ẏu3 ⎟
v=⎜
⎜
⎟=⎜
⎟ ⎜
⎟
⎟ #H)H+
⎜ v4 ⎟ ⎜ ẏu4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ v5 ⎟ ⎜ ÿu5 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
v6 ÿu6
GH


9

%
; Φ : x → z 5 9
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
h1 (x) x1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ h2 (x) ⎟ ⎜ x2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ h3 (x) ⎟ ⎜ x3 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ h (x) ⎟ ⎜ x4 ⎟
⎜
z = Φ(x) = ⎜
4
⎜ h5 (x)
⎟ ⎜
⎟=⎜
⎟ ⎜
⎟
⎟
x10 ⎟
#H))+
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Lf h5 (x) ⎟ ⎜ x9 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ h (x) ⎟ ⎜ x12 ⎟
⎝ 6 ⎠ ⎝ ⎠
Lf h6 (x) x11
; -:

#z+ -:

# , A-+ 9
ż = Az z + Bz v #H)K+

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟ ⎜ 0 1 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟ ⎜ 0 0 1 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 0 0 0 1 0 0 ⎟
⎜
Az = ⎜
⎜
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
⎟
⎟
⎟
⎜
Bz = ⎜
⎜
⎟
⎟
0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟ ⎜ 0 0 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎝ 0 0 0 0 0 0 0 1 ⎠ ⎝ ⎠
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

J -

5
25 :
/
/

-:

.

: : 5 B
/
L$A (GE'M L; (G''M

L;A (GGFM L;A (GGIM
L0
YA (G'*M L0
(G'EM 9
ẋ = Ax + Bu #H)*+
y = Cx #H)E+
G)

1

/

#
+ 9
x̂˙ = Ax̂ + Bu + L.sign(y − C x̂) #H)'+
R

(y − C x̂)

sign(z) = [ sign(z1 ) sign(z2 ) ... sign(zn ) ]T #H)G+
"
L

-: H)'

y − C x̂ = 0 /
B
? ? L$A (G'HM
L;A (GGIM
-: H)* H)E 2
B 9
ẏ = A11 y + A12 x2 + B1 u #HKI+
x˙2 = A21 y + A22 x2 + B2 u #HK(+

R xT = [ x1 x2 ]T A = A A A11 A12
21 22
/ -: 9
ŷ˙ = A11 ŷ + A12 xˆ2 + B1 u + L1 sign(y − ŷ) #HKF+
-: - HKI HKF
9
y#̇ = A11 y# + A12 $
x2 − L1 sign(#
y) #HKH+
.

L1 HKH

y# = 0
.
8-: HK( 9
xˆ˙2 = A21 ŷ + A22 xˆ2 + B12 u + L2 L1 sign(y − ŷ) #HK)+

9
$̇2 = A22 $
x x2 − L2 L1 sign(#
y) #HKK+
"
-:

y )
(L1 sign(#
L1 sign(# y ))eq B

/
GK


9

%
8-: HKH y# = 0 y#̇ = 0

y ))eq = A12 $
(L1 sign(# x2 #HK*+
2 ? HK* HKK
x2 = (A22 − L2 A12 )$
$̇ x2 #HKE+
B -: H)* H)E # (A, C)+
(A22 , A12 )

L2

$ x2 → 0 B
L1 L2 V
"
- 9
V = y#T y# > 0 #HK'+

T
V̇ = 2y#̇ y# #HKG+
/ L1 L2
V̇ < 0
x2 T AT12 y# − (sign(#
y T AT11 y# + $
V̇ = 2(# y ))T LT1 y# #H*I+
. L1 (sign(#y))T LT1 = |y#i| li
R y#T = [ y#1 y#2 ... y#p ]T li
/ : L1
J :
-8"
T@
y#T AT11 y# ≤ #
y T AT11 #
y #H*(+
$2 T AT12 y# ≤ $
x x2 T AT12 #
y #H*F+
:
α ∈ R∗+
|y#i | li ≥ α li y#i

> x2
C

#$x2 → 0+

6
li 6

#y# → 0+ 2 li B 5 7

< /

5
B

%

B

G*

1

5
"
-:

v = −K.z + H.r

C . -: H)K
9 ż = (Az − Bz .K)z
=
/

-:
r
: -:

#e H)(+ #e H)(+

#e H)(+ B :

5 HE
Système linéarisé par RobuCar

bouclage linéarisant
réf H v u
+
-
E +
+
B +
+ ³ C y
K f (x)
D (xˆ ) f (xˆ ) x̂ Observateur u

y
HE O "
+
4

%

-:
?

8
;
-: 7
/

;
-:
5 HE 5
7

7 7

/
-:
5 H'
" 5 H'
9

.5
7

C 2

9
GE


9

%
vdes Système linéarisé par
Planification de réf bouclage linéarisant
trajdes trajectoire muni
et commandé par
d’un contrôleur
retour d’état
yest Estimateur de la u
position de RobuCar
xest y
H' O "

%
O
5 HG

%

: 5 # / <+
9 (xest; yest)
;

m(vx, vy , γ) 5 9

vx cos(γ) − vy sin(γ)
m(vx , vy , γ) =
vx sin(γ) + vy cos(γ)

:

- :
5 # / <+
O 5
7

C
5 H(I

6

.

7

2
x
7
y :

/ y

" # +
/ #
+

#+

C /
C .; : /

-:

.; 9 K(s) = 0.2 + 1.2s
y Estimateur
u d’état K vx v
xest
v y m(v x , v y , J ) x _ fixe ³
est est
yest
v y _ fixe
* ³ J
HG O 2

-:
7

7
#
5 H((+
G'

1

T1des
T2 des
vdes 1/R T3 des
trajdes
T4 des
ydes
xest ydes Hy
+ PID D f des
-
xest
yest
H(I O 5

7

H(( O <7

-:
B

#5 H(F+
+ #

!"

%

: %

8

7
/
:

-:
-:
GG


9

%
H(F O X -:

2
-:
5
7

7
/

)
:
-:

5
) *

"

%

%

#

+
&

5

9

C

7

/

-:

5

#+ #+
#+
#+ /
(II

7 9

-

. / :

B

X

8B

& 9
J1 θ̈1 + f1 θ̇1 − RFx − RFy αf − u1 = 0 #H*H+ 1 1
Fx = α0sign(G1) − α1 e−β(|G |)sign(Gi) − α2(Gi)

1

G1 = Rθ˙v−v y = θ˙1 θ˙2 θ˙3 θ˙4 dx dy αf αr Γ T
1
x
x

Fx = α0sign( Rẏẏ−ẏ ) − α1e−β(| |)sign( Rẏẏ−ẏ ) − α2( Rẏẏ−ẏ )
Rẏ1 −ẏ5
1 5 ẏ1 1 5 1 5
1 1 1 1
; B Fy = α0sign(αf ) − α1e−β (|α |)sign(αf ) − α2(αf )

αf = y7 − ẏ +yẏ a

6 9
f
1 5

Fy = α0sign(y7 − ẏ +yẏ a ) − α1e−β (|y − |)sign(y7 − ẏ +yẏ a ) − α2(y7 − ẏ +yẏ a )
ẏ6 +y9 a
6 9 7 6 9 6 9
ẏ5
1
H*H

: 9
5 5 5
Rẏ1 −ẏ5
−β(| |)
J1 ẏ1 + f1 y1 − R(α0 sign( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
) − α1 e ẏ1
sign( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
) − α2 ( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
))
ẏ +y a
ẏ6 +y9 a −β (|y7 − 6 ẏ 9 |) ẏ6 +y9 a ẏ6 +y9 a
−R(α0 sign(y7 − ẏ5 ) − α1 e 5 sign(y7 − ẏ5 ) − α2 (y7 − ẏ5 ))y7 − u1 = 0
#H*)+
>
9
Rẏ1 −ẏ5
−β(| |)
r1 = J1 ẏ1 + f1 y1 − R(α0 sign( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
) − α1 e ẏ1
sign( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
) − α2 ( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
))
ẏ6 +y9 a
ẏ6 +y9 a −β (|y7 − |) ẏ6 +y9 a ẏ6 +y9 a
−R(α0 sign(y7 − ẏ5 ) − α1 e ẏ5
sign(y7 − ẏ5 ) − α2 (y7 − ẏ5 ))y7 − u1
#H*K+
; B : K
X

9
Rẏ1 −ẏ5
−β(| |)
r1 = J1 ẏ1 + f1 y1 − R(α0 sign( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
) − α1 e ẏ1
sign( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
) − α2 ( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
))
ẏ6 +y9 a
ẏ6 +y9 a −β (|y7 − |) ẏ6 +y9 a ẏ6 +y9 a
−R(α0 sign(y7 − ẏ5 ) − α1 e ẏ5
sign(y7 − ẏ5 ) − α2 (y7 − ẏ5 ))y7 − u1
Rẏ2 −ẏ5
−β(| |)
r2 = J2 ẏ2 + f2 y2 − R(α0 sign( Rẏ2ẏ−
2
ẏ5
) − α1 e ẏ2 sign( Rẏ2ẏ−
2
ẏ5
) − α2 ( Rẏ2ẏ−
2
ẏ5
))
ẏ +y a
ẏ6 +y9 a −β (|y7 − 6 ẏ 9 |) ẏ6 +y9 a ẏ6 +y9 a
−R(α0 sign(y7 − ẏ5 ) − α1 e 5 sign(y7 − ẏ5 ) − α2 (y7 − ẏ5 ))y7 − u2
Rẏ3 −ẏ5
−β(| |)
r3 = J3 ẏ3 + f3 y3 − R(α0 sign( Rẏ3ẏ−
3
ẏ5
) − α1 e ẏ3
sign( Rẏ3ẏ−
3
ẏ5
) − α2 ( Rẏ3ẏ−
3
ẏ5
))
ẏ6 −y9 b
ẏ6 −y9 b −β (|y8 − |) ẏ6 −y9 b ẏ6 −y9 b
−R(α0 sign(y8 − ẏ5 ) − α1 e ẏ5
sign(y8 − ẏ5 ) − α2 (y8 − ẏ5 ))y8 − u3
Rẏ4 −ẏ5
−β(| |)
r4 = J4 ẏ4 + f4 y4 − R(α0 sign( Rẏ4ẏ−
4
ẏ5
) − α1 e ẏ4
sign( Rẏ4ẏ−
4
ẏ5
) − α2 ( Rẏ4ẏ−
4
ẏ5
))
ẏ −y b
ẏ6 −y9 b −β (|y8 − 6 ẏ 9 |) ẏ6 −y9 b ẏ6 −y9 b
−R(α0 sign(y8 − ẏ5 ) − α1 e 5 sign(y8 − ẏ5 ) − α2 (y8 − ẏ5 ))y8 − u4
(I(


9

%
u1 u2 u3 u4 u5 u6
r1 1 0 0 0 0 0
r2 0 1 0 0 0 0
r3 0 0 1 0 0 0
r4 0 0 0 1 0 0
r5 0 0 0 0 1 0
r6 0 0 0 0 0 1
H(H O

Rẏ1 −ẏ5
−β(| |)
r5 = Jf ÿ7 + ff y˙7 + kf y7 − D(α0 sign( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
) − α1 e ẏ1 sign( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
) − α2 ( Rẏ1ẏ−
1
ẏ5
)
Rẏ −ẏ
−β(| 2ẏ 5 |)
+α0 sign( Rẏ2ẏ−
2
ẏ5
) − α1 e 2 sign( Rẏ2ẏ−
2
ẏ5
) − α2 ( Rẏ2ẏ−
2
ẏ5
))
ẏ +y a
ẏ6 +y9 a −β (|y7 − 6 9 |)
−Dy7 (α0 sign(y7 − ẏ5 ) − α1 e
ẏ5
sign(y7 − ẏ6 +y 9a
ẏ5 ) − α2 (y7 −
ẏ6 +y9 a
ẏ5 )
ẏ6 +y9 a
ẏ6 +y9 a −β (|y7 − ẏ |)
+α0 sign(y7 − ẏ5 ) − α1 e
5 sign(y7 − ẏ6 +y 9a
ẏ5 ) − α2 (y7 −
ẏ6 +y9 a
ẏ5 )) − u5
Rẏ3 −ẏ5
−β(| |)
r6 = Jr ÿ8 + fr y˙8 + kr y8 − D(α0 sign( Rẏ3ẏ−
3
ẏ5
) − α1 e ẏ3
sign( Rẏ3ẏ−
3
ẏ5
) − α2 ( Rẏ3ẏ−
3
ẏ5
)
Rẏ4 −ẏ5
−β(| |)
+α0 sign( Rẏ4ẏ−
4
ẏ5
) − α1 e ẏ4
sign( Rẏ4ẏ−
4
ẏ5
) − α2 ( Rẏ4ẏ−
4
ẏ5
))
ẏ −y b
ẏ6 −y9 b −β (|y8 − 6 9 |)
−Dy8 (α0 sign(y8 − ẏ5 ) − α1 e
ẏ5
sign(y8 − ẏ6 −y 9b
ẏ5 ) − α2 (y8 −
ẏ6 −y9 b
ẏ5 )
ẏ6 −y9 b
ẏ6 −y9 b −β (|y8 − |)
sign(y8 − ẏ6 −y ẏ6 −y9 b
9b
+α0 sign(y8 − ẏ5 ) − α1 e
ẏ5
ẏ5 ) − α2 (y8 − ẏ5 )) − u5
-:

@ #
5 )K+
5 H(H

& -
8

;

8
Z

B

3 *
O "
( 0 1 0 0 0 0 )T -
2

O "
( 1 0 0 1 1 0 )T

8
1 Q 4 5

C /
5
(IF

7 9

- #
'

5

%

; H)

B
9 ⎛ ⎞
1/J1 0 0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 1/J2 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 1/J3 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1/J4 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
B=⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 1/Jf 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 1/Jr ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 0 0 ⎠
0 0 0 0 0 0
&

( "
#
5+
B 8

:
9
( 0 0 0 0 0 0 0 0 1/(4.Jf ) 0 0 0 0 )T
.

5

B

-:

ẋ = f (x) + Bf u
y = Cx
#H**+
⎛ ⎞
1/J2 0 0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 1/J2 0 0 0 0⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 1/J3 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1/J4 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
R ⎜
Bf = ⎜
⎜
0 0 0 0 0 0 ⎟
⎟
⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 1/Jr ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 0 0 ⎠
0 0 0 0 0 0

:
# -

(IH

9

Thèse
% Dumont, Lille 1, 2006
de Pierre-Emmanuel
+
T1des
T3 des
+
vdes k1
1/R + T2 des
T4 des
-
trajdes k2
ydes Contrôleur
xest ydes
0 D f des
xest
+
- Hy
yest
H() O 5

7

5 /

8
5
+

/
/ .

/ /

5 /
5
7

5
5 H()

C 5 H() 8B - 9
O .; -: .

.; 9 K(s) = 4 + 20s
O
/ R
s = ˙v − av #
a = 3+

-
C

)
-:

-
8
B

?
:

β 5 HE

@
;

5

F

: #
6+

:

H "

#
)+ -:

8B
(I)

?

Commutation entre les
reconfiguration
modes de commande
contrôlée par le module
de reconfiguration
surveillance
Consignes en vitesses de
rotation des roues et dérivés
d’ angle de braquage:
§ x *·
¨ T s1 ¸
¨ x *¸
vdes ¨T ¸
¨ s2 * ¸ Système linéarisé par
Planification de ¨ Tx ¸ bouclage linéarisant
trajdes trajectoire muni de ¨ s3 ¸
¨ x *¸ et commandé par
différents modes de
¨ T s4 ¸ retour d’état
commande ¨ x *¸
¨D f ¸
¨ x *¸
¨D ¸
© r ¹
yest Estimateur de la u
xest position de RobuCar y
H(K O "-:

%

5 -:

5

-

;

- /
-

5
/
/

/

5
7

5 /

5 9
O
5 -: #5 H(I+
O
5 /
#5 H()+
`.5
7
` 5 H(K

5 -:

-

Z: : -: B

#

#++
(IK


9

%
2 :

7 / -:
- %8
-: 6
* G
(H " -:

/

5
7
5 7
%

7

/
8

8
5
7

7

: %

-:

)
; -: : 9 -
$ -
-:
D

/ 8
/
- %
5

/ B

25 :

-: 8

#+
#+
#+
;
2

%

?

- -:

/ 5
7

5

#+

;

-:

#+ -:
(I*


%
/ R -:
6
/
N
7
7

/
8
5 )( )F

/ : 5
5 )H
: %8
"2%8;
8 9
i = 1..4 fi = 2N ms Ji = 1kgm2
ff = fr = 0.003N ms Jf = Jr = 1kgm2 kf = kr = 5N m Iz = 82kgm2 M = 350kg
L = 1.205m a = L/3 b = 2L/3 R = 0.35m
α0 = α0 = 1200N α1 = α1 = 1200N α2 = α2 = 700N β = β = 14

.

-
7

(IE

1 )

)( O <7

/
)F O
M : angle de lacet
le
h icu
Vé
)H O 2

(I'

1 D

2

- 9
O

#
2+
O
#
5+
25
-:
/
-
.
5 )) 7
-:

@
#
5 )K+
5
7
.; / %
: 5 )*

: 5 )E

<

7 :
/ #
5 )'+ ;

#
5 )G+

/ 5 )*

5

-:

(IG

1 )

)) O <7

-:
)K O
-:
((I

1 D

)* O X

-:

)E O

# )

+ -:
(((

1 )

)' O 2

-:
)G O 2 -:
((F

1 D

'

. , !

; - 9
O

#
2+
O
#
5+

.

#

-
0.05s 0.2s+ /

( /

-: 9
O t ∈ [0; tf [ 9 -:

O t ∈ [tf ; td[ 9 -:

9

5 #

7

+
O t ∈ [td; ∞[ 9 -:

5

C

C

+ 3%

$

#
2+ /
tf = 21s
5 )(I r1 r2 r6
[0, 50s]
2

#

8
+ / 0.3 r1 / r4 / 0.1
r5 r6
/ td = 21.05s
:
5

-:
8B
5
%

5 5 )(( 7

7

B #
5
)(F+

5 -: /

#
((H

1 )

)(I O 2 /

; #
2+ / t = 21s
+ 5 )(H
$

#
5 )()+

/ 7

@ @
2

-
Z :

-: / 7
2

(()

1 D

'

)(( O <7

2 / _F(
)(F O 2

/
2 / t = 21s
((K

1 )

)(H O 2

/
2 / t = 21s
)() O 2

/
2 / t = 21s
((*

1 D

'

)(K O 2 /

#
5+
/ t = 21s
+ 3%

$

#
5+ / tf = 21s
/ / t = 21s

B

5 )(K
: &

/ t = 21.2s Q R
B

5

/
5

/ 7
&

-:

/

/ ±120N m
%
&
?

-
5 )(*
7

9
((E

1 )

)(* O <7

/
5 / t = 21s
5

5 / .;

5
C /
O
O -:
5
O -:
5 / .;
O -:
5 /
C /

F
5 7

+1
2
4

C /

/
#
5 )(E+
-

5

7

B 8

5 )(E /
5
#td = 21.2s+

u5 / 0

#
5 )('+

7
7 :
#
5 )(G+
(('

1 D

'

)(E O 2

5
/
/
5 / t = 21s
)(' O 2

5
/
/
5 / t = 21s
((G

1 )

)(G O 2

5

/ /
5 / t = 21s
+1
' * 4 2 .;
5

/ #
5 )FI+

#
5 )F(+
Z

/
7

#
5 )FF+
Z

/
6
.; /

(FI

1 D

'

)FI O 2

5 .;
/
5 / t = 21s
)F( O 2

5 .; /

5 / t = 21s
(F(

1 )

)FF O 2

5 .; /

5 / t = 21s
(FF

1 D

'

"

/ 2
7
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0 0 3.82e6 0 −3.89e6 0 −42.68 0 0 0 0 −740.83 17.14

0 0 0 3.83e6 −3.90e6 0 −42.68 0 0 0 0 −740.83 17.14

−3.14e4 −3.15e4 −3.12e4 −3.13e4 1.27e5 0 2.67 0 0 −2.99 0 12.091.31

0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0

−1.57e3 −1.58e3 −311.93 −312.96 3.84e3 0 −109.25 0 0 5.72e4 0 5.69e4 −3.80

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

−1.10e4 −1.10e4 0 0 2.23e4 0 0.69 0 −0.00 −6.04 0 0 0.56

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 −1.09e4 −1.09e4 2.22e4 0 0.24 0 0 0 −0.00 −0.77 −0.10

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
6.16e4 −7.27e4 6.71e4 −6.63e4 1.03e4 0 −16.21 0 0 1.96e5 0 −9.76e4 −156.98
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Tolérance Active Aux Fautes Des Systemes D'instrimentation

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Thèse de Pierre-Emmanuel Dumont, Lille 1, 2006

Ecole Doctorale Sciences Pour l’Ingénieur de Lille n d’ordre : 3895

Tolérance active aux fautes des

présentée et soutenue publiquement le 4 décembre 2006

pour obtenir le titre de

Docteur de l’Université des Sciences et Technologies de Lille

Président : Ahmed El Hajjaji Professeur, Université de Picardie Jules Verne, Amiens

© 2007 Tous droits réservés. http://www.univ-lille1.fr/bustl

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