Chapitre 1

Modèles Géométriques
éométriques planaires

1.1. Problématique

On considère la tâche
tâ robotisée de manutention, décrite par la Figure
F
1.1, élaborée par un robot manipulateur poly-articulé à n degrés de
liberté, qui consiste à déplacer une pièce mécanique d’une position
cartésienne initiale P0 de coordonnées ( x0 , y0 ) vers une position
cartésienne finale P de coordonnées ( x, y ) . Le problème à résoudre,
dans ce chapitre, consiste à calculer les n positions articulaires finales
(q1 ⋯ qn ) du bras manipulateur
manipulateur pour atteindre l’objectif visé en
considérant la structure mécanique
mécaniq du système robotique.

Figure 1.1. Tâche robotisée de manutention

2 Systèmes Robotiques Poly--articulés

1.2. Modèle géométrique directe

direct planaire

tant donné un vecteur q de positions articulaires (q1 ⋯ qn ) d’un

Etant
système robotique poly-articulé,
poly la modèle géométrique directe
planaire permet de calculer le vecteur de positions cartésiennes P de
coordonnées ( x, y ) de l’organe terminal du robot par rapport au repère
de la base du robot en fonction des positions articulaires (q1 ⋯ qn )
(Figure 1.2).

Figure 1.2. Modèle géométrique directe

1.3. Modèle géométrique inverse planaire

Etant donnée une position cartésienne P de coordonnées X = ( x, y ) de

l'organe terminal d’un robot manipulateur par rapport à la base, le
modèle géométrique inverse planaire permet de trouver, si elles
existent, le ou les ensembles de positions articulaires q de
coordonnées (q1 ⋯ qn ) qui permettent de générer cette position
(Figure 1.3).
Systèmes Robotiques Poly-articulés
Poly articulés 3

Figure 1.3.
1. Modèle géométrique inverse

1.4. Etude de cas

Dans ce qui suit trois cas typiques seront présentés. On adoptera

souvent la notation q = [θ d ]T où θ est le vecteur des variables
articulaires rotatives alors que d le vecteur des variables articulaires
prismatiques.

1.4.1. Cas d’une seule articulation rotative

On considère le système robotique doté d’une seule articulation

rotative décrit par la Figure
F 1.4.

Figure 1.4. Cas d’une seule articulation rotative

Chapitre 1 Page 3
4 Systèmes Robotiques Poly-articulés

Le modèle géométrique directe planaire du système robotique est

décrit par :

 x = ℓ cos q
 (1.1)
 y = ℓ sin q

alors que le modèle géométrique inverse planaire est décrit par :

 y
q = tg −1   (1.2)
x

1.4.2. Cas d’une seule articulation prismatique

On considère le robot planaire décrit par la Figure 1.5 et composé

d’un un seul corps rigide de longueur ℓ associé à un seul degré de
liberté prismatique d et soit θ fixe une inclinaison fixe du corps rigide
par rapport à l’horizontale.

Figure 1.5. Cas d’une seule articulation prismatique

Systèmes Robotiques Poly-articulés 5

Le modèle géométrique directe planaire du système robotique est alors

décrit par :

 x = (ℓ + d ) cos θ fixe
 (1.3)
 y = (ℓ + d ) sin θ fixe

alors que le modèle géométrique inverse planaire peut être décrit par :

= x +y −ℓ (1.4)

1.4.3. Cas de deux articulations : une rotative et une prismatique

On considère le système robotique planaire décrit par la Figure 1.6 et

doté de deux corps rigides de longueurs respectifs ℓ 1 et ℓ 2 associés
respectivement à deux degrés de liberté : une rotative θ et une
prismatique d . La liaison entre les deux corps rigides est de type
encastrement.

Figure 1.6. Cas de deux articulations : une rotative et une prismatique

Chapitre 1 Page 5
6 Systèmes Robotiques Poly--articulés

Le modèle géométrique direct

directe planaire du système robotique est alors
décrit par :

 x = (ℓ 1 + ℓ 2 + d ) cos θ
 (1.5)
 y = (ℓ 1 + ℓ 2 + d ) sin θ

Lee modèle géométrique inverse planaire réalisable est décrit par :

= , 0
= + −ℓ −ℓ
(1.6)

1.5. Conclusion

Les équations d’un modèle géométrique inverse sont non linéaires. La L

recherche d’une solution n’est pas toujours un problème trivial.trivial
Plusieurs difficultés peuvent surgir dans ce sens: La non
on unicité de la
solution, la non existence de la solution ou encore un mauvais
conditionnement
tionnement de la solution (Figure 1.7).

a
Systèmes Robotiques Poly-articulés
Poly articulés 7

c
Figure 1.7.. Problèmes posés par la recherche du modèle géométrique
inverse : a- Deux
eux solutions, b-
b Intervalle de solutions, c- Pas de
solutions

Le recours au modèle cinématique inverse peut s’avérer une solution

intéressante dans plusieurs cas critiques. Ce problème sera résolu dans
le chapitre suivant.

Chapitre 1 Page 7