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Dérivation Vectorielle - Coordonnées Cylindriques Et Sphériques
Dérivation Vectorielle - Coordonnées Cylindriques Et Sphériques
I. DÉRIVATION VECTORIELLE
I.1Définition
G G G G G G
Soit ( e1 , e2 , e3 ) une base orthonormée directe. Soit ℜ = ( O, e1 , e2 , e3 ) un référentiel.
G G G
On considère un vecteur quelconque qui dépend du temps t. On projette ce vecteur dans la base ( e1 , e2 , e3 ) :
G G G G
A ( t ) = x1 ( t ) e1 + x2 ( t ) e2 + x3 ( t ) e3
G
Par définition, la dérivée de A ( t ) par rapport au temps t et relativement au référentiel ℜ est :
G
dA G G G
= x1e1 + x2 e2 + x3 e3
dt ℜ
G G G
Rappels : les vecteurs ( e1 , e2 , e3 ) sont fixes dans le référentiel ℜ .
I.2 Propriétés
G G
(
d A+ B
) G G
= dA + dB
dt dt dt
ℜ ℜ ℜ
G
( )
d λA
G
= λ dA si λ est un réel constant.
dt dt
ℜ ℜ
−∞ < x, y, z < ∞
JJJJG G G G
OM = xu x + yu y + zu z
JJJJG G
G dOM dl G G G dx G dy G dz G
v= = = xu
x + yu
y + zu
z = ux + u y + uz
dt dt dt dt dt
G JJJJJG G G G
Le déplacement élémentaire vaut : dl = MM ' = dxu x + dyu y + dzu z .
Il sert pour calculer les surfaces et volumes élémentaires.
On en déduit : dτ = dx dy dz .
x = cte : dS x = dy dz
y = cte : dS y = dx dz
z = cte : dS z = dx dy
Pour recouvrir l’espace une seule, on astreint ces coordonnées à rester dans les intervalles :
0 ≤ r < ∞, 0 ≤ θ ≤ 2π , −∞ < z < +∞
En physique, on a toujours r ≥ 0.
On en déduit : dτ = ( dr )( rdθ )( dz ) .
r = cte : dS r = rdθ dz
θ = cte : dSθ = dr dz
z = cte : dS z = dr rdθ
On a souvent besoin du volume élémentaire compris entre les cylindres de rayon r et de rayon r + dr.
2
dr 2dr
π ( r + dr ) H − π r 2 H = π r 2 1 + H − π r 2 H = π r 2 1 +
2
H − π r H = 2π rdrH
2
r r
Le volume élémentaire compris entre les cylindres de rayon r et de rayon r + dr est la surface du cylindre de
rayon r et de hauteur H multipliée par dr : dτ = 2π rdrH
m•
G JJJJG G
On appelle r la distance OM. Soit ur le vecteur unitaire dirigé de O vers M. On a alors : OM = rur .
G JJJG G JJJJG
( ) (
Soit m le projeté orthogonal de M dans le plan Oxy. On définit ϕ = u x , Om et θ = u z , OM )
G G G
On définit donc 3 vecteurs unitaires ( ur , uθ , uϕ ) .
G G G
ur est dans le sens des r croissants. De même pour uθ et uϕ dans le sens des θ et ϕ croissants.
Géographie terrestre :
G
ur est dirigé selon la verticale ascendante du lieu.
G
uθ est dirigé vers le sud.
G
uϕ est dirigé vers l’est.
θ est appelé la colatitude. ϕ est la longitude.
G JJJJJG G G G
Le déplacement élémentaire vaut : dl = MM ' = drur + rdθ uθ + r sin θ dϕ uϕ .
Il sert pour calculer les surfaces et volumes élémentaires.
Ces résultats sont à connaître par cœur et peuvent s’en déduire graphiquement.
G G G
ur est dans le sens des r croissants. De même pour uθ et uϕ dans le sens des θ et ϕ croissants.
On a souvent besoin du volume élémentaire compris entre les sphères de rayon r et de rayon r + dr.
3
4 4 4 dr 4 4 3dr 4 3
π ( r + dr ) − π r 3 = π r 3 1 + − π r 3 = π r 3 1 +
3
− π r = 4π r dr
2
3 3 3 r 3 3 r 3
Le volume élémentaire compris entre les sphères de rayon r et de rayon r + dr est la surface de la sphère de
rayon r multipliée par dr : dτ = 4π r 2 dr