USTHB M.

A 2017-2018
Faculté GM&GP A RETENIR Mme Derouiche
3ème année Licence CM Mécanique Analytique

Partie B. Mécanique Analytique

 Coordonnées généralisées : 𝒒𝒋 𝒋 = 𝟏, 𝒏

𝑂𝑀𝑖 = 𝑂𝑀𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) 𝑜𝑢 𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡)

𝑛
𝑑𝑀𝑖 𝑑𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟
𝑣𝑖 = = = 𝑞𝑗 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡
𝑗 =1

 Liaisons : 𝑓 𝑟𝑖 , 𝑡 = 0 ou 𝑓 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 géométrique (holonôme)

𝑔 𝑟𝑖, , 𝑟𝑖, , 𝑡 = 0 ou 𝑔 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 = 0 cinématique (non holonôme)

 Déplacement virtuel :
𝑛 𝑛
𝜕𝑀 𝜕𝑟
𝛿𝑀 = 𝛿𝑂𝑀 = 𝛿𝑞 𝑜𝑢 𝛿𝑟 = 𝛿𝑞
𝜕𝑞𝑗 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝑗
𝑗 =1 𝑗 =1
 Travail virtuel :
𝑁 𝑛

𝛿𝑊 = 𝐹𝑖 . 𝛿𝑀𝑖 𝑜𝑢 𝛿𝑊 = 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗
𝑖=1 𝑗 =1
𝑛
𝜕𝑀𝑖
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑄𝑗 = 𝐹𝑖 . 𝑄𝑗 : 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑙𝑖𝑠é𝑒
𝜕𝑞𝑗
𝑗 =1

 Théorème des travaux virtuels : Le PTV à l’équilibre :

𝑛 𝑛

𝛿𝑊 = 0 ⟹ 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗 = 0; 𝛿𝑞𝑗 ≠ 0 ⟹ 𝑄𝑗 = 0
𝑗 =1 𝑗 =1
 Principe de D’Alembert :
𝑁

𝛿𝑊 = 𝛿𝒜 𝑜𝑢 𝛿𝑊 − 𝛿𝒜 = 0 ⟹ 𝐹𝑖 − 𝑚𝑖 𝛾𝑖 . 𝛿𝑀𝑖 = 0
𝑖=1
Dans le cas de solide indéformable
𝑁

(𝐹𝑖 − 𝑚𝑖 𝑟𝑖 ). 𝛿𝑟𝑖 + (𝐶𝑗 − 𝐽𝐺 𝜃𝑗 ) 𝛿𝜃𝑗 ] = 0

𝑖=1

 Equations de Lagrange de 2ème espèce (les 𝒒𝒋 sont indépendantes) :

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝑄𝑗 𝑗 = 1, 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝑈
− =0 𝑗 = 1, 𝑛 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑄𝑗 = −
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
Avec 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 est le Lagrangien du système.
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3ème année Licence CM Mécanique Analytique

 Equations de Lagrange de 1ère espèce (les 𝒒𝒋 sont dépendantes) :

Les 𝝀𝒌 𝑒𝑡 𝝁𝒍 sont dits multiplicateurs de Lagrange (constantes inconnues) et les 𝒇𝒌 𝑒𝑡 𝒈𝒍 sont les
équations de liaisons (ou contraintes). Pour p liaisons holonomes et m liaisons non holonomes, les
équations de Lagrange de première espèce sont :
𝑝 𝑚
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑓𝑘 𝜕𝑔𝑙
− = 𝑄𝑗 + 𝜆𝑘 . + 𝜇𝑙 . 𝑗 = 1, 𝑛; 𝑘 = 1, 𝑝; 𝑙 = 1, 𝑚
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑘=1 𝑙=1

En utilisant le Lagrangien :
𝑝 𝑚
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝑓𝑘 𝜕𝑔𝑙
− = 𝜆𝑘 . + 𝜇𝑙 . 𝑗 = 1, 𝑛; 𝑘 = 1, 𝑝; 𝑙 = 1, 𝑚
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑘=1 𝑙=1

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