Mge 00008

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Larbi Ben M’hidi, Oum El-Bouaghi

Faculté des Sciences et de la Technologie
Département Sciences & Technologie
Mémoire de fin d’études en vue de l’obtention

du Diplôme de Master
Spécialité : Génie Electrique (GE)
Thème
Etude sur la Commande du

Hacheur Quatre Quadrants
Soutenu le 22 juin 2013
Proposé et Dirigé par : Présenté Par :

Mr Abdesselam Barkat Bougandoura Abdelwahab
Année Universitaire : 2012/2013

Dédicace
Je dédie ce modeste travail
A ma très chère mère ;

A mon très cher père ;
A mes grands parents ;
A mon cher frère ;
A mes chères sœurs ;
A toute ma famille ;
A mes copains « Oussama, Aissa, Mostafa, Farid, Sohil,
Nabil, Nouno, Ishaq, Salah, Mahmoud, Djamel,

Toufik et Bilel » ;
A tous mes amis

Mes remerciements vont premièrement à Allah le tout puissant pour la volonté, la santé et la
patience, qu'il me les a données durant toutes ces années d'études.
Je remercie, en deuxième position le directeur du mémoire Mr Abdesselam BARKAT pour

avoir tout d'abord proposé ce thème, pour le suivi continuel tout le long de la réalisation de
ce mémoire et pour tous ses conseils et remarques qu’il n'en a pas cessé de nous donner.
Je remercie aussi, les enseignants Dr Kamel Barra et Dr Tolba Amrane, pour avoir accepté
de juger ce travail. Je leur exprime toute ma reconnaissance.
J’exprime encore, ma gratitude ainsi que ma reconnaissance à l’ensemble des

enseignants qui ont contribué, de près ou de loin, à notre formation et plus précisément à
ceux du département Sciences et Technologie
Enfin, je remercie tous ceux qui ont contribué, même de loin, à l’élaboration de ce
travail.
Résumé
Les hacheurs réversibles en courant et en tension, appelés aussi hacheurs en pont ou
hacheurs quatre quadrants (4Q) permettent d’entraîner les machines à courant continu (c. c.)
dans les quatre quadrants du plan couple – vitesse, c'est-à-dire les faire tourner dans les deux
sens de rotation et autoriser la récupération d’énergie pendant les phases de freinage (domaine
de la traction électrique à c. c.). Ces cas de fonctionnement sont réalisés selon des commandes
appropriées qui dépendent du choix de la séquence de commutation des interrupteurs.
L’objectif visé par ce travail est l’étude et la simulation de la commande du hacheur 4Q selon
deux possibilités de commande les plus utilisées, la commande continue selon une séquence
de commutation alternée des interrupteurs et la commande séquentielle selon une séquence de
commutation circulaire des interrupteurs. Le principe de ces commandes est basé sur la
technique de la MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion) et les résultats de simulation
obtenus ont été élaborés au moyen de Simulink de l’environnement Matlab. Chaque type de
commande présente des avantages et des inconvénients par rapport à l’autre et le choix entre
les deux dépend des performances désirées de l’application.
Mots-Clés
Convertisseur réversible, Hacheur quatre quadrants, commutation alternée, commutation
circulaire, commande MLI (ou PWM), Machine à Courant Continu (MCC).
Sommaire
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE .............................................................................................1
CHAPITRE I : Présentation générale des hacheurs réversibles

Ι.1 Introduction ...........................................................................................................................2
Ι.2 Application des hacheurs réversibles ....................................................................................2
Ι.3 Types de Convertisseurs DC-DC non isolés ........................................................................3
Ι.3.1 Hacheurs non réversibles ...................................................................................................3
Ι.3.2 Hacheurs réversibles ..........................................................................................................5
Ι.4 Conclusion ............................................................................................................................7
CHAPITRE II : Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
ΙI.1 Introduction .........................................................................................................................8

ΙΙ.2 Fonctionnement deux quadrants ..........................................................................................8
ΙΙ.2.1 Fonctionnement du hacheur réversible en tension............................................................8
ΙΙ.2.2 Fonctionnement du hacheur réversible en courant..........................................................11
ΙΙ.3 Fonctionnement quatre quadrants.......................................................................................15
ΙΙ.3.1 Fonctionnement en modulation +Ue/-Ue ........................................................................16
ΙΙ.3.2 Fonctionnement en modulation + Ue /0/- Ue...................................................................18
ΙΙ.3 Conclusion.........................................................................................................................21
CHAPITRE III : Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants

ΙIΙ.1 Introduction ......................................................................................................................22
ΙIΙ.2 Principe de la commande du hacheur quatre quadrants……………………………........22
ΙIΙ.2.1 Commande continue (séquence de commutation alternée)……....................................22
ΙIΙ.2.1.1 Principe et signaux de commande..............................................................................22
ΙIΙ.2.2.2 Simulation du fonctionnement avec une machine à courant continu .........................24
ΙIΙ.2.2 Commande séquentielle (séquence de commutation circulaire)…................................30
ΙIΙ.2.2.1 Principe et signaux de commande...............................................................................30
ΙIΙ.2.2.2 Simulation du fonctionnement avec une machine à courant continu .........................32
III.3 Commentaires...................................................................................................................36
III.4 Conclusion........................................................................................................................37
CONCLUSION GENERALE ................................................................................................39
BIBLIOGRAPHIE
ANNEXE
INTRODUCTION
GENERALE
Introduction générale
Introduction générale
Les convertisseurs statiques sont des dispositifs à base de semi-conducteurs de

puissance qui permettent de réaliser la conversion et la commande de l’énergie électrique.
Parmi ceux-ci, les convertisseurs DC-DC ou hacheurs. Ces derniers permettent de transformer
l’énergie continue en énergie continue, sous forme d’une tension continue (ou courant
continu) fixe ou variable. Parmi ces hacheurs, on distingue les hacheurs réversibles en courant
et en tension, appelés aussi hacheurs en pont ou quatre quadrants (4Q) qui permettent
d’entraîner des machines à courant continu (c. c.) dans les quatre quadrants du plan couple –
vitesse, c'est-à-dire les faire tourner dans les deux sens de rotation et autoriser la récupération
d’énergie pendant les phases de freinage. Ces cas de fonctionnement sont réalisés selon des
commandes appropriées qui dépendent du choix de la séquence de commutation des
interrupteurs.
Vu l’utilité que présente ce type de hacheurs réversibles pour l’entraînement électrique
à vitesse variable des machines à c. c. surtout dans le domaine de la traction électrique,
l’objectif de ce travail est l’étude du fonctionnement et de la commande du hacheur 4Q
alimentant une machine à c. c., selon le choix de la séquence de commutation des
interrupteurs.
Ce travail est organisé en trois chapitres :

- Le premier chapitre expose une présentation générale sur les différents types de hacheurs,
en particulier les hacheurs réversibles et leurs avantages ainsi que leurs principales
applications.
- Le second chapitre est consacré à l’analyse des différentes possibilités de fonctionnement
du hacheur 4Q, surtout selon le type de modulation de la tension de sortie (c-à-d selon le
type de commande des interrupteurs).
- Le troisième et dernier chapitre est réservé à l’étude du principe de la commande du
hacheur 4Q, selon deux possibilités de commande (continue et séquentielle) qui dépendent
du choix de la séquence de commutation des interrupteurs (alternée ou circulaire). Suivant
le type de commutation choisi, des simulations sous Simulink de l’environnement Matlab
sont réalisées pour avoir les différents signaux de commande des interrupteurs, la tension,
le courant, le couple et la vitesse d’une machine à c. c. utilisée comme charge du hacheur
4Q.
1
Chapitre I
Présentation générale des

hacheurs réversibles
CHAPITRE I Présentation générale des hacheurs réversibles
Ι.1 Introduction
Le convertisseur continu-continu (DC-DC) est un convertisseur statique qui permet le
réglage du transfert d’énergie entre une source à courant continu et un récepteur à courant
continu. On distingue deux types de convertisseurs DC-DC :
- Convertisseurs DC–DC non isolés : appelés hacheurs, qu’ils soient réversibles ou bien non
réversibles, le type réversible permet l’inversion du courant ou de la tension, par contre le
type non réversible permet le transfert de l’énergie électrique dans un sens unidirectionnel
(de la source vers la la charge).
- Convertisseurs DC-DC isolés : appelés alimentations à découpage, qui correspondent aux
applications petites puissance de la conversion DC/DC. Ces alimentations comportent, au
sein des cellules de commutation, des transformateurs qui permettent d’assurer un
isolement galvanique, et d’élever ou abaisser les niveaux de tension et de courant.
Nous nous intéressons aux convertisseurs DC-DC non isolés réversibles, qui sont très
utilisés surtout dans le domaine de la traction électrique à courant continu dans lequel il est
possible de faire la transition bidirectionnelle de l’énergie électrique, ainsi la récupération de
cette dernière.
Ι.2 Application des hacheurs réversibles

Les hacheurs réversibles sont utilisés essentiellement pour la commande de moteurs à
courant continu [1] :
• Machines-outils, positionnement :
Puissance : quelques watts à quelques kilowatts
Tension : 6 à 300 V
• Traction électrique pour véhicules alimentés par batteries :
Puissance : 100 W à 100 KW.
• Transports urbains :
Puissance : 10 W à 1 MW
• Locomotives :
Puissance : 10 KW à 5 MW
Tension : 1,5 à 3,5 KV.
2
Ι.3 Types de Convertisseurs DC-DC non isolés

Nous distinguons deux types :
Ι.3.1 Hacheurs non réversibles
Nous traitons dans cette partie des convertisseurs unidirectionnels en courant et en
tension. Cela implique que la fluence d’énergie ne peut se faire, au sein du convertisseur, que
dans un seul sens.
Cela revient également à considérer :
- des sources de tension unidirectionnelles en courant, dont la tension qu’elles imposent ne
peut être que d’un seul signe.
- des sources de courant unidirectionnelles en tension, dont le courant qu’elles imposent ne
peut être que d’un seul signe.
Cela conduit à l’étude des convertisseurs DC-DC les plus simples qui puissent être. Dans ce
cadre, on distingue trois familles de hacheurs :
- hacheur série ou abaisseur (ou Buck),
- hacheur parallèle ou élévateur (ou Boost),
- hacheur série-parallèle ou abaisseur-élévateur (Buck–Boost).
a) Hacheur abaisseur ou série

Ce nom est lié au fait que la tension moyenne de sortie est inférieure à celle de l'entrée.
Il comporte un interrupteur à amorçage et à blocage commandés (transistor bipolaire,
transistor MOS ou IGBT, …) et un interrupteur à blocage et amorçage spontanés ou une diode
(Fig.1.1). Ce type de hacheur est considéré comme une liaison directe entre une source de
tension continue et un récepteur de courant continu.
Fig.1.1 Schéma de principe d'un hacheur série
3
b) Hacheur parallèle
Dans ce hacheur, la tension moyenne de sortie est supérieure à la tension d'entrée.
Cette structure nécessite un interrupteur commandé à l'amorçage et au blocage (transistor
bipolaire, MOS, IGBT, …) et une diode (Fig.1.2) :
C’est un hacheur à stockage inductif qui peut être considéré comme une liaison directe
entre une source de courant continu et un récepteur de tension continu.
L’inductance permet de lisser le courant appelé de la source.
Fig.1.2 Schéma de principe d'un hacheur parallèle
c) Hacheur élévateur-abaisseur ou parallèle-série

Dernier convertisseur de la famille des hacheurs non isolés, le convertisseur parallèle-
série (Fig.1.3), également appelé élévateur-abaisseur pour son aptitude à fournir une tension
plus faible ou plus élevée que celle appliquée à son entrée, ceci dépend de la valeur du rapport
cyclique. De plus c’est un montage inverseur de tension et qui peut être considéré comme une
liaison indirecte entre deux sources de tension continue par l’intermédiaire d’une source de
courant continu (bobine).
Fig.1.3 Schéma de principe d'un hacheur parallèle-série
4
Ι.3.2 Hacheurs réversibles

Les structures que nous venons de voir ne sont réversibles, ni en tension, ni en courant.
L'énergie va donc toujours de la source vers la charge. Il est possible de modifier ces
dispositifs pour inverser le sens de parcours de l'énergie. Ainsi, une source peut devenir une
charge et inversement. Ce type de comportement se rencontre usuellement dans les systèmes
d’entrainement électriques. Ainsi, un moteur en sortie d'un hacheur représente une charge.
Cependant, si on veut réaliser un freinage, le moteur va devenir générateur, ce qui va entraîner
un renvoi d'énergie à la source. Il existe deux catégories de hacheurs réversibles :
Ι.3.2.1 Hacheurs deux quadrants

a) Hacheur série réversible en courant
Dans ce système, le changement du sens de parcours de l'énergie est lié au changement
de signe du courant alors que la tension reste de signe constant.
Cette fois, la cellule est formée de deux composants. Le premier est un composant commandé
à l'amorçage et au blocage (transistor, IGBT, GTO, …) alors que le second est une diode. Ils
sont montés en anti-parallèle (Fig.1.4).
Le courant dans l’interrupteur peut être positif ou négatif. Il n'y aura plus de
phénomène de conduction discontinue, dû à l'impossibilité, pour le courant, de changer de
signe. Simplement, suivant le sens du courant, l'un ou l'autre des composants assurera la
conduction.
Nous allons reprendre la structure du hacheur série classique par des interrupteurs réversibles
en courant. Nous avons modifié la charge (inutile de demander à une résistance de se
transformer en génératrice, …) en prenant une machine à courant continu, qui peut, sous
tension constante, fonctionner en génératrice ou en moteur.
Fig.1.4 Schéma de principe d'un hacheur réversible en courant

5
Ce type de hacheur est très employé pour l’entrainement d’une machine à courant
continu dans un sens de rotation avec freinage par récupération (domaine de la traction
électrique à courant continu).
b) Hacheur réversible en tension
La tension appliquée à la charge peut prendre les valeurs positives (+E1) ou négatives
(-E1), ce qui permet (suivant la valeur du rapport cyclique) de donner une valeur moyenne de
tension de sortie positive ou négative. En revanche, le courant doit rester de signe constant
dans la charge, car les interrupteurs ne sont pas réversibles (Fig.1.5).
Ce type de hacheur est utilisé pour l’entrainement d’une machine à courant continu
dans un sens de rotation pour le fonctionnement en moteur avec freinage par récupération
dans l’autre sens de rotation, pour le fonctionnement en génératrice, c’est le cas des
ascenseurs.
Fig.1.5 Schéma de principe d'un hacheur réversible en tension
Ι.3.2.2 Hacheurs quatre quadrants (réversible en tension et en courant)

On reprend la structure du hacheur réversible en tension que nous venons de donner
en remplaçant les interrupteurs par des interrupteurs réversibles en courant. Dans ce cas, le
courant dans la charge peut changer de signe (Fig.1.6). Comme pour le hacheur simplement
réversible en courant, ce sera la diode ou le transistor qui sera passant, suivant le signe du
courant dans l'interrupteur.
Cette fois, la tension moyenne et le courant moyen de sortie peuvent être positifs ou négatifs.
Source et charge peuvent avoir leurs rôles inversés suivant le signe de ces grandeurs.
6
Ce type de hacheur est souvent employé pour l’entrainement d’une machine à courant
continu dans les deux sens de rotation avec freinage par récupération (domaine de la traction
électrique à courant continu).
Fig.1.6 Schéma de principe d'un hacheur réversible en courant et en tension
Ι.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté d’une manière générale les différents types de
hacheurs, en particulier les hacheurs réversibles et leurs avantages par rapport aux hacheurs
non réversibles, ainsi que leurs applications qui sont nombreuses pour la commande des
machines à courant continu.
7
Chapitre II
Fonctionnement du hacheur
quatre quadrants
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
ΙΙ.1 Introduction
Comme nous l’avons vu dans le chapitre précédent, les hacheurs réversibles peuvent
fonctionner de deux façons, d’une part en deux quadrants où la réversibilité de l'échange
d’énergie peut se faire par inversion du courant (hacheur réversible en courant) ou par
inversion de la tension (hacheur réversible en tension) et d’autre part en quatre quadrants où la
réversibilité est totale, on peut alors inverser le signe de la tension et/ou celui du courant.
Dans ce chapitre nous allons analyser le fonctionnement des hacheurs à quatre
quadrants avec les différentes possibilités pour ce fonctionnement.
ΙΙ.2 Fonctionnement deux quadrants

Nous traitons dans ce qui suit, les deux types pour ce fonctionnement, la charge est
formée par l’équivalent d’une machine à courant continu (R, La et E) en série avec une
inductance l, destinée à limiter l'ondulation de courant dans la machine. L’inductance L
(Fig.2.1) est l’équivalent de deux inductances La et l, avec une conduction continue dans la
charge (courant ininterrompu). Nous supposons aussi que tous les interrupteurs sont parfaits.
ΙΙ.2.1 Fonctionnement du hacheur réversible en tension

Ce type permet de changer le sens de parcours de l'énergie qui est lié au changement
de signe de la tension, alors que le courant reste de signe constant (Fig.2.1) :
Fig.2.1 Structure du hacheur réversible en tension
• Equations du circuit :
Les interrupteurs T1 et T2 sont commandés simultanément. De t = 0 à t = αT, ils sont fermés et
le reste de la période, ils sont ouverts, c'est-à-dire nous avons deux phases :
- Pour 0 ≤ t < αT ; T1 et T2 fermés, D1 et D2 bloqués.
8
On obtient les équations suivantes :

us=Ue , ie = is (2.1)
dis
u s = Ris + v L + E = U e , v L =L (2.2)
dt
En négligeant la résistance R :
dis Ue − E
=
Donc: Ue L +E →
= is (t) t + Is min , avec Is min = is ( t = 0 ) (2.3)
dt L
Donc le courant is croît linéairement et la bobine L emmagasine de l’énergie
électromagnétique.
- Pour αT ≤ t < T : T1 et T2 sont ouverts, les deux diodes D1 et D2 doivent obligatoirement
être passantes, car on doit évacuer l'énergie magnétique emmagasinée dans l'inductance L.
u S = - U e , i e = − iS (2.4)
u S= Ris + VL + E= -U e (2.5)
En négligeant la résistance R .
dis (U + E)
Donc :=
-U e L + E → is (t) =
− e (t − α T) + Is max (2.6)
dt L
avec Ismax (t α T) .
= is= (2.7)
Donc le courant i s décroît linéairement.
• Formes d’ondes :
La figure 2.2 présente les allures des grandeurs : u S (t) , is (t) et i e (t)
us(t), is(t)
Ue
Ismax
Ismin
t
αT T
-Ue
T1 T2 D1 D2 T1 T2 D1 D2 T1T2
ie(t)
Ismax
Ismin
-Ismin
-Ismax
Fig.2.2 Formes d’ondes des tensions et courants

9
• Valeur moyenne de u s :
T
1 1
U smoy =
T0∫ =
u s (t)dt
T
(α TU e + T(1 − α )(− U=
e )) (2α − 1)U e (2.8)
U=
smoy VLmoy + E moy= 0 +=
E (2α − 1)U e , donc=
E (2α − 1)U e (2.9)
Si 0, 5 < α < 1 → U smoy > 0 : la machine fonctionne en moteur.
Si 0 < α < 0, 5 → U smoy < 0 : la machine fonctionne en génératrice (freinage par
récupération).
Avec le courant i s toujours positif.
Donc, On obtient les deux quadrants pour ce convertisseur : Ismoy > 0 et U smoy < 0 ou U smoy > 0
• Ondulation de courant ∆is :
∆i=
s Is max − Is min (2.10)
Ue − E
Avec=
: is (t) t + Ismin (2.11)
L
E (2α − 1)U e
Et = (2.12)
On trouve :
2(1 − α )U e
=is (t) t + Ismin (2.13)
L
Pour t = αT :
2(1 − α )U e
is (α= is (α T)
T) Is max ⇔= α=
T + Is min Is max (2.14)
L
2(1 − α )U e 2α (1 − α )U e
=
Donc : ∆is = αT (2.15)
L Lf
L’ondulation de courant dans la charge est donc inversement proportionnelle à la

valeur de l’inductance L, ainsi qu’à la valeur de la fréquence de hachage, elle est nulle
lorsque α vaut 0 ou 1 et elle est maximale lorsque α = 0.5 et vaut :
Ue
∆Is max = (2.16)
2Lf
L'application typique correspond à l'entraînement d'un treuil, par une machine à
courant continu qui est moteur, à la montée de la charge, et génératrice à la descente de celle-
ci, donc pour l'autre sens de rotation avec le même sens du courant.
10
ΙΙ.2.2 Fonctionnement du hacheur réversible en courant

Ce type permet de faire« remonter » de l’énergie depuis la sortie vers l’entrée. Ceci à
cause de la réversibilité des interrupteurs utilisés. La structure (Fig.2.3) rassemble un
hacheur série (T1, D2) dévolteur de tension (quadrant 1) et un hacheur parallèle (T2, D1)
survolteur de tension (quadrant 2). Ce hacheur permet d’avoir un courant de sortie positif ou
négatif.
Fig.2.3 Structure du hacheur réversible en courant

L’interrupteur T2 est commandé de façon complémentaire à T1 ( T2 = T1 ). Si T1 et T2
étaient commandés en même temps, ils mettraient la source Ue en court-circuit, ce qui serait
dangereux. Dans la pratique, comme un composant est en général plus rapide à la fermeture
qu’à l’ouverture, on maintient un léger temps mort de quelques micro-secondes entre l’arrêt
de l’un et la mise en marche de l’autre.
Selon le signe du courant, on peut distinguer deux fonctionnements :
a) Fonctionnement en dévolteur
Dans ce cas l’interrupteur T2 est constamment ouvert et on commande T1, la diode D2
joue le rôle d’une diode de roue libre, il s’agit d’un signe positif de la valeur moyenne du
courant i s , donc la source continue U e est une génératrice de l’énergie.
• Equations du circuit : En négligeant R, nous avons :

- Pour 0 ≤ t < αT : T1 fermé et D2 bloqué.
dis
u=
S U=
e L + E, i e = is (2.17)
dt
Ue − E
=
is (t) t + Is min (2.18)
L
11
Avec Is min = is ( t = 0 ) (2.19)
Donc, le courant iS croît linéairement.
- Pour αT ≤ t < T : T1 ouvert et D2 passant (phase de roue libre).

dis
u s= 0= L + E, i e = 0 (2.20)
dt
−E
i=
s (t) (t − αT) + Is max (2.21)
L
Avec Is max = is ( t = αT ) (2.22)
Donc, le courant is décroît linéairement.
• Valeur moyenne de 𝑼𝒔
T
1 1
=
U smoy =
T0∫ u s (t)dt =
T
(U eα T) α U e (2.23)
On remarque que la valeur moyenne de us est positive quelque soit la valeur de α.
• ∆s
Ondulation de courant i
∆i=
Ue − E
Avec=
: is (t) t + Is min (2.25)
L
U=
smoy VLmoy + E moy= 0 + E = α U e → E = α U e . (2.26)
On trouve :
(1 − α )U e
=is (t) t + Is min (2.27)
L
Pour t = αT :
(1 − α )U e
iS (α T)
is (α T) = Is max ↔ = α T=
+ ISmin ISmax (2.28)
L
Donc :
(1 − α )U e α (1 − α )U e
=∆is = αT (2.29)
L Lf
On remarque que cette ondulation est inversement proportionnelle à la valeur de l’inductance,
ainsi qu’à la valeur de la fréquence de hachage. Elle est nulle lorsque α vaut 0 ou 1, et elle
est maximale lorsque α = 0.5 et vaut :
12
Ue
∆is max = (2.30)
4Lf
b) Fonctionnement en survolteur
Dans ce cas l’interrupteur T1 est constamment ouvert et on commande T2, la diode D1
joue le rôle d’une diode de récupération, il s’agit d’un signe négatif de la valeur moyenne du
courant i s , donc la source continue E est génératrice de l’énergie.
• Equations du circuit :
- Pour 0 ≤ t < αT : T2 fermé et D1 bloqué.
dis
u s= 0= L +E (2.31)
dt
−E
i=
s (t) t − Is min (2.32)
L
Avec is (t = 0) = − Is min (2.33)
Donc le courant is décroît linéairement.
- Pour αT ≤ t <T : T2 ouvert et D1 passant.

dis
u=
s U=
e L +E (2.34)
dt
Ue − E
=
is (t) (t − αT) − Is max (2.35)
L
Avec is (t = α T) = − Is max (2.36)
Donc le courant is croît linéairement.
• Valeur moyenne de us :
T
1 1
U smoy =
T0∫ u s (t)dt =
T
(TU e − α TU e ) =
(1 − α )U e (2.37)
On remarque que la valeur moyenne de us est positive quelque soit la valeur de α.
C’est le courant qui change de signe, donc on obtient les deux quadrants pour ce
convertisseur :
Quadrant 1 : Ismoy > 0 et U s > 0
Quadrant 2 : Ismoy < 0 et U smoy > 0
13
∆s :
• Ondulation de courant i
∆i=
−E
Avec : i=
s (t) t − Is min (2.39)
L
Usmoy = VLmoy + E moy = 0 + E = (1 − α )U e → E= (1 − α )U e (2.40)
On trouve :
−(1 − α )U e
=is (t) t − Is min . (2.41)
L
Pour t = αT :
(1 − α )U e
is (α T) = − Is max ↔ is (α T) =
− α T − Is min =
−Is max (2.42)
L
(1 − α )U e α (1 − α )U e
=
Donc : ∆is = αT (2.43)
L Lf
On remarque que cette ondulation est inversement proportionnelle à la valeur de
l’inductance, ainsi qu’à la valeur de la fréquence de hachage. Elle est nulle lorsque α vaut 0
U
ou 1, et elle est maximale lorsque α = 0.5 et vaut : ∆is max =
e
(2.44)
4Lf
• Formes d’ondes :
La figure (2.4) présente les allures des grandeurs : u s (t) , is (t) et i e (t)
us(t), is(t)
Ue
Ismax
Ismin
t
-Ismin
-Ismax
T1 D2 T1 D2 T1 D 2 T2 D1 T2 D1 T2 D1
ie(t)
Ismax
Ismin
t
-Ismin
-Ismax
14
L’application typique de ce type de hacheur est le freinage avec récupération d'une

machine à courant continu. Pour le même sens de rotation, nous avons :
- un fonctionnement moteur pour un courant positif.
- un fonctionnement en récupération pour un courant négatif. Dans ce cas, la source doit être
capable d'accepter l'énergie récupérée. La traction électrique est un exemple significatif de
cette réversibilité, obtenu lors des phases de décélération ou en descente.
ΙΙ.3 Fonctionnement quatre quadrants

On parle d’un convertisseur qui assure non seulement la réversibilité en courant, mais
également la réversibilité en tension (Fig.2.5), dans ce cas on trouve deux configurations
possibles :
– us et is sont de signes identiques, le convertisseur doit donc permettre le fonctionnement
dans les quadrants 1 et 3 (Fig.2.6).
– us et is sont de signes opposés, le convertisseur doit donc permettre le fonctionnement
dans les quadrants 2 et 4 (Fig.2.6).
2 1
us > 0, is < 0 us > 0, is > 0
3 4
us < 0, is < 0 us < 0, is > 0
Fig.2.5 Structure du hacheur quatre quadrants Fig.2.6 Quadrants de fonctionnement
Par la suite nous traitons les quatre quadrants pour ce fonctionnement, en considérant
que la charge est toujours une machine à courant continu à excitation indépendante, modélisée
par la mise en série d’une force électromotrice E ainsi qu’une résistance d’induit R et une
inductance La. L’inductance L présentée à la figure 2.5 est l’équivalent de L’inductance La et
une autre inductance l destinée à limiter l'ondulation de courant dans la machine, avec une
conduction continue (courant ininterrompu), on suppose aussi que tous les interrupteurs sont
parfaits.
15
ΙΙ.3.1 Fonctionnement en modulation +Ue/-Ue

Cette modulation connue par la commande continue selon une séquence de commutation
alternée des interrupteurs, dans ce cas on procède :
- A chaque période T, on commande la fermeture de T1 et T4 pendant αT.
- On commande la fermeture de T2 et T3 pendant le reste de la période.
• Pour 0 ≤ t < αT : On commande la fermeture de T1 et T4, donc U smoy > 0
- Si ismoy > 0 , dans ce cas le courant is passe par T1 et T4 (quadrant 1) .

On trouve :
u S = U e , i e = is (2.45)
dis
Avec u S = Ris + v L + E , v L = L (2.46)
dt
En négligeant la résistance R,
Ue − E
=
is (t) t + Is min , avec Is min = is (t = 0) (2.47)
L
Donc le courant i s croît linéairement.
- Si ismoy < 0 , dans ce cas le courant is passe par D1 et D4 (quadrant 2).

On trouve :
u S = U e , i e = −is (2.48)
dis
dt
Ue − E
=
is (t) t − Is min , avec : − Is min = is (t = 0) . (2.50)
L
• Pour αT ≤ t < T : On commande la fermeture de T2 et T3, donc U smoy < 0.
- Si ismoy > 0 , dans ce cas le courant is passe par D2 et D3 (quadrant 4) .

On trouve :
us =
− Ue , ie =
is (2.51)
16
dis
dt
Ue − E
is=
(t) (t − α T) + Is max , avec : Is max = is (t = α T) . (2.53)
L
Le courant i s décroît linéairement.
- Si ismoy < 0 , dans ce cas le courant i s passe par T2 et T3 (quadrant 3).
On trouve :
us =
− Ue , ie =
−is (2.54)
dis
Avec u s = Ris + v L + E , v L = L (2.55)
dt
Ue − E
is=
(t) (t − α T) − Is max , avec − Is max =is (t =
α T) . (2.56)
L
Le courant i s décroît linéairement.
b) Formes d’ondes
La figure (2.7) représente les formes d’ondes des grandeurs u s (t) et is (t) pour le
fonctionnement en modulation +Ue/-Ue :
us(t), is(t)
Ue
Ismax
Ismin
t
αT T
-Ismin
-Ismax
-Ue Fig.2.7
T1 D2 T1 D2 T1 D2 T2 D 1 T2 D 1 T2 D 1 T2 D 1 T2 D 1 T1 D 2 T1 D 2 T1
T4 D3 T4 D3 T4 D3 T3 D 4 T3 D 4 T3 D 4 T3 D 4 T3 D 4 T4 D 3 T4 D 3 T4
17
ΙΙ.3.2 Fonctionnement en modulation +Ue/0/-Ue

Cette modulation connue aussi par la commande séquentielle selon une séquence de
commutation circulaire des interrupteurs. Dans ce cas, on ne fait travailler que deux
interrupteurs au cours d’une période T de fonctionnement du hacheur :
- L’un fermé en permanence, joue le rôle d’interrupteur d’aiguillage.
- L’autre, fermé et ouvert à la fréquence de fonctionnement du hacheur, assure le hachage.
ΙΙ.3.2.1 Quadrants de fonctionnement
a) Quadrant 1 ( U smoy > 0, I smoy > 0 )
Dans ce cas la tension de sortie est positive, donc on peut par exemple commander en
permanence la fermeture de T4. Le courant est positif (fonctionnement moteur) et on hache
par T1 :
- Pour 0 ≤ t < αT : T1 et T4 fermés (phase d’alimentation) :
=us =
U e, i e is (2.57)
dis
Avec : u s = Ris + v L + E , v L = L (2.58)
dt
dis Ue − E
Donc =
: Ue L +E →
= is (t) t + Is min , avec Is min = is (t = 0) (2.59)
dt L
- Pour αT ≤ t < T : T4 fermé et D2 passant (phase de roue libre) :

u s = 0 , ie = 0 (2.60)
us = Ris + VL + E (2.61)
dis E
Donc : L 0 → is (t) =
+E = − (t − α T) + Is max , Is max = is (t = α T) (2.62)
dt L
18
Donc le courant is décroît linéairement.
b) Quadrant 2 ( U smoy > 0, I smoy < 0 )
Pour une tension de sortie positive, et un courant négatif (fonctionnement en

génératrice), on hache par T2 :
- Pour 0 ≤ t < αT : T2 fermé et D4 passant :
u s = 0 , ie = 0 (2.63)
dis
dt
En négligeant la résistance R.
dis −E
Donc : L 0 ⇒ i=
+E = s (t) t − Is min , avec −Is min = is (t = 0) . (2.65)
dt L
- Pour αT ≤ t < T : D1 et D4 passants (phase de récupération) :

u S = U e , i e = − is (2.66)
Donc U e = Ris + VL + E (2.67)

dis Ue − E
Donc : L +E =U e → is=
(t) (t − α T) − Is max , avec − Ismax =is (t =α T) (2.68)
dt L
c) Quadrant 3 ( U smoy < 0, I smoy < 0 )
La tension de sortie est négative, donc on commande en permanence la fermeture de

T3. Le courant est négatif (fonctionnement moteur), on hache par T2 :
- Pour 0 ≤ t < αT : T2 et T3 fermés (phase d’alimentation) :
u S = − U e , i e = − is (2.69)
Avec : u s = Ris + v L + E (2.70)
19
dis −(U e + E)
Donc :=
-U e L + E=
→ i s (t) t − Is min , avec : − Is min =is (t =0) (2.71)
dt L
- Pour αT ≤ t < T : T3 fermé et D1 passant (phase de roue libre) :

u s = 0 , ie = 0 (2.72)
us = Ris + VL + E (2.73)
dis E
Donc : L +E =
0 → is (t) =
− (t − α T) − Is max , avec : − Is max =is (t =α T) (2.74)
dt L
d) Quadrant 4 ( U smoy < 0, I smoy > 0 )
Pour une tension de sortie négative et un courant positif (fonctionnement génératrice),

on hache par T1 :
- Pour 0 ≤ t < αT : T1 fermés et D3 passant:
u s = 0 , ie = 0 (2.75)
dis
dt
dis E
Donc : L 0 → is (t) =
+E = − t + Is min , avec : Is min
= is=
(t 0) (2.77)
dt L
- Pour αT ≤ t < T : D3 et D2 passants (phase de récupération) :

u s = − U e , i e = − is (2.78)
us = Ris + VL + E (2.79)
Donc :
20
dis -(U e + E)
L +E =− U e →=
is (t) (t − α T) + Is max , avec : Is max (t α T)
= is= (2.80)
dt L
ΙΙ.3.2.2 Formes d’ondes :

La figure (2.8) présente les allures des grandeurs : u s (t) et is (t) pour le
fonctionnement en modulation +Ue/ 0 /- Ue :
us(t), is(t)
Ue
Ismax
Ismin
t
-Ismin
-Ismax
-Ue
T1 D2 T1 D2 T2 D1 T2 D1 T2 D1 T2 D1 T1 D2 T1 D2
T4 T4 T4 T4 D4 D4 D4 D4 T3 T3 T3 T3 D3 D3 D3 D3
ΙΙ.4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons analysé le fonctionnement du hacheur quatre quadrants,
suivant le nombre de quadrants nécessaires à l’entraînement d’une machine à courant continu.
Ce dernier peut être réalisé surtout dans deux quadrants ou dans les quatre quadrants du plan
courant - tension (ou couple - vitesse).
Le fonctionnement dans deux quadrants de la machine à courant continu correspond au
fonctionnement du convertisseur en hacheur réversible en tension ou en hacheur réversible en
courant.
Selon le choix de la séquence de commutation des interrupteurs du hacheur quatre quadrants,
nous allons analyser par simulation deux possibilités de commande :
- Commande continue selon une séquence de commutation alternée des interrupteurs,
- Commande séquentielle selon une séquence de commutation circulaire des interrupteurs.
21
Chapitre III
Étude et simulation de la commande

du hacheur quatre quadrants
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
ΙIΙ.1 Introduction
Après avoir étudier le fonctionnement du hacheur quatre quadrants, nous allons
maintenant nous intéresser à la commande des interrupteurs de ce convertisseur qui sont supposés
idéaux (temps de commutation nul, pertes négligeables). Il existe plusieurs stratégies de
commande basées sur la Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI). Vu l'importance du choix de la
séquence de commutation des interrupteurs, nous allons par la suite décrire les deux types de
séquences les plus utilisées.
ΙIΙ.2 Principe de la commande du hacheur quatre quadrants

Le principe de la commande est basé sur la technique de la MLI, il s'agit de comparer un
ou plusieurs signaux en dents de scie ou de forme triangulaire à une grandeur de commande. Selon le
résultat de la comparaison, les états statiques (ouvert ou fermé) des interrupteurs sont définis. Nous
nous intéressons à deux types de commandes présentant chacune des avantages et des inconvénients,
qui sont la commande continue (séquence de commutation alternée) et la commande séquentielle
(séquence de commutation circulaire).
ΙIΙ.2.1 Commande continue (séquence de commutation alternée)

ΙIΙ.2.1.1 Principe et signaux de commande
Dans cette commande, la séquence de commutation des interrupteurs est obtenue par la
comparaison entre deux signaux, un signal triangulaire (vp) et un autre constant (vm) qui peut
prendre deux valeurs, positive ou négative. La différence entre vm et vp est appliquée à l'entrée
d'un comparateur fournissant un train d’impulsions. La fréquence de pulsation du hacheur sera celle
du signal vp. Le train d'impulsions dans ce cas est appliqué à une commande logique (CL)
fournissant les signaux pour les quatre interrupteurs du hacheur quatre quadrants (vc1, vc2, vc3 et vc4),
comme le représente la figure.3.1 [5] :
vc1
1
vm + vc2
CL
- vc3
vc4
vp
Fig.3.1 Principe de la commande continue d’un hacheur quatre quadrants

22
Les interrupteurs statiques pour cette commande sont commandés selon la séquence de la
figure (3.2). Dans le cas de la séquence de commutation alternée, le courant passe soit par deux
interrupteurs, soit par deux diodes se trouvant chacun dans une branche différente. La charge voit à
ses bornes une tension passant alternativement de + Ue à - Ue. Malgré la fermeture de
l’interrupteur, si le courant est opposé au sens de conduction du semi-conducteur commandable, il
circulera par le semi-conducteur à fermeture spontanée (diode).
1
vm
0 vp
-1
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc 1- 4
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc 2 - 3
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
Temps (s)
(a) : Pour Vm > 0
1
vm
0 vp
-1
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc 1-4
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc 2-3
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
Temps (s)
(b) : Pour Vm < 0
Fig.3.2 Signaux de commande pour la séquence de commutation alternée
23
ΙIΙ.2.1.2 Simulation du fonctionnement avec une machine à courant continu

Les simulations présentées dans ce travail ont été réalisées sous l’environnement
Matlab/Simulink (cf. annexe, Fig.1).
On prend comme charge une Machine à Courant Continu (MCC) à excitation séparée,
équivalente à R, L et E, les différentes équations électrique et mécanique sont :
La tension d’induit us :
dis (t)
u s (t) =E(t) + Ris (t) + L (3.1)
dt
Le couple électromagnétique Ce :
dΩ(t)
Ce=
(t) Cr (t) + fΩ(t) + J ( 3.2)
dt
Avec :
= K f Ω(t)
E(t) (3.3)
Ce (t) = K f is (t) (3.4)
K f= KΦ (3.5)
En appliquant la transformation de Laplace :

U s (s) =E(s) + Ris (s) + L.s.is (s) (3.6)
Ce=
(s) Cr (s) + fΩ(s) + J.s.Ω(s) (3.7)
A partir de l’équation de la tension d’induit (3.6), nous obtenons :

U s (s) − E(s)
is (s) = ( 3.8)
L.s + R
La fonction de transfert de la partie électrique est écrite comme suit :
is (s) 1
=G1 (s) = (3.9)
U s (s) − E(s) L.s + R
A partir de l’équation du couple électromagnétique (3.7), nous obtenons :
C (s) − C r (s)
Ω(s) =e (3.10)
Js + f
La fonction de transfert de la partie mécanique est écrite comme suit :
Ω(s) 1
=G 2 (s) = (3.11)
Ce (s) − Cr (s) J.s + f
24
Le schéma bloc du moteur et de sa charge est le suivant (Fig.3.3) [6] :
Cr
us + 𝟏 is 𝐊𝐟 Ce + - 𝟏 Ω
𝐋𝐬 + 𝐑 𝐉𝐬 + 𝐟
-
E
𝐊𝐟
Fig.3.3 Schéma bloc du moteur à courant continu.
Les paramètres de la MCC, utilisés pour simuler les différents quadrants de fonctionement
du hacheur quatre quadrants sont :
• Ua = 220 V ; In = 5,75 A ; Pn = 1,1 KW ; Nn = 2000 tr/mn;
• R = 5 Ω (la résistance d’induit de la machine).
• L = 60 mH (inductance d’induit (La = 17,8 mH) + inductance de lissage);
• E = Kf. Ωn ; Ωn = 2πNn/60 = πNn/30 ≈ 210 rd/s.
• Kf = 1,074 V/rd.s-1 ; J = 8,6.10-3 Kg.m2 ; f =2,16.10-3 Nm/ rd.s-1;.
Le hacheur est alimenté sous Ue = 500 V, et le couple résistant est constant et réglé sur 5 Nm
à partir du démarrage (à t = 0 s) [7].
a) Fonctionnement dans le 1er quadrant ( Usmoy > 0, Ismoy > 0)

Les formes d’ondes obtenues pour L = 40 mH sont illustrées par la figure (3.4). Nous
pouvons observer, dans ce cas, une ondulation de courant dans la charge (en régime permanent) de
4,6 A. Cette valeur d’ondulation peut être inadmissible par la charge.
500
40
Tension us (V)
30
Courant is (A)
0
20
10
-500
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
25
Agrandissement de tension us Agrandissement du courant is

600 8
400 7
Tension us (V)
200 6
Courant is (A)
0 5
-200 4
-400 3
-600 2
0.244 0.246 0.248 0.25 0.244 0.246 0.248 0.25
Temps (s) Temps (s)
Fig.3.4 Formes d'ondes de us et is (L = 40 mH)
Pour réduire l’ondulation de courant, nous augmentons la valeur de l’inductance de

lissage. Pour une inductance totale L = 60 mH, nous obtenons les formes d’ondes de la figure
(3.5). Dans ce cas l’ondulation de courant est de 3,1 A.
600 40
400
Tension us (V)
30
Courant is (A)
200
0 20
-200
10
-400
-600 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Agrandissement de la tension us Agrandissement du courant is

600 7
400
Tension us (V)
6
Courant is (A)
200
0 5
-200
4
-400
-600 3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
50
200 40
Couple Ce (Nm)
Vitesse (rd/s)
150 30
100 20
50 10
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Fig.3.5 Formes d'ondes de us, is, Ω et Ce (1er quadrant)
26
Nous pouvons observer que les valeurs moyennes de la tension aux bornes de la charge et de son
courant absorbé, sont positives (Usmoy > 0, Ismoy > 0). C’est le cas de fonctionnement en moteur
de la MCC dans le premier sens de rotation (Ω > 0).
La tension us est obtenue selon les signaux de commande des interrupteurs de la figure 3.2 (a).
Le courant absorbé présente une ondulation autour de sa valeur moyenne (5,1 A) et une valeur
maximale de 38 A au démarrage de la MCC.
Nous pouvons aussi remarquer que la vitesse de rotation atteigne presque sa valeur nominale
(210 rd/s) au bout de 0,15 s. Le couple électromagnétique est à l’image du courant absorbé vu la
relation de proportionnalité qui les relie, le couple de démarrage est de l’ordre de 41 Nm.
b) Fonctionnement dans le 2ème quadrant ( Usmoy > 0, Ismoy < 0)
600 0
400
Tension us (V)
-10
Courant is (A)
200
0 -20
-200
-30
-400
-600 -40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
-3
500
Tension us (V)
-4
Courant is (A)
0 -5
-6
-500
-7
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps ( s ) Temps (s)
0
200 -10
Couple Ce (Nm)
Vitesse (rd/s)
150 -20
100 -30
50 -40
0 -50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Fig.3.6 Formes d'ondes de us, is, Ω et Ce (2ème quadrant)
27
La figure 3.6 représente le cas où le courant dans la charge est strictement négatif. La
tension moyenne aux bornes de la charge est positive (Usmoy > 0) mais inferieure à la f.e.m de la
machine fonctionnant en génératrice dans ce cas. Le courant moyen est donc négatif (Ismoy < 0).
c) Fonctionnement dans le 3ème quadrant ( Usmoy < 0, Ismoy < 0)
0
500
Tension us (V)
Courant is (A)
-10
0 -20
-30
-500
-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
-3
500
Tension us (V)
Courant is (A)
-4
0 -5
-6
-500
-7
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
0 0
Couple Ce (Nm)
-50 -10
Vitesse (rd/s)
-100 -20
-150 -30
-200 -40
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
La tension moyenne négative (Usmoy < 0) est obtenue selon les signaux de commande des
interrupteurs de la figure 3.2 (b).
28
La figure 3.7 montre le cas où le courant dans la charge est strictement négatif. La tension
moyenne aux bornes de la charge est négative (Usmoy< 0) et supérieure en valeur absolue, à la
f.e.m de la machine fonctionnant en moteur dans le 2ème sens de rotation (Ω < 0).
Le courant absorbé moyen est donc négatif (Ismoy < 0). De même que le couple électromagnétique
moyen (Cemoy < 0).
d) Fonctionnement dans le 4ème quadrant ( Usmoy < 0, Ismoy > 0)
600 40
400
Tension us (V)
30
Courant is (A)
200
0 20
-200
10
-400
-600 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

7
500
Tension us (V)
6
Courant is (A)
0 5
4
-500
3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
0 50
40
Couple Ce (Nm)
-50
Vitesse (rd/s)
-100 30
-150 20
-200 10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps ( s ) Temps ( s )
La figure.3.8 montre le cas où le courant dans la charge est strictement positif. La tension
moyenne aux bornes de la charge est négative (Usmoy < 0) mais inferieure, en valeur absolue, à la
29
f.e.m de la machine fonctionnant en génératrice dans le deuxième sens de rotation (Ω < 0). Le
courant moyen est donc positif (ismoy > 0).
ΙIΙ.2.2 Commande séquentielle (séquence de commutation circulaire)

ΙIΙ.2.2.1 Principe et signaux de commande
Dans ce cas, il s'agit de réaliser deux signaux de commande, les quatre signaux
nécessaires pour la commande des interrupteurs statiques sont déduits de ces deux signaux. La
figure 3.9 représente le schéma de principe de la génération des signaux pour une séquence de
commutation circulaire.
1 vc1
+
+ CL vc2
vm
vp
1 vc3
- CL
+ vc4
Fig.3.9 Principe de la commande séquentielle d’un hacheur quatre quadrants
Le signal de commande vm est soumis à une double comparaison avec la tension auxiliaire vp
de forme triangulaire et puis vp de signe opposé. Les deux trains d'impulsions résultant de ces
comparaisons sont appliqués respectivement à la branche gauche et à la branche droite du pont en
H. Comme précédemment, la commande logique (CL) contient l'ensemble des algorithmes
logiques. Les signaux de commande sont donnés par la figure 3.10 :
30
1
vm
0 +vp
-vp
-1
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc1
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc2
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc3
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc4
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
Temps (s)
(a) : Pour Vm > 0
1
vm
0 +vp
-vp
-1
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc1
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc2
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc3
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc4
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
Temps (s)
(b) : Pour Vm < 0

Fig.3.10 Signaux de commande pour la séquence de commutation circulaire
31
ΙIΙ.2.2.2 Simulation du fonctionnement avec une machine à courant continu

En utilisant toujours le logiciel MATLAB/SIMULINK pour simuler cette commande (cf.
annexe, Fig.2), nous prenons les mêmes paramètres de la MCC, et nous présentons les
simulations pour les différents quadrants de fonctionnement.
a) Fonctionnement dans le 1er quadrant ( Usmoy > 0, Ismoy > 0)
40
500
Tension us (V)
Courant is (A)
30
0 20
10
-500
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
7
500
Tension us (V)
Courant is (A)
0 5
4
-500
3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
50
200
Couple Ce (Nm)
40
Vitesse (rd/s)
150 30
100 20
50 10
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Fig.3.11 Formes d'ondes de us, is, Ω et Ce (1er quadrant)
Nous pouvons observer que les valeurs moyennes de la tension aux bornes de la charge et
de son courant absorbé, sont positives (Usmoy > 0, Ismoy > 0). C’est le cas de fonctionnement en
moteur de la MCC dans le premier sens de rotation (Ω > 0).
32
La tension us est obtenue selon les signaux de commande des interrupteurs de la figure 3.10 (a).
Cette tension prend deux valeurs (+ Ue et 0) ce qui limite son ondulation.
Le courant absorbé présente une ondulation autour de sa valeur moyenne (1,1 A) et une valeur
maximale de (37 A) au démarrage de la MCC.
Nous pouvons aussi remarquer que la vitesse de rotation atteigne presque sa valeur nominale
(210 rd/s) au bout de 0,15 s. Le couple électromagnétique est à l’image du courant absorbé vu la
relation de proportionnalité qui les relie, le couple de démarrage est de l’ordre de 40 Nm.
b) Fonctionnement dans le 2ème quadrant ( Usmoy > 0, Ismoy < 0)
0
500
Tension us (V)
Courant is (A)
-10
0 -20
-30
-500
-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
-3
500
Courant is ( A )
Tension us (V)
-4
0 -5
-6
-500
-7
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
0
200
Couple Ce (Nm)
-10
Vitesse (rd/s)
150 -20
100 -30
50 -40
0 -50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
33
La figure 3.12 mntre le cas où le courant dans la charge est strictement négatif. La tension
moyenne aux bornes de la charge est positif (Usmoy > 0) mais inferieure à la f.e.m de la machine
fonctionnant en génératrice dans le premier sens de rotation (Ω > 0). Le courant moyen est donc
négatif (Ismoy < 0).
c) Fonctionnement dans le 3èm quadrant ( Usmoy < 0, Ismoy < 0)

600 0
400
Tension us (V)
-10
Courant is (A)
200
0 -20
-200
-30
-400
-600 -40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)

600 -3
400
Tension us (V)
-4
Courant is (A)
200
0 -5
-200
-6
-400
-600 -7
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temp (s)
0 0
-10
Couple Ce (Nm)
-50
Vitesse (rd/s)
-100 -20
-150 -30
-200 -40
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
La tension moyenne négative (Usmoy < 0) est obtenue selon les signaux de commande des
interrupteurs de la figure.3.10 (b). Cette tension prend deux valeurs (0 et – Ue).
34
La figure 3.13 montre le cas où le courant dans la charge est strictement négatif. La tension
moyenne aux bornes de la charge est négative et supérieure, en valeur absolue, à la f.e.m de la
machine fonctionnant en moteur dans le deuxième sens de rotation (Ω < 0).
Le courant absorbé moyen est donc négatif (Ismoy < 0). De même que pour le couple
électromagnétique (Ce < 0) qui est à l’image du courant.
d) Fonctionnement dans le 4ème quadrant ( Usmoy < 0, Ismoy > 0)
40
500
Tension us (V)
30
Courant is (A)
0 20
10
-500
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)

600 7
400
Tension us (V)
6
Courant is (A)
200
0 5
-200
4
-400
-600 3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
0 50
40
Couple Ce (Nm)
-50
Vitesse (rd/s)
-100 30
-150 20
-200 10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
La figure.3.14 montre le cas où le courant dans la charge est strictement positif. La

tension moyenne aux bornes da la charge est négative (Usmoy < 0) mais inferieue, en valeur
35
absolue, à la f.e.m da la machine fonctionnant en génératrice dans le deuxieme sens de rotation (Ω <
0). Le courant moyen est donc positif (Ismoy > 0), de même que pour le couple électromagnétique qui
est à l’image du courant.
III.3 Commentaires
- Toutes les formes d’ondes (us et is) que nous avons obtenu pour la commande continue
confirment celles de la figure (2.7). De même que pour la commande séquentielle, toutes les
formes d’ondes (us et is) confirment celles de la figure (2.8).
- La tension aux bornes de la charge du hacheur quatre quadrants, dans le cas de la commande
continue (commutation alternée), prend + Ue ou – Ue. Par contre, dans le cas de la commande
séquentielle (commutation circulaire), elle prend + Ue ou 0 si Usmoy > 0 ou – Ue ou 0 si
Usmoy < 0.
- Selon les valeurs précédentes de la tension aux bornes da la charge, le nombre de commutations
des interrupteurs par période est le double dans le cas de la commande continue par rapport au cas
de la commande séquentielle. Donc, pour cette dernière, on commande un interrupteur à chaque
changement d’état, au lieu de deux pour la commande continue.
- Pour les deux types de commande utilisées, le courant dans la charge est caractérisé par un fort
appel de courant au démarrage de la machine, dû à l’inertie de cette dernière, puis il se maintient
autour d’une valeur moyenne proche de la valeur nominale avec une certaine ondulation
admissible.
- L’ondulation de courant dans le cas de la commande séquentielle est fortement réduite par rapport
au cas de la commande continue, comme le représente la figure (3.15) :
36
40 40
30 30
Courant is (A)
Courant is (A)
20 20
10 10
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Agrandissement du courant is Agrandissement du courant is

7 7
6 6
Courant is (A)
Courant is (A)
5 5
4 4
3 3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
Fig.3.15 Formes d’ondes de is pour les deux commandes du 1er quadrant :
(a) : Commande continue, (b) : Commande séquentielle.
III.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté une simulation de deux commandes importantes
pour un pilotage d’un hacheur quatre quadrants, avec une des applications qui est la machine à
courant continu. Nous avons vu les différents quadrants de fonctionnement soit pour la
commande continue ou pour la commande séquentielle. Nous avons remarqué que la commande
continue présente deux inconvénients par rapport à la commande séquentielle :
- le premier est l’ondulation de courant élevée (le double),

- le second est le nombre de commutations qui est doublé, avec les pertes qui en correspondent.
D’autre part, la commande continue présente deux avantages importants :

- le premier tient au fait que tous les interrupteurs s’ouvrent et se ferment une fois par période,
la forme d’onde de la tension à leur bornes, en particulier, est toujours la même et la même
37
pour tous. Cela facilite beaucoup la surveillance du fonctionnement et permet une intervention
plus rapide en cas de défaut,
- le deuxième avantage vient de l’unicité de la loi de commande, quand le courant de la source
de courant s’inverse ou quand on veut inverser la tension à ses bornes, on ne change pas le
cycle de commande des semi-conducteurs commandés, on fait simplement varier la largeur
des signaux de commande. Cela évite les temps morts lors des changements du mode de
fonctionnement et améliore donc la rapidité de la réponse.
Malgré la détérioration des performances en régime établi, on choisit la commande
continue lorsqu’on a besoin d’inversions très rapides [8].
38
CONCLUSION
GENERALE
Conclusion générale
L’étude présentée dans ce mémoire a porté essentiellement sur la commande des
hacheurs quatre quadrants (4Q) qui font partie de la catégorie des convertisseurs DC-DC (ou
hacheurs) réversibles. En effet, à partir de cette étude nous avons :
• Etudié les différents types de convertisseurs DC-DC et en particulier les hacheurs réversibles,
ainsi que les principales applications de chaque type surtout celles du hacheur 4Q qui peut
être employé pour tous les cas d’entraînement des machines à c. c.
• Analysé le fonctionnement du hacheur 4Q qui a l’avantage de fonctionner, selon le type de
commande de ses interrupteurs, dans :
- un quadrant (1Q) correspondant à l’entraînement d’une machine à c. c. dans un seul sens
de rotation sans freinage rapide,
- dans deux quadrants (2Q) correspondant à l’entraînement d’une machine à c. c. dans un
sens de rotation avec freinage rapide (cas du hacheur réversible en courant) ou à celui dans
un sens de rotation (fonctionnement en moteur) avec freinage par récupération dans l’autre
sens de rotation pour le fonctionnement en génératrice (cas du hacheur réversible en
tension),
- les quatre quadrants (4Q) correspondant à l’entrainement d’une machine à c. c.dans les
deux sens de rotation avec freinage par récupération.
• Appliqué deux possibilités de commande (continue et séquentielle), les plus utilisées et qui
tiennent compte du choix de la séquence de commutation des interrupteurs (séquence de
commutation alternée et séquence de commutation circulaire).
Selon le type de commande choisi, des simulations ont été réalisées avec des schémas de
simulation élaborés sous Simulink de l’environnement Matlab. Ces simulations ont permis de
générer les signaux de commande des interrupteurs du hacheur 4Q, et de montrer les variations
de la tension, du courant, du couple et de la vitesse d’une machine à c. c. (≡ R, L et E) utilisée
comme charge pour ce convertisseur. Ces variations sont traduites par un régime transitoire dû
au démarrage de la machine et un régime permanent correspondant au fonctionnement
périodique de ce hacheur.
Chaque type de commande présente des avantages et des inconvénients par rapport à l’autre et le
choix entre les deux dépend des performances désirées de l’application en question.
39
Comme perspectives pour ce travail, nous proposons :
- La réalisation pratique de la commande du hacheur 4Q employée pour l’entraînement d’une

machine à courant continu.
- L’amélioration des performances de ce convertisseur par application d’autres types de
commande.
40
Bibliographie
Bibliographie
[1] B. A. Hasnaoui Othman

Support de cours et TD d’Electronique de puissance, Université de Tunis.
[2] A. Rufer & P. Barrade

Cours d’électronique de puissance « Conversion DC/DC», Ecole Polytechnique Fédérale
de Lausanne.
[3] BENGMAIH
Les hacheurs, cours, 2007.
[4] B. Cosson & M. Gorse

Variation de vitesse pour Machine à Courant Continu (MCC) par hacheur quatre
quadrants, Département GEII - IUT de Châteauroux.
[5] M. Correvon
- Electronique de puissance, Chapitre 3 : Variateurs de courant continu à pulsation, Haute
Ecole d’Ingenierie et de Gestion du Canton du Vaud (heig-vd) & Hes.SO.
- SYSTÈMES ELECTRONIQUES, Chapitre 8 : Modélisation du variateur de courant
continu à pulsation, heig-vd & Haute Ecole Spécialisée de Suisse Occidentale (Hes.SO).
[6] Bernard BAYLE

Technologie des asservissements « Variateurs de vitesse », Ecole Nationale Supérieure de
Physique de Strasbourg, 2010 - 2011.
[7] I. Yousfi
Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur quatre
quadrants, Mémoire de DEUA, Institut d’Electrotechnique, Centre Universitaire Larbi
Ben M’hidi d’Oum El-Bouaghi, 2006 (encadré par Mr A. Barkat).
Bibliographie
[8] Guy SEGUIER

Les convertisseurs de l’électronique de puissance « La conversion continu – continu »,
Livre, 1997.
Annexe
Annexe
Schémas de simulation du hacheur quatre quadrants avec une MCC :
Vm
Constant
Relay us
>
1
Relational vc 1_4 L.s+R
Operator
Transfer Fcn G 1(s) is
NOT
Logical Kf
vc 2_3 Gain
Vp Operator Gain Transfer Fcn G 2(s)
1
Kf
J.s+f
Scope
Couple Couple Ce
Cr
resistant
Vitesse
Fig.1 Schéma de simulation du hacheur quatre quadrants avec une MCC

pour une commande continue (quadrant 1)
Vm
>
Constant vc 1
Relational
Operator
NOT
+Vp us
Logical vc 2
Operator 1
AND
L.s+R
Logical Relay G1(s) is
>
Operator
Relational Kf
-Vp vc 4 Gain
Operator Gain 1 G2(s)
1
NOT Kf
J.s+f
Logical vc 3
Scope Operator Ce
Couple
Cr
resistant
Vitesse
Fig.2 Schéma de simulation du hacheur quatre quadrants avec une MCC

pour une commande séquentielle (quadrant 1)
Résumé
Les hacheurs réversibles en courant et en tension, appelés aussi hacheurs en pont ou hacheurs
quatre quadrants (4Q) permettent d’entraîner les machines à courant continu (c. c.) dans les quatre
quadrants du plan couple – vitesse, c'est-à-dire les faire tourner dans les deux sens de rotation et
autoriser la récupération d’énergie pendant les phases de freinage (domaine de la traction électrique à
c. c.). Ces cas de fonctionnement sont réalisés selon des commandes appropriées qui dépendent du
choix de la séquence de commutation des interrupteurs.
L’objectif visé par ce travail est l’étude et la simulation de la commande du hacheur 4Q selon deux
possibilités de commande les plus utilisées, la commande continue selon une séquence de
commutation alternée des interrupteurs et la commande séquentielle selon une séquence de
commutation circulaire des interrupteurs. Le principe de ces commandes est basé sur la technique de la
MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion) et les résultats de simulation obtenus ont été élaborés au
moyen de Simulink de l’environnement Matlab. Chaque type de commande présente des avantages et
des inconvénients par rapport à l’autre et le choix entre les deux dépend des performances désirées de
l’application.
Mots-Clés
Convertisseur réversible, Hacheur quatre quadrants, commutation alternée, commutation circulaire,
commande MLI (ou PWM), Machine à Courant Continu (MCC).

Mge 00008

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Larbi Ben M’hidi, Oum El-Bouaghi

Mémoire de fin d’études en vue de l’obtention

Etude sur la Commande du

Soutenu le 22 juin 2013

Proposé et Dirigé par : Présenté Par :

Année Universitaire : 2012/2013

Je dédie ce modeste travail

A ma très chère mère ;

A mes copains « Oussama, Aissa, Mostafa, Farid, Sohil,

Nabil, Nouno, Ishaq, Salah, Mahmoud, Djamel,

A tous mes amis

Je remercie, en deuxième position le directeur du mémoire Mr Abdesselam BARKAT pour

J’exprime encore, ma gratitude ainsi que ma reconnaissance à l’ensemble des

CHAPITRE I : Présentation générale des hacheurs réversibles

CHAPITRE II : Fonctionnement du hacheur quatre quadrants

ΙI.1 Introduction .........................................................................................................................8

CHAPITRE III : Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants

CONCLUSION GENERALE ................................................................................................39

Les convertisseurs statiques sont des dispositifs à base de semi-conducteurs de

Ce travail est organisé en trois chapitres :

Présentation générale des

Ι.2 Application des hacheurs réversibles

Ι.3 Types de Convertisseurs DC-DC non isolés

a) Hacheur abaisseur ou série

Fig.1.1 Schéma de principe d'un hacheur série

Fig.1.2 Schéma de principe d'un hacheur parallèle

c) Hacheur élévateur-abaisseur ou parallèle-série

Fig.1.3 Schéma de principe d'un hacheur parallèle-série

Ι.3.2 Hacheurs réversibles

Ι.3.2.1 Hacheurs deux quadrants

Fig.1.4 Schéma de principe d'un hacheur réversible en courant

b) Hacheur réversible en tension

Fig.1.5 Schéma de principe d'un hacheur réversible en tension

Ι.3.2.2 Hacheurs quatre quadrants (réversible en tension et en courant)

Fig.1.6 Schéma de principe d'un hacheur réversible en courant et en tension

ΙΙ.2 Fonctionnement deux quadrants

ΙΙ.2.1 Fonctionnement du hacheur réversible en tension

Fig.2.1 Structure du hacheur réversible en tension

On obtient les équations suivantes :

Donc le courant i s décroît linéairement.

Fig.2.2 Formes d’ondes des tensions et courants

Si 0, 5 < α < 1 → U smoy > 0 : la machine fonctionne en moteur.

Si 0 < α < 0, 5 → U smoy < 0 : la machine fonctionne en génératrice (freinage par

• Ondulation de courant ∆is :

L’ondulation de courant dans la charge est donc inversement proportionnelle à la

ΙΙ.2.2 Fonctionnement du hacheur réversible en courant

Fig.2.3 Structure du hacheur réversible en courant

• Equations du circuit : En négligeant R, nous avons :

Avec Is min = is ( t = 0 ) (2.19)

Donc, le courant iS croît linéairement.

- Pour αT ≤ t < T : T1 ouvert et D2 passant (phase de roue libre).

Donc, le courant is décroît linéairement.

On remarque que la valeur moyenne de us est positive quelque soit la valeur de α.

Donc le courant is décroît linéairement.

- Pour αT ≤ t <T : T2 ouvert et D1 passant.

Donc le courant is croît linéairement.

On remarque que la valeur moyenne de us est positive quelque soit la valeur de α.

Quadrant 2 : Ismoy < 0 et U smoy > 0

Fig.2.4 Formes d’ondes des tensions et courants

L’application typique de ce type de hacheur est le freinage avec récupération d'une

ΙΙ.3 Fonctionnement quatre quadrants