Chapitre 1-GIN601

CHAPITRE 1
Les vecteurs géométriques
Introduction
Les quantités comme la température, la masse, le temps et la longueur sont représentées par
des scalaires. Toutefois, il existe d’autres quantités dont la description nécessite une amplitude,
une direction et un sens ; on parle alors de vecteurs. Le vecteur est un outil mathématique fré-
quemment utilisé par les physiciens et les physiciens, les mathématiciennes et les mathémati-
ciens. En effet, certaines propriétés des vecteurs sont utilisées en mécanique (force, vitesse, etc.)
et en électricité (champs électrique).
En mathématiques, on considère les droites et les plans comme des ensembles de points.
Pour décrire la relation entre les point, les droites et les plans, ou des mouvements dans
l’ensemble des points, on utiliser le concept de vecteur. Les droites, les plans, et l’espace tridi-
mensionnel sont des exemples d’espaces euclidiens de dimension 1, 2 et 3, respectivement. Nous
limiterons la plupart de nos exemples aux espaces euclidiens habituels IR, IR2, IR3,…IRn.
L’ensemble IR est considéré comme une droite (la droite réelle), l’ensemble IR 2 comme un plan
(le plan cartésien) et l’ensemble IR3 comme l’espace tridimensionnel. L’ensemble IRn (n>3) est
une généralisation de l’espace IR3 dans laquelle les points sont repérés par des n-uplet de nombre
réels.
En géométrie vectorielle, on utilise les nombres réels comme scalaires. Les scalaires ser-
vent à mesurer les positions, les angles, les longueurs, les aires, les volumes, etc. Le mot scalaire
vient de scale qui signifie mesure.
GIN 601 – Introduction au calcul matriciel Chap. 1 - 1 Ammar Yahia, Génie Civil
Objectifs d’apprentissage
À la fin de ce chapitre, l’étudiant (e) sera capable de:
- Déterminer l’origine, l’extrémité, la direction, le sens ainsi que la norme d’un vecteur
géométrique,
- Définir les vecteurs nuls, les vecteurs équipollents, les vecteurs parallèles, les vec-
teurs opposés et les vecteurs unitaires,
- Effectuer les opérations sur les vecteurs géométriques (addition et soustraction de
vecteurs, produit d’un vecteur par un scalaire),
- Déterminer les composantes d’un vecteur géométrique dans IR2, IR3 et IRn,
- Calculer la norme d’un vecteur géométrique.
- Déterminer l’angle entre deux vecteurs,
- Représenter un vecteur géométrique dans le plan et dans l’espace,
- Calculer le produit scalaire et le produit vectoriel de deux vecteurs.
Références
1. Gilles Charron et Pierre Parent, Algèbre linéaire et géométrie vectorielle. Édition Études
Vivantes. 1999.
2. Germain Beaudoin, Calcul vectoriel et linéaire, Tome1. Les presses de l’Université Laval.
1984.
3. Vincent Papillon, Vecteur, matrices et nombres complexes (Chapitre 1 – Points et vecteurs).
Modulo Éditeur, 1993.
1.1 Notions préliminaires
Cette partie est une récapitulation d’un certain nombre de notions mathématiques nécessaires à
la bonne compréhension de la matière traitée dans le cadre du cours d’algèbre linéaire. Ces no-
tions devraient normalement être déjà étudiées au collège.
1.1.1 Les ensembles numériques
IN : l’ensemble {0,1, 2, 3,…} des nombres naturels;

Z : l’ensemble {…, -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3,…} des nombres entiers;
a
Q : l’ensemble { / a, b  Z; b ≠ 0} des nombres rationnels;
b
IR : l’ensemble des nombres réels (i.e. des nombres qu’on peut mettre en correspondan-
ce biunivoque avec les points de la droite graduée et orientée : l’axe des réels);
C : l’ensemble {a + bi / a et b  R; i =  1 } des nombres complexes;
Remarques
1) Les réels IR se divisent en deux grandes classes : les rationnels (Q) et les irrationnels (I). Les
irrationnels se distinguent des rationnels en ce qu’ils ne peuvent être exprimés sous la forme
a
d’un quotient , où a et b sont des entiers.
b
Exemple
 2 , 5 sont des nombres irrationnels.
2) Concernant les ensembles numériques mentionnés ci-haut, la situation globale pourrait se ré-
sumer par le diagramme ensembliste suivant:
C
I
R Z Q
N R
1.1.2 Propriétés usuelles
a) Fermeture
On dit qu’un groupe A est fermé pour la loi * (ou que (A, *) possède la propriété de
fermeture) si et seulement si la loi * est partout définie dans A. En notation symbolique, A
est fermé pour l’opération * si et seulement si :
2
 (x, y)  A , (x * y)  A
Exemples
1. (IN, +) a la propriété de fermeture parce que,  (x, y)  IN2, (x + y)  IN.

2. (IN, –) n’a pas la propriété de fermeture, puisqu’on a le contre exemple : 3  IN, 5  IN,
mais 3 – 5 = – 2  IN.
b) Associativité
On dit que la loi * est associative dans A (ou que (A, *) possède la propriété
d’associativité) si et seulement si :
3
 (x, y, z)  A , (x * y) * z = x * (y * z)
En somme, la propriété d’associativité permet d’effectuer les opérations de l’expression

(x*y*z) dans l’ordre que l’on veut, c’est-à-dire qu’on peut évaluer en premier lieu u = x*y,
puis ensuite u*z, ou encore calculer d’abord w = y*z, puis ensuite x*w.
Donc, si une opération * est associative, il n’y a aucun inconvénient à écrire x*y*z sans
parenthèses.
Exemples
1. L’addition et la multiplication dans IR sont des opérations associatives.
ab
2. L’opération * définie dans IR par a*b = n’est pas associative, puisqu’on a le contre-
2
exemple : (1*3) *5 ≠ 1*(3*5). En effet, on a:
 1 3 25 7
(1* 3) * 5  *5  2*5  
 2 2 2

1* (3 * 5)  1* 3  5  1* 4  1  4  5  7

 2 2 2 2
c) Commutativité
On dit que la loi * est commutative dans A (ou que (A, *) possède la propriété de
commutativité) si et seulement si :
2
 (x, y)  A , x * y = y * x
Exemples
1. L’addition et la multiplication des réels sont des lois commutatives.

ab
2. La loi * définie dans IR par a*b = est commutative puisque,
2
2 ab ba
 (a, b)  IR , a*b = = = b*a
2 2
3. La soustraction dans IR n’est pas commutative. Par exemple on a :
(3 – 5) = – 2 ≠ (5 – 3) = 2.
d) Élément neutre
Un ensemble A muni d’une loi * possède un neutre «e» si et seulement si :
 x  A, x*e = e*x = x
1.1.3 Racines (solutions) de l’équation quadratique

2
Soit l’équation quadratique : ax + bx + c = 0, si a ≠ 0 alors les deux solutions de cette
équation sont :
 b  b 2  4ac  b  b 2  4ac
x1 = et x2 =
2a 2a
1.1.4 Théorème de Pythagore et trigonométrie

c
a2 + b2 = c2 a
b a a
cos  = , sin  = , tan  = 
c c b
b
1.1.5 Lois des cosinus et des sinus A
Loi des cosinus c

2 2 2
b
a = b + c – 2bc cos A
b2 = a2+ c2 – 2ac cos B
c2 = a2+ b2 – 2ab cos c B C
a
Loi des sinus

sin A sin B sin C
 
a b c
Valeur absolue
a si a  0
a  a  a
 a si a  0
1.2 Terminologie de base des vecteurs géométriques
Définition 1: Un vecteur géométrique est un être mathématique qui possède une grandeur et une
direction et qu’on peut représenter géométriquement par un segment de droite
orienté, c’est-à-dire une flèche.

Si AB est un vecteur géométrique (voir figure), il est caractérisé par les éléments suivants :
(1) une origine: point de départ du segment (le point A);
(2) une extrémité: point d’arrivée du segment, où nous trouvons une pointe de
flèche (le point B);
(3) une direction : donnée par la droite  supportant (contenant) le segment AB (ou
par toute droite parallèle à par exemple la droite ’);
(4) un sens : de l’origine (A) allant vers l’extrémité (B);

(5) une norme: la longueur de AB, notée || AB || qui est la distance entre l’origine et
l’extrémité du vecteur. (On emploie aussi les mots module ou longueur comme
synonymes de norme)
Remarques
1. Nous utiliserons le mot orientation pour signifier à la fois la direction et le sens d’un
vecteur géométrique.
2. Traditionnellement, on distinguait les mots sens et direction : cette dernière constituait la
caractéristique commune à toutes les droites parallèles au vecteur, chaque direction
comprenant alors deux sens opposés (par exemple de gauche à droite ou de droite à gauche
sur un axe horizontal, et du haut en bas ou du bas en haut sur un axe vertical). Pourtant, on
emploie couramment des expressions comme « en direction de Sherbrooke », où le terme
direction inclut la notion de sens. C’est pourquoi nous ne distinguons pas ces deux mots.
Dans le cadre de ce cours, l’expression « direction d’un vecteur » signifie «direction
orientée » : elle traduit également l’idée d’un sens.
3. Les physiciens et les mathématiciens nord-américains ont laissé tomber la distinction entre
direction et sens, pour ne garder que le mot direction. Il est difficile d’évaluer
numériquement un sens, alors qu’il est facile d’évaluer une direction orientée définie par la
mesure d’un ou de plusieurs angles. Dans certains ouvrages, on trouve l’expression
orientation pour désigner ce que nous appelons la direction.
Notations
- Le vecteur géométrique est souvent symbolisé par deux majuscules consécutives

surmontées d’une flèche (par exemple, AB ), la première majuscule correspondant au
point d’origine du vecteur et la seconde à son point d’extrémité.
- On peut aussi symboliser ce vecteur à l’aide d’une seule lettre surmontée d’une flèche

(par exemple V ). Bien sûr, la flèche au-dessus de la lettre n’a alors rien
d’indispensable; elle n’est qu’une manière parmi d’autres de différencier les lettres
représentant des vecteurs de celles représentant des scalaires.
Exemple

Précisons les caractéristiques du vecteur AB (figure ci-dessus) :
1. A est l’origine du vecteur
2. B est l’extrémité du vecteur

3. La droite appelé support du vecteur AB , donne la direction du vecteur. Toute
droite parallèle à donne également la direction du vecteur.

- Nous caractérisons la direction du vecteur AB par l’angle ≤  < 180°) que
forme le support du vecteur avec une droite horizontale.
- Cet angle est mesuré de la droite horizontale vers dans le sens inverse des
aiguilles d'une montre.

4. Le sens du vecteur AB indique que le déplacement s’effectue de l’origine A vers
l’extrémité B.
Le sens de deux vecteurs se compare uniquement lorsque ces deux vecteurs ont la
même direction.
 
5. La longueur du vecteur AB est la distance entre A et B. La longueur de AB est
  
notée || AB ||. Précisons que || AB || > 0 lorsque A et B sont différents et || AB || = 0
lorsque A et B coïncident.

Définition 2: Le vecteur nul, noté 0 , est le vecteur géométrique dont l’origine et l’extrémité
coïncident.
Remarques

1) la direction et le sens de 0 sont indéterminés
 
2) la norme de 0 est 0, c’est-à-dire || 0 || = 0
  
3) si || v || = 0, alors v = 0
Définition 3: Deux vecteurs géométriques sont dits équipollents (ou égaux) si et seulement si
ils ont :
a) Une même longueur (même norme)
b) Une même direction, et
c) Un même sens
 
Par exemple, les vecteurs v et w tracés ci-dessous sont équipollents. On signifie cela en
 
écrivant : v = w .
L’équipollence des vecteurs a les propriétés suivantes:
 
(1) Réflexivité : u = u
   
(2) Symétrie : u = v ⇒ v = u
     
(3) Transitivité : u = v et v = w ⇒ u = w
Exemple
Soit le parallélogramme ABCD suivant :
A B
D C
 
a) Les vecteurs AD et AB sont-ils égaux ? justifiez votre réponse.
 
b) Les vecteurs AD et CB sont-ils égaux ? justifier votre réponse.

c) Trouver un vecteur égal au vecteur CD .
1.3 Points, vecteurs et translations
Soit E l’ensemble des points de l’espace euclidien et soit T une transformation de E dans E.
La fonction T est une translation si pour toute paire de points (A, B) de E le segment orienté
d’origine T(A) et d’extrémité T(B) est équipollent au segment orienté d’origine A et
d’extrémité B (c’est-à-dire si ces deux segments ont la même direction, le même sens et la
même longueur).
Un vecteur est la donnée simultanée d’une longueur, d’une direction et d’un sens. On peut
imaginer un vecteur comme une translation. Le vecteur nul est la translation nulle ; c’est le
seul vecteur dont la longueur est nulle et dont le sens et la direction ne sont pas définis.
1.4 Importance du concept de vecteur
Les vecteurs ont de nombreuses applications. Conçus en premier lieu pour résoudre des
problèmes de physique, et plus particulièrement de mécanique, les vecteurs ont été appliqués
aussi dans d’autres domaines, notamment la biologie et l’économie.
En mécanique, la branche de la physique qui s’intéresse au mouvement, on a adopté un
segment de droite orienté comme représentation géométrique d’un vecteur. Grâce à ce modèle,
les physiciens ont pu distinguer les quantités physiques qui ne comportent qu’une grandeur
(masse, longueur, volume, etc.), et qu’on appelle scalaires, des quantités physiques qui
comportent une grandeur et une direction (vitesse, force accélération, etc.).

Ainsi, on représente un vent de 5 km/h venant du sud par le vecteur u , et un vent du nord-

ouest de 10 km/h par le vecteur v .
Comme l’intensité du vent du nord-ouest est deux fois plus grande que celle du vent du sud,

le segment de droite qui représente le vecteur v est deux fois plus long que celui qui représente
  
le vecteur u . La longueur du vecteur u est de 5 unités, alors que celle du vecteur v est de 10
unités.
Par ailleurs, les physiciens décrivent les forces qui s’exercent sur un objet en mouvement sur
un plan par un schéma du type suivant, où les vecteurs représentent les forces.
Les biologistes n’ont pas tardé à appliquer les principes élaborés par les physiciens à
l’étude des corps vivants (dont le corps humain) en mouvement : ils ont ainsi créé la
biomécanique.
La représentation géométrique d’un vecteur adoptée par les physiciens se transpose
naturellement dans un système de coordonnées à deux dimensions (le plan) ou à trois dimensions
(l’espace).
1.5 Opérations sur les vecteurs géométriques
Il y a deux opérations élémentaires qu’on peut faire sur les vecteurs : on peut additionner deux
vecteurs et on peut multiplier un vecteur par un scalaire.
1.5.1 Addition des vecteurs géométriques

 
Soient AB et AC deux vecteurs géométriques d’origine commune A. Par définition, la

somme (géométrique) de ces deux vecteurs est le vecteur AM , diagonale du parallélogramme
    
ACMB, dont AB et AC constituent deux côtés (voir figure ci-après). On écrit: AB + AC = AM .
Pour marquer l’addition des vecteurs géométriques, l’usage veut qu’on utilise le symbole (+),
tout comme pour l’addition des réels.
Si deux vecteurs géométriques n’ont pas la même origine, on peut quand même les
 
additionner. Par exemple, pour additionner les vecteurs AB et CD de la figure II ci-dessus, on
  
peut procéder comme suit: du point A (origine de AB ), on construit le vecteur AD ' = CD . Les
 
vecteurs AB et AD ' ayant même origine, on est ramené à la situation précédente, et le vecteur
    
cherché est AM = AB + AD ' = AB + CD .
Remarques
1) Le résultat de l’addition, ou la somme, de deux vecteurs géométriques est appelé vecteur

résultant ou résultante des deux vecteurs.
 
2) Dans la figure II ci-dessus, on observe que les vecteurs AD ' et BM sont équipollents (AD’MB
 
étant un parallélogramme). Il est donc équivalent de dire que la somme de AB et CD est :
  
AM = AB + BM .
 
En somme, pour additionner AB et CD , il aurait suffi, à partir de l’extrémité B du
  
vecteur AB , de construire le vecteur BM équipollent à CD , puis de fermer le triangle en

construisant le vecteur cherché, AM .
On a donc là une seconde manière d’effectuer géométriquement l’addition de deux vecteurs
géométriques. Nous l’appellerons la « méthode du triangle » alors que, par opposition, la
première sera appelée la « méthode du parallélogramme ».
3) Il existe deux méthodes pour additionner deux vecteurs : la méthode du parallélogramme et la

méthode du triangle.
  
4) La méthode du triangle met en relief la règle très utile: AC = AB + BC (relation de Chasles),
valable quels que soient les points A, C et B considérés.
Propriétés de l’addition des vecteurs
  
Si V est l’ensemble des vecteurs géométriques, alors  u , v et w  V
 
Propriété 1 : Fermeture u + v V
Propriété 2 : Commutativité
 
Soit les vecteurs u et w :

À partir de la dernière figure ci-dessus, complétons le parallélogramme et construisons r =
 
v + w , comme dans la figure ci-contre. De cette nouvelle figure, la règle suivante ressort avec
évidence :
    
v + w = r = w + v (si, bien entendu, on additionne selon la méthode du triangle).
Donc l’addition des vecteurs géométriques est une loi commutative.
Propriété 3 : Associativité
  
Considérons les trois vecteurs u , v et w :
 
En conservant cette dernière disposition, construisons (par la méthode du triangle): ( u + v ) +
   
w , d’une part, et u + ( v + w ), d’autre part:
     
La règle suivante ressort alors avec évidence: ( u + v ) + w = u + ( v + w ).
L’addition des vecteurs géométriques est donc associative
Propriété 4 : il existe un élément neutre


Notons par le symbole 0 le vecteur géométrique de longueur nulle et d’orientation
      
indéterminée. On a évidemment: v + 0 = 0 + v = v , quel que soit le vecteur v . Donc 0
est le vecteur neutre pour l’addition. On l’appelle le vecteur nul ou encore le vecteur
zéro.

Propriété 5 : il existe un élément inverse (symétrie), noté - v
 
Soit v un vecteur géométrique donné et soit - v le vecteur de mêmes longueur et direction,
     
mais de sens opposé. On a évidemment : v + (- v ) = (- v ) + v = 0 . Donc (- v ) est l’inverse

(symétrique additif de v ) et tout vecteur géométrique possède un inverse. En particulier on
 
a la règle : – AB = BA
   
Par convention de notation on écrit : v + (– w ) = v – w .
Exemple
  
Soit et deux vecteurs, et soit à déterminer le vecteur u = v – w .
     
On a: u = v – w = v + (– w ), où – w est le vecteur inverse)
  
D’où on obtient facilement le vecteur u = v – w (ci-contre) :
1.5.2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire


Définition 1: Soit V, l’ensemble des vecteurs géométriques. Le produit d’un vecteur v non
 
nul, où v  V, par un scalaire k  IR, noté k v , est un vecteur ayant les
caractéristiques suivantes:
 
1) si k ≠ 0, alors la direction de k v est la même que celle de v
 
2) si k > 0, alors le sens de k v est le même que celui de v
 
3) si k < 0, alors le sens de k v est opposé à celui de v
 
4) || k v || = |k| || v ||  k  IR
  
5) si k = 0, alors k v = 0  v  V
Remarques
 
1) k 0 = 0  k  IR
  
2) (-1) v = - v  v  V
1.6 Vecteurs algébriques dans IR2, IR3, IRn
1.6.1 Repère (plan et espace)

 
Soit un point fixe O et deux vecteurs non nuls et non parallèles i et j du plan. Ce point et
ces vecteurs permettent d’identifier (localiser) tout point du plan d’une manière unique. Ce point
et ces vecteurs constituent ce qu’on appelle un repère du plan. On se sert ordinairement des
 
minuscules ( i , j ) pour symboliser les vecteurs d’une base orthonormée de IR2.
 
Pour montrer comment se fait cette identification, disposons les vecteurs i et j de telle
manière que leurs origines respectives se confondent avec le point O, ce dernier étant appelé
 
l’origine du plan. Traçons ensuite les supports des vecteurs i et j (comme sur la figure).
B M
o A
i

M étant un point quelconque du plan, traçons le vecteur OM puis construisons le

parallélogramme OBMA, dont OM est une diagonale et dont deux côtés reposent sur les supports
    
des vecteurs i et j . Alors on a : OM = OA + OB .
   
Puisque il existe un couple unique (x, y) tels que OA = x i et OB = y j , on peut donc aussi
  
écrire : OM = x i + y j .

Ainsi donc, à chaque point M du plan correspond un couple unique (x, y)  R2 tel que OM =
 
x i + y j et, réciproquement, à chaque couple (x, y)  R2 correspond un point M unique du plan
    
tel que OM = x i + y j . On dit que (O, i , j ) est un repère du plan.
Les réels x et y sont appelés les composantes ou coordonnées du point M(x, y). On les
 
appelle aussi respectivement l’abscisse et l’ordonnée de ce point dans le repère (O, i , j ). On
identifie le point M en écrivant : M = (x, y) ou encore M(x, y).
Les considérations précédentes concernant les vecteurs géométriques du plan s’étendent de
façon toute naturelle à l’ensemble des vecteurs géométriques de l’espace géométrique. On se sert
  
ordinairement des minuscules ( i , j , k ) pour symboliser les vecteurs d’une base orthonormée de
IR3.
  
Soit i , j et k trois vecteurs géométriques non coplanaires (et par conséquent linéairement
indépendants) et soit O un point fixe de l’espace qui sera appelé l’origine. Traçons les axes Ox,
  
Oy et Oz correspondant respectivement aux repères (O, i ), (O , j ) et (O , k ).
  
Soient v un vecteur  IR3 et M le point tels que OM = v (voir figure).
z
V
C
M
k
y
O
j B
A i
x

Le point M détermine d’une seule manière un parallélépipède dont OM est une diagonale et
dont trois arêtes reposent sur les axes. Les points A, B et C étant tels que le suggère la figure, on
a:
   
v = OA + OB + OC
OA  x i

où : OB  y j

OC  z k
      
Donc d’une manière unique on a : v = OA + OB + OC = x i + y j + z k .
  
On dit que l’ensemble ( i , j , k ) est une base pour l’ensemble des vecteurs de l’espace et
que x, y et z sont respectivement la première, la deuxième et la troisième composante du vecteur
       
v dans la base ( i , j , k ). On écrit en abrégé v = (x, y, z) pour signifier que v = x i + y j + z

k.
D’autre part, tout point M de l’espace géométrique s’identifie de façon unique dans le repère
  
(O, i , j , k ) par ses trois coordonnées appelées respectivement l’abscisse, l’ordonnée et la cote
du point M.
1.6.2 Vecteurs orthogonaux – Base orthonormée
Définition 1: On dit de deux vecteurs géométriques non nuls qu’ils sont orthogonaux si, issus
d’une même origine, ils sont perpendiculaires.
Définition 2: On dit d’une base qu’elle est orthonormée si les vecteurs qui la composent sont
orthogonaux deux à deux et de même norme, cette norme étant retenue comme
unité de mesure.
L’utilisation d’une base orthonormée facilite grandement les calculs des distances et des
angles. Dans les graphiques, on dispose généralement les vecteurs de la base comme ci-dessous :
    
à gauche pour le cas du repère (O; i , j ) de IR2 et à droite pour le cas du repère (O ; i , j , k ) de
IR3.
Remarque
  
Du fait que les vecteurs i , j , et k ont même norme et que celle-ci est retenue comme unité de
  
mesure, on a donc par définition : || i || = || j || = || k || = l.
1.6.3 Composantes de vecteurs algébriques dans IR2 (plan)
 
Définition 1: Un vecteur algébrique v , dans IR2, est définie par v = (x, y), où x et y IR.
 
Soit i et j deux vecteurs non parallèles de l’espace vectoriel des vecteurs géométriques du
plan et soit O l’origine du plan.
  
Soit v un vecteur quelconque du plan et soit OM le vecteur d’origine O, équipollent à v
   
( OM = v ). Après avoir disposé les vecteurs i et j de telle manière que leurs origines se

confondent avec le point O, construisons le parallélogramme OAMB dont OM soit une diagonale
 
et dont deux côtés reposent sur les supports des vecteurs i et j . On a alors:
   
v = OM = OA + OB
M v
B
j
o
A i
   
Et comme il existe deux réels précis x et y tels que OA = x i et OB = y j , on peut écrire:
  
v =xi +y j.
Tout vecteur dans IR2 peut donc ainsi être exprimé, de façon unique, comme combinaison
   
linéaire des vecteurs i et j . On dit que les vecteurs i et j constituent une base pour l’ensemble
 
des vecteurs géométriques du plan. Cette base se note ( i , j ).
Les scalaires x et y sont respectivement appelés la première composante et la seconde
    
composante du vecteur v dans la base ( i , j ). On identifie v en écrivant: v = (x, y)
  
Ainsi donc l’expression v = (x, y) se rapporte nécessairement à une base déterminée ( i , j ) et
  
signifie que v = x i + y j .
Remarque

Les deux réels (x, y) sont en fait les coordonnées du point terminal de v , lorsque son point
initial est confondu avec l’origine O.
Vecteurs algébriques particuliers dans IR2

 
2
Définition 1: Le vecteur nul, noté 0 , se définit ainsi dans IR : 0 = (0, 0)
   
2
Définition 2: Les vecteurs i et j se définissent ainsi dans IR : i = (1, 0) et j = (0, 1)
 
Définition 3: Soit u = (u1, u2) et v = (v1, v2) deux vecteurs rapportés à une même base. Les
 
vecteurs u et v sont équipollents ou égaux si et seulement si leurs composantes
respectives sont égales, c’est-à-dire que :
 
u = v si et seulement si u1 = v1 et u2 = v2
   
Définition 4: Soit u = (u1, u2). Le vecteur opposé à u , noté - u , se définit ainsi: - u = (-u1, -
u2).
Exemple
Soit les points A(2, 3) et B(7, 5).


1. Représenter le vecteur AB dans le plan

2. Déterminer les composantes de AB
 
3. Déterminer un vecteur OC équipollent à AB
Définition 5: Soit A(xa, ya) et B(xb, yb) deux points dans IR2. Les composantes du vecteur
 
AB sont : xb - xa et yb - ya, ainsi AB = (xb - xa, yb - ya).
Exemple
Soit les points A(1, -3), B(-4, 2), C(5, -2) et D(0, 3).
 
1. Représenter les vecteurs AB et CD dans le plan cartésien
 
2. Déterminer les vecteurs AB et CD .
Addition de vecteurs algébriques dans IR2
 
Soit les vecteurs u = (5, 1) et v = (2, 3). Représenter graphiquement et déterminer les
  
composantes du vecteur r = u + v .
   
Définition: Soit les vecteurs u = (u1, u2) et v = (v1, v2). La somme des vecteurs u et v , notée
   
u + v , est définie u + v = (u1 + v1, u2 + v2).
Exemples
   
1) u = (-1, 4) et v = (2, -7), alors : u + v = (-1, 4) + (2, -7) = (-1+2, 4-7) = (1, -3)

2) Soit les points A(2, 3) et B(7, 5). Déterminer les composantes de AB .
    
AB = AO + OB = OB - OA = (7, 5) + (-2, -3) = (5, 2).
Produit d’un vecteur algébrique dans IR2 par un scalaire
 
Définition: Soit le vecteur u = (u1, u2) et le scalaire k, où k un réel. Le produit du vecteur u
 
par le scalaire k, noté k u , est définie par : k u = (ku1, ku2)
Exemples
  
1) Soit u = (4, -6). Calculer 3 u et -2 u

3 u = 3(4, -6) = (3x4, 3x-6) = (12, -18)

-2 u = -2(4, -6) = (-2x4, -2x-6) = (-8, 12)
         
2) Soit u = (3, -5), v = (-4, 0) et w = (-3, 2). Calculer 2 u + 4 v , 3 u - 5 w , et 5 u + 2( v +3 w ).
Norme d’un vecteur algébrique dans IR2
Pour calculer la norme d’un vecteur algébrique, il suffit de calculer la longueur du vecteur
 
qui le représente. Considérons dans le plan, rapporté à la base orthonormée ( i , j ), un vecteur
   
quelconque v = (x, y) = x i + y j . Disposons v de telle manière que son origine se confonde
avec l’origine O (figure).
  
En vertu du théorème de Pythagore, on peut écrire : || v ||2 = ||x i ||2 + ||y j ||2
   
||x i || = |x | || i || = |x| et ||y j || = |y | || j || = |y|, il résulte alors :

|| v ||2 = x2 + y2 (dans R, |x|2 = x2).

|| v || = x2  y 2
 
Théorème 1: si u = (u1, u2), alors || u || = u1  u2
2 2
 
Corollaire 1: si, dans le repère (O; i , j ) de IR2 on connaît deux points A(a1, a2,) et B(b1, b2),
 
alors AB = (b1 – a1, b2 – a2) et, par conséquent: || AB || = (b1  a1 ) 2  (b2  a2 ) 2 .
On retrouve donc ici la formule familière pour le calcul de la distance de deux points (les
points A(a1, a2,) et B(b1, b2), en l’occurrence).
Exemple
   
La norme de v = (– 5, 4) rapporté à la base ( i , j ) est: || v || = (5) 2  (4) 2 = 41
 
Définition 1: Un vecteur algébrique v dans IR2 est un vecteur unitaire si || v || = 1
Exemple
 
1  3  
7 1 4
Soit u = (1, 1), v = ( , ), i = (1, 0) et AB où A( , ) et B( , 1 ). Identifier les
2 2 5 5 5
vecteurs unitaires parmi ces vecteurs.
   
1
Théorème 2: Soit v , un vecteur algébrique non nul dans IR2. Si u = v , alors u est un

v

vecteur unitaire parallèle à v .
Direction d’un vecteur résultant dans IR2
Voyons maintenant comment déterminer le module et la direction du vecteur résultant de

 
deux vecteurs u et v , c’est à dire la somme de ces deux vecteurs.
    
On note  l’angle entre les vecteurs u et v ,  l’angle entre les vecteurs u et ( u + v ) et 

la direction du vecteur u .
En appliquant la loi des cosinus au triangle OAB, on obtient:

OB2 = OA2 + AB2 – 2 (OA)(AB) cos (- )
On en déduit que: OB = OA2  AB 2  2(OA)( AB) cos(   )
Si on exprime la longueur des segments de droite en fonction des normes (modules) des
vecteurs correspondants, alors la longueur du vecteur résultant est :
     
|| u + v || = || u || 2  || v || 2 2 || u |||| v || cos(   )
Comme cos(- ) = - cosla longueur du vecteur résultant est donnée par:

     
|| u + v || = || u || 2  || v || 2  2 || u |||| v || cos 
Si on applique à nouveau la loi du cosinus pour l’angle  du même triangle, on obtient :
      
|| v ||2 = || u + v ||2 + || u ||2 - 2|| u |||| u + v ||cos 
  
Donc, l'angle entre les vecteurs|| u || et || u || + || v || est donné par :
   
|| u  v || 2  || u || 2  || v || 2
  arc cos(    )
2 || u |||| u  v ||
 
On tire également du graphique précédent que la direction du vecteur résultant u + v
est  + .
Remarque
Il n’est pas nécessaire de retenir ces formules, mais il est important de comprendre la
démarche à suivre pour trouver la norme et la direction de la somme de deux vecteurs.
Exemple
 
Trouver la longueur et la direction du vecteur résultant des vecteurs u et v suivants.
y
  
o  u + v x
v
 
Pour trouver la norme et la direction du vecteur u + v , il faut d’abord calculer la longueur des
 
vecteurs u et v . Or,
  2
|| u ||cos45° = 2  || u ||   2 2 = 2,828
cos 45
et de manière analogue,
  4 8
|| v ||cos30° = 4  || v ||   3 = 4,618
cos 30 3
On en déduit que :
      64 8
|| u + v || = || u || 2  || v || 2  2 || u |||| v || cos  =
 2(2 2) ( 3 ) cos 75  6
8
3 3
   
   || u  v || 2  || u || 2  || v || 2
L’angle entre les vecteurs u et u + v est :   arc cos(    )  48
2 || u |||| u  v ||
 
Par conséquent, la direction du vecteur résultant u + v est d’environ 357° (soit 45° - 48°= -
3°, ou 357°).
1.5.4 Composantes de vecteurs algébriques dans IR3 (espace)
Tous les points et les vecteurs de cette section sont donnés en fonction d’un système
tridimensionnel d’axes à angle droit. Avant d’aborder l’étude des vecteurs dans IR3, il est utile
de se familiariser avec la représentation graphique dans l’espace.
Exemple
Représenter les points A(3,0,0), B(0,7,0), C(0,0,5), D(3,7,5).
 
Définition 1: Un vecteur algébrique v , dans IR , est définie par v = (x, y, z), où x, y et z IR.
3
Remarques
  
1) Bien remarquer qu’ici encore les coordonnées du point M dans le repère (O, i , j , k ) et les
   
composantes du vecteur OM dans la base (O, i , j , k ) prennent respectivement les mêmes

valeurs, c’est-à-dire qu’on a la règle : M = (x, y, z) ~ OM = (x, y, z)
  
2) Le repère (O, i , j , k ) sert à identifier les points (à l’aide de leurs coordonnées), alors que la
  
base ( i , j , k ) sert à identifier les vecteurs (à l’aide de leurs composantes). Ajoutons que,
dans une base donnée, deux vecteurs équipollents ont nécessairement les mêmes composantes
(et ceci même s’ils occupent des endroits géométriquement différents) alors que, dans un
repère donné, deux points n’ont les mêmes coordonnées (disposées dans le même ordre, bien
sûr) que s’ils sont confondus.
3) Signalons qu’il est de rigueur de tenir compte de l’ordre dans lequel les vecteurs sont
énumérés (ce qui n’est généralement pas le cas quand on énumère les éléments d’un ensemble
   
ordinaire). Par exemple si, par référence à la base ( i , j , k ) on écrit w = (3, 2, 5), cela
      
signifie que w = 3 i + 2 j + 5 k et non pas, par exemple, 3 j + 2 k + 5 i , (où l’ordre des
  
vecteurs i , j , k n’est plus le même).
Vecteurs algébriques particuliers dans IR3
 
Définition 1: Le vecteur nul, noté 0 , se définit ainsi dans IR3: 0 = (0, 0, 0)
    
Définition 2: Les vecteurs i , j et k de la base se définissent ainsi dans IR : i = (1, 0, 0), j =
3

(0, 1, 0) et k = (0, 0, 1)
 
Définition 3: Soit u = (u1, u2, u3) et v = (v1, v2, v3) deux vecteurs rapportés à une même base.
 
Les vecteurs u et v sont équipollent ou égaux si et seulement si leurs
composantes respectives sont égales, c’est-à-dire que :
 
u = v si et seulement si u1 = v1, u2 = v2 et u3 = v3
   
Définition 4: Soit u = (u1, u2, u3). Le vecteur opposé à u , noté - u , se définit ainsi: - u = (-u1, -
u2, -u3).
Définition 5: Soit A(xa, ya, za) et B(xb, yb, zb) deux points dans IR3. Les composantes du
 
vecteur AB sont : xb - xa, yb - ya et zb - za ainsi AB = (xb - xa, yb - ya, zb - za).
Exemple
Soit les points A(3, 0, -7), B(-2, 3, 4) et C(5, -6, 1). Déterminer les composantes des
   
vecteurs AB , BC , CA et AC .
Addition de vecteurs algébriques dans IR3
   
Définition: Soit les vecteurs u = (u1, u2, u3) et v = (v1, v2, v3). La somme des vecteurs u et v ,
   
notée u + v , est définie par u + v = (u1 + v1, u2 + v2, u3 + v3).
Exemple
 
Si les vecteurs u = (4, -5, 2) et v = (-3, -1, 6), alors :
 
u + v = (4, -5, 2) + (-3, -1, 6) = (4-3, -5-1, 2+6) = (1, -6, 8)
Multiplication d’un vecteur algébrique dans IR3 par un scalaire


Définition: Soit le vecteur u = (u1, u2, u3) et le scalaire k, où k un réel. Le produit du vecteur
  
u par le scalaire k, noté k u , est définie par : k u = (ku1, ku2, ku3)
Exemple 1
 
1) Soit u = (4,-5, 3). Calculer -4 u .

-4 u = -4(4,-5, 3) = (-4x4, -4x-5, -4x3) = (-16, 20, -12)
     
2) Soit u = (4, 0, -3) et v = (-2, 3, 4). Calculer 2 u - 4 v et u + 5 v
  
3) Calculer 3 i - j + 5 k
Norme d’un vecteur algébrique dans IR3
 
Théorème: si u = (u1, u2, u3), alors || u || = u1  u2  u32
2 2
   
Preuve: Considérons le vecteur u = (u1, u2, u3) rapporté à la base orthonormée ( i , j , k ).

Disposons u de telle manière que son origine se confonde avec l’origine O (figure).
z
u3
u
u2
o y
u1
x A
 
|| OA || 2  u3 = u1  u2  u3
2 2 2 2
En vertu du théorème de Pythagore, on peut écrire: || u || =

(car || OA ||  u12  u22 ).
  
Corollaire: Si, dans le repère (O; i , j , k ) on connaît deux points A(a1, a2, a3) et B(b1, b2, b3),

alors AB = (b1 – a1, b2 – a2, b3 – a3) et, par conséquent:

|| AB || = (b1  a1 ) 2  (b2  a2 ) 2  (b3  a3 ) 2 .
On retrouve donc ici la formule pour le calcul de la distance de deux points (les
points A(a1, a2, a3) et B(b1, b2, b3), en l’occurrence.
Exemples

1) Soit A(-4, 3, 0) et B(-5, 1, -2), deux points de l’espace. Calculer || AB ||.

|| AB || = (5  4) 2  (1  3) 2  (2  0) 2 = 9 =3
  
2) Si, dans le repère (O; i , j , k ) on a les points A(1, 2, 3) et B(0, –1, 2), alors la distance de
A à B, notée d(A,B), est :

d(A,B) = || AB || = (0  1) 2  (1  2) 2  (2  3) 2 = 11
Application: équation d’une sphère
Soit une sphère dont le centre C a pour coordonnées orthogonales x0, y0, z0, et de rayon R.
Les coordonnées orthogonales x, y, z de tout point M de la sphère devront satisfaire la relation

|| CM || = R, soit : (x – x0)2 + (y – y0)2 + (z – z0)2 = R2
Remarque
Quand on fait le calcul de la norme d’un vecteur, il est parfois avantageux de faire intervenir
 
la règle ||r v || = |r| || v ||.
 
Par exemple, si v = (– 25, 50, –75), alors on peut écrire v = – 25(1, –2, 3), et par suite la

norme de v peut se calculer comme suit :

|| v || = |-25| ||(1, -2, 3)|| = |-25| ||(1, -2, 3)|| = 25 (1) 2  (2) 2  32 = 25 14
 
Définition: Un vecteur algébrique v dans IR3 est un vecteur unitaire si || v || = 1
Applications
  
1) Si, dans un repère (O; i , j , k ), on a les deux points A(2, 5, -1) et B(-4, 0, 5).

Calculer les composantes du vecteur AB
  
Solution: AB = OB - OA = (-4-2, 0-5, 5+1) = (-6, -5, 6).
  
2) Si, dans un repère (O ; i , j , k ), on a les deux points A(2, -5, 1) et B(-4, 0, 5).
 
Calculer les composantes du vecteur AB et BA
  
Solution: AB = OB - OA = (-4-2, 0+5, 5-1) = (-6, 5, 4).
   
BA = OA - OB = (2+4, -5-0, 1-5) = (6, -5, -4) = - AB
  
3) Soit un repère (O; i , j , k ) et les points A(1, 2, 3), B(1, -1, 4) et C(4, 5, 2).
 
Trouver le point D tel que : CD = AB
Solution: Une bonne manière de trouver les coordonnées du point D est de trouver les

composantes du vecteur OD .
      
OD = OC + CD = OC + AB ( CD = AB )

OD = (4, 5, 2) + (1-1, -1-2, 4-3) = (4, 2, 3).
   
4) Soit le point A = (2, –4, –1) ainsi que le vecteur v = (1, 1, 1) dans le repère (O ; i , j , k ).
 
Trouver un point B tel que AB ait même orientation que v et soit de norme 2.

Solution: Pour connaître le point B demandé, évaluons le vecteur OB , O étant l’origine. On a
(figure):
  
OB = OA + AB

v v v
Mais on veut que la norme de AB = 2 (puisque étant de norme 1, 2 sera de
|| v || || v || || v ||
norme 2 en plus d’avoir même orientation que v). Alors,
  
v 2
OB = OA + 2 = OA + v
|| v || 111
2 2 2 2
= (2, -4, -1) + (1, 1, 1) = (2 + , -4 + , -1 + )
3 3 3 3
Note: Vecteur unitaire (ou normé)
On dit d’un vecteur géométrique dont la norme égale l’unité qu’il est unitaire (ou normé). Par
  
exemple, les vecteurs de la base orthonormée ( i , j , k ) sont unitaires. Étant donné un vecteur
 
non nul quelconque v , on trouve souvent avantage à le comparer à un autre vecteur, vo , qui, tout

en ayant même orientation que v , soit unitaire. Pour obtenir ce vecteur, il suffit de déterminer
v
.
|| v ||
1.5.5 Vecteurs algébriques dans IRn

 
Définition 1: Un vecteur algébrique v , dans IR , est définie par v = (x1, x2, x3,…., xn), où les xi
n
IRn.
Définition 2: La dimension d’un vecteur algébrique est donnée par le nombre de composantes
du vecteur.
Exemples

1) Le vecteur u = (1, -3, 2, 5) est un vecteur de dimension 4.

2) Le vecteur u = (0, 0, 0, 0, 5) est un vecteur de dimension 5.
Vecteurs algébriques particuliers dans IRn

 
Définition 1: Le vecteur nul, noté 0 , se définit ainsi dans IRn: 0 = (0, 0, 0, ….,0)
   
Définition 2: Les vecteurs e1 , e2 , e3 , … en se définissent ainsi dans IRn:
 
e1 = (1, 0, 0, …,0) (ou i )
 
e2 = (0, 1, 0, …,0) (ou j )
 
e3 = (0, 0, 1, …,0) (ou k )

en = (0, 0, 0, …,1)
 
Définition 3: Soit u = (u1, u2, u3,….un) et v = (v1, v2, v3,..., vn) deux vecteurs de même
 
dimension. Les vecteurs u et v sont équipollents ou égaux si et seulement si les
composantes respectives sont égales, c’est-à-dire: u1 = v1, u2 = v2, u3 = v3, un = vn
Addition de vecteurs algébriques dans IRn
 
Définition: Soit les vecteurs u = (u1, u2, u3,….un) et v = (v1, v2, v3,….vn). La somme des
     
vecteurs u et v , notée u + v , est définie par u + v = (u1 + v1, u2 + v2, u3 + v3,…
un + vn).
Exemple
 
Si les vecteurs u = (4, -5, 2, 1, 5) et v = (-3, -1, 6, 0, -1), alors :
 
u + v = (4, -5, 2, 1, 5) + (-3, -1, 6, 0, -1) = (4-3, -5-1, 2+6, 1+0, 5-1) = (1, -6, 8, 1, 4)
Produit d’un vecteur algébrique dans IRn par un scalaire

Définition: Soit le vecteur u = (u1, u2, u3,….un) et le scalaire k, où k un réel. Le produit du
  
vecteur u par le scalaire k, noté k u , est définie par : k u = (ku1, ku2, ku3,…, kun)
Norme d’un vecteur algébrique dans IRn
 
Théorème: si u = (u1, u2, u3,…., un), alors || u || = u1  u2  u3  ...  un2
2 2 2
1.7 Produit scalaire et angle entre deux vecteurs

En physique, on représente les forces et les translations par des vecteurs. Pour calculer le
travail d’une force constante, par exemple, qui déplace un objet d’un point à un autre en ligne
droite, il faut multiplier la composante de la force dans la ligne de la translation par la longueur
de la translation. Cette multiplication est à l’origine de la définition suivante dans laquelle on
 
considère le vecteur u comme une force (par exemple), le vecteur v comme une translation et
 
l’angle ( u , v ) = comme l’angle entre la force et la translation.
     
On appelle produit scalaire des deux vecteurs u et v , noté u . v (lire « u scalaire v », le
scalaire défini par :
       
u . v = || u || || v || cos  = || u || || v || cos ( u , v ). (i.e.  est l’angle entre les deux
 
vecteurs u et v ).
Remarques
1) Si le produit scalaire de 2 vecteurs non nuls est nul, ces deux vecteurs sont orthogonaux: on
 
aura en effet cos ( u , v ) = 0.
2) La formule du produit scalaire sert également à calculer l’angle entre deux vecteurs non nuls
dont on connaît les modules et le produit scalaire.
Valeur algébrique d’un produit scalaire

On peut calculer directement le produit scalaire de deux vecteurs à partir des composantes
orthogonales de chacun des vecteurs :
       
u . v = (u1 i + u2 j + u3 k ).(v1 i + v2 j + v3 k ).
 
En tenant compte, dans le développement du produit, des relations telles que: i . i = 1 et
   
i . j = 0, on obtient: u . v = (u1 v1 + u2 v2 + u3v3).
y
x
Exemples
 
1) Dans IR2, une force constante F  5 j est appliquée à un point mobile P contraint à se déplacer

en ligne droite du point (-2, 0) au point (1, 3). On cherche le travail T fait par la force F lors
de cette translation.
      2
T = F . d = || F || || d || cos = ||5 j || || (3,3) || cos x 2 x unités d'énergie
4 2
 
2) Si l’angle entre deux vecteurs u et v est de 60° et si les modules de ces deux vecteurs sont
respectivement de 4 et de 7, calculer alors le produit scalaire de ces deux vecteurs.
   
u . v = || u || || v || cos 4 x 7 x cos 60° = 4 x 7 x 0,5 = 14
 
3) Soit u = (2, -7, 0) et v = (-3, -1, 4) deux vecteurs de l’espace. Calculer le produit scalaire de
ces deux vecteurs.
 
u . v = (u1 v1 + u2 v2 + u3v3) = (2 x -3 + -7 x -1 + 0 x 4) = -6 + 7 + 0 = 1
Propriétés du produit scalaire

Le produit scalaire possède des propriétés que nous avons résumées en ce qui suit.
  
Soit trois vecteurs u , v et w et soit a un scalaire.
   
Propriété 1 : u . v = v . u (commutativité)
      
Propriété 2 : u . ( v + w ) = ( u . v ) + ( u . w ) (distributivité du produit scalaire par rap-
port à l’addition de vecteurs.
     
Propriété 3 : a ( u . v ) = (a u ). v = u . (a v )
 
Propriété 4 : u . 0 = 0
  
Propriété 5 : u . u = || u ||2
 
Propriété 6 : Deux vecteurs non nuls sont perpendiculaires si set seulement si u . v = 0
1.8 Produit vectoriel

 
Dans cette section nous définissons un autre produit de deux vecteurs u et v , appelé
 
produit vectoriel, dont le résultat est un vecteur w . Le vecteur w est perpendiculaire à la fois à
 
u et v .
Définition d’un produit vectoriel

  
Soit deux vecteurs u (a, b, c) et v (d, e, f) de IR3. Nous cherchons un vecteur w (x, y, z)
 
perpendiculaire à la fois à u et v . Il est facile de constater qu’il existe une infinité de vecteurs
ayant cette caractéristique.

w2
u u
w1 u
v v
v
w3
   
En appliquant le théorème du produit scalaire, on aura: u . w = 0 et v . w = 0. Un système
ax  by  cz  0
d’équations peut être alors établi: 
dx  ey  fz  0
Dans ce système homogène d’équations linéaires, le nombre d’inconnu est supérieur au
nombre d’équations. Par conséquent ce système admet une infinité de solutions.
Nous allons voir dans le chapitre 3 comment résoudre ce système d’équations. Une solution
particulière de ce système est donnée par :

x = bf – ce, y = cd – af et z = ae – bd, alors le vecteur w est donné par :
 b c a c a b
w  ( x, y, z )   , , 
e f d f d e 
 
Définition: Soit u (u1, u2, u3) et v (v1, v2, v3), deux vecteurs de IR3. Le produit vectoriel des
   
vecteurs u et v , noté u x v , est défini par :
   u2 u3 u1 u3 u1 u2 
u x v =  , , 

v
 2 3v v1 v3 v1 v2 
Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur, d’où le nom de produit vectoriel. Voilà
un moyen de retenir facilement la formule du produit vectoriel:
 
u = (u1, u2, u3) et v = (v1, v2, v3), alors
  

  

u xv =  u1 u 2 u 3 , u1 u 2 u 3 , u1 u 2 u 3 

 v1 v 2 v3 v1 v 2 v3 v1 v2 v3 
Notons que la première, la deuxième et la troisième colonne doivent être enlevées

successivement.
Exemples
   
1) Si u = (2, -1, 3) et v = (-4, 6, 5), calculer le produit vectoriel u x v
 
Réponse: u x v = (-23, -22, 8)
Remarque
 
À l’aide du produit scalaire, il est facile de vérifier que ( u x v ) est perpendiculaire à la fois
 
à u et à v . En effet, (-23, -22, 8).(2, -1, 3) = (-23, -22, 8).(-4, 6, 5) = 0
 
2) Soit u = (-2, 1, 3) et v = (4, 0, 5). À l’aide du produit vectoriel, déterminer un vecteur
 
perpendiculaire à la fois à u et à v .
Réponse: (5, 22, -4).
Une autre façon de mémoriser cette définition est de l’associer au calcul du déterminant
  
i j k
 
(notion à étudier au chapitre 4). u x v  u1 u2 u3
v1 v2 v3
     
3) Soit u = (-2, 4, 5) et v = (0, -2, 7). Calculer u x v et v x u
Réponses: 1) (38, 14, 4), 2) (-38, -14, -4)
       
Théorème 1: Si u et v deux vecteurs de IR3, alors || u x v ||2 = || u ||2 || v ||2 – ( u . v )2
Aide :
 
Considérer deux vecteurs u (a, b, c) et v (e, f, g) et développer les deux membres de l’égalité
 
Théorème 2: Si u et v deux vecteurs non nuls de IR3, alors :
     
|| u x v || = || u |||| v || sinoùformé par les vecteurs u et v .
Preuve
     
Nous savons que : || u x v ||2 = || u ||2 || v ||2 – ( u . v )2
   
= || u ||2 || v ||2 – (|| u |||| v || cos)2
   
= || u ||2 || v ||2 – || u ||2|| v ||2 cos
 
 || u ||2 || v ||2 (1 – cos2factorisation)
 
 || u ||2 || v ||2 sin21-cos2sin
   
d'où || u x v || || u || || v ||sincar
Remarque
   
Il est facile de vérifier que le produit || u x v ||, u et v sont deux vecteurs non nuls, est
maximale pour 
 
Définition: Soit u (u1, u2, u3) et v (v1, v2, v3) deux vecteurs non nuls de IR3. Le produit
      
vectoriels u x v peut être défini comme suit: u x v = || u ||.|| v || sin  U
 
est l'angle formé par les vecteurs u et v
   
U est un vecteur unitaire et perpendiculaire à u , à v et au plan engendré par u et
 
v . Le sens de U est déterminé par la règle de la main droite ou règle de la vis.
Exemples
     
1) Calculer les produits vectoriels i x j , k x j et i x k
        
a) i x j = || i |||| j || sin  U = 1 x 1 x1 k ( U = k ) = k
        
b) k x j = || k |||| j || sin  U = 1 x 1 x1(- i ) ( U = - i ) = - i
        
b) i x k = || i |||| k || sin  U = 1 x 1 x1(- j ) ( U = - j ) = - j
2) À l’aide du produit vectoriel, démontrer que sin(A – B) = sinA cosB – cosA sin B
 
Soit u (cos B, sin B, 0) et v (cos A, sin A, 0) deux vecteurs unitaires
 
u x v = (0, 0, cosB sinA – cosAsinB)
    
De plus u x v = || u |||| v || sin(A - B) k (définition)

= 1 x 1 sin(A - B) k = (0, 0, sin(A - B))
D’où sin (A – B) = sinA cosB – cosA sinB
Interprétation physique du produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs dans IR3 est utilisé pour analyser le comportement de
certains phénomènes physiques, par exemple :
- le taux d’écoulement de l’énergie à travers une unité d’air est donné par le vecteur de
    
1
Poynting S tel que : S = E x B , où 0 est une constante, E est le champ électrique
0

le long d’un fil et B est le champ magnétique total créé en un point quelconque par un
conducteur de dimension finie.
- lorsqu’on veut changer un pneu, on desserre d’abord les boulons de la roue au moyen
d’une clé. Plus le manche à clé est long, plus le travail est facile parce que le moment de
force dépend de la force appliquée et de la distance entre le boulon et le point
 
d’application de cette force. Soit  le moment de force d’une force F qui agit à une
 
distance || r || de son point d’application, où r représente le rayon vecteur issu de l’axe
  
de rotation. Le moment de force  est donné par l’expression r x F et son intensité est

||  ||. L’intensité du moment est égale au module du produit vectoriel :
  
||  || = || r || || F || sin
Exemple:
L’intensité du moment de force qu’exerce une force de 50 N appliquée à l’extrémité d’une

clé de 1 m de longueur et faisant un angle de 60° avec la clé est donnée par :
  
||  || = || r || || F || sin1 x 50 x sin60 = 43.3 N.m
sur un boulon
Propriétés du produit vectoriel

  
Soit u , v et w des vecteurs de IR3 et soit k et m deux scalaires de IR.
   
Propriété 1: u x v = - ( v x u ) (anticommutativité)
      
Propriété 2: u x ( v + w ) = ( u x v ) + ( u x w ) (distributivité à gauche)
      
Propriété 3: ( u + v ) x w = ( u x w ) + ( v x w ) (distributivité à droite)
   
Propriété 4: (k u ) x (m v ) = km( u x v )
  
Propriété 5: u x u = 0
Application du produit vectoriel
Le produit vectoriel peut être utilisé pour calculer l’air des figures géométriques.
 
Théorème: Soit u et v deux vecteurs de R3. L’air A du parallélogramme engendré par les
   
vecteurs u et v est donné par : A = || u x v ||
1.7 Produit mixte
     
Définition: Soit u , v et w trois vecteurs de R . Le produit mixte des vecteurs u , v et w est
3
  
défini par u . ( v x w ).
Exemple
     
Soit u = (2, -1, 4), v = (1, 0, 5) et w = (-3, 6, -8). Calculer le produit mixte u . ( v x w ).
  
u . ( v x w ) = (2, -1, 4).( (1, 0, 5) x (-3, 6, -8))
= (2, -1, 4).(-30, -7, 6) = -29
  
Théorème: si u = (u1, u2, u3), v = (v1, v2, v3) et w = (w1, w2, w3) sont trois vecteurs de IR3,
u1 u2 u3
  
alors u . ( v x w ) = v1 v2 v3 (à étudier dans le chapitre 3)
w1 w2 w3
Application du produit mixte

Le produit mixte peut être utilisé pour calculer u xv
le volume de solides.
  
Théorème: Soit u , v et w trois vecteurs de R .
3 u
Le volume V du parallélépipède 
  w
engendré par les vecteurs u , v et
   
v
w est donné par V = | u . ( v x w )|,
c’est-à-dire la valeur absolue du produit mixte.
Preuve
Soit la parallélépipède:
V = air de la base x hauteur

 
Air de la base = || v x w ||

Hauteur = || u || |cos | alors :
  
V = || v x w || || u || |cos |
     
= || u |||| v x w || |cos | = | u . ( v x w )| (définition du produit scalaire)
Exercices
1. Dire si les deux vecteurs sont égaux (ou semblent tels) :
2. Simplifier les expressions suivantes:

 
(a) AB + B C ;
   
(b) AB + B C + CD + DA ;
  
(c) AB – CB + CD ;
  
(d) CD – FE – ED (invoquer la commutativité de l’addition des vecteurs);
  
(e) B C – BA – DC ;
  
(f) AB – CB + BA .
  
3. Soient les vecteurs u , v , et w ci-contre, construire :
  
(a) u + v + w ;
  
(b) u – v + w ;
  
(c) – u + v – w .
 
4. Soit ABCD un parallélogramme. Si, comme l’indique la figure, on pose AB = v et BV= w ,
    
exprimer les vecteurs AC , CD et BD en fonction des vecteurs v et w .
5. Démontrer la règle :
  
MN = ON – OM , M, N et O étant trois points quelconques. (Suggestion : Invoquer la
  
relation de Chasles: MN = MX + XN ;)
  
6. Soient les points A(3, 4, –1), B(0, –2, 1) et C(3, 2, 1) dans le repère (O ; i , j , k ).
  
(a) Déterminer (par leurs composantes disposées en triplets) les vecteurs AB , AC et BC .
  
(b) Calculer || AB ||, || AC || et || BC ||.
  
7. Calculer la norme de chacun des vecteurs v1 = (1, –2, 4), v2 = (36, 24, –48), v3 = (100, 200,
   
300) et v4 = (–42, –14, –21) décrits dans la base ( i , j , k ).
8. Calculer la distance d(A,B) des points A et B de l’espace (repère orthonormé) si :
(a) A = (1, 2, -1) et B = (4, 2, 0) ;
(b) A = (3, 2, 1) et B = (0, 2, -3).
  
9. Dans le repère (O ; i , j , k ). Considérons les points A(3, 4, 5) et B(0, –1, –2).
a. Donner le point milieu M du segment AB.
b. Déterminer le point N du segment AB qui soit trois fois plus près de A que de B.

10. Trouver le vecteur unitaire v0 ayant même direction et même sens que v = (4, –12, 3) (base
orthonormée).

11. Trouver un vecteur w d’orientation opposée à celle de v = (2, –1, 3) (base orthonormée) et de
norme 7.
  
12. Étant donné dans le repère (O ; i , j , k ) le point A(4, 2, 1), trouver un point B tel que
 
AB soit parallèle à v = (1, 2, 2) et de norme 5. (Attention : Deux solutions sont possibles.)
   
13. Soient ABC un triangle et O un point quelconque. Posons : v = AB et w = AC
    
a. Exprimer les vecteurs AB , CB et AC en fonction des vecteurs v et w .
    
b. Exprimer les vecteurs v , w et v + w en fonction des vecteurs OA ,
 
OB et OC .
   
14. Si ABCD est un quadrilatère tel que OB – OA = OC – OD , O étant un point quelconque,
montrer que ABCD est un parallélogramme.
15. Sachant que, dans tout triangle, « un côté quelconque est plus petit que la somme des deux
autres et plus grand que leur différence », prouver la règle (concernant les vecteurs
    
géométriques): || v + w || « || v || + || w ||. (Rappelons que la notation || v || représente la norme

de v ).
16. En se basant sur la même loi des triangles qu’à l’exercice précédent, démontrer cette autre
   
règle : || v – w || » || v || – || w ||.
    
17. Montrer que si AB + CD – AM = CB – CM , alors D = C.
     
18. Soient u = AB , v = AE et w = AD , trois vecteurs de même origine A, formant trois arêtes
  
du cube ABCDEFGH dessiné ci-contre. Exprimer en fonction de u , v et w les quatre
vecteurs d’origine commune A, et d’extrémités respectives C, F, G et H.

Chapitre 1-GIN601

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CHAPITRE 1

Les vecteurs géométriques

À la fin de ce chapitre, l’étudiant (e) sera capable de:

1.1.1 Les ensembles numériques

IN : l’ensemble {0,1, 2, 3,…} des nombres naturels;

 2 , 5 sont des nombres irrationnels.

1. (IN, +) a la propriété de fermeture parce que,  (x, y)  IN2, (x + y)  IN.

En somme, la propriété d’associativité permet d’effectuer les opérations de l’expression

1. L’addition et la multiplication des réels sont des lois commutatives.

1.1.3 Racines (solutions) de l’équation quadratique

1.1.4 Théorème de Pythagore et trigonométrie

Loi des cosinus c

Loi des sinus

1.2 Terminologie de base des vecteurs géométriques

1.3 Points, vecteurs et translations

1.4 Importance du concept de vecteur

1.5 Opérations sur les vecteurs géométriques

1.5.1 Addition des vecteurs géométriques

1) Le résultat de l’addition, ou la somme, de deux vecteurs géométriques est appelé vecteur

3) Il existe deux méthodes pour additionner deux vecteurs : la méthode du parallélogramme et la

Donc l’addition des vecteurs géométriques est une loi commutative.

L’addition des vecteurs géométriques est donc associative

Propriété 4 : il existe un élément neutre

1.5.2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

1.6 Vecteurs algébriques dans IR2, IR3, IRn

1.6.1 Repère (plan et espace)

1.6.2 Vecteurs orthogonaux – Base orthonormée

1.6.3 Composantes de vecteurs algébriques dans IR2 (plan)

Vecteurs algébriques particuliers dans IR2

Soit les points A(2, 3) et B(7, 5).

Addition de vecteurs algébriques dans IR2

Produit d’un vecteur algébrique dans IR2 par un scalaire

Norme d’un vecteur algébrique dans IR2

Direction d’un vecteur résultant dans IR2

Voyons maintenant comment déterminer le module et la direction du vecteur résultant de

En appliquant la loi des cosinus au triangle OAB, on obtient:

On en déduit que: OB = OA2  AB 2  2(OA)( AB) cos(   )

Comme cos(- ) = - cosla longueur du vecteur résultant est donnée par:

Si on applique à nouveau la loi du cosinus pour l’angle  du même triangle, on obtient :

1.5.4 Composantes de vecteurs algébriques dans IR3 (espace)

Représenter les points A(3,0,0), B(0,7,0), C(0,0,5), D(3,7,5).

Vecteurs algébriques particuliers dans IR3

Multiplication d’un vecteur algébrique dans IR3 par un scalaire

Norme d’un vecteur algébrique dans IR3

Application: équation d’une sphère

1.5.5 Vecteurs algébriques dans IRn

Vecteurs algébriques particuliers dans IRn

Addition de vecteurs algébriques dans IRn

Produit d’un vecteur algébrique dans IRn par un scalaire

1.7 Produit scalaire et angle entre deux vecteurs

Valeur algébrique d’un produit scalaire

Propriétés du produit scalaire

port à l’addition de vecteurs.

1.8 Produit vectoriel

Définition d’un produit vectoriel

ayant cette caractéristique.

Notons que la première, la deuxième et la troisième colonne doivent être enlevées

Réponse: (5, 22, -4).

Réponses: 1) (38, 14, 4), 2) (-38, -14, -4)

maximale pour 

D’où sin (A – B) = sinA cosB – cosA sinB

Interprétation physique du produit vectoriel

L’intensité du moment de force qu’exerce une force de 50 N appliquée à l’extrémité d’une

Propriétés du produit vectoriel