Swami Satyananda Saraswati 

développe cette technique en Inde à partir de 1940, à partir

de sa source qui se trouve dans les Upanishads . En 1956 il crée une méthode
systématique. Il commence à l'enseigner dès 1962, et en 1976 sortent les premières éditions
de la Bihar School of Yoga.
La yoga nidra n'a rien à voir avec une pratique visant à améliorer la qualité du sommeil
même si cela peut avoir cet effet. C'est la récupération occidentale de la yoga nidra qui en
fait une « technique pour mieux dormir ». La Yoga nidra est une pratique de
concentration/méditation/contemplation à part entière, pratiquée en position allongée, qui
permet d'accéder de manière consciente à l'inconscient 3. Cette technique, avec de
l'expérience et selon un processus particulier, permet au pratiquant d'agir volontairement sur
son inconscient en utilisant un "sankalpa" qui représente une résolution personnelle lui
permettant de se rapprocher de ses aspirations 3.
Cette technique venue de l'Inde utilise des représentations reprises par la sophrologie en
occident. L'induction par l'enseignant, la douceur relationnelle et l'attention au corps dans
l'instant présent5 se retrouve dans l'hypnose ericksonienne[réf. nécessaire].
La yoga nidra permet d'élargir sa conscience et de développer ses potentialités latentes en
cultivant des zones de notre cerveau généralement en friche. Il rééduque le sommeil et
représente un pont vers l'éveil3.