Chap 2

Chapitre 2
Les régulateurs de base
Ce chapitre présente les régulateurs de rétroaction les plus employés ainsi que quelques tech-
niques efficaces pour les régler.
2.1 La commande PID
Le régulateur utilisé dans plus de 90% des asservissements est du type proportionnel-intégrale-
dérivée (PID) [1]. L’histoire de ces régulateurs remonte au début du vingtième siècle [2, 3]. Les
applications du PID sont extrêmement nombreuses et variées. Ce compensateur est utilisé en com-
mande des procédés industriels et des moteurs, dans le monde de l’aéronautique et de l’automobile,
en robotique, dans plusieurs appareils courants (lecteurs CD, etc.), etc. Il est donc inévitable de bien
étudier le régulateur PID.
La fonction de transfert d’un régulateur PID est :
U(s) Ki
Gc (s) = = Kp + + Kd s (2.1)
(s) s
où K p , Ki et Kd sont les gains de proportionnalité, d’intégration et de dérivation. On constate que
la variable manipulée est la somme pondérée de l’erreur (P), de l’intégration de l’erreur (I) et de la
35
36 Chapitre 2. Les régulateurs de base
dérivée de l’erreur (D). Une interprétation du PID est qu’il agit selon les erreur présente, passée et
future. En effet, la partie proportionnelle de la commande se base sur l’erreur présente. L’intégrale
de l’erreur cumule les erreurs passées. La dérivée de l’erreur (donc sa pente) prédit en quelque sorte
vers où se dirige l’erreur dans le futur.
La fonction de transfert du PID peut être écrite comme suit :
K p s + Ki + Kd s2
Gc (s) = (2.2)
s
On constate que la fonction de transfert est impropre à cause de la dérivée qui y est présente. Pour
concevoir un PID réel, un filtre passe-bas doit donc être ajouté :
K p s + Ki + Kd s2
Gc (s) = (2.3)
s(1 + T f s)
Si on effectue les changements de variables suivants :
Kc (T i +T d )
Kp = Ti (2.4)
Ki = Kc
Ti (2.5)
Kd = Kc T d (2.6)
alors la fonction de transfert 2.3 devient :
Kc (1 + T i s)(1 + T d s) Kc (T i + T d ) Kc
!
1
Gc (s) = = + + Kc T d s (2.7)
T i s(1 + T f s) Ti Ti s 1 + Tf s
Il s’agit en fait d’un régulateur proportionnel-intégrale-dérivée avec filtre (PIDF). Les paramètres
T i , T d et T f ne sont pas négatifs. Les cas particuliers de ce régulateur sont :
– Le régulateur proportionnel (P) :
Gc (s) = Kc (2.8)
La variable manipulée est donc simplement proportionnelle au signal d’erreur.

2.2. La réponse en fréquences des régulateurs de base 37
– Le régulateur avance de phase ou proportionnel-dérivée avec filtre (PDF) :
Kc (1 + T d s) 1
Gc (s) = = (Kc + Kc T d s) (2.9)
1 + Tf s 1 + Tf s
La commande est la somme filtrée passe-bas d’une proportion de l’erreur et de la dérivée de
l’erreur.
– Le régulateur proportionnel-intégrale (PI) :
Kc (1 + T i s) Kc
Gc (s) = = Kc + (2.10)
Ti s Ti s
La variable manipulée s’obtient en additionnant une proportion de l’erreur et l’intégration de
l’erreur. Il s’agit du régulateur le plus populaire. Il possède une action intégrale assurant une
erreur statique nulle (voir les notes du cours Systèmes et commande linéaires) tout en n’ayant
que deux paramètres (Kc et T i ) à régler.
– Le régulateur proportionnel-intégrale avec filtre (PIF) :
Kc (1 + T i s)
!
Kc 1
Gc (s) = = Kc + (2.11)
T i s(1 + T f s) Ti s 1 + T f s
L’action s’obtient comme avec un PI en filtrant passe-bas toutefois le résultat.
Bien que les régulateurs de la famille PID soient simples, leur succès et leur popularité résistent
au fil du temps. Ils forment la base des régulateurs de rétroaction et par conséquent sont disponibles
dans tous les logiciels de commande automatique. La littérature décrivant ces compensateurs est
abondante (dont des livres tels [4, 5, 3, 6, 7, 8], des conférences comme [9] et des numéros spéciaux
de revues dont [10, 11]).
2.2 La réponse en fréquences des régulateurs de base
La figure 1.1 montre un système asservi. Selon le chapitre 1, G(s) et par conséquent Gc (s)
– doivent avoir un grand rapport d’amplitude aux fréquences auxquelles on désire obtenir
|H( jω)| près de l’unité (aux basses et moyennes fréquences). Plus cette zone de fréquence
est large et plus l’asservissement est rapide.
– ne doivent pas avoir un grand rapport d’amplitude aux hautes fréquences car la commande
sera brusque.
– ne doivent pas avoir un grand rapport d’amplitude aux fréquences contenues dans le bruit de
mesure (typiquement aux hautes fréquences) car il se fera sentir sur la commande et la sortie
du procédé.
– ne doivent pas avoir un grand rapport d’amplitude aux fréquences auxquelles la précision
du modèle est faible (typiquement aux hautes fréquences) car le système asservi ne sera pas
robuste.
– ne doivent pas avoir une phase trop négative car la marge de phase se trouve diminuée d’au-
tant.
Le régulateur idéal Gc (s) aurait donc un très grand rapport d’amplitude aux basses et moyennes
fréquences (dont un rapport d’amplitude infini à la fréquence zéro pour éliminer les erreurs sta-
tiques), un faible rapport d’amplitude aux hautes fréquences et une phase positive. Malheureuse-
ment, il n’existe pas une fonction de transfert qui respecte ces trois caractéristiques, comme le
montreront les diagrammes de Bode qui suivent (sur lesquels on suppose toujours Kc > 0) :
– Le régulateur proportionnel (P) (fonction de transfert 2.8). La figure 2.1 est le diagramme de
Bode de ce régulateur. Il y a absence d’une action intégrale qui est souvent fortement souhai-
table sinon nécessaire. Si on tente d’augmenter le rapport d’amplitude aux basses fréquences,
le rapport d’amplitude aux hautes fréquences évidemment sera lui aussi plus élevé. Par contre,
la phase est nulle.
– Le régulateur avance de phase ou proportionnel-dérivée avec filtre (PDF) (fonction de trans-
fert 2.9). La réponse en fréquences du compensateur PDF est tracée à la figure 2.2. La seule
qualité de ce régulateur est sa phase positive (d’où son appellation régulateur à avance de
phase). Pour l’obtenir, il faut cependant T d > T f .

Rapport d'amplitude [dB]

20 log 10Kc
6
0 -3 -2 -1 0
10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
10
5
Phase [o]
-5
-10 -3 -2 -1 0
10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
F. 2.1 – Réponse en fréquences d’un régulateur P
– Le régulateur proportionnel-intégrale (PI) (fonction de transfert 2.10). La figure 2.3 est le
diagramme de Bode de ce régulateur. L’action intégrale assure un gain tendant vers l’infini
aux basses fréquences. Par contre la phase est négative aux basses et moyennes fréquences.
– Le régulateur proportionnel-intégrale avec filtre (PIF) (fonction de transfert 2.11). La figure
2.4 montre le diagramme de Bode d’un compensateur PIF. La phase est moindre que celle
d’un régulateur PI mais, par contre, le rapport d’amplitude aux hautes fréquences est plus
faible.
– Le régulateur proportionnel-intégrale-dérivée avec filtre (PIDF) (fonction de transfert 2.7).
Habituellement, comme c’est le cas sur la figure 2.5, on a T d > T f . Le régulateur PIDF a
l’avantage par rapport au régulateur PI d’avoir une phase moins négative. Le rapport d’am-
plitude aux hautes fréquences est cependant plus élevé.

60

50
40
30
20
10 20 log 10Kc
1/Td 1/Tf
0 -4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
80
60
Phase [o]
40
20
0 -4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
F. 2.2 – Réponse en fréquences d’un régulateur PDF
60
50
40
30
20 log 10Kc
20
10
1/Ti
0 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
0
Phase [o]
-45
-90
-4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
F. 2.3 – Réponse en fréquences d’un régulateur PI

60

40
20
0
1/Ti 1/Tf
-20 -4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
45
Phase [o]
-45
-90
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
F. 2.4 – Réponse en fréquences d’un régulateur PIF
60
50
40
30
20
10
1/Ti 1/Td 1/Tf
0 -4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
45
Phase [o]
-45
-90
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
F. 2.5 – Réponse en fréquences d’un régulateur PIDF

2.3 Le réglage des régulateurs proportionnels
Deux techniques seront présentées pour régler les régulateurs proportionnels. La première mé-
thode consiste à choisir le gain du régulateur de façon à placer les pôles de H(s) à des valeurs
désirées. La seconde approche est le calcul du gain proportionnel pour obtenir une certaine marge
de phase.
2.3.1 Le réglage par placement des pôles de H(s)
En présence d’un régulateur proportionnel Gc (s) = Kc , la fonction de transfert de la boucle
fermée est :
KcG(s)
H(s) = (2.12)
1 + KcG(s)
L’équation caractéristique qui permet le calcul des pôles de H(s) est donc 1 + KcG(s) = 0. Il est
donc clair que Kc influence la position des pôles de H(s). Pour des procédés simples tels ceux du
premier et second ordres, il est facile de calculer le gain Kc de façon à placer adéquatement les pôles
de H(s) dans le plan de Laplace.
E 2.1 (R́ ’ ́ P    ̂ - ́́   )
Le procédé est G p (s) = 2

1+10s . Avec l’utilisation d’un régulateur proportionnel, la fonction de trans-
fert de la boucle fermée est donc :

2Kc
1+2Kc
H(s) = (2.13)
1+2Kc s +
10
1
La constante de temps de la boucle fermée est donc 10

1+2Kc ce qui correspond au pôle −0.1(1 +
2Kc ). Plus Kc est grand et plus le système H(s) est rapide (sa largeur de bande est plus grande).
L’équation 2.13 démontre que le gain de H(s) n’est pas unitaire, conduisant ainsi à une erreur
statique (à moins que Kc ne tende vers l’infini). L’absence d’une intégration dans G(s) explique ce
comportement.
2.3. Le réglage des régulateurs proportionnels 43
E 2.2 (R́ ’ ́ P    ̂ - ́́   )
Utiliser un régulateur proportionnel avec le procédé est G p (s) = 2

s(1+10s) conduit à :
1 1
H(s) = = (2.14)
5 2
Kc s + 0.5
Kc s +1 1 2
s + 2ζ
ωn s +1
ω2n
Ne pouvant modifier qu’un seul paramètre (Kc ), il n’est pas possible de placer les deux pôles de H(s)
de façon indépendante. Une approche efficace consiste à calculer Kc de façon à ce que le facteur
d’amortissement ζ soit égal à 0.7. Selon la figure fig 8.11 des notes du cours Systèmes et commande
linéaires, ζ = 0.7 conduit au temps de réponse le plus court pour une valeur donnée de la fréquence
propre non amortie ωn . En comparant les termes de degré deux des dénominateurs de l’équation
2.14 on obtient :
p
ωn = 0.2Kc (2.15)
La comparaison des termes degré 1 et l’insertion de l’équation 2.15 conduisent à :
√
ωn 0.2Kc
ζ= = = 0.7 (2.16)
4Kc 4Kc
d’où Kc = 0.0255.
2.3.2 Le réglage par sélection de la marge de phase
Modifier le gain du régulateur proportionnel ne modifie pas la phase de G(s). Le gain Kc mul-
tiplie toutefois le rapport d’amplitude de G(s), déplaçant ainsi la fréquence ω0 à laquelle le rapport
d’amplitude vaut 0 dB. C’est à cette fréquence ω0 qu’est calculée la marge de phase. Typiquement,
augmenter Kc fait croître ω0 et diminuer la marge de phase.
E 2.3 (R́ ’ ́   ́     )
Le procédé est G p (s) = 2

(1+10s)2
. On désire concevoir un régulateur proportionnel pour que la marge
de phase soit 60o . Cette spécification implique que ∠G( jω0 ) = −120o . Le trait continu tracé à la
figure 2.6 montre la réponse en fréquences de G p (s), c’est-à-dire G(s) dans le cas où Kc = 1. On
12
6
Mp=60o
0
-6
-12
-18
-24
-30
-36
-42
Kc=1
Kc=2
-48
-180 -150 -120 -90 -60 -30 0
Phase [o]
F. 2.6 – Réponse en fréquences de G(s) pour ajuster Kc
constate que si on déplaçait verticalement la courbe de 6 dB vers le haut (ligne pointillée), la marge
de phase désirée serait obtenue, d’où Kc = 6 dB = 2. Mathématiquement, le même résultat se
calcule en se basant sur la spécification :
20ω0
∠G( jω0 ) = −120o = −2.094 rad = − arctan (2.17)
1 − 100ω20
d’où ω0 = 0.1732 rad/s. À la fréquence ω0 , le rapport d’amplitude doit être unitaire (0 dB) :
2Kc
|G( jω0 )| = 1 = p (2.18)
(1 − 100ω0 )2 + (20ω0 )2
d’où Kc = 2.
2.4 Le réglage des régulateurs à avance de phase

2.5. Le réglage des régulateurs avec action intégrale 45
2.4.1 Le réglage par sélection de la fréquence ω0 et de la marge de phase
À venir.
2.4.2 Le réglage par sélection des marges de gain et de phase
À venir.
2.5 Le réglage des régulateurs avec action intégrale
Le livre de O’Dwyer [12] est une excellente compilation des diverses méthodes de réglage
qui permettent de calculer les paramètres des régulateurs avec une action intégrale. La présente
section se limite toutefois à décrire deux approches pour régler les régulateurs de rétroaction avec
intégration : le réglage par placement des pôles et la méthode des contours[13].
2.5.1 Le réglage par placement des pôles
L’idée de base de cette méthode est de sélectionner Gc (s) de façon à ce que :
1
G(s) = Gc (s)G p (s) = (2.19)
TH s
Cette relation conduit à :

G(s) 1
H(s) = = (2.20)
1 + G(s) T H s + 1
La constante de temps désirée de la boucle fermée est T H et son gain statique est unitaire car
1
G(s) possède une intégration. Pour obtenir TH s , il faut que Gc (s) annule les pôles et les zéros de
G p (s). Cette méthode vise à obtenir un pôle unique pour H(s) et le placer à −1/T H . À partir de
l’équation 2.20 on peut obtenir l’expression du régulateur :
1 1
Gc (s) = · (2.21)
T H s G p (s)
E 2.4 (R́    ̂    )
L’identification du procédé donne le modèle G p (s) = K

1+T s (T > 0) et la constante de temps désirée
en boucle fermée est T H . L’utilisation de l’équation 2.21 permet de déduire le régulateur :
1 1 + Ts
T
T H K (1 + T s)
Gc (s) = · = (2.22)
TH s K Ts
ce qui correspond, selon l’équation 2.10, à un PI avec Kc = T

TH K et T i = T . La constante
d’intégration T i est donc choisie égale à la constante de temps du procédé. Le gain Kc est égal à
l’inverse du gain du procédé si on désire que la constante de temps de la boucle fermée soit la
même que celle du procédé (on dit alors que la dynamique en boucle fermée est la même qu’en
boucle ouverte). Pour diminuer la constante de temps en boucle fermée d’un facteur α, il suffit de
multiplier le gain Kc par α. Ainsi, si la spécification est que H(s) soit deux fois plus rapide qu’en
boucle ouverte (donc la constante de temps de H(s) deux fois plus courte que celle du procédé),
il faut que Kc soit le double de l’inverse du gain du procédé. Sélectionner T H = T est une bonne
spécification comme premier design. Si l’application de ce régulateur au procédé fonctionne bien,
on peut ensuite tenter d’accélérer le procédé, c’est-à-dire viser une constante de temps de la boucle
fermée plus petite que celle du procédé. Choisir T H plus petit signifie que Kc est plus grand. Un
régulateur dont le rapport d’amplitude est plus élevé conduit à une plus grande largeur de bande
pour H(s), à un asservissement moins robuste, à une commande plus brusque et à une plus grande
sensibilité au bruit de mesure.
Les asservissements des exemples 1.1, 1.2, 1.3, 1.4 et 1.7 sont conçus de façon similaire. Ils
illustrent les compromis inévitables lors de la conception des régulateurs.
E 2.5 (R́    ̂ - ́́   ́)
K(1+T 0 )
Le modèle du procédé est G p (s) = (1+T 1 s)(1+T 2 s) avec T 0 > T 1 ≥ T 2 > 0, expliquant que sa réponse à
0.5
0.4
Commande
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]
0.8
Consigne et sortie
0.6
0.4
0.2 r
y1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]
F. 2.7 – Réponse à l’échelon de l’asservissement - procédé avec un dépassement
l’échelon présente un dépassement sans oscillations (voir les notes du cours Systèmes et commande
linéaires). Pour une spécification T H le régulateur est :
1 (1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
T1
T H K (1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
Gc (s) = · = (2.23)
TH s K(1 + T 0 s) T 1 s(1 + T 0 s)
Il s’agit d’un compensateur PIDF (équation 2.7) avec Kc = T1

TH K , T i = T 1 (prendre T i égal à la
plus grande des deux constantes de temps), T d = T 2 et T f = T 0 .

2(1+15s)
Le procédé simulé est G p (s) = (1+5s)(1+3s) . La figure 2.7 montre la réponse à un échelon de
consigne (sans filtre de consigne) de l’asservissement lorsque T H = 4. La sortie du procédé est en
régime permanent bien avant son entrée. La commande doit poursuivre son effort pendant un certain
temps sinon la sortie du procédé diminuerait sous la consigne car la dynamique du procédé force sa
sortie à diminuer suite à une augmentation (d’où le dépassement pour une entrée en échelon).
Parce que le design du régulateur nécessite l’inversion du procédé (équation 2.21), l’application
de cette technique est limitée à certains types de procédés. Les restrictions sont les suivantes :
1. Le degré relatif δr (différence entre le degré du dénominateur et le degré du numérateur) du
modèle du procédé doit être unitaire. Si le degré relatif est deux ou plus, le régulateur résultant
est impropre (degré du numérateur supérieur au degré du dénominateur) et donc impossible à
implanter.
2. Le modèle du procédé doit être à déphasage minimal. Si le modèle du procédé possède un
zéro à partie réelle positive, l’inversion du procédé pour concevoir le régulateur crée un pôle
instable. Évidemment, le régulateur ne doit pas être instable. Si le modèle du procédé a un
retard, son inversion crée dans le régulateur une prédiction dans le futur ce qui est bien sûr
impossible.
3. Le procédé doit être stable asymptotiquement (tous ses pôles doivent être à partie réelle néga-
tive). La méthode proposée ne permet pas de stabiliser un procédé avec un ou plusieurs pôles
à partie réelle positive. Si le procédé possède une intégration et que tous les autres pôles sont
stables, l’asservissement sera stable mais le régulateur n’aura pas une action intégrale (elle est
annulée par l’inversion de l’intégrateur du procédé), n’assurant pas une erreur statique nulle
face à une perturbation d’entrée en échelon (voir les notes du cours Systèmes et commande
linéaires).
Les procédés avec un degré relatif supérieur à l’unité
Si le degré relatif δr du modèle du procédé n’est pas unitaire, deux solutions s’offrent au concep-
teur : l’ajout d’un filtre passe-bas supplémentaire ayant un degré relatif δr − 1 au régulateur ou bien
la simplication du modèle de façon à que son degré relatif soit unitaire. L’exemple qui suit illustre
la première option.
E 2.6 (R́    ̂ -  ’   ́)
Le modèle du procédé est G p (s) = K

(1+T 1 s)(1+T 2 s) avec T 1 ≥ T 2 > 0. Le régulateur menant à une
constante de temps T H en boucle fermée est :
1 (1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
T1
T H K (1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
Gc (s) = · = (2.24)
TH s K T1 s
La fonction de transfert de Gc (s) est impropre et donc impossible à implanter. Une solution
consiste à ajouter un filtre au régulateur, le transformant en un compensateur PIDF :
T1
T H K (1 + T 1 s)(1 + T 2 s) Kc (1 + T i s)(1 + T d s)
Gc (s) = = (2.25)
T 1 s(1 + T f s) T i s(1 + T f s)
La constante de temps du filtre T f doit être adéquatement sélectionnée. Pour illustrer le compromis
qui existe lors du choix de T f , supposons G p (s) = 2

(1+10s)(1+5s) et T H = 10. Le régulateur PIDF est :
0.5(1 + 10s)(1 + 5s)

Gc (s) = (2.26)
10s(1 + T f s)
Le système est simulé avec trois valeurs de T f : 0.01 (donc approximativement sans filtre), T f =
T d /2.5 = 2 et T f = T d = 5 (donc un régulateur PI). Les figures 2.8 et 2.9 montrent respectivement
les diagrammes de Bode des régulateurs et des boucles fermées. Les différences, particulièrement
pour T f = 0.01 et T f = 2, existent uniquement aux hautes fréquences. À ces fréquences, le rapport
d’amplitude des régulateurs est d’autant plus élevé que T f est petit. Si des hautes fréquences sont
présentes dans le signal d’erreur (entrée du régulateur), elles seront amplifiées par le régulateur (dans
les cas T f = 0.01 et T f = 2) et apparaitront dans le signal de commande. Des hautes fréquences
dans le signal d’erreur peuvent être générées par un signal de mesure ym et/ou une consigne r f
qui contiennent de hautes fréquences (figure 1.1). Des cas typiques sont du bruit de mesure dm à
hautes fréquences ou des variations brusques de la consigne r f (tel un échelon). La figure 2.10 est le
H(s)
rapport d’amplitude de G p (s) (équation 1.20) qui confirme l’agressivité de la commande générée par
un régulateur PIDF avec un faible T f . La figure 2.9 illustre que la sortie du procédé se comportera
de façon assez similaire pour les trois valeurs de la constante de temps du filtre. Les différences entre
les systèmes n’existent qu’aux hautes fréquences et à celles-ci la sortie est déjà atténuée fortement.
50

40
30
20
10
-10 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
100
Tf=0.01
Tf=2
50
Tf=5
Phase [o]
-50
-100 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
F. 2.8 – Réponse en fréquences des régulateurs PIDF
Deux simlations temporelles confirment ces comportement prédits par l’analyse fréquentielle. La
figure 2.11 compare les réponses à un échelon de consigne (aucun filtre de consigne) des trois
asservissements. On note en particulier que la commande calculée par le régulateur avec T f = 0.01
vaut 250 à l’instant du changement de consigne !. Elle tendrait vers l’infini à cet instant si T f était
nul. Pour T f = 0.01, la sortie est presqu’exactement égale à celle de la spécification 1

1+10s . Plus T f
est grand et plus la réponse s’éloigne de celle désirée. La figure 2.12 montre la sortie du procédé
et le signal de commande des trois asservissements en régime permanent en présence d’un bruit de
mesure dm (t) = sin 20t. Les simulations illustrent clairement que lorsque T f est petit, la commande
est brusque sans pour autant vraiment améliorer le comportement de la sortie car le procédé filtre
ces variations très rapides de commande.
Lorsqu’on ajoute un filtre au régulateur pour éviter qu’il ne soit impropre, le choix de sa
constante de temps est un compromis entre l’éloignement de la spécification désirée (équation 2.20)
et la sensibilité de la commande aux hautes fréquences. Un bon choix lorsqu’on ajoute un filtre à un

-20
-40
Tf=0.01
-60 Tf=2
Tf=5
-80
-100 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
-50
Phase [o]
-100
-150
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
F. 2.9 – Réponse à fréquences des boucles fermées
50
Tf=0.01
Tf=2
Tf=5
40
30
20
10
-10 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence [rad/s]
H(s)
F. 2.10 – Rapport d’amplitude de G p (s)
250
Commande
2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]
1
Consigne et sortie
0.8
0.6
r
0.4 y: Tf=0.01
y: Tf=2
0.2
y: Tf=5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]
F. 2.11 – Réponse des asservissements à un échelon de consigne
Tf=0.01 Tf=2 Tf=5

50
2 2
1 1
Commande
0 0 0
-1 -1
-2 -2
-50
68 69 70 68 69 70 68 69 70
0.01 0.01 0.01

Consigne et sortie
0 0 0
r
y
-0.01 -0.01 -0.01
68 69 70 68 69 70 68 69 70
Temps [s] Temps [s] Temps [s]
F. 2.12 – Réponse des asservissements à du bruit de mesure

PID afin d’obtenir un PIDF est T f entre T d /2.5 et T d /5.
La seconde technique pour obtenir un régulateur qui n’est pas impropre est l’identification du
procédé par un nouveau modèle dont le degré relatif unitaire. Le prix à payer est souvent une perte
de précision du modèle et donc possiblement une diminution de la robustesse ou de la performance
de l’asservissement. Il faut donc être plus raisonnable dans la sélection de T H . Un bon choix initial
est de prendre T H de façon à ce que le temps de réponse de la boucle fermée soit similaire à celui
du procédé.
E 2.7 (R́    ̂ -  ’ ̀ ̀ ́  )
Le système étudié est le même que l’exemple précédent. Le procédé est G p (s) = 2
(1+10s)(1+5s) . La
figure 2.13 compare la réponse à l’échelon du procédé G p (s) = 2

(1+10s)(1+5s) et celle d’un modèle de
degré relatif unitaire 1

1+13s . À partir de ce modèle, le régulateur pour obtenir T H = 10 est :
0.65(1 + 13s)
Gc (s) = (2.27)
13s
Il s’agit d’un régulateur PI qui ne pose donc aucun problème d’implantation. Si on applique ce régu-
lateur au procédé G p (s), la réponse à un échelon de consigne (sans filtre de consigne) est celle tracée
1
à la figure 2.14. La spécification 1+10s n’est pas exactement obtenue mais le signal de commande et
la sortie du procédé sont tout à fait acceptables.
La simplification d’un modèle n’est pas toujours une tâche simple. Dans l’exemple précédent,
la constante de temps du modèle simplifié a simplement été ajustée de façon à ce que sa réponse
à l’échelon ressemble à celle du procédé. Un logiciel d’optimisation pourrait effectuer ce travail
en minimisant la différence entre les deux réponses à l’échelon. Évidemment, des techniques plus
avancées de réduction de modèles existent [14, 15].
Dans le cas d’un système du second ordre ayant deux constantes identiques (ou similaires),
l’approximation suivante [16] peut être utilisée :
K K
G p (s) = ≈ (2.28)
(1 + T s)2 1 + 1.5T s
1.8
1.6
1.4
1.2
Sortie
0.8
0.6
0.4
0.2 Gp(s)
Approximation
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]
F. 2.13 – Identification d’un modèle de degré relatif unitaire
0.8
0.6
Commande
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]
1
Consigne et sortie
0.8
0.6
0.4
r
0.2 y
Spécification
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]
F. 2.14 – Réponse de l’asservissement à un échelon de consigne - régulateur PI

Selon l’équation 2.21, le régulateur est alors un PI :
1.5T
T H K (1 + 1.5T s)
Gc (s) = (2.29)
1.5T s
Les procédés à déphasage non minimal
La présence d’un zéro positif ou d’un retard dans la fonction de transfert d’un procédé rend
sa phase plus négative (voir les notes du cours Systèmes et commande linéaires) et risque donc de
rendre l’asservissement instable, comme l’illustre l’exemple 1.7. Par conséquent, pour conserver
une marge de phase acceptable, le gain du régulateur doit être diminué. Supposons que le procédé
est :
K(1 − T 0 s)e−θs
G p (s) = (2.30)
(1 + T s)2
avec T 0 ≥ 0 et T > 0. Selon le résultat 2.21, le régulateur se déduit en inversant G p (s). Puisqu’in-
verser un zéro positif et un retard n’est pas possible (car la fonction de transfert du régulateur serait
instable et contiendrait une prédiction dans le futur), une approximation grossière de G p (s) consiste
à négliger ces termes :

K
G p (s) ≈ (2.31)
(1 + T s)2
Le degré relatif de G p (s) étant maintenant supérieur à l’unité, la réduction de modèle décrite par
l’équation 2.28 est utilisée :

K
G p (s) ≈ (2.32)
1 + 1.5T s
Selon l’équation 2.21, le régulateur est donc :
1.5T
T H K (1 + 1.5T s)
Gc (s) = (2.33)
1.5T s
Il est suggéré de choisir la constante de temps de la boucle fermée comme suit :
T H = 1.5(T + T 0 + θ) (2.34)
G p (s) Kc Ti Tf
T > 0, T 0 > 0
Ke−θs T
1+T s K(T +θ) T 0
Ke−θs T
(1+T s)2 K(T +θ) 1.5T 0
K(1−T 0 s) T
(1+T s)2 K(T +T 0 ) 1.5T 0
K(1−T 0 s)e−θs T
(1+T s)2 K(T +T 0 +θ) 1.5T 0
K(1+T 0 s)e−θs T
(1+T s)2 K(T +θ) 1.5T T0
Kc (1+T i s)
T. 2.1 – Réglage du régulateur Gc (s) = T i s(1+T f s) pour des procédés à déphasage non minimal
En absence de déphasage minimal (T 0 = θ = 0), la spécification est donc T H = 1.5T , ce qui
correspond à la dynamique de G p (s) et est donc raisonnable. Plus T 0 et θ sont longs et plus l’ap-
proximation 2.31 est mauvaise. Par conséquent, T H doit être plus grand car il faut diminuer les
performances pour contrebalancer les erreurs de modélisation. Les paramètres du régulateur PI sont
donc :
Kc = T
K(T +T 0 +θ) (2.35)
Ti = 1.5T (2.36)
ce qui correspond au réglage suggéré par Pomerleau et Poulin [16].
Un raisonnement similaire à celui qui précède conduit aux réglages du tableau 2.1 pour d’autres
procédés à déphasage non minimal.
E 2.8 (R́    ̂ - ́́   )
3e−4s
Le modèle du procédé est G p (s) = 1+2s . Selon les équations 2.35 et 2.36, le régulateur est :
1
9 (1 + 3s) 1 1
Gc (s) = = + (2.37)
3s 9 27s
La figure 2.15 montre la réponse de l’asservissement à un échelon unitaire de consigne (aucun
filtre sur la consigne). Durant la durée du retard, l’erreur est constante et égale à l’unité. Selon
0.3
0.25
Commande
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]
1
Consigne et sortie
0.8
0.6
0.4
0.2 r
y
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]
F. 2.15 – Réponse de l’asservissement à un échelon de consigne - procédé avec retard
l’équation 2.37, la commande est 19 fois l’erreur plus 1

27 fois l’intégration de l’erreur. Par conséquent,
durant la durée du retard il est logique que la commande soit une rampe.
La commande à l’instant de l’application de l’échelon de consigne est u(1) = Kc r(1) = 19 . Le
gain Kc ne peut pas être trop élevé car la commande augmente en rampe par la suite durant la durée
du retard. Si la commande augmente trop avant que le retard ne soit écoulé, la sortie oscillera et le
procédé peut même devenir instable (voir aussi l’exemple 1.7). Cette propriété explique pourquoi la
valeur de Kc doit être diminuée avec l’augmentation de la longueur du retard du procédé.
E 2.9 (R́    ̂ - ́́    ́ )
Deux procédés sont définis par la fonction de transfert suivante :
2(1 − T 0 s)e−θs
G p (s) = (2.38)
(1 + 10s)2
Dans le premier cas, les paramètres du numérateur sont T 0 = 2.5 et θ = 5. Le second procédé
possède un déphasage non minimal plus important : T 0 = 10 et θ = 20. La figure 2.16 montre
T0 = 2.5, θ = 5 T0 = 10, θ = 20
1
u: Kc=1/K 4
u: Kc=T/[K(T+T0+θ)]
0.8
2
Commande
Commande
0.6
0
0.4
-2
0.2
0 50 100 150 200 0 100 200 300 400
Temps [s] Temps [s]
1.5 4
3
Consigne et sortie
Consigne et sortie
1 2
1
0.5
r 0
y: Kc=1/K
y: Kc=T/[K(T+T0+θ)] -1
0
-2
0 50 100 150 200 0 100 200 300 400
Temps [s] Temps [s]
F. 2.16 – Réponse de l’asservissement à un échelon de consigne - procédé avec retard et départ
malin
des réponses à un échelon de consigne pour différents régulateurs (aucun filtre de consigne). Si
on néglige de réduire les performances malgré la présence du zéro positif et du retard, on obtient
T H = 15 (équation 2.34) et donc Kc = 0.5 et T i = 15 (équations 2.35 et 2.35). Si le déphasage non
minimal n’est pas trop important, les résultats sont acceptables. Par contre, de plus grandes valeurs
pour le zéro et le retard du procédé, comparativement à ses constantes de temps, ne peuvent être
simplement négligées. Il faut donc être moins exigeant en augmentant la constante de temps de la
boucle selon l’équation 2.34 : T H = 26.25 pour le premier procédé et T H = 60 pour le second
procédé. Ceci correspond donc selon l’équation 2.35 à des gains moins élevés pour les régulateurs :
Kc = 0.286 pour le premier procédé et Kc = 0.125 pour le second procédé.

Les procédés stables non asymptotiquement
Les techniques proposées ici se limite aux procédés représentés par :
K
G p (s) = (2.39)
s
La section 2.5.2 présente une méthode pour des procédés intégrateurs plus complexes. Si un régu-
lateur PI est employé, la fonction de transfert de la boucle est :
Ti s + 1
H(s) = (2.40)
KKc s + T i s +1
Ti 2
Asservir un procédé possédant une intégration avec un compensateur qui en a une également conduit
inévitablement à un système dont la réponse à l’échelon présente un dépassement (voir notes de
cours de Systèmes et commande linéaires). Ce dépassement est causé par la présence du zéro −1/T i .
Le filtre de consigne permet d’éliminer ce comportement indésirable. Choisir F(s) = 1

T i s+1 conduit
à (figure 1.2 et équation 1.1) :

Y(s) 1
= (2.41)
R(s) Ti 2
KKc s + Ti s + 1
D’autres détails sur le filtre de consigne sont donnés à la section 2.6.
La première approche de réglage du correcteur PI consiste à choisir les paramètres Kc et T i afin
de placer les pôles de l’asservissement. Contrairement aux cas précédents, il ne sera pas possible
d’obtenir un pôle unique pour H(s) si un régulateur PI est utilisé. Le dénominateur de la fonction
de transfert 2.41 peut être comparé à celui d’un système du second ordre afin de placer les pôles :
Ti 2 1 2ζ
s + T i s + 1 = 2 s2 + s+1 (2.42)
KKc ωn ωn
En égalant les termes en s, on obtient :

2ζ
Ti = (2.43)
ωn
Comparer les termes en puissance deux de s en y insérant l’équation 2.43 conduit à :
2ζωn
Kc = (2.44)
K
Le réglage du PI se calcule donc facilement en choisissant ζ et ωn . Une approche efficace est l’utili-
sation de la figure 8.11 des notes du cours Systèmes et commande linéaires. Elle montre que ζ = 0.7
conduit au temps de réponse le plus court pour une valeur donnée de la fréquence propre non amortie
ωn . Toujours selon la même figure, lorsque ζ = 0.7 :
3
ωn = (2.45)
Tr
où T r est le temps de réponse à ±5%. Il suffit donc de choisir le temps de réponse désiré pour obtenir
le réglage du compensateur.
Une deuxième méthode de réglage se base sur l’amplitude initiale désirée de la variable manipu-
lée suite à une changement de consigne en échelon (sans filtre de consigne). Insérer l’équation 2.44
dans la relation 2.43 permet le calcul de T i selon la valeur désirée du coefficient d’amortissement :
4ζ 2
Ti = (2.46)
KKc
Encore une fois, ζ = 0.7 est un bon choix, ce qui conduit à T i = 1.96
KKc . Pour un système asservi au
repos, la variable manipulée calculée par un PI à l’instant zéro suite à un échelon de la consigne
r f d’amplitude ∆r f à cet instant est u(0) = Kc ∆r f (voir les notes du cours Systèmes et commande
linéaires). Par conséquent, si la variation maximale visée pour u(0) est |∆u | alors
|∆u |
Kc = signe(K) (2.47)
|∆r f |
Le terme signe(K) permet de s’assurer que le gain du régulateur est le même que celui du procédé,
ce qui est une condition nécessaire pour la stabilité de l’asservissement (voir la section 1.2.4).
0.05
-0.05
Commande
-0.1
-0.15
-0.2 u sans filtre

u avec filtre
-0.25
0 5 10 15 20 25 30
Temps [s]
1.5
Consigne et sortie
0.5
r
y sans filtre
y avec filtre
0
0 5 10 15 20 25 30
Temps [s]
F. 2.17 – Réponse de l’asservissement à un échelon de consigne - procédé intégrateur (réglage 1)
E 2.10 (R́    ̂ - ́́ ́)
Suite à une identification du procédé, le modèle obtenu est G p (s) = −2

s . Le temps de réponse visé
à ±5% est 10. L’équation 2.45 donne ωn =0.3. Si on choisit ζ = 0.7, les équations 2.44 et 2.43
conduisent à Kc = −0.21 et T i = 4.67. La figure 2.17 montre le respect de la spécification suite à un
changement de consigne. On y voit également l’effet du filtre de consigne.
Si on désire plutôt une variation maximale de 0.5 sur la commande (|∆u | = 0.5) suite à une
variation unitaire de consigne unitaire (sans filtre de consigne) (|∆r f | = 1), le réglage est obtenu à
partir des équations 2.47 et 2.46 : Kc = −0.5 et T i = 1.96 (en choisissant ζ = 0.7). La réponse à
un échelon de consigne unitaire (sans filtre de consigne) est tracée à la figure 2.17. La variation de
commande est respectée.

0
-0.1
Commande
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps [s]
1.2
1
Consigne et sortie
0.8
0.6
0.4
0.2 r
y
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps [s]
F. 2.18 – Réponse de l’asservissement à un échelon de consigne - procédé intégrateur (réglage 2)
2.5.2 Le réglage par la méthode des contours
La méthode des contours [13] ne permet pas de choisir la dynamique de la boucle fermée. Le
régulateur résultant assure un respect raisonnable des compromis entre les performances, la douceur
des actions, la robustesse et la sensibilité au bruit de mesure. Les performances sont meilleures que
celles obtenues avec la méthode simplifiée.
Le régulateur qui est utilisé est :
Kc (1 + T i s)
Gc (s) = (2.48)
T i s(1 + T f s)
Trois types de procédés seront étudiés : les procédés asymptotiquement stables, les procédés
avec une intégration (les autres pôles étant stables) et les procédés instables. La méthode des
contours consiste à calculer le régulateur de façon à ce que la réponse en fréquences de G(s) épouse
un contour de l’abaque de Black (donc une ligne de rapport d’amplitude constant de H(s)) sans le
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
10 3 dB
6 dB
-10
Gp(s) stable
Gp(s) intégrateur
-20
Gp(s) instable
-270 -240 -210 -180 -150 -120 -90

Phase [o]
F. 2.19 – Réponse en fréquences de G(s) - méthode des contours
traverser. La figure 2.19 montre montre la réponse en fréquences de G(s) pour trois systèmes dont
le régulateur fut réglé par la méthode des contours :
– G p (s) est un procédé asymptotiquement stable : Aux basses fréquences la phase de G(s) est
−90o et son rapport d’amplitude est très grand car il y a un intégrateur. Le régulateur fut
calculé de façon à ce que la réponse en fréquences de G(s), aux moyennes fréquences, longe
le contour 0.25 dB.
– G p (s) possède un intégrateur : G(s) possédant deux intégrateurs, sa phase est −180o et son
rapport d’amplitude est très grand aux basses fréquences. Les paramètres du compensateur
furent calculé de façon à ce que la réponse en fréquences de G(s), aux moyennes fréquences,
longe le contour 4.4 dB.
– G p (s) est un procédé instable : À venir.

Les procédés asymptotiquement stables
La fonction de transfet du procédé est :
K(1 − T 0 s)e−θs
G p (s) = (2.49)
(1 + T 1 s)(1 + T 2 s)
avec T 1 ≥ T 2 ≥ 0 et T 0 ≥ 0. Le système est donc stable, peut avoir un retard et présenter un
départ malin.
La première étape consiste à calculer la constante d’intégration T i du régulateur de façon à ce
que la forme de la réponse en fréquences de G(s) soit similaire au contour 0.25 dB :
 T 2
θ θ
1 + 0.175 + 0.3 2
+ 0.2 T2
T1 T 1 ≤2


T1 T1 T1

Ti = 

(2.50)

2

 0.65 + 0.35 Tθ + 0.3 TT2 + 0.2 TT2 T 1 θ

>2



1 1 1 T1
Par la suite, il faut ajuster le gain Kc pour déplacer adéquatement le lieu de réponse en fréquences
afin qu’il se colle au contour 0.25 dB :
−π
1.015 = + arctan ω0 T i − arctan ω0 T 0 − arctan ω0 T 1 − arctan ω0 T 2 − ω0 θ + π (2.51)
2
v
(T 1 T 2 )2 ω60 + (T 12 + T 22 )ω40 + ω2o
t
Ti
Kc = (2.52)
K (T i T 0 )2 ω40 + (T i2 + T 02 )ω20 + 1
L’équation 2.51 permet de calculer la fréquence ω0 à laquelle le rapport d’amplitude de G(s)
vaut 0 dB. La seconde équation ajuste le gain précisément pour respecter |G( jω0 )| = 1 = 0 dB. Le
contour 0.25 dB passe par le point |G( jω)| = 0 dB et ∠G( jω) = −121.87o . Par conséquent, la marge
de phase garantie par cette technique est 58.13o . La sortie du procédé suite à un échelon de consigne
(sans filtre de consigne) est environ la plus rapide qu’il est possible d’obtenir avec un dépassement
de la sortie d’environ 8.5% (une bonne valeur en pratique).
E 2.11 (R́   ́   - ́́ )

5(1−2s)e−4s
Le modèle du procédé est G p (s) = (1+4s)(1+3s) , donc K = 5, T 0 = 2, θ = 4, T 1 = 4 et T 2 = 3.
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB -1 dB
10 3 dB
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
-10 -12 dB
Gp(s)
G(s): Kc=1
G(s): Kc=0.0888
-20 -20 dB
-270 -180 -120 -90 0
Phase [o]
F. 2.20 – Réponse en fréquences de G p (s) et G(s) - méthode des contours, procédé stable
L’équation 2.50 permet d’obtenir T i = 5.975. Avec l”équation 2.51,on déduit ω0 = 0.1535 rad/s.
Finalement, le gain Kc = 0.0888 est calculé avec l’équation 2.52. La figure 2.20 montre la réponse
en fréquences de G p (s). Si maintenant on suppose Kc = 1 et qu’on ajutste correctement T i , on
constate que la réponse en fréquences de G(s) a la courbure du contour 0.25 dB mais qu’il faut
déplacer le lieu de 21.03 dB vers le bas pour coller ce contour, d’où le gain Kc = 0.0888 = −21.03
dB. La figure 2.21 montre la réponse de l’asservissement à un échelon de consigne (sans filtre de
consigne). Le dépassement est d’environ 8.5% et la commande est acceptable. La marge de phase
est 58.13o .
Les procédés avec une intégration
La fonction de transfet du procédé est :
Ke−θs
G p (s) = (2.53)
s(1 + T s)
0.25
0.2
Commande
0.15
0.1
0.05
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]
1
Consigne et sortie
0.8
0.6
0.4
0.2
r
0 y
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]
F. 2.21 – Réponse à un échelon de consigne - méthode des contours, procédé stable
avec T 1 > 0. Le système est non asymptotiquement stable et peut avoir un retard. Pour que H(s)
soit stable, la réponse en fréquences de G(s) doit contourner le point critique de façon à le laisser
à notre droite lorsqu’on évolue selon les fréquences croissantes (régle du revers, section 1.2.1),
comme c’est le cas pour l’exemple illustré à la figure 2.19. Le lieu de réponse en fréquences de
G(s) possède donc un maximum de phase. La constante d’intégration T i du régulateur est d’abord
ajustée de façon à ce que le maximum de phase de la réponse en fréquences de G(s) se situe vis-à-vis
l’extrémité droite du contour de Black Mr dB à épouser :
100.05Mr
Amax = √ (2.54)
100.1Mr − 1
φmax = −π + arccos A−1

max (2.55)
16(T + θ)
Ti = (2.56)
(2φmax + π)2
Un contour qui conduit à un bon réglage est Mr = 4.4 dB. Le gain Kc est ensuite calculé de
façon à ajuster verticalement la réponse en fréquences pour que le maximum de phase soit placé
précisément à l’extrémité du contour, épousant ainsi sa forme :
1
ωmax = √ (2.57)
T i (T + θ)
s
T i Amax T 2 ω6max + ω4max
Kc = (2.58)
K T i2 ω2max + 1
E 2.12 (R́   ́   - ́́ ́)

0.5e−2s
Le modèle du procédé est G p (s) = 2(1+3s) , donc K = 5, θ = 2, et T = 3. Avec la spécification
Mr = 4.4 dB, les équation 2.54, 2.55 et 2.56 permettent de calculer T i = 23.4207 (Amax = 1.9591 et
φmax = −2.4949 rad). Le gain Kc est ensuite obtenu avec les équations 2.57 et 2.58 : Kc = 0.2182
(ωmax = 0.0924 rad/s). Le lieu de Black de Gp(s) est tracé à la figure 2.22. La réponse en fréquences
de G(s) avec Kc = 1 et T i = 23.4207 montre qu’il faut baisser la courbe de 13.22 dB pour épouser le
contour Mr = 4.4 dB, d’où le gain Kc = 0.2182 = −13.22 dB. La réponse à un échelon de consigne
(aucun filtre de consigne) est illustrée à la figure 2.23. Un dépassement important inévitable existe
car le procédé et le régulateur ont tous deux un intégrateur. Comme il sera expliqué à la section 2.6,
un filtre de consigne pourrait être utilisé pour éliminer ce dépassement sans pour autant augmenter
le temps de réponse.
Les procédés instables
À venir.
2.5.3 La détection et la correction d’un mauvais réglage d’un régulateur PI pour un

procédé asymptotiquement stable
À venir ([16], figure 2.24).

40
Gp(s)
G(s): Kc=1 0 dB
G(s): Kc=0.2182
30 0.25 dB
0.5 dB
Rapport d'amplitude [dB] 20 1 dB
10 3 dB
6 dB
-10
-20
-270 -180 -90
Phase [o]
F. 2.22 – Réponse en fréquences de G p (s) et G(s) - méthode des contours, procédé intégrateur
0.3
0.2
Commande
0.1
-0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]
1.5
Consigne et sortie
0.5
r
y
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]
F. 2.23 – Réponse à un échelon de consigne - méthode des contours, procédé intégrateur
1.5 1.5
1.0
1.0 1.0
r(t)
r(t)
r(t)
0.5
y(t)
y(t)
0.5
y(t)
0.5
0.0 0.0 0.0

0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15
1.5 1.5 1.5
1.0 1.0
1.0
u(t)
u(t)
u(t)
0.5 0.5
0.5
0.0
0.0 0.0
-0.3
0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15
Temps (secondes) Temps (secondes) Temps (secondes)
Kc ↓, Ti ↓ Kc ↓, Ti = Kc ↓, Ti ↑
1.0 1.3
1.0
1.0
r(t)
r(t)
r(t)
0.5 0.5
0.5
y(t)
y(t)
y(t)
0.0 0.0 0.0
0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15
1.5 2.0
1.5
1.0 1.5
1.0
u(t)
u(t)
1.0
0.5 0.5 u(t)
0.5
0.0 0.0 0.0
0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15
Kc =, Ti ↓ Kc =, Ti = Kc =, Ti ↑
1.0 1.0 1.3

1.0
r(t)
r(t)
r(t)
0.5 0.5
0.5
y(t)
y(t)
y(t)
0.0 0.0 0.0

0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15
3.7 2.9
2.0
3.0
1.5 2.0
2.0
u(t)
u(t)
1.0
u(t)
1.0 1.0
0.5
0.0 0.0 0.0

0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15
Kc ↑, Ti ↓ Kc ↑, Ti = Kc ↑, Ti ↑
F. 2.24 – Mauvais réglages et correctifs à apporter (réglage adéquat au centre)

2.6 Le réglage du filtre de consigne
Le filtre de consigne F(s) (voir la figure 1.2) permet de modifier dynamiquement la consigne
r avant de l’appliquer à l’asservissement. Le filtre doit être évidemment être stable. Son gain doit
être unitaire pour que la consigne filtrée r f soit égale à la consigne r en régime statique. Le filtre
n’a aucune influence ne modifie pas la fonction de transfert H(s) et n’influence donc pas la stabilité
du système ainsi que la réponse aux perturbations et au bruit de mesure. Il s’agit d’un second degré
de liberté dans la conception de la loi de commande (le premier degré étant Gc (s)) qui permet de
modifier uniquement les performances en poursuite.
Une application typique de ce filtre est l’élimination du dépassement important à un échelon de
consigne lorsqu’un procédé intégrateur est régulé par un compensateur à action intégrale (voir les
notes du cours Systèmes et commande linéaires). Ainsi, si le procédé est :
K
G p (s) = (2.59)
s(1 + T s)
et qu’un régulateur PI est utilisé :

Kc (1 + T i s)
Gc (s) = (2.60)
Ti s
alors la fonction de transfert de la boucle est :
1 + Ti s
H(s) = (2.61)
Ti T 3
KKc s + Ti 2
KKc s + Ti s + 1
−1
Le dépassement est causé par la présence du zéro Ti . En précédant la boucle par le filtre :
1
F(s) = (2.62)
1 + Ti s
on obtient :
Y(s) 1
= (2.63)
R(s) Ti T 3
KKc s + Ti 2
KKc s + Ti s + 1
2.7. Le réglage du filtre de mesure 71
0.3
u sans filtre
u avec filtre
0.2
Commande
0.1
-0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]
1.5
Consigne et sortie
0.5
r
y sans filtre
y avec filtre
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]
F. 2.25 – Réponse à un échelon de consigne, avec et sans filtre de consigne
L’effet du zéro en poursuite (et uniquement en poursuite) est éliminé faisant ainsi disparaitre le
dépassement à un échelon de consigne tout en conservant approximativement le même temps de
réponse.
E 2.13 (F   - P́́  ́  ́)
Le procédé et le régulateur sont tirés de l’exemple 2.12. La figure 2.25 compare la réponse de
l’asservissement avec et sans le filtre F(s) = 1

1+T i s = 1
1+23.4207s . Le filtre élimine le dépassement et
le temps de réponse est similaire. Une autre illustration du filtre de consigne est l’exemple 2.10.
2.7 Le réglage du filtre de mesure
À venir.
2.8 Conclusion
À venir.

Chap 2

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Chapitre 2

Les régulateurs de base

niques efficaces pour les régler.

2.1 La commande PID

étudier le régulateur PID.

La fonction de transfert d’un régulateur PID est :

où K p , Ki et Kd sont les gains de proportionnalité, d’intégration et de dérivation. On constate que

vers où se dirige l’erreur dans le futur.

La fonction de transfert du PID peut être écrite comme suit :

concevoir un PID réel, un filtre passe-bas doit donc être ajouté :

Si on effectue les changements de variables suivants :

alors la fonction de transfert 2.3 devient :

T i , T d et T f ne sont pas négatifs. Les cas particuliers de ce régulateur sont :

– Le régulateur proportionnel (P) :

La variable manipulée est donc simplement proportionnelle au signal d’erreur.

– Le régulateur avance de phase ou proportionnel-dérivée avec filtre (PDF) :

La commande est la somme filtrée passe-bas d’une proportion de l’erreur et de la dérivée de

– Le régulateur proportionnel-intégrale (PI) :

La variable manipulée s’obtient en additionnant une proportion de l’erreur et l’intégration de

que deux paramètres (Kc et T i ) à régler.

– Le régulateur proportionnel-intégrale avec filtre (PIF) :

L’action s’obtient comme avec un PI en filtrant passe-bas toutefois le résultat.

de revues dont [10, 11]).

2.2 La réponse en fréquences des régulateurs de base

est large et plus l’asservissement est rapide.

la phase est nulle.

– Le régulateur avance de phase ou proportionnel-dérivée avec filtre (PDF) (fonction de trans-

phase). Pour l’obtenir, il faut cependant T d > T f .

Rapport d'amplitude [dB]

F. 2.1 – Réponse en fréquences d’un régulateur P

– Le régulateur proportionnel-intégrale (PI) (fonction de transfert 2.10). La figure 2.3 est le

– Le régulateur proportionnel-intégrale avec filtre (PIF) (fonction de transfert 2.11). La figure

– Le régulateur proportionnel-intégrale-dérivée avec filtre (PIDF) (fonction de transfert 2.7).

plitude aux hautes fréquences est cependant plus élevé.

Rapport d'amplitude [dB]

F. 2.2 – Réponse en fréquences d’un régulateur PDF

F. 2.3 – Réponse en fréquences d’un régulateur PI

Rapport d'amplitude [dB]

F. 2.4 – Réponse en fréquences d’un régulateur PIF

F. 2.5 – Réponse en fréquences d’un régulateur PIDF

2.3 Le réglage des régulateurs proportionnels

2.3.1 Le réglage par placement des pôles de H(s)

En présence d’un régulateur proportionnel Gc (s) = Kc , la fonction de transfert de la boucle

de H(s) dans le plan de Laplace.

Le procédé est G p (s) = 2

fert de la boucle fermée est donc :

La constante de temps de la boucle fermée est donc 10

Utiliser un régulateur proportionnel avec le procédé est G p (s) = 2

La comparaison des termes degré 1 et l’insertion de l’équation 2.15 conduisent à :

2.3.2 Le réglage par sélection de la marge de phase

augmenter Kc fait croître ω0 et diminuer la marge de phase.

Le procédé est G p (s) = 2

F. 2.6 – Réponse en fréquences de G(s) pour ajuster Kc

de phase désirée serait obtenue, d’où Kc = 6 dB = 2. Mathématiquement, le même résultat se

calcule en se basant sur la spécification :

2.4 Le réglage des régulateurs à avance de phase

2.4.1 Le réglage par sélection de la fréquence ω0 et de la marge de phase

2.4.2 Le réglage par sélection des marges de gain et de phase

2.5 Le réglage des régulateurs avec action intégrale

intégration : le réglage par placement des pôles et la méthode des contours[13].

2.5.1 Le réglage par placement des pôles

L’idée de base de cette méthode est de sélectionner Gc (s) de façon à ce que :

Cette relation conduit à :