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Zié Prof. YEO

Maître de Conférences
DFR - GEE – INP - HB
Yamoussoukro
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email : zie.yeo@inphb.ci

1-mars-21 Prof. Yeo Zié INP HB Yamoussoukro 1

 CHAPITRE IV
TRANSFORMEES EN Z

1-mars-21 INP-HB 2
 CHAPITRE IV – TRANSFORMEES EN Z

•I - Transformées en Z - Définition
•II - Transformées en Z – Propriétés
•III - Transformées en Z - Transformées usuelles
•IV - Transformées en Z inverse
•V - Transformées en Z - Applications
•VI - Transformées en Z - Annexes

1-mars-21 INP-HB 3
 Définition

La transformée en Z, bilatérale, d’un signal causal, à temps discret, 𝑢 𝑛𝑇𝑒 , est donnée par
+∞ +∞

𝑈 𝑧 = 𝑍 𝑢 𝑛𝑇𝑒 = ෍ 𝑢 𝑛𝑇𝑒 𝑧 −𝑛 = ෍ 𝑢 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞ 𝑛=−∞

où z est une variable complexe (z ∈ C) définie partout où cette série converge.

Les signaux discrets étant la plupart du temps causaux on définit plutôt la transformée en
Z, dite unilatérale, par :
+∞

𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=0

1-mars-21 INP-HB 4
 Exemples – Signal d’existence finie

Soit 𝑢 𝑛 le signal discret à durée d’existence finie

𝑢 0 =1 𝑢 1 =2 𝑢 2 =3 𝑢 𝑛 = 0 si 𝑛 > 2

En appliquant la définition, on a

+∞ 𝑈 𝑧 = 𝑢 0 𝑧 −0 + 𝑢 1 𝑧 −1 + 𝑢 2 𝑧 −2
𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑈 𝑧 = 1 + 2𝑧 −1 + 3𝑧 −2
𝑛=0
𝑧 2 + 2𝑧 + 3
𝑈 𝑧 =
𝑧2
1-mars-21 INP-HB 5
 Exemples – Echelon unitaire (1/2)

1 𝑠𝑖 𝑛 ≥ 0 𝑢 𝑛
𝑢 𝑛 =𝑒 𝑛 =ቊ
0 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛

1
+∞

𝑈 𝑧 = ෍ 𝑓 𝑛 𝑧 −𝑛
−4 −3 𝑛 𝑛=0
−2 −1 0 1 2 3 4

+∞

𝑈 𝑧 = ෍ 𝑧 −𝑛
𝑛=0

1-mars-21 INP-HB 6
 Exemples – Echelon unitaire (2/2)
+∞

𝑈 𝑧 = ෍ 𝑧 −𝑛
𝑛=0

𝑈 𝑧 est la somme d’une série

1
géométrique de raison q = Lorsque q < 1, la série
𝑧
et de premier terme égale 1 converge et on a :

1 + 𝑞 𝑛 𝑧
𝑈 𝑧 = 1𝑒𝑟 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 𝑈 𝑧 =
1−𝑞 𝑧−1

1-mars-21 INP-HB 7
 Exemples – Fonction exponentielle (1/2)

𝑢 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑢 𝑛 +∞

𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢 𝑛 𝑧 −𝑛
1
𝑛=0

+∞ +∞
𝑎 𝑛
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 𝑛 𝑈 𝑧 = ෍ 𝑎𝑛 . 𝑧 −𝑛 =෍
𝑧
𝑛=0 𝑛=0

1-mars-21 INP-HB 8
 Exemples – Fonction exponentielle (2/2)

+∞
𝑎 𝑛
𝑈 𝑧 =෍
𝑧
𝑛=0

𝑈 𝑧 est la somme d’une série

𝑎
géométrique de raison q = Lorsque q < 1, la série
𝑧
et de premier terme égale 1 converge et on a :

𝑛
1 + 𝑞 𝑧
𝑈 𝑧 = 1𝑒𝑟 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 𝑈 𝑧 =
1−𝑞 𝑧−𝑎

1-mars-21 INP-HB 9
 Exemples – Rampe unitaire

𝑢 𝑛 +∞
0 𝑠𝑖 𝑛 ≤ 0
𝑢 𝑛 =ቊ
𝑛 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑈 𝑧 = ෍ 𝑓 𝑛 𝑧 −𝑛
1
𝑛=0

+∞ +∞
−𝑛
𝑛
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 𝑛 𝑈 𝑧 = ෍ 𝑛. 𝑧 =෍ 𝑛
𝑧
𝑛=0 𝑛=0

Voir propriété
de la dérivée
𝑧
𝑈 𝑧 = 2
𝑧−1

1-mars-21 INP-HB 10
 CHAPITRE IV – TRANSFORMEES EN Z

•I - Transformées en Z - Définition
•II - Transformées en Z – Propriétés
•III - Transformées en Z - Transformées usuelles
•IV - Transformées en Z inverse
•V - Transformées en Z - Applications
•VI - Transformées en Z - Annexes

1-mars-21 INP-HB 11
 Linéarité

Suite de nombre Transformée en Z

𝑢1 𝑛 𝑈1 𝑧

𝑢2 𝑛 𝑈2 𝑧

𝑎𝑢1 𝑛 + 𝑏𝑢2 𝑛 𝑎𝑈1 𝑧 + 𝑏𝑈2 𝑧

1-mars-21 INP-HB 12
 Théorème du retard

Suite de nombre Transformée en Z

𝑢 𝑛 𝑈 𝑧
𝑢 𝑛 =𝑒 𝑛−3
𝑢 𝑛−𝑘 𝑧 −𝑘 𝑈 𝑧
𝑧
𝑈 𝑧 =𝑧 −3
𝑧−1
𝑢 𝑛
1
𝑈 𝑧 = 2
1 𝑧 𝑧−1

−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 𝑛

1-mars-21 INP-HB 13
 Théorème de l’avance

Suite de nombre Transformée en Z 𝑢 𝑛 =𝑒 𝑛+2

𝑢 𝑛 𝑈 𝑧 1
𝑧
𝑈 𝑧 = 𝑧 +2 − ෍ 𝑒 𝑛 𝑧 𝑘−𝑛
𝑘−1 𝑧−1
𝑛=0
𝑢 𝑛+𝑘 𝑧 𝑘 𝑈 𝑧 − ෍ 𝑢 𝑝 𝑧 −𝑝
𝑧
𝑝=0 𝑈 𝑧 = 𝑧 +2 − 𝑒 0 𝑧 −0 − 𝑒 1 𝑧 −1
𝑧−1
𝑢 𝑛
+2
𝑧
1 𝑈 𝑧 =𝑧 − 1 − 𝑧 −1
𝑧−1

𝑧3
𝑈 𝑧 = − 𝑧2 − 𝑧
−4 −3 −2 −1 𝑛 𝑧−1
0 1 2 3 4
1-mars-21 INP-HB 14
Suite de nombre Transformée en Z
𝑢 𝑛 𝑈 𝑧
𝑧 𝑣 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑒 𝑛
𝑎𝑛 𝑢 𝑛 𝑈
𝑎

𝑢 𝑛 =𝑒 𝑛 =1 𝑧
𝑉 𝑧 =
𝑧−𝑎
𝑧
𝑈 𝑧 =
𝑧−1

1-mars-21 INP-HB 15
Suite de nombre Transformée en Z
𝑢 𝑛 𝑈 𝑧
𝑧
𝑒 𝑎𝑛 𝑢 𝑛 𝑈 𝑎
𝑒 𝑣 𝑛 = 𝑒 𝑎𝑛 𝑒 𝑛

𝑢 𝑛 =𝑒 𝑛 =1
𝑧
𝑉 𝑧 =
𝑧 𝑧 − 𝑒𝑎
𝑈 𝑧 =
𝑧−1

1-mars-21 INP-HB 16
 Multiplication par une rampe

Suite de nombre Transformée en Z

𝑢 𝑛 𝑈 𝑧
𝑑𝑈 𝑧
𝑛. 𝑢 𝑛 −𝑧
𝑑𝑧

𝑢 𝑛 =𝑒 𝑛

𝑧 𝑢 𝑛 = 𝑛. 𝑒 𝑛
𝑈 𝑧 =
𝑧−1
𝑧
𝑑𝑈 𝑧 −1 𝑈 𝑧 = 2
= 𝑧−1
𝑑𝑧 𝑧−1 2

1-mars-21 INP-HB 17
 Théorème de la valeur initiale

Suite de nombre Transformée en Z

𝑢 𝑛 𝑈 𝑧
𝑢 0 = lim 𝑢 𝑛 𝑢 0 = lim 𝑈 𝑧
𝑛→0 𝑧→+∞

𝑢 𝑛 =𝑒 𝑛
𝑧
𝑈 𝑧 =
𝑧−1
𝑧
𝑢 0 = lim =1
𝑧→+∞ 𝑧 − 1

1-mars-21 INP-HB 18
 Théorème de la valeur finale

Suite de nombre Transformée en Z

𝑢 𝑛 𝑈 𝑧

𝑢 ∞ = lim 𝑢 𝑛 𝑢 ∞ = lim 1 − 𝑧 −1 𝑈 𝑧
𝑛→∞ 𝑧→1

𝑧
𝑢 ∞ = lim 1 − 𝑧 −1 =1
𝑧 𝑧→1 𝑧−1
𝑢 𝑛 =𝑒 𝑛 𝑈 𝑧 =
𝑧−1 𝑧−1
𝑢 ∞ = lim =1
𝑧→1 𝑧 − 1

1-mars-21 INP-HB 19
 Théorème de la convolution linéaire discrète

Suite de nombre Transformée en Z

𝑢1 𝑛 𝑈1 𝑧

𝑢2 𝑛 𝑈2 𝑧

𝑢1 𝑛 ∗ 𝑢2 𝑛 𝑈1 𝑧 . 𝑈2 𝑧

1-mars-21 INP-HB 20
 CHAPITRE IV – TRANSFORMEES EN Z

•I - Transformées en Z - Définition
•II - Transformées en Z – Propriétés
•III - Transformées en Z - Transformées usuelles
•IV - Transformées en Z inverse
•V - Transformées en Z - Applications
•VI - Transformées en Z - Annexes

1-mars-21 INP-HB 21
 Transformées usuelles
𝒖 𝒏 𝑼 𝒛

𝟏 𝒔𝒊 𝒌 = 𝒏
𝒖 𝒏 = 𝜹𝒌 𝒏 = ቊ 𝑈 𝑧 = 𝑧 −𝑘
𝟎 𝒔𝒊𝒏𝒐𝒏
𝑧
𝒖 𝒏 =𝒖 𝒏 =𝟏 𝑈 𝑧 =
𝑧−1
𝑧
𝒖 𝒏 =𝒏 𝑈 𝑧 =
𝑧−1 2
𝑧
𝒖 𝒏 = 𝒂𝒏 𝑈 𝑧 =
𝑧−𝑎
𝑧
𝒖 𝒏 = 𝒆𝒂𝒏 𝑈 𝑧 =
𝑧 − 𝑒𝑎
𝑧. 𝑠𝑖𝑛 𝜔
𝒖 𝒏 = 𝒔𝒊𝒏 𝒏𝝎 𝑈 𝑧 = 2
𝑧 − 2. 𝑧. 𝑐𝑜𝑠 𝜔 + 1
𝑧 𝑧 − 𝑐𝑜𝑠 𝜔
𝒖 𝒏 = 𝒄𝒐𝒔 𝒏𝝎 𝑈 𝑧 =
𝑧 2 − 2. 𝑧. 𝑐𝑜𝑠 𝜔 + 1
1-mars-21 INP-HB 22
 CHAPITRE IV – TRANSFORMEES EN Z

•I - Transformées en Z - Définition
•II - Transformées en Z – Propriétés
•III - Transformées en Z - Transformées usuelles
•IV - Transformées en Z inverse
•V - Transformées en Z - Applications
•VI - Transformées en Z - Annexes

1-mars-21 INP-HB 23
 Transformée en Z inverse

Définition

Soit 𝑈 𝑧 la transformée en Z du signal u 𝑛

On définit la transformée en Z inverse, par la relation déterminant 𝑢 𝑛 à partir de 𝑈 𝑧 telle

que :

1
𝑢 𝑛 = ර 𝑧 𝑛−1 𝑈 𝑧 𝑑𝑧
2𝜋𝑗 𝐶

Il existe trois principales méthodes :

1-mars-21 INP-HB 24
 Transformée en Z inverse

Méthode des résidus

1
La transformée en Z inverse est donnée par : 𝑢 𝑛 = ර 𝑧 𝑛−1 𝑈 𝑧 𝑑𝑧
2𝜋𝑗 𝐶

Le calcul s’effectue à l’aide du théorème des résidus et la formule devient dans le cas d’un
signal causal :

𝑢 𝑛 = ෍ 𝑅𝑒𝑠 𝐻 𝑧 𝑧=𝑧𝑘 𝐻 𝑧 = 𝑧 𝑛−1 𝑈 𝑧 𝑅𝑒𝑠 𝐻 𝑧 𝑧=𝑧𝑘 = lim 𝑧 − 𝑧𝑘 𝐻 𝑧

𝑧=𝑧𝑘
𝑧𝑘

Les 𝑧𝑘 sont les pôles de 𝐻 𝑧

1-mars-21 INP-HB 25
 Transformée en Z inverse

Méthode des résidus Exemple

1
𝑈 𝑧 = 2
𝑧 − 5𝑧 + 6

1
𝑈 𝑧 =
𝑧−2 𝑧−3

𝑧 𝑛−1
𝐻 𝑧 = 𝑧 𝑛−1 𝑈 𝑧 =
𝑧−2 𝑧−3

1-mars-21 INP-HB 26
 Transformée en Z inverse

Méthode des résidus Exemple

1
𝐻 𝑧 =
Pour 𝑛 = 0 𝑧 𝑧−2 𝑧−3
Les pôles de 𝐻 𝑧 sont z = 0, z = 2 et z = 3

1
𝑅𝑒𝑠 𝐻 𝑧 𝑧=0 = lim 𝑧𝐻 𝑧 =
𝑧=0 6
1 3
1 3 2
𝑅𝑒𝑠 𝐻 𝑧 𝑧=2 = lim 𝑧 − 2 𝐻 𝑧 = − = − 𝑢 0 = − + =0
𝑧=2 2 6
6 6 6
1 2
𝑅𝑒𝑠 𝐻 𝑧 𝑧=3 = lim 𝑧 − 3 𝐻 𝑧 = =
𝑧=3 3 6
1-mars-21 INP-HB 27
 Transformée en Z inverse

Méthode des résidus Exemple

Pour 𝑛 > 0 𝑧 𝑛−1

𝐻 𝑧 =
𝑧−2 𝑧−3
𝑢 𝑛 = 3𝑛−1 − 2𝑛−1
Les pôles de 𝐻 𝑧 sont z = 2 et z = 3
𝑛 𝑢 𝑛
𝑅𝑒𝑠 𝐻 𝑧 𝑧=2 = lim 𝑧 − 2 𝐻 𝑧 = −2𝑛−1 0 0
𝑧=2 1 0
2 1
𝑅𝑒𝑠 𝐻 𝑧 𝑧=3 = lim 𝑧 − 3 𝐻 𝑧 = 3𝑛−1 3 5
𝑧=3
4 19
1-mars-21 INP-HB 28
 Transformée en Z inverse

Décomposition en fonctions rationnelles Le facteur 𝑧 −1 correspond à un retard de 1

1
𝑈 𝑧 = 𝑢 𝑛 = −2𝑛−1 + 3𝑛−1 𝑒 𝑛 − 1
𝑧−2 𝑧−3
𝐴 𝐵
𝑈 𝑧 = + 𝑛 𝑢 𝑛
𝑧−2 𝑧−3
0 0
−1 1 1 0
𝑈 𝑧 = +
𝑧−2 𝑧−3 2 1

𝑧 𝑧 3 5
𝑈 𝑧 = 𝑧 −1 − + 4 19
𝑧−2 𝑧−3
1-mars-21 INP-HB 29
 Transformée en Z inverse

Division polynômiale 1 𝑧 2 − 5𝑧 + 6
1 − 5𝑧 −1 + 6𝑧 −2
0𝑧 −0 + 0𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 5𝑧 −3 + 19𝑧 −4
0 + 5𝑧 −1 − 6𝑧 −2
1 5𝑧 −1 − 25𝑧 −2 + 30𝑧 −3
𝑈 𝑧 = 2
𝑧 − 5𝑧 + 6
19𝑧 −2 − 30𝑧 −3 𝑛 𝑢 𝑛
0 0
1 0
−0 −1 −2
𝑈 𝑧 =𝑢 0 𝑧 +𝑢 1 𝑧 +𝑢 2 𝑧 +⋯ 2 1
3 5
4 19
1-mars-21 INP-HB 30
 CHAPITRE IV – TRANSFORMEES EN Z

•I - Transformées en Z - Définition
•II - Transformées en Z – Propriétés
•III - Transformées en Z - Transformées usuelles
•IV - Transformées en Z inverse
•V - Transformées en Z - Applications
•VI - Transformées en Z - Annexes

1-mars-21 INP-HB 31
 Intérêts de la transformée en Z

Permet de déterminer Facilite l’analyse des

la solution d’une systèmes à temps
équation récurrente discret

Déterminer la réponse
à un échelon d’un
système numérique
revient à résoudre une
équation récurrente

1-mars-21 INP-HB 32
 Applications – Equations aux différences

La procédure de résolution est la suivante :

1. Appliquer la 3. Décomposer 4 . Utiliser la

2. Calculer 𝑈 𝑧
transformée en Z 𝑈 𝑧 en table de
en utilisant les
aux 2 membres fonctions transformées
propriétés de la
de l’équation aux rationnelles pour obtenir
transformée en Z
différences simples 𝑢 𝑛

1-mars-21 INP-HB 33
 Applications – Equations aux différences

𝑢 𝑛 + 2 + 2𝑢 𝑛 + 1 + 2𝑢 𝑛 = 4𝑛 Avec 𝑢 0 =0 𝑢 1 =0

𝑧
𝑧2 𝑈 𝑧 −𝑢 0 𝑧0 −𝑢 1 𝑧1 + 2𝑧 𝑈 𝑧 − 𝑢 0 𝑧0 + 2𝑈 𝑧 =
𝑧−4

𝑧
𝑧2𝑈 𝑧 + 2𝑧𝑈 𝑧 + 2𝑈 𝑧 =
𝑧−4

2
𝑧 𝑧
𝑧 + 2𝑧 + 2 𝑈 𝑧 = 𝑈 𝑧 =
𝑧−4 𝑧 − 4 𝑧 2 + 2𝑧 + 2

1-mars-21 INP-HB 34
 Applications – Equations aux différences
1
Il faut décomposer 𝑉 𝑧 =
𝑧 − 4 𝑧 2 + 2𝑧 + 2

𝑃1 = 4 𝑃2 = −1 + 𝑖 𝑃3 = −1 − 𝑖

1
𝑉 𝑧 =
𝑧 − 𝑃1 𝑧 − 𝑃2 𝑧 − 𝑃3

𝑧 𝑧 𝑧
𝑈 𝑧 =𝐴 +𝐵 +𝐶
𝑃−4 𝑃+1−𝑖 𝑃+1+𝑖

1-mars-21 INP-HB 35
 Applications – Equations aux différences

1 2 𝑖𝜑 2 −𝑖𝜑
𝐴= 𝐵= 𝑒 𝐶= 𝑒 𝜑 = 𝜋 − 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 5
26 2 2

𝑢 𝑛 = 𝐴𝑃1𝑛 + 𝐵𝑃2𝑛 + 𝐶𝑃3𝑛

1 𝑛 2 𝑖𝜑 𝑛
𝑢 𝑛 = 4 + 𝑒 −1 + 𝑖 + 𝑒 −𝑖𝜑 −1 − 𝑖 𝑛
26 2

1 𝑛 3𝜋
𝑢 𝑛 = 4 + 2𝑐𝑜𝑠 𝑛+𝜑
26 4
1-mars-21 INP-HB 36
 CHAPITRE IV – TRANSFORMEES EN Z

•I - Transformées en Z - Définition
•II - Transformées en Z – Propriétés
•III - Transformées en Z - Transformées usuelles
•IV - Transformées en Z inverse
•V - Transformées en Z - Applications
•VI - Transformées en Z - Annexes

1-mars-21 INP-HB 37
 Suite numérique – Suite complexe

Une suite numérique (complexe) est une fonction définie sur l'ensemble ℕ
des entiers naturels.

Elle peut être définie, de façon explicite, par l'expression du terme général
un en fonction de n.
𝑢𝑛 = 3𝑛 + 10

Elle peut être aussi définie par une relation de récurrence

𝑢0 = 10
𝑢𝑛+1 = 2𝑢𝑛 + 5
1-mars-21 INP-HB 38
 Suite arithmétique

Pour une suite arithmétique, chaque terme s'obtient en ajoutant au précédent un

nombre réel constant r appelé raison de la suite arithmétique.

𝑢𝑛+1 = 𝑢𝑛 + 𝑞 𝑢0 est fixé

On montre que

𝑢𝑛+1 = 𝑢0 + 𝑛. 𝑞

1-mars-21 INP-HB 39
 Suite arithmétique

Soit 𝑆 la somme des 𝑛 termes consécutifs d’une suite arithmétique

𝑆 = 𝑢0 + 𝑢1 + 𝑢2 + ⋯ + 𝑢𝑛−1

𝑆 = 𝑢𝑛−1 + 𝑢𝑛−2 + ⋯ + 𝑢1 + 𝑢0

2𝑆 = 𝑛 𝑢0 + 𝑢𝑛−1

𝑛
𝑆 = 𝑢0 + 𝑢𝑛−1
2

1-mars-21 INP-HB 40
 Suite géométrique

Pour une suite géométrique, chaque terme s'obtient en multipliant le terme précédent
par un nombre réel constant 𝑞 appelé raison.

𝑢𝑛+1 = 𝑞. 𝑢𝑛

On montre que

𝑢𝑛+1 = 𝑢0 𝑞 𝑛

1-mars-21 INP-HB 41
 Suite géométrique

Soit 𝑆 la somme des 𝑛 termes consécutifs d’une suite géométrique

𝑆 = 𝑢0 + 𝑞𝑢0 + 𝑞 2 𝑢0 + ⋯ + 𝑞 𝑛−1 𝑢0

𝑞𝑆 = 𝑞𝑢0 +𝑞 2 𝑢0 + ⋯ 𝑞 𝑛−1 𝑢0 + 𝑞 𝑛 𝑢0

1 − 𝑞 𝑆 = 𝑢0 1 + 𝑞 𝑛
𝑛 → +∞
1
1+𝑞𝑛 Lorsque ቐ 𝑞 <1 𝑆=
𝑆 = 𝑢0 𝑢0 = 1 1−𝑞
1−𝑞

1-mars-21 INP-HB 42
 Calcul des résidus

𝑁 𝑧
𝑈 𝑧 =
𝑧 − 𝑎 𝑚𝐷 𝑧
Ordre de
dérivation de
la fonction
1 𝑚 𝑚−1
𝑅𝑒𝑠 𝑈, 𝑎 = lim 𝑧 − 𝑎 𝑈 𝑧
𝑚 − 1 ! 𝑧→𝑎

1-mars-21 INP-HB 43