Compte rendu 

TP1 :
Non linéarisation sous Simulink

Réalisé par :

Encadré par : Mr. Mohamed

Filière d’ingénieur : Génie Electrique et Télécommunications.

Année universitaire : 2020/2021

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I. Etude de quelques non linéarisation sous Simulink  :

1. Schéma de simulation :

2. Le gain équivalent complexe :

 Saturation

En notation complexe, on a :

x ( t )=x 1 e jωt

y ( t ) = y 1 e ( jωt+ jφ 1)

On a la formule :

b1 a
N ( x 1) = +j 1
x1 x1

La saturation est une fonction impaire. On a donc a 0 = a1 = 0

2 x1 xM x M xM 2
D’après tout calcule fait :b 1=
π ( )
[arcsin
x1
+
x1 √
1−
x1( )]

b1 2 x x x 2
Alors : N ( x 1) =
x1 π ( )x1 x1 √ x1( )
= [arcsin M + M 1− M ]

 Zone morte

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En notation complexe, on a :

x ( t )=x 1 e jωt

y ( t ) = y 1 e ( jωt+ jφ 1)

On a la formule :

b1 a1
N ( x 1) = +j
x1 x1

La saturation est une fonction impaire. On a donc a 0 = a1 = 0

b1 2 M
Alors : N ( x 1) = =
x1 π x 1

 Relais

En notation complexe, on a :

x ( t )=x 1 e jωt

y ( t ) = y 1 e ( jωt+ jφ 1)

On a la formule :

b1 a1
N ( x 1) = +j
x1 x1

La saturation est une fonction impaire. On a donc a 0 = a1 = 0

4M
D’après tout calcule fait :b 1=
π
b1 4 M
Alors : N ( x 1) = =
x1 π x 1

 Hystérésis

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En notation complexe, on a :

x ( t )=x 1 e jωt

y ( t ) = y 1 e ( jωt+ jφ 1)

On a la formule :

b1 a1
N ( x 1) = +j
x1 x1

La saturation est une fonction impaire. On a donc a 0 = a1 = 0

4 M − jωt
D’après tout calcule fait :b 1= e
π
b1 4 M − jωt
Alors : N ( x 1 , ω )= = e
x1 π x 1

I.1. Organe linéaire avec relais plus au moins :

Elément non linéaire : Realy

Les paramètres : out put when on=1,out put when off= -1
Le schéma :

La réponse du signal sinusoïdal :

Pour le cas d’une amplitude égale à 1 :

On augmente l’amplitude d’entrée à une valeur supérieure à 1V ici c’est le cas d’une
Amplitude de 2V pour qu’on puisse visualiser l’écrêtage.

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Remarquons que le signal de sortie est un signal périodique qui est en phase avec le signal
d’entrée.

I.2. Organe linéaire avec hystérésis sans zone morte :

Elément non linéaire : Realy

Les paramètres : out put when on=1,out put when off= -1 , in putfor on=0.5, in put for off=
-0.5.
Le schéma :

La réponse du signal sinusoïdal :

On observe que le signal de sortie est en déphasage par rapport au signal d’entrée.
Remarquons que L’hystérésis entraine un déphasage.
I.3. Organe linéaire avec zone morte ou seuil :

Elément non linéaire : Dead zone

Les paramètres : start of dead zone=0.5, end of dead zone = -0.5.
Le schéma :

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La réponse du signal sinusoïdal :

On observe que le signal de sortie est nul dans la zone morte et il a une amplitude inférieure à celle du
signal d’entrée dans les zones |e|>e m, et il est en phase par rapport au signal d’entré mais il n’est pas
sinusoïdal.

I.4. Organe linéaire avec saturation :

Elément non linéaire : saturation

Le schéma :

La réponse du signal sinusoïdal :

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On observe que la sortie est un signal périodique de même période que le signal d’entrée, il
est en phase avec le signal d’entré mais il est écrêté, autrement dit il se sature dans la zone de
saturation.
I.5. Organe linéaire avec saturation :

Elément non linéaire : coulomb & viscous friction

Le schéma :

La réponse du signal sinusoïdal :

Pour [1 3 2] :

Pour [1] :

On observe que le signal de sortie est périodique et décalé par 1 pour ε >0 et par -1 pour ε<0
Remarquons que : quand on a déminé l’offset le nombre des courbe va démener
II. Asservissement non linéarisation :

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II.1. Etude d’un asservissement linéaire
Le schéma bloc :

La réponse indicielle :

Nous avons un système de 2ème ordre avec un erreur nulle à cause à la présence de
1
l’intégrateur ( ).de plus un faible dépassement, alors on a un pôle complexe, et on observe
p
que le système tend vers la valeur 1 lorsque t tend vers l’infini alors on a un pôle complexe.
Donc le système est Stable
II.2. Etude d’un asservissement non linéaire :
A : Organe linéaire avec relais plus au moins :
Le schéma bloc :

La réponse indicielle :

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Remarquons que l’élément non linéaire(Relay) a pour effet d’introduire des oscillations, or
l’erreur statique reste nulle.
On déduit alors que l’organe non linéaire Relay n’influence pas sur la stabilité.

B : Organe linéaire hystérésis:

Le schéma bloc :

La réponse indicielle :

On observe qu’il y’a une augmentation de l’amplitude et une diminution de la fréquence dû à

l’effet de l’organe non linaire Hystérésis.
L’erreur statique est devenue non nulle. Le système contient plus des oscillations qui sont
devenues très grands.
Le système n’est plus stable en comparant avec les cas précédents. Alors on déduit que
l’hystérésis a pour effet de déstabiliser le système.

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C : Organe linéaire avec effet d’un retard:
Le schéma bloc :

La réponse indicielle :

On observe que la réponse indicielle contient des oscillations de grandes amplitudes et

l’erreur statique est non nulle, donc un relais avec un effet de retard, nous donne les mêmes
influences que celles de l’hystérésis sur le système.
Autrement dit, le retard a le même effet que l’hystérésis il augmente l’amplitude et diminue
la fréquence, donc il déstabilise le système.

III.Asservissement de position avec amplificateur saturé:

Soit le système asservi dont la chaine d'action à pour transmittance.
6 +0.6 s
L ( s )=
6.4∗10 s +6.8∗10−3 s 3 +0.2 s 2+ s
−5 4

Et soumis à un échelon d'entrée x(t) d'amplitude x0= 20volts.

1) Commande linéaire de la chaine d’action.
Le schéma bloc :

La réponse indicielle :

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2) Commande de L(s) par : plus-au-moins.
Le schéma bloc :

La réponse indicielle :

3) Commande de I(s) par amplificateur saturé.

Le schéma bloc :

La réponse indicielle :

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Conclusions : Ce TP nous a permis d’une part d’étudier les organes non linéaires sous
SIMULINK, de visualiser la sortie de la non-linéarité pour différents éléments (Relay,
Dead zone, Saturation.. etc.).D’autre part, d’étudier l’asservissement non-linéaire en
réalisant des schémas bloc permettant de relever la réponse indicielle pour divers éléments
non linéaires.

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