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Semestre 9ROBOT
Robotique et
apprentissage

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Informatique
Semestre 9ROBOT - Robotique et apprentissage

MODULE UE INTITULÉ INTERVENANTS COEF.

/ECTS
I9-A Culture de l'ingénieur É. ASTIEN (Resp.) 5.00
CE302 Projet Professionnel : niveau 3 E. DUPUY 0.00 p. 9
CE320 Soutenance de projet professionnel É. ASTIEN (Resp.) 0.00 p. 10
CE321 Challenge entreprise É. ASTIEN 2.50 p. 11
LC301 LV1 Anglais S9 K. BEIRNE 2.50 p. 22
P. CROCKER
J. FAUCHER (Resp.)
P. FLOQUET (Resp.)
S. MÉDINA (Resp.)
L. STEVENS-LARRE

I9ROBOT- Modélisation et commande de systèmes P. LANUSSE (Resp.) 5.00

A robotiques
AU321 Contrôle commande P. LANUSSE (Resp.) 1.00 p. 5
AU322 Planification de trajectoires P. MELCHIOR (Resp.) 1.00 p. 6
AU324 Un premier robot en Atelier Robotique D. LAPOIRE (Resp.) 1.00 p. 7
AU325 Modélisation et analyse S. YGORRA (Resp.) 1.00 p. 8
MA303 Mathématiques pour la robotique D. LAPOIRE (Resp.) 1.00 p. 25

I9ROBOT- Architecture des systèmes robotiques A. VINCENT (Resp.) 5.00

B
AU318 Mécatronique S. AZZOPARDI (Resp.) 1.50 p. 3
J. VINASSA
IT358 Systèmes embarqués A. VINCENT (Resp.) 1.50 p. 20
IT359 Projet systèmes embarqués A. VINCENT (Resp.) 2.00 p. 21

I9ROBOT- Robotique avancée D. LAPOIRE (Resp.) 5.00

C
IF325 Apprentissage pour une robotique autonome D. LAPOIRE (Resp.) 1.00 p. 16
IT347 Projet robotique autonome O. LY (Resp.) 3.00 p. 19
MA300 Outils probabilistiques pour la robotique F. CARON (Resp.) 1.00 p. 23

I9ROBOT- Outils d'imagerie pour la robotique V. TA (Resp.) 5.00

D
TS341 Outils d'imagerie pour la robotique V. TA (Resp.) 5.00 p. 26

I9ROBOT- Interactions homme-robot et systèmes J. SALOTTI (Resp.) 5.00

E multi-agents
IF309 Interactions homme robot J. SALOTTI (Resp.) 1.50 p. 12
IF314 Systèmes multi-agents et réalité virtuelle P. FAVIER (Resp.) 1.50 p. 13
IF324 Anthropologie des nouvelles technologies D. LAPOIRE (Resp.) 1.00 p. 14
IF327 Développement soutenable au défi de la D. LAPOIRE (Resp.) 1.00 p. 17
technique

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AU318 : Mécatronique
Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-B Architecture des systèmes robotiques p. 2

Crédits ECTS :
1.50

Évaluation :
S1: CC x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 16.00
Enseignant(s) :
AZZOPARDI Stéphane
VINASSA Jean-Michel
Titre :
Mécatronique

Résumé :
Ce module traite de la conversion et de la gestion d’énergie électrique pour les deux principaux besoins
en robotique que sont l’alimentation électrique d’une part et le contrôle moteur de
l’actionneur d’autre part. Bien qu’intimement liés, ces aspects de l’électronique de
puissance font l’objet de deux parties distinctes.

Conversion de puissance

Il s’agit d’introduire les concepts de base de la conversion et la gestion de l’énergie

électrique embarquée au travers des trois topologies de base que sont les convertisseurs BUCK, BOOST et
BUCK-BOOST en expliquant le concept de l’aiguillage de l’énergie électrique, la notion
d’interrupteur et sa commande. Par la suite, une utilisation de circuit spécifique de gestion de
l’énergie électrique sera présentée dans le but de faciliter leur utilisation directe par des intégrateurs.

Actionneurs à machines tournantes

L’objectif est de se familiariser avec la conversion électromécanique réalisée dans les machines
tournantes pour aborder l’alimentation du moteur de manière à assurer le réglage du couple, de la vitesse
ou de la position. On s’intéressera en particulier au mode de fonctionnement de l’étage de
puissance en lien avec les capteurs associés.

Plan :
Partie 1 : Gestion et conversion de l’énergie électrique

1. Introduction à la gestion de l’énergie électrique (exemples d'applications, principales familles de

convertisseurs …)
2. Bref rappel sur les composants actifs et passifs.
3. Etude des trois topologies de convertisseurs continu-continu non-isolés (abaisseur, élévateur, à accumulation).
Modes de conduction continue, critique et discontinue.
4. Présentation de circuits spécifiques de gestion de l’énergie électrique

Partie 2 : Actionneurs à machines tournantes

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1. Définition du besoin dans le plan mécanique couple-vitesse

2. Constitution, propriétés et modèles des machines tournantes (courant continu, synchrone, pas à pas)
3. Topologies des alimentations associées pour la variation de vitesse (hacheur, onduleurs)
4. Associations machine-convertisseur (autopilotage, commande, capteurs associés)

Prérequis :
Aucun

Document(s) :
Polycopié de cours

Alimentations à découpage (2ème édition), Michel Girard, Hugues Angelis, Magali Girard, DUNOD, 2003, ISBN
2-1000-6940-3

Techniques de l'Ingénieur

Fundamentals of power electronics, Second edition, Robert W. Erickson, Dragan Maksimovic, 2001, Spring
Science, ISBN 0-7923-7270-0

Les actionneurs électriques pour la robotique et les asservissements (2ème édition), G. Lacroux, Tec & Doc
Lavoisier, 1999, ISBN 2-85206-978-4

Mot(s) clé(s) :
Gestion de l’énergie électrique embarquée - Convertisseurs continu-continu non isolé –
Interrupteur d’énergie - Condensateurs - Inductances - Circuits intégrés spécifiques dédiés –
actionneur – moteur – variation de vitesse

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AU321 : Contrôle commande

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-A Modélisation et commande de systèmes robotiques p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: CC x0.5

Volumes horaires :
Cours Intégré : 6.00
Enseignant(s) :
LANUSSE Patrick patrick.lanusse@enseirb.fr 05 4000 2417
http://www.enseirb.fr/~lanusse
Titre :
Contrôle commande

Résumé :
L'objet du cours est de présenter succinctement la commande des robots. Après un bref rappel des outils de
modélisation développés (modèles géométriques, cinématiques et dynamiques) et du principe des régulations
d'axes de type PID, les principales architecture de commande des systèmes robotisés sont présentés. Deux
séances de travaux pratiques illustreront le cours.

Mot(s) clé(s) :
Automatique, Robotique

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AU322 : Planification de trajectoires

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-A Modélisation et commande de systèmes robotiques p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: CC x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 6.00
Travaux Dirigés : 12.00
Enseignant(s) :
MELCHIOR Pierre
Titre :
Planification de trajectoires

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AU324 : Un premier robot en Atelier Robotique

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-A Modélisation et commande de systèmes robotiques p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: Proj x1

Volumes horaires :
Travaux Dirigés : 8.00
Enseignant(s) :
LAPOIRE Denis
Titre :
Un premier robot en Atelier Robotique

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AU325 : Modélisation et analyse

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-A Modélisation et commande de systèmes robotiques p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: CC x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 24.00
Enseignant(s) :
YGORRA Stéphane
Titre :
Modélisation et analyse

Résumé :
Ce cours a pour objectif de présenter les concepts de base de la robotique, pour permettre aux
étudiants d'aborder la lecture de textes plus avancés. Un étudiant ayant suivi cet enseignement doit
disposer d'une approche rigoureuse et systématique pour décrire un robot manipaleur: modèles
géométrique, cinématique et dynamique, forces et moments. Il doit également avoir une connaissance
du langage et des notions de base de la robotique ( Denavit Hartenberg, degrés de liberté, singularités ,
jacobiennne)

Plan :
1. Introduction : structures classiques, représentations, problématiques

2. Transformations homogènes : changements de repères

3. Modèles géométriques direct et inverse, paramétrisation de Denavit-Hartenberg

4. Modèle Cinématique , vitesse de translation, de rotation, jacobien, singularités, modèle de force

statique

5. Modèle dynamique : énergies potentielle et cinétique, dissipation d'énergie, formalisme de

Lagrange, de Newton-Euler

Prérequis :
Maths de Prépa : algèbre, produit scalaire, analyse (intégration dérivation )

Document(s) :
Support de cours

Modélisation, identification et commande des robots (2ème édition), Wisama Khalil, Etienne
Dombre,Hermes, 1999, ISBN 2-7462-003-1

Robot Modeling And Control (2ème édition), Mark W. Spong, Seth Hutchinson,M. Vidyasagar
Wiley, 1006, ISBN-10: 0-4711-64990-2 , ISBN-13:978-0-471-44990-8

Mot(s) clé(s) :
Robot manipulateur, Transformations homogènes , Modèle géométrique, Denavit-Hartenberg,
cinématique, dynamique

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CE302 : Projet Professionnel : niveau 3

Partagé par l'UE (les UEs) :
C9SRT-F Culture de l'ingénieur p. 0
C9TM-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9AICE-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9AM2AS-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9CSI-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9CSR-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9SE-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9TS-F Culture de l'ingénieur p. 0
I9-A Culture de l'ingénieur p. 2
M9-C Langues et Culture de l'ingénieur p. 0
T9GLR-C Culture de l'ingénieur p. 0
T9ISN-C langues et culture de l'ingénieur p. 0
T9RSC-C Culture de l'ingénieur p. 0
Évaluation :
S1: -- x0

Volumes horaires :
Cours Intégré : 5.20
Enseignant(s) :
DUPUY Eric
Titre :
Projet Professionnel : niveau 3

Résumé :
Finalisation du projet professionnel/
Préparation à la soutenance de projet professionnel

Plan :
en cours d'élaboration

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CE320 : Soutenance de projet professionnel

Partagé par l'UE (les UEs) :
C9SRT-F Culture de l'ingénieur p. 0
C9TM-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9AICE-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9AM2AS-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9CSI-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9CSR-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9SE-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9TS-F Culture de l'ingénieur p. 0
I9-A Culture de l'ingénieur p. 2
M9-C Langues et Culture de l'ingénieur p. 0
T9GLR-C Culture de l'ingénieur p. 0
T9ISN-C langues et culture de l'ingénieur p. 0
T9RSC-C Culture de l'ingénieur p. 0
Évaluation :
S1: Proj(Sout) x1;S2: rep(S1) x1

Volumes horaires :
Travaux Dirigés : 4.00
Travail Individuel : 10.00
Enseignant(s) :
ASTIEN Éric
Titre :
Soutenance de projet professionnel

Résumé :
Soutenance de 30 minutes devant un jury composé de professionnels et d'enseignants. Il s'agit pour l'élève
"ingénieur" de présenter à partir d'une simulation de recrutement l'orientation qu'il a donné à son projet
professionnel (métier, secteur...)

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CE321 : Challenge entreprise

Partagé par l'UE (les UEs) :
C9SRT-F Culture de l'ingénieur p. 0
C9TM-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9AICE-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9AM2AS-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9CSI-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9CSR-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9SE-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9TS-F Culture de l'ingénieur p. 0
I9-A Culture de l'ingénieur p. 2
M9-C Langues et Culture de l'ingénieur p. 0
T9GLR-C Culture de l'ingénieur p. 0
T9ISN-C langues et culture de l'ingénieur p. 0
T9RSC-C Culture de l'ingénieur p. 0
Crédits ECTS :
2.50

Évaluation :
S1: CC(Rap,PA) x1;S2: rep(S1) x1

Volumes horaires :
Cours : 24.00
Enseignant(s) :
ASTIEN Éric
Titre :
Challenge entreprise

Résumé :
A travers une simulation l'étudiant doit comprendre les mécanismes de fonctionnement de l'entreprise ( coûts,
comptabilité, finances, marketing, production...)

Plan :
Chaque équipe, regroupée en unité autonome de gestion, doit gérer un ensemble de produits sur un marché
virtuel.

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IF309 : Interactions homme robot

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-E Interactions homme-robot et systèmes multi-agents p. 2

Crédits ECTS :
1.50

Évaluation :
S1: Proj x1

Volumes horaires :
Cours : 3.00
Cours Intégré : 16.50
Enseignant(s) :
SALOTTI Jean-Marc
Titre :
Interactions homme robot

Résumé :
Ce cours est une initiation à la problématique de l'interaction, de la perception à l'action en
passant par l'attention, la communication, la robotique sociale et développementale. Le robot humanoïde NAO
sera exploité.

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IF314 : Systèmes multi-agents et réalité virtuelle

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-E Interactions homme-robot et systèmes multi-agents p. 2

Crédits ECTS :
1.50

Évaluation :
S1: Proj x1

Volumes horaires :
Cours : 6.00
Travaux Dirigés : 24.00
Enseignant(s) :
FAVIER Pierre-Alexandre
Titre :
Systèmes multi-agents et réalité virtuelle

Résumé :
Cet enseignement présente le concept d'agent autonome, les différents types d'agents, réactifs ou délibératifs,
ainsi que les différents types d'architecture multi-agents. Les étudiants sont également initiés à la modélisation et
à l'utilisation de mondes virtuels.

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IF324 : Anthropologie des nouvelles technologies

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-E Interactions homme-robot et systèmes multi-agents p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: CC x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 15.00
Enseignant(s) :
LAPOIRE Denis
Titre :
Anthropologie des nouvelles technologies

Résumé :
La conception d'un objet dans un objectif de mise sur le marché à petite ou large échelle nécessite de s'interroger
sur son utilité et son acceptabilité par les utilisateurs supposés ou espérés. L'objectif ici est d'initier les
élèves-ingénieurs à cette problématique, et ce dans une démarche anthropologique.

Nous présenterons quelques concepts et notions généraux : cyberculture (Pierre Lévy), Raison Graphique (Jack
Goodis), écriture (Yves Jeanneret), écologie de l’information, la notion de Litteratie et de crise de la
culture, la culture technique et la question du sujet humain (André Leroi-Gourhan, Gilbert Simondon, Bernard
Stiegler), la question de l’écriture de soi et du collectif.

Parallèlement à ces présentations, les élèves-ingénieurs réaliseront par binôme des études de cas qu'ils
présenteront devant la promotion.

Plan :
Cours 1 : La notion d’espace et de proxémie en Anthropologie. Etude de cas. Questions à formuler par
les binômes.

Cours 2 : La notion de contexte. Etude de cas. Questions à formuler par les binômes.

Cours 3 : La notion d’interaction. Etude de cas. Questions à formuler par les binômes.

Cours 4 : La notion d’habiter. Rappel des enjeux épistémologiques et méthodologiques par

l’enseignant. Présentation devant la promo d’études de cas par les binômes. Débat sur
l’innovation technologique à partir des cas exposée.

Cours 5 : La notion de culture numérique. Rappel des enjeux épistémologiques et méthodologiques par
l’enseignant. Présentation devant la promo d’études de cas par les binômes. Débat sur
l’innovation technologique à partir des cas exposés.

Document(s) :
JEANNERET, Y ; Penser la trivialité, Vl.1 La vie triviale des êtres culturels, Paris, Hermès, coll. Sciences
Publications, 2008.

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LEROI-GOURHAN, A.Le geste et la parole 1, Techniques et langage, Paris, Albin Michel, 1964.
Le geste et la parole 2, La mémoire et les rythmes, Paris, Albin Michel, 1967.

LEVY, P., Cyberculture. Rapport au Conseil de l’Europe, Paris, Odile Jacob, 1997.

OCDE, Rapport sur La littératie à l’ère de l’information, 14 juin 2000.

SIMONDON, G. Du mode d’existence des objets techniques, Paris, Aubier, 2012.

L’individuation psychique et collective, Paris, Aubier, 2007.

STIEGLER, B. La Technique et le Temps, tome 1. La faute d’Epiméthée, 1994, tome 2, La désorientation,

1996, Paris, Galilée.

Mot(s) clé(s) :
CULTURE NUMERIQUE ESPACE CONTEXTE INTERACTION HABITER

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IF325 : Apprentissage pour une robotique autonome

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-C Robotique avancée p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: CC x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 10.00
Enseignant(s) :
LAPOIRE Denis
Titre :
Apprentissage pour une robotique autonome

Résumé :
En informatique, l'apprentissage automatique a défini un ensemble de techniques statistiques éprouvées que l'on
peut dans une certaine mesure rapprocher de formes d'apprentissage dans le vivant. Cependant, leur mise en
oeuvre en robotique autonome met en lumière un certain nombre de faiblesses pour assurer l'autonomie de
l'agent. Le but de ce cours est de revisiter ces techniques à la lumière de données des neurosciences et des
sciences sociales pour présenter des algorithmes permettant des apprentissages en autonomie, par simple
interaction avec l'environnement et avec des critères de survie définis a priori. Pour chaque forme
d'apprentissage, après un rappel des formes classiques d'apprentissage automatique, des critères d'autonomie
sont définis et des données biologiques et comportementales sont introduites, permettant de définir des formes
plus plausibles biologiquement et intégrant une vue systémique plus globale du vivant.

Plan :
1. Principes d'apprentissage et d'autonomie dans le vivant
2. Apprentissage social et par imitation
3. Apprentissage non-supervisé et supervisé
4. Motivation intrinsèque et curiosité
5. Apprentissage motivé

Mot(s) clé(s) :
Apprentissage automatique, autonomie, imitation, motivation, inspiration du vivant, comportement

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IF327 : Développement soutenable au défi de la technique

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-E Interactions homme-robot et systèmes multi-agents p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: Proj x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 16.00
Enseignant(s) :
LAPOIRE Denis
Titre :
Développement soutenable au défi de la technique

Résumé :
Cet enseignement initie les élèves-inégnieurs aux concepts généraux du développement soutenable dans une
démarche pédagogique active, inversée et en mode projet autour de la réalisation d'un documentaire vidéo.

Des premiers exposés brefs et généraux introduisent la problématique du développement soutenable appliqué à
la technique et présentent l'histoire des documentaires dans les controverses éthiques.

Dans un deuxième temps, les élèves-ingénieurs sont mis en situation de concevoir le thème, le contenu, le
scénario ainsi que les scripts d'un documentaire : seul le thème général "Développement soutenable et
technologie" est imposé.

La réalisation des interviews ainsi que le montage du documentaire est confié à des professionnels.

Plan :
1. Développement soutenable : définition

2. Ethique dans les sciences

3. La Technique dans l'imaginaire et les utopies

4. Science et technique dans le documentaire

5. Recherche documentaire sur les entreprises locales

6. Ecriture du scénario

7. Préparation du tournage et de son plan

8. Prise de son et techniques d'entretien

9. Dérushage et analyse des images

10. Visionnage et ultimes modifications

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Prérequis :
Aucun

Document(s) :

Documentaire vidéo :

L'angélique et les ragondins (sélection festival de cannes 2010 au shot corner) :

http://www.cultureunplugged.com/play/5923/L-Angelique-et-les-Ragondins--Desperately-Seeking-Angelica-Hetero
carpa-

Bibliographie :

Breschand J. (2002), le documentaire/l’autre face caché du cinéma, cahiers du cinéma/les petits

cahiers/Scérèn/Cndp

Callon, M., Lascoumes, P. et Barthe, Y. (2001). Agir dans un monde incertain/essai sur la démocratie technique.
Paris : Seuil.

Dupuy, Jean Pierre., (2002). Pour un catastrophisme éclairé. , édition Point Seuil, Paris

Habermas, Jürgen (1968), la technologie et la science comme idéologie/la fin de la métaphysique éditions Denoël
Gonthier

Harribey Jean Marie. (1998), Le développement soutenable, Paris, Economica, (Economie/poche).

Maréchal jean Paul/Quinault (2005), le développement durable une perspective pour le XX° siècle, presse
universitaire de Rennes

Sigaut, O. (2008). Pour une généalogie du développement soutenable / développement durable : histoire
d’un référentiel économique caché, in Environnement, solidarité emploi : le nautisme au 21ème siècle

Sigaut, O. (2009b). La construction de la nature dans les manuels scolaires et parascolaires : entre affirmation de
nouvelles valeurs éthiques et naissance des proto-politiques publiques éducatives. In Zélem, M.-C., Blanchard, O.
et Lecomte, D. (dir.). L’éducation au développement durable de l’école au campus (175-190).
Paris : L’Harmattan.

Zélem, Marie-Christine/Odile Blanchard, Didier Lecomte. Préface de Lucie Sauvé, L'éducation au développement
durable (2010) : de l'école au campus. Collection Questions contemporaines, L’Harmattan

Mot(s) clé(s) :
Développement soutenable, développement durable, éthique, innovation, environnement, humain, pédagogie
active

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IT347 : Projet robotique autonome

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-C Robotique avancée p. 2

Crédits ECTS :
3.00

Évaluation :
S1: Proj x1

Volumes horaires :
Travaux Dirigés : 40.00
Enseignant(s) :
LY Olivier
Titre :
Projet robotique autonome

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IT358 : Systèmes embarqués

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-B Architecture des systèmes robotiques p. 2

Crédits ECTS :
1.50

Évaluation :
S1: ET(1h,E,sd,sc) x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 26.00
Travaux Dirigés : 28.00
Enseignant(s) :
VINCENT Aymeric
Titre :
Systèmes embarqués

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IT359 : Projet systèmes embarqués

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-B Architecture des systèmes robotiques p. 2

Crédits ECTS :
2.00

Évaluation :
S1: Proj x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 40.00
Enseignant(s) :
VINCENT Aymeric
Titre :
Projet systèmes embarqués

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LC301 : LV1 Anglais S9

Partagé par l'UE (les UEs) :
C9SRT-F Culture de l'ingénieur p. 0
C9TM-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9AICE-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9AM2AS-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9CSI-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9CSR-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9SE-F Culture de l'ingénieur p. 0
E9TS-F Culture de l'ingénieur p. 0
I9-A Culture de l'ingénieur p. 2
M9-C Langues et Culture de l'ingénieur p. 0
T9GLR-C Culture de l'ingénieur p. 0
T9ISN-C langues et culture de l'ingénieur p. 0
T9RSC-C Culture de l'ingénieur p. 0
Crédits ECTS :
2.50

Évaluation :
S1: CC x0.67 + Proj(Sout) x0.33;S2: Sta(Rap) x0.33

Volumes horaires :
Travaux Dirigés : 24.00
Travail Individuel : 15.00
Enseignant(s) :
BEIRNE Kenneth
CROCKER Paul
FAUCHER Jill
FLOQUET Pierre
MÉDINA Susan
STEVENS-LARRE LeAnn
Titre :
LV1 Anglais S9

Résumé :
Développer la communication en situation professionnelle

Plan :
-Thèmes de la culture de l'entreprise et l'interculturel
-Entraînement aux situations de communication professionnelle: présentations, réunions, entretien
d'embauche

Document(s) :
-Extraits de documentaires télévisés et de cinéma anglo-saxons
-Supports pédagogiques variés : presse, audiovisuel, multimedia

Mot(s) clé(s) :
Stratégies en communication professionnelle - Participation active

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MA300 : Outils probabilistiques pour la robotique

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-C Robotique avancée p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: CC x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 20.00
Enseignant(s) :
CARON Francois
Titre :
Outils probabilistiques pour la robotique

Résumé :
L'objet de ce cours est d'introduire les concepts statistiques et algorithmes permettant la prise en compte de
l'incertitude en robotique. Celle-ci intervient à plusieurs niveaux: erreurs de mesure de capteurs embarqués,
environnement incertain, commandes imparfaites, incertitude sur les intentions d'un humain ou d'un autre robot,
etc.
Le cours introduira tout d'abord des concepts de base de probabilités et statistiques. Puis il définira des outils
permettant la modélisation des incertitudes dans un cadre bayésien. On s'intéressera ensuite à des algorithmes
pour la navigation mobile,
pour finir par des méthodes statistiques pour la segmentation d'images. Le cours alternera cours magistraux et
TPs sur machine.

Plan :
Cours 1 : Introduction aux méthodes statistiques en robotique. Rappels de probabilité et statistiques: variables
aléatoires discrètes et continues, fonction de répartition, densité de probabilité,
lois gaussiennes, loi jointe, marginale, conditionnelle, moments, moyenne, variance, moyenne conditionnelle

Cours 2 : Estimation - notion d'estimateur, biais, variance, information de Fisher, estimateur du maximum de
vraisemblance

Cours 3 : Méthodes bayésiennes : règle de Bayes, a priori, conjugaison, a priori vague, mise à jour séquentielle

Cours 4 : Chaines de Markov, Modèles graphiques, Modèles de Markov cachés, modèles dynamiques - exemples
en robotique mobile

Cours 5 : Filtrage de Kalman

TP 1

Cours 6 : Filtrage particulaire

TP 2

Cours 7 : Processus de décision markoviens; champs markoviens pour la segmentation d'image

TP 3

Prérequis :
Connaissances de base en probabilités, en calcul matriciel ainsi qu'en Matlab

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Document(s) :
Probabilistic Robotics. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox. MIT Press, 2006

All of statistics. L. Wasserman, Springer, 2004.

Estimation with applications to tracking and navigation. Y. Bar-Shalom, X. Rong Li, T. Kirubarajan, Wiley, 2001.

Mot(s) clé(s) :
Estimation; méthodes bayésiennes; filtrage statistique; navigation; modèles dynamiques;

Cours en ligne :
http://www.math.u-bordeaux1.fr/~fcaron/lectures/statisticalrobotics

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MA303 : Mathématiques pour la robotique

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-A Modélisation et commande de systèmes robotiques p. 2

Crédits ECTS :
1.00

Évaluation :
S1: CC x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 16.00
Enseignant(s) :
LAPOIRE Denis
Titre :
Mathématiques pour la robotique

Résumé :
Cet enseignement a pour objet de présenter un ensemble de notions
mathématiques nécessaires à la modélisation et à la commande de systèmes robotiques.

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TS341 : Outils d'imagerie pour la robotique

Partagé par l'UE (les UEs) :
I9ROBOT-D Outils d'imagerie pour la robotique p. 2

Crédits ECTS :
5.00

Évaluation :
S1: CC x1

Volumes horaires :
Cours Intégré : 44.00
Enseignant(s) :
TA Vinh-Thong
Titre :
Outils d'imagerie pour la robotique

Résumé :
Il s'agit d'une introduction aux différentes méthodes existantes pour traiter les images et les vidéos dans le
contexte de la robotique.

Plan :
Ce cours couvre les aspects suivants :
- traitements de base des images
- vision 3D, calibration de caméra, appariements
- détection d'objets, de mouvements, suivi

La mise en oeuvre se fera en C++ avec utilisation de la bibliothèque OpenCV.

Prérequis :
Programmation en C/C++, avoir suivi l'option IT220 (introduction aux traitements d'image) peut être un plus

Document(s) :
N/A

Mot(s) clé(s) :
vision, traitement d'image et de vidéos

Cours en ligne :
N/A

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Index

AU318 : Mécatronique ................................................................................................................................................................................................................................ 3

AU321 : Contrôle commande...................................................................................................................................................................................................................... 5
AU322 : Planification de trajectoires .......................................................................................................................................................................................................... 6
AU324 : Un premier robot en Atelier Robotique ........................................................................................................................................................................................ 7
AU325 : Modélisation et analyse ................................................................................................................................................................................................................ 8
CE302 : Projet Professionnel : niveau 3...................................................................................................................................................................................................... 9
CE320 : Soutenance de projet professionnel............................................................................................................................................................................................. 10
CE321 : Challenge entreprise .................................................................................................................................................................................................................... 11
I9-A : Culture de l'ingénieur........................................................................................................................................................................................................................ 2
I9ROBOT-A : Modélisation et commande de systèmes robotiques ........................................................................................................................................................... 2
I9ROBOT-B : Architecture des systèmes robotiques ................................................................................................................................................................................. 2
I9ROBOT-C : Robotique avancée............................................................................................................................................................................................................... 2
I9ROBOT-D : Outils d'imagerie pour la robotique..................................................................................................................................................................................... 2
I9ROBOT-E : Interactions homme-robot et systèmes multi-agents ........................................................................................................................................................... 2
IF309 : Interactions homme robot ............................................................................................................................................................................................................. 12
IF314 : Systèmes multi-agents et réalité virtuelle ..................................................................................................................................................................................... 13
IF324 : Anthropologie des nouvelles technologies ................................................................................................................................................................................... 14
IF325 : Apprentissage pour une robotique autonome ............................................................................................................................................................................... 16
IF327 : Développement soutenable au défi de la technique...................................................................................................................................................................... 17
IT347 : Projet robotique autonome............................................................................................................................................................................................................ 19
IT358 : Systèmes embarqués..................................................................................................................................................................................................................... 20
IT359 : Projet systèmes embarqués ........................................................................................................................................................................................................... 21
LC301 : LV1 Anglais S9 ........................................................................................................................................................................................................................... 22
MA300 : Outils probabilistiques pour la robotique................................................................................................................................................................................... 23
MA303 : Mathématiques pour la robotique .............................................................................................................................................................................................. 25
TS341 : Outils d'imagerie pour la robotique ............................................................................................................................................................................................. 26