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DES SUJETS

Robots For Changing The World

PFE
2021-2022
Sommaire

1 Qui sommes-nous ?

2 Comment postuler ?

3 Liste des sujets

Qui
SOMMES-NOUS?
Enova ROBOTICS est une entre-
prise innovante, créée en Mai
2014 et spécialisée dans le dével-
oppement, la production ainsi que
la commercialisation des robots mo-
biles autonomes.
Enova Robotics est pionnière dans
ce domaine en Afrique et dans le
monde Arabe. La société développe Santé-Veasense

et commercialise ses propres solu-

Robots for changing the world

tions mobiles qui répondent à des

Lorem ipsum

besoins dans des secteurs variés

comme la R&D, la santé, la sécurité,
la surveillance et le marketing.

Sécurité -PGUARD

Marketing- Hello-Bot Logistique- AMR éducation- Mini-lab

-Page 1-
Comment
Postuler?
Pour postuler à un stage de PFE, merci de nous envoyer
votre CV ainsi que votre lettre de motivation à l’adresse
suivante :
stages@enovarobotics.eu

Vous devez obligatoirement mentionner la référence du

sujet dans l’objet de votre email , indiquée en haut à
gauche pour chaque sujet.

-Page 2-
Liste
des sujets
1 Mécatronique

2 Informatique

3 Production

-Page 3-
Mécatronique
Référence: Méca-001
Sujet 1 : Étude et conception d’un robot de sécurité intérieure à 6 roues

Description :
Étant leader dans son domaine, Enova ROBOTICS cherche toujours à être à la tête
de l’innovation. Dans ce cadre, le candidat aura à sa charge d’établir un cahier
des charges et d’étudier et concevoir un nouveau prototype d’un robot mobile à
6 roues.
Le candidat doit étudier les différentes solutions et robots existants sur le marché,
faire le dimensionnement et le choix des composants et procéder à la concep-
tion en tenant compte des différentes contraintes et du coût de fabrication.

Compétences requises :
Ingénieur en mécatronique
Bonne maîtrise du logiciel de CAO SolidWorks,
Notion basique de la robotique mobile
Bonne connaissance en électronique embarquée
Compétence en électronique/électrique

-Page 4-
Mécatronique
Référence: MEC-002
Sujet 2 : Système de transmission pour un robot d'intérieur
Description :
Enova ROBOTICS propose parmi sa gamme des robots de logistique le AMR
(Autonomous Mobile Robot). C’est un robot qui peut fonctionner d’une manière
autonome à travers le mapping.
Dans une démarche d'amélioration continue de ses produits, Enova Robotics
cherche à améliorer le système de transmission, et ce dans le but d'améliorer sa
capacité de franchissement d'obstacles.
Le candidat sera amené à établir le cahier des charges, étudier les différentes
solutions existantes, les mécanismes de suspension et enfin choisir et concevoir
la solution mécanique adéquate.

Compétences requises :
Ingénieur en mécatronique
Bonne maîtrise du logiciel de CAO SolidWorks
Notion basique de la robotique mobile
Bonne connaissance en électronique embarquée
Compétence en électronique/électrique

-Page 5-
Mécatronique
Référence: MEC-003
Sujet 3 : Étude et conception d’un système de suspension pour
le robot P-Guard V4
Description :
Enova ROBOTICS propose parmi sa gamme de robots le P-GUARD, un robot de
sécurité autonome conçu pour faire des patrouilles en milieu extérieur et assurer
la fonction de télésurveillance tout en transmettant les flux audio et vidéo en
continu.
Dans une démarche d'amélioration continue de ses produits, Enova ROBOTICS
cherche à améliorer la structure du robot P-GUARD V4 en incorporant un
système de suspension, rehaussant ainsi la caisse du robot, et ce dans le but
d'améliorer sa capacité de franchissement d'obstacles.
Le candidat sera amené à établir le cahier des charges, étudier les différentes
solutions existantes des systèmes de suspension et choisir et concevoir la solu-
tion mécanique adéquate.

Compétences requises :
Très bonne maitrise du logiciel de CAO SolidWorks.
Des connaissances en simulation dynamique, idéalement avec MSC Adams.
Notions de base sur la robotique mobile
Des connaissances en électronique/électrique seront appréciées

Profil Recherché :
De formation Bac +5 en Mécanique, Mécatronique, Electromécanique ou équiva-
lent.

-Page 6-
Mécatronique
Référence: MEC-004
Sujet 4 : Conception d’un nouvel outil d’apprentissage pour les
bras collaboratifs
Description :
Dans le cadre de l’industrie 4.0, Enova ROBOTICS vise à développer pour ses
partenaires et collaborateurs des outils intelligents permettant d’optimiser et
augmenter la production industrielle. Dans ce contexte, Enova Robotics vise à
intégrer un système à base de bras robotique dans une chaine de confection
textile afin de minimiser le taux de rebut et d’assurer la qualité du produit.
L’outil d’apprentissage permet aux bras robotiques de reproduire les formes
effectuées manuellement par le robot. Le candidat sera amené à établir le
cahier des charges, étudier les différentes solutions existantes et enfin choisir et
concevoir l’outil d’apprentissage tout en prenant compte les conditions d’utilisa-
tion et les contraintes de l’environnement.

Compétences requises :
Ingénieur en mécatronique
Bonne maitrise du logiciel de CAO SolidWorks,
Notion basique de la robotique mobile
Bonne connaissance en électronique embarquée
Compétence en électronique/électrique

-Page 7-
Informatique
Référence: INF-001
Sujet 3 : Développement d'une carte indoor web pour la surveil-
lance des AMR en temps réel utilisant MQTT.

Description :
les AMRs (Autonomous Mobile Robots), sont des robots le plus souvent utilisés
dans des applications industrielles pour déplacer de manière autonome des
marchandises dans une usine, un entrepôt ou un atelier. En effet, le projet a pour
but de concevoir et développer un module web en react JS pour la supervision
d’une flote d’AMRs en temps réel sur une carte construite par ces derniers.

Compétences requises :
Ingénieur en Informatique.
Bonne maîtrise du React Js , JavaScript,Typescript (est un plus)
Forte connaissance HTML5, CSS3 . Canvas , SVG , WebGL

-Page 8-
Informatique
Référence: INF-002
Sujet 5 : Développement d'API et du plugin Milestone pour la ges-
tion de plusieurs P-Guard
Description :
Dans une démarche d’amélioration de PGuard, Enova Robotics cherche à dével-
opper une solution permettant de gérer et commander le robot via un VMS
(Video Management System).
Le projet consiste à développer une API et une interface graphique pour faciliter
la supervision et le contrôle des différentes fonctionnalités de plusieurs robots
PGuard en même temps.

Le système doit être obligatoirement implémenté sous Milestone.

Compétences requises :
Ingénieur en Informatique
Bonne maitrise du C# , WPF.
Bonne connaissance sur le concept d’API et SDK...

-Page 9-
Informatique
Référence: INF-003
Sujet 7 : Développement d’une application mobile pour l’enreg-
istrement des missions du P-Guard
Description :
Enova ROBOTICS propose parmi sa gamme des robots, le P-GUARD, un robot de
sécurité autonome conçu pour faire des patrouilles en milieu extérieur et assur-
er la fonction de télésurveillance tout en transmettant un flux audio et vidéo en
continu. C’est dans une démarche d'amélioration continue de ses produits que
s’inscrit ce sujet:
Développement d’une application mobile pour l’enregistrement des missions du
Robot P-Guard.
- Création des missions avec google maps.
- Création des missions en mode téléopération.

Profil recherché :
Ingénieur en Informatique ou équivalent.

Compétences requises :
Bonne maîtrise du langage de programmation Dart
Framework et outils de développement : Flutter, WebSocket, Google Maps

-Page 10-
Informatique
Référence: INF-004
Sujet 8 : Mise en place d’un Dashboard de Monitoring pour les
PGUARD déployés avec générations des rapports.
Description :
Enova ROBOTICS propose parmi sa gamme de robots, le P-GUARD, un robot de
sécurité autonome conçu pour faire des patrouilles en milieu extérieur et assurer
la fonction de télésurveillance tout en transmettant un flux audio et vidéo en
continu. Le but de ce projet est de concevoir et de développer un Dashboard de
Monitoring pour les PGUARD déployés avec génération de rapports

Compétences requises :
Ingénieur en Informatique.
Bonne maîtrise du JavaScript, HTML5, CSS3, Typescript, Angular (est un plus).
Bonne maitrise du python
Notion basique de la robotique mobile

-Page 11-
Informatique
Référence: INF-005
Sujet 9 : Classification des objets à partir des données LIDAR

Description :
La détection des objets est une tâche clef pour les robots de sécurité. P-Guard
est équipé de plusieurs capteurs tels que les caméras optique, thermique et
LiDAR. Bien que les réseaux de neurones convolutifs soient des techniques de
pointe pour la détection des objets 2D, elles ne sont pas performantes fonction-
nent pas bien sur un nuage de points 3D (3D point cloud) en raison des données
de capteur clairsemées. Par conséquent, de nouvelles techniques sont néces-
saires.
Dans ce cadre, nous proposons d’implémenter une solution qui permet
l’extraction des points d’intérêts, par la suite l’apprentissage et enfin la classifica-
tion des objets à partir de données laser.
Dans ce projet, le capteur Laser 3D Velodyne Lidar VLP 16 sera utilisé pour assurer
les fonctionnalités désirées.

Compétences requises :
Ingénieur en informatique
Bonne maîtrise des langages de programmation :C++ ou python
Bonne connaissance en Tensorflow, Keras, ..

-Page 12-
Informatique
Référence: INF-006
Sujet 10 : Développement d’une application mobile dédiée à la
gestion des utilisateurs et l’affichage des performances des
bras collaboratifs

Description :
Dans le cadre de l’industrie 4.0, Enova ROBOTICS vise à développer pour ses parte-
naires et collaborateurs des outils intelligents permettant d’optimiser et
augmenter la production industrielle. Dans ce contexte, Enova Robotics vise à
intégrer un système à base de bras robotique dans une chaîne de confection de
Jeans pour minimiser le taux de rebut et assurer la qualité. Ainsi, ce projet de fin
d’étude a pour but de développer une application mobile pour contrôler les bras
collaboratifs et afficher les indices de performances en temps réel. En plus, cette
application permet de:
- Gérer les comptes utilisateurs
- Communiquer à travers une api avec les pc de commandes des robots et
afficher les kpi.

Compétences requises :
Ingénieur en Informatique.
Bonne connaissance du JavaScript, HTML5, CSS3, React native ,Nodejs, MySQL,
MongoDB (est un plus).
Notion basique de la robotique mobile

-Page 13-
Informatique
Référence: INF-007
Sujet 11 : Zones d’exclusion et loi de commande pour les con-
tourner ; Slam local avec EKF

Description :
Le but de ce stage est d’améliorer les systèmes de navigation et de cartographie
(SLAM).
Le candidat sera amené à étudier les différentes solutions de localisation qui
existent, et à implémenter le SLAM avec EKF.
Mot clés : SLAM, ROS, Navigation autonome, EKF

Compétences requises :
Ingenieur en informatique ou equivalent.
Bonne maîtrise de la programmation orientée objet et de C++ / Python.
Bonne maîtrise de l’environnement Linux.

ESTIMATED 3D
POSITION AND
ORIENTATION

Extended
/odom Kalman

IMU

/imu_data

-Page 14-
Informatique
Référence: INF-008
Sujet 13 : Amélioration de la navigation autonome des robots
intérieurs à l’aide d’une caméra intel T265 et résoudre le prob-
lème du robot kidnappé

Description :
La localisation est un problème majeur en robotique mobile, elle consiste à
trouver la posture du robot (position et orientation) dans son environnement.
Dans ce contexte s’impose la problématique de “Kidnapping” où le robot est
déplacé et ne connaît plus sa position. L’objectif de ce projet est de résoudre ce
problème.

Mots clés: SLAM, Monte carlo, cartographie.

Compétences requises :
Ingenieur en informatique ou equivalent.
Bonne maîtrise de la programmation orientée objet et de C++ / Python.
Bonne maîtrise de l’environnement Linux.

-Page 15-
Informatique
Référence: INF-009
Subject 14 : Deployment of AI powered video analytics into Xprotect
using NVIDIA DeepStream SDK and Milestone VPS toolkit

Description :
Video analytics solutions based on AI are deployed across a wide range of indus-
tries to increase operational efficiency and safety (Intrusion detection, parking
management, site inspection, etc). Since the PGuard is patrolling high-risk envi-
ronments (Nuclear plants, Military areas, Airports, etc), it is mandatory to efficient-
ly analyze the video streams in order to detect unusual and strange behaviors. To
solve this issue, a highly efficient AI-based video analytics application is highly
required. This application needs to be integrated with Milestone VMS in an
end-to-end workflow. We are looking for a computer vision trainee to develop,
test and maintain deep learning models to solve real-world problems related to
safety and security. This is an opportunity to apply deep learning and advanced
computer vision algorithms to make an impact on safety-related issues.

Essential Duties & Responsibilities:

- Research, conceive, design and implement deep learning algorithms for
advanced video analytics solutions to improve the surveillance of the PGuard
robot.
- Integrate the video analytics application based on deepstream with the mile-
stone VMS system (retrieve, process and return fashion).
- Optimize the proposed application to run efficient models, high inference speed
and throughput with multiple video streams in parallel.
- Working in a technical team in development, integration, and deployment ofad-
vanced video analytics.

Qualifications:
To be successful in this internship you need to have:
- Experience with deep learning techniques and frameworks.
- Experience with programming in Python, C++, C# and relevant libraries includ-
ing PyTorch and OpenCv.

-Page 16-
- Experience with developing Computer Vision systems for object detection,
object tracking, etc.
- Experience using version control (Git) for collaborative code development.
- Up to date insights with industry best practices for production-grade computer
vision tools and systems.
- Ability to do work without oversight.
Bonus points:
It would be helpful to have:
- Experience with dotnet platform.
- Experience with NVIDIA Torch-TensorRT and Triton Inference Server.
- Coursework (one or more): CS231n: Convolutional Neural Networks for Visual
Recognition, NYU Deep Learning SP20.
- Excellent documentation habits to include code documentation, technical
papers, readme files, etc.

-Page 17-
Informatique
Référence: INF-0010
Subject 15 : Real-time 2D–3D door/window detection and state
classification

Description :
Door/window detection and its state classification (closed or open) are crucial
for intelligent systems to efficiently patrol and secure limited-access areas and
environments. During its patrolling of private warehouses and storehouses, the
PGuard must identify whether the doors of these buildings are closed or open. To
do so, the robot must repeatedly check the state of the doors and report any
unusual behavior to the customer (trigger an alarm or send notification messag-
es). In contrast to stationary scenarios, the detection should be done on-the-fly
while the robot is navigating the terrains.
We are looking for a computer vision trainee to develop a computer vision based
solution to solve the problem of closed/open doors/windows. The focus of this
internship is to deliver an accurate detection model capable of running in
real-time with respect to the velocity of the PGuard.

Essential Duties & Responsibilities:

- Research, conceive, design and implement deep learning algorithms for
advanced video analytics solutions to improve the surveillance of the PGuard
robot.
- Integrate the video analytics application based on deepstream with the mile-
stone VMS system (retrieve, process and return fashion).
- Optimize the proposed application to run efficient models, high inference
speed and throughput with multiple video streams in parallel.
- Working in a technical team in development, integration, and deployment of
advanced video analytics.

Qualifications:
To be successful in this internship you need to have:
- Experience with deep learning techniques and frameworks.
- Experience with programming in Python and C++ and relevant libraries including
PyTorch and OpenCv.

-Page 18-
- Experience with developing Computer Vision systems for object detection,
object
tracking, etc.
- Experience using version control (Git) for collaborative code development.
- Ability to do work without oversight.
Bonus points:
It would be helpful to have:
- Experience with dotnet platform.
- Experience with NVIDIA Torch-TensorRT and Triton Inference Server.
- Coursework (one or more): CS231n: Convolutional Neural Networks for Visual
Recognition, NYU Deep Learning SP20.
- Excellent documentation habits to include code documentation, technical
papers, readme files, etc.

-Page 19-
Informatique
Référence: INF-0011
Sujet 16 : Détection d'anomalie de clôture

Description :
Le robot de surveillance Pguard est conçu pour surveiller des zones étendues et
assurer une surveillance à distance. Cependant, de nombreux défis se présentent
dans le domaine de la sécurité, l'un d'entre eux étant les clôtures endommagées
qui peuvent représenter une fouille d’intrusion. En ce terme nous cherchons à
créer un model de détection des clôtures brisées afin de l’implémenter sur notre
robot de sécurité.

Les tâches demandées :

- Chercher ou bien collecter une base de données
- Choix de l’algorithme convenable pour cette tâche
- Implémentation de la solution sur le robot

Profil/Compétences requises :
Ingenieur en informatique ou equivalent.
Langages de programmation : Python, C++
Outils de développement : TensorFlow, OpenCV

-Page 20-
Informatique
Référence: INF-0012
Sujet 17 : Étude et intégration d’un système de communication
par radio entre PGUARD et PGDS

Description :
P-GUARD, un robot de sécurité extérieure autonome, est conçu pour faire des
patrouilles en milieu extérieur et assurer la fonction de télésurveillance tout en
transmettant un flux audio et vidéo de surveillance continue.
PGDS est la station de recharge du robot PGUARD.
L’objectif de ce sujet est une étude des systèmes de communication par radio, le
choix et l’intégration de l’un de ces systèmes pour la communication entre
PGUARD et PGDS (le robot communique aujourdh’ui avec la station de contrôle en
4G).

Compétences requises :
Ingénieur Réseau/Telecom

-Page 21-
 Production
Lorem ipsum

Référence: PROD-001
Sujet 18 : Étude et conception d’un dispositif de test et de valida-
tion d’étanchéité

Description :
En vue d’amélioration du processus de contrôle d’étanchéité de ses produits,

Enova ROBOTICS vise à étudier et concevoir un dispositif de test et de validation

de l’étanchéité des produits extérieurs (principalement : Le robot P-GUARD et la

station de Recharge PGDS).

Le candidat aura à sa charge deux parties :

1. Etudier et concevoir un dispositif capable de recréer les intempérés subi par

le produit dans un environnement extérieur.

2. Etudier et concevoir un dispositif ou une méthode pour vérifier l’infiltration

d’eau à l’intérieur du produit (sans démontage).

Compétences requises :

Ingénieur en mécatronique / électromécanique

Bonne maitrise du logiciel de CAO SolidWorks

Notion basique en robotique mobile

Connaissance en automatisme

Connaissance électronique/électrique

-Page 22-
Production
Référence: PROD-002
Sujet 19 : Étude, conception et réalisation d’une cabine de pein-
ture

Description :
Dans l’optique d’internaliser le processus de traitement et de peinture des pièces

imprimées en 3D, Enova ROBOTICS vise à concevoir et réaliser une cabine de pein-

ture avec système de ventilation et de chauffage (peinture au four).

Le candidat aura à sa charge d’établir le cahier des charges, étudier les

différentes solutions des systèmes existant sur le marché, faire le dimensionne-

ment et le choix des composants et procéder à la conception en tenant compte

des différentes contraintes de coût, qualité et sécurité.

Compétences requises :

Technicien en mécatronique / mécanique / électromécanique

Bonne maitrise du logiciel CAO SolidWORKS

Connaissance en électrique

-Page 23-
Production
Référence: PROD-003
Sujet 20 : Étude et conception d’un dispositif de broyage et de
déshumidification de plastique

Description :
Dans le cadre de gestion des déchets en plastiques issus des machines d’impres-

sion 3D, Enova ROBOTICS vise à étudier et concevoir un(des) dispositif(s) de broy-

age et de déshumidification des déchets plastiques issus du processus d’impres-

sion 3D FDM.

Le candidat aura à sa charge d’établir le cahier des charges, étudier les

différentes solutions existantes, faire le dimensionnement et le choix des com-

posants et procéder à la conception en tenant compte des différentes contraint-

es et de coût de fabrication.

Compétences requises :

Ingénieur en mécatronique / mécanique / électromécanique,

Bonne maitrise du logiciel CAO SolidWorks,

Notion basique sur l’impression 3d FDM,

Bonne connaissance mécanique/électrique.

Notion basique sur les langages de programmation.

-Page 24-
Production
Référence: PROD-004
Sujet 21 : Étude et conception d’une machine d’extrusion de
filament 3d

Description :
Dans l'optique d'optimiser sa production des pièces en 3d, Enova ROBOTICS vise
à développer une machine de séchage des chutes plastiques issues des pièces

imprimées en 3d, et les transformer en des bobines de filament réutilisable.

Le candidat aura à sa charge d’établir le cahier des charges, étudier les

différentes solutions des systèmes existants sur le marché, faire le dimensionne-

ment et le choix des composants et procéder à la conception en tenant compte

des différentes contraintes et du coût de la fabrication.

Compétences requises :
Ingénieur en mécatronique / mécanique / électromécanique

Bonne maitrise du logiciel CAO SolidWorks

Notion basique sur l’impression 3d FDM

Bonne connaissance mécanique/électrique

Notion basique sur les langages de programmation

-Page 25-
Production
Référence: PROD-005

Sujet 22 : Mise en place d’un système de contrôle qualité produit

Description :
Dans le cadre d’amélioration continue de son processus de fabrication, Enova

ROBOTICS prévoit de mettre en place un système de contrôle qualité sur les

produits en sortie d’usine et principalement sur le robot de sécurité P-GUARD et

l’ensemble de ses accessoires.

Le candidat aura à sa charge :

• La collecte des défaillances du produit issu principalement du processus de

fabrication

• L’analyse de la criticité des défaillances

• La proposition d’actions correctives

• La mise en place des contrôles qualités matière première, en cours de fabrica-

tion et avant sortie d’usine

Compétences requises :

Ingénieur en industrialisation

Bonne maitrise du logiciel CAO SolidWorks

Maitrise de l’outil AMDEC et des outils de la qualité

-Page 26-
Novation City - Technopole de Sousse,
Sousse 4023, Tunisia
(+216) 73 823 023
stages@enovarobotics.com
www.enovarobotics.eu