Automatique II Lebanese University

Fall 2017/2018 Faculty of Engineering III

Partial Department of Electrical and Electronics
Monday 06/11/2017
Time Limit: 90 Minutes Instructor: Dr. Bilal Komati

English: This exam contains 10 pages (including this cover page and annexes) and 4
questions. Total of points is 100.
Français : Cet examen comporte 10 pages (y inclus cette page et les annexes) et 4
questions. Le nombre total de points est 100.

Question Points Score

1 20
2 50
3 20
4 10
Total: 100

1. (20 points) This problem consists of four multiple-choice questions. Write your correct
answer on the answer sheet with brief justification.
Français : Ce problème comporte quatre questions à choix multiple. Vous pouvez écrire
vos réponses sur la fiche des réponses avec une brève justification.
(a) A continuous-time signal x(t) = sin(6πt) is uniformly sampled with sampling time
Ts seconds to produce the discrete-time signal x[n] = x(nTs ) shown below. Based
on this plot, what is the value of Ts ?
Français : Un signal à temps continu x(t) = sin(6πt) est échantilloné avec une
période d’échantillonage Ts secondes pour produire un signal à temps discret x[n] =
x(nTs ) montré dans la figure ci-dessous. En utilisant la figure, quelle sera la valeur
de Ts ?

A. 1/6 B. 1/12 C. 1/24 D. 1/36

Automatique II Partial - Page 2 of 10 Monday 06/11/2017

(b) The plot below shows the discrete-time signal x[n] = cos(Ω0 n).
Français : La figure ci-dessous montre le signal à temps discret x[n] = cos(Ω0 n).

Which of the following plots is x1 [n] = cos((Ω0 + 2π)n)?

Français : Laquelle parmi les figures suivantes correspond au signal x1 [n] =
cos((Ω0 + 2π)n)?
Automatique II Partial - Page 3 of 10 Monday 06/11/2017

(c) Consider the following continuous-time sinusoids:

Français : On considère les sinusoides à temps continu suivantes: The sinusoids

are uniformly sampled at 5 Hz. Which of the following statements is true?

Français : Les sinusoides sont échantillonnés à une fréquence d’échantillonnage de
5 Hz. Laquelle parmi les propositions suivantes est vraie.
A. Only x1 (t) can be sampled without aliasing.
Français : Seul x1 (t) peut être échantillonné sans repliement (aliasing).
B. Only x1 (t) and x2 (t) can be sampled without aliasing.
Français : Seuls x1 (t) et x2 (t) peuvent être échantillonnés sans repliement
(aliasing).
C. Only x1 (t), x2 (t) and x3 (t) can be sampled without aliasing.
Français : Seuls x1 (t), x2 (t) et x3 (t) peuvent être échantillonnés sans
repliement (aliasing).
D. All the signals can be sampled without aliasing.
Français : Tous les signaux peuvent être échantillonnés sans repliement
(aliasing).
(d) We consider two open loop systems given by the following transfer functions:
Français : On considère deux systèmes définis par les fonctions de transfert en
boucle ouverte suivantes :
z − 0.5 z − 0.5
Ga (z) = ; Gb (z) = 3
(z − 1.05)(z − 0.25) (z − 1.05)(z − 0.25)
Automatique II Partial - Page 4 of 10 Monday 06/11/2017

Nyquist Diagram System (a) - Full View Nyquist Diagram System (b) - Full View
10 40
Imaginary Axis

Imaginary Axis
5 20

0 0

-5 -20

-10 -40
-15 -10 -5 0 -40 -30 -20 -10 0
Real Axis Real Axis

Nyquist Diagram System (a) - Zoom on (-1,0) Nyquist Diagram System (b) - Zoom on (-1,0)
10 10
Imaginary Axis

Imaginary Axis
5 5

0 0

-5 -5

-10 -10
-4 -3 -2 -1 0 -1.5 -1 -0.5
Real Axis Real Axis

Study the stability of both closed loop systems using the Nyquist diagrams given
below. In these diagrams, the two on the left represent the system Ga (z) (full view
and zoomed view on (-1,0)), the two on the right represent the system Gb (z) (full
view and zoomed view on (-1,0)).
Français : Etudier la stabilité des deux systèmes en boucle fermée en utilisant les
digrammes de Nyquist suivants. Dans ces digrammes, les deux sur la gauche gauche
représentent le système Ga (z) (diagramme global et zoomé sur (-1,0)) et les deux
sur la droite représentent le système Gb (z) (diagramme global et zoomé sur (-1,0)).

A. both systems are stable.

B. Ga (z) is stable and Gb (z) is unstable.
C. Ga (z) is unstable and Gb (z) is stable.
D. both systems are unstable.

2. (50 points) A piezoelectric actuator is a type of actuators that deforms under the effect
of an applied voltage. Two piezoelectric actuators can be used together to form a
microgripper able to grasp micro-objects with high precision. Such type of microgrippers
are widely used in robotic microassembly and a representation scheme is shown in the
figure below. The dynamics model of this actuator can be represented as a second order
differential equation as follows:
Automatique II Partial - Page 5 of 10 Monday 06/11/2017

Français : Un actionneur piézoélectrique est un actionneur qui se déforme sous l’effet

de l’application d’une tension électrique. Deux actionneurs piezoélectriques peuvent être
utilisés ensemble pour former un préhenseur pour manipuler des micro-objets avec une
haute précision. Ce type de préhenseur est très répandu en micro-assemblage robotique
et il est représenté dans la figure ci-dessous. Le modèle dynamique de cet actionneur est
représenté par l’équation différentielle de second ordre suivante :
mẍ(t) + bẋ(t) + kx(t) = du(t) + p(t) − F (t)
where t is the time variable, x is the output displacement of the piezoelectric actuator;
parameters m, b, k and d represent the mass, damping coefficient, stiffness and piezo-
electric constant of the piezoelectric actuator; u is the input voltage of the actuator; F
is the applied force to the actuator and p is a function that describes the disturbance,
nonlinearities and model uncertainties. We wish to control the output displacement x of
the actuator. As a first approach the force F can be considered as a perturbation to the
system. Hence, u will be considered the only input to the system in the following study.

Français : où t est la variable du temps, x est la sortie de déplacement de l’actionneur

piezoélectrique; les paramètres m, b, k and d représentent la masse, l’amortissement,
la raideur et la constante piézoélectrique de l’actionneur; u est la tension d’entrée de
l’actionneur; F est la force appliquée à l’actionneur et p est une fonction qui représente
les perturbations, les nonlinéarités et les incertitudes du modèle. Comme une première
approche, la force F peut être considérée comme une perturbation pour le système. Par
conséquent, u sera considéré comme la seule entrée du système dans la suite du problème.

After considering the force a part of the disturbance and canceling the disturbance in
the differential equation, the system model can be reduced to the following differential
equation:
Français : En considérant la force comme une partie de la perturbation et en enlevant
la partie correspondante de la perturbation de l’équation différentielle, le modèle du
système pourra être réduit à l’équation différentielle suivante :
mẍ(t) + bẋ(t) + kx(t) = du(t)
Automatique II Partial - Page 6 of 10 Monday 06/11/2017

We consider the following given:

Français : On considère les données suivantes :
m = 10−3 Kg, b = 100Ns/µm, k = 106 N/µm, d = 108 µm/V, T = 0.02s.
(a) Draw a block diagram that shows the complete digital feedback control scheme
showing all the useful signals, and blocks including the disturbance.
Français : Dessiner un diagramme de bloc du schéma de commande en boucle
fermée en discret en montrant tous les signaux importants et les blocs incluant les
perturbations.
(b) Calculate the transfer function, G(s), of the system in the continuous time domain.
Français : Calculer la fonction de transfert, G(s), du système en temps continu.
(c) Calculate the zero order hold equivalent, G(z), of the system in the discrete time
domain.
Français : Calculer l’équivalent en temps discret, G(z), de la fonction de transfert
du système.
(d) Determine the poles of the system. What can you deduce about the stability of the
system in open loop?
Français : Déterminer les pôles du système. Que peut-on déduire concernant la
stabilité du système en boucle ouverte ?
(e) Whats is the static gain of the system? What would be the steady state error for
a unit step input?
Français : Quel est le gain statique du système ? Quelle serait l’erreur statique
pour une entrée échelon unité ?
(f) Which type of control action can we use to cancel the steady state error?
Français : Quel type de commande pouvant-on utiliser pour annuler l’erreur sta-
tique du système ?
(g) Suppose in the following that an integral controller is used to control the actuator.
The controller is given by C(s) = Ki /s in the continuous time domain. Find two
discrete equivalents of the controller using Trapezoid approximation and using zero-
pole matching techniques and call the controllers as C1 (z) and C2 (z).
Français : On suppose par la suite qu’on utilise une commande intégrale pour
commander l’actionneur. La commande est donnée par C(s) = Ki /s en temps
continu. Trouver deux commandes équivalentes en temps discret en utilisant la
méthode d’approximation trapezoidal et par l’équivalence modale entre les zéros et
pôles et appeler ces commandes C1 (z) et C2 (z) respectivement.
(h) Write the difference equations of both controllers C1 (z) and C2 (z).
Français : Ecrire les équations de différence des deux commandes C1 (z) et C2 (z).
(i) Compute the open loop and closed loop transfer functions of the system in the
discrete time domain.
Français : Calculer les équations de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée
du système en temps discret.
(j) We need to design the controller to achieve the following specifications: overshoot
Mp ≤ 15%, response time ts ≤ 200ms with a zero steady state error for a step
Automatique II Partial - Page 7 of 10 Monday 06/11/2017

input. We draw the root locus of the system in the open loop system C1 (z)G(z)
and C2 (z)G(z) in the figure below. Using the root locus, determine the values of
the poles that achieve the required specifications.
Français : On souhaite implémenter une loi de commande pour réaliser le cahier
de charge suivant : dépassement Mp ≤ 15%, temps de réponse ts ≤ 200ms avec
une erreur statique nulle pour une entrée de type échelon. On dessine le lieu de
racines pour les deux systèmes en boucle ouverte C1 (z)G(z) et C2 (z)G(z) dans la
figure suivante. En utilisant les lieux de racines, déterminer les valeurs de pôles qui
réalisent le cahier de charge souhaité.

Root Locus of C (z)G(z) Root Locus of C (z)G(z)

1 2

1 1 0.5/T
0.5/T
0.6/T 0.4/T 0.6/T 0.4/T

0.1 0.7/T 0.10.3/T

0.7/T 0.3/T
0.2 0.2
0.3 0.3
0.8/T 0.4 0.8/T 0.4 0.2/T
0.5 0.5 0.2/T 0.5 0.5
0.6 0.6
Imaginary Axis

Imaginary Axis
0.7 0.7
0.9/T 0.8 0.1/T 0.9/T 0.8 0.1/T
0.9 0.9

1/T 1/T
0 0 1/T
1/T
0.9/T 0.1/T 0.9/T 0.1/T

-0.5 0.8/T 0.2/T -0.5 0.8/T 0.2/T

0.7/T 0.3/T 0.7/T 0.3/T

0.6/T 0.4/T
0.5/T 0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1 -1
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis Real Axis

(k) Deduce, using the characteristic equation 1+Ki C(z)D(z) = 0 at the pole, the value
of the gain Ki that achieve the required specifications.
Français : En déduire en utilisant l’équation caractéristique 1 + Ki C(z)D(z) = 0
au voisinage des pôles, la valeurs du gain Ki qui réalise le cahier de charge.
(l) We present in the below figure (on the next page) the step response of the closed
loop system using two controllers C1 (z) and C2 (z) with the same gain Ki . Study
if both controllers answers the desired specifications. What can we deduce for this
system?
Français : Dans la figure ci-dessous (sur la page suivante), on montre les réponses
indicielles pour les deux systèmes en boucle fermée en utilisant C1 (z) et C2 (z) avec
le même gain Ki . Etudier si les deux lois de commandes répondent au cahier de
charge. Que peut-on déduire pour ce système ?

3. (20 points) In this problem, we will use a direct method to design a controller for the
system using a method called Ragazzini method. Suppose we are given a discrete transfer
function G(z) of the plant (plus hold) and a desired transfer function H(z) between
reference R and output Y . The structure is assumed to be a unity feedback system and
the design is to select the computer transfer function D(z) to realize H(z).
Français : Dans ce problème, on s’intéresse à la méthode de synthèse directe de loi de
commande pour un système en utilisant une méthode appelée la méthode de Ragazzini.
Automatique II Partial - Page 8 of 10 Monday 06/11/2017

Step Response of H (z) Step Response of H (z)

1 2

1.4 1.4

1.2 1.2

Amplitude 1 1

Amplitude
0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Time (seconds) Time (seconds)

On suppose qu’on connaisse la fonction de transfert G(z) du système (plus hold) et la

fonction de transfert désirée H(z) entre la référence R et la sorite Y . La structure de
commande est supposée un retour unité et l’objectif est de trouver la loi de commande
D(z) pour réaliser H(z).
(a) How can H(z) written as a function of G(z) and D(z)?
Français : Trouver H(z) en fonction de G(z) et D(z).
(b) Derive the expression of D(z) as a function of G(z) and H(z). Is there any limitation
on the design of the controller, D(z)?
Français : Déduire D(z) en fonction de G(z) et H(z). Est ce qu’il y aura une
limitation sur le choix de D(z) ?
(c) Consider that G(z) and H(z) are given as follows. Find the controller D(z) realize
this H(z)? Is this controller causal?
Français : On considère que G(z) et D(z) sont donnés comme suit. Trouver la
commande qui réalise H(z). Est cette commande causale ?
z + 0.9672 0.6321z − 0.05014
G(z) = 0.0484 ; H(z) =
(z − 1)(z − 0.9048) z2 − 0.7859z + 0.3679
4. (10 points) In digital control, it is well known that the system is stable if and only if
all its poles are inside the unit circle. In this problem, you are requested to provide a
justification about this theorem. (hint: you may use the pole matching technique).
Français : Dans la commande des systèmes échantillonnés, il est bien connu qu’un
système est stable si et seulement si tous ces pôles sont à l’intérieur du cercle unité.
Dans ce problème, vous êtes invités à donner une justification de ce théorème. (Vous
pouvez utiliser la méthode de l’équivalence modale entre les zéros et pôles).
Table of Laplace and Z-transforms
X(s) x(t) x(kT) or x(k) X(z)
Kronecker delta δ0(k)
1. – – 1 k=0 1
0 k≠0
δ0(n-k)
2. – – 1 n=k z-k
0 n≠k
1 1
3. 1(t) 1(k)
s 1 − z −1
1 1
4. e-at e-akT
s+a 1 − e − aT z −1
1 Tz −1
5.
s2
t kT
(1 − z ) −1 2

2 T z (1 + z )
2 −1 −1

t2 (kT)2
(1 − z )
6. −1 3
s3
6 T z (1 + 4 z + z )
3 −1 −1 −2

t3 (kT)3
(1 − z )
7. −1 4
s4
a
1 – e-at 1 – e-akT
(1 − e )z − aT −1

8.
s (s + a ) (1 − z )(1 − e z )
−1 − aT −1

b−a (e − e )z− aT − bT −1

9.
(s + a )(s + b ) e-at – e-bt e-akT – e-bkT
(1 − e z )(1 − e z )
− aT −1 −bT −1

1 Te − aT z −1
te-at kTe-akT
(1 − e )
10.
(s + a ) 2 − aT
z −1
2

s 1 − (1 + aT )e − aT z −1
(1 – at)e-at (1 – akT)e-akT
(1 − e z )
11.
(s + a ) 2 − aT −1 2

2 T e (1 + e z )z
2 − aT − aT −1 −1

t2e-at (kT)2e-akT
(1 − e z )
12.
(s + a ) 3 − aT −1 3

a2
at – 1 + e-at akT – 1 + e-akT
[(aT − 1 + e )+ (1 − e − aTe )z ]z
− aT − aT − aT −1 −1

s (s + a ) (1 − z ) (1 − e z )
13. 2 −1 2 − aT −1

ω z −1 sin ωT
14. sin ωt sin ωkT
s +ω 2
2
1 − 2 z −1 cos ωT + z − 2
s 1 − z −1 cos ωT
15. cos ωt cos ωkT
s2 +ω 2 1 − 2 z −1 cos ωT + z − 2
ω e − aT z −1 sin ωT
16. e-at sin ωt e-akT sin ωkT
(s + a )2 + ω 2 1 − 2e z −1 cos ωT + e − 2 aT z − 2
− aT

s+a 1 − e − aT z −1 cos ωT
17. e-at cos ωt e-akT cos ωkT
(s + a ) 2
+ω 2
1 − 2e z −1 cos ωT + e − 2 aT z − 2
− aT

1
18. – – ak
1 − az −1
ak-1 z −1
19. – –
k = 1, 2, 3, … 1 − az −1
z −1
kak-1
(1 − az )
20. – – −1 2

z (1 + az )
−1 −1

k2ak-1
(1 − az )
21. – – −1 3

(
z −1 1 + 4az −1 + a 2 z −2 )
k3ak-1
(1 − az )
22. – – −1 4

k4ak-1
(
z −1 1 + 11az −1 + 11a 2 z −2 + a 3 z −3 )
(1 − az )
23. – – −1 5

1
24. – – ak cos kπ
1 + az −1

x(t) = 0 for t < 0

x(kT) = x(k) = 0 for k < 0
Unless otherwise noted, k = 0, 1, 2, 3, …
Automatique II Partial - Page 10 of 10 Monday 06/11/2017

Formula sheet

• Forward Rectangular Rule:

z−1
s←
T
z → 1 + Ts

• Backward Rectangular Rule:

z−1
s←
Tz
1
z→
1 − Ts
• Trapezoid, Bilinear or Tustin Rule:
2 z−1
s←
T z+1
1 + T s/2
z→
1 − T s/2
•
z = esT

•
1.8
ωn ≥
tr
•
4.6
σ = ζωn ≥
ts
•
ζ ≈ 0.6(1 − Mp )

•
r0
kv = = lim sD(s)G(s)
ess s→0
•
r = e−σT

•
Nπ
ωn =
10T