a·b = |a||b| cos θ

a∧b = |a||b| sin θ êM

êi · êj = δij

lij = ê0i · êj et ê0i = lij êj

x0i = lij (xj − cj )

Séance 1 êi ∧ êj = eijk êk

Concepts de base
Exercices à faire en séance: 3, 4.1, 4.2, 6, 7, 9, 10, 11

1
Donner la dimension physique et les unités dans le Système International des grandeurs suiv-
antes. Indiquer également l’unité dérivée le cas échéant.

1. Distance d 8. Quantité de mouvement P

2. Intervalle de temps ∆t 9. Puissance P

3. Masse m 10. Energie E

4. Température θ 11. Masse volumique ρ
5. Superficie S 12. Pression p
6. Vitesse v 13. Contrainte σ

7. Force F 14. Débit volumique Q

Solution:

1. L, m 8. MLt−1 , kg m s−1
2. t, s 9. ML2 t−3 , kg m2 s−3 , W
3. M, kg 10. ML2 t−2 , kg m2 s−2 , J
4. T, K 11. ML−3 , kg m−3
5. L2 , m2 12. ML−1 t−2 , kg m−1 s−2 , Pa
6. Lt−1 , ms−1 13. ML−1 t−2 , kg m−1 s−2 , Pa
7. MLt−2 , kg m s−2 , N 14. L3 t−1 , m3 s−1

2
Vérifier la cohérence dimensionnelle des équations suivantes.
2
1. E = m v2
2. p = ρg(∆h) (pression hydrostatique sous une colonne de fluide de hauteur ∆h)

Solution:
h 2i
1. [E] = ML2 t−2 et m v2 =ML2 t−2
2. [p] = ML−1 t−2 et [ρg(∆h)]=ML−3 Lt−2 L=ML−1 t−2

1
3
La vitesse en un point d’un fluide est v = 2ê1 − 3ê2 (m/s). Déterminer (1) la composante
vn du vecteur vitesse orthogonale au plan de normale n = −ê1 + 2ê2 , (2) l’angle entre v
et vn , (3) la composante vt du vecteur vitesse tangente au plan et (4) le débit massique à
travers le plan en supposant que son aire est A = 0, 15 m2 , que la masse volumique du fluide
est ρ = 103 kg/m3 et que l’écoulement est uniforme (Reddy exercice 2.6).
Solution:
(1) Le vecteur unitaire normal au plan est
n (−ê1 + 2ê2 ) 1
n̂ = =p = √ (−ê1 + 2ê2 ).
|n| 2
(−1) + (2) 2 5
La composante du vecteur vitesse selon le vecteur unitaire normal au plan est obtenue
en calculant le produit scalaire de ces deux vecteurs:
1 8
vn = v · n̂ = (2ê1 − 3ê2 ) · √ (−ê1 + 2ê2 ) = − √ .
5 5
Ensuite, la partie du vecteur vitesse normale au plan est obtenue en multipliant les
composantes du vecteur unitaire normal au plan par la valeur calculée au point précédent:
8
vn = (v · n̂)n̂ = vn n̂ = (ê1 − 2ê2 ).
5
(2) On sait que le produit scalaire entre deux vecteurs quelconques a et b peut s’écrire comme
suit:
a · b = |a||b| cos θ
où θ est l’angle formé par les deux vecteurs. Dès lors l’angle entre v et vn est donné
par
(2ê1 − 3ê2 ) · 58 (ê1 − 2ê2 )
     64 
−1 v · vn −1 −1
θ = cos = cos √ q 320 = cos √ 58√5
|v||vn | 13 25 13 5
 
−1 8
= cos √
65
= 7, 125◦

(3) Les composantes du vecteur vitesse tangent au plan sont obtenues en soustrayant du
vecteur vitesse la partie de la vitesse normale au plan:
8 1
vt = v − vn = (2ê1 − 3ê2 ) − (ê1 − 2ê2 ) = (2ê1 + ê2 )
5 5
(4) Le débit massique à travers le plan de surface A est:
 
8
Q = ρvn A = 103 kg/m3 × − √ m/s × 0, 15 m2 = −536, 656 kg/s.
5

4
On donne dans l’espace Euclidien à 3 dimensions un repère cartésien orthonormé (O, êi ). On
considère également un autre repère cartésien orthonormé (O0 , ê0i ) obtenu par une rotation
des vecteurs de base êi d’un angle de π/4 autour de ê3 .
On s’intéresse au champ scalaire de température T (P, t) (P désignant un point quelconque
de l’espace et t désignant le temps). Dans le repère (O, êi ) le champ T a pour représentation
α
T (xi , t) = −α(x1 + x2 )2 − (−x1 + x2 )2
9
où α est une constante ayant les unités appropriées. L’expression du champ T dans ce repère
ne dépendant pas du temps, ce champ y est dit "stationnaire".

2
 1. Quelle est la représentation T 0 (x0i , t) du champ scalaire T (P, t) dans le repère (O0 , ê0i ) ?
Le champ T y est-il stationnaire ?
2. Calculer les composantes du gradient de T (P, t), d’une part dans le repère (O, êi ) et,
d’autre part, dans le repère (O0 , ê0i ). Montrer que les triplets obtenus dans (O, êi ) et
dans (O0 , ê0i ) représentent un même vecteur.
3. Dans le cas d’un matériau non isotrope, la loi de Fourier reliant le flux de chaleur q au
gradient de température ∇T est

q = −K · ∇T

où K est le tenseur de conductivité thermique supposé homogène et stationnaire.

Calculer les composantes du flux de chaleur dans le repère (O, êi ) et dans le repère
(O0 , ê0i ) pour  
5 −4 0
[K] = K  −4 5 0 
0 0 1
dans le repère (O,êi ) avec K est une constante ayant les unités appropriées.
Que valent les composantes de K, dans les deux repères, pour un matériau présentant
une conductivité thermique isotrope k ?
4. Donner les invariants du tenseur symétrique K.
Solution:
1. On obtient la représentation T 0 (x0i , t) du scalaire T (P, t) en exprimant dans T (xi , t) les
xi en fonction des x0i :
x0i = lij xj ⇐⇒ xi = lji x0j
où les lij sont les éléments de la matrice de changement de base [L] qui vaut ici:
 √ √ 
√2/2 √ 2/2 0
[L] =  − 2/2 2/2 0 
0 0 1

On obtient finalement:
2 02
T 0 (x0i , t) = T (xj (x0i ), t) = −2αx02
1 − αx2
9
Comme le temps n’apparaît pas dans cette expression, le champ T est stationnaire dans
le repère (O0 , ê0i ).
2. Les composantes de ∇T dans les repères (O, êi ) et (O0 , ê0i ) sont
 ∂T   20
− 9 αx1 − 16

∂x1 9 αx2
 ∂T  =  − 16 αx1 − 20 αx2 
∂x2 9 9
∂T 0
∂x 3

et  ∂T 0 
−4αx01
 
∂x01
∂T 0   4 0 
 = − 9 αx2

 ∂x02
∂T 0 0
∂x03

respectivement.
On vérifie qu’il s’agit bien des composantes d’un même vecteur en effectuant successive-
ment la transformation des coordonnées et le changement de composantes :
 ∂T 0 0 0   √ √
∂x1 (x1 , x2 , x3 ) −2√2αx01 + √2 29 αx02

 ∂T (x01 , x02 , x03 )  =  −2 2αx0 − 2 2 αx0 
∂x2 1 9 2
∂T 0 0 0 0
∂x3 (x1 , x2 , x3 )

3
 Bien qu’exprimées en fonction des coordonnées dans le repère (O0 ,ê0i ), les trois com-
posantes de ce vecteur font toujours référence aux vecteurs de base du repère (O,êi ).
Il faut donc encore effectuer le changement de composantes de ce vecteur avant de les
comparer deux à deux avec celles du vecteur gradient exprimé dans le repère (O0 ,ê0i ).
On calcule donc:
 √
2
√
2
 √ √ 2 0  
0
−4αx01

2 2 0 −2√ 2αx1 + √ 2 9 αx2
 √2 √2 2 4 0
0  −2 2αx01 − 2 9 αx02  =  − 9 αx2 

 − 2 2
0 0 1 0 0

et l’on vérifie bien que l’on obtient le même vecteur.

3. Dans le repère (O, êi ) les composantes qi du vecteur flux de chaleur q s’obtiennent par

∂T
qi = −Kij
∂xj

soit   20 16
     
q1 5 −4 0 − 9 αx1 − 9 αx2 4αx1
 q2  = −K  −4 5 0   − 16
9 αx1 −
20
9 αx2
 = K  4αx2 
q3 0 0 1 0 0
Dans le repère (O0 , ê0i ) les composantes qi0 de q s’obtiennent par

∂T 0
qi0 = −Kij
0
∂x0j
0
Les composantes Kij du tenseur K dans le repère (O0 , ê0i ) se calculent par la relation
d’invariance
0
Kkl = lki llj Kij
qui s’écrit matriciellement
[K0 ] = [L][K][L]T
ou encore
 0 0 0
  
K11 K12 K13 K11 K12 K13
0 0 0 
 K21 K22 K23 = [L]  K21 K22 K23  [L]T
0 0 0
K31 K32 K33 K31 K32 K33
 √ √    √2 √ 
2 2
2√ √2
0 5 −4 0 −√ 22 0
 √2
=K − 22 2 −4 5 0  2 2
  
2 0  2 2 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 1
 
1 0 0
=K 0 9 0 
0 0 1

On remarque que dans ce repère les composantes du tenseur K sont représentées par une
matrice diagonale. (En fait, on peut montrer que pour tout tenseur symétrique il existe
au moins une repère dans lequel ses composantes forment une matrice diagonale.) Les
0
composantes Kij maintenant déterminées on trouve pour les qi0

q10 −4αx01 4αx01

      
1 0 0
 q20  = −K  0 9 0   − 94 αx02  = K  4αx02 
q30 0 0 1 0 0

Pour un matériau présentant une conductivité thermique isotrope k, le tenseur K à pour

expression
K = k δ (Kij = k δij )

4
 4. Les invariants d’un tenseur d’ordre 2 sont les fonctions de ses composantes qui reste
invariantes sous les changements de repères. On peut montrer que tous les invariants
d’un tenseur symétrique peuvent être exprimés en fonction de trois invariants principaux
I1 = tr K = Kii = 5 + 5 + 1 = 11
= Kii0 = 9 + 1 + 1 = 11
1 1
I2 = ((Kii )2 − Kij Kji ) = (112 − (25 + 16 + 16 + 25 + 1) = 19
2 2
1 1
= ((Kii0 )2 − Kij
0 0
Kji ) = (112 − (81 + 1 + 1)) = 19
2 2
I3 = det K = ijk T1i T2j T3k = 25 − 16 = 9
0 0 0
= ijk T1i T2j T3k =9

5
Obtenir par calcul intégral la surface et le volume d’un cylindre circulaire droit de rayon R
et de longueur L.
Solution:
(a) Surface Z Z Z
dS = 2 dS + dS
Cylindre Base Surface latérale

Sachant que l’élement d’aire dS, de normale êz , est rdθdr on trouve
Z Z R Z 2π Z R Z 2π
dS = rdθdr = rdr dθ = πR2
Base 0 0 0 0

Ensuite, sachant que l’élement d’aire dS, de normale êr , est Rdθdz on obtient
Z Z L Z 2π Z L Z 2π
dS = Rdθdz = R dz dθ = 2πRL
Surface latérale 0 0 0 0

En conséquence l’aire du cylindre est 2πR2 + 2πRL.

(b) Volume Sachant que l’élément de volume dV vaut rdθdrdz en coordonnées cylindriques, on cal-
cule: Z Z R Z 2π Z L
dV = rdθdrdz
Cylindre 0 0 0
Z R Z 2π Z L
= rdr dθ dz
0 0 0
= πR2 L

6
Intégrer
(a) le champ τ = rêr sur le disque de rayon R
(b) le champ τ = rêθ sur le disque de rayon R
Solution:
(a)
Z R Z 2π Z R Z 2π
(rêr )rdθdr = r2 êr dθdr
0 0 0 0
Comme êr dépend de θ, on ne peut pas le sortir de l’intégrale. Pour effectuer facilement
ce calcul, on exprime êr dans la base cartésienne : êr = cos θê1 + sin θê2 . Comme les
êi ne dépendent pas de la position, on peut les sortir des intégrales
Z R Z 2π Z R Z 2π Z R Z 2π
r2 (cos θê1 +sin θê2 )dθdr = r2 cos θdθdrê1 + r2 sin θdθdrê2 = 0
0 0 0 0 0 0

5
 On pouvait prévoir ce résultat en raison de la symétrie radiale du champ τ , i.e. τ (r, θ) =
−τ (r, θ + π).
(b) Une argumentation semblable au cas précédent nous indique que le résultat est le vecteur
nul.
7
On note x(t) le déplacement par rapport à la position d’équilibre d’un système qui vibre.
Typiquement, nous considérons une bille de masse M = 1 [kg] reliée au plafond par un ressort
linéaire de raideur k = 6 [N/m] et par un amortisseur assimilé à un frottement visqueux de
coefficient C = 5 [Ns/m]. Le ressort et l’amortisseur sont montés en parallèle. L’écart x(t)
est alors régi par M x00 (t) = −kx(t) − Cx0 (t). Obtenir l’évolution du déplacement et de la
vitesse en supposant que x(0) = 1 et x0 (0) = 0. (Exercice 56 du recueil d’exercices du cours
LFSAB 1104)
Solution: Il s’agit d’une équation différentielle ordinaire linéaire, à coefficients constants,
d’ordre 2 et homogène. On peut donc la résoudre en calculant les racines du polynôme
caractéristique qui lui est associé. Celui-ci s’écrit

M λ2 + Cλ + k = 0

dont les racines sont √

C 2 − 4M k
−C ±
λ1,2 =
2M
Compte tenu des valeurs numériques, on obtient
−5 ± 1
λ1,2 =
2
et donc λ1 = −2 et λ2 = −3. La solution de l’EDO est donc de la forme

x(t) = A1 e−2t + A2 e−3t

Les coefficients A1 et A2 sont déterminés à l’aide des conditions initiales

x(0) = 1 =⇒ A1 + A2 = 1
x0 (0) = 0 =⇒ −2A1 − 3A2 = 0

On trouve finalement A1 = 3 et A2 = −2 et donc

x(t) = 3e−2t − 2e−3t

Remarque : comme l’amortissement est élevé, le déterminant associé au polynome car-

actéristique est positif, les racines sont donc réelles et il n’y a pas d’oscillations (somme
d’exponentielles réelles décroissantes).

8
Trouver la solution du problème de Cauchy suivant (Exemple 7.31 du syllabus d’algèbre du
cours LFSAB 1102):  000
y − 7y 00 + 11y 0 − 5y = tet
P:
y(0) = 1, y 0 (0) = 1, y 00 (0) = 19
20

Solution: Première étape : le polynôme caractéristique admet comme racines x = 5 (racine

simple) et x = 1 (racine double). La solution générale de l’équation homogène associée est
alors u(t) = Ae5t + (Bt + C)et , avec A, B, C ∈ C arbitraires.
Deuxième étape : comme r = 1 est racine double du polynôme caractéristique, l’équation non
homogène admet une solution particulière de la forme v(t) = t2 R(t)et , avec R ∈ C[x]1 . On
peut donc écrire v(t) = t2 (at + b)et , et il faut déterminer les coefficients a et b. Pour cela,
on calcule v 0 (t), v 00 (t), v 000 (t), on les remplace dans l’équation non homogène et on obtient
(−24at + 6a − 10b)et = tet . Comme cette équation doit être vérifiée pour tout valeur de t, on
1 1 1 1
en déduit les valeurs a = − 24 , b = − 40 . Finalement, v(t) = t2 (− 24 t − 40 )et .

6
 Troisième étape : la solution générale de l’équation non homogène est y(t) = Ae5t + (Bt +
1 1
C)et + t2 (− 24 t − 40 )et , et il faut déterminer A, B, C pour que la condition initiale soit
19
satisfaite. Pour cela, on calcule y 0 (t), y 00 (t), on impose y(0) = 1, y 0 (0) = 1, y 00 (0) = 20 et
on obtient A = 0, B = 0, C = 1. L’unique solution du problème P est donc la fonction
1 3 1 2
y(t) = (− 24 t − 40 t + 1)et .

9
Ecrire en notation indicielle l’équation:
(a) s = a21 + a22 + a23
∂2φ ∂2φ ∂2φ
(b) + + =0
∂x21 ∂x22 ∂x23
Solution:
(a) s = ai ai
∂2φ
(b) ∂xi ∂xi =0
Dans ces deux exemples, l’indice i est un indice muet.

10 ∂vi ∂vi
Ecrire la forme développée de l’équation ai = + vj
∂t ∂xj

Solution:
Dans cet exemple, l’indice i est un indice libre tandis que l’indice j est un indice muet.
∂v1 ∂v1 ∂v1 ∂v1


 a1 = + v1 + v2 + v3



 ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 ∂v3
a2 = + v1 + v2 + v3

 ∂t ∂x 1 ∂x2 ∂x 3
∂v3 ∂v3 ∂v3 ∂v3



 a3 =
 + v1 + v2 + v3
∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3

11
Soient f et g des fonctions scalaires à une variable et h et i des fonctions scalaires à deux
variables. Identifier le champ vectoriel représenté à la figure 1.1 qui correspond à l’expression
suivante :

1. v = f (x1 )ê1
2. v = f (x2 )ê1
3. v = h(x1 , x2 )ê1
4. v = f (x1 )ê1 + g(x1 )ê2
5. v = f (x2 )ê1 + g(x2 )ê2
6. v = h(x1 , x2 )ê1 + i(x1 , x2 )ê2
Solution:
1. (b)
2. (f )
3. (c)
4. (a)
5. (e)
6. (d)

7
 ê 2 ê 2

ê 1 ê 1
x2

x1 x2 x1
(a) (b)

ê 2 ê 2

ê 1 ê 1
x2

x2

x1 x1
(c) (d)

ê 2 ê 2

ê 1 ê 1
x2

x2

x1 x1
(e) (f)

Figure 1.1: Champs de vecteurs