Cours2 Commande Des Machines Électriques PDF

2020
Commande
Machines
Electrique
Cours 3Année Licence Electrotechnique
Meddad Mounir
Université Bachir El Ibrahimi BBA
14/03/2020
14 mars 2020
COMMANDE MACHINES ELECTRIQUE
Chapitre I : (1 Semaine)
Introduction générale
I définition de la notion commande électrique : On appel commande électrique un ensemble des

dispositifs qui réalise la transformation de l’énergie électrique en énergie mécanique et assure le
contrôle électrique de l’énergie mécanique ainsi obtenue.
Les principaux éléments de cet ensemble sont :

Le système de force embrasant (constitue par) le moteur électrique et les dispositifs de
transmission de l’énergie à la machine outil.
Le système de contrôle électrique comprenant les poussoirs de commande et l’appareillage électrique
qui assurent à la commande les propretés nécessaires ainsi les moyens de protection.
• Le système de commande électrique comporte souvent des convertisseurs électrique (onduleurs,
redresseurs gradateurs…etc.) destinés a rendre plus aisé le contrôle des installations et à donné aux
caractéristiques du système de commande la forme requise.
• La principale fonction de la commande électrique l’entraînement d’une machine, le contrôle
automatique du système qui permet d’assurer un rendement élevé et d’amélioré la qualité de la production.
• On distingue trois types principaux de la commande :
Commande générale :.celle ou un seul moteur électrique transmet par l’intermédiaire d’une ou
plusieurs transmission le mouvement à un groupe de machine.
Commande individuelle : celle ou un seul moteur électrique actionne une seul machine (exp.
Perceuse...etc.).
Commande plusieurs moteurs : cette commande comprenant plusieurs commande individuelle dont
chacune est destiné à actionner un seul élément du groupe de production.
• La partie mécanique de la commande électrique comporte plusieurs élément, on peut présenté un

circuit assez complexe pour simplifier le calcule de la commande électrique et réduire le coule résistant
sur l’arbre du moteur :
1ere Cas Concéderons le transfert d’énergie mécanique du moteur vers la machine de la production le
billant de la puissance à la forme suivant
PS = PMP + ∆P
PS : Puissance statique sur l’arbre.
PS = C S .W
W : vitesse de rotation du moteur C S : Couple statique sur l’arbre du moteur.
PMP = C MP .WMP C MP :
Couple sur l’arbre de la machine et sa vitesse.
WMP :
Connaissent le rendement de la partie mécanique on peut calculer la puissance statique :
PMP C MP .WMP WMP 1 W

PS = , C S .W = , C S = C MP . , Cr = (rzpport de reduction
η η W η WM
1 1
C S = C MP . .
Cr η
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• Cette formule et valable uniquement pour une machine de production possed un mouvement
de rotation.
• Pour une machine de production avec une mouvement de translation en utilise la formule :
PS = C S .W PMP = F .V avec F : represente la force et V la vitesse de translation
PMP F .V F V F V
PS = , C SW = ,
→ C S = . = .ρ avec ρ = rayon de geraztion
η η η W η W
2 eme Cas transfert de l’énergie de la machine de production vers le moteur :
PS = PMP − ∆P , → PS = PMP .η

η
C S = C MP .
• Pour un mouvement de rotation Cr
• Pour un mouvement de translation C S = F .ρ .η
I.2 équation de du mouvement de la commande électrique
Lors du mouvement de translation la force active ou motrice est toujours « équilibré par la force
dv
résistante de la machine et la force d’inertie m qui apparaît au cour du variation de la vitesse
dt
dv
l’équation d’équilibre des forces lors de translation s’écrit F − FS = m
dt
D’une manier analogue l’équation d’équilibre des couples pour un mouvement de rotation à la forme
dw
suivante : C −C S = J . cette équation montre que le couple C développé par le moteur est équilibré
dt
par le couple résistant statique C S sur son arbre et le couple dynamique en analysent cette équation en
constate que :
dw
• Pour C > C s J >0 accélération du dispositif de commande.
dt
dw
• Pour C < C s J <0 deaccélération du dispositif de commande.
dt

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dw
• Pour C = C s J =0 le dispositif de commande fonctionne a une vitesse constante.
dt
I.3 caractéristique mécanique de la machine de production : Le couple moteur ou résistant varie
d’une machine varie en générale la vitesse de la machine on appelle caractéristique mécanique la
relation entre la vitesse de rotation et le couple résistant w = f(cs )cette caractéristique et très important
car elle permet de déterminer le point de fonctionnement d’un ensemble moteur machine de
production , dans l’industrie il existe plusieurs types de machine ,pour classifier leurs caractéristique
mécanique en utilise la formule expérimentale suivante :
w x
CS =CP+(CSn –C0 )( ) d’ou Cs : le couple résistant (statique) de la machine entraîné a la vitesse w.
wn
C0 le couple résistant de frottement dans les parie mobile de la machine
CSn le couple résistant a la vitesse nominale
x . Cœfficient qui caractérise la variation du couple résistant en fonction de la variation de la vitesse.
• 1ere Cas pour x=0

x=0 CS =CSn le couple résistant CS ne dépend pas de la vitesse de rotation exemple
mécanisme de lavage, machine outils
CSn Cs
• 2em Cas pour x=1

w
x=1 posons C0 =0 CS =CSn . = Aw
wn
CS=Aw
CS
Exemple : entraînement d’une génératrice a excitation séparée quand elle debit a une résistance fixe .
• 3em Cas pour x=2

w2
x=2 on posons C0=0 , CS=CSn. 2 = Aw2.
wn
w CS=Aw2

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CS
Exemple : ventilateurs, les pompes centrifuges.
• 4em Cas pour x=-1

wn A W
C0 =0 CS =CSn. = CS=A/ w
w w
CS
Exemple certains fraiseuses, les bobineuses …..etc
II.1 Rappelle sur l’analyse des systemes de commande
Dans cette section, on va presenter en premier lieu les reponses du systemes 1er et 2eme ordre
et puis on va etudier la stabilite ainsi que le design des correcteur classiques de type PID Soit
la fonction du systeme en boucle ouverte
La fonction de transfert du systeme est obtenue par la transformee de Laplace a partir d’un
modele mathematique
a) Réponse des systèmes 1er et 2ème ordres
La fonction de transfert du systeme 1er ordre est donnee par [4]
A : le gain, T : la constante du temps, Tr =2.2T: temps de reponse a 90% de la valeur finale

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Figure. 1. 6 Réponse du système 1èr ordre
La fonction de transfert du systeme 2eme ordre s’ecrit sous la forme suivante
Les specifications temporelles du systeme sont :

Vf : Valeur finale, Valeur stationnaire de sortie obtenue pour t→∞
Dm : le premier depassement par rapport a la valeur finale
Tm : Temps de montee a 90% de la valeur finale de la sortie du systeme
Tr : Temps de reponse a une erreur de n% autour de la valeur finale
ω0 : La pulsation propre
ξ: : Coefficient d’amortissement

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Figure. 1. 7 Réponse du système 2èm ordre
b) Analyse des systèmes linéaires

Au cours de cette section, nous allons voir comment caracteriser la stabilite des systemes
dynamiques lineaires a coefficients constants. La fonction de transfert en boucle fermee est
donnee par
La stabilite de ce systeme exige que les racines de l’equation caracteristique,

1+H( p)G( p) , soient toutes a partie reelle negative Une telle technique n’est utilisable que
lorsque le degre de l’equation caracteristique est faible. Plus l’ordre augmente et plus la
methode devient lourde et presque impossible sans moyen de calcul. Quelques methodes sont
developpees pour repondre a ce besoin : le critere algebrique de Routh Hurwitz, lieu des
racines, diagramme de Bode, critere geometrique de Nyquist et le critere de Revers

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Chapitre 2 : (1 Semaine)
Commande des convertisseurs statiques
I -1-Modélisation de l’onduleur de tension à MLI :
L’onduleur de tension à MLI est habituellement choisi pour sa réponse rapide et ses
performances élevées. Il permet d’imposer à la machine des ondes de tensions à amplitudes et
fréquences variables à partir d’un réseau standard 220/380-50Hz. Après redressement, la
tension filtrée U (étage continu) est appliquée à l’onduleur figure( I -1). Le fonctionnement de
l’onduleur obéit à un séquencement de 180 de conduction par interrupteur d’un même bras.
Les diodes de roue libres assurent la continuité du courant dans la MAS une fois les
interrupteurs sont ouverts. Il est à noter qu’un temps de retard doit exister pratiquement entre
les interrupteurs haut et bas d’un même bras afin d’éviter le court-circuit de la source
continue. Les composants de puissance (interrupteurs) sont déterminés en fonction des
niveaux de la puissance et la fréquence de commutation. En règle générale, plus les
composants sont rapides (fréquence de commutation élevée), plus la puissance commutée est
grand et inversement

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I -2-Généralités sur les MLI triphasées :
Le choix d'une technique dépend du type de machine à commander, de la gamme de

puissance, des semi-conducteurs utilisés pour l'onduleur et de la simplicité d'implantation de
l'algorithme. Ce sont finalement des critères de coût et de performance qui vont déterminer ce
choix. Les critères de performances permettent d'évaluer et de comparer les qualités des
différentes techniques de ML
I -2-1-Critères de performance :
Index de modulation :
Un onduleur de tension fonctionnant en pleine onde permet d'obtenir des tensions simples aux
bornes de la charge triphasée, ayant un fondamental dont la valeur maximale vaut
V1_PO = 2E/π, Eétant la tension continue à l'entrée de l'onduleur. L'index de modulation

correspond à la valeur normalisée du fondamentalV1 de la tension réalisée par une séquence
de MLI :
Nous avons toujours m ≤ 1 pour un fonctionnement en MLI, et par définition m = 1 pour un

fonctionnement en pleine onde. Remarquons que dans certains ouvrages, l'index de
modulation est appelé "coefficient de réglage en tension", mais avec une tension V1
normalisée par (E/2) et non pas par (2E/π). Afin de rester conforme à la quasi-totalité des
articles cités en référence, nous adopterons l'appellation "index de modulation". La valeur
maximale de l'index de modulation, notée mMAX, peut varier sur une plage d'environ 25%,
suivant la technique de MLI utilisée. L'index de modulation maximal mMAX d'une MLI est
un critère important puisqu'il montre la capacité d'une méthode à utiliser au maximum la
tension du bus-continu. Pour une tension continue E donnée, mMAX caractérise la puissance
de l'onduleur à MLI. Pour des applications de type embarqué, par exemple, il peut être un
critère décisif. La MLI génère les tensions très riches en harmoniques. Une grande partie de
ces harmoniques (essentiellement ceux de haut rang) est filtrée par les inductances et l'inertie
de la machine. Les distorsions restantes de courant et du couple électromagnétique peuvent
être évaluées à l'aide des critères [

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Harmoniques de courant
i(t) étant le courant de phase, eti1(t) son fondamental. IhRMS ne permet cependant pas d'évaluer
les performances d'une MLI puisqu'elle dépend aussi des impédances de la machine. Pour
éliminer cette dépendance, on introduit le facteur de distorsion harmonique d, qui correspond
àIhRMS normalisée par sa valeur pour un fonctionnement en pleine onde (IhRMS_PO) avec la
même machine
I -2-Les techniques courantes
Dans cette partie, nous présentons les techniques de MLI dites en "boucle ouverte", qui ne
nécessitent en entrée que la référence des tensions désirées, et par opposition aux techniques
dites en "boucle fermée" qui au contraire utilisent des informations provenant de capteurs de
courant (contrôle par hystérésis) ou de vitesse
I -2-1-MLI Sinus-Triangle
La MLI Sinus-Triangle (MLI_ST) utilise le principe d'intersection entre une référence

sinusoïdale de fréquence fs, appelée modulante, et un signal triangulaire de haute fréquence
fp, appelée la porteuse p, pour déterminer les instants de commutation. Le schéma de principe
est donné par la figure(I-2).
Figure (I-2) :Principe de la MLI Sinus-Triangle
La MLI_ST est la plus simple des MLI à base de porteuse, tant du point de vue de son
concept que de son implantation (analogique ou numérique). Elle souffre néanmoins d'une
sous utilisation du bus continu. En effet, la limite de fonctionnement est atteinte pour des
références sinusoïdales d'amplitude V1 =E/2, soit un index de modulation maximal mMAX1
= π/4 ≈ 0,785

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I -2-3-MLI vectorielle (SVPWM)
L’utilisation des technologies numériques permet le recours à des stratégies de modulation

triphasée spécifiques, non déduites des techniques analogiques initialement conçues en
monophasé. Parmi ces techniques numériques on trouve la modulation vectorielle (ou Space
Vector Modulation) qui traite les signaux directement dans le plan diphasé de la transformée
nommée de Concordia. La SVM est certainement la méthode de MLI la mieux adaptée au
contrôle des moteurs asynchrones. Contrairement à d’autres méthodes, la MLI vectorielle ne
s’appuie pas sur des calculs séparés des modulations pour chacun des bras de l’onduleur. Un
vecteur tension de contrôle est calculé globalement et approximé, sur une période de
modulation Ts, par un vecteur tension moyen. Cette modulation est utilisée dans les
commandes modernes des machines asynchrones . Cette technique de modulation repose sur
la représentation d'une machine triphasée par une machine diphasée équivalente. On définit
ainsi deux repères diphasés, l'un lié au stator (α−β), et l'autre lié au champ tournant (d-q), où
le passage des grandeurs triphasées aux grandeurs diphasées se fait par simple projection sur
les axes concernés.
Considérons l'onduleur de tension triphasé figure (I-1). Ses six interrupteurs sont commandés
de manière complémentaire deux à deux, nous avons seulement trois degrés de liberté, ayant
deux états chacun: Fermé ou Ouvert. Nous pouvons alors représenter les 8 vecteurs d’états
possibles dans le plan (α−β) figure (I-2-a). On peut ainsi reconstruire n'importe quelle tension
⃗ en combinant ses deux vecteursadjacents figure (I-2-b). En supposant que ⃗ se trouve dans
le1er secteur du plan(α-β ), T1 et T2 sont les temps d'application de ses vecteurs adjacents V1
, V2 respectivement
Figure (I-2) :a)Représentation des vecteurs tensions réalisables par l'onduleur

b) Projection du vecteur à réaliser sur ses deux vecteurs adjacents

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Chapitre 3 : (2 Semaines)
Réglage de la vitesse des machines a courant continu
III.1 Introduction
Une machine à courant continu est une machine électrique : convertisseur électromécanique
permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation électrique parcourue
par un courant continu et un dispositif mécanique.
III.1.1 Structure de la machine à courant continu.
Les machines tournantes sont constituées de deux parties principales. Le stator (inducteur)
est la partie fixe du système. Il entoure la partie tournante, appelée rotor (induit).
Le stator est l'inducteur de la machine; il réalise une armature fixe hétéropolaire à 2p pôles
saillants. Il est formé:
 d'une culasse en acier coulé formant le bâti de la machine; elle est complétée par des
pattes de fixation et par deux flasques portant les paliers de l'axe.
 de noyaux polaires en acier doux et massif, portant les bobines inductrices.
 d'épanouissements polaires en acier dur feuilleté; l'ensemble du pôle est vissé sur la
culasse.

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 de pôles auxiliaires intercalés entre les pôles principaux et portant des bobinages
alimentés en série avec l'induit.
Dans les machines de petite puissance, les pôles peuvent être remplacés par des aimants
permanents.
Le stator comporte également des porte-balais maintenant des balais en carbone frottant sur
le collecteur.
I. Le rotor est l'induit; il est formé d'un empilement de tôles en acier; chaque tôle est un
cylindre de quelques millimètres d'épaisseur dans lequel sont découpées les encoches
destinées à contenir le bobinage d'induit.
II. Le collecteur solidaire du rotor est un cylindre formé de lames de cuivre isolées entre
elles et placées parallèlement à l'axe.
III.2 . Phénomène d'induction.
• Un conducteur traversé par un courant, placé dans un champ magnétique est soumis à
Une force de Laplace. C'est le phénomène de base à prendre en compte dans une conversion
D’énergie électrique en énergie mécanique.
• Un conducteur se déplaçant dans un champ magnétique va être le siège d'une f.e.m.

Induite. Il s'agit donc d'une conversion de sens inverse, d'énergie mécanique en énergie
Électrique.
III.2.1 schéma de principe pour un fonctionnement en excitation séparée

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On appelle caractéristique mécanique d’un moteur électrique la variation de sa vitesse en

fonction du couple moteur (couple électromagnétique) w=f (c) le schéma usuel de
branchement d’un moteur a excitation séparée ou shunt peut être représenté par la figure
suivante :
IE I
R
UE RE U
inducteur induit
III.2.1. Mise en équation
L’expression analytique de la caractéristique mécanique peut être obtenue à partir de

l’équation d’équilibre des tensions de circuit d’induit (la 2em loi de Kerchhoff)
U = RI + E
 (1) Avec I est le courant dans le circuit d’induit (enA) ; R la résistance
 E = KφW
totale du circuit d’induit qui comprend la résistance extérieure du rhéostat Rr est la
résistance intérieur de l’induit du moteur Rind (en présence du de pôles auxiliaire on tient
compte de leur résistance)
NP
K : Cœfficient qui dépend de la construction du moteur K =
2πa
(ou P est le nombre de paire de pôles du moteur , a le nombre de branches parallèle de

l’enroulement d’induit ; φ et W sont respectivement le flux magnétique en (Wb) et la
vitesse angulaire du moteur .
U R
⇒ W= − .I = f ( I )
De (1) U=RI+KΦW (en rd/s) (2) Kφ Kφ
(2) c’est la caractéristique électromécanique
Pour obtenir l’équation de la caractéristique mécanique il faut trouver la relation entre la

vitesse de rotation et le couple moteur.
Ceci est facile à réaliser si on tient compte du fait que le couple développé par le moteur est
lié au courant d’induit et au flux magnétique par simple relation

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U R
W = − C m = f (C m
Kφ ( Kφ ) 2
C m = KφI (en N.m) (3)
Avec (3) et (2) on obtient
(4) la caractéristique mécanique.
U
1ere point : à vide ⇒ I=0 , C m =0 ⇒ W0 = vitesse de marche a vide idéal.
Kφ
2ere point : régime nominal ⇒ I = I n et C m = C n ⇒ W = Wn
C m (Nm) W (rd/sec)
W0
Cn In Wn
IA C n C m ( N .m)
Caractéristique électromécanique interne
Caractéristique mécanique (de sortie)
III.2 Existence d'un couple électromagnétique
Supposons que l'intensité du courant induit soit dirigée vers l'arrière sous le pôle Nord donc
vers l'avant sous le pôle Sud. Le vecteur champ B est de direction radiale, sortant du pôle

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Nord pour rentrer par le pôle Sud. Par la règle des trois doigts, nous traçons la direction et le
sens de la force électromagnétique F exercée sur chaque barre; l'intensité de cette force est
F = B.Ib.L où L représente la longueur de la barre. Les forces sur les conducteurs de deux
pôles sont de même direction mais de sens opposés; elles constituent un couple de moment
T = 2.ρi.F avec ρi rayon de l'induit. Ce couple tend ici à faire tourner l'induit dans le sens
direct.
III.2 .1 Réversibilité des échanges d'énergie
La charge mécanique exerce sur l'arbre de la machine un couple dont le moment compté
positivement dans le sens inverse est T' . Soit J le moment d'inertie, par rapport à l'axe de
rotation, de l'ensemble des parties tournantes (machine et charge). La relation fondamentale
de la dynamique des corps en rotation donne : J.dΩ/dt = T - T' , Ω et T étant comptés
positivement dans le sens direct. La machine étant initialement à l'arrêt , nous avons alors
deux cas:
Si T - T' > 0 ; nous avons alors dΩ/dt > 0; la vitesse angulaire augmente et la machine
démarre dans le sens direct (flèche n dans le même sens que flèche T). Les conducteurs ont à
un instant donné la vitesse tangentielle v = ρi.Ω représentée sur la fig.12. Le déplacement
des barres dans le champ B crée une f.é.m induite e =B.L.v; d'après la loi de Lenz, cette
f.é.m. a un sens tel qu'elle s'oppose par ses effets à la cause lui donnant naissance c'est à dire
à la rotation de l'induit; elle tend donc à créer un courant de sens opposé à Ib dans chaque
barre; d'où le sens de e indiqué sur la fig.12; cette f.é.m. est ici une force contre-
électromotrice et la machine fonctionne en récepteur d'énergie électrique (e et Ib de sens
opposés) et en générateur d'énergie mécanique ( n et T de même sens). La tension à
appliquer entre les balais pour faire circuler le courant I est donnée par la loi de Pouillet:
U = E +R.I avec R résistance du bobinage induit. Si la tension U est maintenue constante

dans le temps l'augmentation de vitesse augmente la f.é.m. donc réduit l'intensité et le
couple. Si nous supposons le couple de charge T' indépendant de la vitesse, T-T' diminue et
s'annule à un instant t >0; à cet instant dΩ/dt =0 donc la vitesse devient constante; le régime
permanent est atteint.
 si T - T' < 0: nous avons dΩ/dt < 0 donc démarrage de la machine dans le sens
trigonométrique négatif ; le sens du courant étant inchangé, le sens du couple reste
inchangé et se trouve opposé à celui de la vitesse n. Le vecteur vitesse v s'inverse
donc la f.é.m induite dans chaque barre aussi pour créer une force de sens opposé à v;
dans une barre f.é.m. e et intensité Ib ont le même sens; la machine fonctionne en
générateur d'énergie électrique (e et Ib de même sens) et en récepteur d'énergie
mécanique ( n et T de sens opposés). La tension à appliquer entre les balais pour faire
circuler le courant I est donnée par la loi de Pouillet; en gardant le même sens
conventionnel pour U, il vient: U = -E -R.I soit U < 0.

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III.2.2 Calcule de la rigidité de la caractéristique mécanique
U R
W = − Cm , W = f (C m )
Kφ ( Kφ ) 2
KφU ( Kφ ) 2 W
Cm = − , C m = f (W )
R R
dC m ( Kφ )
La rigidité de la caractéristique mécanique B est donné par B = =− Le signe (–)
dW R
signifie qu’avec l’augmentation de la charge par l’arbre du moteur, la vitesse de rotation du
moteur diminué.
III.2. 3. Construction des caractéristiques mécaniques
Pour construire la caractéristique mécanique naturelle ou artificielle il suffit de connaître

deux points : dont l’un correspond au couple electrmecanique nominale du moteur la vitesse
nominale (Cm=Cn et W=Wn) et l’autre correspond a la vitesse de marche a vide idéale (Cm=0
et W=W0) obtient la vitesse nominale de rotation du moteur a partir de sa fiche technique le
couple électromagnétique nominale est déterminer par la formule : Cn=K.Φ .In
Généralement dans ce mode d’excitation KΦ=constant
2.π .nn
Wn = (2)
30
U
On peut obtenir la vitesse de marche a vide idéale a partir de W0 =
Kφ
En multipliant le numérateur et le dénominateur par Wn et en tenant compte du fait que :
En = K.Φ. Wn = U - In Rind (3)
U
(4)
W0 = .Wn
U − I n .Rind
On a alors
Il est très important de souligner que la résistance intérieure de l’induit n’étant généralement
pas indiquée dans les catalogues, on la détermine approximativement en admettant que la
moitié des pertes dans le moteur à la charge nominale sont due aux pertes dans le cuivre de
l’induit :
1
∆Pelec = ∆Pt
2
On a U= E + R.I ⇒ U.I =E.I + R.I2 ⇒ Pa =Pem +∆ P

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Pem ∆P ∆Pt
Donc = 1− ⇒ ηn = 1 − alors ∆Pt = (1 − η n ) U n .I n
Pa Pa Pa
∆Pele = Rind .I n2 = 0.5(1 − η n )U n .I n (5)
Un (6)
Rind = 05.(1 − η n ).
In
D’autre part la caractéristique mécanique peut être représenté sur une autre forme :
(7)
U R.I n R.I n R.I n
Wn = − ⇒ = W0 .(1 − ) = W0 .(1 − )
Kφ Kφ Kφ .W0 U
D’autre part on peut aussi tracer la caractéristique mécanique d’après les point de marche a
vide idéale et le point correspond au court circuit (démarrage) ou (C=Ccc) et la vitesse W=0.
La vitesse W0 est déterminer d’après la relation (4) et le couple Ccc en négligent la réaction
U
d’induit par : I cc = I
C cc = C n . cc
R In
D’autre part
U R.C m R.C m R.C m Cm
W = − = W0 (1 − ) = W0 (1 − ) = W0 (1 − )
Kφ ( Kφ ) 2 2 U Kφ .U Kφ .I cc
( Kφ ) .
Kφ
Cm Ccc : Couple de démarrage

W = W0 (1 − )
C cc
III.2. 4 Caractéristiques statiques de la machine en fonctionnement moteur
Caractéristique de vitesse
 Négligeons R et la réaction d’induit: nous obtenons n = U / k'.p(Iex); à flux

constant la vitesse est proportionnelle à la tension d'induit. A tension constante, la
vitesse est inversement proportionnelle au flux donc varie en sens inverse du courant
inducteur. Si nous supprimons le courant inducteur, le flux inducteur devient égal au
flux rémanent quasi nul donc la vitesse atteint des valeurs dangereuses.
Il ne faut jamais supprimer le courant inducteur d'un moteur continu ayant son induit sous tension

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 Tenons compte de R mais négligeons la réaction magnétique d'induit : l'expression de

la vitesse devient n = no.(U - R.I) / EoA flux constant, nous obtenons n = ( U - RI)
/ K' avec K' = k'.Φp( Iex ); la caractéristique de vitesse est une fonction affine de
pente (-R / K' ) inversement proportionnelle au flux. Cette pente est faible donc
la vitesse est quasi indépendante du courant d'induit
L’équation : n = no.(U - R.I) / [ Eo - ε] nous permet de lier la vitesse aux grandeurs

électriques. Si nous fixons U et Iex, nous obtenons la caractéristique de vitesse n( I ) Nous
traçons sur la fig.2 l'allure de la caractéristique de vitesse pour plusieurs fonctionnements. Les
courbes en trait pointillé représentent les caractéristiques d'une machine compensée ( ε = 0) .
III.2. 5 Caractéristique électromécanique
Le moment du couple électromagnétique Tem est relié aux grandeurs électriques par :
Tem = k.I.Φch. Si nous fixons le courant inducteur, nous pouvons tracer la caractéristique
électromécanique Tu ( I ).

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Pour obtenir le couple utile, nous devons retrancher le couple de pertes : Tu =Tem - Tp ; nous
ne pouvons reporter le couple utile et le couple électromagnétique sur le même graphe que si
le couple de pertes est indépendant de la vitesse qui n'intervient pas dans le calcul de Tem. La
fig.2 donne l'allure de la caractéristique électromécanique. En pointillés nous traçons Tem(I)
en négligeant la réaction d'induit, en trait plein Tem(I) en en tenant compte et en trait gras
Tu(I) en supposant le couple de pertes constant.
Les courbes sans repérage correspondent à l'excitation nominale et les courbes avec marques
correspondent à un courant d'excitation moitié .
III.2. 6 Caractéristique mécanique
Si nous éliminons l'intensité d'induit entre les deux graphes précédents, nous obtenons la
caractéristique mécanique T(n) représentée sur la fig.4:
En examinant ce graphe, nous pouvons voir que la vitesse est quasi indépendante du couple.

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III.3.calcule et choix du rhéostat de démarrage.
Pour qu'un moteur démarre en partant de l'arrêt, il faut créer un couple moteur supérieur au
couple résistant; pour diminuer le temps de démarrage, l'accélération doit être la plus grande
possible ; dΩ/dt =( Tu - Tr ) / J montre qu'il faut créer le couple moteur maximal; pour
une vitesse nulle les pertes dans le fer et les pertes mécaniques sont nulles donc Tu = Tem =
k.Φ( Iex) .I. Nous devons démarrer avec un courant d'excitation d'intensité maximale et
avec un courant d'induit maximal.
Pour n = 0, la f.é.m du moteur est nulle donc U = R.I; le courant de démarrage est réglé par
la tension d'induit et la résistance totale du circuit d'induit. Si nous alimentons le moteur sous
tension nominale, nous aurons un courant de démarrage allant de 20 à 50 fois le courant
nominal. Il faudra donc contrôler ce courant qui risque de détériorer la machine si les
protections ne sont pas suffisantes. Pour cela nous pouvons augmenter la résistance du circuit
en insérant un rhéostat de démarrage en série ou réduire la tension.
U
en court circuit I cc = = 20 I n
Rind
I cc = I admi = 2 ÷ 2.5 I n
U
U = E↵ 0 + R .I admi ⇒ R = = Rind + Rad
I admi
U
Rad = + Rind
2.I n
Le schéma de branchement suivant montre le processus
de démarrage du moteur a excitation D

+
Indépendante donc le démarrage +
Possède trois échelons (trois U C1 C2 C3

M
Caractéristique artificielles et Uex

-
une naturelle ) pour calculer -
la résistance de démarrage on admet
qu’au démarrage le courant est égale
(2.In ) et pour choisir le nombre

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d’échelons ou de plots on calcule le courant de commutation qui doit être un courant

statique . (Si le démarrage est a vide on laisse le moteur accélère jusqu a W0). Au moment de
démarrage la résistance Rad est branchée entièrement les contacteurs C1 , C2 et C3 sont
ouverts .le couple de démarrage est égale a (2.Cn ). Lors de la fermeture du disjoncteur la
vitesse commence à augmenter jusqu’a une valeur déterminer par la position (2) a ce
moment en shunt la résistance R1 par C1 par suite l’enertie du système la vitesse ne peut
pas changer instantanément tan disque la valeur du courant augmente jusqu'à (2.In)
Le passage a une autre nouvelle caractéristique est réaliser suit la vitesse augmente suivant la
droite (3-4) au point (4) en ferme le contacte C2 et on aura le passage à la caractéristique
suivante après la fermeture. Après la fermeture du C3 le moteur passe à la caractéristique
naturelle et on obtient finalement la vitesse nominale qui correspond à la charge nominale.
III.3.1Calcule de la résistance de démarrage
de cd
La droite af =Rn = U n , de =R1 ⇒ R1 = . Rn cd =R2 ⇒ R2 = .Rn
In af af
bc
bc = R3 ⇒ R3 = . Rn
af
W a
W b
c 8
d
Rin
e 7
6
R3
4 5
R2
2 3
Rn R123ind R1
f 1
In Imi Imax=2In
U
verification R1 +R2 +R3 +Rind =R =
2.I n

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U −E
avec Imin =
R1 + R2 + R3 + Rind
III. 4 Régime de freinage d’un moteur à excitation indépendante
On distingue trois modes de freinage :
• freinage par récupération.

• freinage dynamique (rhéostatique).
• Freinage à contre courant .
II.4.1 freinage par récupération.
Il est réalisé lorsque la vitesse du moteur est supérieur à la vitesse de marche à vide idéal et sa
force .e.m ‘Ea’ supérieur à la tension appliqué ‘Ua’ le moteur fonctionne alors comme
U a − Ea U0
Ua = Ea + Ra . Ia → Ia = → , W > W0 =
Ra Kφ
Générateur en parallèle avec le réseau au quel il livre l’énergie. Le courant change alors le
sens comme le l’égalité .
Si Ea > Ua on remarque que Ia < 0

C=-KΦI
Ce mode de freinage est possible dans les mécanismes de levage l’ors de la décente de la
charge ainsi qu’avec certain mode de réglage de la vitesse lorsque le moteur passe par les
valeurs W > W0 Ce freinage en générateur est très économique car il est accompagné d’une
récupération par le réseau de l’énergie électrique que le moteur produit dans à partir de
l’énergie mécanique que le moteur reçoit sur l’arbre. Mais ce mode de freinage ne peut être
utilisé que dans des conditions limitées car dans tout les systèmes de commande il n’est pas
possible de réalisé la condition (W > W0).

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III.4.2 freinage dynamique (rhéostatique).
Le freinage dynamique a lieu quand l’induit du moteur déconnecter du réseaux et don le

ferme sur une résistance additionnelle tout on gardant l’enroulement d’excitation alimenter
par le réseau. Aussi ce mode de freinage est appelé souvent ‘freinage rhéostatique ‘
l’enroulement d’excitation doit alors rester alimenté par le réseaux
− Ea ( Kφ ) 2 RΣ
Ua = Ea + RΣ Ia → Ia = C = -Cf = KΦ.Ia = − .W → W= C f .
RΣ RΣ ( KΦ ) 2
II.4.3 freinage à contre courant
Il est réalisé lorsque les enroulement du moteur sont connectés pour un sens de rotation tandis
que l’induit du moteur sous l’action d’un couple extérieur ou des forces d’inertie tourne en
sens inverse , c’est ce que produit par exemple dans les systèmes de commande d’un monte
charge lorsque le moteur est branché pour le levage et que le couple développé par la charge
fait tourné l’ensemble dans le sens de la descente . une tel régime s’obtient également, l’ors
de la commutation du moteur pour la rotation en sens inverse afin de réalisé un arrêt rapide
III.5.Réversibilité de la machine
Principes Si nous négligeons la résistance d'induit, la réaction magnétique d'induit et le

couple de pertes nous avons: n = = U / k'.Φp et Tu = Tem = k.I.Φp .
Nous envisageons un fonctionnement quatre quadrants de la machine, ce qui veut dire que
dans le plan rapporté aux axes Tu en abscisse et n en ordonnée, le point de fonctionnement
peut occuper successivement des positions dans les quatre quadrants du plan. Choisissons les
conventions de signe pour les grandeurs de façon à ce qu'elles soient toutes positives dans le
quadrant Q1 et que la machine fonctionne alors en moteur. Dans ce quadrant la
représentation symbolique est celle de la fig.1.
Si nous voulons passer dans le deuxième quadrant Q2 , Tu devient négatif et n reste positive;
la puissance mécanique change de signe et la machine fonctionne en générateur. Pour
inverser le couple, il faut inverser une seule des grandeurs I ou Φp( Iex ) c'est à dire Iex ; si
nous choisissons l'inversion de I, le signe de n est inchangé et nous ne devons pas modifier
U; dans ce premier cas la source électrique ne change pas de polarité.
Si nous choisissons d'inverser le courant d'excitation pour inverser le couple, nous inversons
simultanément la vitesse; pour garder n > 0, il faut simultanément inverser la tension U.

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Pour passer du quadrant Q1 au quadrant Q3 nous devons inverser la vitesse et le couple; la

puissance mécanique reste de même signe donc la machine fonctionne encore en moteur.
Pour inverser la vitesse nous pouvons choisir d'inverser U ou Φp( Iex ) c'est à dire Iex . Si
nous choisissons d'inverser seulement U, le couple n'est pas modifié; pour l'inverser il faut
inverser également l'intensité I.
Si nous choisissons d'inverser le courant inducteur pour inverser n, nous inversons

simultanément le couple donc le courant I garde le même sens que dans le quadrant Q1.
Pour passer du quadrant Q1 au quadrant Q4, nous devons inverser seulement la vitesse donc
U ou Φp( Iex ) c'est à dire Iex . La puissance mécanique change de signe donc la machine
fonctionne en générateur. Si nous choisissons l'inversion de U, le couple n'est pas modifié
donc il n'est pas nécessaire de modifier le sens de I. Si nous choisissons l'inversion du
courant d'excitation, le couple s'inverse; pour garder son signe +, il faut inverser le courant
d'induit I.
Les diverses possibilités sont représentées sur la fig.9.
III.5.1 Réversibilités en fonction de la source d'induit
Les modes à utiliser dépendent de la source disponible pour l'induit. Il est souhaitable
d'éviter l'inversion du courant d'excitation; on sait en effet qu'on ne doit jamais annuler
l'excitation lorsque l'induit de la machine est alimentée; si nous voulons inverser le courant
inducteur, il faut d'abord annuler le courant puis la tension d'induit; il faut ensuite réduire le
courant d'excitation pour limiter la surtension due à la forte inductance de l'inducteur,
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inverser l'alimentation de l'inducteur, rétablir le courant d'excitation puis rétablir les

grandeurs d'induit; cette inversion peut prendre plusieurs secondes.
Pour avoir un fonctionnement quatre quadrants sans modifier les alimentations de l'induit et
de l'inducteur, il faut disposer d'une source d'induit réversible en tension et en courant.
Si la source d'induit n'est réversible qu'en tension, on peut encore obtenir un fonctionnement
quatre quadrants en inversant les bornes de l'induit lorsqu'on doit changer le sens du courant
( passage de Q1 à Q2 ou de Q3 à Q4); pour inverser l'induit, il faudra annuler le courant
d'induit en réglant u = e , ouvrir le circuit, inverser les bornes, régler u = - e puis refermer le
circuit d'induit; on aura alors i = 0 ; le réglage de u permettra le réglage de la vitesse.
III. 4 Variation de la vitesse d’un moteur continu a excitation séparée
Lorsque nous voulons régler la vitesse du moteur en maintenant le couple constant, nous
pouvons agir sur la tension d'induit ou sur le courant inducteur.
 L'action sur la tension d'induit donne une plage de réglage de 0 à 1,2.nnom environ car
la vitesse est quasi proportionnelle à la tension. A flux inducteur constant, le moment
du couple est proportionnel à l'intensité; à couple résistant constant, la tension d'induit
modifie la vitesse sans modifier le courant d'induit.
 L'action sur l'excitation donne une plage de réglage plus faible en raison de la non
linéarité du circuit magnétique; l'augmentation de Iex augmente peu le flux en raison
de la saturation donc diminue peu la vitesse (sur la fig.2 : en divisant Iex par 2 la
vitesse n'augmente que de 16 %). L'action sur le courant d'excitation se répercute sur
le couple; pour un même couple, le courant d'induit augmente si on diminue le
courant d'excitation. Nous risquons de ne plus pouvoir fournir un couple suffisant si
nous limitons le courant d'induit, par exemple à 1,25 fois sa valeur nominale.
Le réglage de vitesse du moteur continu en excitation séparée se fait principalement par

la tension d'induit, le courant inducteur permet des réglages fins. A flux constant le
courant d'induit est une image du moment du couple électromagnétique de la machine.
Le graphe ci-dessus fig4 montre que la réaction magnétique d'induit peut rendre le
fonctionnement instable lorsque le couple augmente avec la vitesse: la machine fonctionne en
régime stable avec Tu = Tr , c'est à dire au point d'intersection des graphes de Tu et Tr ; une
augmentation de vitesse due à une cause quelconque augmente le couple moteur; celui-ci
devenant supérieur au couple résistant, la vitesse augmente encore ; nous avons donc un effet
cumulatif; le couple et la vitesse augmentent sans se stabiliser; l'augmentation du couple crée
une augmentation du courant d'induit et il va y avoir surcharge électrique faisant disjoncter les
protections de l'induit.

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II.5 Réglage de la vitesse d’un moteur à flux constant
La marche d’un groupe moteur-charge entrainée est fonction d’un équilibre dynamique. En
effet, celle
– ci est definie par l’égalité du couple moteur et du couple resistant, autrement dit correspond
au point de rencontre des courbes Cm (Ω) et Cr (Ω). C’est a partir de cet équilibre dynamique
que l’on passe aux conditions electriques de fonctionnement. Il s’ensuit que le principe de
reglage de la vitesse peut etre enonce comme suit : si nous supposons immuable la
caracteristique Cr(Ω), le probleme de reglage de la vitesse n’est donc qu’un probleme de
deplacement de la caracteristique Cm(Ω) du moteur.
II.5 Méthodes de réglage de la vitesse
La relation de la vitesse d'un moteur a courant continu (a excitation shunt ou separee) est
donnee par :
En explorant cette relation, il apparait clairement trois possibilites pour le reglage de la vitesse
:
 Action sur Ra (reglage rheostatique) ;
 Action sur Q (reglage par le flux) ;
 Action sur Ua (reglage par la tension).
Proposons-nous d’etudier les differentes methodes de reglage de la vitesse d’un moteur

shunt qui entraine une charge mecanique dont le couple resistant est constant.
A) Reglage rheostatique
La tension et le flux etant fixes a leur valeur nominale, on peut reduire la vitesse en
augmentant la resistance de l’induit a l’aide d’un rheostat (Rh) branche en serie avec l’induit.
On a en parametriques les relations suivantes :
Cette vitesse ne depend pas de Rh , donc le point correspondant est immuable.

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Lorsqu’on augmente Rh, le couple C diminue.
On obtient un faisceau de droites concourantes
Ce reglage est mauvais a la fois sur le plan technique et sur le plan economique. En effet, du
point devue technique, les caracteristiques etant concourantes, celles-ci, deviennent de plus en
plus serie ,c'est-a-dire qu’avec une resistance inseree, la chute de vitesse augmente avec la
charge.Techniquement un bon reglage doit entrainer un deplacement des caracteristiques
parallelement a la caracteristique d’origine. De plus, ce reglage est mauvais du point de vue
economique car la consommation d’energie dans le rheostat est d’autant plus importante que
la chute de vitesse reclameeest plus elevee. C’est ainsi qu’a la demi-vitesse, on consomme
autant d’energie dans le rheostat que dans le moteur. Dans la pratique, ce procede de reglage
n’est utilise que pour le demarrage ou le freinage.
Fig. II.1 Reglage rheostatique : Caracteristiques de reglage
B) Reglage par le flux
Il est important de noter, qu’en vertu de la relation du couple (C=k.Φ.Ia), on a toujours interet
a appliquer le flux maximal lors du demarrage pour permettre au moteur de porter a la vitesse
nominale toutes les masses qui sont initialement au repos. Par ailleurs, du fait de la saturation
du fer

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de la machine, cette valeur du flux ne peut pas etre augmentee davantage.
Il en resulte donc et conformement a la relation donnant la vitesse du moteur ; que le

reglageest obtenu par augmentation de la vitesse par rapport a la vitesse nominale en reduisant
la valeur duflux (courant d’excitation). Cela se realise par l’introduction d’un rheostat de
champ dans le circuitd’excitation.
On a les relations suivantes :
Lorsqu’on reduit la valeur de Ф, la vitesse augmente.
Lorsqu’on reduit la valeur de Ф, le couple diminue.
Fig. II.2 Caracteristique de reglage par le flux
Ce reglage est mauvais du point de vue technique ; les caracteristiques etant concourantes.
Il est bon du point de vue economique car la puissance dissipee dans l’inducteur etant tres faible par
rapport a la puissance absorbee ; le rendement du moteur ne sera pas modifie

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C) Reglage par la tension d’induit
Le flux d’excitation etant fixe a sa valeur nominale, le reglage est obtenu par reduction de la
vitessepar rapport a la vitesse nominale en reduisant la valeur de la tension d’alimentation.En
vertu des relations:
Lorsqu’on reduit la tension Ua, la vitesse diminue.
Lorsqu’on reduit la valeur de la tension, le couple diminue.
Calculons la pente (ΔC/ΔΩ) ;
Les caracteristiques se deplacent parallelement par rapport a la caracteristique d’origine,

comme le montre la figure suivante :
Fig. II.3 Caracteristique de reglage par la tension d’induit

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Ce mode de reglage est excellent du point de vue technique car les caracteristique ne sont pas
deformees (l’allure shunt est conservee), d’autre part du point de vue economique, aucune
energien’est gaspillee et le rendement demeure eleve. Cependant, cette solution necessite
l’emploi d’unvariateur de vitesse. Ceci a constitue pendant de longues annees un reel
probleme, mais avec ledeveloppement de l’electronique de puissance, les convertisseurs
electroniques assurent parfaitement cette tache.

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2020

I définition de la notion commande électrique : On appel commande électrique un ensemble des

Les principaux éléments de cet ensemble sont :

• La partie mécanique de la commande électrique comporte plusieurs élément, on peut présenté un

Connaissent le rendement de la partie mécanique on peut calculer la puissance statique :

PMP C MP .WMP WMP 1 W

PS = C S .W PMP = F .V avec F : represente la force et V la vitesse de translation

2 eme Cas transfert de l’énergie de la machine de production vers le moteur :

• Pour un mouvement de translation C S = F .ρ .η

I.2 équation de du mouvement de la commande électrique

Université Bachir El Ibrahimi BBA 3

C0 le couple résistant de frottement dans les parie mobile de la machine

CSn le couple résistant a la vitesse nominale

x . Cœfficient qui caractérise la variation du couple résistant en fonction de la variation de la vitesse.

• 1ere Cas pour x=0

• 2em Cas pour x=1

• 3em Cas pour x=2

Université Bachir El Ibrahimi BBA 4

Exemple : ventilateurs, les pompes centrifuges.

• 4em Cas pour x=-1

Exemple certains fraiseuses, les bobineuses …..etc

II.1 Rappelle sur l’analyse des systemes de commande

A : le gain, T : la constante du temps, Tr =2.2T: temps de reponse a 90% de la valeur finale

Université Bachir El Ibrahimi BBA 5

Figure. 1. 6 Réponse du système 1èr ordre

La fonction de transfert du systeme 2eme ordre s’ecrit sous la forme suivante

Les specifications temporelles du systeme sont :

Université Bachir El Ibrahimi BBA 6

Figure. 1. 7 Réponse du système 2èm ordre

b) Analyse des systèmes linéaires

La stabilite de ce systeme exige que les racines de l’equation caracteristique,

Université Bachir El Ibrahimi BBA 7

I -1-Modélisation de l’onduleur de tension à MLI :

Université Bachir El Ibrahimi BBA 8

I -2-Généralités sur les MLI triphasées :

Le choix d'une technique dépend du type de machine à commander, de la gamme de

V1_PO = 2E/π, Eétant la tension continue à l'entrée de l'onduleur. L'index de modulation

Nous avons toujours m ≤ 1 pour un fonctionnement en MLI, et par définition m = 1 pour un

Université Bachir El Ibrahimi BBA 9

I -2-Les techniques courantes

La MLI Sinus-Triangle (MLI_ST) utilise le principe d'intersection entre une référence

Figure (I-2) :Principe de la MLI Sinus-Triangle

Université Bachir El Ibrahimi BBA 10

I -2-3-MLI vectorielle (SVPWM)

L’utilisation des technologies numériques permet le recours à des stratégies de modulation

Figure (I-2) :a)Représentation des vecteurs tensions réalisables par l'onduleur

Université Bachir El Ibrahimi BBA 11

III.1.1 Structure de la machine à courant continu.

Université Bachir El Ibrahimi BBA 12

III.2 . Phénomène d'induction.

D’énergie électrique en énergie mécanique.

• Un conducteur se déplaçant dans un champ magnétique va être le siège d'une f.e.m.

III.2.1 schéma de principe pour un fonctionnement en excitation séparée

Université Bachir El Ibrahimi BBA 13

On appelle caractéristique mécanique d’un moteur électrique la variation de sa vitesse en

III.2.1. Mise en équation

L’expression analytique de la caractéristique mécanique peut être obtenue à partir de

(ou P est le nombre de paire de pôles du moteur , a le nombre de branches parallèle de

(2) c’est la caractéristique électromécanique

Pour obtenir l’équation de la caractéristique mécanique il faut trouver la relation entre la

Université Bachir El Ibrahimi BBA 14

C m = KφI (en N.m) (3)

Avec (3) et (2) on obtient