RAPPORT

Electro Main
Projet n°21075

13/02/2022

Rapport mené par :

BAZART Clément

DIALLO Nivine

DIAS DA SILVA Daniel

JEGO-RAGAS Tiffanie

LENNON Killian

ZIEGLER Amandine

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SOMMAIRE

Remerciements 3
Résumé 4
Summary 5
Planning 6
Exigences et opportunités 7
Valorisations 8
Présentation du partenaire Handitech France 8
Partenariat 9
Open Innovation 10

Etat scientifique et technique 11

Solutions et résultats 13
Prototype LEGO 13
Prototype 3D 17
Circuit électronique 22
Conception Android Studio 25

Plan marketing 28
Open Source : communautés 30
Discussions et analyse 32
Conclusion et perspectives 34
Annexes 37

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Remerciements

Suite à ce Projet de Fin d'Étude, nous souhaitons remercier dans un premier temps le pôle Projets,
pour l’opportunité d’avoir pu travailler sur un tel projet, ainsi que pour les ressources mises à notre
disposition afin de travailler dans de bonnes conditions.

Nous tenons également à remercier notre partenaire, Handitech France, pour leur confiance et leur
collaboration. Leurs conseils étaient précieux et nous ont permis d’avancer sur le projet.

Nous souhaitons remercier plus particulièrement notre mentor, M. Thomas Couanon, pour son
accompagnement, sa disponibilité, et ses conseils tout au long de l’année. Ses remarques
constructives et bienveillantes nous ont permis d’améliorer nos rendus ainsi que notre performance.

Grâce à toutes ces personnes, nous avons pu vivre une expérience enrichissante d’un point de vue
technique, professionnel, mais aussi humain.

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Résumé

En France en 2018, 650 000 personnes1 utilisent un fauteuil roulant. Que ce soit suite à un accident
ou dû à une pathologie congénitale, l’innovation technologique vers des fauteuils roulants
électriques a permis d’accroître l’indépendance des utilisateurs, permettant à certains patients
d’acquérir ou de retrouver un degré de liberté perdu.

Pilotable à l’aide d’un joystick via la main, le système de pilotage des fauteuils roulants électriques
convient à un grand nombre de patients, mais reste malheureusement inaccessible pour certains
utilisateurs. En effet, tous les fauteuils roulants électriques sont uniquement pilotables de façon
manuelle via un joystick, et nombreux sont les patients qui ne peuvent pas conduire leur propre
fauteuil roulant électrique, étant ainsi dépendant d’une tierce personne pour l’ensemble de leur
déplacement.

L’équipe de recherche d’Handitech France s’est donc posée une question simple : “Comment donner
l’accès au pilotage de fauteuils roulants électriques à des personnes qui n’en ont pas l’accès
aujourd’hui ?”.

Le projet Electro Main a ainsi permis la réalisation d’un support robotique afin d’étendre les moyens
de pilotage du fauteuil par des commandes tactiles, au souffle, oculaires ou buccales. Notre volonté
est que chaque personne à travers le monde, qui éprouve le besoin de piloter son fauteuil autrement
que par la main et à moindre coût, puisse y avoir accès, et ainsi acquérir plus d’indépendance dans
sa vie.

Pour réaliser cet objectif, nous avons conçu la solution dans une démarche d’Open Source, afin que
chacun puisse adapter sa solution à ses besoins.

1
Source : INSEE

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Summary

In France in 2018, 650 000 people2 use a wheelchair. Whether following an accident or due to a
congenital pathology, technological innovation towards electric wheelchairs has made it possible to
increase the independence of users, allowing some patients to acquire or regain a certain amount of
freedom.

By using a joystick with the hand, the electric wheelchair control system is suitable for a large
number of patients, but unfortunately remains inaccessible for some users. Indeed, all electric
wheelchairs can only be controlled manually through a joystick, and many patients cannot drive their
own electric wheelchair, thus being dependent on a third person for their entire journey.

Handitech France research team therefore asked a simple question: “How to give access to the
control of electric wheelchairs to people who do not have access today?”.

The Electro Main project has thus enabled the creation of a robotic support in order to extend the
means of piloting the chair by touch screen, breath, eye or mouth controls. Our desire is that
everyone around the world, who feels the need to control their chair other than by hand and at a
lower cost, can have access to it, and thus acquire more independence in their life.

To achieve this goal, we have designed the solution in an Open Source approach, so that everyone
can adapt their solution to their needs.

2
Source : INSEE

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Planning

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 1. Exigences et opportunités

L’objectif du projet est de concevoir une solution qui permet le pilotage d’un fauteuil roulant
électrique autrement que par la main de l’utilisateur, et grâce à différentes commandes développées
par la plateforme Handitech France.

La solution que nous proposons permet à une personne dans l’incapacité d'utiliser le joystick de son
fauteuil, de gagner en indépendance, en se déplaçant par un système de pilotage autre que via sa
main agissant sur le joystick. La solution se doit donc d’être résistante : il est inconcevable qu’elle
puisse être trop fragile, au point de se casser ou de ne plus pouvoir effectuer certains mouvements.

De plus, un fauteuil roulant évolue sur la route avec d’autres individus, comme des piétons, mais
aussi des cyclistes ou des voitures ; la solution se doit donc d’être rapide, réactive et efficace. En
effet, nous devons garantir un délai maximum de réponse entre le moment où l’utilisateur souhaite
effectuer un changement de direction, une accélération ou décélération, ou encore un arrêt.

Lors de la conception de notre solution, nous avons tâché de répondre à plusieurs critères :

- accessibilité : réalisée en Open Source, la solution s’inscrit dans une volonté d’être
accessible pour tous et à moindre coût.
- adaptabilité : capable de s’adapter à tout type de fauteuils roulants électriques équipés d’un
joystick.
- acceptabilité : quelles que soient les commandes utilisées, la solution doit être résistante, et
doit pouvoir répondre de façon rapide et efficace.

Les exigences principales de conception ont été de fournir un prototype résistant, rapide de réaction,
et dans la capacité de s’adapter à différents types de fauteuils, d’être universel. Ces exigences doivent
être validées lors de la phase de test, conditionnée à la fois selon la faisabilité et la fiabilité de la
solution.

Pour nous aider à la réalisation de ce projet, nous avons reçu le soutien de notre partenaire
Handitech France. Pouvoir travailler avec des experts dans ce sujet fut une grande opportunité pour
notre équipe. De plus, dans le cadre d’une réalisation du projet en Open Source, nous avons pu
contacter différentes communautés qui œuvrent dans le milieu du handicap, afin d’échanger avec
ces dernières sur leurs activités, et les démarches à suivre pour publier notre réalisation sur leurs
plateformes, et faire vivre le projet auprès d’experts et d’utilisateurs.

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 2. Valorisations

Dès la validation du sujet par le pôle Projet de l’ECE Paris, nous avons pris contact avec le porteur et
mentor du projet, M. Thomas Couanon, afin d’en apprendre davantage sur les attentes du projet, et
de prendre connaissance des acteurs d’Handitech France et de leur réalisation. Nous nous sommes
notamment intéressés au travail sur la commande au souffle, un projet complémentaire à notre
solution.

Le projet étant proposé par Handitech France, une convention a été contractée et signée par les
parties prenantes du projet.

Nous avons fait le choix de prendre la valorisation Partenariat comme valorisation principale, et
Open Innovation comme valorisation secondaire. Toutes nos démarches ont été inscrites dans ce
cadre afin de satisfaire aux demandes de notre partenaire, et de respecter la réalisation d’un travail
en Open Source.

a. Présentation du partenaire Handitech France

Handitech France est une plateforme de l’innovation au service du handicap. Elle intervient en tant
que partenaire ou acteur, sur de nombreux projets novateurs touchant à l’amélioration de la vie de
personnes en situation de handicap. Chaque réalisation est une intense collaboration entre les
projets “commandes” et les projets “actions” :

1. Projets commandes : les équipes concernées ont pour objectif de transformer un signal en
une commande, et d’évaluer le pourcentage d’utilisation d’une commande par les
utilisateurs. Ces équipes développent des capteurs afin de gérer les commandes, tout en
s’adaptant à l’utilisateur et son handicap. La pluralité des capteurs permet de s’adapter au
plus grand nombre d’utilisateurs.

2. Projets actions : les équipes concernées ont pour objectif de connecter les commandes aux
actions, en fonction de la capacité de l’utilisateur, et en prenant en compte la sécurité du
milieu dans lequel évolue ce dernier. L’objectif est que pour un actionneur développé,
différentes commandes peuvent être utilisées.

Notre projet s’inscrit donc dans un projet action.

Un des enjeux majeurs d’Handitech France est d’uniformiser les protocoles entre les commandes et
les actions. Par exemple, pour le pilotage des commandes, les données se transfèrent en binaire en
Bluetooth.

En plus de proposer une plateforme permettant le développement de projets au service du

handicap, grâce à la participation d’étudiants, de partenaires et de chercheurs ; Handitech France a
également mis en place une base de données sécurisée et partagée pour permettre l’interprétation
des données par l’extérieur.

Le but principal est de donner, clé en main, un projet avec toute la documentation à l’intéressé afin
d’avoir une solution complète, capable d’être reproduite ou réalisée le plus simplement possible.

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Ainsi, pour ce faire, trois plateformes différentes sont utilisées par Handitech France à ce jour :

1. Le site vitrine où tous les projets sont référencés. C’est le site Handitech France, auquel tout
le monde peut accéder.

2. Handitech Cloud, la plateforme où tous les documents utiles et nécessaires à la fabrication

des solutions sont disponibles. C’est la plateforme où les différents porteurs des projets
peuvent déposer leurs solutions dans leur intégralité.

3. Une chaîne YouTube pour présenter les projets sous forme vidéo, afin d’avoir une meilleure
visibilité de la solution.

Aujourd’hui, l’équipe Handitech France est composée de quatre personnes :

- Frédéric Ravaut : fondateur d’Handitech France et enseignant chercheur, responsable de la

Majeure Santé et Technologies à l’ECE Paris ; référent handicap de la plateforme.
- Céline Barth : administratrice d’Handitech France et enseignante chercheur, professeur
d’électronique à l’ECE Paris.
- Thomas Couanon : administrateur d’Handitech France et ergothérapeute, référent handicap
de la plateforme aux côtés de Frédéric.
- Laurent Delisle : administrateur d’Handitech France, et professeur de mathématiques.

Enfin, pour ce qui est d’assurer la publication du travail réalisé sur la plateforme Handitech Cloud, à
l’issue de chaque projet, un membre par équipe se voit attribuer l’accès direct au dépôt des fichiers,
sans passer par les précédents administrateurs de la plateforme, cités plus haut.

b. Partenariat
Grâce à notre mentor, M. Thomas Couanon, il a été possible d’établir une relation de partenariat
basée sur la confiance avec Handitech France. En effet, ce dernier étant ergothérapeute et
administrateur de la plateforme, il est apparu comme une évidence de mettre à profit les spécialités
et compétences des deux parties prenantes de ce partenariat. Riche de leur expérience, de leur
expertise et de leurs ressources techniques et matérielles, nous avons pu répondre aux attentes du
projet et concevoir une solution satisfaisante tant pour notre équipe que pour notre partenaire.

Il a été défini préalablement par le partenaire, un certain nombre d’attendus pour notre projet. Sous
forme de dossier compressé, nous avons regroupé toute la documentation nécessaire pour
reproduire efficacement notre solution. Le dossier contient notamment :

- un tutoriel pour la construction du prototype à base de LEGO

- un tutoriel pour la modélisation du prototype en impression 3D
- un tutoriel électronique pour la conception du circuit, qui récupère les informations captées
par les commandes, et les transfèrent au prototype
- une mise à disposition du fichier .APK pour installer l’application Android sans passer par le
Play Store
- une vidéo de présentation du projet, afin d’être intégrée au site vitrine et postée sur la
chaîne YouTube d’Handitech France
- ce rapport, contenant toutes les informations nécessaires à la bonne compréhension du
projet, du contexte, et de sa bonne réalisation

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L’un des autres attendus du partenaire, et impératif pour offrir une bonne visibilité au projet, est la
contribution en Open Source du travail. Pour ce faire, plusieurs voies ont été explorées :

- Dépôt du code sur Github

- Prise de contact et publication auprès des communautés œuvrant dans le handicap

Pour nous assurer au mieux d’une bonne réalisation du travail en Open Source, nous avons choisi
comme deuxième valorisation, la valorisation Open Innovation, détaillée ci-après.

Enfin, nous aimerions revenir sur la cohésion entre les différentes équipes d’Handitech France qui est
née. En effet, toutes les équipes s’aident et s'appuient sur les travaux de chacun pour améliorer les
leurs. Nous concernant, nous avons repris le travail réalisé sur un capteur au souffle pour
commander nos prototypes. De même, nous avons échangé avec un autre groupe travaillant sur un
projet de bras robotique et qui a également développé une application Android pour les
commandes, afin d’identifier s’il était possible d’uniformiser les applications entre elles pour
proposer un protocole normalisé pour Handitech France.

Ainsi, notre partenariat avec Handitech France a permis de réaliser un travail de qualité et avec de
hautes exigences. Nous souhaitons encore les remercier pour la confiance dont ils ont fait part nous
concernant, ainsi que de leur disponibilité. Ce partenariat a été d’une grande richesse technique
mais aussi humaine.

c. Open Innovation
Le projet s’inscrivant dans une démarche en Open Source, il nous a paru évident de choisir Open
Innovation comme seconde valorisation.

Par définition, l’Open Innovation est le fait de concevoir et penser une solution, en créant de la
valeur par une collaboration de parties extérieures au projet. Cette façon de concevoir est proche du
mouvement de l'Open Source, qui consiste en des modes de production décentralisée, via des
logiciels Open Source, et un partage libre via des plateformes et communautés.

Dans un premier temps, nous avons contacté M. Pierre Paradinas, chargé d’encadrer la valorisation,
afin d’en connaître les attendus.

La première réunion a permis de préciser le travail attendu. Nous avons alors entrepris l’étude de
l’écosystème du projet : une mind map a été réalisée à cet effet. Regroupant plusieurs axes du projet,
dont l’identification de l’innovation, les clients visés, les utilisateurs de notre solution, et la valeur
ajoutée du produit ; nous avons pu identifier l’environnement du projet dans lequel ce dernier
évolue. La mind map est disponible en annexe page 38 ainsi que via ce lien, afin de pouvoir la
visionner plus en détail et ainsi comprendre au mieux l'environnement autour du projet Electro
Main.

La deuxième réunion nous a permis d’échanger sur les différentes communautés que nous avons
identifiées et les approches à suivre.

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 3. Etat scientifique et technique

Nous avons réalisé un état de l’art regroupant les différents systèmes existants pour commander un
fauteuil roulant électrique.

Produit Description Avantage Inconvénient

Fauteuils roulants
Fauteuil roulant électriques dirigeables à
électrique commandé l’aide d’un joystick pour Produit à grande Peu ou pas adaptés
par un joystick permettre un échelle, standard du à tous les types de
standard (Figure 2) déplacement autonome marché, grande offre. handicap.
et sans effort.

Fauteuils adaptés à
certaines contraintes
Fauteuil roulant motrices des personnes.
électrique commandé Rend le pilotage du Prix élevés.
par une commande Possibilité de remplacer fauteuil accessible aux
spécifique (commande le joystick par d’autres personnes ne pouvant Interopérabilité des
oculaire, mentonnière, systèmes pour contrôler pas se servir d’un commandes
occipitale, etc.) le fauteuil avec le joystick. inexistante.
mouvement des yeux ou
de la tête par exemple.

Module venant se Pas accessible à

positionner sur un tous les types de
joystick, relié par USB ou handicap.
par Bluetooth à un Permet de se servir
Bjoy Ring d’un ordinateur grâce Ne permet pas de
ordinateur. Cela permet
de se servir du joystick au joystick. déplacer un fauteuil
comme une souris roulant électrique.
d’ordinateur.

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 Système de contrôle de Permet de
fauteuil roulant commander un
électrique par détection fauteuil électrique par
des mouvements des mouvements
oculaires. oculaires.
Limité à la
Un module vient se Dispositif sous forme commande oculaire.
Eyedrivomatic positionner sur de kit assemblable par
Dispositif imposant
n’importe quel joystick soi-même.
sur l’accoudoir d’un
de fauteuil afin de
Coût très faible fauteuil.
l’actionner.
comparé aux solutions
Ce système est des grands
adaptable à tout type de constructeurs.
fauteuil.

Après l’étude de ces différents systèmes, il est mis en évidence qu’il n’existe pas de solution à la fois,
personnalisable pour tous les fauteuils, à bas coût, et adaptable à tous les types de commandes
(oculaires, mentonnière, souffle, tactile, etc.). Nous nous positionnons donc sur ce segment en
développant une solution qui viendrait se fixer sur un joystick afin de l’actionner. Ce dispositif peut
être contrôlé par une commande au choix (oculaire, souffle, etc.) et proposé à un prix abordable.

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 4. Solutions et résultats

a. Prototype LEGO
Avant d’atteindre le dispositif mécanique proposé au jury lors de la soutenance, plusieurs prototypes
ont été testés par nos soins. Profitant pleinement de l’avantage qu'offrent les LEGO, et suite aux
différents tests que nous avons réalisés, nous avons su adapter le prototype aux contraintes du
joystick. Nos principales évolutions ont comptées :

- Un changement du principe de mobilisation du joystick à au moins trois reprises

- Mesurer et quantifier les différentes faiblesses des mécanismes, soumis à de fortes
contraintes par le joystick
- Réduire la taille du prototype jusqu’à une taille acceptable

Vous trouverez ci-dessous un descriptif des prototypes réalisés et des phases d’amélioration.

i. Prototype numérique V0
Afin de déterminer de façon plus précise les capacités offertes par les LEGO et leur environnement,
un premier modèle 3D a été réalisé à partir du logiciel LEGO Digital Designer.

Basé sur l’utilisation d’arceaux, le défaut principal de ce prototype était sa taille (216 x 199,2 x 125,6
3
𝑚𝑚 ), rendant le prototype à la fois trop imposant et fragile. Afin de tester la performance des
arceaux, nous avons réalisé ce premier prototype que nous savions imposant, mais cela a permis de
confirmer le principe de mobilisation du joystick.

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 ii. Prototype mécanique V1
Comme explicité précédemment, la première version mécanique du prototype était basée sur
l’utilisation d’arceaux.

Du fait de la taille de la solution, les deux arceaux ne pouvaient exercer simultanément une pression
sur le joystick : lorsque l’arceau du bas touchait le joystick, l’arceau du haut était trop élevé, et
inversement. De plus, lors des tests de mise en mouvement du joystick, nous avons constaté que la
résistance des arceaux était trop faible. Nous avons donc jugé cette approche peu adaptée.

iii. Prototype mécanique V2

Afin de rendre le prototype plus compact et donc plus résistant, nous avons pensé la version 2 en
changeant la mise en mouvement, basée cette fois-ci sur deux rails actionnés par une rotation.

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Comme nous pouvons l’observer, ce prototype était plus compact, permettant ainsi d’imaginer une
solution plus durable. Toutefois, le nouveau moyen de mise en mouvement, par rotation de deux
rails, a posé un nouveau problème : la résistance des rouages. En effet, bien que le dispositif soit
fonctionnel, lorsqu’il est confronté à la résistance du joystick, les rouages s’écartent de leurs axes et
n’induisent plus de rotation, pourtant nécessaires pour actionner les rails.

iv. Prototype mécanique V3

Dans une volonté de renforcer les rails de la version précédente, nous avons essayé de corriger le
problème de résistance des rouages en imaginant une mobilisation des deux rails par translation
plutôt que par rotation.

Beaucoup plus résistante, cette version s’est avérée plus satisfaisante que les versions antérieures.
C’est ce prototype qui a servi de base pour le dispositif tel qu’il est présenté dans la documentation
en annexe page 39.

Dans un deuxième temps, des attaches pour le fauteuil roulant électrique ainsi que des supports
pour les servomoteurs ont été ajoutées.

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 v. Prototype définitif
Après plusieurs semaines d’ajustements et de modifications, nous sommes arrivés à une version
finale qui pâlit à tous les problèmes évoqués ci-dessus tels que la résistance et la taille du dispositif.
3
Le prototype final mesure au maximum 192,8 x 200 x 194,4 𝑚𝑚 et est composé d’un seul et unique
matériau : 494 briques LEGO. Pour mesurer la diversité des pièces composant le prototype, voici un
visuel répertoriant les différentes pièces utilisées :

Le prototype est fixé sur le boîtier de commande à l’aide des pattes du dispositif, permettant de se
clipser et se déclipser à souhait. De même pour les supports des servomoteurs, les deux petites
attaches peuvent être retirées temporairement pour faciliter la pose du prototype. Vous trouverez
ci-dessous le prototype définitif accroché au boîtier de commandes du fauteuil.

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 b. Prototype 3D
i. Idée
En parallèle du prototype réalisé en LEGO, nous avons développé une solution en impression 3D.
Proposer une deuxième solution permet aux utilisateurs de choisir celle qui leur correspond le
mieux, en fonction de leur besoin et de leur ressource. Notre volonté de proposer un prototype en
impression 3D a notamment été motivée grâce au haut degré de personnalisation que permet cette
technologie, par une facilité d’accès aux fichiers des modèles en Open Source, et par la possibilité de
disposer d’un FabLab grâce aux communautés. Cette solution répond à l’esprit low tech du
partenariat et offre un grand choix de matériaux en fonction du filament choisi.

En plus d’utiliser un nouveau procédé, nous avons privilégié une solution s’inspirant du
fonctionnement d’un joystick. En effet, un joystick est composé de la tige du joystick, de deux
potentiomètres, et de deux arceaux en plastique autour de sa tige, un pour chaque axe de rotation
possible. Pour réaliser cette solution, nous nous sommes imposés une seule condition : travailler
avec le circuit électronique développé pour le prototype LEGO, afin de limiter les technologies et le
coût. Lors de la réalisation du modèle 3D, nous avons donc inclus dans le schéma un moyen
d’attacher les deux servomoteurs.

Pour réaliser le modèle 3D, nous avons eu recours au logiciel Fusion 360, dont la licence est gratuite.
Le modèle se décompose en trois parties : le corps, les arceaux et le couvercle.

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 ii. Schéma
Dans un premier temps, afin de modéliser le dispositif, nous avons réalisé des schémas pour définir
l’approche du modèle, ainsi que ses dimensions.

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 iii. Modélisation
1. Le corps
Le corps est constitué d’une base carrée creuse avec quatre crochets, deux sur chaque extrémité
gauche et droite, ainsi que de deux supports pour les servomoteurs, fixés sur la face droite et la face
dirigée vers l’utilisateur du fauteuil.

Le corps se pose sur l’accoudoir, afin d’encadrer le joystick. Les quatre crochets permettent de fixer le
dispositif autour de l’accoudoir.

2. Les arceaux
Comme énoncé plus haut et selon la mise en mouvement que nous avons choisi, le modèle nécessite
deux arceaux, un pour chaque axe de rotation. Les arceaux sont soutenus par des supports
rectangulaires collés aux cylindres et qui sont actionnés par les servomoteurs.

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 3. Le couvercle
Le couvercle, creux et carré comme la base, permet de fixer les arceaux et d'obtenir une meilleure
stabilité du modèle. Des trous dans chaque coin du corps ont été prévus pour permettre au
couvercle de s'emboîter avec ce dernier.

iv. Résultats
Bien que le schéma de base ait été respecté, il a fallu travailler sur différentes versions avant
d’obtenir un prototype en impression 3D fonctionnel et résistant.

La première version avait notamment des problèmes de solidité au niveau des arceaux, et lors d’un
test ils se sont cassés.

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Nous avons donc modifié les pièces afin de rendre les arceaux plus solides. Pour ce faire, nous avons
augmenté le diamètre des deux arcs qui composent l’arceau afin de les rendre plus épais, et nous
avons fait évoluer la forme arrondie des arcs en forme rectangulaire, afin d’avoir plus de matière et
donc rendre la pièce plus solide. Cette modification a permis de rendre les deux arceaux assez solides
pour déplacer le joystick sans problème. Vous trouverez ci-dessous une image du prototype 3D
définitif fixé à l’accoudoir du fauteuil par deux sangles.

C’est ce prototype qui a servi de base pour la rédaction du tutoriel qui est présenté dans la
documentation en annexe page 39.

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 c. Circuit électronique
i. Composants et conception du circuit
La partie électronique de notre solution a été pensée dans un esprit low tech et low cost, selon les
conditions de notre partenaire.

Les composants ont donc été choisis pour leur faible coût et leur petite taille, afin de respecter
l’objectif du projet ; seuls la batterie et le module charge ont été choisis dans un deuxième temps, en
fonction des autres composants et de leur rôle dans le circuit.

Constitué de cinq composants, l’avantage de notre circuit est qu'aujourd'hui, il peut être utilisé quel
que soit le prototype que nous avons conçu.

1 Arduino Nano 2 servomoteurs SG90 1 module Bluetooth 1 circuit de charge

HC-05 avec batterie

L’Arduino Nano est le cerveau de la solution, il reçoit par Bluetooth les commandes envoyées par les
différents modules de commandes d’Handitech France. Ces commandes, qui correspondent à des
entiers numériques, sont ensuite converties en un couple de degré de rotation en direction des deux
servomoteurs. Que ce soit sur le prototype LEGO ou le modèle 3D, chaque servomoteur contrôle un
axe de déplacement, il n’y a donc pas de distinctions de montage électronique à faire en fonction du
prototype utilisé.

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Par définition, les servomoteurs ont deux modes de fonctionnement :

1. Le déplacement.

2. Le maintien d’une position.

Le maintien d’une position est celui qui consomme le plus de courant, il faut donc adapter le circuit
de charge en fonction de la demande. D’après la datasheet des servomoteurs SG90 que nous avons
choisis, chaque servomoteur consomme 750mA en mode maintien de position. En plus de l’Arduino
Nano qui consomme environ 20mA et du module Bluetooth qui consomme environ 40mA, le circuit
consomme un total d’environ 1560mA. Il fallait donc un module de charge capable de délivrer au
minimum du 5V 2A (2000mA) afin que le circuit électronique puisse fonctionner correctement.

L’autonomie désirée fut le deuxième paramètre à prendre en compte afin de déterminer la capacité
nécessaire de la batterie. En se basant sur une fourchette haute avec une consommation de 1800mA,
et une autonomie souhaitée de 10h, il faudrait une batterie d’une capacité d’au moins 18000mAh
(milliampères/heure). La batterie de notre solution a une capacité de 10000mAh, soit une autonomie
d’environ 5h30.

ii. Code Arduino

Après avoir déterminé les composants du circuit, nous avons rédigé le code Arduino de façon assez
simple afin d’être facilement modifiable. Chaque position du joystick est définie par une structure
“coord” contenant deux entiers x et y, correspondants aux positions de chaque servomoteur. Deux
variables de ratio ont également été ajoutées afin de réduire l’amplitude du mouvement sur chacun
des deux axes.

Chaque servomoteur possède une amplitude de mouvement allant de 0 à 180. Par exemple, lorsque
le joystick ne bouge pas, cela se traduit par la position Neutre à la ligne 21, soit le couple {90, 90}.

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Enfin pour le mouvement, il peut être effectué de deux façons différentes :

1. En mode ponctuel : une commande reçue en mode ponctuel sera effectuée jusqu'à la
réception d’une autre commande, il suffit de transmettre une seule fois l’information pour
que celle-ci soit effectuée.

2. En mode continu : une commande reçue en mode continu ne sera effectuée que pendant la
réception de cette commande, c’est-à-dire qu’il faut rester appuyé sur le bouton avancer par
exemple pour avancer.

Quelque soit le mode, les commandes sont traduites par le même integer :

Par sécurité, si un code de commande reçu ne correspond à aucun des codes disponibles ci-dessus,
le code est interprété comme si c'était un 0 et le joystick garde ou revient en position neutre.

Le code Arduino est disponible sur GitHub.

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 d. Conception Android Studio
Afin d’anticiper les phases de test de nos prototypes, nous avons voulu réaliser une interface de test
pour l’envoi des commandes avec la possibilité de commander le dispositif via Bluetooth. Nous avons
réalisé cette interface de façon simple et de sorte à ce qu’elle puisse être diffusée en Open Source.
Selon nos moyens et nos compétences, le meilleur moyen de développer cette interface était sous
forme d’une application mobile.

Nous avons décidé de développer cette application sous Android pour son côté moins restrictif que
le développement des applications iOS, ainsi que pour l’aspect modifiable et Open Source.

Le cahier des charges pour l’application nous a permis d'identifier plusieurs besoins auxquels
répondre :

- Développement d’une interface de commandes simples

- Possibilité d’établir une communication à distance
- Envoi de commandes prédéfinies sous la forme d’entiers (respect du protocole de
transmission des données mis en place par Handitech France)
- Vérification et veille à la sécurité de l’utilisateur, notamment sur l’envoi des commandes et la
gestion des erreurs

Ainsi, l’application devait posséder au minimum les fonctionnalités suivantes :

- Connexion Bluetooth
- Envoi de commandes
- Prise en charge des deux modes de commandes (continu et ponctuel)
- Création de plusieurs configurations de commandes
- Intégration d’une page “Help” pour contacter Handitech France en cas de problème

Une fois le cahier des charges établi, le développement s’est effectué étape par étape. Dans un
premier temps, nous avons appris à utiliser l'outil Android Studio, puis à créer des interfaces inertes
et à les animer, et finalement, à mettre en place la connexion Bluetooth et l’envoi des commandes.

Après cette étape, l’application était simple mais fonctionnelle pour des tests. Pour perfectionner ce
prototype, nous avons réfléchi à une manière de l’améliorer et à la faire évoluer en une commande
tactile pour Handitech France. En effet, cette application s’est révélée être une commande tactile
adaptable pour tous les effecteurs Handitech France. Conçue pour envoyer des entiers, et selon le
traitement des effecteurs, la commande peut fonctionner pour tous les effecteurs Handitech France
et pas seulement avec nos prototypes. Un autre constat est venu asseoir ce raisonnement, dans la
mesure où des personnes avec une incapacité à utiliser leurs membres inférieurs et avec des
membres supérieurs amputés arrivent tout de même à utiliser un téléphone ou une tablette, en se
servant de leurs surfaces restantes sur les membres supérieurs ou avec d'autres parties de leur corps,
il serait possible pour elles d’utiliser cette commande tactile. Il était donc tout à fait pertinent de la
proposer pour la commande de fauteuil.

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Nous avons donc adapté l’interface pour améliorer l'expérience utilisateur, de manière à rendre
agréable le visuel et l'expérience d’utilisation de cette application. Nous avons appliqué la charte
graphique détaillée dans le plan marketing et travaillé sur les animations comme des changements
de couleurs lors des intéractions homme machine. Tous ces éléments ont permis de rendre le produit
agréable et fluide d’utilisation.

Vous trouverez ci-dessous les maquettes de l’application avec les explications de leurs contenus :

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En haut à droite se trouve un bouton glissant pour passer l’application en mode prototype LEGO ou
prototype 3D. Il existe deux modes de commande :

1. Mode continu : la commande s’effectue tant qu’une pression est conservée (voir Figure 21).

2. Mode ponctuel : Cliquer sur une action pour l'exécuter, Cliquer sur Stop pour arrêter l’action.
Par défaut et pour raison de sécurité, la commande neutre est envoyée (voir Figure 22).

Une page de connexion Bluetooth (Figure 23) est accessible depuis toutes les configurations de
commandes.

Pour se connecter, il faut suivre les étapes suivantes :

1. Appairer le dispositif Bluetooth depuis les réglages,

2. Sélectionner le dispositif dans la liste,

3. La connexion est établie.

Nous avons également ajouté une page “Help” (Figure 24) qui apparaît dès que l’on clique sur le
bouton correspondant. Elle permet de contacter l’équipe d’Handitech France en cas de problèmes ou
d'intégrations de la part des utilisateurs.

Le code de l’application est disponible sur GitHub.

PAGE 27
 5. Plan marketing

Il est important d'établir un plan marketing afin de faire connaître le projet et notre solution à
l’extérieur. Dans un premier temps, nous avons donc défini une identité visuelle afin d’être
reconnaissable lors d’échanges.

a. Identité visuelle
i. Le logo
Le logo permet de définir une identité visuelle claire au projet. De
plus, il facilite la communication avec l’extérieur et en renforce les
impacts.

Nous pouvons y voir un message fédérateur autour duquel se

retrouve les grandes idéologies du projet : un engrenage pour la
conception électronique et un joystick pour rappeler le moyen de
piloter le fauteuil roulant. Par l’inclusion des mots “electro” et
“main”, cela permet autant d’inclure les acteurs du projet, que les
utilisateurs.

ii. La charte graphique

Couleurs Hexadécimal R V B

Bleu #6FB1E0 111 177 224

Jaune #E3B926 227 185 38

Gris #647385 91 98 112

Les couleurs ont été choisies pour rappeler notre partenaire, Handitech France, sans qui notre projet
n’aurait pas vu le jour. En plus des couleurs, nous avons aussi décidé d’une police afin d’uniformiser
tous nos documents : la police Seravek.

b. Communication extérieure
Afin de faire connaître le projet à l'extérieur, il a fallu élaborer un plan de communication. Pour ce
faire et après le conseil de notre mentor, nous avons recherché les communautés les plus en
adéquation avec le projet. A la suite de ces recherches, nous en avions identifié une dizaine ; il a donc
fallu établir un plan de communication et la démarche à suivre pour contacter ces communautés.
Dans un premier temps, nous avons réalisé un flyer.

PAGE 28
En reprenant les points majeurs du projet, ce flyer est un bon support pour les communautés que
nous contactons.

Enfin, et comme vous pouvez le constater sur le flyer, nous avons créé une adresse mail pour le
projet : projet.electromain@gmail.com. Cette adresse mail nous sert à centraliser les échanges et à
établir de meilleures relations avec nos interlocuteurs. Elle est dédiée uniquement au projet afin que
chaque personne intéressée puisse interagir avec un membre de l’équipe Electro Main pour
répondre à ses demandes ou ses interrogations sur le projet.

Afin de faire connaître notre projet, nous avons entamé une réflexion autour des entreprises
réalisant des solutions d’ajout de fonctionnalités pour les fauteuils roulants, ainsi que des
associations pouvant être utiles dans le développement de notre solution. Nous nous sommes
majoritairement tournés vers le Salon Autonomic qui rassemble de nombreux exposants œuvrant à
différents niveaux dans le domaine du handicap. Notre volonté est de pouvoir échanger avec des
professionnels comme des bénévoles sur notre solution et son fonctionnement, ainsi que déposer
notre flyer pour pouvoir garder contact avec ces derniers.

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 6. Open Source : communautés

Dans le cadre de ce projet et par la volonté de notre partenaire, Handitech France, nous avons été
introduit au développement en Open Source. Comme énoncé plus haut, il s’agit de rendre accessible
et de façon collaborative un travail, grâce à des plateformes en ligne qui forment des communautés
et permettent à la fois le référencement de solutions, mais aussi la proposition de contenus et
ressources autour d’un même thème.

Mouvement assez récent, les communautés ont pour but d’encourager un nouveau modèle
économique, porté par une réutilisation de projets à usage non-commercial et à base de méthodes
participatives. Alliant créativité, veille, outils modernes et formation pour faire grandir la
communauté, les projets répondent très souvent à une utilité sociale où l’innovation trouve une
place des plus importantes.

Notre partenaire, Handitech France, permet le partage de connaissances entre étudiants et experts
au service du handicap et encourage l’Open Source. Une fois que nos prototypes étaient
fonctionnels, nous sommes entrés en contact avec des communautés œuvrant dans des solutions
pour le handicap, afin de connaître leur intérêt à l’égard de notre projet, et les modalités d’accès à
leur communauté.

Nous avons axé nos recherches sur les communautés selon deux principes :

1. Les communautés “techniques” : en plus de référencer les solutions, ces dernières

permettent la fabrication des solutions en offrant un accès à des FabLabs et à une
communauté d’experts. A travers ces communautés, nous espérons poster les
documentations et tutoriels de nos solutions.

2. Les communautés “de diffusion” : ces plateformes touchent au sujet du handicap de façon
informative et non technique, en renseignant par exemple les lieux d’accessibilité pour les
fauteuils roulants. Grâce à ces plateformes, nous souhaitons introduire aux potentiels futurs
utilisateurs notre solution.

Vous trouverez ci-dessous une liste des communautés avec lesquelles nous avons pu échanger, et en
annexe à partir de la page 40 une liste plus complète des communautés que nous avons identifiées
comme œuvrant dans le milieu du handicap, mais pas encore contactées.

1. My Human Kit : organisation créée en 2014, il s’agit d’une des plus grandes
communautés françaises du milieu du handicap. A l’origine de nombreuses solutions,
elle permet aussi la fabrication et le partage de solutions d’aides techniques pour et
avec des personnes en situation de handicap. L’organisation a notamment développé
le WikiLab, un outil pour développer et partager les ressources de la communauté.
Nous avons choisi cette communauté car elle répondait parfaitement à nos attentes :
moteur dans l’innovation des solutions d’aides techniques pour le handicap, cette
communauté possède une expertise reconnue et accompagne toujours le
développement des solutions avec l’utilisateur final. En déposant notre projet sur
leur plateforme, cela permettra d’ajuster exactement la solution aux besoins de
l’utilisateur au moment de la fabrication, et pourra répondre à un de nos premiers
objectifs : rendre la solution la plus personnalisable pour chaque utilisateur. En date

PAGE 30
 du 13/02/22, nous avons posté la documentation sur leur plateforme et attendons
encore une validation de la part d’un de leurs administrateurs pour qu’elle soit
publique.

2. Rehab-Lab : active depuis 2016, cette communauté permet notamment la

fabrication de solutions. A la différence de My Human Kit, elle travaille avec la Caisse
nationale de solidarité pour l'autonomie (CNSA) et est donc plus sélective dans le
dépôt de projets. Nous avons tout de même cherché à entrer en contact avec cette
communauté car elle accompagne aussi la fabrication de la solution avec l’utilisateur,
et permet donc une personnalisation des plus pertinentes. En date du 13/02/22,
nous avons envoyé plusieurs mails pour nous entretenir avec la communauté afin de
présenter notre solution, mais sommes encore en attente d’une réponse.

3. Orthopus : fondée en 2018, cette communauté est une des plus récentes dans le
milieu du handicap et ne possède pas encore de plateforme de diffusion de
solutions. En effet, Orthopus se définit comme un fabricant d'aides techniques pour
la mobilité et propose leur propre gamme de produits. Leurs solutions étant
toutefois distribuées en Open Source, nous avons souhaité les contacter afin de
discuter de l’intérêt qu’il pourrait porter à la solution et à l’avenir, être publié sur leur
futur plateforme. En date du 13/02/22, nous avons pu échanger avec des acteurs
d’Orthopus et leur présenter notre solution. Nous ne savons pas encore si elle sera
postée sur leur plateforme.

PAGE 31
 7. Discussions et analyse

a. Réflexion légale et réglementation

Comme évoqué précédemment, un fauteuil roulant évolue sur la route avec d’autres individus, dont
des piétons, des cyclistes ou des voitures. Nous nous sommes donc demandés de quel contexte
juridique relevait notre solution, et par extension la place du fauteuil roulant électrique sur la route.

i. Catégorie de droit
Le fauteuil roulant électrique appartient à deux catégories de produits, à savoir :

- les véhicules motorisés ou les véhicules électriques

- les produits d’assistance technologiques pour personnes en situation de handicap

Pour la catégorie des véhicules électriques, il est nécessaire de prendre en compte la législation
associée au code de la route. En effet, selon la loi Badinter de 1985, les fauteuils roulants électriques
circulant à une vitesse supérieure de 6 km/h sont considérés comme des véhicules à moteur et
doivent respecter les contraintes réglementaires imposées à ce type de véhicule. Ils ne peuvent alors
pas circuler n’importe où et doivent être assurés. Son usage remplit certaines obligations, résumées
dans le tableau ci-dessous, et que nous avons prises en compte lors du développement de notre
solution.

Où circuler ? Sur la chaussée

Assurance L’assurance est obligatoire comme pour tout véhicule

Responsabilités en cas d’accident L’utilisateur du fauteuil est considéré comme conducteur

Visibilité Dispositifs d’éclairage et de signalisation obligatoires

Immatriculation Obligatoire pour tout véhicule à moteur dont le poids

est supérieur à 500 kg (poids moyen FTR : 120 kg)

PAGE 32
 ii. Pain point éventuels
Les points de litige d’un point de vue d’un utilisateur en situation de handicap et ayant recours à
notre solution peuvent être nombreux. Nous avons essayé d’établir une liste non exhaustive des
points principaux auxquels nous avons pensé lors de la conception de notre solution :

1. Délai de latence entre la décision prise par l’utilisateur et la tâche effectuée par le fauteuil

2. Risque que le fauteuil se fasse pirater et contrôler par un tiers.

a. Le mot de passe d’appairage du module Bluetooth est par défaut ‘0000’ ou ‘1234’, si
ce mot de passe n’est pas changé il existe un risque élevé qu’une personne mal
intentionnée puisse se connecter au module et donc contrôler le fauteuil. Modifier le
mot de passe serait donc une première solution pour réduire les risques de piratage.
b. Le Bluetooth ne possède qu’une portée d’environ 10 mètres, le pirate devra donc
rester à proximité du fauteuil s’il veut garder le contrôle. Le cas d’une attaque plus
sophistiquée reste tout de même envisageable, mais dans ce cas, le pirate aura
forcément eu accès au fauteuil au point de placer un nouveau composant sur le
fauteuil.

3. Possibilité de récolter les données de trajet de l’utilisateur de manière peu sécurisée et les
communiquer.

4. Notre solution vient s’ajouter sur les fauteuils comme une modification non souhaitée par les
constructeurs d’origine. Bien que ce genre de modification soit non officielle, elle doit avant
tout être une volonté de l’utilisateur et sa mise en place doit être encadrée par un
professionnel de ce domaine. Dans ce cadre, une décharge à signer par l’utilisateur peut être
envisagée.

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 8. Conclusion et perspectives

a. Conclusion
Ce projet a été une réussite dans son ensemble. Nous avons respecté les exigences tenues par notre
partenaire Handitech France. Nous avons su concevoir une solution dans un esprit low tech et en
Open Source à travers les critères d’accessibilité, d'adaptabilité et d’acceptabilité. Leur soutien en
termes d’expertise et de ressources nous a grandement aidé pour cette réalisation.

Nous avons observé, à l’aide de l’état de l’art établi, qu’aucune solution existante ne répondait aux
besoins et aux exigences énoncés. Ainsi, nous avons pu développer deux solutions techniques pour
actionner le joystick d’un fauteuil :
- Un prototype en LEGO Technic, se basant sur un mouvement translatif ;
- Un prototype 3D, s’inspirant d’un mouvement rotatif.
Ces conceptions nous ont permis de monter en compétences sur des outils que nous ne connaissions
pas encore.

Dans un deuxième temps, la conception d’un circuit électronique était essentielle pour faire
fonctionner les prototypes. Nous avons donc choisi des composants respectant les contraintes liées
aux besoins d’une réalisation low cost et low tech. De plus, nous avons pensé le montage
électronique de façon à ce qu’il reste identique selon le prototype utilisé.
Après avoir déterminé les commandes à traduire, nous avons développé un code Arduino pour faire
fonctionner le circuit.

Pour tester les deux solutions, nous avons développé une application permettant de simuler des
effecteurs (oculaires, au souffle, etc…). Cette application s’est révélée être pertinente comme
nouvelle commande tactile pour tous les effecteurs. Selon cette nouvelle utilité, nous avons veillé à
ce que l’interface soit agréable, fluide et adaptée pour l’utilisateur.

Grâce à nos différentes spécialisations, et pour mener à bien ce projet, nous avons mobilisé des
compétences informatiques, électroniques et de modélisation. Nous avons travaillé en respectant un
cahier des charges et su planifier et organiser notre temps afin de maîtriser et tester les solutions.

Pour donner de la visibilité au projet, nous avons dressé un plan marketing qui comprend une
identité visuelle avec un logo et une charte graphique. Enfin, nous avons assuré une diffusion
extérieure du projet en démarchant et contactant différentes communautés grâce à une brochure
explicative.

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 b. Perspectives
i. Conception
Bien que chaque prototype ait connu plusieurs versions et ait été optimisé et solidifié au maximum, il
existe des points d’amélioration pour chacun des prototypes auxquels nous avons pensé, mais pas
réalisé par manque de temps.

Pour le prototype LEGO, ces améliorations peuvent être déclinées en plusieurs axes :

1. La taille : la version actuelle du prototype est relativement compacte, toutefois une

optimisation de la structure pour réduire le nombre de pièces et la taille du prototype, sans
compromettre la durabilité et l’amplitude du mouvement des rails qui actionnent le joystick
sont envisageables.

2. La durabilité : il s’agit d’un point particulièrement crucial à évaluer. En raison du court délai
qui nous a été donné pour élaborer ce prototype, nous n’avons pas pu observer l’évolution
de l’intégrité physique des briques LEGO. Ce genre d’évaluation permettrait de garantir à
l’utilisateur usabilité et sécurité.

3. La résistance : afin de prémunir l’utilisateur de pannes et de casses dans l’éventualité d’une

collision ou d’un choc, il faudrait simuler des événements permettant d’évaluer le niveau de
résistance du prototype et des accroches.

4. L’adaptabilité : une amélioration du prototype pourrait être de rendre la personnalisation du

dispositif mécanique plus simple et accessible en dépit de l'âge, de la formation, ou des
ressources de l’utilisateur.

Pour le prototype 3D, le point d’amélioration nécessaire est la résistance de la structure. Malgré une
version 2 du prototype bien plus résistante que la version 1, il reste de nombreuses pistes à explorer
pour ne plus avoir à se soucier d'éventuelles faiblesses des arceaux.

ii. Tests
La prochaine étape de notre projet est de tester nos prototypes auprès de personnes en situation de
handicap. Durant nos phases de tests, nous avons simulé nous mêmes des contraintes qui sont
décrites lors d’utilisation de fauteuils roulants électriques par des personnes souffrant de handicap,
mais il est évident que cela reste loin d’être suffisant. Il serait donc intéressant de mettre à l’épreuve
nos prototypes dans un cadre réel d’utilisation.

D’autre part, il aurait été bon de tester la compréhension des documentations en demandant à
quelqu’un d’extérieur de reproduire nos prototypes à l'aide des tutoriels. Cette piste est essentielle à
explorer puisqu'elle permet la construction et donc l’utilisation de nos systèmes.

Pour nos phases de tests, nous avons actuellement deux pistes qu’il serait bon d’exploiter :

1. Les contacts de notre mentor : M. Thomas Couanon, notre mentor sur ce projet, est
ergothérapeute de formation. Il a donc l’habitude de travailler avec des patients pour qui
nous avons conçu cette solution, et seraient donc des utilisateurs plus que pertinents pour
tester notre solution.

PAGE 35
 2. Les maisons de retraite ou EHPAD : étant un milieu sécurisé et surveillé, il est possible de
faire tester les deux aspects de nos solutions : la construction des dispositifs par les aides
soignants et l’utilisation de nos solutions par les patients. Bien que les patients de ces
établissements ne soient pas forcément diagnostiqués d’un handicap, nombreux sont ceux
qui utilisent des fauteuils roulants électriques et dépendent de l’aide soignant pour l’utiliser.

iii. Durabilité
Afin de favoriser la pérennité de notre projet, il est nécessaire de penser à l’après PFE. Plusieurs
aspects sont à regarder :

1. Développement iOS : notre application pour la commande tactile a été développée sous
Androïd Studio pour des systèmes Android. Nous avons donc pensé qu’il serait intéressant de
développer un équivalent de cette application en Swift pour les systèmes iOS. Pour ce faire,
un stage d’un mois au sein d’Handitech France pourrait être proposé aux ING2 ou ING3.

2. Laisser une liberté d’écriture au lecteur et réalisateur de notre projet via la plateforme Cloud
d’Handitech France afin de faire évoluer nos solutions dans le temps.

PAGE 36
Annexes

Mindmap identifiant l’écosystème du projet 38

Tutoriels prototypes 39
Prototype LEGO 39
Prototype 3D 39
Circuit électronique 39
Conception Android Studio 39

Vidéo de démonstration des prototypes 40

Liste des communautés référencées par notre équipe en février 2022 40

Sources 42

PAGE 37
 1. Mindmap identifiant l’écosystème du projet

Il est possible de la consulter en haute définition à travers ce lien.

PAGE 38
 2. Documentation prototypes
Dans le cadre de notre projet, nous avons travaillé dans un esprit Open Source. Pour ce faire, nous
avons réalisé une documentation et des tutoriels pour chaque prototype, et avons créé une page
GitHub pour le projet afin d’y poster les différents codes.

Les ressources que vous trouverez ci-dessous ont été pensées et rédigées pour transmettre nos
réalisations à Handitech France et aux différentes communautés. Elles ont toutes été regroupées via
ce dossier, et sont plus détaillées ci-dessous.

a. Prototype LEGO
Afin de bien comprendre la construction du prototype LEGO, nous avons réalisé deux documents :

- Support de construction du prototype LEGO : ce document permet de guider le lecteur dans

la découverte de la construction du prototype.

- Tutoriel du prototype LEGO : associé au support de construction du prototype, ce fichier

contient la modélisation 3D en LEGO du dispositif et toutes ses étapes de construction.
Pensé comme une notice de bricolage, ce document permet de reproduire le prototype
LEGO.

b. Prototype 3D
Un tutoriel détaillé du prototype en impression 3D a été rédigé pour guider au mieux les utilisateurs.
En supplément, les fichiers en extension .f3d sont également mis à disposition afin de récupérer
et/ou modifier le modèle conçu. Les fichiers en extension .stl servent à imprimer directement le
modèle.

c. Circuit électronique
Afin de partager le code Arduino du circuit électronique, nous avons créé une page GitHub pour le
projet où nous avons posté l’intégralité du code commenté ; ainsi qu’une liste des composants du
circuit et son schéma.

d. Conception Android Studio

Dans le cadre de notre phase de test des prototypes, nous avons développé une application Android
Studio. Suite à une démonstration de l’application à notre mentor, nous avons décidé de faire évoluer
cette application en une interface tactile pour donner une nouvelle possibilité de capteur à
l’utilisateur. Il est possible de retrouver le code pour cette commande via cette page GitHub. Une
documentation a également été conçue pour présenter l’interface dans ce lien, accessible via ce lien.

PAGE 39
 3. Vidéo de démonstration des prototypes
Afin d’illustrer le fonctionnement des deux prototypes fonctionnels, nous avons réalisé des vidéos
disponibles à travers ce lien.

4. Liste des communautés référencées par notre équipe

en février 2022

Nombreuses sont les communautés œuvrant dans l’innovation pour la santé, les dispositifs
médicaux, et le handicap. Chacunes de tailles et d'ambitions différentes, elles ont pour but de mettre
à disposition des services d’impression 3D, des experts, ou des référencements de publications de
projets Open Source.

En date du 13/02/2022, nous avons contacté trois communautés citées page 30. Vous trouverez
ci-dessous un tableau synthétisant les autres communautés que nous avons identifiées et leur
objectif, qu’ils s’agissent d’une réalisation similaire à notre projet et dont nous pouvons nous inspirer
de leur modèle de diffusion, ou qui référencent aussi des lieux d’accès utiles aux fauteuils roulants
électriques, fréquemment visités par nos potentiels utilisateurs.

Année Mise à
Communautés de disposition But
création d’un FabLab

Mettre l’innovation au service des soignants et du

bien-être des patients. Réalisation de dispositifs
Bone 3D 2018 Oui médicaux personnalisés et de simulateurs de
chirurgie. Faire le pont entre l’ingénierie et la
médecine grâce à l’impression 3D.

L'Open BioMedical Initiative est une initiative

Open mondiale à but non lucratif pour la création et la
Biomedical 2015 Oui distribution d'aides et d’équipements à la santé, et
Initiative
pour l'accessibilité à faible coût, en Open Source et
(Italie)
par technique d’impression 3D des solutions.

Communauté mondiale en ligne de bénévoles

Enabling the humanitaires du numérique. Basées sur la
future 2015 Oui fabrication de prothèses en impression 3D et à
(US)

PAGE 40
 faible coût, les conceptions en Open Source sont
créées par les volontaires e-NABLE.

Robot développé à des fins artistiques par le

sculpteur français Gaël Langevin et reproductible
InMoov 2011 Non avec une simple imprimante 3D. Le projet propose
notamment une plateforme de développement et
d'apprentissage robotique.

Une prothèse pensée par des amputés pour la

rendre acceptable, dont les plans de fabrication
Bionicohand 2013 Non sont partagés afin de la rendre accessible et avec
une revue technique pour apprendre à faire la
maintenance soi-même.

Plateforme en ligne disponible en 4 langues

Jaccede.com 2006 Non référençant près de 75 000 lieux accessibles aux
personnes en situation de handicap.

Plateforme recensant des projets d'entrepreneurs

MakeSense 2010 Non solidaires permettant à des bénévoles de les
soutenir.

Ticket for 2014 Non Transformer la société en accompagnant des

Change premiers pas des "entrepreneurs du changement".

PAGE 41
5. Sources
❖ TechLab (2021, 04). Fauteuil roulant & numérique. TechLab & APF France Handicap,
d’après Le Dossier : fauteuil roulant & numérique.

❖ Cenomy (2022). Accès au numérique. Cenomy, d’après Accès au numérique : une

passerelle incontournable.

❖ HomeBrace (2019). MyEcc et MyArm. HomeBrace, d’après MyEcc : un module de

commande qui vous permet de conduire votre fauteuil électrique de manière autonome.

❖ Guillon B.(2012, 12). Les commandes spéciales pour fauteuils roulants électriques.
Guillon B. (Hôpital Raymond-Poincaré), d’après Les commandes spéciales pour fauteuils roulants
électriques.

❖ Mrabet Makrem, Rabhi Yassine, Fnaiech Farhat (2018). Développement d'un nouveau
joystick intelligent pour les personnes à mobilité réduite. Mrabet, Rabhi & Fnaiech, d’après
Development of a new intelligent joystick for people with reduced mobility.

❖ Loughran Sean (2015, 07 31). Manières alternatives pour contrôler un fauteuil

roulant électrique. Loughran Sean, d’après Alternative ways to control a power wheelchair.

❖ Eyedrivomatic (2017). Eyedrivomatic, Conduisez votre fauteuil roulant électrique juste

avec vos yeux. Eyedrivomatic, d’après Eyedrivomatic, Drive your wheelchair with just your eyes.

❖ Shahin Mohamed K., Tharwat Alaa, Gaber Tarek, Hassanien Ella (2017, 06 12). Un
système de contrôle des fauteuils roulants utilisant l'interaction homme-machine : approches
monomodales et multimodales. Shahin, Tharwat, Gaber & Hassanien, d’après A wheelchair
control system using human-machine interaction: single-modal and multimodal approaches.

❖ Saharia Trinayan, Bauri Jyotika, Bhagabati Chayanika (2017, 07 07). Fauteuil roulant
contrôlé par un joystick. Saharia, Bauri & Bhagabati, d’après Joystick controlled wheelchair.

PAGE 42
 ❖ Clinton Health Access Initiative (2019, 08). Analyse de produit : fauteuils roulants.
Clinton Health Access Initiative & ATscale, d’après Un panorama du marché et une approche
stratégique pour accroître l’accès aux fauteuils roulants et aux services associés dans les pays à
faibles et moyens revenus.

❖ Alcimed (2009, 12). Étude européenne sur le marché et les prix des aides techniques
destinées aux personnes handicapées et en perte d’autonomie. Alcimed, d’après L’étude réalisée
dans le cadre de l’observatoire du marché et des prix des aides techniques.

❖ INEUM (2007). Le marché français des fauteuils roulants. INEUM, d’après Les extraits
de l’enquête INEUM (réalisée en 2006-2007 pour la CNSA) sur le marché français des fauteuils
roulants.

❖ SAHNOUN M’hamed(2007, 11 07). Conception et simulation d’une commande à

retour d’effort pour fauteuil roulant électrique. Université de Lorraine, d’après La thèse :
Conception et simulation d’une commande à retour d’effort pour fauteuil roulant électrique.

PAGE 43