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- KENITRA
Réalisé par
El caid khadija
Eddkiouak anas
Tachihante fatima-ez-zahrae
Sous le thème
Avant d’entamer ce rapport, nous profitons de l’occasion pour remercier toutes les personnes
qui ont contribué de près ou de loin à la réalisation de ce projet de fin d’étude.
Nous tenons à adresser nos vifs remerciements pour notre grande et respectueuse Monsieur
BENLAFKIH Abdessamad d’avoir accepté de nous encadrer, ainsi que pour. Son soutien, ses
remarques pertinentes et son encouragement.
Nous tenons à exprimer nos profondes reconnaissances et toutes nos pensées de gratitude à
toute l’équipe pédagogique de l’Ecole Supérieure de Technologie de Kenitra et les
intervenants professionnels responsables de la formation Electronique Embarque pour
L’automobile pour les efforts déployés.
1
Liste des figures
2
Figure 29 : interface application………………………………………………………… 36
Figure 30 : code……………………………………………………………..........................37
Figure 31 : code……………………………………………………………......................... 38
Figure 32 : code……………………………………………………………......................... 39
Figure 33 : code……………………………………………………………......................... 40
Figure 34 : code…………………………………………………………….......................... 40
3
Liste de matières
Introduction générale…………………………………………………..……………………6
Chapitre 1 : généralités sur la voiture télécommandée……………………………………..….7
Introduction :la voiture télécommandée…………………………………………….…...…..8
1. Histoire de la voiture télécommandée…………………………………………………...8
2. Définition de la voiture télécommandée………………………………………………...9
3. Les types de la voiture télécommandée…………………………………………...…….9
a. Voiture thermique……………………………………………………………...10
b. Voiture électrique………………………………………………………...…....11
4. Principe de fonctionnement……………………………………………………………11
Conclusion……………………………………………………………................................12
Chapitre 2 : conception d’un véhicule télécommandée…………………………………...13
Introduction…………………………………………………………….............................13
1. La carte Arduino……………………………………………………………...............13
a. Définition……………………………………………………………....................13
b. Les caractéristiques de la carte Arduino Uno…………………………………….14
2. Module driver moteur L293D………………………………………………………..14
a. Description……………………………………………………………..................14
b. Le rôle…………………………………………………………….........................14
c. Les caractéristiques…………………………………………………………….....15
3. Le capteur ultrason……………………………………………………………............15
a. Définition……………………………………………………………....................16
b. Description……………………………………………………………..................16
4. Un capteur infrarouge : définition…………………………………………………….16
5. Moteur à courant continu……………………………………………………………..17
a. Définition.…………………………………………………………......................17
b. Les caractéristiques…………………………………………………………….....17
6. HC-06 Bluetooth module……………………………………………………………..18
a. Définition……………………………………………………………....................18
b. Les caractéristiques…………………………………………………………….....18
7. Le servomoteur…………………………………………………………….................18
8. Batterie……………………………………………………………..............................19
9. Les câbles de connexion……………………………………………………………...19
Conclusion……………………………………………………………..............................20
Chapitre 3 : partie hardware…………………………………………………………….....21
Réalisation du projet……………………………………………………………...............22
Introduction…………………………………………………………….............................22
1. Présentation du schéma…………………………………………………………...23
2. Les différentes étapes de la réalisation……………………………………………24
Conclusion……………………………………………………………..............................28
4
Chapitre 4 : partie software…………………………………………………………….......29
Introduction…………………………………………………………….............................30
1. Structure de base : conception d’un robot…………………………………………….30
2. Programmation et simulation…………………………………………………………31
a. Pourquoi carte programmable Arduino…………………………………………...31
b. Les avantages……………………………………………………………..............31
c. Organigramme Arduino Uno……………………………………………………..31
3. Logiciel de programmation Arduino IDE…………………………………………….34
a. Logiciel Arduino IDE…………………………………………………………….34
b. Le déroulement du programme…………………………………………………...35
c. Fonction…………………………………………………………………………..35
4. L’application Arduino Bluetooth control contrôlé pour portable…………………….36
5. Programmation d’un Arduino : le code………………………………………………37
Conclusion……………………………………………………………..............................40
Conclusion générale…………………………………………………………………………41
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Introduction générale
Durant la seconde année de notre formation nous sommes amenés à réaliser un projet fin
d’étude qui permet aux étudiants de découvrir l’apprentissage par projet et problème. Ce
projet est encadré par M. BENFKIH au sein de l’Ecole Supérieure de la Technologie, et
s’étale sur toute la durée du quatrième semestre.
Le système à concevoir est une voiture intelligente commandé par le sonne sous le thème de
véhicules télécommandées. Les voitures télécommandées sont des modèles réduits de voitures
ou de camions auto alimentés qui peuvent être contrôlés à distance à l'aide d'un émetteur
spécialisé ou d'une télécommande
Dans notre projet, nous avons mis en pratique le maximum de connaissances théoriques,
électronique, informatique acquises durant nos années de formation.
Pour que nous puissions expliquer correctement ce système, ce mémoire est divisé en trois
chapitres :
Le premier chapitre présente une vue générale sur les voitures télécommandées, leur
historique, et leur type et le fonctionnement.
Le deuxième chapitre permet de découvre les éléments constituants le système proposé et
donner leurs définitions et leurs caractéristiques techniques.
Le troisième chapitre est consacré à la simulation et la réalisation du système proposé. Nous
débutons, tout d’abord, par l’implémentation du système sur le logiciel FRITZING afin de
simuler le fonctionnement réel de ce Robot. Nous proposons par la suite la réalisation pratique
de notre système.
A la fin de ce mémoire quelques paragraphes seront consacrés aux conclusions.
6
Chapitre 1 :
7
Introduction : la voiture télécommandée
Une voiture télécommandée est un modèle réduit de voiture entraînée à distance par un
émetteur radio portatif appelé radiocommande qui envoie ses informations de contrôle
au récepteur embarqué de la voiture. Construire, piloter et modifier une voiture
télécommandée est un passe-temps apprécié par les passionnés de tous âges. La voiture
télécommandée est aussi appelée voiture radiocommandée, ou son diminutif voiture RC ou
encore voiture téléguidée.
De petits moteurs alimentés au nitrométhane ont fait leurs débuts dans les années 1940. La
technologie de l'époque ne permettait pas de contrôler un modèle de voiture à moteur
autrement que par une radiocommande reliée à la voiture par un câble, appelé "attache". Les
voitures d'attache, bien que capables de rouler à plus de 113 km/h, n'ont fait que rouler en
cercle. Ce n'est qu'à la fin des années 1960 qu'est apparue la première vague de systèmes de
radiocommandes à semi-conducteurs miniaturisés. Ces systèmes ont permis à un modèle
d'avoir une direction servo-commandée à distance et un accélérateur / frein, proportionnel au
mouvement et à la portée des commandes du transmetteur.
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2. Définition de la voiture télécommandée :
Les voitures télécommandées sont des modèles réduits de voitures ou de camions auto
alimentés qui peuvent être contrôlés à distance à l'aide d'un émetteur spécialisé ou d'une
télécommande
L’expression voiture thermique désigne un véhicule qui fonctionne avec une motorisation
thermique. Une motorisation de ce type brûle du carburant pour produire de l’énergie
9
mécanique, afin de faire tourner le moteur. En effet, votre petite voiture marche comme un
modèle de taille réelle, avec un moteur à explosion. Son principe est ainsi aussi élémentaire :
- Son énergie provient de la combustion du mélange carburant / comburant. La dilatation issue
de cette combustion qui se déroule dans un compartiment fermé provoque la pression du
cylindre du moteur, agissant sur le piston qui s’abaisse et agit de ce fait aux roues auxquelles
il est relié indirectement.
- Vitesse de pointe remarquable, performance, puissance, rapidité, couple incomparable, son
percutant. Tels sont les principaux atouts qu’on reconnaît à la voiture radiocommandée la plus
convoitée : la voiture thermique.
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utilisaient des batteries au plomb-acide ou au nickel-hydrure métallique, la norme pour les
véhicules électriques à batterie modernes est désormais considérée comme étant les batteries
lithium-ion car elles ont une plus grande longévité et sont excellentes pour conserver
l'énergie, avec un taux d'autodécharge de seulement 5% par mois. D’autre part si l'entretien
d'un véhicule électrique est moindre, sa batterie en revanche n'est pas éternelle. Cette dernière
perdra en efficacité au fil de temps et devra être remplacée. [2]
4. Principe de fonctionnement :
Il s'agit de réaliser une voiture télécommandée avec une carte Arduino, la télécommande
étant un Smartphone, chacune des 4 roues de la voiture sera liée avec un motoréducteur qui va
soit augmenter sa vitesse de rotation soit la diminuer selon le désire de l’utilisateur. Les quatre
motoréducteurs vont être à leur tour connectés à un driver moteur LD293D qui a pour rôle de
tourner chacun d’eux dans le sens demandé ainsi que contrôler sa vitesse de rotation, celui-ci
est rattaché directement avec deux batteries lithium-ion se chargeant de l’alimentation des
composants et une carte Arduino UNO pilotant le tout y compris un module Bluetooth HC-06
assurant la communication entre notre robot et l’application Arduino Bluetooth Controller. [2]
Conclusion
Ce chapitre est un aperçu général sur la voiture télécommandée, on a commencé par une
introduction dont on a parlé de son historique, ensuite on l’a défini et cité ses types et
finalement son principe de fonctionnement. Dans le deuxième chapitre on va voir en détaille
une description détaillée sur les composants utiliser
11
Chapitre 2 :
12
INTRODUCTION
Dans notre projet, on a utilisé plusieurs composants qui comprend une carte Arduino UNO,
Driver moteur Ld293d, un capteur ultrason, HC-06 Bluetooth Module, capteur infrarouge,
Motoréducteur et Batteries pour l’alimentation.
Dans ce chapitre, nous traiterons ces composants. Nous commençons par leurs définitions
ensuite leurs caractéristiques.
1. La carte Arduino
a. Définition
Arduino est une plateforme de prototypage open-source qui permet aux utilisateurs de créer
des objets électroniques interactifs à partir de cartes électroniques matériellement libres sur
lesquelles se trouve un microcontrôleur (d'architecture Atmel AVR comme l'Atmega328p, et
d'architecture ARM comme le Cortex-M3 pour l'Arduino Due).Le microcontrôleur peut
être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de manière à effectuer des
tâches très diverses comme la domotique (le contrôle des appareils domestiques — éclairage,
chauffage…), le pilotage d'un robot, de l'informatique embarquée ,etc…[3]
13
Figure 04 : carte Arduino Uno
2. Module driver moteur Ld293d
a. Description
Le Ld293d est un circuit intégré typique de pilote de sens et de vitesse de rotation, il permet
de conduire le moteur dans les deux sens.
Le Ld293d est un circuit intégré à 16 broches qui peut contrôler simultanément deux moteurs
à courant continu dans n’importe quelle direction.
Cela signifie que vous pouvez contrôler deux moteurs à courant continu avec un seul circuit
intégré Ld293d.Il est compatible avec toute les cartes Arduino.
b. Le rôle :
Le circuit permet de contrôler des moteurs à courant continu (DC) dont l'alimentation peut
atteindre 36 Volts. Ce circuit intégré pilote 4 canaux de haute tension, haute intensité.
Les ponts en H de ce circuit permettent de piloter une tension aux bornes d'une charge dans
les deux sens, donc faire varier la vitesse et le sens de rotation d'un moteur DC.
c. Les caractéristiques
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➢ Jusqu'à 2 moteurs pas à pas (unipolaire ou bipolaire) avec une seule bobine, double
bobine, ou demi pas.
➢ 4 ponts en H (H-Bridges).
➢ Fournit 0,6 A par pont (1.2A en courant de crête) avec protection thermique.
➢ Pilotage des moteurs à courant continu de 4.5V à 36V.
➢ Des résistances pull down désactivent les moteurs au cours de la mise sous tension.
➢ Bouton de réinitialisation (Reset).
➢ 2 interfaces d'alimentation pour séparer la partie logique de la partie puissance (moteurs).
➢ Compatible avec les cartes Arduino Mega, Diecimila & Duemilanove.
3. Le capteur ultrason
a. Définition :
Le capteur ultrason est un outil qui permet la détection et par conséquent l’évitement
d’obstacles et il permet des mesures de précision, bien que la précision puisse diminuer avec
la distance. Il fonctionne en mesurant le parcours du son entre le détecteur et l’objet cible, il
permet de :
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b. Description :
C’est en se basant sur la vitesse du son et de l’écho qu’un capteur ultrason va fonctionner et
par conséquent pourra par exemple mesurer une distance : le capteur émet des impulsions qui
se propagent dans l’air jusqu’à ce qu’elles rencontrent un objet et retournent alors vers le
capteur. Ce dernier capte l’écho et la durée du trajet aller-retour des impulsions permet de
déterminer la distance. En effet, la vitesse du son dans l’air est constante et ne varie pas, la
distance peut donc facilement en être déduite.
4. Un capteur infrarouge
a. Définition
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Figure 08 : Le capteur infrarouge.
a. Définition
b. Les caractéristiques :
Figure 09 : Le motoréducteur
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6. HC-06 Bluetooth module
a. Définition
Le module Bluetooth HC-06 permet d'établir une liaison Bluetooth (liaison série) entre une
carte Arduino et un autre équipement possédant une connexion Bluetooth (Smartphone,
tablette, seconde carte Arduino, etc.…). Le module HC-06 est un module "esclave"
contrairement au module HC-05 qui est "maître".[7]
b. Les caractéristiques
7. Le servomoteur
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ordinaire ne possède pas. Il utilise un moteur régulier et le couple avec un capteur pour
le retour de position. [9]
Figure 11 : servomoteur
8. Batterie
La batterie est une composante importante dans le véhicule. Pour cela on a choisi une
batterie de pour le démarrage.
Figure 12 : batterie
Ensemble de fils conducteurs isolés les uns des autres qui relient les dipôles d'un circuit entre
eux. Ils sont utilisés pour l’alimentation, ils permettent au courant électrique de circuler entre
ces dipôles
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Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté les composants utilisés pour la réalisation de notre projet, leurs
définitions et leurs caractéristiques, parmi ces composants, nous avons présenté :la carte
Arduino UNO, Driver moteur Ld293d, un capteur ultrason, un capteur infrarouge, HC-06
Bluetooth Module, Motoréducteur, Batteries pour l’alimentation et les câbles de connexion.
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Chapitre 3 :
Partie hardware
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Réalisation du projet.
Introduction :
Le kit de voiture robot Bluetooth HC-06 Smart est un kit de véhicule flexible spécialement
conçu pour l'éducation, la compétition et le divertissement. Le kit est doté d'une intelligence
intégrée qui lui permet de se guider chaque fois qu'un obstacle se présente devant lui. Un
développement Arduino est utilisé pour réaliser l'opération souhaitée. A l'aide d'un petit
servomoteur, il scanne la zone à gauche et à droite afin de trouver la meilleure façon de
tourner. Une unité de capteur à ultrasons est utilisée pour détecter tout obstacle devant elle qui
envoie une commande à la carte Arduino. En fonction du signal d'entrée reçu, le
microcontrôleur Arduino redirige le robot pour qu'il se déplace dans une autre direction en
agissant de manière appropriée sur les moteurs qui lui sont connectés via un circuit intégré de
commande de moteur. Lorsque tous les composants nécessaires sont réunis, une voiture robot
apparaît !
Un robot est une machine qui peut effectuer certaines tâches automatiquement ou avec des
conseils. La robotique est généralement une combinaison d'intelligence informatique et de
machines physiques (moteurs). En raison de leur haut niveau de performance et de fiabilité, le
robot obtient une splendide popularité dans notre vie quotidienne.
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1. Présentation du schéma :
• Schéma réel :
Définition de FRITZING : FRITZING est un logiciel open source destiné aux designers,
artistes, chercheurs ou simplement amateurs éclairés que nous sommes pour nous aider à créer
des circuits électroniques, comme le permet SPICE. Le projet dispose d'un site web, et se veut
un outil qui permet aux utilisateurs de documenter leurs prototypes, les partager avec d'autres,
enseigner l'électronique dans une classe voire créer votre typon en vue de passer en
production.
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2. Les différentes étapes de la réalisation :
On a soudé chaque moteur avec deux fils et collez les quatre moteurs à engrenages sur le
châssis.
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Figure 17 : fixation le capteur à ultrason avec servomoteur
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Étape 6 : Joindre le module Bluetooth à la carte Arduino
On a connecté le module Bluetooth HC-06 à l’Arduino comme suit : VCC 5V et
GND GND et TX RX et RX TX Ceci est montré dans la figure ci-dessous :
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Étape 7 : Joindre une infrarouge à moteur driver
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Figure 23 : montage final
Étape 10 :
Implémentation du code Arduino. Il s’agit d’implémenter la carte Arduino avec le code
développé (pour plus de détails veuillez-vous référer au chapitre 4 en partie programmation de
la carte).
Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons expliqué en détail la connexion entre les différents composants
et les étapes de montage de la voiture.
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Chapitre 4 :
Partie Software
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Introduction :
Ce dernier chapitre est réservé à la partie Software du projet. Nous commencerons par expliquer le
processus de programmation de la carte Arduino, puis nous présenterons l’organigramme du
programme, et enfin le code utilisé
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2. Programmation et simulation :
Arduino est la marque d'une plateforme de prototypage open-source qui permet aux
utilisateurs de créer des objets électroniques interactifs à partir de cartes électroniques
matériellement libres sur lesquelles se trouve un microcontrôleur (d'architecture Atmel AVR
comme l'Atmega328p, et d'architecture ARM comme le Cortex-M3 pour l'Arduino Due).
L’idée est d'utiliser la carte Arduino comme un macro-composant dans des applications de
prototypage électronique. Le concepteur n'a plus qu'à développer des interfaces et
programmer le macro-composant pour réaliser son application
b. Les avantages :
➢ Pas cher !
➢ Environnement de programmation clair et simple.
➢ Multiplateforme : tourne sous Windows, Macintosh et Linux.
➢ Nombreuses librairies disponibles avec diverses fonctions implémentées.
➢ Logiciel et matériel open source et extensible.
➢ Nombreux conseils, tutoriaux et exemples en ligne (forums, site perso etc.…)
➢ Existence de « Shield » (boucliers en français) : ce sont des cartes supplémentaires qui
se connectent sur le module Arduino pour augmenter les possibilités comme :
afficheur graphique couleur, interface Ethernet, GPS, etc...
➢ Par sa simplicité d'utilisation, Arduino est utilisé dans beaucoup d'applications comme
l'électronique industrielle et embarquée, le modélisme, la domotique mais aussi dans
des domaines différents comme l'art contemporain ou le spectacle.
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Le programme principal :
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Screene 2 :
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3. Logiciel de programmation Arduino IDE :
a. Logiciel arduino IDE
Le logiciel Arduino est un Environnement de Développement Intégré (IDE) open source et
gratuit
L’IDE Arduino permet :
➢ D'éditer un programme : des croquis (sketch en Anglais), les programmes sont écrits
en langage C
➢ De compiler ce programme dans le langage « machine » de l’Arduino, la compilation
est une traduction du langage C vers le langage du microcontrôleur
➢ La console donne des informations sur le déroulement de la compilation et affiche les
messages d’erreur.
➢ De téléverser le programme dans la mémoire de l’Arduino, le téléversement (Upload)
se passe via le port USB de l’ordinateur un fois dans la mémoire de l’Arduino, le
logiciel s’appelle un microgiciel.
➢ La console donne des informations sur le déroulement du téléversement et affiche les
messages d’erreur.
➢ De communiquer avec la carte Arduino grâce au terminal (ou moniteur série).
➢ Pendant le fonctionnement du programme en mémoire sur l’Arduino, il peut
communiquer avec l’ordinateur tant que la connexion est active (câble USB, …)
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b. Le déroulement du programme :
En-tête déclarative
Fichiers d’inclusion
Déclaration des constantes
Déclaration des variables globales
c. Fonction :
Fonction setup :
//contenu d’initialisation
//on écrit le code à l’intérieur
}
Cette fonction setup ( ) est appelé une seule fois lorsque le programme commence .c ‘est
pourquoi c’est dans cette fonction que l’on va écrire le code n’avez pas besoin d’être exécuté
qu’une seule fois. on appelé cette fonction : ¨fonction d’initialisation ¨. On y retrouvera la
mise en place des différentes sorties et quelques autres réglages.
Fonction loop :
Une fois que l’on a initialisé le programme, il faut ensuite créer son ¨cœur¨.
Autrement dit le programme en lui-même.
Void loop ()//fonction principale, elle se répète à l’infini
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{
//contenu du programme
}
C’est donc dans cette fonction loop () que l’on va écrire le contenu du programme.
Il faut savoir que cette fonction est appelée en permanence, c’est à –dire qu’elle est exécuté
une fois, puis lorsque son exécution est terminée, on le réexécute et encore .on parle de boucle
infinie.
4. L’application arduino Bluetooth contrôlé pour portable
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5. Programmation d’Arduino : code
Tout d'abord, nous définissons les bibliothèques et les connecteurs à utiliser pour les
différents composants. Ensuite, nous définissons les quatre moteurs et le capteur
ultrasonique à utiliser. Nous configurons le servo-moteur et le capteur infrarouge, et
initialisons la communication série.
Figure 30 : code
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Dans la fonction de boucle ; le code lit toutes les données entrantes du port et les stocke dans la
variable « Voice » Si les données entrantes correspondent à l’une des commandes vocales prédéfinies
il exécute la fonction correspondante les commandes vocales disponibles sont « tourner à
gauche » ; « tourner à droite » ; « avancer » ; « reculer »
Figure 31 :code
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La fonction forward() fait avancer le robot tant que la distance mesurée par le capteur
ultrasonique est supérieure à 10 cm
La fonction backward() fait reculer le robot tant que le capteur infrarouge détecte un obstacle
Figure 32 :code
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Les fonctions left() et right() font tourner le robot à gauche et à droite en utilisant le servo-
moteur pour orienter la direction des roues
La fonction Stop() arrête tous les moteurs
Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons donné une définition du logiciel Arduino IDE utilisé pour la
programmation, expliqué le déroulement de ce programme et enfin présenté les codes associés
à chaque action.
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CONCLUSION GENERALE
A travers ce projet nous avons pu réinvestir la majorité des notions apprises ces 2 années
DUT au sein du ESTK. En effet ce projet demandait des notions à la fois d'électronique,
d'informatique, et de mécanique, nous avons donc dû faire preuve d'une certaine agilité en
termes de compétences. Le projet nous a également permis de consolider des bases dans
certains domaines ainsi que de découvrir de nouvelles façons de faire ou l'utilisation de
nouveaux outils tel que Arduino et Fritzting que nous n'avions pas encore eu à exploiter. Nous
avons été confrontés à un planning très serré en regard de la charge de travail, mais cela nous
a permis de faire face à la pression par moment et à des situations proches de celles que nous
pourrions rencontrer dans le milieu professionnel. Nous avons quand même quelques regrets
concernant le temps justement, malgré cela le fait de mener un projet de bout en bout en
partant de zéro a été une expérience enrichissante et motivante pour nous.
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Webographie
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