ECOLE SUPERIEURE DE TECHNOLOGIE

- KENITRA

Mémoire de Projet de Fin d’Études présenté à

L’ECOLE SUPERIEURE DE TECHNOLOGIE DE KENITRA

Filière : « Electronique Embarquée pour l’Automobile »

Réalisé par
El CAID KHADIJA
EDDKIOUAK ANAS
TACHIHANTE FATIMA-EZ-ZAHRAE
Sous le thème

Voiture télécommandée par smartphone

Soutenu le 06Avril 2023 devant le jury composé de :

Pr. MEZOUARI. Président.
Pr. EL HAMDAOUY. Examinateur.
Pr. BENLAFKIH. Encadrant.

Année Universitaire : 2022/2023

 REMERCIEMENTS

Avant d’entamer ce rapport, nous profitons l’occasion pour remercier toutes les personnes qui
ont contribué de près ou de loin à la réalisation de ce projet de fin d’étude.
Nous tenons à adresser nos vifs remerciements pour notre grand et respectueux Monsieur
BENLAFKIH Abdessamad d’avoir accepté de nous encadrer, ainsi que pour son soutien, ses
remarques pertinentes et son encouragement.
Nous tenons à exprimer nos profondes reconnaissances et toutes nos pensées de gratitude à
toute l’équipe pédagogique de l’Ecole Supérieure de Technologie de Kenitra et les
intervenants professionnels responsables de la filière Electronique Embarque pour
L’automobile pour les efforts déployés.

1
 Liste des figures

Figure 01 : Voiture télécommandé………………………………………………………...9

Figure 02 : voiture thermique………………………………………………………………....09
Figure 03 : voiture électrique……………………………………………………………........10
Figure 04 : carte Arduino……………………………………………………………..............14
Figure 05 : moteur driver L293D……………………………………………………………..15
Figure 06 : capteur ultrason ………………………………………………………………….16
Figure 07 : le principe des ultrasons. ………………………………………………………...16
Figure 08 : Le capteur infrarouge…………………………………………………………….17
Figure 09 : moteur à courant continu…………………………………………………………17
Figure 10 : module Bluetooth HC_06………………………………………………………...18
Figure 11 : servomoteur……………………………………………………………................19
Figure 12 : batterie……………………………………………………………........................19
Figure 13 : Les câbles de connexion………………………………………………………….19
Figure 14 : schéma de smarte car Fritzing……………………………………………………23
Figure 15 : blindage de L293D et Arduino Uno……………………………………………...24
Figure 16 : connexion des moteurs avec driver moteur………………………………………24
Figure 17 : fixation le capteur à ultrason avec servomoteur…………………………...……..25
Figure 18 : fixation du capteur à ultrason…………………………………………………….25
Figure 19 : fixation de servomoteur…………………………………………………………..25
Figure 20 : connexion le module Bluetooth avec moteur driver……………………………...26
Figure 21 : fixation du module infrarouge……………………………………………………27
Figure 22 : fixation du support de batterie………………………………………………........27
Figure 23 : montage finale……………………………………………………………............28
Figure 24 : structure de base d’un robot……………………………………………………...30
Figure 25 : organigramme screnne 1……………………………………………….…………32
Figure 26 : logiciel Arduino IDE…………………………………………………………......31
Figure 27: application arduino bluetooth control………………………..……………………33

2
Figure 28 : interface application……………………………………………………………...36
Figure 29 : code…………………………………………………………….............................36
Figure 30 : code…………………………………………………………….............................37
Figure 31 : code…………………………………………………………….............................38
Figure 32 : code…………………………………………………………….............................49
Figure 33 : code…………………………………………………………….............................40

3
 Liste de matières
Introduction générale…………………………………………………..…………………..06
Chapitre 1 : généralités sur la voiture télécommandée…………………………………….…07
Introduction :la voiture télécommandée…………………………………………….…...…08
1. Histoire de la voiture télécommandée…………………………………………………….08
2. Définition de la voiture télécommandée………………………………………………….09
3. Les types de la voiture télécommandée…………………………………………...……...09
a. Voiture thermique…………………………………………………………….......10
b. Voiture électrique………………………………………………………...….........11
4. Principe de fonctionnement………………………………………………………………11
Conclusion……………………………………………………………................................12
Chapitre 2 : conception d’un véhicule télécommandée…………………………………...13
Introduction…………………………………………………………….............................13
1. La carte Arduino…………………………………………………………….....................13
a. Définition……………………………………………………………....................13
b. Les caractéristiques de la carte Arduino Uno…………………………………….14
2. Module driver moteur L293D……………………………………………………………14
a. Description……………………………………………………………..................14
b. Le rôle…………………………………………………………….........................14
c. Les caractéristiques…………………………………………………………….....15
3. Le capteur ultrason……………………………………………………………..................15
a. Définition……………………………………………………………....................16
b. Description……………………………………………………………..................16
4. Un capteur infrarouge : définition………………………………………………………..16
5. Moteur à courant continu…………………………………………………………………17
a. Définition.………………………………………………………….......................17
b. Les caractéristiques…………………………………………………………….....17
6. HC-06 Bluetooth module…………………………………………………………………18
a. Définition……………………………………………………………....................18
b. Les caractéristiques…………………………………………………………….....18
7. Le servomoteur…………………………………………………………….......................18
8. Batterie……………………………………………………………...................................19
9. Les câbles de connexion…………………………………………………………….........19
Conclusion……………………………………………………………..............................20
Chapitre 3 : partie hardware…………………………………………………………….....21
Réalisation du projet……………………………………………………………...............22
Introduction……………………………………………………………............................22
1. Présentation du schéma…………………………………………………………..............23
2. Les différentes étapes de la réalisation…………………………………………………...24

4
 Conclusion……………………………………………………………..............................28

Chapitre 4 : partie software…………………………………………………………….......29

Introduction…………………………………………………………….............................30
1. Structure de base : conception d’un robot………………………………………………...30
2. Programmation et simulation……………………………………………………………..31
a. Pourquoi carte programmable Arduino…………………………………...............31
b. Les avantages……………………………………………………………..............31
c. Organigramme Arduino Uno……………………………………………………..31
3. Logiciel de programmation Arduino IDE………………………………………………...33
a. Logiciel Arduino IDE…………………………………………………………….33
b. Le déroulement du programme…………………………………………………...34
c. Fonction…………………………………………………………………………..34
4. L’application Arduino Bluetooth control contrôlé par portable…………………..……...35
5. Programmation d’un Arduino : le code…………………………………………………..36
Conclusion……………………………………………………………..............................39
Conclusion générale…………………………………………………………………………40

5
Introduction générale
Durant la seconde année de notre formation nous sommes amenés à réaliser un projet de fin
d’étude qui permet aux étudiants de découvrir l’apprentissage par projet et problème. Ce
projet est encadré par M. BENLAFKIH au sein de l’Ecole Supérieure de la Technologie, et
s’étale sur toute la durée du quatrième semestre.
Le système à concevoir est une voiture intelligente commandé par le son sous le thème de
véhicules télécommandées. Les voitures télécommandées sont des modèles réduits de voitures
ou de camions auto alimentés qui peuvent être contrôlés à distance à l'aide d'un émetteur
spécialisé ou d'une télécommande
Dans notre projet, nous avons mis en pratique le maximum de connaissances théoriques,
électroniques, informatiques acquises durant nos années de formation.
Pour que nous puissions expliquer correctement ce système, ce mémoire est divisé en quatre
chapitres :
Le premier chapitre présente une vue générale sur les voitures télécommandées, leur
historique, et leur type et le fonctionnement.
Le deuxième chapitre permet de découvre les éléments constituants le système proposé et
donner leurs définitions et leurs caractéristiques techniques.
Le troisième chapitre est consacré à la simulation et la réalisation du système proposé. Nous
débutons, tout d’abord, par l’implémentation du système sur le logiciel FRITZING afin de
simuler le fonctionnement réel de ce Robot. Nous proposons par la suite la réalisation pratique
de notre système.
Le quatrième chapitre présente le logiciel utilise Arduino IDE et le déroulement de leur
programme et finalement le code utilise pour notre robot
A la fin de ce mémoire quelques paragraphes seront consacrés aux conclusions.

6
Chapitre 1 :

Généralités sur la voiture

télécommandée

7
Introduction : la voiture télécommandée

1. Histoire de la Voiture Télécommandée

De 1940 à nos jours

Une voiture télécommandée est un modèle réduit de voiture entraînée à distance par un
émetteur radio portatif appelé radiocommande qui envoie ses informations de contrôle
au récepteur embarqué de la voiture. Construire, piloter et modifier une voiture
télécommandée est un passe-temps apprécié par les passionnés de tous âges. La voiture
télécommandée est aussi appelée voiture radiocommandée, ou son diminutif voiture RC ou
encore voiture téléguidée.

De petits moteurs alimentés au nitrométhane ont fait leurs débuts dans les années 1940. La
technologie de l'époque ne permettait pas de contrôler un modèle de voiture à moteur
autrement que par une radiocommande reliée à la voiture par un câble, appelé "attache". Les
voitures d'attache, bien que capables de rouler à plus de 113 km/h, n'ont fait que rouler en
cercle. Ce n'est qu'à la fin des années 1960 qu'est apparue la première vague de systèmes de
radiocommandes à semi-conducteurs miniaturisés. Ces systèmes ont permis à un modèle
d'avoir une direction servo-commandée à distance et un accélérateur / frein, proportionnel au
mouvement et à la portée des commandes du transmetteur.

Désormais, au lieu de tourner en rond un modèle de voiture à moteur thermique ou électrique

est capable de rouler sur piste de course ou en hors-piste en étant piloté à distance.
Reconnaissant le potentiel de ce nouveau passe-temps, une entreprise japonaise du nom de
Tamiya fit son entrée sur le marché et fut rapidement reconnue pour ses kits de modèles
détaillés en proposant une série de voitures à l'échelle 1/10 et 1/12. Bien que plutôt coûteux à
l'achat, ces kits et systèmes radio se sont vendus aussi vite que les magasins de
modélisme pouvaient les stocker.

Puis la Britannique Schumacher Racing a été la première entreprise à développer un

différentiel à billes en 1980, ce qui a permis un réglage presque infini pour différentes
conditions de piste. À l'époque, la majorité des voitures sur route avaient un essieu rigide,
alors que les voitures tout-terrain avaient généralement un différentiel à engrenages. Team
Associated a emboîté le pas avec l'introduction du buggy tout-terrain RC-10 en 1984, donnant
naissance aux modèles contemporains. [1]

8
 2. Définition de la voiture télécommandée :

Les voitures télécommandées sont des modèles réduits de voitures ou de camions auto
alimentés qui peuvent être contrôlés à distance à l'aide d'un émetteur spécialisé ou d'une
télécommande

Figure 01 : Voiture télécommandé

3. Les types de la voiture télécommandée :

Il existe deux types de voiture télécommandée :

a. Voiture télécommandée thermique :

Figure 02 : voiture thermique

L’expression voiture thermique désigne un véhicule qui fonctionne avec une motorisation
thermique. Une motorisation de ce type brûle du carburant pour produire de l’énergie

9
mécanique, afin de faire tourner le moteur. En effet, votre petite voiture marche comme un
modèle de taille réelle, avec un moteur à explosion. Son principe est ainsi aussi élémentaire :
• Son énergie provient de la combustion du mélange carburant / comburant. La dilatation
issue de cette combustion qui se déroule dans un compartiment fermé provoque la
pression du cylindre du moteur, agissant sur le piston qui s’abaisse et agit de ce fait aux
roues auxquelles il est relié indirectement.
• Vitesse de pointe remarquable, performance, puissance, rapidité, couple incomparable,
son percutant. Tels sont les principaux atouts qu’on reconnaît à la voiture
radiocommandée la plus convoitée : la voiture thermique.

b. Voiture télécommandée électrique :

Figure 03 : voiture électrique

Un véhicule électrique est un véhicule propulsé par un ou plusieurs moteurs électriques,

généralement alimentés par des batteries rechargeables. Les voitures électriques
télécommandées sont dotées d’un moteur électrique alimenté par des batteries, plus connues
dans le domaine sous accus. Lorsque vous débutez notamment dans la radiocommande de
voiture, étant donné la facilité d’utilisation que ce type de motorisation apporte. Combinée à
une batterie de type li ion, la voiture télécommandée électrique se veut encore plus
performante. Du coup, son moteur fait même concurrence au moteur thermique offrant
pourtant déjà une puissance impressionnante. Autres avantages particuliers du moteur
électrique :

• Il s’adapte à tous les modèles de voiture radiocommandée

• Contrairement à ce que l’on peut croire, le moteur électrique est très performant, son
rendement théorique avoisine 100 % (35 % pour les moteurs thermiques), et il possède un
couple maximal sur toute la plage de régime moteur
• Le moteur électrique est d’une conception simple, avec peu d’éléments mécaniques en
mouvement, contrairement aux voitures thermiques, notamment les dernières générations et
leurs systèmes antipollution, complexes et onéreux à l’entretien.
Les véhicules électriques ont de faibles coûts de fonctionnement car ils ont moins de pièces
mobiles à entretenir et sont également très respectueux de l'environnement car ils utilisent peu
ou pas de combustibles fossiles (essence ou diesel). Alors que certains véhicules électriques

10
utilisaient des batteries au plomb-acide ou au nickel-hydrure métallique, la norme pour les
véhicules électriques à batterie modernes est désormais considérée comme étant les batteries
lithium-ion car elles ont une plus grande longévité et sont excellentes pour conserver
l'énergie, avec un taux d'autodécharge de seulement 5% par mois. D’autre part si l'entretien
d'un véhicule électrique est moindre, sa batterie en revanche n'est pas éternelle. Cette dernière
perdra en efficacité au fil de temps et devra être remplacée. [2]

4. Principe de fonctionnement :

Il s'agit de réaliser une voiture télécommandée avec une carte Arduino, la télécommande
étant un Smartphone, chacune des 4 roues de la voiture sera liée avec un motoréducteur qui va
soit augmenter sa vitesse de rotation soit la diminuer selon le désire de l’utilisateur. Les quatre
motoréducteurs vont être à leur tour connectés à un driver moteur LD293D qui a pour rôle de
tourner chacun d’eux dans le sens demandé ainsi que contrôler sa vitesse de rotation, celui-ci
est rattaché directement avec deux batteries lithium-ion se chargeant de l’alimentation des
composants et une carte Arduino UNO pilotant le tout y compris un module Bluetooth HC-06
assurant la communication entre notre robot et l’application Arduino Bluetooth Controller. [2]

Conclusion
Ce chapitre est un aperçu général sur la voiture télécommandée, on a commencé par une
introduction dont on a parlé de son historique, ensuite on l’a défini et cité ses types et
finalement son principe de fonctionnement. Dans le deuxième chapitre on va voir en détaille
une description détaillée sur les composants utiliser

11
Chapitre 2 :

Conception d’un véhicule

télécommandée

12
 INTRODUCTION

Dans notre projet, on a utilisé plusieurs composants qui comprend une carte Arduino UNO,
Driver moteur Ld293d, un capteur ultrason, HC-06 Bluetooth Module, capteur infrarouge,
Motoréducteur et Batteries pour l’alimentation.
Dans ce chapitre, nous traiterons ces composants. Nous commençons par leurs définitions
ensuite leurs caractéristiques.

1. La carte Arduino
a. Définition
Arduino est une plateforme de prototypage open-source qui permet aux utilisateurs de créer
des objets électroniques interactifs à partir de cartes électroniques matériellement libres sur
lesquelles se trouve un microcontrôleur (d'architecture Atmel AVR comme l'Atmega328p, et
d'architecture ARM comme le Cortex-M3 pour l'Arduino Due).Le microcontrôleur peut
être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de manière à effectuer des
tâches très diverses comme la domotique (le contrôle des appareils domestiques — éclairage,
chauffage…), le pilotage d'un robot, de l'informatique embarquée ,etc…[3]

b. Les caractéristiques de la carte Arduino UNO :

➢ Tension d’alimentation recommandée : 7-12V

➢ Tension d’alimentation limites : 6-20V
➢ Microcontrôleur : ATMega328
➢ Mémoire flash : 32 KB
➢ Mémoire SRAM : 2 KB
➢ Mémoire EEPROM : 1 KB
➢ Interfaces :14 broches d'E/S numériques dont 6 PWM- 6 broches d’entrées
analogiques 10 bits- Bus série, I2C et SPI
➢ Intensité maxi disponible par la broche E/S (5V) : 40 mA
➢ Intensité maxi disponible pour la sortie 3.3V : 50mA
➢ Intensité maxi disponible pour la sortie 5V : Fonction de l’alimentation utilisée -500
Ma max si port USB utilisé seul.
➢ Vitesse d’horloge : 16 MHz
➢ Gestion des interruptions
➢ Connecteur USB [4]

13
 Figure 04 : carte Arduino Uno
2. Module driver moteur Ld293d
a. Description
Le Ld293d est un circuit intégré typique de pilote de sens et de vitesse de rotation, il permet
de conduire le moteur dans les deux sens.
Le Ld293d est un circuit intégré à 16 broches qui peut contrôler simultanément deux moteurs
à courant continu dans n’importe quelle direction.
Cela signifie que vous pouvez contrôler deux moteurs à courant continu avec un seul circuit
intégré Ld293d.Il est compatible avec toute les cartes Arduino.
b. Le rôle :
➢ Le circuit permet de contrôler des moteurs à courant continu (DC) dont l'alimentation peut
atteindre 36 Volts. Ce circuit intégré pilote 4 canaux de haute tension, haute intensité.
➢ Les ponts en H de ce circuit permettent de piloter une tension aux bornes d'une charge
dans les deux sens, donc faire varier la vitesse et le sens de rotation d'un moteur DC.

c. Les caractéristiques

➢ 2 interfaces pour servomoteurs 5V, connectés au timer haute résolution de l'Arduino.

➢ Peut piloter 4 moteurs à courant continu DC, ou 2 moteurs pas à pas, ou 2 servos à la fois.
➢ Jusqu'à 4 moteurs DC bidirectionnels avec sélection de la vitesse individuelle (sur 8 bits).
➢ Jusqu'à 2 moteurs pas à pas (unipolaire ou bipolaire) avec une seule bobine, double
bobine, ou demi pas.
➢ 4 ponts en H (H-Bridges).
➢ Fournit 0,6 A par pont (1.2A en courant de crête) avec protection thermique.

14
➢ Pilotage des moteurs à courant continu de 4.5V à 36V.
➢ Des résistances pull down désactivent les moteurs au cours de la mise sous tension.
➢ Bouton de réinitialisation (Reset).
➢ 2 interfaces d'alimentation pour séparer la partie logique de la partie puissance (moteurs).
➢ Compatible avec les cartes Arduino Mega, Diecimila & Duemilanove.

Figure 05 : moteur driver L293D

3. Le capteur ultrason
a. Définition :

Le capteur ultrason est un outil qui permet la détection et par conséquent l’évitement
d’obstacles et il permet des mesures de précision, bien que la précision puisse diminuer avec
la distance. Il fonctionne en mesurant le parcours du son entre le détecteur et l’objet cible, il
permet de :

➢ Mesurer une distance

➢ Détecter un objet mal positionné ou de forme irrégulière (ce qui peut être très utile sur
une chaîne de fabrication)
➢ Compter des objets difficilement détectables (objets transparents, bouteilles en verre
ou en PET, pipettes, etc.)
➢ Surveiller un niveau de remplissage dans une cuve ou tout autre type de réservoir. [5]

b. Description :
C’est en se basant sur la vitesse du son et de l’écho qu’un capteur ultrason va fonctionner et
par conséquent pourra par exemple mesurer une distance : le capteur émet des impulsions qui
se propagent dans l’air jusqu’à ce qu’elles rencontrent un objet et retournent alors vers le
capteur. Ce dernier capte l’écho et la durée du trajet aller-retour des impulsions permet de

15
déterminer la distance. En effet, la vitesse du son dans l’air est constante et ne varie pas, la
distance peut donc facilement en être déduite.

Figure 06 : capteur ultrason

Figure 07 : Le principe des ultrasons

4. Un capteur infrarouge
a. Définition

Un capteur infrarouge est un dispositif de détection IR détecte des longueurs d'onde

infrarouges, ou de la lumière constitués de rayonnement électronique avec une longueur
d'onde comprise entre 0,7 à 1000 microns, un système de mesure égale à un millionième de
mètre. [6]

16
 Figure 08 : Le capteur infrarouge.

5. Moteur à courant continu

a. Définition

Les moteurs à courant continu transforment l’énergie électrique en énergie mécanique de

rotation pour être précis. Mais ils peuvent également servir de générateur d’électricité en
convertissant une énergie mécanique de rotation en énergie électrique.

b. Les caractéristiques :

➢ Vitesse (3V) : 100 tr/min

➢ Vitesse (6V) : 200 tr/min
➢ Courant (3V) : 60 mA
➢ Courant (6V) : 71 mA
➢ Courant d’arrêt (3V) : 260 mA
➢ Courant d’arrêt (6V) : 470 mA
➢ Couple (3V) : 1,2 Kg/cm
➢ Couple (6V) : 1,92 Kg/cm

Figure 09 : Le motoréducteur

17
 6. HC-06 Bluetooth module

a. Définition

Le module Bluetooth HC-06 permet d'établir une liaison Bluetooth (liaison série) entre une
carte Arduino et un autre équipement possédant une connexion Bluetooth (Smartphone,
tablette, seconde carte Arduino, etc.…). Le module HC-06 est un module "esclave"
contrairement au module HC-05 qui est "maître".[7]

b. Les caractéristiques

➢ Protocole Bluetooth selon la spécification v2.0+EDR

➢ Fréquence : bande 2.4 GHz ISM
➢ Modulation: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
➢ Puissance d’émission : <=4dBm, Class 2
➢ Sensitivité : <=-84dBm à 0.1% BER
➢ Vitesse : Asynchrone : 2.1 Mbps (Max) / 160 kbps, Synchrone : 1 Mbps/1 Mbps
➢ Sécurité : Authentification et cryptage
➢ Profile : Bluetooth serial port
➢ Puce CSR : Bluetooth v2.0
➢ Longueur d'onde : 2.4 GHz - 2.8 GHz, ISM Band
➢ Protocole : Bluetooth V2.0
➢ Classe de puissance : (+6dbm)
➢ Sensibilité de réception -85dBm
➢ Tension : 3.3 (2.7V à 4.2V)
➢ Courant : Appariement - 35mA, connecté - 8mA
➢ Température : -40 à +105 °C
➢ Baud rates que l'on peut paramétrer : 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200,
230400, 460800, 921600, 1382400.
➢ Dimensions : 26.9 x 13 x 2.2 mm [8]

Figure 10 : module Bluetooth HC-06

7. Le servomoteur

Un servomoteur est un actionneur rotatif ou un moteur qui permet un contrôle précis

en termes de position angulaire, d'accélération et de vitesse, capacités qu'un moteur

18
 ordinaire ne possède pas. Il utilise un moteur régulier et le couple avec un capteur pour
le retour de position. [9]

Figure 11 : servomoteur

8. Batterie

La batterie est une composante importante dans le véhicule. Pour cela on a choisi une
batterie Qulit Fire pour le démarrage.

Figure 12 : batterie

9. Les câbles de connexion

Ensemble de fils conducteurs isolés les uns des autres qui relient les dipôles d'un circuit entre
eux. Ils sont utilisés pour l’alimentation, ils permettent au courant électrique de circuler entre
ces dipôles

Figure 13 : Les câbles de connexion

19
Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté les composants utilisés pour la réalisation de notre projet, leurs
définitions et leurs caractéristiques, parmi ces composants, nous avons présenté :la carte
Arduino UNO, Driver moteur Ld293d, un capteur ultrason, un capteur infrarouge, HC-06
Bluetooth Module, Motoréducteur, Batteries pour l’alimentation et les câbles de connexion.

20
Chapitre 3 :

Partie hardware

21
Réalisation du projet.

Introduction :

Le kit de voiture robot Bluetooth HC-06 Smart est un kit de véhicule flexible spécialement
conçu pour l'éducation, la compétition et le divertissement. Le kit est doté d'une intelligence
intégrée qui lui permet de se guider chaque fois qu'un obstacle se présente devant lui. Un
développement Arduino est utilisé pour réaliser l'opération souhaitée. A l'aide d'un petit
servomoteur, il scanne la zone à gauche et à droite afin de trouver la meilleure façon de
tourner. Une unité de capteur à ultrasons est utilisée pour détecter tout obstacle devant elle qui
envoie une commande à la carte Arduino. En fonction du signal d'entrée reçu, le
microcontrôleur Arduino redirige le robot pour qu'il se déplace dans une autre direction en
agissant de manière appropriée sur les moteurs qui lui sont connectés via un circuit intégré de
commande de moteur. Lorsque tous les composants nécessaires sont réunis, une voiture robot
apparaît !
Un robot est une machine qui peut effectuer certaines tâches automatiquement ou avec des
conseils. La robotique est généralement une combinaison d'intelligence informatique et de
machines physiques (moteurs). En raison de leur haut niveau de performance et de fiabilité, le
robot obtient une splendide popularité dans notre vie quotidienne.

22
1. Présentation du schéma :
• Schéma réel :

Définition de FRITZING : FRITZING est un logiciel open source destiné aux designers,
artistes, chercheurs ou simplement amateurs éclairés que nous sommes pour nous aider à créer
des circuits électroniques, comme le permet SPICE. Le projet dispose d'un site web, et se veut
un outil qui permet aux utilisateurs de documenter leurs prototypes, les partager avec d'autres,
enseigner l'électronique dans une classe voire créer votre typon en vue de passer en
production.

Figure 14: schéma de smart car FRITZING

23
2. Les différentes étapes de la réalisation :

Étape 1 : Soudage des moteurs et leur fixation à la base

On a soudé chaque moteur avec deux fils et collez les quatre moteurs à engrenages sur le
châssis.

Étape 2 : : Connexion du driver moteur avec Arduino

Ensuite, on a fixé le blindage du L293D moteur à la carte Arduino et collez-le au châssis du

robot.

Figure 15 : blindage du L293D et Arduino UNO

Étape 3 : Connexion des moteurs avec le driver L293D

Ensuite, on a connecté les moteurs au blindage du pilote de moteur.

Figure 16 : connexion des moteurs avec driver moteur

Étape 4 : fixation de servomoteur et ultrason

24
Ensuite, on a fixé le servomoteur et le capteur à ultrasons comme suit

Figure 17 : fixation le capteur à ultrason avec servomoteur

Étape 5 : connexion du servomoteur et le capteur à ultrasons
Ensuite, on a connecté le servomoteur et le capteur à ultrasons avec moteur driver L298D

Figure 18 : fixation du capteur à ultrasons

Figure 19 : fixation du servomoteur

25
Étape 6 : Joindre le module Bluetooth à la carte Arduino
On a connecté le module Bluetooth HC-06 à l’Arduino comme suit : VCC 5V et
GND GND et TX RX et RX TX Ceci est montré dans la figure ci-dessous :

Figure 20 : connexion le module Bluetooth avec moteur driver

26
Étape 7 : Joindre une infrarouge à moteur driver

Figure 21 : fixation du module infrarouge

Étape 8 : Connexion du driver avec la batterie

On a connecté la prise d’entrée d’alimentation du driver à la borne positive de la batterie, et la
borne GND du driver à la borne négative de la batterie. Après cela on a collé le support de
batterie

Figure 22 : fixation du support de batterie

27
Étape 9 : fixation des roues et les batteries
Maintenant, on a fixé les roues du robot et on a placé les batteries dans le support de batterie.

Figure 23 : montage final

Étape 10 :
Implémentation du code Arduino. Il s’agit d’implémenter la carte Arduino avec le code
développé (pour plus de détails veuillez-vous référer au chapitre 4 en partie programmation de
la carte).

Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons expliqué en détail la connexion entre les différents composants
ainsi que les étapes de montage de la voiture. Dans le dernier chapitre, nous verrons en détail
le code et les logiciels utilisés

28
Chapitre 4 :

Partie Software

29
 Introduction :

Ce dernier chapitre est réservé à la partie Software du projet. Nous commencerons par expliquer le
processus de programmation de la carte Arduino, puis nous présenterons l’organigramme du
programme, et enfin le code utilisé

1. Structure de base : conception d’un robot

Les capteurs Le contrôleur Les actionneurs

➢ Capteur de ➢ Microcontrôleur ➢ Servo motor

distance (Ultrason) ATmega328P ➢ Quatre moteurs DC
➢ Capteur (Arduiono Uno)
détecteurde
mouvements
(Infrarouge)
➢

Circuits conditionneurs de Circuit de commande de quatre

capteur ultrason et infrarouge moteurs DC à base de circuit L293D

Figure 24 : Structure de base d’un robot

30
 2. Programmation et simulation :

a. Pourquoi carte programmable Arduino :

Arduino est la marque d'une plateforme de prototypage open-source qui permet aux
utilisateurs de créer des objets électroniques interactifs à partir de cartes électroniques
matériellement libres sur lesquelles se trouve un microcontrôleur (d'architecture Atmel AVR
comme l'Atmega328p, et d'architecture ARM comme le Cortex-M3 pour l'Arduino Due).
L’idée est d'utiliser la carte Arduino comme un macro-composant dans des applications de
prototypage électronique. Le concepteur n'a plus qu'à développer des interfaces et
programmer le macro-composant pour réaliser son application

b. Les avantages :

➢ Pas cher !
➢ Environnement de programmation clair et simple.
➢ Multiplateforme : tourne sous Windows, Macintosh et Linux.
➢ Nombreuses librairies disponibles avec diverses fonctions implémentées.
➢ Logiciel et matériel open source et extensible.
➢ Nombreux conseils, tutoriaux et exemples en ligne (forums, site perso etc.…)
➢ Existence de « Shield » (boucliers en français) : ce sont des cartes supplémentaires qui
se connectent sur le module Arduino pour augmenter les possibilités comme :
afficheur graphique couleur, interface Ethernet, GPS, etc...
➢ Par sa simplicité d'utilisation, Arduino est utilisé dans beaucoup d'applications comme
l'électronique industrielle et embarquée, le modélisme, la domotique mais aussi dans
des domaines différents comme l'art contemporain ou le spectacle.

c. Organigramme Arduino UNO

Avant de passer à la programmation, nous devons réaliser un organigramme qui explique le

déroulement des différentes séquences, tant intérieures qu’extérieures : il comportera
plusieurs boucles dont la fin d’exécution succède toujours à son commencement.

31
Le programme principal :

Figure 25 : Organigramme Screen

32
 3. Logiciel de programmation Arduino IDE :

a. Logiciel Arduino IDE

Le logiciel Arduino est un Environnement de Développement Intégré (IDE) open source et
gratuit
L’IDE Arduino permet :

➢ D'éditer un programme : des croquis (sketch en Anglais), les programmes sont écrits
en langage C
➢ De compiler ce programme dans le langage « machine » de l’Arduino, la compilation
est une traduction du langage C vers le langage du microcontrôleur
➢ La console donne des informations sur le déroulement de la compilation et affiche les
messages d’erreur.
➢ De téléverser le programme dans la mémoire de l’Arduino, le téléversement (Upload)
se passe via le port USB de l’ordinateur un fois dans la mémoire de l’Arduino, le
logiciel s’appelle un microgiciel.
➢ La console donne des informations sur le déroulement du téléversement et affiche les
messages d’erreur.
➢ De communiquer avec la carte Arduino grâce au terminal (ou moniteur série).
➢ Pendant le fonctionnement du programme en mémoire sur l’Arduino, il peut
communiquer avec l’ordinateur tant que la connexion est active (câble USB, …)

Figure 26 : logiciel Arduino IDE

33
 b. Le déroulement du programme :

Le programme se déroule de la façon suivante :

1- Prise en compte des instructions de la partie déclarative.
2- Exécution de la partie configuration (fonction setup()).
3- Exécution de la boucle sans fin (fonction loop()).
La boucle sans fin est exécutée indéfiniment.

En-tête déclarative
Fichiers d’inclusion
Déclaration des constantes
Déclaration des variables globales

Fonction Steup Fonction Steup

Configuration initiale
Déclaration des variables locales
Configuration des pattes
Initialisation des variables
Initialisation des fonctionnalités
Initialisation des interruptions

Fonction Loop Instructions exécutées en boucles

c. Fonction :
Fonction setup :

Void setup ()//fonction d’initialisation de carte

{

//contenu d’initialisation
//on écrit le code à l’intérieur

}
Cette fonction setup ( ) est appelé une seule fois lorsque le programme commence .c ‘est
pourquoi c’est dans cette fonction que l’on va écrire le code n’avez pas besoin d’être exécuté
qu’une seule fois. on appelé cette fonction : ¨fonction d’initialisation ¨. On y retrouvera la
mise en place des différentes sorties et quelques autres réglages.

Fonction loop :

Une fois que l’on a initialisé le programme, il faut ensuite créer son ¨cœur¨.

34
Autrement dit le programme en lui-même.
Void loop ()//fonction principale, elle se répète à l’infini
{
//contenu du programme

}
C’est donc dans cette fonction loop () que l’on va écrire le contenu du programme.
Il faut savoir que cette fonction est appelée en permanence, c’est à –dire qu’elle est exécutée
une fois, puis lorsque son exécution est terminée, on le réexécute et encore. On parle de
boucle infinie.
4. L’application Arduino Bluetooth contrôlé par portable

Figure 27 : application Arduino Bluetooth control

Sur l'écran de mon smartphone, il affichera le nom de l'appareil, par défaut HC-06. Une fois
connecté, on sélectionne un mode de : voice control
Pour se déplacer vers la droite, on dit 'turn right', et vers la gauche, on dit 'turn left'. Pour
avancer, on dit 'move forward', et pour reculer, on dit 'move backward', comme indiqué sur la
figure suivante :

Figure 28 : interface application

35
 5. Programmation d’Arduino : code
Tout d'abord, nous définissons les bibliothèques et les connecteurs à utiliser pour les
différents composants. Ensuite, nous définissons les quatre moteurs et le capteur ultrasonique
à utiliser. Nous configurons le servo-moteur et le capteur infrarouge, et initialisons la
communication série.

Figure 29 : code

36
Dans la fonction de boucle ; le code lit toutes les données entrantes du port et les stocke dans la
variable « Voice » Si les données entrantes correspondent à l’une des commandes vocales prédéfinies
il exécute la fonction correspondante les commandes vocales disponibles sont « tourner à
gauche » ; « tourner à droite » ; « avancer » ; « reculer »

Figure 30 : code

37
La fonction forward() fait avancer le robot tant que la distance mesurée par le capteur
ultrasonique est supérieure à 10 cm
La fonction backward() fait reculer le robot tant que le capteur infrarouge détecte un obstacle

Figure 31 : code

38
Les fonctions left() et right() font tourner le robot à gauche et à droite en utilisant le servo-
moteur pour orienter la direction des roues
La fonction Stop() arrête tous les moteurs

Figure 32 : code Figure 33 : code

Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons donné une définition du logiciel Arduino IDE utilisé pour la
programmation, expliqué le déroulement de ce programme et enfin présenté les codes associés
à chaque action.

39
 CONCLUSION GENERALE

À travers ce projet, nous avons pu réinvestir la majorité des notions apprises au cours de nos
deux années de DUT au sein de l'ESTK. En effet, ce projet demandait des compétences en
électronique, en informatique et en mécanique, ce qui nous a obligés à faire preuve d'agilité.
Le projet nous a également permis de consolider nos bases dans certains domaines et de
découvrir de nouvelles façons de travailler, ainsi que l'utilisation d'outils tels que Arduino et
Fritzing que nous n'avions pas encore eu l'occasion d'explorer. Nous avons été confrontés à un
planning très serré en raison de la charge de travail, mais cela nous a permis de faire face à la
pression et à des situations similaires à celles que nous pourrions rencontrer dans le milieu
professionnel. Bien que nous ayons quelques regrets en ce qui concerne le temps, mener un
projet de bout en bout en partant de zéro a été une expérience enrichissante et motivante pour
nous

40
 Webographie

[1] : https://modelisme-rc.net/content/9-histoire-de-la-voiture-telecommandee(1 -29-23)

[2] : https://fr.wikipedia.org/wiki/Voiture_%C3%A9lectrique (1 -2-23)
[3] : https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino (1 -2-23)
[4] : https://www.gotronic.fr/art-arduino-uno-12420.htm (12-2-23)
[5] : https://www.eeca.eu/capteur-ultrason-une-technologie-de-pointe/ (13 -2-23)
[6] : https://www.branche-technologie.com/electronique/capteur-infrarouge.html (26-2-23)
[7] :https://pecquery.wixsite.com/arduino-passion/copie-de-le-detecteur-a-ultrasons-h-
1#:~:text=Le%20module%20Bluetooth%20HC%2D06%20permet%20d'%C3%A9tablir%20u
ne%20liaison,05%20qui%20est%20%22ma%C3%AEtre%22 (10-3-23)
[8] : https://www.eagle-robotics.com/accueil/24-module-bluetooth-hc06-0240201370247.html
(11-3-23)
[9] : https://fr.theastrologypage.com/servo-motor (11-3-23)

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