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Ecole Nationale des Sciences Appliquées

Kenitra

Rapport de Stage

Filière : Génie électrique

Option : système embarquée et Electronique

Développement d’une maquette pour un projet de plateforme 6DOF

de simulation des accélérations et des mouvements d’un avion

Effectué à :

Chama’s consulting

Réalisé par : EL HACHIMI IMANE Encadré par :

Elèves Ingénieurs Maitre de Stage : M. HACHADI
Abdelkrim
Encadrant Pédagogique :
Mme.AYRIR WIAM

Soutenu le 17 janvier 2024 Devant le jury :

AYRIR WIAM : Professeur de l’enseignement supérieur, ENSA Kénitra

KRAMI NISSERINE : Professeur de l’enseignement supérieur, ENSA Kénitra

Année Universitaire 2022-2023

Liste des figures
Figure 1 : Premier robot parallèle sphérique, breveté en 1928 par J.E. GWINNET (Merlet,
2006)……………………………………………………………………………………………………………………………….11
Figure 2 : fabriquant des pneus DUNLOP………………………………………………………………………….12
Figure 3 : concep on hexapode module « Cappel et Dr Stewart »…………………………..……….12
Figure 4 : plateforme hexapode……………………………………………………………………………………….15
Figure 5 : tableau es ma on de valeurs angulaires différentes………………………………………..16
Figure 6 : code arduino pour déclara on des variables ……………………………………………………17
Figure 7 : les pins des servomoteurs………………………………………………..………………………………17
Figure 8 les intervalles des valeurs angulaires …………………………………………………………………17
Figure 9 : changement de référence 0 à 135°……………………………………………………………………18
Figure 10 : Exemple code pour le mouvement pitch…………………………………………………….....20
Figure 11 : Schéma circuit avec Tinkercard ………………………………………………………………….....21
Figure 12 : Schéma circuit électronique ………………………………………………………………………….21
Figure 13 : mouvement yaw …………………………………………………………………………………………..22
Figure 14 : représenta on de la plateforme…………………………………………………………………….23
Figure 15 : mouvement d’avion……………………………………………………………………………………….23
Figure 16 : représenta on des angles d’Euler………………………………………………………………....24
Figure 17 : tableau de board de la plateforme virtuelle…………………………………………………..29
Figure 18 : Tableaux EXCEL pour les valeurs angulaires de notre système ……………………….34
Figure 19 : L’Etude des axes sur Excel ……………………………………………………………………………..35
Figure20 : OFFEST du simulateur de vol…………………………………………………………………………..37
Figure 21 : Schéma interfaçage simulateur avec la plateforme 6 axes………………………………37

1
Sommaires
Introduction...........................................................................………………………………………………4

Présentation de la société....................................................................................................................4

Résumé du stage.................................................................................................................................5

Mots-Clés.............................................................................................................................................6

Remerciements....................................................................................................................................7

1. Objectif de l'étude.............................................................................................................................8

1.1 Clarification des objectifs poursuivis pendant le stage................................................................8

1.2 Le modèle en V............................................................................................................................8

1.3. Planning....................................................................................................................................10

2. Rappel historique.......................................................................................................................... .11

2.1 Contextualisation historique du sujet traité................................................................................11

3. Plateforme Stewart-Hexapode.......................................................................................................14

3.1 Définition de la plateforme....................................................................................................... 14

3.2 Présentation des composants................................................................................................. 14

3.3 Fonctionnement de la plateforme............................................................................................ 15

3.4 Méthodes de programmation utilisées..................................................................................... 16

4. Outils de simulation avec Tinkercad..............................................................................................19

4.1 Définition des outils de simulation............................................................................................19

4.2 Utilisation de l'IDE Arduino.......................................................................................................19

4.3 Code Arduino appliqué dans le projet......................................................................................20

5. Simulation du système..................................................................................................................20

5.1 Schéma de système avec Tinkercad.......................................................................................20

5.2 Schéma électrique du branchement........................................................................................21

5.3 Résultats de la simulation........................................................................................................22

6. Approche théorique.......................................................................................................................22

6.1 Les angles d’Euler et la rotation...............................................................................................22

6.2 Représentation des angles d’Euler dans l’espace...................................................................24

7. Présentation de la maquette.........................................................................................................24

7.1 Description des axes (Pitch, Yaw, Roll, Surge, Sway, Heave).................................................25

8. Tableau de modélisation de l'Hexapode.......................................................................................28

8.1 Étude détaillée........................................................................................................... .............28

8.2 Tables de données utilisées......................................................................................... ............29

8.3 Conception Excel de la plateforme.............................................................................. ..........34

2
9. Connexion et interfaçage avec le simulateur de Vol......................................................... ........36

9.1 Intégration du projet avec un simulateur de vol...................................................................36

10. Schéma d'interfaçage simulateur avec la plateforme 6 axes..................................................37

10.1 Illustration graphique du schéma d'interfaçage.................................................................37

Références bibliographiques.........................................................................................................39

3
Présentation de la société
Chama’s Consulting est un cabinet de conseil dans l’industrie en général
et notamment dans le secteur de l’automobile et l’aéronautique.
Son dirigeant M. Abdelkrim HACHADI, qui est mon encadrant pour ce
stage, a été pendant plus de 40 ans expert et consultant à l’international
dans l’industrie, en particulier dans le secteur automobile et aéronautique.
Il développe et construit un simulateur de vol, et c’est dans ce cadre que
j’ai effectué mon stage en rapport avec la simulation de vol.
Il a été également le directeur de programme et de R&D de la première
voiture de marque marocaine.

4
<§<

Résumé du stage
Ce stage de fin d'année en milieu professionnel a pour finalité l'application concrète
des connaissances acquises au fil de ma formation, tout en m'intégrant activement
dans le contexte opérationnel d'une entreprise.
C'est une opportunité pour moi de découvrir l'univers professionnel et la diversité des
structures qui le caractérisent. Mon stage s'est déroulé au sein d'un cabinet de conseil
spécialisé dans l'industrie, notamment dans les secteurs de l'automobile et de
l'aéronautique. Cette expérience de deux mois, m'a ouvert les portes du domaine de
l'aviation et m'a permis de collaborer étroitement avec une équipe dynamique et
passionnée. J'ai eu l'opportunité de contribuer activement au projet de développement
pour un simulateur d’avion, en abordant des aspects clés tels que la modélisation, la
programmation et l'optimisation des schémas de simulation, et le maquettage.
Avec les conseils de mon encadrant, qui m’a initié aux principes des simulateurs de
vol et à la théorie liée aux hexapodes, aux notions des accélérations, à la mise en
pratique des angles d’Euler, que j’ai étudié en mathématiques en classes
préparatoires, j'ai participé activement à la phase de pré-étude, nécessitant l'utilisation
d'outils spécialisés comme les logiciels de modélisation aéronautique.
Durant cette période, j'ai également eu l'opportunité d'approfondir mes compétences
à travers un projet concret. J'ai eu notamment l'occasion d'étudier en profondeur le
fonctionnement d'une plateforme STEWART à 6 degrés de liberté (6DOF), ainsi que
de participer à la construction et à la mise au point d'une maquette pour comprendre
et définir le fonctionnement de la future plateforme (6DOF motion Platform) qui sera
utilisée dans le simulateur d’un Boeing 737-800.
Cette plateforme fera bouger le simulateur pour simuler les accélérations et les
mouvements de l’avion.
Ce travail que j’ai effectué et ma contribution au sein de projet durant ces deux mois
sous les conseils de mon encadrant, ont enrichi ma compréhension de certains
aspects du domaine aéronautique et renforcé mon souhait de travailler dans ce
domaine.

5
Mots-Clés
-Hexapode : Plateforme dynamique, Modélisation 3D, Modélisation virtuelle
-Boeing : simulation de vol, Interfaçage simulateur, Ingénierie aérospatiale.

6
Remerciements :
En préambule, je tiens à exprimer ma profonde gratitude à M. Abdelkrim HACHADI, le
dirigeant de la société spécialisée en conseil industriel, plus spécifiquement dans les
secteurs de l'automobile et de l'aéronautique, dénommée « Chama’s Consulting ».
L'opportunité qui m'est offerte de participer à un stage de fin d'année au sein de leur
entreprise revêt une portée significative à mes yeux. Cette expérience constituera une
voie privilégiée pour l'enrichissement de mes compétences, à la fois sur le plan
professionnel et personnel.
En qualité de guide au cours de mon stage, M. Abdelkrim HACHADI a été une source
d'apprentissage inestimable, partageant généreusement son expertise dans le
domaine des simulateurs de vol. Je tiens à lui exprimer toute ma reconnaissance pour
les enseignements précieux qu'il m'a prodigués.
J'exprime ma reconnaissance envers les enseignants de l'École Nationale des
Sciences Appliquées de Kenitra, dont les enseignements m'ont doté des ressources
essentielles pour mener à bien mon stage.
Je remercie également Madame AYRIR WIAM, mon encadrant pédagogique pour les
conseils qu’elle m’a donnés.
Je souhaite exprimer ma profonde gratitude envers ma mère et mon père, ainsi qu’à
Madame Yasmina BARGACH, pour leurs conseils avisés et leur soutien indéfectible,
tant sur le plan moral qu'économique. Je tiens également à adresser mes
remerciements à mes sœurs et frères, dont l'aide précieuse m'a accompagné tout au
long de mon stage.

7
1. L’objectif de l’étude
1.1 Clarification des objectifs poursuivis pendant le stage
Le sujet de mon stage concerne l’étude et la mise au point d’une maquette de
plateforme STEWART à 6 axes ou 6 degrés de liberté (6DOF).
Le but de cette maquette est d’étudier les déplacements sur les 6 axes animés par 6
servo moteurs (simulant 6 vérins), afin de construire une plateforme pour un simulateur
de vol (Boeing 737NG-800) que développe M. HACHADI.
Cette étude a été menée en plusieurs étapes :
1/ prise de connaissance des principes de fonctionnement d’une plateforme à 6 axes
en application des angles d’Euler étudiés en mathématiques,
2/ étude des possibilités d’interfaçage avec la carte driver AMC1280USB développée par
une société américaine Thanos Motion Electronics LLC, qui sera utilisée dans la
plateforme définitive avec des inverters (variateurs),
3/ construction d’une maquette de la plateforme,
4/ élaboration des valeurs angulaires des différents servos, des bras de leviers (arms)
et des vérins (legs) en fonction des valeurs angulaires des axes souhaités,
5/ Utilisation d’une carte Arduino et de potentiomètres (en fait un potentiomètre
combiné avec un rotacteur pour sélectionner les ports),
6/ développement de code en C++ d’abord pour chaque axe, ensuite regroupés dans
un même programme,
7/ Test de fonctionnement.
1.2 Le modèle en V
Le projet de maquette de plateforme STEWART à 6 axes pour un simulateur de vol.
Niveau Métier :
Objectif : Comprendre les besoins et l’objectif métier du projet.
 Activités : Rencontre avec M. HACHADI pour définir les objectifs du simulateur
de vol Boeing 737NG-800, compréhension des exigences générales et des
contraintes du projet, ensuite le rôle de la plateforme et leur besoins
 Résultat : Document de spécification des besoins métier, décrivant les objectifs
de la plateforme.
Niveau Fonctionnel :
Objectif : Traduire les besoins métier en spécifications fonctionnelles.
 Activités : Identifier les fonctions clés de la plateforme à 6 axes, définir les
interactions nécessaires pour simuler les mouvements du Boeing 737NG-800.
 Résultat : Document de spécification des besoins fonctionnels, détaillant les
fonctions nécessaires et les interactions entre elles.
Niveau Produit :

8
Objectif : Développer des spécifications détaillées pour le produit.
 Activités : Concevoir la maquette de la plateforme à 6 axes, spécifier les
servomoteurs, les bras de leviers, les vérins, et autres composants nécessaires.
 Résultat : Document de spécification produit détaillé, incluant les composants
nécessaires et leurs caractéristiques.
Niveau Systèmes et Architecture :
Objectif : Concevoir l'architecture du système.
 Activités : Définir l'architecture de la plateforme à 6 axes, déterminer les
interactions entre les composants, choisir la carte driver AMC1280USB, et
concevoir les interfaces systèmes.
 Résultat : Une architecture système détaillée, y compris des schémas et des
spécifications d'interface.
Niveau Composant du Système :
Objectif : Définir les composants individuels du système.
 Activités : Spécifier les détails de chaque composant, y compris les
servomoteurs, les bras de leviers, les vérins, la carte Arduino, etc.
 Résultat : Des spécifications de composants détaillées, prêtes pour la mise en
œuvre.

9
1.3 Planning
Dates Tâches
Samedi 01/07/2023 Présentation de la stagiaire et du sujet du stage
Dimanche 02/07/2023
Lundi 03/07/2023 Documentation et prise de connaissance théorique
Mardi 04/07/2023 Documentation et prise de connaissance théorique
Mercredi 05/07/2023 Documentation et prise de connaissance théorique
Jeudi 06/07/2023 Documentation et prise de connaissance théorique
Vendredi 07/07/2023 Documentation et prise de connaissance théorique
Samedi 08/07/2023
Dimanche 09/07/2023
Lundi 10/07/2023 Visite du simulateur en cours d'assemblage
Mardi 11/07/2023 Exploitation des données de l'hexapode "Thanos"
Mercredi 12/07/2023 Exploitation des données de l'hexapode "Thanos"
Jeudi 13/07/2023 Exploitation des données de l'hexapode "Thanos"
Vendredi 14/07/2023 Analyse du fichier Excel de modelisation de l'Hexapode
Samedi 15/07/2023
Dimanche 16/07/2023
Lundi 17/07/2023 Analyse du fichier Excel de modelisation de l'Hexapode
Mardi 18/07/2023 Analyse du fichier Excel de modelisation de l'Hexapode
Mercredi 19/07/2023 Définiton du cahier des charges
Jeudi 20/07/2023 Choix des paramètres qui seront utilisées dans la plateforme miniature
Vendredi 21/07/2023 Choix des paramètres qui seront utilisées dans la plateforme miniature
Samedi 22/07/2023
Dimanche 23/07/2023
Lundi 24/07/2023 Modelisation et essais de l'Hexpode "Thanos"
Mardi 25/07/2023 Modelisation et essais de l'Hexpode "Thanos"
Mercredi 26/07/2023 Modelisation et essais de l'Hexpode "Thanos"
Jeudi 27/07/2023 Finalisation du cahier des charges pour la programmation
Vendredi 28/07/2023 Finalisation du cahier des charges pour la programmation
Samedi 29/07/2023
Dimanche 30/07/2023
Lundi 31/07/2023 Férié
Mardi 01/08/2023 Essais et tests du controleur de mouvements AMC1280USB
Mercredi 02/08/2023 Essais et tests du controleur de mouvements AMC1280USB
Jeudi 03/08/2023 Choix de developpement sur Arduino
Vendredi 04/08/2023 Programmation de l'axe du YAW
Samedi 05/08/2023
Dimanche 06/08/2023
Lundi 07/08/2023 Programmation de l'axe du PITCH
Mardi 08/08/2023 Programmation de l'axe du ROLL
Mercredi 09/08/2023 Programmation de l'axe du SURGE
Jeudi 10/08/2023 Programmation de l'axe du SWAY
Vendredi 11/08/2023 Programmation de l'axe du HEAVE
Samedi 12/08/2023
Dimanche 13/08/2023
Lundi 14/08/2023 Mise au point de la matrice de rotation
Mardi 15/08/2023 Mise au point de la matrice de rotation
Mercredi 16/08/2023 Recette des programmes et validation
Jeudi 17/08/2023 Tests des programmes sur les servos
Vendredi 18/08/2023 Tests des programmes sur les servos
Samedi 19/08/2023
Dimanche 20/08/2023
Lundi 21/08/2023 Construction de la maquette physique
Mardi 22/08/2023 Construction de la maquette physique
Mercredi 23/08/2023 Finalisation de la maquette physique
Jeudi 24/08/2023 Etude pour l'inversion des Servomoteurs 1 - 3 - 5
Vendredi 25/08/2023 Mise au point de la maquette
Samedi 26/08/2023
Dimanche 27/08/2023
Lundi 28/08/2023 Tests de la maquette
Mardi 29/08/2023 Tests de la maquette
Mercredi 30/08/2023 Rédaction du plan du rapport
Jeudi 31/08/2023 Début rédaction du rapport
Vendredi 01/09/2023
Samedi 02/09/2023
Dimanche 03/09/2023 Rédaction du rapport
Lundi 04/09/2023 Rédaction du rapport
Mardi 05/09/2023 Rédaction du rapport
Mercredi 06/09/2023 Rédaction du rapport
Jeudi 07/09/2023 Rédaction du rapport
Vendredi 08/09/2023
Samedi 09/09/2023
Dimanche 10/09/2023 Rédaction du rapport
Lundi 11/09/2023 Rédaction du rapport
Mardi 12/09/2023 Rédaction du rapport
Mercredi 13/09/2023 Rédaction du rapport
Jeudi 14/09/2023 Rédaction du rapport
Vendredi 15/09/2023 Rédaction du rapport
Samedi 16/09/2023
Dimanche 17/09/2023
Lundi 18/09/2023 Rédaction du rapport
Mardi 19/09/2023 Rédaction du rapport
Mercredi 20/09/2023 Rédaction du rapport
Jeudi 21/09/2023 Rédaction du rapport
Vendredi 22/09/2023 Rédaction du rapport
Samedi 45192
Dimanche 45193
Lundi 25/09/2023 Rédaction du rapport
Mardi 26/09/2023 Rédaction du rapport
Mercredi 27/09/2023 Rédaction du rapport
Jeudi 28/09/2023 Rédaction du rapport
Vendredi 29/09/2023 Rédaction du rapport
Samedi 30/09/2023

10
2. Rappel historique
2.1 Contextualisation historique du sujet traité
Les mécanismes à structure parallèle sont connus depuis très longtemps tel que dans
les années 1800, Augustin Louis Cauchy (né à Paris le 21 août 1789,
décédé à Sceaux le 23 mai 1857), pionnier dans l’analyse mathématique a étudié la
raideur d’un « octaèdre articulé » qui est l’ancêtre de l’hexapode que nous allons
étudier dans ce rapport de stage.
Quelques années plus tard, en 1928, le premier brevet déposé pour un mécanisme
parallèle porte sur un mécanisme sphérique destiné à être utilisé comme plateforme
mobile destinée à l’industrie du divertissement, qui est le premier robot parallèle
sphérique comme la figure 1.

Figure 1 : Premier robot parallèle sphérique, breveté en 1928 par J.E. GWINNET
(Merlet, 2006).

11

Figure 2 : fabriquant des pneus DUNLOP
Quelques années plus tard en 1947,
Eric Gough développe une plateforme
mobile (pour le fabriquant de pneu
DUNLOP), à laquelle un pneu est
attaché, et qui est reliée au sol par 6 liens
de longueurs variables. Un joint
universel est placé à l’une des
extrémités de chaque lien, un joint à
rotule et douille à l’autre bour. La
modification de la longueur des liens
modifie la position et l’orientation de la
plate-forme mobile, et donc de la roue.
Cette roue est entraînée par la courroie
d’un convoyeur et ainsi le mécanisme
permet à l’opérateur de mesurer la
déchirure du pneu dans diverses
conditions

Figure 3 : conception hexapode module « Cappel et Dr Stewart »

En 1962, avant la publication de l’article de Stewart, l’ingénieur américain Klaus
Cappel développa indépendamment le même hexapode basé sur 6 axes ou vérins.
Klaus Cappel a breveté sa conception et l’a concédée sous licence aux premières
En 1965, le Dr Stewart reprend les travaux d’Eric Gough et fait une publication sur
l’utilisation de cet hexapode avec 6 degrés de liberté pour les simulateurs de vol.
Aujourd’hui cette plateforme est plus connue sous le nom de « plate-forme Stewart »
bien que la plateforme Stewart originale avait un design légèrement différent. Les

12
Sociétés de construction des simulateurs de vol et les sociétés de simulation de vol,
utilisent des hexapodes.
Le développement des plateformes Gough-Stewart crée un grand nombre de
cinématiques différentes de robots parallèles dans divers domaines : électronique,
alimentaire, pharmaceutique, spatial, astronomie, industrie. Sources Merlet 2006 : [1]
[2].

13
 3. Plateforme Stewart _hexapode
3.1 Définition de la plateforme
La plateforme Stewart, également connue sous le nom d'hexapode ou de plateforme
à six degrés de liberté (6DOF), est un mécanisme mécanique parallèle utilisé pour
réaliser des mouvements précis dans l'espace en six degrés de liberté. Elle se
compose généralement d'une plateforme mobile montée sur six bras ajustables,
chacun étant relié à une base fixe. Cette conception permet à la plateforme de se
déplacer dans les trois dimensions de l'espace (mouvements de translation :
avant/arrière, gauche/droite, haut/bas) et de s'incliner autour de ces trois axes
(mouvements de rotation : ROLL (roulis), PITCH (tangage), YAW (lacet).

3.2 Présentation des composants

Plateforme Mobile : C'est la partie supérieure de la plateforme, généralement utilisée
pour supporter la charge ou l'objet à déplacer ou à simuler. Elle est capable de se
déplacer dans les trois dimensions de l'espace : x, y et z (translations), ainsi que de
s'incliner autour de ces axes (rotations : roulis, tangage, lacet).
Bras (vérin) : on a généralement six bras, disposés symétriquement autour de la
plateforme mobile. Ces bras relient la plateforme mobile à la base fixe. Les bras sont
équipés de joints ou d'actionneurs linéaires qui permettent de contrôler la longueur de
chaque bras de manière indépendante (relation importante entre les valeurs
angulaires du servomoteur et le déplacement des vérins, telle que le contrôle de cette
relation entre l’angle et la longueur peut faire Controller les six mouvements
Base Fixe : C'est la partie inférieure de la plateforme, fixée au sol ou à une structure
stable. La base fixe sert de support aux bras de support et fournit une référence pour
le système.
Actionneurs Linéaires (servomoteurs): dans notre cas on a utilisé des
servomoteurs tel que chacun des six bras est équipé de servomoteur qui peut étendre
ou rétracter le bras. Ces actionneurs sont responsables du mouvement de la
plateforme mobile dans toutes les directions.

14
Capteurs : Des capteurs de position et d'orientation sont souvent intégrés pour
mesurer la position et l'orientation de la plateforme mobile. Ces capteurs fournissent
des données en temps réel qui sont utilisées pour contrôler la plateforme et garantir
sa précision. (Responsable de mesure des paramètres qu’on peut ajouter à notre
programme se sont les offsets de l’Avion.

Remarque : Pour notre maque e, il n’y a pas de capteurs. En effet, les micros
servomoteurs ont un poten omètre intégré qui permet de Controller les valeurs
angulaires demandées et renvoie la valeur de l’angle.

3.3 Fonctionnement de la plateforme

Le fonctionnement d'une plateforme Stewart est basé sur le principe de la cinématique
inverse qu’il consiste à déterminer les longueurs des vérins ou les angles des
servomoteurs nécessaires pour positionner le plateau supérieur de la plateforme à une
position et une orientation spécifique dans l'espace
Cela implique de résoudre un ensemble d'équations complexes qui tiennent compte
de la géométrie de la plateforme, de la longueur des vérins et de la position souhaitée
de la plateforme. .
Pour les Six Bras (vérins) : Chacun des six bras est contrôlé de manière indépendante
pour permettre des mouvements dans les six degrés de liberté (schéma ci-dessous).

Figure 4 : plateforme hexapode

L’important, dans le fonctionnement de la plateforme c’est la relation entre la longueur
et l’angle, Cette relation permet de calculer la variation de la longueur d'un bras (vérin)
en fonction de l'angle de rotation ou de l'inclinaison de ce bras par rapport à sa position
de référence. Cette relation est donnée par la formule :

L = L₀ * cos(θ)

15
 θ : Angle de rota on ou d'inclinaison du bras par rapport à sa posi on
de référence (en radians ou en degrés).

L₀ : Longueur du bras en posi on de référence (longueur ini ale).

L : Longueur actuelle du bras.

Cette relation trigonométrique est fondamentale pour le contrôle et la modélisation de

la plateforme Stewart. Elle permet de calculer comment la variation de l'angle d'un bras
(vérin) affecte sa longueur, ce qui est essentiel pour contrôler précisément la position
et l'orientation de la plateforme mobile dans l'espace en ajustant les longueurs des
bras de manière appropriée.
3.4 Méthodes de programmation utilisées

J’ai travaillé avec le microcontrôleur l'ATmega328P pour transmettre l’information au

servomoteur sous forme d’une commande pour orienter la plateforme, en variant le
potentiomètre de (0 à 1023) converti en degré, tel que, à chaque demi-degré on a des
valeurs angulaires envoyées au servomoteur de chaque vérin.
Exemple : AXE PITCH
A chaque demi-degré du potentiomètre on a défini les valeurs angulaires pour les six
servomoteurs d’après le modèle algorithmique de Thanos Stewart plateforme :

Figure 5 : tableau estimation de valeurs angulaires différentes

16
Toujours commencer par la déclaration des variables (composantes paramètres.)

Figure 6 : code arduino pour déclaration des variables

La fonction setup (). Essentiellement pour déclarer les broches d’alimentation de

chaque composant du système pour que le microcontrôleur utilise ces ports pour
envoyer les informations. Sous forme de 5V

Figure 7 : les pins des servomoteurs

Une fois la configuration initiale terminée, le contrôle est transmis à la fonction loop( )

Figure 8 les intervalles des valeurs angulaires

17
Ce code lit la position d'un potentiomètre, convertit cette valeur dans
une plage différente, puis vérifie si la position du potentiomètre a changé depuis la
dernière lecture, mettant à jour la valeur précédente en conséquence ;

Figure 9 : changement de référence 0 à 135°

Dans un premier temps on a été confronté au problème pour inverser
informatiquement le sens de rotation de 3 servomoteurs (S1, S3, et S5) pour la position
des bras (vérins).
Je n’ai pas pu le faire de manière logiciel, on a finalement inversé physiquement
l’implantation des servomoteurs S1, S3 et S5.
Il a fallu également déplacer le 0° du Servomoteur, en donnant comme équivalence 0°
= +135°. On a donc translaté la référence 0 à 135° c’est-à-dire à l’état t0 des
servomoteurs sont initialisés à 135°.
La plage de 0° à 135° représente donc, la plage des valeurs angulaires négatives de
notre système et,
La plage de 135° à 270° représente la plage des valeurs angulaires positives

Exemple de code sur quelques degrés : il y a des valeurs d’angles négatives et

positives qui représentent le déplacement du potentiomètre et à chaque déplacement
on trouve des angles différents (c’est la relation entre l’angle et la longueur) ici on a
déjà estimé des valeurs en prenant en considération la plateforme Thanos Stewart

18
 4. Les outils de simulation avec Tinkercad
4.1 Définition des outils de simulation
Tinkercad est une application web d'Autodesk qui offre des outils de modélisation 3D
et de conception électronique. Il est principalement utilisé pour la modélisation 3D, la
création de prototypes électroniques, et l'apprentissage de la conception en 3D.
Tinkercad est connu pour sa facilité d'utilisation et il est souvent utilisé dans les écoles
et par les débutants pour créer des modèles 3D simples, des prototypes électroniques
et des circuits virtuels.

Logo de Tinkercard
4.2 Utilisation de l’IDE ARDUINO
L’environnement de développement intégré (IDE) d’Arduino est une application multi
plate-forme (pour Windows, MacOs, Linux) écrite en langage de programmation Java.
Il est utilisé pour écrire et télécharger des programmes sur des cartes compatibles
Arduino.
Le code source de l’IDE est publié sous la licence GNU General Public License,
version 2. L’IDE Arduino supporte les langues C et C++ en utilisant des règles
spéciales de structuration de code.
Le code écrit par l’utilisateur ne nécessite que deux fonctions de base, pour démarrer
le sketch et la boucle du programme principal, qui sont compilées et liées avec un
programme (void setup () et void loop ())

Tinkercard_arduino

19
 4.3 Code Arduino appliqué dans le projet
Notre système ce contrôle avec le langage de programmation C /C++, ensuite arduino
envois le code vers le microcontrôleur via le port USB. Enfin le microcontrôleur
s’exécute le code sur le système et génère l’orientation des servomoteurs

Figure 10 : Exemple code pour le mouvement pitch

5. Simulation du système
Pour simuler le système on a besoins des composants suivants :
 Un microcontrôleur l'ATmega328P pour transmettre l’information au système
 Six micro-servomoteurs de type SG90 (les vérins des systèmes)
 Potentiomètre qui représente notre curseur pour la variation des mouvements
 Rétracteur pour le blocage du signal (A0=HIGH, A1, A2, A3, A4, A5=LOW ….
A0, A1, A2, A3, A4=LOW, A5=HIGH)
5.1 Schéma de système avec TinKercard

20
 Figure 11 : Schéma circuit avec Tinkercard
Ce schéma représente le matériel utilisé dans ce projet et aussi le branchement des
pins
5.2 Schéma électrique du branchement

Figure 12 : Schéma circuit électronique

Dans ce schéma on voit le branchement des pins (connexion physique) sur le
microcontrôleur arduino uno

21
 5.3 Résultat de simulation
Exemple (YAW)

Figure 13 : mouvement YAW

Essai du premier mouvement YAW tell qu’on voit que chaque servomoteur inverse
l’étape du servomoteur devant lui
6. Approche théorique
6.1 Les Angles d’Euler et la rotation
Les angles d'Euler sont un ensemble de trois angles qui décrivent l'orientation
tridimensionnelle d'un objet ou d'un système de coordonnées dans l'espace. Ils sont
nommés en l'honneur du mathématicien suisse Leonhard Euler, qui a contribué à leur
développement au XVIIIe siècle. Les angles d'Euler sont couramment utilisés en
mécanique, en aéronautique, en robotique, en animation 3D, et dans d'autres
domaines où il est nécessaire de déterminer l'orientation spatiale.
Il existe plusieurs conventions pour définir les angles d'Euler, mais dans notre étudie
qui est concerné la plateforme Stewart, l'approche la plus courante consiste à utiliser
trois rotations successives autour des axes de coordonnées fixes. Les trois angles
d'Euler sont généralement désignés sous les noms de ROLL (roulis), de PITCH
(tangage), et de YAW (lacet) :

22
 Figure 14 : représentation de la plateforme
ROLL (Roulis) : Cet angle mesure la rotation autour de l'axe X. Il est également appelé
"l'angle de roulis" et décrit la rotation d'un objet autour de son axe avant-arrière.
PITCH (Tangage) : Cet angle mesure la rotation autour de l'axe Y. Il est également
appelé "l'angle de tangage" et décrit la rotation d'un objet autour de son axe latéral
gauche-droite.
YAW (Lacet) : Cet angle mesure la rotation autour de l'axe Z. Il est également appelé
"l'angle de lacet" et décrit la rotation d'un objet autour de son axe vertical.

Figure 15 : mouvement d’avion

Cette figure montre les trois angles d’Euler sous fourme de mouvements (Yaw, Pitch,
Roll) de l’avion ;

23
 6.2 Représentation des angles d’Euler dans l’espace

Figure 16 : représentation des angles d’Euler

Représentation des angles Euler dans l’espace (O, X, Y, Z) (Téta, Beta, Gama)
7. Présentation de la maquette
La maquette de la plateforme est un hexapode qui représente les 6 axes ou 6 degrés
de liberté actionnés par 6 servomoteurs pour simuler les vérins.
Les 6 axes sont :

24
YAW
PITCH
ROLL
SURGE
SWAY
HEAVE

7.1 Description des axes (Pitch, Yaw , Roll , Surge , Sway , Heave).
L’AXE YAW
Le terme "yaw" est couramment utilisé pour décrire des mouvements de rotation autour
de l'axe vertical.
Le yaw est essentiel pour permettre à l'avion de changer de cap ou de direction en vol.
Par exemple, si un pilote souhaite tourner à gauche ou à droite, il utilise le gouvernail
de direction pour provoquer un mouvement de yaw dans la direction souhaitée. Cela
permet à l'avion de s'orienter dans une nouvelle direction sans changer son inclinaison
(pitch) ou son roulis (roll) de manière significative.

L’AXE PITCH
Le pitch est essentiel pour contrôler l'altitude de l'avion. Lorsque le pilote tire sur le
manche (ou pousse sur le manche), l'avion effectue respectivement une ascension
(augmentation de l'angle d'attaque) ou une plongée (diminution de l'angle d'attaque).

25
Le contrôle précis du pitch permet au pilote de maintenir l'altitude
désirée, de monter ou de descendre en vol, et de contrôler l'inclinaison de l'avion par
rapport à l'horizon.

L’AXE ROLL
Le roll est utilisé pour incliner l'avion d'un côté à l'autre. Cela permet de modifier la
direction de vol de l'avion, de réaliser des virages et de maintenir l'équilibre latéral en
vol. Lorsqu'un pilote souhaite effectuer un virage à gauche, il incline l'avion vers la
gauche en actionnant les ailerons, ce qui provoque un roll à gauche. De même, pour
un virage à droite, l'avion est incliné vers la droite pour effectuer un roll à droite.

L’AXE SURGE
Le contrôle de la translation de "surge" est principalement effectué par le réglage de
la puissance des moteurs. En augmentant la puissance des moteurs, l'avion peut

26
accélérer et augmenter sa vitesse de translation vers l'avant. À
l'inverse, en réduisant la puissance, il peut décélérer et ralentir. Les pilotes utilisent
également les gouvernes de profondeur pour ajuster l'angle d'attaque de l'avion, ce
qui peut influencer la vitesse de "surge" en vol.

L’AXE SWAY
Le mouvement de "sway" ou de translation latérale peut être provoqué par des
conditions de vent latéral, des turbulences, des manœuvres de l'avion ou d'autres
facteurs. Les pilotes utilisent les ailerons et le contrôle de la puissance des moteurs
pour contrôler et stabiliser l'avion en cas de mouvements latéraux indésirables.

L’AXE HEAVE

27
Le mouvement "heave " ou mouvement vertical de translation de
l'avion, c'est-à-dire un mouvement ascendant et descendant par rapport à un point de
référence, généralement l'horizon. Ce mouvement est l'une des composantes
principales du vol, aux côtés des mouvements de "surge" (translation vers l'avant) et
de "sway" (translation latérale).

8. Tableau de modélisation de l’Hexapode

8.1 Etude détaille
Nous sommes partis sur constat suivant : La plateforme Hexapode évolue dans sur
plusieurs axes en intégrant plusieurs paramètres qui influent sur la cinématique des
mouvements :
 La position des servos (des vérins)
 L’orientation des servos (des vérins)
 Les positions des liaisons ou legs (jambes)
 La longueur des legs (jambes)
 La longueur des arms (bras)
 La dimension de la base inférieure fixe
 La dimension de la base haute mobile
 La position du centre de gravité de la charge
 Les limites angulaires des arms et des legs
 Les limites angulaires des axes : Yaw, Pitch, Roll, Surge, Sway, Heave.

28
Pour notre maquette, nous avons déterminé une matrice (tableau de
modélisation) en fonction de valeurs arbitraires ci-dessous décrites:

Figure 17 : tableau de board de la plateforme virtuelle

8.2 Les tables de données utilisées

D’après ce tableau de board on estimer les valeurs angulaires des mouvements

(PITCH, YAW, ROLL, SURGE, SWAY, HEAVE) a chaque dégrée du potentiomètre on
a des valeurs angulaires différents pour les servomoteurs, voici les valeurs en tableau
EXCEL

29
Axes Servo Position
Servo1 Servo2 Servo3 Servo4 Servo5 Servo6
Pitch -20/+20 19 35,81 35,81 -64,43 -11,94 -11,94 -64,43
0,767 7,67 35,04 35,04 -62,21 -11,92 -11,92 -62,21
0,767 7,67 34,28 34,28 -59,99 -11,90 -11,90 -59,99
-2,218 -22,18 33,51 33,51 -57,78 -11,89 -11,89 -57,78
-0,018 -0,18 32,74 32,74 -55,56 -11,87 -11,87 -55,56
-0,018 -0,18 31,98 31,98 -53,34 -11,85 -11,85 -53,34
-2,218 -22,18 31,21 31,21 -51,12 -11,83 -11,83 -51,12
30,44 30,44 -48,90 -11,81 -11,81 -48,90
29,67 29,67 -46,69 -11,80 -11,80 -46,69
28,91 28,91 -44,47 -11,78 -11,78 -44,47
15 28,14 28,14 -42,25 -11,76 -11,76 -42,25
0,936 9,36 27,37 27,37 -40,03 -11,74 -11,74 -40,03
0,936 9,36 26,61 26,61 -37,81 -11,72 -11,72 -37,81
-1,683 -16,83 25,84 25,84 -35,60 -11,71 -11,71 -35,60
-0,233 -2,33 25,07 25,07 -33,38 -11,69 -11,69 -33,38
-0,233 -2,33 24,31 24,31 -31,16 -11,67 -11,67 -31,16
-1,683 -16,83 23,54 23,54 -28,94 -11,65 -11,65 -28,94
22,77 22,77 -26,72 -11,63 -11,63 -26,72
22,00 22,00 -24,51 -11,62 -11,62 -24,51
21,24 21,24 -22,29 -11,60 -11,60 -22,29
10 18,78 18,78 -25,42 -9,43 -9,43 -25,42
0,932 9,32 18,01 18,01 -23,20 -9,41 -9,41 -23,20
0,932 9,32 17,25 17,25 -20,98 -9,39 -9,39 -20,98
-1,356 -13,56 16,48 16,48 -18,77 -9,38 -9,38 -18,77
-0,408 -4,08 15,71 15,71 -16,55 -9,36 -9,36 -16,55
-0,408 -4,08 14,95 14,95 -14,33 -9,34 -9,34 -14,33
-1,356 -13,56 14,18 14,18 -12,11 -9,32 -9,32 -12,11
13,41 13,41 -9,89 -9,30 -9,30 -9,89
12,64 12,64 -7,68 -9,29 -9,29 -7,68
11,88 11,88 -5,46 -9,27 -9,27 -5,46
5 9,46 9,46 -11,86 -5,35 -5,35 -11,86
0,946 9,46 8,69 8,69 -9,64 -5,33 -5,33 -9,64
0,946 9,46 7,93 7,93 -7,42 -5,31 -5,31 -7,42
-1,186 -11,86 7,16 7,16 -5,21 -5,30 -5,30 -5,21
-0,535 -5,35 6,39 6,39 -2,99 -5,28 -5,28 -2,99
-0,535 -5,35 5,63 5,63 -0,77 -5,26 -5,26 -0,77
-1,186 -11,86 4,86 4,86 1,45 -5,24 -5,24 1,45
4,09 4,09 3,67 -5,22 -5,22 3,67
3,32 3,32 5,88 -5,21 -5,21 5,88
2,56 2,56 8,10 -5,19 -5,19 8,10
0 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,982 9,82 -0,77 -0,77 2,22 0,02 0,02 2,22
0,982 9,82 -1,53 -1,53 4,44 0,04 0,04 4,44
-1,077 -10,77 -2,30 -2,30 6,65 0,05 0,05 6,65
-0,629 -6,29 -3,07 -3,07 8,87 0,07 0,07 8,87
-0,629 -6,29 -3,84 -3,84 11,09 0,09 0,09 11,09
-1,077 -10,77 -4,60 -4,60 13,31 0,11 0,11 13,31
-5,37 -5,37 15,53 0,13 0,13 15,53
-6,14 -6,14 17,74 0,14 0,14 17,74
-6,90 -6,90 19,96 0,16 0,16 19,96
-5 -9,82 -9,82 10,77 6,29 6,29 10,77
1,048 10,48 -10,59 -10,59 12,99 6,31 6,31 12,99
1,048 10,48 -11,35 -11,35 15,21 6,33 6,33 15,21
-1,001 -10,01 -12,12 -12,12 17,42 6,34 6,34 17,42
-0,706 -7,06 -12,89 -12,89 19,64 6,36 6,36 19,64
-0,706 -7,06 -13,66 -13,66 21,86 6,38 6,38 21,86
-1,001 -10,01 -14,42 -14,42 24,08 6,40 6,40 24,08
-15,19 -15,19 26,30 6,42 6,42 26,30
-15,96 -15,96 28,51 6,43 6,43 28,51
-16,72 -16,72 30,73 6,45 6,45 30,73
-10 -20,30 -20,30 20,78 13,35 13,35 20,78
1,177 11,77 -21,07 -21,07 23,00 13,37 13,37 23,00
1,177 11,77 -21,83 -21,83 25,22 13,39 13,39 25,22
-0,953 -9,53 -22,60 -22,60 27,43 13,40 13,40 27,43
-0,777 -7,77 -23,37 -23,37 29,65 13,42 13,42 29,65
-0,777 -7,77 -24,14 -24,14 31,87 13,44 13,44 31,87
-0,953 -9,53 -24,90 -24,90 34,09 13,46 13,46 34,09
-25,67 -25,67 36,31 13,48 13,48 36,31
-26,44 -26,44 38,52 13,49 13,49 38,52
-27,20 -27,20 40,74 13,51 13,51 40,74
-15 -32,07 -32,07 30,31 21,12 21,12 30,31
1,55 15,50 -32,84 -32,84 32,53 21,14 21,14 32,53
1,55 15,50 -33,60 -33,60 34,75 21,16 21,16 34,75
-0,927 -9,27 -34,37 -34,37 36,96 21,17 21,17 36,96
-0,85 -8,50 -35,14 -35,14 39,18 21,19 21,19 39,18
-0,85 -8,50 -35,91 -35,91 41,40 21,21 21,21 41,40
-0,927 -9,27 -36,67 -36,67 43,62 21,23 21,23 43,62
-37,44 -37,44 45,84 21,25 21,25 45,84
-38,21 -38,21 48,05 21,26 21,26 48,05
-38,97 -38,97 50,27 21,28 21,28 50,27
-20 -47,57 -47,57 39,58 29,62 29,62 39,58

30
Axes Servo Position
Servo1 Servo2 Servo3 Servo4 Servo5 Servo6
Roll -15/+15 15 8,06 8,06 35,63 -25,72 -25,72 35,63
0,44 4,40 7,29 7,29 37,85 -25,70 -25,70 37,85
0,44 4,40 6,53 6,53 40,07 -25,68 -25,68 40,07
1,253 12,53 5,76 5,76 42,28 -25,67 -25,67 42,28
-0,682 -6,82 4,99 4,99 44,50 -25,65 -25,65 44,50
-0,682 -6,82 4,23 4,23 46,72 -25,63 -25,63 46,72
1,253 12,53 3,46 3,46 48,94 -25,61 -25,61 48,94
2,69 2,69 51,16 -25,59 -25,59 51,16
1,92 1,92 53,37 -25,58 -25,58 53,37
1,16 1,16 55,59 -25,56 -25,56 55,59
10 3,66 3,66 23,10 -18,90 -18,90 23,10
0,271 2,71 2,89 2,89 25,32 -18,88 -18,88 25,32
0,271 2,71 2,13 2,13 27,54 -18,86 -18,86 27,54
1,193 11,93 1,36 1,36 29,75 -18,85 -18,85 29,75
-0,872 -8,72 0,59 0,59 31,97 -18,83 -18,83 31,97
-0,872 -8,72 -0,18 -0,18 34,19 -18,81 -18,81 34,19
1,193 11,93 -0,94 -0,94 36,41 -18,79 -18,79 36,41
-1,71 -1,71 38,63 -18,77 -18,77 38,63
-2,48 -2,48 40,84 -18,76 -18,76 40,84
-3,24 -3,24 43,06 -18,74 -18,74 43,06
5 0,95 0,95 11,17 -10,18 -10,18 11,17
0,095 0,95 0,18 0,18 13,39 -10,16 -10,16 13,39
0,095 0,95 -0,58 -0,58 15,61 -10,14 -10,14 15,61
1,117 11,17 -1,35 -1,35 17,82 -10,13 -10,13 17,82
-1,018 -10,18 -2,12 -2,12 20,04 -10,11 -10,11 20,04
-1,018 -10,18 -2,89 -2,89 22,26 -10,09 -10,09 22,26
1,117 11,17 -3,65 -3,65 24,48 -10,07 -10,07 24,48
-4,42 -4,42 26,70 -10,05 -10,05 26,70
-5,19 -5,19 28,91 -10,04 -10,04 28,91
-5,95 -5,95 31,13 -10,02 -10,02 31,13
0 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
-0,083 -0,83 -0,77 -0,77 2,22 0,02 0,02 2,22
-0,083 -0,83 -1,53 -1,53 4,44 0,04 0,04 4,44
1,011 10,11 -2,30 -2,30 6,65 0,05 0,05 6,65
-1,123 -11,23 -3,07 -3,07 8,87 0,07 0,07 8,87
-1,123 -11,23 -3,84 -3,84 11,09 0,09 0,09 11,09
1,011 10,11 -4,60 -4,60 13,31 0,11 0,11 13,31
-5,37 -5,37 15,53 0,13 0,13 15,53
-6,14 -6,14 17,74 0,14 0,14 17,74
-6,90 -6,90 19,96 0,16 0,16 19,96
-5 0,83 0,83 -10,11 11,23 11,23 -10,11
-0,259 -2,59 0,06 0,06 -7,89 11,25 11,25 -7,89
-0,259 -2,59 -0,70 -0,70 -5,67 11,27 11,27 -5,67
0,865 8,65 -1,47 -1,47 -3,46 11,28 11,28 -3,46
-1,198 -11,98 -2,24 -2,24 -1,24 11,30 11,30 -1,24
-1,198 -11,98 -3,01 -3,01 0,98 11,32 11,32 0,98
0,865 8,65 -3,77 -3,77 3,20 11,34 11,34 3,20
-4,54 -4,54 5,42 11,36 11,36 5,42
-5,31 -5,31 7,63 11,37 11,37 7,63
-6,07 -6,07 9,85 11,39 11,39 9,85
-10 3,42 3,42 -18,76 23,21 23,21 -18,76
-0,428 -4,28 2,65 2,65 -16,54 23,23 23,23 -16,54
-0,428 -4,28 1,89 1,89 -14,32 23,25 23,25 -14,32
0,674 6,74 1,12 1,12 -12,11 23,26 23,26 -12,11
-1,458 -14,58 0,35 0,35 -9,89 23,28 23,28 -9,89
-1,458 -14,58 -0,42 -0,42 -7,67 23,30 23,30 -7,67
0,674 6,74 -1,18 -1,18 -5,45 23,32 23,32 -5,45
-1,95 -1,95 -3,23 23,34 23,34 -3,23
-2,72 -2,72 -1,02 23,35 23,35 -1,02
-3,48 -3,48 1,20 23,37 23,37 1,20
-15 7,70 7,70 -25,50 37,79 37,79 -25,50

31
Axes Servo Position
Servo1 Servo2 Servo3 Servo4 Servo5 Servo6
Surge -25/+25 25 21,70 21,70 62,70 -32,60 -32,60 62,70
0,763 7,63 20,93 20,93 64,92 -32,58 -32,58 64,92
0,763 7,63 20,17 20,17 67,14 -32,56 -32,56 67,14
1,393 13,93 19,40 19,40 69,35 -32,55 -32,55 69,35
-0,228 -2,28 18,63 18,63 71,57 -32,53 -32,53 71,57
-0,228 -2,28 17,87 17,87 73,79 -32,51 -32,51 73,79
1,393 13,93 17,10 17,10 76,01 -32,49 -32,49 76,01
16,33 16,33 78,23 -32,47 -32,47 78,23
15,56 15,56 80,44 -32,46 -32,46 80,44
14,80 14,80 82,66 -32,44 -32,44 82,66
20 14,07 14,07 48,77 -30,32 -30,32 48,77
0,601 6,01 13,30 13,30 50,99 -30,30 -30,30 50,99
0,601 6,01 12,54 12,54 53,21 -30,28 -30,28 53,21
1,314 13,14 11,77 11,77 55,42 -30,27 -30,27 55,42
-0,46 -4,60 11,00 11,00 57,64 -30,25 -30,25 57,64
-0,46 -4,60 10,24 10,24 59,86 -30,23 -30,23 59,86
1,314 13,14 9,47 9,47 62,08 -30,21 -30,21 62,08
8,70 8,70 64,30 -30,19 -30,19 64,30
7,93 7,93 66,51 -30,18 -30,18 66,51
7,17 7,17 68,73 -30,16 -30,16 68,73
15 8,06 8,06 35,63 -25,72 -25,72 35,63
0,44 4,40 7,29 7,29 37,85 -25,70 -25,70 37,85
0,44 4,40 6,53 6,53 40,07 -25,68 -25,68 40,07
1,253 12,53 5,76 5,76 42,28 -25,67 -25,67 42,28
-0,682 -6,82 4,99 4,99 44,50 -25,65 -25,65 44,50
-0,682 -6,82 4,23 4,23 46,72 -25,63 -25,63 46,72
1,253 12,53 3,46 3,46 48,94 -25,61 -25,61 48,94
2,69 2,69 51,16 -25,59 -25,59 51,16
1,92 1,92 53,37 -25,58 -25,58 53,37
1,16 1,16 55,59 -25,56 -25,56 55,59
10 3,66 3,66 23,10 -18,90 -18,90 23,10
0,271 2,71 2,89 2,89 25,32 -18,88 -18,88 25,32
0,271 2,71 2,13 2,13 27,54 -18,86 -18,86 27,54
1,193 11,93 1,36 1,36 29,75 -18,85 -18,85 29,75
-0,872 -8,72 0,59 0,59 31,97 -18,83 -18,83 31,97
-0,872 -8,72 -0,18 -0,18 34,19 -18,81 -18,81 34,19
1,193 11,93 -0,94 -0,94 36,41 -18,79 -18,79 36,41
-1,71 -1,71 38,63 -18,77 -18,77 38,63
-2,48 -2,48 40,84 -18,76 -18,76 40,84
-3,24 -3,24 43,06 -18,74 -18,74 43,06
5 0,95 0,95 11,17 -10,18 -10,18 11,17
0,095 0,95 0,18 0,18 13,39 -10,16 -10,16 13,39
0,095 0,95 -0,58 -0,58 15,61 -10,14 -10,14 15,61
1,117 11,17 -1,35 -1,35 17,82 -10,13 -10,13 17,82
-1,018 -10,18 -2,12 -2,12 20,04 -10,11 -10,11 20,04
-1,018 -10,18 -2,89 -2,89 22,26 -10,09 -10,09 22,26
1,117 11,17 -3,65 -3,65 24,48 -10,07 -10,07 24,48
-4,42 -4,42 26,70 -10,05 -10,05 26,70
-5,19 -5,19 28,91 -10,04 -10,04 28,91
-5,95 -5,95 31,13 -10,02 -10,02 31,13
0 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
-0,083 -0,83 -0,77 -0,77 2,22 0,02 0,02 2,22
-0,083 -0,83 -1,53 -1,53 4,44 0,04 0,04 4,44
1,011 10,11 -2,30 -2,30 6,65 0,05 0,05 6,65
-1,123 -11,23 -3,07 -3,07 8,87 0,07 0,07 8,87
-1,123 -11,23 -3,84 -3,84 11,09 0,09 0,09 11,09
1,011 10,11 -4,60 -4,60 13,31 0,11 0,11 13,31
-5,37 -5,37 15,53 0,13 0,13 15,53
-6,14 -6,14 17,74 0,14 0,14 17,74
-6,90 -6,90 19,96 0,16 0,16 19,96
-5 0,83 0,83 -10,11 11,23 11,23 -10,11
-0,259 -2,59 0,06 0,06 -7,89 11,25 11,25 -7,89
-0,259 -2,59 -0,70 -0,70 -5,67 11,27 11,27 -5,67
0,865 8,65 -1,47 -1,47 -3,46 11,28 11,28 -3,46
-1,198 -11,98 -2,24 -2,24 -1,24 11,30 11,30 -1,24
-1,198 -11,98 -3,01 -3,01 0,98 11,32 11,32 0,98
0,865 8,65 -3,77 -3,77 3,20 11,34 11,34 3,20
-4,54 -4,54 5,42 11,36 11,36 5,42
-5,31 -5,31 7,63 11,37 11,37 7,63
-6,07 -6,07 9,85 11,39 11,39 9,85
-10 3,42 3,42 -18,76 23,21 23,21 -18,76
-0,428 -4,28 2,65 2,65 -16,54 23,23 23,23 -16,54
-0,428 -4,28 1,89 1,89 -14,32 23,25 23,25 -14,32
0,674 6,74 1,12 1,12 -12,11 23,26 23,26 -12,11
-1,458 -14,58 0,35 0,35 -9,89 23,28 23,28 -9,89
-1,458 -14,58 -0,42 -0,42 -7,67 23,30 23,30 -7,67
0,674 6,74 -1,18 -1,18 -5,45 23,32 23,32 -5,45
-1,95 -1,95 -3,23 23,34 23,34 -3,23
-2,72 -2,72 -1,02 23,35 23,35 -1,02
-3,48 -3,48 1,20 23,37 23,37 1,20
-15 7,70 7,70 -25,50 37,79 37,79 -25,50
-0,591 -5,91 6,93 6,93 -23,28 37,81 37,81 -23,28
-0,591 -5,91 6,17 6,17 -21,06 37,83 37,83 -21,06
0,452 4,52 5,40 5,40 -18,85 37,84 37,84 -18,85
-1,118 -11,18 4,63 4,63 -16,63 37,86 37,86 -16,63
-1,118 -11,18 3,87 3,87 -14,41 37,88 37,88 -14,41
0,452 4,52 3,10 3,10 -12,19 37,90 37,90 -12,19
2,33 2,33 -9,97 37,92 37,92 -9,97
1,56 1,56 -7,76 37,93 37,93 -7,76
0,80 0,80 -5,54 37,95 37,95 -5,54
-20 13,61 13,61 -30,02 48,97 48,97 -30,02
-0,751 -7,51 12,84 12,84 -27,80 48,99 48,99 -27,80
-0,751 -7,51 12,08 12,08 -25,58 49,01 49,01 -25,58
0,223 2,23 11,31 11,31 -23,37 49,02 49,02 -23,37
-1,399 -13,99 10,54 10,54 -21,15 49,04 49,04 -21,15
-1,399 -13,99 9,78 9,78 -18,93 49,06 49,06 -18,93
0,223 2,23 9,01 9,01 -16,71 49,08 49,08 -16,71
8,24 8,24 -14,49 49,10 49,10 -14,49
7,47 7,47 -12,28 49,11 49,11 -12,28
6,71 6,71 -10,06 49,13 49,13 -10,06
-25 21,12 21,12 -32,25 62,96 62,96 -32,25

32
Axes Servo Position
Servo1 Servo2 Servo3 Servo4 Servo5 Servo6
Sway -25/+25 25 67,97 -41,22 -8,98 46,87 -8,44 47,34
1,455 14,55 67,20 -41,99 -6,76 46,89 -8,42 49,56
-0,369 -3,69 66,44 -42,75 -4,54 46,91 -8,40 51,78
0,193 1,93 65,67 -43,52 -2,33 46,92 -8,39 53,99
1,178 11,78 64,90 -44,29 -0,11 46,94 -8,37 56,21
0,203 2,03 64,14 -45,06 2,11 46,96 -8,35 58,43
1,188 11,88 63,37 -45,82 4,33 46,98 -8,33 60,65
62,60 -46,59 6,55 47,00 -8,31 62,87
61,83 -47,36 8,76 47,01 -8,30 65,08
61,07 -48,12 10,98 47,03 -8,28 67,30
20 53,42 -37,53 -10,91 35,09 -10,47 35,46
1,393 13,93 52,65 -38,30 -8,69 35,11 -10,45 37,68
-0,629 -6,29 51,89 -39,06 -6,47 35,13 -10,43 39,90
0,008 0,08 51,12 -39,83 -4,26 35,14 -10,42 42,11
1,056 10,56 50,35 -40,60 -2,04 35,16 -10,40 44,33
-2,112 -21,12 49,59 -41,37 0,18 35,18 -10,38 46,55
1,065 10,65 48,82 -42,13 2,40 35,20 -10,36 48,77
48,05 -42,90 4,62 35,22 -10,34 50,99
47,28 -43,67 6,83 35,23 -10,33 53,20
46,52 -44,43 9,05 35,25 -10,31 55,42
15 39,49 -31,24 -10,99 24,53 10,65 24,81
1,355 13,55 38,72 -32,01 -8,77 24,55 10,67 27,03
-0,871 -8,71 37,96 -32,77 -6,55 24,57 10,69 29,25
-0,184 -1,84 37,19 -33,54 -4,34 24,58 10,70 31,46
0,942 9,42 36,42 -34,31 -2,12 24,60 10,72 33,68
1,958 19,58 35,66 -35,08 0,10 24,62 10,74 35,90
0,951 9,51 34,89 -35,84 2,32 24,64 10,76 38,12
34,12 -36,61 4,54 24,66 10,78 40,34
33,35 -37,38 6,75 24,67 10,79 42,55
32,59 -38,14 8,97 24,69 10,81 44,77
10 25,94 -22,53 -9,15 15,11 -8,93 15,30
1,321 13,21 25,17 -23,30 -6,93 15,13 -8,91 17,52
-1,061 -10,61 24,41 -24,06 -4,71 15,15 -8,89 19,74
-0,371 -3,71 23,64 -24,83 -2,50 15,16 -8,88 21,95
0,823 8,23 22,87 -25,60 -0,28 15,18 -8,86 24,17
-0,36 -3,60 22,11 -26,37 1,94 15,20 -8,84 26,39
0,832 8,32 21,34 -27,13 4,16 15,22 -8,82 28,61
20,57 -27,90 6,38 15,24 -8,80 30,83
19,80 -28,67 8,59 15,25 -8,79 33,04
19,04 -29,43 10,81 15,27 -8,77 35,26
5 12,73 -11,92 -5,44 6,88 -5,33 6,98
1,273 12,73 11,96 -12,69 -3,22 6,90 -5,31 9,20
-1,192 -11,92 11,20 -13,45 -1,00 6,92 -5,29 11,42
-0,544 -5,44 10,43 -14,22 1,21 6,93 -5,28 13,63
0,688 6,88 9,66 -14,99 3,43 6,95 -5,26 15,85
-0,533 -5,33 8,90 -15,76 5,65 6,97 -5,24 18,07
0,698 6,98 8,13 -16,52 7,87 6,99 -5,22 20,29
7,36 -17,29 10,09 7,01 -5,20 22,51
6,59 -18,06 12,30 7,02 -5,19 24,72
5,83 -18,82 14,52 7,04 -5,17 26,94
0 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
1,192 11,92 -0,77 -0,77 2,22 0,02 0,02 2,22
-1,273 -12,73 -1,53 -1,53 4,44 0,04 0,04 4,44
-0,688 -6,88 -2,30 -2,30 6,65 0,05 0,05 6,65
0,533 5,33 -3,07 -3,07 8,87 0,07 0,07 8,87
-0,688 -6,88 -3,84 -3,84 11,09 0,09 0,09 11,09
0,544 5,44 -4,60 -4,60 13,31 0,11 0,11 13,31
-5,37 -5,37 15,53 0,13 0,13 15,53
-6,14 -6,14 17,74 0,14 0,14 17,74
-6,90 -6,90 19,96 0,16 0,16 19,96
-5 -11,92 12,73 6,88 -5,33 6,88 -5,44
1,061 10,61 -12,69 11,96 9,10 -5,31 6,90 -3,22
-1,321 -13,21 -13,45 11,20 11,32 -5,29 6,92 -1,00
-0,842 -8,42 -14,22 10,43 13,53 -5,28 6,93 1,21
0,36 3,60 -14,99 9,66 15,75 -5,26 6,95 3,43
-0,823 -8,23 -15,76 8,90 17,97 -5,24 6,97 5,65
0,371 3,71 -16,52 8,13 20,19 -5,22 6,99 7,87
-17,29 7,36 22,41 -5,20 7,01 10,09
-18,06 6,59 24,62 -5,19 7,02 12,30
-18,82 5,83 26,84 -5,17 7,04 14,52
-10 -22,53 25,94 15,30 -8,93 15,11 -9,15
0,871 8,71 -23,30 25,17 17,52 -8,91 15,13 -6,93
-1,355 -13,55 -24,06 24,41 19,74 -8,89 15,15 -4,71
-0,951 -9,51 -24,83 23,64 21,95 -8,88 15,16 -2,50
0,172 1,72 -25,60 22,87 24,17 -8,86 15,18 -0,28
-0,942 -9,42 -26,37 22,11 26,39 -8,84 15,20 1,94
0,184 1,84 -27,13 21,34 28,61 -8,82 15,22 4,16
-27,90 20,57 30,83 -8,80 15,24 6,38
-28,67 19,80 33,04 -8,79 15,25 8,59
-29,43 19,04 35,26 -8,77 15,27 10,81
-15 -31,24 39,49 24,81 -10,65 24,53 -10,99
0,629 6,29 -32,01 38,72 27,03 -10,63 24,55 -8,77
-1,393 -13,93 -32,77 37,96 29,25 -10,61 24,57 -6,55
-1,065 -10,65 -33,54 37,19 31,46 -10,60 24,58 -4,34
-0,018 -0,18 -34,31 36,42 33,68 -10,58 24,60 -2,12
-1,056 -10,56 -35,08 35,66 35,90 -10,56 24,62 0,10
-0,008 -0,08 -35,84 34,89 38,12 -10,54 24,64 2,32
-36,61 34,12 40,34 -10,52 24,66 4,54
-37,38 33,35 42,55 -10,51 24,67 6,75
-38,14 32,59 44,77 -10,49 24,69 8,97
-20 -37,53 53,42 35,46 -10,47 35,09 -10,91
0,369 3,69 -38,30 52,65 37,68 -10,45 35,11 -8,69
-1,455 -14,55 -39,06 51,89 39,90 -10,43 35,13 -6,47
-1,188 -11,88 -39,83 51,12 42,11 -10,42 35,14 -4,26
-0,203 -2,03 -40,60 50,35 44,33 -10,40 35,16 -2,04
-1,178 -11,78 -41,37 49,59 46,55 -10,38 35,18 0,18
-0,193 -1,93 -42,13 48,82 48,77 -10,36 35,20 2,40
-42,90 48,05 50,99 -10,34 35,22 4,62
-43,67 47,28 53,20 -10,33 35,23 6,83
-44,43 46,52 55,42 -10,31 35,25 9,05
-25 -41,22 67,97 47,34 -8,44 46,87 -8,98

33
Axes Servo Position
Servo1 Servo2 Servo3 Servo4 Servo5 Servo6
Heave -15/+15 15 47,45 47,45 47,45 47,45 47,45 47,45
1,568 15,68 46,68 46,68 49,67 47,47 47,47 49,67
1,568 15,68 45,92 45,92 51,89 47,49 47,49 51,89
1,568 15,68 45,15 45,15 54,10 47,50 47,50 54,10
1,568 15,68 44,38 44,38 56,32 47,52 47,52 56,32
1,568 15,68 43,62 43,62 58,54 47,54 47,54 58,54
1,568 15,68 42,85 42,85 60,76 47,56 47,56 60,76
42,08 42,08 62,98 47,58 47,58 62,98
41,31 41,31 65,19 47,59 47,59 65,19
40,55 40,55 67,41 47,61 47,61 67,41
10 31,77 31,77 31,77 31,77 31,77 31,77
1,525 15,25 31,00 31,00 33,99 31,79 31,79 33,99
1,525 15,25 30,24 30,24 36,21 31,81 31,81 36,21
1,525 15,25 29,47 29,47 38,42 31,82 31,82 38,42
1,525 15,25 28,70 28,70 40,64 31,84 31,84 40,64
1,525 15,25 27,94 27,94 42,86 31,86 31,86 42,86
1,525 15,25 27,17 27,17 45,08 31,88 31,88 45,08
26,40 26,40 47,30 31,90 31,90 47,30
25,63 25,63 49,51 31,91 31,91 49,51
24,87 24,87 51,73 31,93 31,93 51,73
5 16,52 16,52 16,52 16,52 16,52 16,52
1,652 16,52 15,75 15,75 18,74 16,54 16,54 18,74
1,652 16,52 14,99 14,99 20,96 16,56 16,56 20,96
1,652 16,52 14,22 14,22 23,17 16,57 16,57 23,17
1,652 16,52 13,45 13,45 25,39 16,59 16,59 25,39
1,652 16,52 12,69 12,69 27,61 16,61 16,61 27,61
1,652 16,52 11,92 11,92 29,83 16,63 16,63 29,83
11,15 11,15 32,05 16,65 16,65 32,05
10,38 10,38 34,26 16,66 16,66 34,26
9,62 9,62 36,48 16,68 16,68 36,48
0 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
2,092 20,92 -0,77 -0,77 2,22 0,02 0,02 2,22
2,092 20,92 -1,53 -1,53 4,44 0,04 0,04 4,44
2,092 20,92 -2,30 -2,30 6,65 0,05 0,05 6,65
2,092 20,92 -3,07 -3,07 8,87 0,07 0,07 8,87
2,092 20,92 -3,84 -3,84 11,09 0,09 0,09 11,09
2,092 20,92 -4,60 -4,60 13,31 0,11 0,11 13,31
-5,37 -5,37 15,53 0,13 0,13 15,53
-6,14 -6,14 17,74 0,14 0,14 17,74
-6,90 -6,90 19,96 0,16 0,16 19,96
-5 -20,92 -20,92 -20,92 -20,92 -20,92 -20,92
-0,929 -9,29 -21,69 -21,69 -18,70 -20,90 -20,90 -18,70
-0,929 -9,29 -22,45 -22,45 -16,48 -20,88 -20,88 -16,48
-0,929 -9,29 -23,22 -23,22 -14,27 -20,87 -20,87 -14,27
-0,929 -9,29 -23,99 -23,99 -12,05 -20,85 -20,85 -12,05
-0,929 -9,29 -24,76 -24,76 -9,83 -20,83 -20,83 -9,83
-0,929 -9,29 -25,52 -25,52 -7,61 -20,81 -20,81 -7,61
-26,29 -26,29 -5,39 -20,79 -20,79 -5,39
-27,06 -27,06 -3,18 -20,78 -20,78 -3,18
-27,82 -27,82 -0,96 -20,76 -20,76 -0,96
-10 -11,63 -11,63 -11,63 -11,63 -11,63 -11,63
2,939 29,39 -12,40 -12,40 -9,41 -11,61 -11,61 -9,41
2,939 29,39 -13,16 -13,16 -7,19 -11,59 -11,59 -7,19
2,939 29,39 -13,93 -13,93 -4,98 -11,58 -11,58 -4,98
2,939 29,39 -14,70 -14,70 -2,76 -11,56 -11,56 -2,76
2,939 29,39 -15,47 -15,47 -0,54 -11,54 -11,54 -0,54
2,939 29,39 -16,23 -16,23 1,68 -11,52 -11,52 1,68
-17,00 -17,00 3,90 -11,50 -11,50 3,90
-17,77 -17,77 6,11 -11,49 -11,49 6,11
-18,53 -18,53 8,33 -11,47 -11,47 8,33
-15 -41,02 -41,02 -41,02 -41,02 -41,02 -41,02

Figure 18 : Tableaux EXCEL pour les valeurs angulaires de notre système

8.3 Conception Excel de la plateforme
Ces valeurs ont été calculées à partir de formules sur la base de la matrice de
translation :

34
 Pp1 PP2 PP3 Pp4 Pp5 Pp6
x 760,295 -268,859 -491,509 -491,509 -268,859 760,295
y 128,48 722,7 594,22 -594,22 -722,7 -128,48
z 0 0 0 0 0 0

Bb1
x 762,1 533,5 -1295,6 -1295,6 533,5 762,1
y 1056 1188 132,2 -132,2 -1188 -1056
z -1297 -1297 -1297 -1297 -1297 -1297

Figure 19 : L’Etude des axes sur Excel

35
Dans un premier temps, nous avons déterminé pour la position de la
plateforme pour chaque axe (Yaw, Pitch, Roll, Surge, Sway et Heave) des
déplacements de 5 degré en 5 degré :
Exemple : pour le Yaw valeur en degré :
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 +5 +10 +15 +20 +25 +30
En faisant les tests, la plateforme se déplaçait par palier, ce qui n’était pas satisfaisant.
Nous avons refait la matrice en faisant évoluer les déplacements de demi-degré en
demi-degré :
-30 -29,5 -29 -28,5…… 0 ……… + 28,5 +29 + 29,5 +30
Ceci a permis de faire bouger la plateforme de manière linéaire sans paliers en fonction
des valeurs des potentiomètres.
9. Connexion et interfaçage avec le simulateur de Vol
9.1 Intégration du projet avec un simulateur de vol Boeing NG737
Par la suite, (ce n’est prévu dans le cadre de mon stage), les valeurs qui permettront
de faire bouger la plateforme seront données par les OFFSETS (variables) lues dans
le simulateur :
YAW, PITCH, ROLL, X, Y , Z
Pour information ces offsets qui seront utilisés dans le futur sont décrites dans les
captures d’écrans ci-dessous. Elles sont données par une interface FSUIPC (* schéma
….) développé par Peter Dawson :

36
 Figure20 : OFFEST du simulateur de vol

10. Schéma interfaçage simulateur avec la plateforme 6 axes

10.1 Illustration graphique du schéma d’interfaçage

Figure 21 : Schéma interfaçage simulateur avec la plateforme 6 axes

37
Ce schéma montre comment l’interfaçage avec le simulateur de vol Boeing NG737-
800 et notre Hexapode ou plateforme Stewart se fait, telle que au début on a
Immersion qui contient un Dashboard ou écran de visualisation : le module de vol
contient des capteurs qui génère des données (OFFEST FSUIPC) sur les
accélérations et tous les mouvements possible, Ensuite envois vers AMC1280USB
THANOS STEWART c’est la carte qui fait l’interfaçage avec l’hexapode, il est
responsable d’envoyer des OFFEST au microcontrôleur de LARDUINO ensuite
transfert
L’information vers les six servomoteurs (Les vérins) pour générer l’orientation de la
plateforme

38
Références bibliographiques
[1] :https://books.google.co.ma/books?id=78DHjrzNt9oC&pg=PA6&hl=fr&source=gbs
_selected_pages&cad=1#v=onepage&q&f=false

[2] : https://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform

39