République Tunisienne Université de Carthage

***
***
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte
Ministère de l’Enseignement Supérieur et
de la Recherche Scientifique

Rapport de Projet Métier

Présenté à

L’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte

Réalisé Par :

ZOUAIDI Mouhamed Jassem

CHNITI Mohamed Chamseddine

Conception d’un
Robot mobile
Encadré par :

M.SHIRI Seddik Encadrant académique

M.CHBEB Adel Encadrant académique

Année Universitaire : 2021 / 2022

« « C’est l’innovation qui différencie
les leaders des suiveurs » »
STEVE JOBS P-DG D’APPLE
 Remerciements
Nous remercions avant tout ALLAH le tout-puissant qui nous a donné les capacités physiques
et intellectuelles nécessaires à la réalisation de ce stage.

Nous remercions également avec la plus grande gratitude, M. Seddik SHIRI et M. Adel
CHEBAB, professeurs à l’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte, qui ont assuré notre
encadrement avec beaucoup d’engagement, d’efficacité et de convivialité. Je les remercie pour
leur entière assistance et patience généreuse qui nous ont permis de mener à bien ce rapport.

Enfin, nous tiens à exprimer nos sincères remerciements et notre profonde reconnaissance
pour les enseignants de l’école nationale d’ingénieurs de Bizerte, pour leur disponibilité à tout
moment, et leurs aides efficaces, en dépit de leurs responsabilités, tout au long de ce projet.
Nous leur exprimons du fond du cœur, notre profonde estime pour toutes leurs qualités
humaines et professionnelles.

ii
 Liste des Abréviations
FS : Fonction service
FC : Fonction contrainte
FP : Fonction principale
CV : Cycle de vie
EME : élément du milieu externe

A.F : Analyse fonctionnelle

A.F.B : Analyse fonctionnelle de besoin

A.F.T : Analyse fonctionnelle technique

iii
 Liste des Figures
Figure I.1 : Véhicule télécommandé par un opérateur ............................................................ 4
Figure. I.2:Véhicule télécommandé au sens de la tâche à réaliser ........................................... 5
Figure I.3 : Véhicule semi- autonome réalisant sans l'aide de l'opérateur ................................ 5
Figure I.4 : Véhicule autonome .............................................................................................. 6

Figure II.1: Les étapes de l'A.F ............................................................................................ 10

Figure II.2 : Les éléments de milieu externe......................................................................... 12
Figure II.3 : Exemple d’robot mobile ................................................................................... 12
Figure II.4 Diagramme de la bête à cornes ........................................................................... 13
Figure II.5 : Les E.M.E en phase d'utilisation normale ......................................................... 16
Figure II.6 : Diagramme Pieuvre avec identification des F.S ................................................ 17
Figure II.7: Diagramme Pieuvre avec classification des F.S ................................................. 18
Figure II.9 : Histogramme de hiérarchisation des fonctions .................................................. 22
Figure II.10 : La méthode de lecture du F.A.S.T .................................................................. 23
Figure II.11 : Le F.A.S.T pour la fonction de service FP1 ................................................... 24
Figure II.12 :Le F.A.S.T pour la fonction de service FC1 .................................................... 24
Figure II.13 : Le F.A.S.T pour la fonction de service FC2FC4 : Être commander par
l’utilisateur. ......................................................................................................................... 25
Figure II. 14 :Le F.A.S.T pour la fonction de service FC4 ................................................... 25
Figure II. 15 : Le F.A.S.T pour la fonction de service FC9 .................................................. 25
Figure II. 16 : Exemple de la première solution................................................................... 27

Figure III. 1 la conception en SolidWorks de notre moteur ................................................. 32

Figure III. 2 vue de coupe de notre moteur ........................................................................... 33
Figure III. 3 ESP32-CAM .................................................................................................... 35
Figure III. 4 Servomoteur .................................................................................................... 35
Figure III. 5 : Pont en H ...................................................................................................... 36
Figure III. 6 Batteries rechargeables ................................................................................... 37
Figure III. 7 Vue éclatée du robot ....................................................................................... 38
Figure III. 8 : plaques principales ........................................................................................ 39
iv
Figure III. 9 Support de la motorisation .............................................................................. 39
Figure III. 10 Support de la caméra ..................................................................................... 40
Figure III. 11 Motoréducteur .............................................................................................. 40
Figure III. 12 : Roue cramponné ......................................................................................... 41
Figure III. 13 : Schéma explicatif de l’acheminement de l’information ............................... 43
Figure III.14 Interface de logiciel ........................................................................................ 45
Figure III.15 Schéma de montage ....................................................................................... 46
Figure III.16 Implémentation du code ................................................................................. 47
Figure III.18 visualisation avec la caméra ........................................................................... 50

v
 Liste des Tableaux
Tableau II.1 : Classes de flexibilité ...................................................................................... 19
Tableau II. 2 : Caractérisation des fonctions de service ........................................................ 20
Tableau II. 3 : Tableau de comparaison des fonctions .......................................................... 21
Tableau II.4 : Fiche technique du module Bluetooth ........................................................... 26
Tableau II.5 : Avantages et inconvénients de la première solution........................................ 27
Tableau II.6 : Avantages et inconvénients de la deuxième solution ..................................... 28

vi
 Table des Matières

Introduction Générale ..................................................................................................................... 1

Chapitre I : Mise en situation ......................................................................................................... 3

Introduction ........................................................................................................................... 3

I. Présentation des robots mobiles .......................................................................................... 3

II. Classification des robots mobiles ....................................................................................... 4

III. Problématique .................................................................................................................. 6

IV. Méthodologie et Objectif ................................................................................................. 7

Conclusion ............................................................................................................................ 7

Chapitre II : Analyse fonctionnelle ................................................................................................ 9

Introduction ........................................................................................................................... 9

I. Analyse fonctionnelle ......................................................................................................... 9

I.1.Définir la méthode d’analyse fonctionnelle ....................................................................... 9

I.2 Cahier des charges initiales ............................................................................................. 10

I.3 Application des étapes de l’A.F ...................................................................................... 11

I.3.1 L’analyse du besoin (A.B) ........................................................................................... 11

I.3.1.1 Définir le système d’étude ........................................................................................ 11

I.3.1.2 Définir le besoin ....................................................................................................... 13

I.3.1.2.1 Hypothèse .............................................................................................................. 13

I.3.1.2.3 Enoncer le besoin................................................................................................... 14

I.3.1.2.4 Validation du besoin .............................................................................................. 14

I.3.2 L’analyse fonctionnelle du besoin (A.F.B) ................................................................... 14

I.3.2.1 Définir l’A.F.B ......................................................................................................... 15

vii
I.3.2.1.1 Hypothèse ............................................................................................................. 15

I.3.2.1.2 Les étapes de l’A.F.B ............................................................................................. 15

I.3.2.2 Application des étapes de l’A.F.B ............................................................................. 15

I.3.2.2 .1 Identification des phases du C.V ........................................................................... 15

I.3.2.2 .2 Identification et classification des F.S ................................................................... 16

I.3.2.2 .3 Désignation des fonctions ..................................................................................... 18

I.3.2.2 .4 Caractérisation des F.S......................................................................................... 19

I.3.2.2 .5 Hiérarchisation des F.S ......................................................................................... 21

I.3.2.2 .6 Rédaction du cahier des charges fonctionnel ......................................................... 22

I.3.3 L’analyse fonctionnelle technique (A.F.T) ................................................................... 23

II. Etude de faisabilité .......................................................................................................... 26

II.1 Solution n°1 : Robot à roues commandé par module BluetoothHC-05 ........................... 26

II.2 Solution n°2 : Robot à Chenilles commandé par module BluetoothHC-05 ..................... 27

II.3 Solution n°3 : Robot à 4 roues commandé par module Wifi intégré (ESP-32)................. 28

II.4 La solution retenue ........................................................................................................ 29

Conclusion .......................................................................................................................... 29

Chapitre III : Conception du Robot et réalisation ....................................................................... 31

Introduction ......................................................................................................................... 31

I. Partie électrique ................................................................................................................ 31

I.1 le moteur électrique ........................................................................................................ 31

I.1.1 Description .................................................................................................................. 31

I.1.2 Préparation des moteurs ............................................................................................... 32

I.1.3 Fonctionnement du moteur électrique .......................................................................... 32

I.2 Module ESP32-CAM ..................................................................................................... 33

I.3 Servomoteur SG90 9g .................................................................................................... 35

I.4 Pont en H L298N............................................................................................................ 36

I.5 Pile li-ion 3c 18650 rechargeable .................................................................................... 36

vii
i
II.PARTIE MECANIQUE ................................................................................................... 37

II.1 Description ................................................................................................................... 37

II.2 Le châssis ...................................................................................................................... 38

II.2.1 La plaque principale ................................................................................................... 38

II.2.2 Les supports de la motorisation .................................................................................. 39

II.2.3 Le support de module ESP32-CAM ............................................................................ 40

II.3 Les engrenages .............................................................................................................. 40

II.4 Les roues....................................................................................................................... 41

III. Partie informatique ........................................................................................................ 42

III.1 Schéma explicatif......................................................................................................... 42

III.2 logiciel de programmation............................................................................................ 44

III.2.1 Description ............................................................................................................... 44

III.3 Commande du robot ..................................................................................................... 46

III.3.1 Schéma de montage .................................................................................................. 46

IV. Le code.......................................................................................................................... 46

IV.1 Comment fonctionne le code........................................................................................ 47

IV.2 Traitement de la demande ............................................................................................ 48

IV.3 Test du code ................................................................................................................ 49

Conclusion .......................................................................................................................... 51

Conclusion Générale ..................................................................................................................... 52

ix
 Introduction Générale

Avec l’expansion de l’automatisation, de plus en plus de tâches sont aujourd’hui

effectuées par des robots. Ce phénomène, qui a dans un premier temps principalement concerne
l’industrie, s’étend maintenant progressivement à d’autres domaines. Ainsi, en parallèle des
robots automates et des robots manipulateurs généralement fixés à un endroit précis dans une
usine, on rencontre de plus en plus des robots mobiles capables d’aller effectuer une mission
spécifique sur un lieu ou dans un endroit donné. [1]

Ce rapport, qui va mettre en relief notre travail dans le cadre du projet métier pendant
les six mois de notre stage, comporte trois chapitres.
Le premier chapitre fera donc l’objet d’une mise en situation au cours de laquelle on va
présenter d’une manière générale les différents types des robots mobiles afin d’avoir une vision
globale sur le projet. Ensuite, on va énoncer la problématique et la méthodologie adoptées pour
atteindre notre objectif final.

Le deuxième chapitre sera consacré au choix de solution. Dans ce chapitre, on va

appliquer la méthode d’analyse fonctionnelle pour mieux définir le besoin et les fonctions
désirés par la conception de notre robot. Ensuite, on présentera les solutions possibles qui
peuvent répondre à ce besoin tout en choisissant à la fin la solution la plus adéquate.

Enfin, le cœur du projet sera présenté dans le dernier chapitre, qui va être consacré à la
conception des différents composants de notre robot.

1
Chapitre I :

Mise en situation
EJ J K

Chapitre I : Mise en situation

Chapitre I : Mise en situation

Introduction
Avant d’aborder notre travail, nous présenterons dans un premier temps les différents types des
robots mobiles, puis on traitera en détail la problématique de notre projet et la méthodologie
adoptée qui vont nous clarifier le contexte général de notre travail.

I. Présentation des robots mobiles

Un robot mobile est un véhicule doté de moyens de locomotion qui lui permettent de se
déplacer. Suivant son degré d'autonomie il peut être doté de moyens de perception et de
raisonnement.

De manière générale, on regroupe sous l’appellation « robots mobiles » l’ensemble des robots
a base mobile, par opposition notamment aux robots manipulateurs. L’usage veut néanmoins
que l’on désigne le plus souvent par ce terme les robots mobiles à roues. Les autres robots
mobiles sont en effet le plus souvent désignés par leur type de locomotion, qu’ils soient
marcheurs, sous-marins ou aériens.

On peut estimer que les robots mobiles à roues constituent le gros des robots mobiles.
Historiquement, leur étude est venue assez tôt, suivant celle des robots manipulateurs, au milieu
des années 70. Leur faible complexité en a fait de bons premiers sujets d’étude pour les
roboticiens intéressés par les systèmes autonomes. Cependant, malgré leur simplicité apparente
(mécanismes plans, à actionneurs linéaires), ces systèmes ont soulevé un grand nombre de
problèmes difficiles. Nombre de ceux-ci ne sont d’ailleurs toujours pas résolus. Ainsi, alors que
les robots manipulateurs se sont aujourd’hui généralisés dans ´ l’industrie, rares sont les
applications industrielles qui utilisent des robots mobiles. Si l’on a vu depuis peu apparaitre
quelques produits manufacturiers (chariots guides) ou grand public (aspirateur),
l’industrialisation de ces systèmes bute sur divers problèmes délicats. Ceux-ci viennent
essentiellement du fait que, contrairement aux robots manipulateurs prévus pour travailler
exclusivement dans des espaces connus et de manière répétitive, les robots mobiles sont

3
EJ J K

Chapitre I : Mise en situation

destinés à évoluer de manière autonome dans des environnements peu ou pas structurés.
Néanmoins, l’intérêt indéniable de la robotique mobile est d’avoir permis d’augmenter ´
considérablement nos connaissances sur la localisation et la navigation de systèmes `
autonomes. La gamme des problèmes potentiellement soulevés par le plus simple des robots
mobiles a roues en fait un sujet d’étude à part entière et forme une excellente base pour l’étude
de systèmes mobiles plus complexes. [1]

II. Classification des robots mobiles

La classification des robots mobiles se fait suivant plusieurs critères (degré

d'autonomie, système de locomotion, énergie utilisée ...).

La classification la plus intéressante, et la plus utilisée est selon leur degré d'autonomie. Un
robot mobile autonome est un système automoteur doté de capacités décisionnelles et de
moyens d'acquisition et de traitement de l'information qui lui permettent d'accomplir sous
contrôle humain réduit, un certain nombre de tâches, dans un environnement non complètement
connu. On peut citer quelques types :

 Véhicule télécommandé par un opérateur qui lui impose chaque tâche élémentaire
à réaliser.

Figure I.1 : Véhicule télécommandé par un opérateur

4
EJ J K

Chapitre I : Mise en situation

 Véhicule télécommandé au sens de la tâche à réaliser. Le véhicule contrôle

automatiquement ses actions.

Figure. I.2:Véhicule télécommandé au sens de la tâche à réaliser

 Véhicule semi- autonome réalisant sans l'aide de l'opérateur des tâches

prédéfinies.

Figure I.3 : Véhicule semi- autonome réalisant sans l'aide de l'opérateur

 Véhicule autonome qui réalise des tâches semi- définies.

5
EJ J K

Chapitre I : Mise en situation

Figure I.4 : Véhicule autonome

III. Problématique

On distingue sans trop d’ambigüité un certain nombre de problèmes en robotique mobile. Bien
évidemment, l’aspect matériel, qui consiste à choisir et dimensionner aussi bien la structure
mécanique du système que sa motorisation, son alimentation et l’architecture ` informatique de
son système de contrôle-commande apparait comme le premier point à traiter. Le choix de la
structure est souvent effectué parmi un panel de solutions connues et pour lesquelles on a déjà
résolu les problèmes de modélisation, planification et commande. Le choix des actionneurs et
de leur alimentation est généralement assez traditionnel. La plupart des robots mobiles sont
ainsi actionnés par des moteurs électriques à courant continu avec ou sans collecteur, alimentés
par des convertisseurs de puissance fonctionnant sur batterie. De la même façon, les
architectures de contrôle-commande des robots mobiles ne sont pas différentes de celles des
systèmes automatiques ou robotiques plus classiques. On y distingue cependant, dans le cas
général, deux niveaux de spécialisation, propres aux systèmes autonomes : une couche
décisionnelle, qui a en charge la planification et la gestion (séquentielle, temporelle) des
évènements et une couche fonctionnelle, chargée de la génération en temps réel des commandes
des actionneurs. Bien évidemment, l’architecture du robot dépend fortement de l’offre et des

6
EJ J K

Chapitre I : Mise en situation

choix technologiques du moment.

IV. Méthodologie et Objectif

Notre objectif à la fin de ce projet est de réaliser la conception d’un robot de surveillance
télécommandé à base de l’Arduino. Et pour atteindre cet objectif on a suivi la méthodologie
suivante :

D’abord, on a utilisé la démarche d’analyse fonctionnelle pour déterminer les fonctions de

service souhaiter être accomplies par notre robot et pour bien comprendre le besoin qui est la
surveillance.
Ensuite on a énuméré les avantages et inconvénients des solutions qui peuvent répondre à ce
besoin. Et après une trie basée sur la comparaison entre ces derniers, on a choisi la meilleure
solution qu’on l’ a conçue finalement sur SolidWorks tous en présentant les liaisons entre
les sous-systèmes.

Conclusion
Ce premier chapitre nous a permis de présenter les différents types des robots mobiles. Ensuite
il nous a aidé à mettre l’accent sur la problématique des robots mobiles et nous a donné une
vision globale sur la méthodologie à suivre dans le reste du rapport. Ce qui introduit le chapitre
suivant qui est consacré au choix de solution.

7
Chapitre II :

Analyse Fonctionnelle
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Introduction
Pour commencer notre étude, dans ce deuxième chapitre on va appliquer la démarche
d’analyse fonctionnelle pour déterminer les fonctions de service de notre robot. Ensuite, on va
réaliser une étude de faisabilité au cours de laquelle on va réaliser une comparaison entre les
différentes solutions présentées pour choisir à la fin la plus appropriée. Et enfin on va
présenter les différents sous-systèmes qui constituent cette solution et les liaisons entre eux.

I. Analyse fonctionnelle

L’A.F est utilisé par les concepteurs dans le but d’optimiser la conception de produits en
s’appuyant sur les fonctions que doit réaliser ce dernier. C’est pour cela qu’au début de notre
étude on va utiliser cette démarche d’A.F.

I.1.Définir la méthode d’analyse fonctionnelle

L’analyse fonctionnelle consiste à chercher et à caractériser les fonctions offertes par un
produit pour satisfaire les besoins de son utilisateur.

Il permet aussi d’éviter certains pièges classiques de la conception (aveuglement, manque

d’objectivité, mauvaise gestion des priorités). Dans les faits, les premières étapes de l’AF sont
générales et concernent tous les acteurs d’un même projet. C’est seulement dans un deuxième
temps que l’AF devient technique, et oriente les concepteurs vers des solutions techniques.
L’AF rend ainsi possible un dialogue entre tous les intervenants d’un projet quelque soient
leurs domaines de compétences. C’est un gage d’objectivité et de créativité dans la conduite
du projet.
L’analyse Fonctionnelle telle qu’elle est pratiquée généralement s’apparente fortement à la
méthode APTE qui est une méthode universelle d’aide à la gestion de projets, enseignée et
dispensée de façon très officielle par l’APTE, cabinet de conseil en management, spécialisé en
Analyse de la Valeur.

Plusieurs normes sont en vigueur concernant l'analyse fonctionnelle, on peut citer :s

9
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

 NF X 50-100 : Analyse Fonctionnelle - Caractéristiques fondamentales - 1996.

 NF X 50151 : Analyse de la Valeur, Analyse Fonctionnelle - Expression
fonctionnelle dubesoin et cahier des charges fonctionnel- 1991.
 FD X 50101 : Analyse Fonctionnelle - L'analyse fonctionnelle outil
interdisciplinaire decompétitivité-1995.
 NF EN 13251 : Vocabulaire du management par la Valeur, de l’analyse de la
valeur et l’analyse fonctionnelle - 1996.
Lors d’une démarche d’analyse fonctionnelle, les concepteurs d’un produit doivent suivre les
étapesprésentées dans la figure II.1 suivante, présentées dans l’ordre chronologique. [2]

Figure II.1: Les étapes de l'A.F

I.2 Cahier des charges initiales

On va présenter ici le cahier des charges initiales comme elle a été demandée par Mr. Seddik
SHIRI. Elle va nous aider par suit dans l’application de la démarche d’analyse fonctionnelle.
Le cahier descharges initiales contient les informations suivantes :
Titre du projet : Conception d’un robot mobile.

Entreprise : ENIB.

Proposé par : M. Seddik SHIRI.

Objet du projet : Dans le cadre du Projet métier, il nous a été demandé de faire l’étude et la
conception d’un robot mobile à base de l’Arduino.
10
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Travail demandé : Etude et conception d’un robot mobile

Contraintes :

 La commande du robot doit être sans fil

 Le robot doit s’adapter à n’importe quel terrain

 Les dimensions du robot ne doivent pas dépasser 30cm*30cm*30cm

 Le robot doit être évité d’obstacle

 Le matériau du robot doit être à la fois léger, rigide et résistant à la corrosion

I.3 Application des étapes de l’A.F

D’après le cahier des charges initiales, on va essayer d’appliquer les 3 étapes de l’A.F.

I.3.1 L’analyse du besoin (A.B)

L’analyse du besoin permet d’exprimer le besoin. Selon la norme NF X50-150 le besoin

est « la nécessité ou désir éprouvé par un utilisateur » [3]. C’est pour cela qu’il faut bien le
définir.

I.3.1.1 Définir le système d’étude

Pour définir notre système d’étude on va attribuer à ce dernier un nom et on va présenter

l’environnement qui l’entoure.

 Le nom de notre système : notre système est utilisé principalement pour la surveillance
ainsi que pour les opérations dangereuses, notamment lorsque l'intervention et
l'inspection d'une zone sont impossibles à l’homme c’est pour cela qu’ona choisi
comme nom pour ce robot «MonitoriX »
 Les frontières et l’environnement de notre système : On va définir toutes les entités en
relation avec notre robot. Ils sont présentés dans la figure suivante.

11
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Esthétique

environnement utilisateur

Robot de
surveillance

Energie
Norme

Critères économiques

L’entourage ordinateur

Figure II.2 : Les éléments de milieu externe

La figure II.3 présente un robot mobile.

Figure II.3 : Exemple d’robot mobile

12
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

I.3.1.2 Définir le besoin

Un besoin est un désir ou une nécessité éprouvée par l’utilisateur d’un système.

I.3.1.2.1 Hypothèse

La méthode de l’Analyse du Besoin s’appuie sur deux hypothèses [2] :

Hypothèse 1 : La satisfaction du besoin est réalisée par l’utilisation du produit à

concevoir. Hypothèse 2 : Le besoin est satisfait par le changement d’état d’une matière
d’œuvre.

I.3.1.2.2 Identification du besoin

Il s’agit d’exprimer d’une manière concise et précise les buts du système en posant les
troisquestions suivantes :
 A qui le produit rend-il service ?

 Sur quoi agit-il ?

 Dans quel but ?

Un outil de la qualité utilisable pour l’identification du besoin est la bête à cornes et se

déclineselon la figure II.4 :

A qui rend-il service ? Sur quoi agit-il ?

1
Utilisateur 2 Dans les zone
publique, maison,
sociétés

3
Robot de
surveillance

Dans quel but ?

4
Assurer la sécurité

Figure II.4 Diagramme de la bête à cornes

13
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

I.3.1.2.3 Enoncer le besoin

Les réponses aux trois questions présentées dans l’étape d’identification du besoin
aboutissent unénoncé du besoin, qui doit être rédigé de la façon suivante :

« Le rend service au en agissant sur le pour satisfaire le . » [2]

Pour notre système la verbalisation du besoin sera comme suite :

Le robot de surveillance rend service à l’utilisateur en agissant sur l’environnement

pour lasécurité.

I.3.1.2.4 Validation du besoin

A l’issue de l’énoncé de ce besoin, trois questions peuvent se poser pour le valider.

 Pourquoi ce besoin existe-t-il ?
- Il existe de nombreux cas de vol des maisons et des propriétés privées
 Qu’est-ce qui pourrait faire évoluer le besoin ?
- Le robot de surveillance mobile constitue un véritable outil de dissuasion pour les
voleurs et les intrus.
 Qu'est-ce qui pourrait faire disparaître le besoin ?

- Si les cas de vol se disparaissent.

 Les risques de disparition ou d’évolution du besoin sont-ils réels dans le prochain

avenir ?
- Non

Alors on valide notre système à moyen terme. Car si au moins une raison ne disparaît pas
moyen terme, le besoin est validé. [3]

I.3.2 L’analyse fonctionnelle du besoin (A.F.B)

L’analyse fonctionnelle du besoin permet d’identifier les relations du système avec son
contexte d’utilisation, afin de dégager des fonctions de service, aptes à satisfaire le besoin.

14
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

I.3.2.1 Définir l’A.F.B

I.3.2.1.1 Hypothèse

La méthode de l’A.F. B s’appuie sur deux hypothèses [2] :

Hypothèse 1 : Le besoin est satisfait par l’utilisation d’un produit.

Hypothèse 2 : Le produit est un générateur de services.

L’analyse fonctionnelle du besoin est appelée ainsi car elle va permettre de traduire
le besoin par des fonctions à réaliser : les Fonction de Service. Elle est aussi appelée
Analyse Fonctionnelle Externe.

I.3.2.1.2 Les étapes de l’A.F.B

L’A.F.B est constituée des trois étapes suivantes :

1. Identification des phases du cycle de vie du produit à concevoir

2. Pour chaque phase du C.V (à minima la principale) :

a) Identification et caractérisation des Eléments du Milieu Extérieur (E.M.E.)

b) Identification et classification des Fonctions de Service (F.S.)

c) Caractérisation des F.S

d) Hiérarchisation des F.S

3. Rédaction du cahier des charges fonctionnel

I.3.2.2 Application des étapes de l’A.F.B

L’A.F.B est une démarche relativement longue, qui conditionne grandement la réussite du
projet et demande donc beaucoup de rigueur et de soin. C’est pour cela qu’on a décidé
d’appliquer cette démarche pour la phase d’utilisation normale qui nous a paru la principale
dans la C.V de notre système.

I.3.2.2 .1 Identification des phases du C.V

Pour identifier les fonctions du produit, il faut être capable de décrire son environnement
appelé Milieu Extérieur. Toutes les entités qui sont identifiées comme extérieures au produit

15
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

sont appelées Eléments du Milieu Extérieur et ils doivent être définis entièrement avec des
critères objectifs. Cescritères peuvent être utiles dans l’étape de choix de solution à concevoir.

La figure II.5 entre les E.M.E lors de la phase d’utilisation normale.

Esthétique

Environnement utilisateur

Robot de
surveillance

Energie
Norme Critères économiques

Ordinateur
L’entourage

Figure II.5 : Les E.M.E en phase d'utilisation normale

I.3.2.2 .2 Identification et classification des F.S

L’identification des fonctions de service, principales et contraintes, est déterminée à

l’aide de l’outil Diagramme Pieuvre appelé aussi le graphe des interactions ou graphe
fonctionnel. Dans ce diagramme on a :

 Les relations du produit avec son milieu extérieur sont représentées par des
traits.

 Chaque trait correspond à une F.S.

 Chaque trait doit relier le produit à un EME ou bien relier plusieurs EME en
passantpar leproduit

16
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

La figure II.6 présente l’identification des F.S de notre robot.

Esthétique

environnement utilisateur
FC6

FC0 Robot de
FC1 surveillance ordinateur
L’entourage FC8

Norme FC5 Energie

Critères économiques

Figure II.6 : Diagramme Pieuvre avec identification des F.S

On classe les fonctions de service ont deux classes :

 Les fonctions principales : (F.P) Ils traduisent obligatoirement des actions réaliséespar
le produit. Il peut être nécessaire de mettre en relation plus de deux EME par une seule
fonctionprincipale, mais c’est un cas à éviter dans la mesure du possible.

 Les fonctions contraintes : (F.C) Ils traduisent la plupart du temps une adaptation du
produit à son milieu extérieur.

La figure II.7 ci-dessous présente la classification des fonctions de service présenté dans un
diagramme de pieuvre.

17
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Esthétique

environnement utilisateur
FC6

Robot de
FP1 surveillance
FC1 ordinateur
L’entourage FC8

Norme FC5 Energie

Critères économiques

Figure II.7: Diagramme Pieuvre avec classification des F.S

Pour être pertinentes, les FP et FC doivent pouvoir être énoncées de la façon suivante, qui a
été normalisée par l’AFNOR.

Une fonction se compose d’un verbe ou d’un groupe verbal caractérisant l’action, et des
compléments représentant les éléments du milieu extérieur concernés par la fonction. Le sujet
de laphrase n’apparait pas, mais il revoie toujours au produit.

I.3.2.2 .3 Désignation des fonctions

Les fonctions principales et les fonctions de contraintes sont illustrées comme suit :

 FP1 : Assurer la sécurité.

 FC1 : Être capable de circuler dans le terrain désiré

 . FC2 : Résister à l’environnement.

 FC3 : Respecter les normes de la sécurité. FC4 : Être commander par l’utilisateur.
 FC5 : Être économique à l’achat et à l’utilisation. FC6 : Être esthétique.
 FC7 : Programmer la carte programmable.

 FC8 : Concevoir le châssis avec les logiciels de conception.

 FC9 : Être autonome en énergie.

18
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

I.3.2.2 .4 Caractérisation des F.S

Pour la caractérisation des fonctions de service il faut leurs attribués des critères
d’appréciation, des niveaux et une flexibilité. [2]

Les critères d’appréciation : ils font partie des caractéristiques fonctionnelles, ils
permettent de caractériser les fonctions. Un critère est retenu pour apprécier la manière
dont une fonction est remplie ou une contrainte respectée. C’est grâce à eux que l’on
peut mesurer le degré de satisfaction d’une fonction.

Le niveau : il est repéré dans l’échelle adoptée pour un critère d’appréciation d’une
fonction. Ce niveau peut être celui recherché en tant qu’objectif ou celui atteint pour
une solution proposée. En effet, il est généralement une valeur chiffrée.

La flexibilité : dans la majorité des cas le niveau d’un critère peut être assorti d’une
flexibilité c’est-à-dire une tolérance permettant de faire varier les valeurs à l’intérieur
d’une fourchette prédéterminée. Cette flexibilité apporte l’avantage de clarifier les
limites d’un dialogue possible entre le réalisateur du projet et les responsables de la
société. Dans le tableau II.1 suivant on présente les différentes classes de flexibilité

Tableau II.1 : Classes de flexibilité

Classe Flexibilité Niveau de négociation

F0 nulle impératif

F1 faible peu négociable

F2 bonne négociable

F3 forte très négociable

Après avoir bien défini les caractéristiques d’une fonction de service. Dans le tableau 2 ci-
dessous on va attribuer à chaque fonction de notre robot des critères, des niveaux et flexibilité
pour les caractériser.

19
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Tableau II. 2 : Caractérisation des fonctions de service

N° Fonctions Critères Niveaux Flexibilité

FP1 Assurer la sécurité. Déplacement de la

caméra : . w > 20°/s

. Fréquence w de . Horizontalement : 360°.

rotation de la caméra Plusieurs tours possibles

F0
. Débattement de la . Verticalement :

caméra De -30° à +70°

Être capable de circuler dans le

FC1 Type des roues Roues cramponnés F0
terrain désiré.
Résister à l’environnement.
FC2 Solidité Choc à pleine vitesse F1
Respecter les normes de la sécurité.
FC3 Normes de sécurité Respecter les textes de la F0
norme

FC4 Être commander par l’utilisateur. Système piloté Module wifi ESP-32 F1

FC5 Être économique à l’achat et à Prix Prix inférieur à 600Dt F1

l’utilisation.
Être esthétique.
FC6 Couleurs, formes, Design actuel F3
motifs

FC7 Programmer la carte Logiciel Maitriser le logiciel F2

programmable. Arduino

FC8 Concevoir le châssis avec les Logiciel Maitriser les logiciels de F2

logiciels de conception. conception

FC9 Être autonome en énergie. Energie Autonomie pour réaliser 3 F1

fois le parcours

20
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

On constate ici que la caractérisation des F.S est importante pour la suite de la conception.
Elle permet ici de préciser les intentions de conception.

I.3.2.2 .5 Hiérarchisation des F.S

Nous avons indiqué précédemment que toutes les fonctions identifiées par l’analyse
fonctionnelle doivent être satisfaites. Cela concerne les fonctions principales et contraintes.
Mais leur accorder, à toutes, la même importance serait une commodité d’analyse qui ne
correspondait pas forcément avec l’opinion du client utilisateur. Pour hiérarchiser les F.S, il est
possible d’avoir recours à la méthode dela trie croisée.

Cette méthode est basée sur la comparaison de l’importance d’une fonction par rapport à toutes
les autres en lui attribuant une note de 0 à 3. Ces notes correspondent à des degrés d’importance
0 : équivalentes

 1 : peu supérieur

 2 : supérieure

 3 : très supérieur
Le tableau II. 3 présente la comparaison entre les F.S selon leur importance.
Tableau II. 3 : Tableau de comparaison des fonctions

FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7 FC8 FC9 Note par %
fonction
FP1 FP1(1) FP1(2) FP1(2) FP1(1) FP1(3) FP1(3) FP1(1) FP1(1) FP1(2) 16 23.5
FC1 FC1(1) FC1(1) 0 FC1(2) FC1(3) FC1(1) FC1(1) FC1(2) 11 16.17
FC2 FC2(1) FC4(1) FC2(1) FC2(2) FC7(1) FC8(1) FC2(2) 6 8.82
FC3 FC4(2) FC3(1) FC3(2) FC7(1) FC8(1) FC9(1) 3 4.41
FC4 FC4(2) FC4(3) FC4(1) FC4(1) FC4(1) 11 16.17
FC5 0 FC7(2) FC8(2) FC9(2) 0 0
FC6 FC7(2) FC8(2) FC9(1) 0 0
FC7 FC7(1) FC7(2) 9 13.23
FC8 FC8(2) 8 11.76
FC9 4 5.88
Totale 68 100

21
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Pour mieux visualiser les fonctions les plus importantes. On a présenté les résultats obtenus
après la réalisation du tableau de comparaison dans l’histogramme de la figure II. 8 présenté
ci-dessous

25

20
Pourcentage

15

10
%

0
FP1 FC1 FC4 FC7 FC8 FC2 FC9 FC3 FC5 FC6
Désignation des fonctions

Hiérarchisation des
FS

Figure II.8 : Histogramme de hiérarchisation des fonctions

On remarque d’après la figure I I . 8 et le tableau I I . 3 ci-dessus que la fonction de service

FP1 « Assurer la sécurité » présente le pourcentage le plus élevé. Donc, ceci est vrai puisque
cette fonction traduise la finalité de notre système à concevoir.
Lors de la conception de MonitoriX, il faut donner une très grande importance à la fonction de
service présentant un pourcentage assez important mais sans négliger, toutefois, les autres
fonctions.

I.3.2.2 .6 Rédaction du cahier des charges fonctionnel

Le cahier des charges fonctionnel est le document qui récapitule la démarche et les résultats de
l’A.F externe. Il porte donc essentiellement sur les F.S. Alors c’est un document qui exprime le
besoin en termes de fonction détailles et caractérisées.

On doit retrouver dans le CdCF toutes les étapes de la démarche décrite dans la partie
précédente de ce chapitre :

22
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

.
1. Identification des phases de vie du système

2. Pour la phase du C.V principale :

a. Identification des EME

b. Caractérisation des EME (sous forme de tableau)

c. Identification des FS (diagramme de pieuvre)

d. Caractérisation des FS (sous forme de tableau)

I.3.3 L’analyse fonctionnelle technique (A.F.T)

L’analyse fonctionnelle technique permet de déterminer les fonctions techniques nécessaires

aux fonctions de service. Ces fonctions techniques guident les concepteurs dans la recherche
des solutions technologiques. Cette analyse est appelée aussi analyse fonctionnelle interne.

Une fonction technique est une fonction contribuant à réaliser une fonction de service parun
moyen technique. Elle s’énonce nécessairement avec un verbe à l’infinitif. Ce verbe doit être,
autant que possible, un verbe d’action. [3]
Pour mener une A.F.T, il existe un outil principal le F.A.S.T. Dans le F.A.S.T les fonctions,
représentées par des blocs rectangulaires, sont liées entre elles par des traits droits, qui les
ordonnent. Les fonctions techniques sont nommées FTij où i est le numéro de la FS
développée et j indiquent la position de la fonction technique dans l’arborescence de la FS. La
figure II. 9 présente la méthode de lecture du F.A.S.T.

Figure II.9 : La méthode de lecture du F.A.S.T

23
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Nous avons appliqué cette méthodologie et on a obtenu les F.A.S.T présentés dans les
figures suivantes. Pour chaque fonction de service, on a énoncé cette fonction et on a présenté
le F.A.S.T relative à cette dernière.

FP1 : Assurer la sécurité.

Figure II.10 : Le F.A.S.T pour la fonction de service FP1

FC1 : Être capable de circuler dans le terrain désiré.

Figure e II.11 :Le F.A.S.T pour la fonction de service FC1

24
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

FC2 : Résister à l’environnement.

Figure II.12 : Le F.A.S.T pour la fonction de service FC2FC4 : Être commander par l’utilisateur.

Figure II. 13 :Le F.A.S.T pour la fonction de service FC4

FC9 : Être autonome en énergie.

Figure II. 14 : Le F.A.S.T pour la fonction de service FC9

25
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

II. Etude de faisabilité

L’étude de faisabilité est le cœur de la conception. Cette étude consiste à présenter les solutions
possibles, qu’on a trouvées après des recherches dans le marché, pour choisir à la fin la solution
la plus adéquate à notre besoin et qui fait face le mieux à nos contraintes. Pour chacune de ces
solutions, on va présenter une brève description du mode de fonctionnement, les avantages et
les inconvénients. Mais avant de réaliser ce travail, on va choisir les critères d’appréciation qui
vont nous aider dans la comparaison entre les solutions éventuelles.

Les quatre critères qu’on a choisis sont les suivants :

 L’encombrement : il faut que la solution choisie soit d’un encombrement minimal.

 La portée : il faut que la solution choisie permettre de commander le robot à une
distance maximale possible
 Déplacement : il faut que la solution choisie permette le robot de se déplacer facilement
dans toutes les directions.
 Coût : La possibilité d’avoir un coût réduit.

II.1 Solution n°1 : Robot à roues commandé par module Bluetooth

HC-05
Le robot est à 4 roues cramponnées motorisées pour manœuvrer sur le sol pour se déplacer. Il
est commandé par le module Bluetooth HC-05 de l’Arduino à l’aide de la communication avec
une application mobile qui nous facilite la commande.
La fiche technique du module Bluetooth HC-05 est présentée dans le tableau II.4 :

Tableau II.4 : Fiche technique du module Bluetooth

Alimentation : 3,6 à 6Vcc Bluetooth : 2.0 Portée : jusqu'à 10

mètres
(régulateur 3 Vcc intégré)

Antenne : 2,4 GHz intégrée Sorties: Key, Vcc, Configuration : Via

commandes AT
Gnd, TXD, RXD et
State

Longueur du cordon : environ Dimensions : 35 x 16 x 12 mm Liaison série : 4800 à

20cm 1382400 bauds

26
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

La figure II.15 est un exemple de la première solution :

Figure II. 15 Exemple de la première solution

Cette solution présente les avantages et les inconvénients illustrés dans le tableau II.5.

Tableau II.5 : Avantages et inconvénients de la première solution

Avantages Inconvénients

Système encombré
Facile à manipuler

Déplacement difficile dans lesterrains

Vitesse importante
de pente abrupte et de faible frottement

Portée faible

Coût plus ou moins élevé

II.2 Solution n°2 : Robot à Chenilles commandé par module

Bluetooth HC-05

Cette solution présente les avantages et les inconvénients illustrés dans le tableau II.6.

27
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

Tableau II. 6 : Avantages et inconvénients de la deuxième solution

Avantages Inconvénients

Système encombré
Déplacement difficile dans lesterrains
de pente abrupte et de faible frottement

Coût très élevé

Portée faible

II.3 Solution n°3 : Robot à 4 roues commandé par module Wifi

intégré (ESP-32)
Cette solution consiste à utiliser le module « ESP-32 CAM » comme étant une carte de
commande qui va remplacer la carte Arduino et elle possède à la fois un module Wifi à
travers lequel on va commander notre robot.

Cette solution présente les avantages et les inconvénients illustrés dans le tableau II.7 suivant.

Tableau II. 7 : Avantages et inconvénients de la troisième solution

Avantages Inconvénients

Facile à manipuler Déplacement un peu difficile dans les

terrains de pente abrupte et de faible
frottement
Ne possède pas d’encombrement
au niveau de câblage

Moins cher

Portée importante (au-delà de

50m)

28
 Chapitre II : Analyse fonctionnelle

II.4 La solution retenue

La solution retenue, après l’énumération des avantages et des inconvénients des trois solutions
présentées, est la troisième solution. En effet, cette solution respecte les 4 critères qu’on a
présentés un peu plus tôt dans cette partie. Après avoir choisir notre système, on lui a donné
le nom de « MonitorX » et on l’avait conçu sur le logiciel de CAO SolidWorks.

Conclusion
Nous avons essayé dans ce chapitre de bien définir les fonctions de service de notre système
pour pouvoir enfin choisir la solution la plus appropriée à notre besoin

29
Chapitre III :

Conception du robot et
réalisation
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Chapitre III : Conception du Robot et réalisation

Introduction

Dans ce dernier chapitre, on va présenter en premier lieu les différentes parties de notre
robot. Ensuite, on va aborder la conception de chaque composant afin d’obtenir l’assemblage
final.

I. Partie électrique
Nous allons maintenant entrer dans le vif du sujet. Pour cela, il faut s'entourer de différents
élémentsélectroniques :
 4 moteurs 12V LT37GB90-500T

 Module ESP-32 CAM

 Servomoteur SG90 9g

 Pont en H L298N

 4 batteries rechargeables 18650 3.7V 1200mAh Li

 Fils de connexion

I.1 le moteur électrique

I.1.1 Description

Le moteur électrique est le muscle de notre robot. Un moteur est capable de transformer une
énergieélectrique en énergie mécanique.
Dans notre cas, on a décidé d’utiliser 4 moteurs 12V LT37GB90-500T. Il s’agit d’un moteur à
courant continu normal à démultiplication qui lui procure un couple élevé au prix d’un
ralentissement de la vitesse de rotation maximale de l’arbre de sortie. Il est idéal pour les
applicationsnécessitant du couple. [4]
La figure III.1 présente la conception en SolidWorks de notre moteur.

31
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Figure III. 1 la conception en SolidWorks de notre moteur

I.1.2 Préparation des moteurs

Les 4 moteurs nécessitent une petite préparation afin que nous puissions les utiliser avec notre
robot.
Il faut relier les moteurs au montage par des petits fils électriques. Si l'on utilise des petits fils
rigides, alors il suffit de torsader les fils sur les cosses des moteurs pour réaliser la liaison
électrique. Mais le mieux, c'est d'utiliser des petits fils souples et donc de souder les fils de
liaisonsur les cosses métalliques du moteur.
Très souvent, on en profite pour souder aussi un petit condensateur entre les cosses, Ce
composant permet de supprimer les étincelles qui apparaissent sur le collecteur du moteur lors
de la rotation. En effet, ces étincelles dégradent les balais.
L'extrémité libre des fils peut être soudée sur un petit connecteur mâle, ce qui permet une
manipulation plus facile. [4]

I.1.3 Fonctionnement du moteur électrique

Il existe plusieurs types de moteurs électriques, mais nous choisissons le plus simple à utiliser.
Ils'agit du moteur à courant continu à aimants permanents.
Un moteur à courant continu est constitué d'un stator, fixe, et d'un rotor, mobile. Le courant
continu arrive par les cosses à l'extérieur de la carcasse sur des balais souples. Le collecteur est
la partie du rotor qui touche les balais. Le rotor est constitué de plusieurs bobines, toujours en

32
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

nombre impair, reliées au collecteur.

Lorsqu'une des bobines reçoit le courant continu, elle crée un champ magnétique. Mais la
carcassedu stator abrite aussi deux aimants de pôles opposés. Le champ magnétique créé attire
les pôles des aimants, créant par cela une rotation de l'axe du moteur. [4]
La figure III.2 présente une vue de coupe de notre moteur

Balais
Rotor

Alimentation
Collecteur

Stator
Boitier

Figure III. 2 vue de coupe de notre moteur

I.2 Module ESP32-CAM

L'ESP32-CAM est une carte de développement ESP-WROOM-32 du fabricant AI Thinker
associé à une caméra couleur 2MP OV2640. Le module ESP32-CAM dispose également d'un
lecteur de carte SD qui pourra servir à enregistrer des images lorsqu'un événement est détecté
(détecteur de présence ou de mouvement par exemple).
L'ESP-32CAM peut être utilisé dans diverses applications IoT. Elle convient aux appareils
intelligents domestiques, aux commandes sans fil industrielles, à la surveillance sans fil, à
l'identification sans fil QR, aux signaux du système de positionnement sans fil et à d'autres
applications IoT. C'est une solution idéale pour les applications IoT.
L'ESP32 est programmable grâce à l'IDE Arduino et permet d'accéder au flux vidéo de la
caméra via un réseau Wifi local ou internet.
Les exemples de codes sont directement intégrés à l'IDE Arduino en ajoutant le package de
cartes ESP32 d'Espressif.
Attention l'utilisation de ces exemples et de ces librairies nécessite quelques modifications

33
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

tellesque la définition du type de caméra, du SSID et du mot de passe Wifi.

Applications : caméra de surveillance Wifi, caméra pour robots, lecteur de QR Code,

reconnaissance faciale, etc.
Caractéristiques :

 Alimentation : 3,3 ou 5 Vcc

 Consommation : 2000 mA maxi
 Microcontrôleur : ESP32 à 240 MHz
 Mémoire RAM : 520 Ko

 Mémoire PSRAM : 4 Mo

 Compatibilité : capteurs OV2640 et OV7670 (capteur OV2640 intégré)

 Interfaces sans fil :

 Bluetooth : compatible 4.2, EDR et BLE

 Wifi 802.11b/g/n/e/i (compatible WPA, WPA2, WPA2-Enterprise et WPS)

 Interfaces disponibles : UART, SPI, I2C, PWM, ADC et DAC

 Formats vidéo supportés : JPEG (OV2640)

 Débit série : 115200 bps

 Lecteur de carte micro-SD (4 Go maxi, carte non inclus)

 Broches utilisées par le lecteur micro-SD : 2, 4, 12, 13, 14 et 15

 Sorties 3,3 Vcc

 Broches GPIO : UART, SPI et I2C

 Bouton reset

 Température de service : -20 à 85 °C

 Dimensions : 27 x 40 x 4,5 mm

 Poids : 10 g

Référence AI Thinker : ESP32-CAM [5]

34
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Figure III. 3 ESP32-CAM

I.3 Servomoteur SG90 9g

Un servomoteur est un système motorisé capable d'atteindre des positions prédéterminées,
puis de les maintenir. De manière semblable aux moteurs à courant continu, les
servomoteurs disposent d'un axe de rotation qui est en revanche entravé par un système de
bridage.
On va utiliser le servo moteur pour tourner la caméra de haut en bas et inversement

Figure III. 4 Servomoteur

35
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

I.4 Pont en H L298N

L'interface de puissance L298 est un module comportant un double pont en H capable de
piloter deux moteurs à courant continu ou un moteur pas à pas sous 36 V et consommant 2 A,
des diodes de roue libre pour protéger le L298, un régulateur de tension 5 V, des condensateurs
de filtrage, des borniers à vis pour y brancher les moteurs et des broches pour y relier la carte
Arduino. Le L298 possède trois entrées de commande par pont en H pour piloter le moteur.
Le pont en H présente plein de bonnes caractéristiques (puissant, compact, pas cher, ...) et
inclut tout un tas de protection bien utiles dans ce type de carte et de compétition. Ce circuit
dispose des entrées-sorties suivantes : les trois entrées de commande habituelles : 2 pour le
sens, une pour le PWM.

Figure III. 5 : Pont en H

I.5 Pile li-ion 3c 18650 rechargeable

Nous avons choisi d’utiliser les Piles li-ion 3c 18650 rechargeables qui fournissent une
autonomie enalimentation de notre robot pendant une durée d’environ 24 heures ou plus

36
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Tableau III.1 Fiche technique de batterie

Type de batterie Cylindrique

Capacité nominale 1500mAh

Tension nominale 3.7v

La figure III.6 représente les batteries rechargeables

Figure III. 6 Batteries rechargeables

II.PARTIE MECANIQUE

II.1 Description
Si l’on considère souvent que la partie électronique est la plus importante dans un montage, ce
n’est pas le casen robotique, où la partie mécanique est en effet tout aussi essentielle.
Bien que la mécanique de notre robot ne soit pas compliquée à réaliser, elle ne doit pas être
négligée.
Les dimensions ont été choisies pour faciliter l’installation des divers éléments, de la carte de
puissance, de dusupport de la caméra, des piles et de la partie motorisation.

37
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Figure III. 7 Vue éclatée du robot

II.2 Le châssis
Entrons dans la partie mécanique, en commençant par la description du châssis, celui-ci est
constitué d’uneplaque on plexiglas sur laquelle sont fixées quatre pièces pour la partie
motorisation et un support pour la caméra.

II.2.1 La plaque principale

Les pièces principales sont on plexiglas de 4mm d’épaisseur. Ses dimensions sont de 25mm
sur 20mm, ce quinous permet de placer notre montage électronique, ainsi que toute la partie
motorisation et le bloc pile.
L’ensemble obtenue reste relativement compact, sans nuire aux diverses expérimentations.
16 trous de diamètre 2mm sont percés aux endroits indiqués sur la figure servent aux fixations
des supportsmotorisation

38
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Figure III. 8 : plaques principales

II.2.2 Les supports de la motorisation

Afin de facilité leur mise en position, nous allons utiliser ces supports en acier inoxydable.

Ce support permet une mise en place totale de nos moteurs et nous allons juste visser le
support pour maintenir le moteur en position.

Figure III. 9 Support de la motorisation

39
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation
II.2.3 Le support de module ESP32-CAM

Afin de facilité la mise en position et le déplacement de la caméra, nous allons utiliser ce

support.

Ce support nous permet de modifier la zone de visualisation de la caméra à l’aide du

servomoteur qui est essentiellement fixé sur une tige en acier pour le supporter.

Figure III. 10 Support de la caméra

II.3 Les engrenages

Les engrenages sont utilisés dans différents cas, mais l’application la plus courante concerne
la réduction de lavitesse.
Sur un robot roulant, il est très rare que la vitesse de rotation des moteurs utilisés soit adaptée
a la vitesse du mobile. Les moteurs tournent en effet toujours trop vite et, de plus, il est facile
de bloquer leurs axes avec lesdoigts.
On va donc utiliser un ensemble d’engrenages pour réduire la vitesse du robot et augmenter le
couple sur l’axe. Nous allons utiliser pour notre robot un réducteur intégré aux moteurs. [4]

Figure III. 11 Motoréducteur

40
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

II.4 Les roues

Pour finir la partie mécanique de notre robot, nous allons installer les roues celles-ci sont des
modèles standard, La mobilité par roues est la structure mécanique la plus utilisée. Ce type de
robot assure un déplacement avec une accélération et une vitesse rapide. On rencontre
principalement trois types de roues :
 Les roues fixes dont l’axe de rotation, passe par le centre de la roue.
 Les roues centrées orientables, l'axe d'orientation est perpendiculaire au sol, il passe
par le centre de la roue.
 Les roues décentrées orientables, souvent appelées roues folles, pour lesquelles l’axe
d'orientation est perpendiculaire au sol, il ne passe pas par le centre de la roue. [4]

Nous avons choisi les Roues tout-terrain, de type roue cramponnée de 85 mm de diamètre,
équipées chacune d'un pneu souple à tétines procurant, ces pneus ont une absorption des
chocs, une usure et une adhérence, et peuvent être adaptés aux routes plates et aux routes
accidentées. Il est possible de choisir d'autres types de roues mais il ne faut pas oublier que le
diamètre des roues influe sur la vitesse du mobile.

Figure III. 12 : Roue cramponné

41
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

III. Partie informatique

 Principe : Monitorix est un robot de surveillance équipé d’une caméra et pouvant être
commandé à distance via une connexion WIFI. on va réaliser le robot équipé d’une caméra
commandée à distance (Wifi) par un smartphone avec la carte ESP32-CAM.
L’utilisateur commande le robot par un simple navigateur web qui affiche le flux vidéo
transmis par la caméra ip de la carte ESP32-CAM et les boutons de direction (avant, droite et
gauche).
 Fonctionnalités : Monitorix peut être contrôlé par l’utilisateur à distance dans un
environnement donné sans que celui-ci ne soit présent sur le même lieu que le robot. En effet
grâce à la caméra embarquée au bord du robot, celui-ci peut être piloté grâce aux images
transmises en temps réel au poste de commande, ainsi l’utilisateur peut prendre les décisions
nécessaires en se basant sur les images reçues. Profitant de cette caméra embarquée et voulant
nous ouvrir sur le domaine du traitement de l’image nous avons inclus une fonction de détection du
mouvement permettant d’alerter l’utilisateur d’un mouvement suspect produit lorsque le robot est
immobile et au moment où l’utilisateur n’était pas devantson centre de contrôle.

III.1 Schéma explicatif

42
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Centre de contrôle Smartphone

Voies de communication
1 4
(Connexion WIFI)

Système
Informatique
embarqué
2 3

Le robot (Monitorix)

Moteurs
Caméra

Figure III. 13 : Schéma explicatif de l’acheminement de l’information

 Messages N°1 : Ces messages sont émis à partir du centre de commandes vers le
robot. Ils sedécomposent en deux catégories :
 Messages de commande de robot (avancer, tourner à droite, reculer .................... )
 Messages de contrôle de la caméra (Ouvrir, fermer)
 Messages N°2 : Ces messages sont les ordres directs envoyés aux moteurs après
traitement desmessages N°1 au niveau de l’unité de traitement embarquée.
 Messages N°3 : Ces messages se décomposent en deux catégories :

 Ordres vers la caméra

 Images transmises de la caméra vers l’unité de traitement embarquée.

 Messages N°4 : Ces messages représentent les images transmises en temps

réel vers le centrede contrôle.

43
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

III.2 logiciel de programmation

III.2.1 Description

Arduino est la marque d'une plateforme de prototypage open-source qui permet aux
utilisateurs de créer des objets électroniques interactifs à partir de cartes électroniques
matériellement libres sur lesquelles se trouve un microcontrôleur (d'architecture Atmel AVR
comme l'Atmega328p, et d'architecture ARM comme le Cortex-M3 pour l'Arduino Due).

Les schémas de ces cartes électroniques sont publiés en licence libre. Cependant, certaines
composantes, comme le microcontrôleur par exemple, ne sont pas sous licence libre.

Le microcontrôleur peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de
manière à effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le contrôle des appareils
domestiques — éclairage, chauffage…), le pilotage d'un robot, de l'informatique embarquée,
etc.

C'est une plateforme basée sur une interface entrée/sortie simple. Elle était à l'origine destinée
principalement, mais pas exclusivement, à la programmation multimédia interactive en vue de
spectacles ou d'animations artistiques, ce qui explique en partie la descendance de son
environnement de développement de Processing, lui- même inspiré de l'environnement de
programmation Wiring (l'un pensé pour la production d'applications impliquant des
graphismes et l'autre pour pilotage de salles de spectacles).

Arduino peut être utilisé pour construire des objets interactifs indépendants (prototypage
rapide), ou bien peut être connecté à un ordinateur pour communiquer avec ses logiciels (ex. :
Max/MSP, Usine Hollyhock, Pure Data, SuperCollider). En 2011, les versions vendues sont
pré-assemblées. Des informations sont fournies pour ceux qui souhaitent assembler ou
construire une carte Arduino eux-mêmes. [6]

44
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Figure 5Figure III.14 Interface de logiciel

III.2.2 Structure d'un programme Arduino

Il y a trois phases consécutives :
i. La définition des constantes et des variables.
ii. La configuration des entrées et sorties par :
Void setup () {}
Fonction setup : Cette fonction appelée une seule fois lorsque le program commence. Elle
s’appelle « Fonctiond'initialisation », où il y a la mise en place des différentes sorties et
quelques d’autres réglages.
iii. La programmation des interactions et comportements par :
Void Loop () {}
Fonction Loop : elle s’appelle « fonction principale » où on peut écrire le contenu du
programme. Une fois que la fonction est exécutée, on peut la réexécuter infiniment.
Une fois la dernière ligne exécutée, la carte revient au début de la troisième phase et
recommence sa lecture et son exécution des instructions successives. Et ainsi de suite.
Cette boucle se déroule des milliers de fois par seconde et anime la carte.
Le microcontrôleur de la carte Arduino va recevoir le programme que nous aurons créé et
qui va le stocker dans sa mémoire puis l’exécuter. Grâce à ce programme, il va envoyer au
robot les tâches à exécuter et des données qu’il reçoive par les capteurs à un ordinateur
…etc.
45
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

III.3 Commande du robot

Le robot sera contrôlé via Wi-Fi à l’aide de votre ESP32-CAM. Nous allons créer une
interface Web pourcontrôler le robot, accessible depuis n’importe quel appareil de votre
réseau local.
La page Web montre également un streaming vidéo de ce que le robot « voit ». Pour de
bons résultats avec lestreaming vidéo, nous vous recommandons d’utiliser un ESP32-CAM
avec antenne externe.

III.3.1 Schéma de montage

Figure III.15 Schéma de montage

IV. Le code
On peut implémenter le code directement a travers une bibliothèque standard dans le logiciel
Arduino, ensuivant les étapes suivantes :
FichierExemplesESP32CaméraCaméra WebServer

46
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Figure III.16 Implémentation du code

IV.1 Comment fonctionne le code

Jetons un coup d’œil aux pièces pertinentes pour contrôler le robot. Définissez les GPIO qui
contrôleront les moteurs. Chaque moteur est contrôlé par deux broches.
#define MOTOR_1_PIN_1 14

#define MOTOR_1_PIN_2 15

#define MOTOR_2_PIN_1 13

#define MOTOR_2_PIN_2 12

Lorsque vous cliquez sur les boutons, vous effectuez une demande sur une URL différente.

Voici les requêtes effectuées en fonction du bouton sur lequel on appuie :Effronté:
<ESP_IP_ADDRESS>/action?go=forward

En arrière :

/action?go=backward

À gauche :

47
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

/action?go=left
À droite :

/action?go=right

Arrêter:
/action?go=stop
Lorsque vous relâchez le bouton, une demande est faite sur le /action?go=stop URL. Le
robot ne bouge que tant que vous appuyez sur les boutons.

IV.2 Traitement de la demande

Pour gérer ce qui se passe lorsque nous recevons des requêtes sur ces URL, nous utilisons ces
instructions if…else :

if(!strcmp(variable, "forward")) {
Serial.println("Forward");
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_1, 1);
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_2, 0);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_1, 1);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_2, 0);
}
else if(!strcmp(variable, "left")) {
Serial.println("Left");
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_1, 0);
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_2, 1);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_1, 1);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_2, 0);
}
else if(!strcmp(variable, "right")) {
Serial.println("Right");
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_1, 1);
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_2, 0);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_1, 0);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_2, 1);
}

48
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

else
if(!strcmp(variabl
e, "backward")) {
Serial.println("Ba
ckward");
digitalWrite(MO
TOR_1_PIN_1,
0);
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_2, 1);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_1, 0);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_2, 1);
}
else if(!strcmp(variable, "stop"))
{ Serial.println("Stop");
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_
1, 0);
digitalWrite(MOTOR_1_PIN_2, 0);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_1, 0);
digitalWrite(MOTOR_2_PIN_2, 0);}

IV.3 Test du code

Après avoir inséré vos informations d’identification réseau, vous pouvez télécharger le code
sur votre carteESP32-CAM. Si vous ne savez pas comment télécharger du code sur le tableau,
suivez le tutoriel suivant :
Après le téléchargement, ouvrez le moniteur série pour obtenir son adresse IP

49
 Chapitre III : Conception du robot et réalisation

Ouvrez un navigateur et saisissez l’adresse IP ESP. Une page Web similaire devrait se charger :

Figure III.18 visualisation avec la caméra

50
Appuyez sur les boutons et jetez un œil au Serial Monitor pour voir s’il diffuse sans décalage
et s’il reçoit lescommandes sans planter.

Figure III.19 les commandes sur le moniteur série

Conclusion

En se basant sur la solution choisie dans la chapitre précédent, nous avons pu concevoir à la
fin de ce chapitre les éléments les plus importants dans notre robot. En plus, nous avons pu
préparer le code sur Arduino pour le bon fonctionnement de notre système.

51
 Conclusion Générale

Notre projet métier intitulé « Conception d’un robot mobile », nous a permis
d’appliquer quelques notions théoriques vue pendant notre formation d’ingénieur en génie
mécanique à l’école nationale d’ingénieurs de Bizerte.

Les objectifs de ce projet fixés par le cahier des charges ont étés divisés sur deux
volets : volet d’étude et volet de conception.

Pour mieux achever nos objectifs, tout d’abord, on a jugé adéquat d’entamer le projet
par une analyse fonctionnelle qui nous a permis de mieux comprendre le besoin et de bien
définir les fonctions de services souhaités par la conception de notre système.Ensuite, après
une étude de faisabilité, on a pu aboutir à un choix de la solution technologique la plus
convenable. Pour pouvoir à la fin concevoir la solution retenue en utilisant le logiciel de CAO
« SolidWorks ». C’est ainsi qu’on a eu l’occasion de mieux manipuler ce logiciel.

La découverte de la méthodologie de conception mécanique également été

enrichissante puisque l’étude et la conception de Monitorix nous ont permis d’avoir des bases
solides sur de nombreux principes et outils de la conception mécanique
Finalement, nous pensons que ce stage nous aura apporté un recul nécessaire sur le
choix d’un projet de carrière, à savoir dans le domaine de la conception. Nous avons également
pu avoir un aperçu de nos forces et nos faiblesses en tant que deux jeunes ingénieurs et nous
sommes désormais plus confiants et décidés quant à nos avenirs professionnels que nous
avons hâte d’intégrer.

52
 Références Bibliographiques
[1] https://journals.openedition.org/activites/4941

[2] Audry, F. (2000). Professeur agrégé de mécanique. Analyse fonctionnelle guide pour le
professeur. Versailles

: Académie Versailles

[3] Bigand, M. (2001). Maitre de conférences. Projet d’analyse fonctionnelle. Lille :

Université centrale Lille

[4] Livre Frédéric Giamarchi.JE CONSTRUIS MON PREMIER ROBOT MOBILE

[5] https://www.gotronic.fr/art-module-esp32-cam-32630.htm

[6] https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino

53
Dossier technique