Partie 3 Ladder 2023

Automatisme Séquentiel : Le Ladder
Présenté par:
Dr. Kamal ANOUNE
Prof : Kamal ANOUNE 1

Partie 3: Langage
Ladder

Chap3: Langage LADDER
1. Introduction au langage LADDER
Langage Ladder (ou Ladder Logic) : c'est le langage de programmation très répondu pour la
programmation des API. Il permet de représenter le fonctionnement des machines sous forme de schémas
électriques, avec des contacts et des bobines reliées par des fils.
Il est basé sur des symboles graphiques,

généralement des contacts et des bobines,
qui sont organisés en réseaux reliés à
gauche et à droite à des barres
d’alimentation et qui seront parcourus
séquentiellement.

1. Les éléments Graphiques :

A) Les éléments de base:
Contact normalement ouvert
Contact normalement fermé
Contact à front montant
Contact à front descendant
Bobine directe. L’objet bit associé prend la valeur du résultat de la zone test.
Bobine inverse. L’objet bit associé prend la valeur inverse du résultat de la

zone test.

A) Les éléments de base:

Bobine d’enclenchement. L’objet bit associé est mis à 1 lorsque la valeur du résultat de la zone
test est à 1.
Bobine de déclenchement. L’objet bit associé est mis à 0 lorsque la valeur du résultat de la
zone test est à 1.
Les blocs temporisations possèdent une entrée I reliée aux éléments graphiques précédents et
une sortie activée lorsque le temps écoulé depuis l’activation de la temporisation atteint la
valeur prédéfinie.
Les fonctions comptage/décomptage peuvent être séparées ou réunies dans un seul bloc selon
les marques. CU est l’entrée de comptage sur front montant, CN est l’entrée de décomptage
sur front montant, R est l’entrée de remise à zéro de la valeur courante et S ou LD est l’entrée
de chargement de la valeur prédéfinie. D est la sortie lorsque la valeur prédéfinie ou le zéro
sont atteints selon que l’on compte ou que l’on décompte.

Registre TÉLÉMÉCANIQUE. R est l’entrée de remise à zéro du registre, I est l’entrée stockage sur
front montant et O est l’entrée déstockage sur front montant. La sortie E indique que le registre
est vide et la sortie F qu’il est plein.
Registre TÉLÉMÉCANIQUE. R est l’entrée de remise à zéro du registre, I est l’entrée stockage sur
front montant et O est l’entrée déstockage sur front montant. La sortie E indique que le registre
est vide et la sortie F qu’il est plein.
Générateur d’impulsions SIEMENS. EN est l’entrée qui permet d’activer le train d’impulsions. ENO
est la sortie qui permet de relier plusieurs générateurs en série plutôt qu’en parallèle (ENO = EN).
Q0.X est la sortie du train d’impulsions. Ne peuvent être utilisés pour cette fonction que les
sorties Q0.0 et Q0.1.

Les différentes opérations logiques possible en langage Ladder:

Les différentes opérations logiques possible en langage Ladder:
Cours
Automatismes Industriels
Définition :
Le Ladder est aujourd'hui le langage le plus répandu pour la

programmation des automates. Il est consiste en un
ensemble de réseaux de contacts, semblables à des schémas
électriques et facilement compréhensible..
Les instructions
La barre de gauche représente VCC et celle de droite GND. de sortie
Conditions d’entrée
Dans l'exemple présenté ci-dessous, la bobine S est alimenté

si les interrupteurs a et (/b ou c) sont fermés.
Ce réseau correspond donc à l'équation

S=(a.(/b))+(a.c).


B) Exemples de fonctions logiques réalisées en Ladder


C) Exercice Applicatif:
Trouver la fonctions logique de chaque sortie


C) Exercice Applicatif:
Trouver la fonctions logique de chaque sortie : X et Y ??

2. Mise en Equation

2. Mise en équations du GRAFCET:
- Equations des étapes:
GRAFCET Xi = (condition d’activation) + (condition désactivation . Xi)
1 • Condition d’activation: Etat logique de l’Etape(s)

précédente(s) . Réceptivité
dcy . a
• Condition désactivation: Etat logique de l’Etape(s)
2 ACTION A suivante(s)
b Exemple:
3 ACTION B X1 = (X3.a) + (X2. X1)
a X2 = (X1.dcy.a) + (X3. X2)
X3 = (X2.b) + (X1. X3)

X1 = (X3.a) + (X2. X1)

1
dcy . a X2 = (X1.dcy.a) + (X3. X2)
2 ACTION A X3 = (X2.b) + (X1. X3)
b Le schéma de câblage électrique équivalant:

3 ACTION B

X1 = (X3.a) + (X2. X1)

1
dcy . a X2 = (X1.dcy.a) + (X3. X2)
2 ACTION A X3 = (X2.b) + (X1. X3)
b Initialisation du séquence à la mise sous tension:

Init
3 ACTION B
a Etape 1

X1 = (X3.a) + (X2. X1)

1
dcy . a X2 = (X1.dcy.a) + (X3. X2)
2 ACTION A X3 = (X2.b) + (X1. X3)
b Initialisation du séquence à la mise sous tension:
3 ACTION B

Equations des sorties (Actions): commande de chaque sortie, il

suffit de considérer la ou les étapes durant lesquelles la sortie doit
GRAFCET être enclenchée.
Action N = Somme (étapes d’enclenchement de l’action N)
1
dcy . a Exemple:
ACTION A= X2
2 ACTION A ACTION B= X3
b Le schéma de câblage électrique équivalant:
3 ACTION B

- Traduction : GRAFCET LADDER

GRAFCET
Etape 1 X1 = (X3.a) + (X2. X1)
1
Etape 2 X2 = (X1.dcy.a) + (X3. X2)
dcy . a
Etape 3 X3 = (X2.b) + (X1. X3)
2 ACTION A
b - Equations des sorties (Actions):

3 ACTION B
ORDRE A ACTION A= X2
a
ORDRE B ACTION B= X3

3. Conversion de la mise en équation du grafcet au Langage LADDER:
Etape 1 X1 = (X3.a) + (X2. X1)
Etape 2 X2 = (X1.dcy.a) + (X3. X2)
Etape 3 X3 = (X2.b) + (X1. X3)
- Equations des sorties (Actions):

Etape 1 X1 = (X3.a) + (X2. X1)
Etape 2 X2 = (X1.dcy.a) + (X3. X2)
Etape 3 X3 = (X2.b) + (X1. X3)

Exemple d’application:
- Donner le programme en Ladder du GRAFCET suivant d’une perceuse automatisée:

- Adressage des entrées/sorties:
1
S1 . S2
2 KM1 KM2
S3
3 KM1 KM3
S2
S1 : BP « départ cycle »
S2 : capteur position haute
S3 : capteur position basse
KM1 : rotation foret
KM2 : Descente de la tête de perçage
KM3 : Montée de la tête de perçage Prof : Kamal ANOUNE 22
1
Etape 1 X1 = (X3.S2) + (X2. X1)
S1 . S2
2 KM1 KM2 Etape 2 X2 = (X1.S1.S2) + (X3. X2)
S3 Etape 3 X3 = (X2.S3) + (X1. X3)

3 KM1 KM3
S2
ORDRE KM1 KM1 = X2 + X3
S2 : capteur position haute ORDRE KM2 KM2 = X2
KM1 : rotation foret ORDRE KM3 KM3 = X3
KM3 : Montée de la tête de perçage
1
S1 . S2
2 KM1 KM2
S3
3 KM1 KM3
S2
KM3 : Montée de la tête de perçage
1
S1 . S2
2 KM1 KM2
S3
3 KM1 KM3
S2
1
S1 . S2
2 KM1 KM2
S3
3 KM1 KM3
S2
Langage LADDER
Scneider Electric

4. Langage LADDER
B) Structure d’un réseau de contacts:
Un réseau de contacts se La zone de test accueille:

compose de la manière - les contacts,
suivante: étiquette (ou titre) + - Les blocs fonction (temporisations, compteurs, …),
commentaire + réseau - Les blocs comparaison.
graphique (zone test + zone
action). La zone action accueille:
- Les bobines,
- Les blocs opérations.
C) Les blocs comparaison: Ces blocs permettent de comparer des nombres, des bits, des octets ou des mots en
supériorité, infériorité ou égalité.
D) Les blocs opérations: Ces blocs permettent d’effectuer des opérations arithmétiques (addition, soustraction, …),
logiques (OU, ET, …), de transfert, de conversion sur des nombres, des bits, des octets ou des mots.

4. Langage LADDER
Exemple TÉLÉMÉCANIQUE:
Le réseau est limité ici à 7 lignes de

contacts et 11 cellules dans chaque
ligne.
L’étiquette (non représentée sur le

schéma car différente pour chaque
marque) permet de repérer n’importe
quel réseau dans le programme de façon
à pouvoir sauter d’un réseau à un autre si
l’application le demande.
Exemple SIEMENS: le réseau est limité

dans ce cas-là à 32 lignes de 32 cellules
chacune (même représentation).

4. Langage LADDER
2. Règles d’évolution d’un réseau de contacts:

La lecture d’un réseau se fait réseau connexe par réseau
connexe (de haut en bas), puis de gauche à droite à
l’intérieur d’un réseau connexe.
Un réseau connexe est constitué d’éléments graphiques

tous reliés entre eux, mais indépendants des autres
éléments graphiques du réseau.
Si l’on rencontre une liaison verticale de convergence, on évalue d’abord le sous-réseau qui lui est associé (toujours
dans la même logique) avant de continuer l’évaluation du sous-réseau qui l’englobe.
L’ordre d’exécution des éléments de ce réseau est le suivant:

- 1 ère phase: lecture des contacts A et B jusqu’à la rencontre de la 1 ère liaison verticale de convergence entre les contacts B et C.
Exemple: - 2 ème phase: lecture du premier sous-réseau, contacts D et E.
- 3 ème phase: reprise de lecture de la première ligne du réseau connexe, contact E, jusqu’à la rencontre de la deuxième liaison
verticale de convergence.
- 4 ème phase: lecture du deuxième sous-réseau, contact F.
- 5 ème phase: lecture de la bobine.
Introduction au langage LADDER
3. Exemple d’application :
Le langage Ladder est une succession

de "réseaux de contacts" véhiculant
des informations logiques depuis les
entrées vers les sorties.
C'est une simple traduction des
circuits de commande électriques.

4. Langage LADDER
Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant à la perceuse automatisée en LADDER :

4. Langage LADDER
On a vu dans la matérialisation par bascules que :
- Si l’étape i est active et si la réceptivité suivante est vraie alors l’étape (i+1) est activée.
- L’activation de cette étape (i+1) désactive l’étape i. Pour l’étape1, en LADDER, ceci est représenté par :
Le programme complet sera alors

4. Langage LADDER
Traitement postérieur : Activation des sorties

Introduction au langage LADDER

Partie 3 Ladder 2023

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Prof : Kamal ANOUNE 1

Prof : Kamal ANOUNE 2

Il est basé sur des symboles graphiques,

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1. Les éléments Graphiques :

Contact normalement ouvert

Contact normalement fermé

Contact à front montant

Contact à front descendant

Bobine inverse. L’objet bit associé prend la valeur inverse du résultat de la

Prof : Kamal ANOUNE 4

A) Les éléments de base:

Prof : Kamal ANOUNE 5

Prof : Kamal ANOUNE 6

Les différentes opérations logiques possible en langage Ladder:

Prof : Kamal ANOUNE 7

Les différentes opérations logiques possible en langage Ladder:

Le Ladder est aujourd'hui le langage le plus répandu pour la

Dans l'exemple présenté ci-dessous, la bobine S est alimenté

Ce réseau correspond donc à l'équation

Prof : Kamal ANOUNE 9

1. Les éléments Graphiques :

Prof : Kamal ANOUNE 10

1. Les éléments Graphiques :

Prof : Kamal ANOUNE 11

1. Les éléments Graphiques :

Trouver la fonctions logique de chaque sortie : X et Y ??

Prof : Kamal ANOUNE 12

Prof : Kamal ANOUNE 13

- Equations des étapes:

GRAFCET Xi = (condition d’activation) + (condition désactivation . Xi)

1 • Condition d’activation: Etat logique de l’Etape(s)

a X2 = (X1.dcy.a) + (X3. X2)

X3 = (X2.b) + (X1. X3)

Prof : Kamal ANOUNE 14

- Equations des étapes:

GRAFCET Xi = (condition d’activation) + (condition désactivation . Xi)

X1 = (X3.a) + (X2. X1)

2 ACTION A X3 = (X2.b) + (X1. X3)

b Le schéma de câblage électrique équivalant:

Prof : Kamal ANOUNE 15

- Equations des étapes:

GRAFCET Xi = (condition d’activation) + (condition désactivation . Xi)

X1 = (X3.a) + (X2. X1)

2 ACTION A X3 = (X2.b) + (X1. X3)

b Initialisation du séquence à la mise sous tension:

Prof : Kamal ANOUNE 16

- Equations des étapes:

GRAFCET Xi = (condition d’activation) + (condition désactivation . Xi)

X1 = (X3.a) + (X2. X1)

2 ACTION A X3 = (X2.b) + (X1. X3)

b Initialisation du séquence à la mise sous tension:

Prof : Kamal ANOUNE 17

Equations des sorties (Actions): commande de chaque sortie, il

Prof : Kamal ANOUNE 18

- Traduction : GRAFCET LADDER

- Equations des étapes:

b - Equations des sorties (Actions):

Prof : Kamal ANOUNE 19

- Traduction : GRAFCET LADDER

- Equations des étapes:

Etape 1 X1 = (X3.a) + (X2. X1)