Chapitre 2:

Déformation d’un milieu Continu

Description Lagrangienne

Mohamed GUERICH
ESILV – DER MNM

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 Plan

I- Mouvement d’un milieu continu

II- Tenseur de déformation

III- Compatibilité géométrique

IV- Systèmes de coordonnées

V- Exemple d’application
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 I- Mouvement d’un milieu continu
1) Descriptions du mouvement d’un milieu continu
Il existe 2 descriptions du mouvement d’un milieu continu:
la description Lagrangienne qui consiste a donner la position à tout instant de toutes les
particules (trajectoire de chacun des particules) au moyen d’une fonction qui dépend de
la position initiale de chaque particule et du temps.
la description Eulérienne qui consiste à donner le champ des vitesses observé en chaque
point du domaine.

Pour les solides déformables (un barreau d’acier par exemple), on préfère souvent la
description de Lagrange car la configuration de référence est facilement identifiable (on
choisit par exemple, la position du barreau quand il n'est soumis à aucun effort).

On peut identifier facilement les particules en les marquant.

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De plus, les vitesses pendant la transformation due à l'application d'actions extérieures
ont souvent peu d'intérêt pratique.
On s'intéresse plutôt à la position finale après un certain temps lorsque l'application des
efforts est achevée.

Pour les fluides (liquides ou gaz), on préfère souvent la description Eulérienne. En effet,
on s'intéresse peu à la position individuelle des particules.
Par contre, cette description nous donne directement les indications d'un instrument de
mesure placé en un certain point d'observation de l'écoulement.

Dans ce cours on s'intéresse à la description Lagrangienne appelée aussi description

matérielle.

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2) Description Lagrangienne
Configuration Configuration
initiale (t=0) Ωt actuelle (t)
Ω0

M0 R Mt
ξ
X x = φ ( X ,t) = X + ξ ( X ,t)

O déplacement
du point matériel initialement situé en X
X position du point matériel dans la configuration initiale

x position dans la configuration actuelle du point matériel initialement situé en X

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 II- Tenseur de déformation
1) Transport d’un vecteur matériel: Gradient de la transformation

x
dX dx

La transformation transporte le point matériel X et son voisin X + d X en x et son voisin

x + d x respectivement

Remarque: - un vecteur géométrique = bipoints équipollents

- un vecteur matériel = origine + extrémité
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 x = φ ( X ,t)
Cas d’un repère cartésien orthonormé

∂φi d x = ∇φ ( X , t ).d X
dxi = dX j ⇒
∂X j F ( X ,t )
Formule de transport des vecteurs matériels

Preuve:
∂ϕi
on a: ei ⊗ e j .dX k ek = ∂ϕi ei dX k δ jk
∂X j ∂X j
∂ϕi ∂ϕi
= ei dX j = dX j ei =dxi ei =dx =F.d X
∂X j ∂X j
( CQFD )
∂φi
donc: F ( X , t ) = ei ⊗ e j Gradient de la
∂X j transformation

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Exemple 1 :

x = ϕ( X , t) = X
F ( X , t ) = ∇ ϕ ( X , t ) = ∇X ( X , t )
X = X i ei = X 1 e1 + X 2 e2 + X 3 e3

Exemple 2 :

x = ϕ ( X , t ) = X + λ (Translation )
⇒ ϕ = ( X i + λi ) ei = ( X1 + λ1 ) e1 + ( X 2 + λ2 ) e2 + ( X 3 + λ3 ) e3
∂ϕi ∂ ( X i + λi )
F ( X , t) = ei ⊗ e j = ei ⊗ e j
∂X j ∂X j

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 Exemple 3 :

x = ϕ ( X , t ) = X + ω ∧ X ( Rotation inf initisimle )

⇒ ϕ = ( X1 + ω2 X 3 − ω3 X 2 ) e1 + ( X 2 + ω3 X1 − ω1 X 3 ) e2
+ ( X 3 + ω1 X 2 − ω2 X1 ) e3
∂ϕi
F ( X , t) = ei ⊗ e j
∂X j
 1 −ω3 ω2 
F ( X , t ) =  ω3 1 −ω1 
 −ω2 ω1 1 

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2) Tenseur des dilatations
Considérons un solide élastique AB.

on peut lui imposer un changement de position en déplaçant ses extrémités en A’ et B’.

on peut lui imposer un changement de forme si la longueur A’B’ est supérieure à AB.

pour un tronçon CD de l’élastique, de longueur initial ∆L et finale ∆L’, on cherche à

caractériser ce dernier phénomène par un rapport adimensionnel, par exemple la dilatation

∆L '− ∆L
ε= ou ∆L '− ∆L = ∆L.ε
∆L

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le concept de déformation s’oppose à celui de conservation des angles et des longueurs.
Plus précisément, on se donne deux vecteurs matériels d X et d X ' d’origine X
leurs représentants dans la configuration actuelle sont d x et d x ' d’origine x = φ ( X , t )

dx'
dX '
dX dx

Si l’application était une isométrie, c à dire si F était une rotation ou l’identité, le

produit scalaire est conservée. En revanche, dans le cas général il faut calculer d x.d x '

d x.d x' =(d( F (

). F .d X ' )= d X . F T .F .d X '
X.d.FXT).( ) Tenseur des
dilatations
(symétrique)
C ( X ,t )
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le concept de dilatation et de glissement quantifient la variation de longueurs et d’angles.

Interprétation 1:

d X = d X ' = dLe i
d x.d x' = d X .C.d X ' = dL2 ei .C.ei
Cii
dx = dx '
d X = dLei
2
dx
Cii = 2
= λi2
d x = d x' = dL F .e i dX

dx dilatation dans
λi = Cii =
dX la direction i
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Interprétation 2:
d x.d x' = d X .C.d X '
d X '= d X ' e j
= d X d X ' e i .C.e j
Cij
d X = d X ei
d x.d x' d x d x' sin θ
Cij = =
dX dX ' dX dX '
dx'
θ
dx θ : angle de glissement
Cij
sin θ =
λi λ j
On appelle glissement du couple de directions dX et dX ' le complémentaire θ de
l’angle entre dx et d x '

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Exemple 1 :

x = ϕ( X , t) = X ⇒ F =1

C = F .F = 1 .1 = 1
T T

C =1

Exemple 2 :

x = ϕ ( X , t ) = X + λ (Translation )
C = F .F = 1 .1 = 1
T T

C =1

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Exemple 3 :

x = ϕ ( X , t ) = X + ω ∧ X ( Rotation inf initisimle )

 1 −ω3 ω2 
F ( X , t ) =  ω3 1 −ω1 
 −ω2 ω1 1 

1 + ω32 + ω2 2 −ω2ω1 −ω3ω1 

 
C = F .F =  1 + ω3 + ω1 −ω3ω2 
T 2 2

 sym . 1 + ω 2
+ ω 2
 2 1 

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 Exemple 4 :

x = ϕ ( X , t ) = X + α X 1 e1

Autre méthode
∗ C12 = ? dx=F.d X = d X F.e1 = d X (1 + α )2 e1
d X ' = d X ' e2 dx '=F.d X ' = d X ' F.e2 = d X ' e2
dx.dx ' = 0
π 
⇒ d x d x ' co s  − θ  = d x d x ' sin θ = 0
d X = d X e1  2 
dx dx'
⇒ C12 = sin θ = 0 CQFD
dX dX '
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 ∗ C22 = ?
d X ' = d X ' e2 dx '=F.d X ' = d X ' F.e2 = d X ' e 2
2 2
d x' dX '
⇒ C22 = 2
= 2
= 1 CQFD
dX ' dX '

FIN COURS 2
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3) Tenseur de déformation de Green-Lagrange
d x.d x '− d X .d X ' = F .d X .F .d X '− d X .d X '

(
= d X .F .F .d X '− d X .d X ' = d X . F .F − 1 .d X '
T T
)
= 2d X . ( C − 1) .d X '
1
2
= 2d X .∆.d X '

∆ = ( C − 1) = F .F − 1
1
2
1 T
2
( ) Tenseur de déformation de Green-Lagrange

Remarques:
- Le tenseur de déformation de Green-Lagrange est NUL si F .F = 1
T

(c’est à dire si F est une rotation ou l’identité)

- Il n’y aura de déformations au point X que si la transformation en ce point n’est

pas un mouvement de corps rigide.

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 On a aussi:

x = φ ( X ,t) = X + ξ ( X ,t)
⇒ ∇x = ∇ϕ ( X , t ) = 1 + ∇ξ ( X , t )
F ( X ,t )

⇒ F ( X , t ) = 1 + ∇ξ ( X , t )

Donc on a : ∆=
1 T
2
(
F .F − 1 =
1
2
) ((
1 + ∇ξ 1 + ∇ξ − 1
T
)( ) )
D’où : ∆ = 1 / 2  ∇ ξ + ∇ ξ T + ∇ ξ T .∇ ξ 
 
 
repère
cartésien (
∆ ij = 1 / 2 ξ i , j + ξ j ,i + ξ k ,iξ k , j )  ξ i , j = ∂ξ i
 ∂X j


orthonormé  

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a) Mouvement Rigidifiant :

F = R avec R.R = R .R = 1
T T
R orthogonal

Conséquences C =1 ⇒ ∆=0

dX '
dx'
dx
λi = Cii = 1
dX
θ =0
Conserve les longueurs et les angles (isométrie directe)

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b) Directions principales de la déformation:

C diagonalisable 3 direct. matérielles

dans la base orthog. dans Ω 0
symétrique {E i , i = 1,2,3}
...et dans Ω t

Ei
Mt
i
M0 e
F
F .E i = λ e i i

λi : dilatation principale
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c) Décomposition polaire:
F = F .1 = F .(E i ⊗ E i ) = (λ e ) ⊗ E i
i i
( F .E i )

e ⊗ E i .λ E k ⊗ E k = e ⊗ ( E i .E k ) λ k E k
i k i

= e ⊗ δ ik λ k E k = ei ⊗ λ i E i = λ i ei ⊗ E i
i

F = R.S

e ⊗ Ei
i
λ Ei ⊗ Ei
i

rotation déformation
on a : R .R = E i ⊗ e .e ⊗ E i = E i ⊗ E i = 1
T i i

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c-1) Interprétation géométrique (cas 2D) :

S R

λ22 E 2 λe
2 2

E2

E1
λ1 E 1
λe
1 1

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 F = S '. R
c-2) autre décomposition polaire :

S'= λ e ⊗ e
i i i
R
λe
2 2

E2 2
e
E1
1
e λ1 e1

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d) Dilatation volumique:

dΩ t
dΩ 0 F
λi dL
dL

On note J ( X , t ) le jacobien de la transformation subie par le point matériel X entre

les instants 0 et t. Il s’agit par définition du déterminent de la matrice jacobienne.

dΩ t
J ( X , t) = 1 2 3=
=λλ λ det S = det F
dΩ 0

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4) Linéarisation du tenseur de déformation de Green-Lagrange
La transformation du système entre les instants 0 et t est dite infinitésimale si, pour tout
X , le tenseur F ( X , t ) est peu différent de l’identité.

Comme F ( X , t ) = 1 + ∇ξ ( X , t ) cela revient à dire que : ∇ξ ( X , t ) ≪ 1

∆ = 1/ 2 ∇ξ + ∇ξ T +∇ξ T .∇ξ 

 

∆ << 1 ∇ξ << 1

Hypothèse des Hypothèse de

déformations transformation
infinitésimales infinitésimale

Ex: mvt. Rigidifiant

(rotation)
∆ =0 mais ∇ξ = R −1 ≠ 0
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 Hypothèse de
transformation
∇ξ << 1
infinitésimale

(
∆ = 1/ 2 ∇ξ + ∇ξ +∇ξ .∇ξ T T
)
≅
ε = 1/ 2 ∇ξ + ∇ξ( T
)
Tenseur des
déformations linéarisé

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 Interprétation des termes ∆ et ε

∆ = 1 / 2(C −1)
Hypothèse de
transformation ∇ξ << 1
Infinitésimale (TI)

Donc,

1
∆ii = ( Cii − 1) ⇒ ii
∆ =
2
(
1 2
λi − 1) car Cii = λi 2
2
TI ⇒ ε ii = ( λi − 1)
1 2
2
⇒ λi 2 = 2ε ii + 1
⇒ λ i ≃ (1 + ε ii ) ⇒ ε ii = λi − 1
2 2

Donc le terme sur la diagonale ε ii correspond à l’écart à l’unité de la dilatation de la

direction ei .

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De même on a,
1 1
∆ij = Cij = λi λ j sin θ
2 2
TI ⇒ ε ii = λi = 1 + ε ii
⇒ ε ij = (1 + ε ii ) (1 + ε jj ) sin θ
1
2
on a 1 + ε ii ≃ 1 et 1 + ε jj ≃ 1
1 θ
⇒ ε ij = sin θ ⇒ ε ij ≃
2 2
Donc le terme en dehors de la diagonale ε ij correspond à la moitié du glissement du
couple de directions ei et e j.

On a aussi, J = λ 1λ 2 λ 3 = (1 + ε I I )(1 + ε II II )(1 + ε III III )

TI ⇒ J ≃ 1 + Tr ( ε )
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 III- Compatibilité géométrique

ξ → ε ε → ξ

Exemple:

ε ij = 0 sauf ε 12 = ε 21 = aX 1 X 2

∂ξ 2 ∂ξ1 ∂2 ∂ 3ξ 2 ∂ 3ξ1
2ε 12 = + ⇒2 ε 12 = +
∂X 1 ∂X 2 ∂X 1∂X 2 ∂X 1∂X 1∂X 2 ∂X 1∂X 2 ∂X 2
∂ 2 ∂ξ 2 ∂ 2 ∂ξ 1
= +
∂2 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 22 ∂X 1
2
⇒2 ε 12 = 2a
∂X 1∂X 2 ∂ ∂
= ε + ε
2 11 = 0 !!!!
∂X 12 22
∂X 2
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 1
ε est géométriqu ement compatible ssi ∃ ξ / ε = ∇ξ + t ∇ξ
2
( )

ε( X ) est un champ de tenseurs d' ordre 2, à quelle(s)

condition(s) ε( X ) est géométriquement compatible?

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hyp : ε est g.c
Tenseur des
Tenseur des rotations
déformations linéarisé

(
ω = 1 / 2 ∇ξ − ∇ξ T
) (
ε = 1 / 2 ∇ξ + ∇ξ T
)
i ≠ j , k fixés 1  ∂ξ k ∂ξ i 
1  ∂ξ i ∂ξ j 
 ε ki =  + 
ωij =  −
 2  ∂X i ∂X k 
2  ∂X j ∂X i 
1  ∂ξ j ∂ξ k 
ε jk =  +
2  ∂X k ∂X j 
1  ∂ 2ξ i ∂ ξj 2
 1  ∂ 2ξ i ∂ 2ξ j 
ωij ,k =

−
2  ∂X k ∂X j ∂X k ∂X i


 = ε ki , j − ε jk ,i =

−
2  ∂X k ∂X j ∂X k ∂X i



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hyp : ε est g.c

i ≠ j , k , l fixés

ωij ,k = ε ki , j − ε jk ,i ωij ,l = ε li , j − ε jl ,i

∂ 2ωij ∂ 2ωij
=
∂X l ∂X k ∂X k ∂X l

ωij ,lk = ωij ,kl (ε ki , j − ε jk ,i ),l = (ε li , j − ε jl ,i ),k 54 équations

Conditions nécessaires
et suffisantes

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 symétries ε il ,kk + ε kk ,il = ε kl ,ik + ε ik ,kl
6 équations

2ε 12,12 = ε 11, 22 + ε 22,11


2ε 13,13 = ε 11,33 + ε 33,11
2ε
 23, 23 = ε 22,33 + ε 33, 22

ε 11, 23 + ε 23,11 = ε 13,12 + ε 12,13
ε
22 ,13 + ε 13, 22 = ε 12 , 23 + ε 23,12

ε 33,12 + ε 12,33 = ε 23,13 + ε 13, 23

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 1
(Pb) : Trouver ξ tel que ε = ∇ξ + ∇ξ
2
t
( )
Existence Unicité
2ε 12,12 = ε 11, 22 + ε 22,11

2ε 13,13 = ε 11,33 + ε 33,11
2ε
 23, 23 = ε 22,33 + ε 33, 22

ε 11, 23 + ε 23,11 = ε 13,12 + ε 12,13
ε
22 ,13 + ε 13, 22 = ε 12 , 23 + ε 23,12

ε 33,12 + ε 12,33 = ε 23,13 + ε 13, 23

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 Retour sur la Compatibilité géométrique (CG) :
1
(
1) ε = ∇ξ + ∇ξ
2
t
ω =
1
2
∇ ξ −)∇ ξ t
( )
⇒ ε + ω = ∇ξ
ξ i , j = ε ij + ωij

2) ωij ,k = ε ki , j − ε jk ,i

Résolution

1) ωij ,k = ε ki , j − ε jk ,i ⇒ intégration : ωij i, j fixés

2) ξ i , j = ε ij + ωij ⇒ intégration : ξ i i = 1, 3

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Exemple (issu de a ) et b) ωij ,k = ε ki , j − ε jk ,i
l’ exo 3 du TD 2)  X3 
avec ε = α (T − T0 ) δ ij  ei ⊗ e j
 H 

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M.Guerich – G. Hassen 14/10/2016 Chapitre 2. Déformation d’un milieu continu Page 39
M.Guerich – G. Hassen 14/10/2016 Chapitre 2. Déformation d’un milieu continu Page 40
 IV- Que faut il retenir?
x position dans la configuration actuelle du point matériel initialement situé en X
x = φ ( X ,t) = X + ξ ( X ,t)
d x = ∇φ ( X , t ).d X
Formule de transport des vecteurs matériels
F ( X ,t )

∂ϕi
Gradient de la transformation F ( X , t) = ei ⊗ e j
∂X j

dx
λi = Cii =
C = F .F dilatation dan la direction i
Tenseur de dilatations T
dX
Cij
sin θ = Angle de glissement
λi λ j

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Tenseur de déformations de Green-Lagrange ∆=
1
2
( C − 1) =
1 T
2
(
F .F − 1 )
Gradient de la transformation en fonction du déplacement F ( X , t ) = 1 + ∇ξ ( X , t )

Tenseur de déformations de Green-Lagrange en fonction du déplacement

∆ = 1 / 2  ∇ ξ + ∇ ξ T + ∇ ξ T .∇ ξ 
 

Dilatation volumique J = det ( F )

Linéarisation

(
ε = 1/ 2 ∇ξ + ∇ξ T ) Tenseur de déformations linéarisé

θ
ε ij ≃ J ≃ 1 + Tr ( ε )
2
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Compatibilité géométrique ε il ,kk + ε kk ,il = ε kl ,ik + ε ik ,kl

2ε 12,12 = ε 11, 22 + ε 22,11


2ε 13,13 = ε 11,33 + ε 33,11
2ε
 23, 23 = ε 22,33 + ε 33, 22

ε 11, 23 + ε 23,11 = ε 13,12 + ε 12,13
ε
22 ,13 + ε 13, 22 = ε 12 , 23 + ε 23,12

ε 33,12 + ε 12,33 = ε 23,13 + ε 13, 23

ξ i , j = ε ij + ωij

ωij ,k = ε ki , j − ε jk ,i

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