Notice-Hysweep Aquatopo

Notice
Programmation des GPS Trimble avec C-Toolbox

Contact : 01 64 55 80 50 - support@geoaction.eu
MBMAX 64
I. Présentation générale .................................................................................................................................................. 3

II. Démarrage du traitement ........................................................................................................................................... 4
1. OUVERTURE DE FICHIERS.................................................................................................................................................................................... 4
2. PARAMETRES DE LECTURES ................................................................................................................................................................................ 4
3. INTERFACE DE MBMAX 64 .............................................................................................................................................................................. 7
4. EDITION DE DONNEES ......................................................................................................................................................................................11
5. AUTRES PARAMETRES .......................................................................................................................................................................................12
III. Filtrage ......................................................................................................................................................................... 13
IV. Patchtest ...................................................................................................................................................................... 15
V. Procédure ..................................................................................................................................................................... 16
1. CONSTRUCTION DES PROFILS ..........................................................................................................................................................................16
2. ACQUISITION DES DONNEES ............................................................................................................................................................................17
Test de roulis ...........................................................................................................................................................................17
test de latence .........................................................................................................................................................................17
test de tangage .......................................................................................................................................................................17
test de lacet .............................................................................................................................................................................17
VI. Traitement sur MBMAX ............................................................................................................................................. 17
1. MBMAX PHASE 1 ET 2 ...................................................................................................................................................................................17
choix de l’outil .........................................................................................................................................................................18
fenetre calibration multifaisceaux ...........................................................................................................................................18
Notes .......................................................................................................................................................................................21
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Groupe GEOACTION - 3 rue des Prés - ZA Les Belles Vues - 91290 ARPAJON - FRANCE - Tél. : 01 64 55 80 40 - Fax : 01 64 55 80 49- e-mail : geoaction@geoaction.eu
Notice
AVERTISSEMENT :
Ce guide d'utilisation est "un simple support de formation" et ne saurait en aucun cas remplacer, ni une formation
HYPACK® par un personnel qualifié, ni une formation / expérience professionnelle d'hydrographe, complémentaires
et nécessaires à la réalisation de levés pour un usage professionnel.
N'hésitez pas à consulter le classeur HYPACK® pour plus de précisions sur des fonctions spécifiques, l’aide en ligne
Menu Aide/Help ou à demander de l'aide au service de support technique d’AQUATOPO. Tél : 01 64 55 80 50.
Par ailleurs, ce guide, réalisé avec le plus grand soin, n'est sûrement pas parfait, alors, n'hésitez pas à suggérer des
améliorations, compléments, ou à apporter des précisions :
AQUATOPO.
ZA les Belles vues.
3 Rue des Prés
91290 ARPAJON
France
Tel standard: +33(0)1 64 55 80 50

Email: aquatopo@geoaction.eu
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Notice
I. Présentation générale
Lancer le module de traitement multifaisceaux depuis la barre d’outils en cliquant sur l’icône ou depuis la barre
des menus en cliquant sur HYSWEEP/ Editeur Hysweep (64bit ou 32bits selon votre PC).
Dans Editer / Aide-mémoire souris et clavier vous trouverez les raccourcis suivants :
Dans Editer / Paramètres, choisir le mode de Mise à jour Manuel afin d’’être plus efficace dans le traitement d’une large
quantité de données.
Sélectionner l’option Supprimer Sondes entre Points de position supprimés si vous ne voulez pas que MBMAX interpole
une position entre deux points supprimés.
Laisser le reste par défaut pour une utilisation normale.
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Notice
II. Démarrage du traitement
1. Ouverture de fichiers
Dans MBMAX64, il est possible d’ouvrir plusieurs types de fichiers :
- .LOG : fichiers catalogue regroupant tous les .HSX d’une même

acquisition
- .HSX : fichiers de données hysweep brutes
- .HS2 : fichiers de données éditées enregistrées avec un ordinateur 32 bits
- .HS2x : fichiers de données éditées enregistrées avec un ordinateur 64 bits
- .XYZ : fichiers de triées
- .ALL : fichiers type Konsberg
Une fois le type de fichier choisi, il faut sélectionner les données à ouvrir et vérifier les paramètres de lecture de
données.
2. Paramètres de lecture
4 paramètres de lectures sont à vérifier :
Il est à tout moment possible de revenir modifier des paramètres de lecture pendant le traitement en appuyant sur
l’onglet suivant :
NAVIGATION
Options ouverture fichier : indique notamment si vous êtes en mode
profondeur ou élévation et si vous voulez charger les données sonar latéral de
votre multifaisceaux. (Attention l’import de données sonar latéral n’est que
possible à partir de fichier brutes)
Info levé : donne les informations générales du levé.
Test mémoire : donne les capacités de traitement de votre ordinateur en fonction des données à ouvrir.
L’édition Matrice permet de choisir la taille de cellule de la matrice de travail, la matrice de travail (automatique ou
celle manuellement créée à l’aide de l’éditeur d’Hypack), l’orientation du profil de Navigation principal utilisé pour le
traitement et la taille des nuages 3D de
points.
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Notice
Les options suivantes sont utiles pour des utilisateurs avancés qui veulent passer l’étape d’analyse de données brutes
recueillies par le logiciel Hypack pendant l’acquisition
(Etape 1), utiliser des filtres, utiliser des données de
pilonnement post traiter ou le module CUBE.
CORRECTIONS
Ajouter ou non un fichier de marée, un fichier de célérité ou un fichier de
correction du tirant d’eau dynamique.
Il est possible de choisir un ou plusieurs fichiers de célérité à quels

fichiers ils doivent s’appliquer.
Si un fichier de célérité a été appliqué pendant l’acquisition, il n’est pas

nécessaire d’en choisir un nouveau.
EQUIPEMENTS
Edition des différents appareils de lecture et de leurs offsets. Puis des ajustements trouvés lors du Patchtest.
Attention : Dans le cas d’un levé utilisant la marée cinématique d’un système GPS RTK, ne pas oublier de cocher
« marée cinématique »
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Notice
TRAITEMENT
Dans Traitement / Pilonnement il est possible de choisir la
méthode d’utilisation des données de pilonnement pour la
correction des sondes.
Utiliser CTR (ou RTK) utilise seulement les élévations données

par le GPS cinématique RTK. Le logiciel ignore le pilonnement
donné par la centrale d’attitude.
Pour cette technique la fréquence d’émission du GPS doit être au

minimum de 10Hz.
Utiliser Pilonnement URA (ou MRU)
Cocher corriger pilonnement induit si la centrale d’attitude ne se

trouve pas au niveau du pivot principal de votre vedette (0,0,0).
Supprimer dérive pilonnement
Lisse le pilonnement créé par des décélérations, accélérations et des mouvements giratoires trop vifs. Il lisse en fonction
du nombre de secondes sélectionné juste après.
Eviter double pilonnement
Permet de supprimer les effets de pilonnement dans la donnée de marée RTK. Il n’est pas recommandé d’utiliser la
méthode fusionner marée avec pilonnement si votre GPS émet des données à 10Hz. On utilise plus souvent le
moyennage des données de marées surtout dans des eaux agitées.
Dans Traitement / Sonar, il est possible de choisir la méthode de courbure des rayons des multifaisceaux. Elle est due
à la réfraction induite par la variation de la célérité du son dans l’eau. Le profil de célérité peut alors être ajusté en
fonction de la célérité du célérimètre de coque.
La Méthode « ligne » est utilisée pour des profondeurs jusque 15m et la Méthode Arc pour des profondeurs supérieurs
à 50m.
Le logiciel applique automatiquement l’une ou l’autre méthode en sélectionnant le mode Sélection Auto.
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Notice
3. Interface de MBMAX 64
La nouvelle disposition du logiciel permet de choisir sa méthode de traitement en fonction de ses préférences, il est
dorénavant possible d’éditer, filtrer, et visualiser par fauchée, par matrice ou par résultats finals attendus à tout moment
et à partir de toutes fenêtres. Ceci à partir de la fenêtre principale ci-dessous :
1
4
2
1 – ONGLETS GENERAUX
Informations sur les
données
Ouverture de fichiers
Calcul de CUBE
Sauvegarde de .tiff
Passage de la phase 1 (analyse des
Edition des paramètres
données brutes) à la phase 2 (analyses des
de lecture
sondes)
Enregistrement (à
faire fréquemment)
2 – LISTE DE FICHIERS
Cela permet de sélectionner des fichiers pour les visualiser seuls en cochant la case correspondante ou de passer
certains fichiers en phase II et revenir en Phase I par la suite. (Pratique pour le Patchtest et un gain de temps)
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Notice
3 – EDITION
PHASE I
Les fenêtres de la première colonne permettent l’analyse des données brutes et des choix de lecture pris à l’importation
des fichiers dans MBMAX64. (Phase I de Hypack)
Il est fortement conseillé de vérifier la cohérence des données en les comparant à la situation durant l’acquisition.
Exemple : Ai-je importé un profil de célérité pour ma ligne? Si oui, est ce que la célérité au niveau du sonar (fourni par
le célérimètre de coque = 1461 m/s à l’endroit pointé par le curseur) correspondait à la célérité de surface de mon
profil de célérité (1499.5 m/s). Si la différence est supérieure à 5m/s, cela signifie que lors de l’acquisition un profil de
célérité aurait dû être à nouveau mesuré ou qu’il y avait un problème avec le célérimètre de coque.
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Notice
Exemple : Comment ai-je effectué ma réduction de sonde ?

1 – courbe de pilonnemment brut
2 – courbe de pilonnemment traité en fonction des choix de l’onglet TRAITEMENT des paramètres de lecture.
3 – courbe de marée brute
4 – courbe de marée traitée en fonction des choix de l’onglet TRAITEMENT des paramètres de lecture.
5 – courbe de tirant d’eau (utiliser dans le cas des marégraphes)
6 – courbe Total = courbe de la correction totale appliquées aux profondeurs sondées pour se retrouver dans le
système voulu.
Remarque :
Dans ces fenêtres, pendant la phase I, si nous sélectionnons une zone et nous sélectionnons l’onglet il est
possible de changer les valeurs de la zone choisie pour une valeur constante.
PHASE II
Les fenêtres de la seconde colonne permettent l’analyse du reste des données, c’est-à-dire les informations de sondes
et leur visualisation par fauchée, cellule, profil, nuage de points, intensité de signa et matrice. (Phase II de Hypack)
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Notice
Chaque fenêtre possède ses caractéristiques et des options de visualisation différentes qui ne seront pas explicitées
dans ce manuel, seules les options génériques seront mentionnées.
4 – VISUALISATION ET MATRICE
La phase III qui était dans les versions antérieures du logiciel la représentation de la future matrice est maintenant
présente pendant tous le traitement. Il est possible de l’afficher puis l’exporter de plusieurs façons décrites ci-dessous :
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Notice
4. Edition de données
Plusieurs outils sont disponibles pour l’édition :
1 – LA BOITE A OUTILS
Cette boîte à outils permet d’effacer ou de seulement sélectionner en

décochant « suppression rapide » :
un seul point avec le curseur
les données à l’intérieur/extérieur d’un cercle, d’un rectangle
les données en dessus/dessous d’une ligne de référence
Les flèches permettent le passage d’une sélection à la suivante.
Points gros / lignes larges : permet l’affichage des sondes en plus gros.
Aperçu filtre : si activé, il permet de voir les données sélectionnées par le filtre. Attention à activer l’option drapeaux
dans la boîte d’affichage.
Afficher éléments supprimés : permet d’afficher les sondes supprimées pour pouvoir les resélectionner et les
récupérer si besoin (à l’aide la commande récupérer / annuler).
2 – LA BOITE D’EDITION
Faire une marque Valider une zone

Récupère les données de la
sélection ou annuler l’étape Vue du dessus rapide de
précédente l’ensemble
Vue de profil rapide
Supprimer la sélection de l’ensemble
dans la fenêtre visualisée
Vue de profil rapide
de l’ensemble
Supprime la sélection du filtre
Zoom étendu
dans la fenêtre visualisée Vue en nuage de points
Edition par fauchée ou cellule rapide
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Notice
3 – LA BOITE D’AFFICHAGE
Affichage des lignes

de navigation
Affichage des fonds
de plan Affichage des cellules
Affichage de l’échelle de la matrice
de couleur
Affichage des
sections de nuages
Affichage des cellules

Affichage des cellules
vérifiées (vert vérifié Affichage des cibles
à filtrer ou des
/ rouge non vérifié)
marques
5. Autres paramètres
En faisant un clic droit dans la fenêtre matrice les options d’affichage suivantes apparaissent :
Joue sur les effets de

lumières sur la matrice
Paramètre des couleurs :
Options les plus utilisées

Fond de plan noir / gris
Dans les vues de profils et la vue principale, colorise-les données
par fichier
Dans les vues de profil et la vue principale, colorise par mode GPS.
Option la plus utilisée : visualisation de la matrice Sigma pour

l’écart type entre deux fauchées afin d’estimer une idée de
l’imprécision des fauchées les unes par rapport aux autres.
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Notice
III. Filtrage
A l’aide d’un clic droit et la sélection d’Option de recherche et Filtre ou l’onglet dans la boite à outils ou le
raccourci « ctrl + F », la fenêtre de filtre suivante apparait avec 6 onglets principaux :
Le premier onglet permet de voir les éléments filtrés et de choisir de les supprimer par ligne d’acquisition ou
totalement. La case compteur permet l’observation du nombre de points supprimés par le filtre actif.
L’onglet Basique agit sur des paramètres simples par ligne d’acquisition : Profondeur de sondes min/max par lignes,
vitesse, ouverture de faisceau min/max...
L’onglet GPS permet de filtrer par qualité des corrections GPS reçues pendant l’acquisition. Il est possible de vérifier
en temps réel la qualité sur la matrice principale en sélectionnant les éléments suivant :
(mode 4 : mode RTK)
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Notice
Attention : La plupart des filtres suivants doivent être utilisés avec la plus grande précaution. Il faut toujours vérifier
sur une partie de votre sondage, celle qui requiert la plus grande attention, si les filtres n’effacent pas une quantité
trop importante de données ou d’informations.
L’onglet Fauchée travaille sur une ou plusieurs fauchées par ligne d’acquisition.
Très utile et sûr selon Hypack.
Pour système codant la qualité de ses
Faisceaux. (Seabat : 3 = meilleure qualité)
Liste de faisceaux de mauvaise qualité
Utilise le voisinage d’un point et
la médiane pour comparaison.
Filtre passe-bas :
Gate Size: Distance acceptée par rapport
À la référence.
• Order: type de courbe. 2 = ligne droite
• Window Size: Nombre de sondes
L’onglet Matrice travaille sur les cellules de la matrice finale et permet d’améliorer l’écart-type de chaque cellule en
fonction du type de matrice finale choisie.
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Notice
IV.Patchtest
Lorsque le montage d’une installation multifaisceaux est terminé, que ce soit sur une perche ou sur un montage
permanent sous la coque d’un navire, il est essentiel de réaliser une procédure de calibration appelée « Patch Test ».
Ce test doit également être réalisé périodiquement pour contrôler que les instruments n’ont pas bougés.
Ce test a pour but de corriger 4 paramètres:
BIAIS DE MONTAGE BIAIS ELECTRONIQUE
Offset de tangage (Pitch) Latence de positionnement GPS
Offset de roulis (Roll)
Offset de lacet (Yaw)
Latence : délai entre la mesure de position GPS et son arrivée à l’unité de traitement multifaisceaux.
Roulis : biais vertical bâbord ou tribord entre la tête du transducteur et la centrale d’attitude. Ce biais provoque des
erreurs de mesures, spécialement sur les faisceaux externes.
Tangage : biais vertical avant ou arrière entre la tête du transducteur et la centrale d’attitude. Provoque des erreurs de
mesures et de position sur toute la fauchée.
Lacet : biais de montage angulaire entre l’antenne de cap et la tête du transducteur. Ce biais provoque des erreurs de
positions des sondes sur toute la fauchée.
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Notice
V. Procédure
1. Construction des profils

Le Patchtest passe tout d’abord par la création de 3 lignes de profils dans Hypack Shell. Ces lignes ne doivent pas
excéder 100 mètres de long. Le Patchtest se calcule sur des données enregistrées sur 2 passages successifs recouvrant
une même surface. Il faut donc faire attention à ce que chaque profil soit proprement suivi.
Pour réaliser correctement le patchtest, l’opérateur doit avoir au préalable une connaissance du fond, car les 3 profils
doivent être tracés en fonction de la bathymétrie du site. Sur un site inconnu, l’opérateur peut au préalable sonder la
zone rapidement afin de trouver un endroit propice.
Construction des profils :
- 1er profil AB doit être créé sur une zone aussi plane que possible. Il servira au calcul du biais en roulis,
- 2ème profil CD doit être créé perpendiculairement à une pente (2 à 3 m de dénivelé sur les 100m). Si une telle
pente n’est pas disponible, un relief avec un objet simple (patate de corail, débris…) pourra être utilisé,
- 3ème profil EF sera décalé par rapport au précédent (CD) à une distance suffisante pour que les deux fauchées
se superposent de 30 à 50%.
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Notice
2. Acquisition des données

Réaliser une acquisition classique des données dans le module Hypack-Hysweep survey.
TEST DE ROULIS
Réaliser un aller-retour sur le profil AB (fond plat) à une vitesse constante et égale.
TEST DE LATENCE
Réaliser 2 allers sur le profil CD (pente). Le premier levé doit être réalisé à vitesse lente (la plus faible possible) et le
second à la vitesse maximale admissible pour le levé (en général 5 à 6 nœuds).
TEST DE TANGAGE
Réaliser un aller-retour sur le profil CD (pente) à une vitesse constante et égale.
TEST DE LACET
Réaliser 2 allers en parallèle sur les 2 profils en pente : un aller sur CD et un autre sur EF. Pour ce test, la vitesse doit
être constante et identique.
NB : Chaque aller ou retour doit correspondre à un fichier d’enregistrement Hypack (*.hsx). Chaque test nécessite
2 fichiers d’enregistrements. Il faut bien noter la correspondance de chaque fichier sur papier afin de ne pas faire
d’erreur lors de la phase de traitement. Une petite astuce consiste à renommer les fichiers bruts directement dans le
dossier Raw du projet hypack.
Ex : remplacer 001_1003.hsx par latence1.hsx
VI.Traitement sur MBMAX
1. MBMAX phase 1 et 2
Lancer le module de traitement multifaisceaux. Tous les fichiers peuvent être ouverts en même temps pour plus
d’efficacité.
Afin d’utiliser seulement les deux fichiers permettant le calcul du premier biais de patchtest. il faudra veiller à :
1- Vérifier qu’après liste des fichiers « tous fichiers » soit sélectionné.

2- Sélectionner seulement les fichiers intéressant pour le calcul de patchtest
3- Les faire passer en Phase II en cliquant sur
4- Appuyer sur Fichiers sélectionnés
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Notice
3
2 4
CHOIX DE L’OUTIL
Deux outils sont à notre disposition pour le patchtest :
- Coupe manuelle grâce à l’icône ,

- Coupe en passant par Outils/Calibration multifaisceaux
L’outil permet de sélectionner manuellement la coupe sur laquelle est réalisée le test. Cette coupe doit être
longitudinale pour corriger la latence et les biais de tangage et de cap. A l’inverse, cette coupe doit être transversale
aux profils pour corriger le biais de roulis.
FENETRE CALIBRATION MULTIFAISCEAUX

C’est via la fenêtre Section en travers ‘calibration patchtest que les calculs des différents biais vont être effectués.
Celle-ci permet de :
- lancer les calculs (Start Latency Test dans cet exemple),

- affiner vos résultats (Coarse, Medium et Fine Steps),
- afficher les offsets initiaux et calculés,
- visualiser graphiquement les résultats…
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Notice
Cliquer dans un premier temps sur Coarse Steps puis Start Latency Test pour lancer le premier calcul de latence. Affiner
ensuite ce résultat en passant par les étapes Medium Steps et Fine Steps.
Lors du calcul, Hypack va déterminer une valeur de biais optimum, l’Ajustement. Il correspond au changement par
rapport à l’Offset Initial et permet d’obtenir le meilleur calage entre des 2 profils comparés. L’Offset Final correspond à
l’addition de l’Offset Initial et de l’Ajustement.
La fenêtre Erreur de Prof présente une courbe de l’estimation de l’erreur, l’erreur étant la différence moyenne de
profondeur entre chaque section. L’axe des X correspond à l’angle ou au temps d’ajustement, et l’axe des Y à l’erreur
moyenne (différence de profondeur entre les deux profils). Il est possible d’affiner manuellement la valeur d’erreur de
profondeur et donc de l’ajustement en utilisant les touches Précédent et Suivant.
Avec une bonne estimation obtenue, les courbes se superposent parfaitement et l’erreur est alors à son minimum.
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Notice
Une fois le premier biais calculé, fermer le module. A la fermeture de la fenêtre, la valeur de biais obtenue va
directement s’appliquer aux données. A la fermeture, Hypack va automatiquement demander d’enregistrer (ou non)
vos résultats.
Pour passer au calcul des biais suivants, activer en phase II les 2 fichiers HSX spécifiques puis répéter les étapes de la
procédure précédemment décrite. Une fois le premier biais calculé, à l’ouverture des profils suivants une fenêtre
apparaît: Hypack demande s’il doit appliquer les paramètres d’ajustement trouvés lors de l’étape précédente.
Une fois dans la fenêtre Calibration Multifaisceaux, sélectionner l’onglet spécifique au biais calculé. Attention à toujours
appliquer les biais calculés précédemment, ainsi qu’à respecter l’ordre de calcul des biais (Latence, Roulis, Tangage, et
Lacet). Il est important d’effectuer plusieurs fois les calculs à des endroits différents pour améliorer l’estimation. De
plus, le patchtest doit être réalisé au plus proche des futures profondeurs à sonder.
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Notice
NOTES
Les courbes représentant l’erreur de profondeur en fonction de l’ajustement sont des bons indicateurs de validité du
Patch Test.
Avec une calibration probante, la courbe devrait être en forme de V (à gauche sur la figure). Les autres formes de
courbes sont synonymes de résultats non satisfaisants, et qui ne doivent être ni interprétés, ni utilisés.
A titre indicatif, des résultats acceptables devraient être inférieurs à 0.5 msec de Latence, et à 3-4 degrés pour les
3 autres biais. Ces valeurs ne sont que des estimations génériques.
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II. Démarrage du traitement

- .LOG : fichiers catalogue regroupant tous les .HSX d’une même

Info levé : donne les informations générales du levé.

Il est possible de choisir un ou plusieurs fichiers de célérité à quels

Si un fichier de célérité a été appliqué pendant l’acquisition, il n’est pas

Utiliser CTR (ou RTK) utilise seulement les élévations données

Pour cette technique la fréquence d’émission du GPS doit être au

Utiliser Pilonnement URA (ou MRU)

Cocher corriger pilonnement induit si la centrale d’attitude ne se

Supprimer dérive pilonnement

Eviter double pilonnement

Exemple : Comment ai-je effectué ma réduction de sonde ?

Cette boîte à outils permet d’effacer ou de seulement sélectionner en

un seul point avec le curseur

les données à l’intérieur/extérieur d’un cercle, d’un rectangle

les données en dessus/dessous d’une ligne de référence

Les flèches permettent le passage d’une sélection à la suivante.

Faire une marque Valider une zone

Affichage des lignes

Affichage des cellules

Joue sur les effets de

Paramètre des couleurs :

Options les plus utilisées

Option la plus utilisée : visualisation de la matrice Sigma pour

(mode 4 : mode RTK)

Très utile et sûr selon Hypack.

Pour système codant la qualité de ses

Faisceaux. (Seabat : 3 = meilleure qualité)

Liste de faisceaux de mauvaise qualité

Utilise le voisinage d’un point et

la médiane pour comparaison.

Gate Size: Distance acceptée par rapport

• Order: type de courbe. 2 = ligne droite

• Window Size: Nombre de sondes

Ce test a pour but de corriger 4 paramètres:

BIAIS DE MONTAGE BIAIS ELECTRONIQUE

Offset de tangage (Pitch) Latence de positionnement GPS

Offset de roulis (Roll)

Offset de lacet (Yaw)

1. Construction des profils

Construction des profils :

2. Acquisition des données

Ex : remplacer 001_1003.hsx par latence1.hsx

VI.Traitement sur MBMAX

1- Vérifier qu’après liste des fichiers « tous fichiers » soit sélectionné.

- Coupe manuelle grâce à l’icône ,

FENETRE CALIBRATION MULTIFAISCEAUX

- lancer les calculs (Start Latency Test dans cet exemple),

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