Chapitre 4

Automatisation des ponts roulants

GENERALITES
Le pont roulant est un moyen de manutention indispensable dans les secteurs industriels. Le
pont roulant est un appareil de levage et de manutention qui se déplace sur des chemins de
roulement parallèles et le crochet est suspendu à un mécanisme de levage.
Les centrales hydrauliques, les constructions navales, l'armement, les cimenteries, la
sidérurgie, les usines d'incinération d'ordures ménagères … sont autant d'exemples qui
témoignent de l'utilité de ce moyen de levage et de transport.
Il se compose généralement d'une poutre simple ou composée appelée portée ; de deux
sommiers sur lesquels se trouvent fixées les extrémités de la poutre (ces sommiers portent
également les roues ou galets qui permettent au pont de se mouvoir longitudinalement) ;
d'un chariot mobile le long de la portée qui porte l'engin de levage (treuil) l'ensemble
chariot-engin étant dénommé " équipage mobile de levage ".
Classification des ponts roulants
On distingue 4 familles principales d’appareils dont la construction peut être de deux types
suivants : le pont (ou le portique) est dit mono poutre, lorsque sa charpente est réalisée avec une
seule poutre (le chariot de levage est alors monorail), le pont est dit bipoutre lorsque sa
charpente est constituée de deux poutres, le chariot de levage est alors du type bi rail

Pont roulant sans cable

En option : radiocommande avec écran à affichage digital et touches à enfoncement
progressif

Pont roulant mono poutre posé

Les ponts posés monopoutre se caractérisent par une rigidité maximale avec un faible poids.
Les réactions plus faibles sur le chemin de roulement permettent de réduire le coût du
bâtiment. La qualité de géométrie du pont assure un excellent comportement dynamique. Ils
sont équipés du palan à câble DR qui offre des vitesses de manutention élevées, ce qui
permet à l’utilisateur de bénéficier d’une productivité accrue.
Pont roulant mono poutre suspendu
• S'adapte dans les Bâtiments dont les Chemins de Roulements peuvent être suspendus
sous charpente.
• Permet une meilleure utilisation de la surface au sol.
• La version caisson permet de proposer des capacités et des portées plus importantes
que les constructions traditionnelles. De plus, ce type de construction permet de
réduire le poids du pont et ainsi réduire les sollicitations sur la structure porteuse.

Quelques applications des ponts roulants

Levage magnétique

• Portiques:
L’appareil roule sur deux voies de roulement constituées par un rail fixé directement au sol.
Ils sont reliés par deux jambes ou palées. Ces portiques sont installés dans le cas où le
bâtiment ne pourrait supporter les réactions qu’entraînerait l’installation d’un pont roulant ou
si les transformations nécessaires s’avéraient très onéreuses, il en serait de même s’il n’y avait
pas de bâtiment du tout (parc extérieur). Un déport des poutres de roulement permettant
d’aller chercher des charges à l’extérieur des rails de roulement est possible.

Le portique d’atelier est la solution économique partout où une charge ne doit pas être
soulevée en permanence, par contre à des endroits différents de l’atelier. Il est doté d’un palan
électrique à chaîne ABUS pour des charges allant jusqu‘à 2000 kg. Le portique repose sur 4
galets blocables et orientables (deux peuvent être bloqués à 90°) et peut se déplacer avec
aisance et facilité.

Sa construction modulaire permet, le cas échéant, un démontage rapide et simple. Grâce à ses
2 variantes, le portique d’atelier offre une large gamme de dimensions réalisables aussi bien
en hauteur qu’en largeur.
• Semi-portiques: L’appareil roule sur deux voies de roulement. L’une est constituée par un
rail au sol, alors que l’autre s’appuie sur la charpente du bâtiment et roule sur un chemin de
roulement aérien. Cette formule est utilisée le plus souvent en complément d’un pont roulant
important qui assure la liaison entre les postes équipés chacun d’un semi-portique.
Ces appareils permettent, au moyen des mouvements de levage, direction et translation, de
déplacer ou de transborder une charge en tout point d'un volume parallélépipédique.

Les treuils
Les différents mouvements

• Levage :
Le mécanisme de levage assure la montée et la descente de la charge ; il est essentiellement
constitué d’un moteur, d’un frein, éventuellement d’un frein de sécurité, d’un réducteur, d’un
tambour pour l’enroulement du câble de levage ou, lorsqu’il s’agit d’un palan à chaîne, d’une
noix ou pignon à chaîne pour l’entraînement de celle-ci. Il est désigné par l’un des deux
termes suivants :
- « palan », lorsque ses éléments constitutifs forment un ensemble compact. Il est utilisé
notamment sur les poutres roulantes, les ponts et les portiques.
- « treuil de levage », lorsque ses éléments constitutifs sont distincts. Il est utilisé
principalement sur les appareils bipoutres.
• Direction :
Le mécanisme de direction assure le déplacement du/des chariots porte palan, ou du/des
chariots porte-treuil perpendiculairement au sens de déplacement du pont.
• Translation :
Le mécanisme de translation assure le mouvement du pont roulant sur les chemins de
roulement. Ce mouvement est assuré :
 soit par un moteur commandant un arbre de transmission relié aux galets de roulement.
 soit par deux ou quatre moteurs synchronisés entraînant chacun un galet de roulement.
• Nota : Ces trois mouvements selon trois axes orthogonaux permettent au crochet ou à
l’organe de préhension de desservir n’importe quel point du volume défini par le débattement
maximal des différents mouvements. Pour obtenir certaines trajectoires de la charge, on est
parfois conduit à ajouter un degré de liberté supplémentaire : l’orientation.

• Orientation : Le mécanisme d’orientation ou de giration assure la rotation de la charge

autour d’un axe vertical ; il peut être intégré au chariot porte-treuil, à l’organe de préhension
(crochet à rotation motorisée) ou à un accessoire de levage.

DESCRIPTION FONCTIONNELLE

DESCRIPTION TECHNOLOGIQUE
CAHIER DES CHARGES SIMPLIFIE selon les axes X et Y
L'étude qui suit porte sur le transbordement d’une charge selon les axes X et Y (le déplacement du
pont roulant selon l’axe Z n’est pas pris en compte pour l'instant). La position initiale du crochet est
en haut à gauche. Le chargement et le déchargement sont effectués manuellement. Il ne peut y avoir
simultanéité de mouvement selon les axes X et Y.
GRAFCET selon un point de vue SYSTEME
GRAFCET selon un point de vue PARTIE OPERATIVE (PO)

DESCRIPTION STRUCTURELLE
Affectation des entrées / sorties de l'automate tsx 17-20
Les modes de commande
Le palan

Si un monte charge peut transporter des charges de plusieurs tonnes, il est également très utilisé pour
des applications de faible charge :
- Monte plat pour la restauration, les hôtels et autres restaurants de collectivités.
- Monte documents pour les administrations et bureaux.
- Monte charge pour les laboratoires.

Commande des ponts roulants

La manipulation pratique des ponts roulants est une activité relativement complexe qui
requiert un pontier habile. Dans la plupart des domaines de fonctionnement des ponts
roulants, il est très intéressant de réaliser avec précision le déplacement des charges d'un
point à un autre, et plus particulièrement d'obtenir un balancement nul de la charge non
seulement en fin du trajet, mais aussi au cours du déplacement. La formation pratique des
opérateurs des ponts roulants est une activité relativement complexe qui concerne plusieurs
personnes et requiert une planification soigné. L’automatisation des ponts roulants est l’un
des éléments-clés pour relever ces complexités, mais les hautes exigences ont fait que les
défis étaient loin d’être simple. Le phénomène du balancement est l’un des grands défis face
à l’augmentation des performances, tels que le temps de transfert, la précision et la sécurité
des ponts roulant. Si les charges subissent des oscillations durant le mouvement, il peut
s'avérer difficile de suivre la trajectoire désirée ou encore d'éviter les obstacles. De plus, une
fois que le système a atteint une position désirée, les vibrations dégraderont la précision du
positionnement et causeront un retard dans la réalisation de l'opération.

Dans ce contexte, les recherches qui traitent le problème de commande des ponts roulants
et des grues peuvent être classifiées selon le degré d’automatisation en trois catégories, les
ponts roulants manuels, automatisés et partiellement automatisés

Exemple système de translation

Système anti-balancement de charge

Traditionnellement, les effets de balancement d’une charge déplacée par un pont roulant
peuvent être réduits si l’opérateur possède l’expérience nécessaire pour gérer les
mouvements d’inertie de la charge lors de son déplacement.
- Mode manuel
Ce mode est utilisé lorsque la tache nécessite la présence de l’opérateur tous les temps. Il a la
responsabilité d’actionner les commandes en douceur et éviter d’exercer des mouvements
brusques pour contourner le problème de balancement de la charge.
- Mode manuel assisté

- Mode automatisé
- Mode intelligent
• Le contrôle du balancement actif limite le balancement de la charge en assurant un
contrôle sur l’accélération et la décélération du pont et du chariot. Cette fonction permet
d’acheminer plus rapidement la charge et de la positionner plus précisément. Cette
fonctionnalité contribue à protéger la charge, le pont roulant et la zone avoisinante.
• Le centrage du crochet est conçu pour éliminer le phénomène de traction latérale
pendant la préhension en positionnant automatiquement le pont et le chariot directement
sous la charge. Cette fonction permet de réduire l’usure des pièces du pont roulant, mais
aussi de raccourcir la durée des cycles de charge et de simplifier les opérations.
• La prévention anti accro est conçue pour immobiliser immédiatement le pont roulant si
le crochet, l’élingue ou la charge accroche quelque chose. Cette fonction de sécurité réduit
les situations à risque, notamment lors du déplacement des charges, et contribue à protéger
les charges, le pont roulant et la zone avoisinante.

Généralités sur les entrainements électriques

Structure d’un entrainement électrique

Moteurs d’entrainement électrique

Choix d’un variateur

On choisit la gamme de variateurs suivant les fonctionnalités recherchées, par exemple
l’ALTIVAR ATV61 permettra de fonctionner dans les 4 quadrants, avec des fonctions de
 dialogue évoluées et une protection thermique intégrée. Le choix du variateur se fait
principalement en fonction de la tension réseau et de la puissance (utile) du moteur.
Mise en œuvre d’un variateur

Il existe plusieurs technique de commande (scalaire,vectorielle, commande directe du couple,…).

Nous retenons la commande scalaire qui convient le plus pour ces mécanismes d’entrainement à
base du moteur asynchrone.

Modélisation de la MAS alimentée en tension

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques
( Vds Vqs ) et la vitesse du champ tournant ωs sont considérés comme variables de commande, le
couple résistant Cr comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d’état
suivant :

X uT = (I ds I qs φdr φqr )
 Ce choix de variable se justifie d’une part, par le fait que les courants statoriques sont
mesurables et d’autre part parce que l’on veut contrôler la norme du flux rotorique dans la loi de
commande.
Après simplification et réarrangement des équations de la machine asynchrone dans le repère
de Park, nous obtenons le modèle de la machine sous forme d’équation d’état :
X = A X + B U
u u u u

Avec :
 K 
− λ ωs
Tr
ωr K   1 
  σL 0 
 K   s 
− ωs −λ −ωr K
Tr   1 
Au =   Bu = 0
 Lm 1  ; σLs  ;
0 − ωsl  
T Tr  0 0 
 r   
 Lm
−ωsl
1  0 0 
0 Tr
−
Tr 
 

Vds 
U = 
Vqs 
Avec :
2 2
Lr L L R 1 L R
Tr = , K = m ,σ = 1− m , λ = s . + m . r 2
Rr σLs Lr Lr Ls σ Ls σ Ls .Lr

A ces équations électriques, nous devons associer l’équation mécanique pour obtenir le modèle
complet du système :
3 Lm
Ce = p ( φ dr I qs − φ qr I ds )
2 Lr
dΩ r
= (C e − C r − f r Ω r ) / J
dt
Alors le modèle de la MAS alimentée en tension se trouve avec 5 équations (2 magnétiques + 2
électriques + 1 mécanique). Par contre pour la MAS alimentée en courant (voir cours mod_MAS),
son modèle est à 3 équations seulement.
Ce modèle mathématique de la MAS peut être mis sous un schéma Simulink à base de blocs
"Fcn", intégrateurs et 'Mux'.

Le schéma en bloc Simulink du moteur peut être réduit à un seul bloc où les entrées sont les
tensions d’alimentation triphasés et la charge mécanique, tandis que les sorties sont les courants
statoriques, le flux rotorique, le couple électromagnétique, et la vitesse.
 Cr
Vc
Va

Vb

MAS
[Teta_s] teta_s a

From
-Y*u[1]+u[8]*u[2]+((k/Tr)*u[3])+(u[5]*k*u[4])+(1/(sig*Ls))*u[6] 1/s d dq/abc b 1

Vitesse
Ce
Is

Flux
Ids Is
q c
Iqs
-u[8]*u[1]-Y*u[2]-u[5]*k*u[3]+(k/Tr)*u[4]+(1/(sig*Ls))*u[7] 1/s

Qdr dq/abc

Qqr ((Lm/Tr)*u[1])-((1/Tr)*u[3])+((u[8]-u[5])*u[4]) 1/s

1 Va
Wr
Va Vds sqrt(u[1]^2+u[2]^2) 2
((Lm/Tr)*u[2])-((u[8]-u[5])*u[3])-((1/Tr)*u[4]) 1/s
2 Vb Vds Flux
Vb abc/dq
Vqs
3 Vc
Vqs Ws ((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1]) 3 p
Vc
Ce
Teta
Cr
4
1/s 4
Cr (((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1]))/J-(u[9]/J)-(fr*(u[5]/p)/J)
314 1/s Vitesse

Ws
[Teta_s]

Goto
Partie 2 : Modélisation de l’onduleur à MLI
a. Modélisation de l'onduleur de tension
On suppose que tous les éléments constituant le circuit du système d'alimentation son parfaits.
L'onduleur permet de générer une tension modulée, à partir d'une tension continue, dont
l'amplitude et la fréquence sont variables.
On peut remplacer chaque groupe transistor-diode par des interrupteurs kj, k'j avec (j = 1, 2, 3),
on obtient le schéma simplifié comme l'indique la figure suivante.

k1 k2 k3 VA
E/2 A VB
UAB
E o B N
UCA UBC
C
E/2 k'1 k'2 VC
k'3

On donne le modèle de l’onduleur sous la forme matricielle suivante :

VAN  2 −1 −1  S1 
V  = E − 1 2 −1 . S 2 
 BN  3 
VCN  − 1 −1 2   S3 
Tel que:
S1 = 1 S1 = 0
 si k1 fermé si non
S2 = 1 si k2 fermé si non S2 = 0
S = 1 si k3 fermé si non
 3 S3 = 0
E = Vdc
Ce dernier système d’équations représente le modèle mathématique de l'onduleur triphasé à
MLI et peut être représenté par une des schémas blocs suivants:

300
1/3 Scope
Vdc

1 1
2*u(1)-u(2)-u(3)
S1 Va

2 -u(1)+2*u(2)-u(3) 2
S2 Vb

3 -u(1)-u(2)+2*u(3) 3
S3 Vc

b. Commande par modulation de largeur d'impulsion (MLI)

 Parmi les techniques des commandes à MLI les plus utilisées, on trouve la technique triangulo-
sinusoïdale. Elle est obtenue par la comparaison entre deux signaux, un signal de porteuse Vp et
les signaux de références Vref.
Définissant la fonction logique Sj comme le montre la figure ci-dessous. Ces fonctions
logiques associées au signal de commande sont définies par :

1 si Vref ≥ VP
Sj = 
0 si Vref < VP
La porteuse est définie par la formule suivante avec n : entier naturel.
 4t   1 
 − (4 n + 1) si t ∈ nTP , n + .TP 
TP   2 
VP = 
 − 4t + (4 n + 3 ) si
 1 
t ∈  n + .TP ,(n + 1).TP 
 TP  2 

Les signaux de référence sont donnés par l'équation suivante :
 π
Vref = 2Veff . sin (2πf ).t − 2.( j − 1).  , avec j = 1, 2, 3
 3
Lorsque la référence est sinusoïdale, dans ce cas deux paramètres caractérisant la commande :
L'indice de modulation m = f p / f ref est le rapport des fréquences de la porteuse et de la
référence. Le coefficient de réglage en tension (taux de modulation) r = Vref / V p est le rapport de
l'amplitude de tension de référence par rapport à l'amplitude de la porteuse.
Sous forme de blocs Simulink, la génération d’impulsions peut être représentée par les
schémas suivants:

Porteuse

1
Relay S1
Ref a
2
Relay1 S2
Ref b
3
Relay2 S3
Ref c

Partie 3 : Commande V/F de la MAS

a. Définition et principe de base
La commande scalaire est la plus ancienne technique de commande pour les machine à courant
alternatif, elle est caractérisée par sa simplicité à implanter, sa structure est basée sur le contrôle
du flux statorique « il faut le maintenir constant».
Plusieurs commandes scalaires existent selon qu’on agit sur le courant ou sur la tension
dépendante surtout du convertisseur utilisé.
 Dans cette commande, on valorise l'amplitude de la variable contrôlée, et non à sa phase, la
littérature célèbre deux types de commande scalaire:
- La commande directe avec réglage de la fréquence statorique ωs et de la tension statorique
Vs ou du courant statorique Is,
- La commande avec autopilotage qui asservit la fréquence statorique ωs et Vs ou Is à la
vitesse de rotation ωr en réalisant ωs = ωr + ωsl à l'aide d'un capteur de vitesse. Par
extension on parle d'autopilotage de ces machines. La pulsation ωsl devient alors la
variable d'entrée, c’est le cas de notre cours.
Le contrôle du couple passe par la maîtrise de l’état magnétique de la machine c’est à dire du
flux et de la pulsation de glissement soit ωsl. Les commandes qui assurent une régulation du
module du flux et l’autopilotage de la machine sont appelées commandes scalaires.
Celles qui assurent une régulation du flux en module et en phase (donc en régime transitoire) et
l’autopilotage de la machine sont appelées commandes vectorielles.
b. Application de la loi V/F sur la MAS alimentée en tension
La commande scalaire est basée sur le modèle de la machine en régime permanent, c’est pour
cette raison, une étude de la machine asynchrone en régime permanent est nécessaire.

En utilisant la notation complexe 𝑋𝑋⃗ =𝑋𝑋𝑑𝑑 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑞𝑞 , les grandeurs électriques peuvent se mettre
sous la forme:
𝑑𝑑
���⃗𝑠𝑠 = 𝑉𝑉𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑞𝑞𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 �𝐼𝐼𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑞𝑞𝑞𝑞 � + �𝛷𝛷𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑞𝑞𝑞𝑞 � + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑠𝑠 (𝑗𝑗𝛷𝛷𝑞𝑞𝑞𝑞 + 𝛷𝛷𝑑𝑑𝑑𝑑 )
𝑉𝑉
𝑑𝑑𝑑𝑑

D’où :
𝑑𝑑
���⃗
𝑉𝑉𝑠𝑠 =𝑅𝑅𝑠𝑠 𝐼𝐼�𝑠𝑠 + 𝛷𝛷𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑠𝑠 ���
𝛷𝛷𝑠𝑠
𝑑𝑑𝑑𝑑

En régime permanent, nous avons :

Vs = Rs I s + jωsΦ s
V r = Rr I r + jωs gΦ r
ωsl = g ⋅ ωs
Où : g=ωsl /ωs est le glissement de la machine asynchrone.
Les vecteurs du flux statorique et rotorique peuvent s’écrire sous la forme :
Φ s = Ls I s + Lm I r
Φ r = Lr I r + Lm I s
Finalement les grandeurs électriques s’écrivent comme suit :

V s = Rs I s + jωs Ls I s + jωs Lm I r

 Rr
0 = g I r + jωs Ls I r + jωs Lm I s

En régime permanent et dans un repère lié au champ tournant dq, l’équation du circuit
rotorique s’écrit :
0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑟𝑟̅ + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑟𝑟̅ + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐼𝐼𝑠𝑠̅
 La relation exprimant le flux statorique est :
�𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 𝐼𝐼𝑠𝑠̅ + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐼𝐼𝑟𝑟̅
𝛷𝛷

A partir de ces deux dernières équations, on en déduit :

𝑗𝑗𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐿𝐿𝑚𝑚
𝐼𝐼𝑟𝑟̅ = − 𝐼𝐼 ̅
𝑅𝑅𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝐿𝐿𝑟𝑟 𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠
Et :

�𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑟𝑟 +𝑗𝑗𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜎𝜎𝐿𝐿𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑠𝑠̅

𝛷𝛷
𝑅𝑅𝑟𝑟 +𝑗𝑗𝐿𝐿𝑟𝑟 𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠

En régime permanent et dans un repère dq :

V s = Rs I s + jωs Ls I s + jωs Lm I r

D’où :

Rs  Ls Lr  L L 
Vs =
L  1 − σ ωsl ωs  + j  r ωsl + s ωs  I s
1 + j r ωsl  Rs Rr   Rr Rs 
Rr
On en déduit finalement :
2 2
 LL  L L 
 1 − σ s r ωsl ωs  +  r ωsl + s ωs 
Rs  Rs Rr   Rr Rs 
Vs* = Φ s* 2
Ls  σω L 
1 +  sl r 
 Rr 
Cette relation est à la base des lois de commandes permettant un contrôle du module du flux.
La loi de commande précédente permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop
complexe pour être exploitée sans moyen de calcul puissant. Elle doit être simplifiée.
Donc, si la pulsation rotorique est très faible, alors :
2
 R 
V = Φ ωs 1 +  s 
s
* *
s
 ωs Ls 
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des flux statoriques. Elle
constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en tension.
On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale. Si, de plus, Rs est négligeable,
alors Vs = Φ s* ωs ce qui caractérise une loi en Vs/f=cste (c’est le principe de la commande scalaire
ou bien la loi V/F=cste).
Le système de la figure ci-dessous montre le schéma block de la commande scalaire avec
contrôle V/f. le contrôle de la variation de vitesse est obtenu par un contrôle de la pulsation de
glissement ωsl qui est directement lié au couple. Ainsi le contrôle de la vitesse s’effectue à
traverse un contrôle indirect du couple.
 Le correcteur, généralement de type PI avec ANTI-WINDUP, permet d'estimer la pulsation
rotorique, la tension de sortie du correcteur notée ωsl est additionnée à la tension image de la
vitesse de rotation ωr et ceci de façon à obtenir la valeur adéquate pour la pulsation statorique.
Cette dernière est calculée par la relation ωs = ωr + ωsl. C'est l'autopilotage fréquentiel.
Le régulateur de la vitesse donc utilise l’erreur de la vitesse pour générer la pulsation de
glissement, afin d’obtenir la pulsation 𝜔𝜔𝑠𝑠 correspondante à la tension de référence Vs*.

c. Dimensionnement graphique des régulateurs sous Matlab/Simulink

Pour une commande douce et un rejet de perturbation rapide, nous avons mis en œuvre une
méthode sous environnement Matlab/Simulink pour le dimensionnement des coefficients du
correcteur en utilisant un outil d’optimisation non linéaire graphique (NCD) basé sur le principe
des moindres carrés.
Le bloc « Signal Constraint » de la bibliothèque (Simulink Design Optimization) est un outil
permettant de dimensionner de manière graphique la forme de la réponse temporelle désirée en
spécifiant les contraintes sur son évolution dans le temps et d’exécuter la routine de calcul
permettant aller trouver les coefficients optimaux du régulateur PI (Kp et Ki), le gain de l’action
Kw de la boucle ANTI-WINDUP est déterminée par tâtonnement.
Le schéma bloc de simulation est donné par la figure ci-dessous :
 ONDULEUR
Vdc Va
va
Is
Va
S1
Is
Ws Va S1 Vb
vb

Commande Scalaire Vb Vb MLI S2 S2

Vc MAS Ce

vc
Ce
phi Vc S3 S3
Vc
M L I Ws

Wr
Cr Cr

t Wr* Signal Constraint

Wsl

Wr
PI

Bloc de p

Défluxage

d. Domaine de fonctionnement de la MAS dans le plans couple-vitesse

Pour garder le rapport V/F constant il faut garder le flux constant. Quand la tension atteint sa
valeur maximale, on commence à décroître ce rapport ce qui provoque une diminution du couple
que peut produire la machine. On est en régime de « défluxage » ou régime de survitesse.

Le bloc de défluxage est défini par la fonction non linéaire suivante (voir l’annexe) :

Φ sn pour Ω r ≤ Ω rn mod e normal


Φ s − ref =  Ω rn
Φ sn . Ω pour Ω r > Ω rn mod e défluxage
 r

La figure au-dessous représente le déplacement de la caractéristique Couple-vitesse en fonction

de la pulsation statorique :
 A basse vitesse (forts glissements) la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On
ajoute souvent un terme correctif Vs0 pour prendre en compte la pulsation rotorique. Donc pour
améliorer le comportement à basse fréquence, on peut utiliser :
  Rs 
2 
  Rs Lr
V = Φ  ωs 1 + 
* *
 + kωsl avec k=
ωs Ls  
s s
  Rr Ls
 