Oumaya Hadjaj Rouai

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique
Université de Kasdi Merbah Ouargla

Faculté des Nouvelles Technologies de l’Information et de la
Communication
Département Electronique et Télécommunications
Mémoire de fin d’études

Pour l’obtention du diplôme Master Académique
Filière : Electronique
Spécialité : Electronique des systèmes embarqués
Présenté par :
OUMAYA ABEDLKADER
HADJAJ FAROUK ABEDELOUAHAB
ROUAI REDOUANE
Etude et Réalisation d’un Robot Mobile Multi Taches Destiné au

Domaine Agricole
Soutenu publiquement
Le : 22/06/2021
Devant le jury
Mme. Gamouh Samia MCB Président UKM Ouargla
Mr. ABDESSEMED Djallal MAA Encadreur UKM Ouargla
Mr. KADRI Farid MAA Examinateur UKM Ouargla
Année universitaire 2020/2021

Remerciements
Tout d’abord, Nous remercions « Allah » qui nous a aidé a accomplir ce travail.
Nous tenons à exprimer notre reconnaissance à notre directeur de mémoire Mr.Djallal
Abd-essamed ; nous le remercions pour sa supervision, son orientation, son aide et ses
conseilles, et pour le temps qu’il a consacré pour nous et d’avoir apporté les
informations méthodologiques indispensables à la conduite de cette recherche. Son
exigence Pour cet aspect d’études nous a grandement stimulé.
Nous remercions l’ensemble de nos anciens professeurs de spécialité qui ont contribué à
notre éducation durant tout le cursus d’études.
Un immense MERCI à vous tous ! ! Sincères remerciements vont aussi au jury de
mémoire, nous tenons à remercions toutes les personnes qui nous ont aidé et soutenu
dans la réalisation de cette étude.
Un immense MERCI à nos familles, Qui ont joué un grand rôle ce qui nous a permis de
faire les études que nous voulions, et qu ou’ contribué dans le progrès et le succès de ce
long travail.
Nous remercions tous nos amis et collègues de promotion pour leurs appuis à accomplir
ce travail.
‫أهدي هذا العمل‬
‫اب الطاهرة‬
‫إىل روح ي‬
‫ام العزيزة‬
‫‪.‬إىل ي‬
‫خوب األعزاء‬
‫خواب وإ ي‬
‫ي‬ ‫‪.‬إىل كل من أ‬
‫زوجت وأوالدي الغاليي‬
‫ي‬ ‫‪.‬إىل‬
‫علمت حرف إزددت به علما‬
‫ي‬ ‫إىل كل من‬
‫أصدقاب‪:‬‬
‫ي‬ ‫إىل‬
‫زمالب يف العمل‬
‫ي‬ ‫‪-.‬‬
‫‪.-‬زمالب يف الدراسة‬
‫ي‬
‫شجعت عىل إتمام الدراسة ‪.‬‬
‫ي‬ ‫وكل من‬
‫الطالب ‪:‬اماية عبد القادر‬

‫اإلهداء‬
‫الحمد هلل وكفى والصالة والسالم على الحبيب المصطفى أما بعد‪:‬‬
‫إلى كل من علمني حرفا في هذه الدنيا‬
‫إلى أمي الغالية أللتي سهرت على نجاحي‬
‫إلى روح أبي الزكية الطاهرة‬
‫إلى كل إخوتي األعزاء سائل المولى عز و جل أن يحفظهم‬
‫وإلى كل أصدقائي الذين دعمونا من بعيد أو قريب الذين أشهد لهم بأنهم نعم الرفقاء‬
‫إلى كل األسرة الجامعية لقسم اإللكترونيك‬
‫أهدي لكم بحث تخرجي هذا…‬
‫الوهاب‬ ‫الطالب‪:‬حجاج فاروق عبد‬
‫االالللللللللللللللللللللللللللللللللللللللللللللفففففببب‬
‫‪Congratulation 2021‬‬
‫إهدإء‬
‫ل‬
‫إهدي هدإ إلانجاز إ مميز‬
‫لكل عائل تي‬
‫خاصة إلوإلدة إلكزيمة‬
‫م‬
‫وإلوإلد إلكزيم إلدي لم يقصز عي في شيء إطلبة‬
‫طوإل م ساز إلدزإشي كما إشكزة علي دعمة ويقبة‬
‫كما إوخة خالص إل سكز وإلعزفان إلي إلاخوئن‬
‫وإلصديقين‬
‫إلوفبين "عبد إلقادزإماية" و"فازوق حج اج " علي كل‬
‫مافام ية لاخلي طوإل إل سبين إل تي دزشباة معا شائلا‬
‫إللة عز وخل إن يززقهما كل خيزإ في إلدئبا وإلاخزة‬
‫م‬
‫وإلي كل من وقف عي من قزئب إو من بعبد‬
‫ئالدعاء‬
‫ل‬
‫وإخز دعوئا ‪-‬إن شاء إللة ‪-‬إن إ حمد للة زب إلعالمين‬
‫إلطالب ‪ :‬زوإي زصوإن‬

Table des matières
Remerciements I
Dédicace1 I
Dédicace2 III
Dédicace3 IV
Table des figures I
Liste des tableaux 4
Liste des abréviations 1
INTRODUCTION GÉNÉRALE 1
Chapitre I GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOT MOBILE 4
1.1 Introduction et Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Définition du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Types des robots : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 Les humanoïdes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 Robots manipulateurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.3 Robots mobiles : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Les Robots mobiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Autonomie d’un robot mobile : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Classification des robots mobiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2.1 Robot mobile utilisant la chenille : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2.2 Robot mobile à pattes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2.3 Robot mobile à roues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2.4 Les autres moyens de locomotion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.3 Le fonctionnement du robot mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
TABLE DES MATIÈRES TABLE DES MATIÈRES
1.4.4 La structure fonctionnelle : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.4.5 La Commande du robot mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.5.1 La locomotion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.5.2 le suivi de trajectoire géométrique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.6 Les Risques d’utilisation des robots mobiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Le Robot agricole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapitre II LA CONCEPTION DU ROBOT AGRICOLE 15
2.1 La conception du robot mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 La Partie matériels : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1.1 La structure mécanique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.2 La partie capteurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.3 La partie contrôle : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.4 La partie actionneur : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 La structure de base d’un robot agricole mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1 Bloc des capteurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1.1 Définition d’un capteur : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1.2 Capteur/interrupteur de proximitéE18-D80NK . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1.3 Capteur UltraSon HC-SR04 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1.4 Bouton poussoir : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2 Bloc des contrôleurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2.1 La carte Arduino : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2.2 La carte Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2.3 La carte Arduino MEGA : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.2.4 La carte NodeMCU ESP8266 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3 Bloc Actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.3.1 Pont en H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.3.2 Pont en H L298N : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.3.3 Relais : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3.4 Le moteur a courant continue avec réducteur : . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.3.5 Le motoréducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
II
2.2.4 Partie logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.2.4.1 A-Notion sur logiciel MIT App inventor 2 : . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.4.2 Assemblage programme App Inventor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.4.3 Le concept d’App Inventor : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.4.4 B-Notions sur logiciel IDE Arduino : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.4.5 Les étapes de programmation Arduino : . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.4.6 Téléversement : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.5 Partie alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.5.1 Le choix de la source d’énergie : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.5.2 La batterie d’accumulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.5.3 Source d’énergie pour notre modèle robot agricole : . . . . . . . . . . . 39
2.2.5.4 Surveiller la décharge de la batterie par Arduino : . . . . . . . . . . . . 40
2.2.5.5 Module De Capteur De Tension Pour Arduino : . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.5.6 Chargeur batterie : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.5.7 Chargeur solaire : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.5.8 Schéma de principe de chargeur solaire : . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Chapitre III LA RÉALISATION DU ROBOT AGRICOLE 47
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2 Partie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.1 La réalisation de carcasse du robot : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Partie électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.1 Connections la carte ESP8266MCU avec la carte Méga2560 : . . . . . . . . . . . 47
3.3.2 -Schéma de connexion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.3 Les capteurs reliée avec la carte Arduino méga : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.4 Schéma de câblage des capteurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.5 Le capteur HCSR04 Ultrasonic : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.6 Le Bouton poussoir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.7 Le capteur de voltage : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.8 Schéma de câblage des actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.9 Schéma global de Project par simulation fritzing : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
III
3.4 Partie informatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.4.1 Programme d’interface de communication Android wifi : . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Conclusion générale 55
Annexe.A 57
3.6 Programme de la carte Wifi esp 8266nodeMcu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7
Programme de fonctionnement global sur Arduino Méga2560Isection.3.7
Annexe.B VII
Bibliographie 7
Résumé 8
I
Table des figures
0.1 L’organisation des chapitres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Les robots humanoïdes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2 Les robots Manipulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 L’autonomie d’un robot mobile a partir de son environnement . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Tâches effectuées à la suite de l’activité du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Exemple d’un Robot mobile utilisant la chenille . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Exemple d’un Robot mobile a 6 pattes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Exmple d’un robot mobile à roues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Moyens d’action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Exemple d’un robot agricole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Exemple structure mécanique d’un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2 Exemple d’un capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Exemple d’un contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Exemple d’un actionneur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 La structure de base de fonctionnement d’un robot mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Le capteur E18-D80NK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 Cablage de capteur E18-D80nk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8 Capteur HC-SR04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.9 Le câblage de HC-SR04 avec l’Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.10 Exemple d’un bouton poussoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.11 La carte Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.12 La carte Arduino Méga 2560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.13 La carte esp8266 NodeMCU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2
TABLE DES FIGURES TABLE DES FIGURES
2.14 Circuit d’un pont en H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.15 Module L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.16 Symbole d’un relais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.17 Relais 5v 10A,5broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.18 La composition d’un moteur DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.19 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.20 Shéma complet du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.21 Branchement du moteur DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.22 Sence de rotation d’un moteur Dc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.23 Exemple d’un motoréducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.24 Exemple d’un Schéma du réducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.25 Schéma le fonctionnement d’un réducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.26 Concept d’application inventor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.27 L’interface homme-machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.28 Page de block APP Anventor2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.29 L’interface homme-machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.30 L’accumulateur électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.31 Exemple de batterie de faible puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.32 Batterie de grande puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.33 Module de mesure de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.34 L’usage de module de capteur de tension avec Arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.35 Schéma simple d’un chargeur baterie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.36 Exemple d’un chargeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.37 Example de chargeur solaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.38 Schéma de principe d’un système PV avec batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.39 Montage d’un chardeur a base de système PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.40 Panneau solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Étape de fabrication de carcasse du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.2 Étape avance de fabrication de carcasse du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3 Étape finale de fabrication de carcasse du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3
TABLE DES FIGURES TABLE DES FIGURES
3.4 Simulation par Fritzing (câblage ESP- Arduino Méga RX-TX) . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.5 Le câblage réel ESP-Arduino RX-TX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6 Simulation par fritzing (câblage les 4 capteurs E18-d80nk-Arduino Méga) . . . . . . . . . 49
3.7 Simulation réel de câblage les 4 capteurs E18-d80nk-Arduino Méga) . . . . . . . . . . . . 49
3.8 Simulation par fritzing (câblage de capteur avec Arduino Méga) . . . . . . . . . . . . . . 50
3.9 le câblage réel capteur-Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.10 Simulation par fritzing (câblage de capteur avec Arduino Méga) . . . . . . . . . . . . . . 50
3.11 le câblage réel capteur de voltage -Arduino Méga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.12 La simulation par fritzing (câblage de L298N avec Arduino Méga) . . . . . . . . . . . . . 51
3.13 Le câblage réel L298N -Arduino Méga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.14 La simulation par fritzing (câblage Arduino Méga- de L298N -relais-Moteur) . . . . . . . 52
3.15 Schéma global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.16 Programme de bloc se fait par le logiciel MIT inventor 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.17 L’interface Android wifi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.18 Le programme de commande androide wifi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
3.19 Le Bouton pour aller au mode automatique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
3.20 Le robot en March avant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
3.21 Le robot arret a cause l’obstacle pour tourner a droit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II
3.22 Le robot tourner a droite et arreter pour aller avant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II
3.23 Le robot en marche avant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III
3.24 Le robot arrête pour tourner à droite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III
3.25 Le robot marche en avant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV
4
Liste des tableaux
2.1 La combinaison d’état de commutateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Liste des abréviations
AC Moteur a Courant alternatif
DC Mouteur accourant continue
ICSP In-circuit-Système Programmation
IR Infrarouge
MCC moteurs a courant continue
MLI/pwm modulation de largeur d’impulsions
OS=SE OS(opening système)=SE(systèmed’exploitation)
PV Photovoltaïque
SIA Système d’intelligence artificiel
RA Robot agricole
RM Robot minimale
RPM Rotation par minute
SE Système embarqués
TTl Transistor-Transistor Logique
VR Variation résistance
1
INTRODUCTION GÉNÉRALE
2
INTRODUCTION GÉNÉRALE INTRODUCTION GÉNÉRALE
introduction générale
Au-delà des applications industrielles classiques, les robots sont de plus en plus présents dans notre
quotidien avec des grands domaines d’application tels que la médecine, l’agriculture, la sécurité ou
l’assistance à domicile.
Ces robots sont également de plus en plus mobiles, capables d’évoluer aussi bien dans des milieux
aériens ou maritimes que terrestres. La robotique mobile terrestre occupe une place historique importante
et notamment les robots mobiles à roues qui empruntent un mode de locomotion par roulement
particulièrement efficace.
Ces robots sont déjà utilisés dans le domaine industriel comme la logistique, en agriculture avec
l’automatisation des tracteurs, dans le spatial et l’exploration planétaire, dans des tâches de sécurité telles
que la surveillance de zone, ou encore pour des missions de recherche et de secours de victimes en cas de
catastrophe naturelle ou industrielle.
Ils ont également pris place depuis quelques années dans nos domiciles avec les robots aspirateurs ou
tondeuses autonomes et plus récemment les robots de télé-présence.
Et ils seront amenés à réaliser de plus en plus de tâches de manière autonome et le plus souvent en
coopération avec d’autres robots ou des humains.
Avec les progrès technologiques et l’accès au monde des innovation automatisées telles que les machines
contrôlées et les robots, grâce aux quels des gains et des facilités peuvent être obtenus pour divers travaux
difficiles, aussi peuvent être quelque peu ardus, « mais d’un autre côté, il reste le problème de savoir
comment obtenir ces équipements ou les produire au moindre coût économique en plus des étapes de
conception et de production pour s’adapter à l’environnement pratique à réaliser. Alors ce mémoire est
structuré et organisé en trois chapitres principaux qui représente une image complète de notre projet sachant
qu’encadré par une introduction générale et perspectives.
— Chapitre I : Dans ce chapitre nous parlerons de généralités sur les robots et leur rôle dans le domaine
industriel, notamment agricole, et nous parlerons également sur des types de robots et donnerons un
aperçu des robots mobiles destinés au domaine agricole.
— Chapitre II : La conception est l’étape la plus importante par laquelle passe tout projet. Dans ce
chapitre, nous parlerons de la forme du robot, ainsi que de chaque composant électronique qui entre
dans l’installation de ce robot mobile. Nous choisissons soigneusement chaque élément pour jouer
son rôle si nécessaire, et le résultat est d’obtenir un robot mobile dirigé vers le domaine agricole.
— Chapitre III : La réalisation à ce stade, chaque composant électronique est installé à sa place
1
INTRODUCTION GÉNÉRALE INTRODUCTION GÉNÉRALE
Figure 0.1: L’organisation des chapitres
et connecté aux cartes Arduino selon un schéma électrique. Ensuite les cartes Arduino sont
programmées de manière à ce que le robot fonctionne bien, et c’est ce que l’on remarquera dans
l’étape de tests appliqués.
2
CHAPITER.I
GÉNÉRALITÉS SUR LE ROBOT MOBILE
CHAPITRE I. GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOT MOBILE 1.1. INTRODUCTION ET HISTORIQUE
1.1 Introduction et Historique
Sans remonter aux premiers concepts de machine remplaçant l’homme dès le XVIIe siècle, la robotique
est née, dans les années 1950, du croisement des besoins et des disponibilités de nouvelles technologies
développées durant la seconde guerre mondiale : l’électronique, l’automatique, l’informatique... Les deux
premières orientations de ces machines étaient de répondre aux besoins de l’industrie manufacturière et aux
besoins de l’industrie en milieux hostiles à l’homme.[1]
1.2 Définition du robot
Systèmes dotés d’un certain degré d’intelligence et des moyens de perception et de commande
associée permettant de réagir seuls à un changement de circonstance (dont situations imprévues) dans
l’environnement de travail.
Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) accomplissant
automatiquement soit des tâches qui sont généralement dangereuses, pénibles, répétitives ou impossibles
pour les humains, soit des tâches plus simples mais en les réalisant mieux que ce que ferait un être humain.
Les robots sont intensivement utilisés dans l’industrie, où ils effectuent sans relâche des tâches répétitives
et avec rigueur. ... Les robots industriels sont souvent munis de systèmes de vision qui leur procurent une
souplesse d’exécution et des moyens de vérifier la qualité des produits fabriqués.[2]
1.3 Types des robots :
Les trois grandes catégories des robots sont :
1.3.1 Les humanoïdes :
Elle représente la catégorie la plus connue de faite quelle est largement présenté grâce à la
science-fiction, elle regroupe tous les robots anthropomorphes, ceux dont la forme rappelle la morphologie
humaine ou seulement certaines partie précise du corps humain. Ils possèdent généralement une tête, un
torse, deux bras et deux jambes.Lorsqu’un robot imite non seulement l’apparence physique, mais aussi le
comporte men humain, on l’appelle un androïde.
3
CHAPITRE I. GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOT MOBILE 1.3. TYPES DES ROBOTS :
Figure 1.1: Les robots humanoïdes
1.3.2 Robots manipulateurs :
Robots ancres physiquement à leur place de travail et généralement mis en place pour réaliser une
tâche précise ou répétitive, leur majorité est à base fixe.
Figure 1.2: Les robots Manipulateurs
1.3.3 Robots mobiles :
Le robot mobile est un agent physique réalisant des tâches dans son environnement, doté de capacités
de perception, de décision et d’action.
L’objectif est de permettre au robot d’interagir rationnellement avec son environnement automatiquement
(sans intervention humaine). Cette machine est caractérisée par sa capacité à être programmée pour réaliser
des tâches très diverses.
4
CHAPITRE I. GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOT MOBILE 1.4. LES ROBOTS MOBILES
Mettant en œuvre en particulier un ensemble des capteurs et un ensemble des actionneurs.

Elle se substitue à l’homme dans les tâches difficiles, répétitives ou à risque pour l’être humain.
Le problème posé par l’étude de l’autonomie d’une machine peut être résumé en la détermination à chaque
pas de temps la commande qui doit être envoyée aux actionneurs, connaissant d’une part la mission
à accomplir et d’autre part l’acquisition des valeurs retournées par les différents capteurs. Il s’agit de
déterminer un lien entre la perception et l’action connaissant les buts à atteindre. Nous considérons qu’un
système est autonome si :
â Il est capable d’accomplir sans intervention humaine les objectifs pour lesquels il a été conçu.
â Il est capable de choisir ses actions afin d’accomplir ces missions.
1.4 Les Robots mobiles
L’intérêt des robots mobiles a augmenté considérablement ces dernières années. Les hommes prennent
conscience que certains travaux jusqu’alors effectués par l’être humain pourraient être réalisés par des
machines dotées de moyens plus ou moins complexes selon le genre de travaux à réaliser. Ces travaux
peuvent être pénibles, fatigants, dangereux ou irréalisables par l’homme. Citons en exemples ceux devant
être exécutés dans les environnement hostiles dont l’air est irrespirable, dans les centrales nucléaires, dans
l’espace, dans les océans, ou certains travaux répétitifs faisant peut intervenir les capacités intellectuelles
de l’être humain.[1]
1.4.1 Autonomie d’un robot mobile :
Une machine autonome peut être définie comme étant l’association d’un système d’intelligence
artificielle avec des capacités de perception, de modélisation de son environnement et de son propre état. Elle
doit être aussi dotée de capacités d’actions sur son propre état et sur son environnement. Pour cela, le robot
doit suivre le schéma correspondant au paradigme (Percevoir-Décider-Agir)[2]. La manière dont le robot
mobile gère ces différents éléments est définie par son architecture de contrôle, qui peut éventuellement faire
appel à un modèle interne de l’environnement ou une stratégie intelligente pour lui permettre de planifier
ses actions à long terme.
5
Figure 1.3: L’autonomie d’un robot mobile a partir de son environnement
En générale l’activité d’un tel robot se ramène aux tâches suivantes :
â Percevoir : le robot doit acquérir des informations sur l’environnement dans lequel il évolue
par l’intermédiaire de ses capteurs. Ces informations permettent de mettre à jour un modèle de
l’environnement (architectures hiérarchiques ou délibératives) ou peuvent être directement utilisées
comme entrées de comportement de bas niveau (architecture purement réactive).
â Décider : le robot doit définir des séquences d’actions résultant d’un raisonnement appliqué sur
un modèle de l’environnement ou répondant de manière réflexe à des stimuli étroitement liés aux
capteurs.
â Agir : il doit exécuter les séquences d’actions élaborées en envoyant des consignes aux actionneurs
par l’intermédiaire des boucles d’asservissements
Figure 1.4: Tâches effectuées à la suite de l’activité du robot
1.4.2 Classification des robots mobiles
La caractéristique la plus remarquable d’un robot mobile est évidement son moyen de locomotion.
Celui-ci dépend directement du type d’application visé ainsi que de type de terrain dans lequel le robot
6
mobile doit évoluer (environnement d’intérieur, extérieur, libre ou encombré d’obstacles,).

Les robots mobiles sont classés généralement selon le type de locomotion utilisé en quatre groupes distincts ;
qu’ils soient : à roues, à chenilles, à pattes ou avec d’autres moyens de locomotions.
En effet, le type de locomotion définit deux types de contraintes :
â Les contraintes cinématiques, qui portent sur la géométrie des déplacements possibles du robot dans
l’environnement de navigation.
â Les contraintes dynamiques, liées aux effets du mouvement (accélérations, vitesses bornées,
présence de forces d’inertie ou de frottement).
Ces facteurs influent sur le mouvement exécuté. Selon la cinématique, un robot est dit holonome, s’il peut
se déplacer instantanément dans toutes les directions possibles. Il est dit non holonome, si ses déplacements
autorisés sont des courbes dont la courbure est bornée. Dans ce qui suit, on décrit brièvement les grandes
classes des robots mobiles :
1.4.2.1 Robot mobile utilisant la chenille :
Lorsque le terrain est accidenté, les roues perdent leur efficacité de locomotion. Ceci limite la capacité
de mouvement du robot mobile équipé de ce type de système de locomotion. Dans ces conditions, les
chenilles sont plus intéressantes car elles permettent d’augmenter l’adhérence au sol et de franchir des
obstacles plus importants .[2]
Figure 1.5: Exemple d’un Robot mobile utilisant la chenille
1.4.2.2 Robot mobile à pattes :
Dans la situation ou le terrain est encore plus incertain, avec de grandes différences de hauteur comme
par exemple un escalier ou un terrain très accidenté, le types précédents n’est plus efficaces, et on fait recours
7
aux robots mobiles à pattes. Ils ont des points d’appui discrets sur le terrain et sont donc la solution à ce
problème de mouvement. Par contre, la conception et le contrôle d’un engin à pattes sont très complexes.
En plus, la vitesse d’évolution est généralement très réduite. La commande est très difficile, dépond de la
multiplicité des actionneurs utilisés.[2]
Figure 1.6: Exemple d’un Robot mobile a 6 pattes
1.4.2.3 Robot mobile à roues
En raison de la simplicité du mécanisme de mouvement utilisé, ce type de robot est actuellement le plus
réactif. La majorité des robots roses mobiles sont utilisés dans les espaces paysagers, les environnements
industriels ou les environnements intérieurs.
La mobilité par roues est la structure mécanique la plus utilisée. Ce type de robot assure un déplacement
avec une accélération et une vitesse rapide mais nécessite un sol relativement plat.[2]
Figure 1.7: Exmple d’un robot mobile à roues
8
1.4.2.4 Les autres moyens de locomotion :
Cette catégorie englobe les robots mobiles qui utilisent un moyen de locomotion différent des trois
précédents. Par exemple, les robots mobiles qui se déplacent par reptation, les robots sous-marins, les robots
d’exploration spatiale et les robots volants, etc. Les applications et la commande de ces robots sont très
spécialisées, l’architecture est en général spécifique à l’application visée.[1]
1.4.3 Le fonctionnement du robot mobile
L’exécution d’actions concrètes liées à la mobilité dans un environnement qui se veut le plus réaliste
possible impose à tous les niveaux constitutifs d’un robot mobile une problématique très riche qui s’étend
à d’autres thèmes comme l’analyse de scène ou la planification.
1.4.4 La structure fonctionnelle :
Si on regarde de plus près les différents robots mobiles existants ou ayant existes, on constate qu’un
certain nombre de fonctions, au sens de capacités dont ils sont pourvus, se retrouvent dans la majorité
d’entre eux. Cette première constatation conduit au "robot minimal" et permet de dégager les fonctions
essentielles pour un robot mobile de troisième génération. Nous relevons ainsi :
â En perception
— la localisation.
— l’acquisition de l’environnement.
â En décision
— la navigation.
â En commande la locomotion.
La distinction de génération entre les robots mobiles est principalement contenue dans l’apport décisionnel
de la fonction navigation. Toutefois, les robots incluent aussi un autre aspect qui contribue grandement aux
capacités de décision : c’est la génération de plan d’action et le contrôle de leur exécution. Pour aboutir aux
fonctions nommées plus haut, il existe une diversité de solutions. Elles diffèrent par les capteurs employés
ou les traitements qui sont mis en œuvre.
On va dans la suite présenter les techniques les plus importantes et découvrir ainsi les éléments constitutifs
des robots mobiles de troisième génération.[2]
9
1.4.5 La Commande du robot mobile
1.4.5.1 La locomotion :
L’action de base que doit effectuer un robot mobile est le déplacement, d’où la nécessité d’un système
de locomotion chargé de la commande des actionneurs. Il en existe plusieurs, principalement conditionnés
par la nature de l’environnement d’évolution. Pour le déplacement sur une surface terrestre, on cite
principalement :
â les roues
â les pattes
â les chenilles
1.4.5.2 le suivi de trajectoire géométrique :
L’objectif est de faire suivre au robot une trajectoire définie géométriquement par un ensemble de
points immatériels (points d’échantillonnage, de lissage, d’approximation) en ayant connaissance de sa
position dans le repère de référence de la trajectoire.
Les techniques utilisées pour élaborer les lois de commande sont classiques en automatique et consistent à
minimiser l’écart à la trajectoire de manière optimale.
A. Le guidage par balises : L’écart à la trajectoire est ici estimé à partir de la comparaison d’une
perception de balises placées dans l’environnement avec les perceptions e référence attachées à la
trajectoire à suivre.
B. Le guidage par vision : L’analyse d’une image de l’environnement du robot permet en s’appuyant
sur des éléments caractéristiques d’estimer un écart de trajectoire qu’il faudra compenser par une
commande appropriée des roues. Ceci met en œuvre la localisation par vision dynamique.
C. Le guidage par ultrasons : L’asservissement est issu d’un écart de position relative mesuré par
proximité ultrasonore. Dans ce cas, la trajectoire suivie est liée à l’objet perçu. D’autres actions
sont envisageables pour les robots mobiles. Elles relèvent en général d’un domaine d’application
particulier pour lequel le robot sera adapté. Il en est ainsi du nettoyage industriel, du travail agricole,
de la surveillance, de la protection civile, du convoyage, etc.... .
D’une façon générale, on considère les actions autres que la locomotion comme des actions provenant
d’un système indépendant rattaché au robot et constituant ce qu’on appellera la "charge utile". La
coopération entre les deux systèmes se faisait à travers le niveau décisionnel.[1]
10
Figure 1.8: Moyens d’action
Perception : La perception est définie comme un ensemble de trois parties comprenant :
â les capteurs
â l’extraction d’informations pertinentes
â leur interprétation L’information de perception est élaborée pour servir la mise en œuvre des actions
(l’asservissement du mouvement en boucle fermée en est un exemple typique) mais aussi pour
alimenter les mécanismes de décision (choix d’une stratégie de déplacement, etc ...). Ceci montre
qu’elle est susceptible de prendre plusieurs formes selon l’usage à laquelle elle est destinée.
1.4.6 Les Risques d’utilisation des robots mobiles
Si la robotique agricole peut réduire considérablement les risques socioprofessionnels de l’agriculteur,

il est fondamental que l’emploi de robots n’en crée pas de nouveaux. En effet, le contrôle précis des
déplacements, détaillé précédemment, est une composante essentielle de l’efficience des robots mobiles
évoluant en milieux tout-terrain. Néanmoins, celui-ci ne gère pas les risques inhérents aux déplacements
d’une plate-forme autonome, dont la masse peut atteindre plusieurs tonnes. En milieux urbains ou dans
les ateliers, les principaux risques considérés sont liés à la collision avec un obstacle, vu de façon binaire.
En effet, dans ces milieux structurés, les robots évoluent souvent sur des sols plats et adhérents, et leurs
propriétés dynamiques sont constantes. Celles-ci ne dépendent principalement que de leurs paramètres de
conception. En milieux agricoles et en fonction des travaux à réaliser, les paramètres d’interaction s’avèrent
variables. Les cas de chargement peuvent différer de façon très significative (une vendangeuse, par exemple,
peut passer d’une masse de 9 tonnes à vide à 12 tonnes lorsqu’elle est chargée), et les sols peuvent être
irréguliers, pentus et avec une adhérence aléatoire. Lors de son évolution sur de tels terrains, un robot peut
être confronté à plusieurs types de risque, induisant au mieux un échec de la mission, au pire des dégâts
11
CHAPITRE I. GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOT MOBILE 1.5. LE ROBOT AGRICOLE
matériels, voire humains, en fonction de la taille de la machine. On distingue les risques suivants :
â Renversement ou basculement.
â Perte de contrôle.
â Collision ou chute.
â Dégradation de la précision.
1.5 Le Robot agricole
Un robot agricole est un robot conçu pour accomplir certaines tâches dans le domaine de l’agriculture
et de l’horticulture. Le principal domaine d’application des robots en agriculture est celui des récoltes. Les
systèmes robotisés dans le secteur agricole offrent plus de performance et permettent d’améliorer les tâches
nécessitant l’intervention de l’homme. Aujourd’hui, les exemples se multiplient pour démontrer l’utilité de
la robotique agricole.[1]
Figure 1.9: Exemple d’un robot agricole
Ces techniques robotiques offrent des nouvelles opportunités pour repenser la mécanisation agricole.
Avec la possibilité d’exécuter avec précision des tâches répétitives et fastidieuses, elles peuvent remettre
sur le devant de la scène des pratiques délaissées en agriculture faute de main d’œuvre mobilisable sur ces
travaux pénibles. Le sarclage des cultures au plus près de la plante est un bon exemple qui reste encore
en grande partie à optimiser pour disposer de solutions performantes permettant de supprimer l’usage
d’herbicides. Les systèmes robotisés donnent aussi la possibilité d’explorer de nouvelles alternatives aux
machines, toujours plus puissantes, mais également toujours plus lourdes, qui ont constitué la seule voie
12
CHAPITRE I. GÉNÉRALITÉ SUR LE ROBOT MOBILE 1.6. CONCLUSION
d’évolution des agroéquipements au cours des 70 dernières années.

Aujourd’hui, dans un nouveau contexte de recherche/demande la possibilité offerte de développer des
machines intelligentes de plus petites tailles représente une voie intéressante à investir dans le cadre de
l’agroécologie,
1.6 Conclusion
La robotique constitue aujourd’hui un secteur en plein essor dans le contexte agricole et plusieurs
robots commerciaux sont déjà disponibles. Ils restent cependant cantonnés à des tailles et des tâches
restreintes ou interviennent dans des milieux structurés et fermés. La maturité technologique a permis de
proposer ces premières solutions, souvent développées par des entreprises innovantes. Néanmoins, il s’agit
plutôt de dispositifs d’assistance à la conduite laissant la capacité décisionnelle au conducteur. De tels
dispositifs, largement commercialisés par les constructeurs historiques, permettent la conduite autonome de
véhicules agricoles durant les phases de travail, ce qui contribue à la réduction de la pénibilité 1 de la tâche
en plein champ.
Bien que partielle, cette autonomie réalise une première étape vers le développement de tracteurs
autonomes, dont plusieurs prototypes ont d’ores et déjà été présentés dans différents salons.
L’agriculture est en attente de systèmes robotiques capables de sortir de la ferme pour réaliser des opérations
plus complexes, notamment en plein champ. Les conditions de travail y sont souvent difficiles, voire
dangereuses, car elles nécessitent d’intervenir sur des grandes surfaces, dans des temps très courts et avec
de grandes variabilités climatiques.
1. lorsqu’une personne est soumise (ou a été soumise) à un risque dans le cadre de l’exercice de son activité, Elle
se caractérise par une exposition, à un ou plusieurs facteurs de risques professionnels pouvant laisser des traces durables,
identifiables et irréversibles sur la santé.
13
CHAPITER.II
LA CONCEPTION DU ROBOT AGRICOLE
CHAPITRE. II
Introduction
Ce projet est essentiellement un système embarqué qui contient Deux parties importantes logicielle et
matérielle. La partie logicielle contient des codes et des équations à travers lesquels les entrées sont traitées
et les commandes données comme résultat final. La partie matérielle est entièrement reliée aux composants
électroniques nécessaires à la simulation de ce robot.
Le but essentiel de ce travail est d’utiliser l’Arduino pour commander de notre robot agricole multi-service
.
2.1 La conception du robot mobile
Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) conçu pour
accomplir automatiquement des tâches l ou reproduisant, dans un domaine précis, des actions humaines.
La conception de ces systèmes est l’objet d’une discipline scientifique, branche de l’automatisme nommé
robotique.
Ce robot agricole est un robot déployé à des fins agricoles. Le principal domaine d’application des robots en
agriculture aujourd’hui se situe au stade de la récolte. Les applications émergentes des robots comprennent
le contrôle des mauvaises herbes, la plantation des graines, la récolte, et l’analyse des sols.
2.1.1 La Partie matériels :
Notre robot est composé de quartes parties principales
2.1.1.1 La structure mécanique :
qui sera le squelette du robot. Une attention particulière doit être portée aux articulations car celles-ci
doivent permettent un débattement assez important relatif à l’utilisation voulue.
15
CHAPITRE. II 2.1. LA CONCEPTION DU ROBOT MOBILE
Figure 2.1: Exemple structure mécanique d’un robot
2.1.2 La partie capteurs :
correspond aux différents capteurs sensoriels équipant le robot pour une application particulière.
Figure 2.2: Exemple d’un capteur
2.1.3 La partie contrôle :
cette partie qui va permettent au robot d’analyser les données provenant des capteurs et d’envoyer
les ordres relatifs aux servomoteurs. La partie commande est matérialisée physiquement par le
micro-contrôleur.
Figure 2.3: Exemple d’un contrôleur
16
CHAPITRE. II 2.2. LA STRUCTURE DE BASE D’UN ROBOT AGRICOLE MOBILE
2.1.4 La partie actionneur :
correspond aux servo-moteurs qui vont permettent au robot d’effectuer réellement ses actions. Ces
servo-moteurs seront commandés par la partie commande en interaction avec les informations transmises
par les capteurs. Le terme (servo) induit en effet un asservissement effectué en fonction d’une comparaison
avec le résultat souhaité et la réalité extérieure.
Figure 2.4: Exemple d’un actionneur.
2.2 La structure de base d’un robot agricole mobile
Figure 2.5: La structure de base de fonctionnement d’un robot mobile
17
2.2.1 Bloc des capteurs :
Avant de donner la définition d’un capteur, il est nécessaire de connaître quelques définitions de
métrologie.
ä Le mesurande : c’est l’objet de la mesure ou plus simplement la grandeur à mesurer.
ä Le mesurage : c’est l’ensemble des opérations pour déterminer la valeur du mesurande.
ä La mesure : c’est le résultat d’un mesurage. Autrement dit c’est la valeur du mesurande.
2.2.1.1 Définition d’un capteur :
Un capteur est un dispositif transformant l’état d’une grandeur physique observée en une grandeur
utilisable, telle qu’une tension électrique, une hauteur de mercure, une intensité ou la déviation d’une
aiguille. On fait souvent (à tort) la confusion entre capteur et transducteur : le capteur est au minimum
constitué d’un transducteur. La tâche principale de notre robot agricole est de se déplacer manuellement
ou automatiquement, de sorte que la dernière (méthode automatisée) est de suivre un chemin prédéterminé
particulier, donc nous utilisons des capteurs et des sentons pour se rapprocher de la distance et d’éviter les
obstacles.
Parmi les capteurs que nous avons utilise dans ce projet, nous citons :
2.2.1.2 Capteur/interrupteur de proximitéE18-D80NK
Figure 2.6: Le capteur E18-D80NK
Description :
Un capteur infrarouge très bon marché, facile à assembler, facile à utiliser avec une longue distance de
détection et moins d’interférences par la lumière visible. La mise en œuvre du signal IR modulé immunise
18
le capteur contre les interférences causées par la lumière normale d’une ampoule ou de la lumière du soleil.
Ce capteur dispose d’un réglage de tournevis pour régler la distance détectée appropriée afin de la rendre
utile dans de nombreuses applications, puis donne une sortie numérique.
Spécifications :
ä Régler la détection de distance dans la plage de 3cm. -80 cm.par VR réglable et afficher l’état par
LED
ä OUTPUT est un collecteur ouvert ; il doit connecter R 10 K Pull Up à Out Putt
ä La sortie du signal est numérique TTL ; 0 = GND et 1 = 5V
ä Utiliser le courant d’alimentation 5 V cc. 100 mA
ä Température ambiante : -25 °C 55 °C
ä Sortie NPN (normalement élevée)
ä Longueur du câble : 45 cm
ä Dimension : 1,7 cm (diamètre) x 4,5 cm (longueur) [3]
Câblage
Figure 2.7: Cablage de capteur E18-D80nk
Remarque :On ‘a choisi le capteur E18-D80nk pour que le robot bein suivi la trajéctoire à travers des
balies
19
2.2.1.3 Capteur UltraSon HC-SR04 :
Figure 2.8: Capteur HC-SR04
Descriptions :
Les capteurs de distance à ultrasons utilisent le principe de l’écho pour déterminer la distance entre
le capteur et l’objet, ils utilisent le principe de l’écho pour déterminer la distance à laquelle se trouve un
objet, Un court signal sonore est envoyé (40kHz), Le son est réfléchi par une surface et repart en direction
du capteur Ce dernier le détecte, une fois revenu à son point de départ.
La durée entre l’instant de l’émission et l’instant de la réception peut être mesurée.
Le signal ayant parcouru 2 fois la distance entre le capteur et la surface (un allerretour), on peut la calculer
ainsi : 1
V
D= ∗T (II.1)
2
Remarque : la vitesse du son est environ égale à 340 m/s
Spécifications
ä Alimentation : 5 Vcc
ä Consommation : 15 mA
ä Fréquence : 40 kHz
ä Portée : de 6. . . 10 cm jusque 4 m
ä Déclenchement : impulsion TTL positive de 10µs
ä Signal écho : impulsion positive TTL proportionnelle à la distance.
ä Calcul : distance (cm) = impulsion (µs) / 58
ä Dimensions : 45 x 21 x 18 mm
1. D :la distance V :Vitesse de son T :durée
20
Câblage :
Comme la plupart des composants actifs, les capteurs de distance à ultrasons doivent être alimentés
(5V le plus souvent).
Ils fonctionnent de la manière suivante :
ä L’Arduino envoie au capteur par un port numérique une courte impulsion (10 µs environ) à l’entrée
trigger du capteur.
ä Cela déclenche l’émission d’un signal sonore très court (8 oscillations environ) ;
ä Lorsque ce signal est parti, la sortie « écho » du capteur passe à l’état HIGH
ä Dès que le signal sonore revient, il est détecté par le capteur dont la sortie « écho » repasse à LOW.[4]
Figure 2.9: Le câblage de HC-SR04 avec l’Arduino
2.2.1.4 Bouton poussoir :
Figure 2.10: Exemple d’un bouton poussoire
Fonction
Un bouton poussoir connecte de façon transitoire, tant que l’on appuie dessus, ses broches de sortie et
d’entrée. C’est un interrupteur "transitoire" ou permanent.
21
caractéristiques électriques
ä Un bouton poussoir n’a pas de caractéristiques électriques particulières. Attention cependant à ne pas
laisser une intensité trop importante le traverser sous peine de le détruire... Si vous en arrivez là, c’est
que l’utilisation que vous en faîtes est inadaptée...
ä Utilisation :Peut être utilisé pour interagir avec un microcontrôleur en tant qu’entrée numérique
ON/OFF.
— L’utilisation typique est la touche de clavier, un clavier n’étant qu’un ensemble de boutons
poussoirs
— Utilisé également en tant qu’interrupteur de minuterie
Remarque : pour sélectionner le mode automatique il se fait d’appuyer sur le bouton poussoir.
2.2.2 Bloc des contrôleurs
Dans un système logique, en particulier dans un processeur, l’unité de contrôle (de commande) ou
séquenceur commande et contrôle le fonctionnement du système, notamment du chemin de données. Une
unité de contrôle est un circuit logique séquentiel qui réalise un automate fini, plus précisément une machine
qui génère des signaux de contrôle pour piloter les éléments du chemin de donnée.
2.2.2.1 La carte Arduino :
Une plate-forme de développement et de prototypage Open Source. Le rôle de la carte Arduino est de
stocker un programme et de le faire fonctionner. Les cartes Arduino que nous allons utiliser dans ce projet
sont :
2.2.2.2 La carte Arduino UNO
c’est une carte à microcontrôleur Atmga 328 programmable permettant de faire fonctionner des
composants (moteur, LED...). Elle possède des « ports » permettant par exemple de se connecter à un
ordinateur ou de s’alimenter. La carte Arduino UNO est la pièce maîtresse de tout circuit électronique pour
les débutants.[8]
22
Figure 2.11: La carte Arduino UNO
Elle est dotée :
ä de 14 entrées/sorties (dont 6 fournissent la sortie PWM)

ä 6 entrées analogiques.
ä Un cristal à 16 MHz.
ä Une connexion USB.
ä Une prise jack d’alimentation.
ä Un en-tête ICSP
ä Une fonction reset
2.2.2.3 La carte Arduino MEGA :
La carte Arduino Méga 2560 est une carte à microcontrôleur basée sur un ATmega2560.
Figure 2.12: La carte Arduino Méga 2560
Cette carte dispose :
ä De 54 ( !) broches numériques d’entrées/sorties (dont 14 peuvent être utilisées en sorties PWM

(largeur d’impulsion modulée)).
23
ä De 16 entrées analogiques (qui peuvent également être utilisées en broches entrées/sorties

numériques).
ä De 4 UART (port série matériel)
ä D’un quartz 16Mhz.
ä D’une connexion USB.
ä D’un connecteur d’alimentation jack.
ä D’un connecteur ICSP (programmation "in-circuit").
ä D’un bouton de réinitialisation (reset).
ä Elle contient tout ce qui est nécessaire pour le fonctionnement du microcontrôleur ; Pour pouvoir
l’utiliser et se lancer, il suffit simplement de la connecter à un ordinateur à l’aide d’un câble USB (ou
de l’alimenter avec un adaptateur secteur ou une pile, mais ceci n’est pas indispensable, l’alimentation
étant fournie par le port USB).
ä La carte Arduino Méga 2560 est compatible avec les circuits imprimés prévus pour les cartes Arduino
Uno
2.2.2.4 La carte NodeMCU ESP8266 :
Module basé sur un ESP8266 cadencé à 80 MHz et exécutant le firmware open source NodeMCU.
Cette carte se programme via l’IDE Arduino et est compatible avec les scripts LUA.
Ce microcontrôleur dispose d’une interface Wifi idéale pour les objets connectés. Des connecteurs latéraux
mâles et femelles permettent d’enficher le module sur une plaque de montage rapide.
L’interface sans fil Wifi permet la création de point d’accès sans fil, l’hébergement d’un serveur, la
connexion à internet et le partage des données par exemple.
Le module se programme directement à partir de l’IDE Arduino (installation d’une extension nécessaire)
et nécessite un cordon microUSB (non inclus). Son implantation le rend compatible avec les plaques de
connexions rapides.[7]
24
Figure 2.13: La carte esp8266 NodeMCU
les Caractéristiques du la carte NodeMCU
ä Alimentation :
0. 5 Vcc via micro-USB
0. 5 à 9 Vcc via broche Vin (régulateur intégré)
ä Microcontrôleur : ESP8266
ä Microprocesseur : Tensilica LX106
ä Fréquence : 80 MHz
ä Mémoire RAM : 64 KB
ä Mémoire Flash : 96 KB
ä 10 E/S digitales compatibles PWM
ä Interfaces : I2C, SPI, UART
ä Interface Wifi 802.11 b/g/n 2,4 GHz
ä Antenne intégrée
ä Température de service : -40 à 125 °C
ä Dimensions : 58 x 31 x 12 mm
ä Version : 2
ä Référence fabricant : NodeMCU ESP8266[7]
2.2.3 Bloc Actionneurs
Un actionneur est un convertisseur électromécanique conçu pour mettre en mouvement un système

mécanique à partir d’une commande électrique ou pour convertir une énergie en un autre.
25
Dans ce projet, L’Actionneurs est le moteur électrique à courant continu qui fonctionne sur le mouvement
du robot, sachant qu’il n’y a pas de relation directe entre la carte Arduino (Contrôleur) et le moteur
(Actionneur) ; où le moteur est contrôlé par un intermédiaire (préactionneur).
La Commande de moteur pour Arduino
2.2.3.1 Pont en H
Le pont en H est une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes d’un dipôle. Il est
composé de quatre éléments de commutation généralement disposés schématiquement en une forme de H
d’où le nom. Les commutateurs peuvent être des relais, des transistors, ou autres éléments de commutation
en fonction de l’application visée.
Cette structure se retrouve dans plusieurs applications de l’électronique de puissance incluant le contrôle
des moteurs, les convertisseurs et hacheurs, ainsi que les onduleurs. Il se présente sous différentes formes
passant par les circuits intégrés pour les applications de faibles et moyennes puissances, les circuits discrets
ainsi que les modules intégrés pour les moyennes et hautes puissances.[?]
Principe de fonctionnement :
On utilise le pont en activant les commutateurs de différentes combinaisons pour obtenir le

branchement voulu. Le tableau suivant résume les combinaisons permises.
État des coumutaturs Résultat de la charge

S1 S2 S3 S4
X Aucune tension aux bornes de la charge
X 7 X Courant positif à travers la charge
7 X 7 Courant négatif à travers la charge
X 7 Charge court-circuit
7 X
Figure 2.14: Circuit d’un pont en H Table 2.1: La combinaison d’état de commutateurs
2.2.3.2 Pont en H L298N :
Le module L298N est une carte de développement basé sur le circuit intégré L298N permettant le
pilotage de moteur à courant continu ou d’un moteur pas-à-pas. Nous avons déjà vu l’utilisation du pont
26
en H. Il peut être trouvé sous forme de module pratique à utiliser avec des performances différentes selon
les composants utilisés. Nous allons voir dans ce tutoriel l’utilisation du module L298N avec un micro
contrôleur Arduino.
Principe de fonctionnement du pont H L298N :
Le module L298N est basé sur le circuit intégré du même nom. Le circuit L298N est un double pont
en H permettant de modifier la direction et l’intensité de la tension aux bornes de deux charges électriques.
Les caractéristiques du module L298N sont :
ä Pilotage de moteur de tension nominale de 5 à 35V.
ä 2A courant maximum (peak).
ä Tension 5V acceptées sur les broches Input
Figure 2.15: Module L298N
ä Les ports ENA et ENB permettent de gérer l’amplitude de la tension délivrée au moteur, grâce à un
signal PWM.
ä Les ports In1, In2 pour le moteur A et In3, In4 pour le moteur B, permettent de contrôler le pont en
H et par conséquent le sens de rotation des moteurs. Par exemple, pour le moteur A :
Schéma de câblage :
Le module L298N est alimenté par une source de tension externe. Chaque demipoint nécessite 3
broches de sortie d’un microcontrôleur.
ä GND masse du circuit intégré relié à la masse du microcontrôleur et à la masse de l’alimentation
ä ENA enable du moteur M1 reliée à la broche 2
ä Input1 direction avant du moteur M1 reliée à la broche 3
ä Input2 direction arrière du moteur M1 reliée à la broche 5
27
ä ENB enable du moteur M2 reliée à la broche 4
ä Input3 direction avant du moteur M2 reliée à la broche 6
ä Input4 direction arrière du moteur M2 reliée à la broche 9 [8]
2.2.3.3 Relais :
La fonction première des relais est le plus souvent de séparer les circuits de commande des circuits de
puissance à des fins d’isolement, par exemple pour piloter une tension ou un courant élevé, à partir d’une
commande plus faible, et dans certaines applications, assurer aussi la sécurité de l’opérateur
Principe de fonctionnement :
Un relais électronique est un interrupteur qui se commande avec une tension continue ou alternative
de faible puissance. La partie interruptrice sert à piloter des charges secteur de forte puissance, jusqu’à 10
ou 16 Ampères couramment.
Figure 2.16: Symbole d’un relais
Le symbole du relais doit inclure :
ä Quelque chose qui représente la bobine.
ä Quelque chose qui représente le ou les interrupteurs (contacts).
Relais pour Arduino :
Comme l’Arduino fonctionne à 5V, il ne peut pas contrôler directement ces appareils à plus haute
tension, mais vous pouvez utiliser un relais 5V ou un transistor pour commuter le courant au de la de 5V et
donc utiliser l’Arduino pour contrôler ces composants. [?]
28
Figure 2.17: Relais 5v 10A,5broches
2.2.3.4 Le moteur a courant continue avec réducteur :
Les moteurs :
Les moteurs en général sont des machines qui transforment l’énergie électrique qu’ils reçoivent en
énergie mécanique. La construction des moteurs est identique à celle des génératrices, de sorte qu’une
machine à courant continu peut servir indifféremment comme moteur ou comme génératrice. . . . . .
Moteurs a courant continue (MCC) :
Les moteurs DC sont également très répandus en milieu industriel car ils présentent des avantages
importants selon la construction :
ä Ils sont précis et rapides
ä Leur vitesse peut être contrôlée en variant la tension d’alimentation
ä Ils sont facilement instables, y compris dans des systèmes mobiles (sur batteries).
ä Le couple de démarrage est élevé
ä Le démarrage, l’arrêt, les accélérations ou marches arrière s’effectuent rapidement.
Ils conviennent très bien aux applications dynamiques exigeant une grande précision notamment au niveau
de la vitesse, comme dans le cas des ascenseurs, ou au niveau de la position comme pour les robots ou les
machines-outils. Ils peuvent être également intéressants pour des applications requérant de fortes puissances
(10 000 kW par exemple).
Cependant, ils présentent certains inconvénients suivant leur construction par rapport aux moteurs AC :
ä Ils sont moins courants car moins adaptés à des applications requérant de fortes puissances
ä Ils sont composés de nombreuses pièces qui s’usent et sont coûteuses à remplacer.
29
Principe de fonctionnement de MCC :
Le moteur à courant continu se compose :
ä De l’inducteur ou du stator.
ä De l’induit ou du rotor.
ä Du collecteur et des balais.
Figure 2.18: La composition d’un moteur DC
Lorsque le bobinage d’un inducteur de moteur est alimenté par un courant continu, sur le même principe
qu’un moteur à aimant permanent (comme la figure cidessous), il crée un champ magnétique (flux
d’excitation) de direction Nord-Sud.
Une spire capable de tourner sur un axe de rotation est placée dans le champ magnétique. De plus, les
deux conducteurs formant la spire sont chacun raccordés électriquement à un demi collecteur et alimentés
en courant continu via deux balais frotteurs. D’après la loi de Laplace (tout conducteur parcouru par un
courant et placé dans un champ magnétique est soumis à une force), les conducteurs de l’induit placés de
part et d’autre de l’axe des balais (ligne neutre) sont soumis à des forces F égales mais de sens opposé en
créant un couple moteur : l’induit se met à tourner.[9]
Figure 2.19: Principe de fonctionnement
Si le système balais-collecteurs n’était pas présent (simple spire alimentée en courant continu), la spire
30
s’arrêterait de tourner en position verticale sur un axe appelé communément “ligne neutre”. Le système
balais-collecteurs a pour rôle de faire commuter le sens du courant dans les deux conducteurs au passage
de la ligne neutre. Le courant étant inversé, les forces motrices sur les conducteurs le sont aussi permettant
ainsi de poursuivre la rotation de la spire.
Figure 2.20: Shéma complet du moteur
Branchement du moteur à courant continu :
Le moteur à courant continu se connecte alors par 2 bornes. - excitation parallèle (ou shunt) :
l’inducteur et l’induit sont connectés en parallèle dans le moteur. Le moteur à courant continu se connecte
alors aussi par 2 bornes. - excitation constante : l’inducteur est formé d’aimants permanents.[9]
Figure 2.21: Branchement du moteur DC
Sence de rotation de moteur DC
Un moteur a un sens de rotation horaire ou antihoraire. Comme il arrive que certains systèmes
demandent qu’on inverse le sens de rotation, on peut y parvenir relativement facilement en modifiant le
branchement des enroulements.
31
Figure 2.22: Sence de rotation d’un moteur Dc
Contrôle de la vitesse du moteur DC :
Contrôler la vitesse du moteur revient à contrôler sa tension d’alimentation. En général la source fournit
une tension constante (batteries etc. ...). Il faut donc insérer un modulateur entre la source et le moteur.
2.2.3.5 Le motoréducteur
Le motoréducteur est un moteur à engrenages sont des systèmes de force motrice complète composée
d’un moteur électrique et un train d’engrenages de réduction intégré dans un facile à monter et le paquet
-configure. Cela réduit considérablement la complexité et le coût de conception et de construction des outils
électriques, des machines et appareils appelant à un couple élevé à relativement faible vitesse de l’arbre
ou RPM. Moteurs à engrenages permettent l’utilisation de moteurs économiques de faible puissance pour
fournir la force motrice grande à faible vitesse comme dans les ascenseurs, treuils, tables médicales, les
nids et la robotique. Ils peuvent être suffisant pour soulever un grand bâtiment ou assez petit pour conduire
une petite horloge.
Figure 2.23: Exemple d’un motoréducteur
32
Les réducteurs
Un moteur électrique est bien souvent très rapide en rotation. Hors si vous avez besoin de faire un
robot qui ne va pas trop vite, il va falloir faire en sorte de réduire sa vitesse de rotation. On peut très bien
mettre un "frein" qui va empêcher le moteur de tourner vite, ou bien le piloter. Cela dit, même si on réduit
sa vitesse de rotation, le moteur ne va pas pouvoir supporter des charges lourdes. Autrement dit, votre robot
ne pourra même pas se supporter lui-même Nous avons donc besoin de couple. Et pour avoir du couple,
tout en réduisant la vitesse de rotation, on va utiliser ce que l’on appelle un réducteur. Un réducteur est un
ensemble composé d’engrenages qui permet de réduire la vitesse de rotation de l’axe du moteur tout en
augmentant le couple de sortie.
Figure 2.24: Exemple d’un Schéma du réducteur
Remarque :
Dans les motorisations, ce type de dispositif est utilisé essentiellement pour effectuer une réduction de la
vitesse de rotation entre le moteur et la charge (sans changement de sens), de "réducteur" de vitesse de
rapport 1/N (N correspond alors au rapport de "démultiplication" dans le cas d’une réduction effective de
vitesse).
Un réducteur s’apparente donc à un système qui modifie deux grandeurs qui sont liées : le couple et la
vitesse. On peut schématiser le fonctionnement d’un réducteur de la manière suivante :
33
Figure 2.25: Schéma le fonctionnement d’un réducteur
2.2.4 Partie logicielle
Dans cette partie, nous allons parler du côté logiciel, où l’objectif principal est de contrôler le robot
agricole via Wi-Fi Android ou d’une façon automatique à l’aide des barrières.
Afin de réaliser les tâches ci-dessus nous sommes tenus d’utiliser deux programmes de base, le premier
c’est le MIT App inventor 2 lié à Android Wi-Fi et le second est le programme IDE qui nous permet de
programmer la carte Arduino Méga.
2.2.4.1 A-Notion sur logiciel MIT App inventor 2 :
App Inventor est un outil de développement en ligne pour les téléphones et les tablettes sous Android.
App Inventorest un système d’exploitation (OS) créé par Google, et concurrent de l’Ios d’Apple qui équipe
l’iPad, iPodTouch et iPhone. La plate forme de développement est offerte à tous les utilisateurs possédant
un compte Gmail. Elle rappelle certains langages de programmation simplifiés des années 80 et s’inspire
des travaux d’une étudiante en thèse au MIT,Ricarose Roque.
2.2.4.2 Assemblage programme App Inventor
La programmation se réalise en ligne, à l’aide de son navigateur préféré, et sous l’environnement

logiciel de son choix (Mac, Linux ou Windows). Seules contraintes : avoir un compte Gmail pour pouvoir
y accéder, et un accès àinternet évidemment. Les informations sont stockées sur des serveurs distants.[10]
34
2.2.4.3 Le concept d’App Inventor :
Figure 2.26: Concept d’application inventor
Il existe trois fenêtres sont proposées pendant le développement :
Figure 2.27: L’interface homme-machine
ä Une pour la création de l’interface homme machine : ce sera l’allure de votre application :
ä Une pour la programmation par elle-même : elle permettra, par l’assemblage de blocs de créer le
comportement de l’application :
35
Figure 2.28: Page de block APP Anventor2
ä Et une pour l’émulateur qui permettra de tester l’application. L’émulateur permet de remplacer un
terminaréel pour vérifier le bon fonctionnement du programme. La connexion d’un terminal réel sous
Android permettra ensuite d’y télé charger le programme pour un test réel. Ce terminal pourra aussi
bien être un téléphone qu’une tablette, le comportement du programme sera identique.[10] Pour se
connecter, il faut un compte Gmail personnel (et être connecté à ce compte).
Pour créer une application, allez sur le site : 2
ä Sur le smartphone, l’application MIT AI2 Companion doit être installée à télécharger sur le playStore.
ä Sur le PC, l’application MIT Emulator in AI2 doit être installée 3
Remarque : Afin de comprendre et de prendre plus d’informations, visitez le site Web ci-dessous. 4
2.2.4.4 B-Notions sur logiciel IDE Arduino :
Un IDE (environnement de développement) libre et gratuit est distribué sur le site d’Arduino
(compatible Windows, Linux et Mac) à l’adresse http ://arduino.cc/en/main/software. D’autres alternatives
existent pour développer pour Arduino (extensions pour Code Blocks, Visual Studio, Eclipse, Code, etc.)
mais nousn’aborderons dans ce cours que l’IDE officiel.
L’interface de l’IDE Arduino est plutôt simple il offre une interface minimale et épurée pour développer un
2. http://ai2.appinventor.mit.edu/
3. http://appinventor.mit.edu/explore/ai2/windows.html
4. https://www.editionseni.fr/open/mediabook.aspx?idR=a4d3a8b86745a808bd14da31f4cb27a0
36
programme sur les cartes Arduino. Il est doté d’unéditeur de code avec coloration syntaxique et d’une barre
d’outils rapide. Ce sont les deux éléments les plus importants de l’interface, c’est ceux que l’on utilise le
plus souvent.
On retrouve aussi une barre de menus plus classique qui est utilisé pour accéder aux fonctions avancées
de l’IDE. Enfin, une console affichant les résultats de la compilation du code source, des opérations sur la
carte, etc. [11]
Figure 2.29: L’interface homme-machine
2.2.4.5 Les étapes de programmation Arduino :
Un programme Arduino comporte trois parties :
ä La partie déclaration des variables (optionnelle) .
ä La partie initialisation et configuration des entrées/sorties : la fonction setup () ;
ä La partie principale qui s’exécute en boucle : la fonction loop ().
2.2.4.6 Téléversement :
Fait de transférer du code informatique(C/C++) dans le microcontrôleur de manière à ce que cedernier

l’interprète enlangage machine. Téléverser un programme vers la carte Arduino La première chose à faire
est de brancher la carte Arduino via le port USB. Cliquez ensuite Outils/Port et choisissez leport ou
est branché votre carte. Cliquez ensuite surOutils/type de carte et choisissez la carte voulu (Uno,Mega,
Nano. . . ). Voilà la carte est configurée pour recevoirvos instructions de programmation. Avant toutes
37
chosesvoyons le logiciel en lui-même.[11]

Remarque : Afin de comprendre et de prendre plus d’informations, visitez le site Web ci-dessous. 5
Le Logiciel fritzing :
Fritzing est un logiciel libre de conception de circuit imprimé qui permet de concevoir de façon
entièrement graphique le circuit et d’en imprimer le typon
2.2.5 Partie alimentation
2.2.5.1 Le choix de la source d’énergie :
Le choix de la source d’énergie électrique est important dans la conception d’un robot agricole mobile.
Le système complet est très gourmand et il est donc obligatoire d’utiliser des batteries de grande puissance
pour que le robot peut déplacer avec une charge d’accessoires un peu lourds, ce qui nécessite un couple
moteur très élevé.
Mais, pour notre cas on utilise deux sources d’Energie l’une est de 12v faible puissance pour la
commande(contrôleur) et autres sources est de 12v de grande puissance pour assurer le mouvement du
robot mobile. Cependant, le choix est souvent fait par défaut en fonction de la place restante dans le robot,
lorsque les dimensions sont imposées.
2.2.5.2 La batterie d’accumulateurs
Une batterie d’accumulateurs, ou plus communément une batterie, est un ensemble d’accumulateurs
électriques reliés entre eux de façon à créer un générateur électrique de tension et de capacité désirée.
Ces accumulateurs sont parfois appelés éléments de la batterie ou cellules. On appelle aussi batteries les
accumulateurs rechargeables destinés aux appareils électriques et électroniques domestiques. La batterie
d’accumulateurs permet de stocker l’énergie électrique sous forme chimique et de la restituer sous forme
de courant continu, de manière contrôlée.
5. Https://www.tutorialspoint.com/arduino/index.htm
38
Figure 2.30: L’accumulateur électriques
2.2.5.3 Source d’énergie pour notre modèle robot agricole :
On a proposé dans notre modèle de robot agricole que on va réaliser deux types de batterie :
ä Batterie de faible puissance : Pour le rôle d’alimenter contrôleur qui traiter les informations et
donner l’ordre à l’actionneur de robot et aussi pour surveiller le voltage des batteries de puissance.
Cette batterie a les caractéristiques suivantes :
Figure 2.31: Exemple de batterie de faible puissance
â La tension nominale : 6v
â La capacité 4AH/20HR
â Le courant :1.5A
ä Batterie de grande puissance : est pour assurer le bon fonctionnement de robot agricole mobile
Cette batterie a les caractéristiques suivantes :
39
Figure 2.32: Batterie de grande puissance
â La tension nominale : 12V
â La capacité 9AH/20HR
â Le courant max :90A.
2.2.5.4 Surveiller la décharge de la batterie par Arduino :
Il est souvent utile de pouvoir surveiller l’état de charge des batteries d’un dispositif électronique (et
d’en déduire une estimation de son autonomie restante). Dans le cas d’un robot, celui-ci pourra signaler que
ses batteries ont besoin d’être rechargées, ou même se rendre de lui-même à une station de chargement.
Dans la carte Arduino on trouve la fonction analogRead (pin) permet de lire la tension mesurée sur le pin
passé en paramètre. Elle retourne une valeur comprise entre 0 et 1023, qui représente une tension allant de
0 à 5V sur le pin analogique (ou proportionnellement de 0 à 14V aux bornes de la batterie).
2.2.5.5 Module De Capteur De Tension Pour Arduino :
L’entrée analogique Arduino est limitée à une entrée 5 VDC. Si vous souhaitez mesurer des tensions
plus élevées, vous devrez recourir à un autre moyen. Une façon consiste à utiliser un diviseur de tension.
Il s’agit fondamentalement d’un diviseur de tension, utilisant une résistance de 30K et 7,5K Ohm. On
prend on considération que nous somme limité à des tensions inférieures à 25 volts. Plus que cela et vous
dépasserez la tension limite de votre entrée Arduino
40
Figure 2.33: Module de mesure de tension
Principe :
Ce module est basé sur un principe de séparateur résistif, réduit la tension d’entrée de l’interface de
5 fois. Tension d’entrée analogique Arduino jusqu’à 5 V, la tension d’entrée du module de détection de
tension ne peut pas être supérieure à 5 V 5 = 25 V.
A. Les entres :
ä GND - C’est là que vous connectez le côté bas de la tension que vous mesurez. Mise en garde :
c’est pareil point électrique comme terre Arduino.
ä VCC : c’est là que vous connectez le côté haut de la tension que vous mesurez
B. Les sorties
ä S : Cela se connecte à votre entrée analogique Arduino.
ä - (ou moins) : Ceci se connecte à votre masse Arduino.
ä + : ce n’est pas connecté.
Le code :
Figure 2.34: L’usage de module de capteur de tension avec Arduino.
41
Ce capteur peut être utilisé pour déterminer la valeur minimale que nous avons choisie pour la tension
de la batterie puis émettre une alerte sonore, ce qui nécessite de déplacer le robot vers le chargeur solaire
de batterie.
i f ( vin <10) {
d i g i t a l W r i t e ( b u z z e r , HIGH ) ;
delay (100);
d i g i t a l W r i i t e ( b u z z e r , HIGH ) ;
delay (100);
}
2.2.5.6 Chargeur batterie :
Un chargeur est un appareil permettant de recharger un ou plusieurs accumulateurs électriques, groupés

ou non en batterie, en injectant un courant électrique inverse au sens d’utilisation (décharge).
Lorsqu’une charge électrique (par exemple des éclairages ou un moteur de démarrage) est connectée sur
la batterie, le courant circule dans l’électrolyte de la batterie et dans la charge externe. Cela entraîne une
décharge de la batterie.
Le circuit le plus simple est une source électrique continue et stabilisée en tension, limitée en courant ou
l’inverse.
Figure 2.35: Schéma simple d’un chargeur baterie.
42
Figure 2.36: Exemple d’un chargeur
Dans notre étude, nous avons suggéré de soutenir ce robot avec un chargeur électrique fixe au niveau
du ferme afin qu’il s’appuie sur l’énergie (abri solaire) et ce dans le but de fournir des batteries de secours
et de faciliter la tâche de chargement la batterie du robot agricole mobile.
2.2.5.7 Chargeur solaire :
Chargeur solaire c’est un chargeur de batterie à base d’un panneau solaire pour faciliter l’opération de
chargement de la batterie au niveau du ferme.
Figure 2.37: Example de chargeur solaire.
2.2.5.8 Schéma de principe de chargeur solaire :
Un générateur photovoltaïque avec batterie comprend généralement différents composants de base

comme l’indique la figure suivante :
43
Figure 2.38: Schéma de principe d’un système PV avec batterie
Figure 2.39: Montage d’un chardeur a base de système PV
Description :
ä Le panneau solaire charge la batterie en période d’ensoleillement.
ä La batterie d’accumulateurs assure le stockage journalier et / ou saisonnier de l’énergie électrique.
ä La diode anti-retour évite la décharge des accumulateurs à travers le panneau solaire en période
d’obscurité.
ä Le régulateur de charge protège la batterie contre la surcharge et éventuellement contre les décharges
profondes occasionnelles.
Chaque composant du système devra être choisi en fonction des contraintes techniques et économiques.
Panneau solaire : Un panneau solaire est un dispositif convertissant une partie du rayonnement solaire
en énergie thermique ou électrique, grâce à des capteurs solaires thermiques ou photo-voltaïques
respectivement.
44
CHAPITRE. II 2.3. CONCLUSION
Figure 2.40: Panneau solaire
Principe de fonctionnement de panneau solaire :
Le principal composant d’un panneau solaire photovoltaïque est un module qui permet de transformer
l’énergie du soleil en électricité. Ce procédé est rendu possible par les cellules photovoltaïques qui
composent le module. Chaque cellule est produite à l’aide d’un matériau semi-conducteur appelé le silicium.
2.3 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons donné un bref aperçu de chaque élément nécessaire à la réalisation de ce
robot mobile orienté vers le domaine agricole, sachant qu’il nous sera peut-être difficile d’obtenir certains
des composants nécessaires à notre projet.
45
CHAPITER.III
LA RÉALISATION DU ROBOT AGRICOLE

CHAPITRE III. LA RÉALISATION DU ROBOT AGRICOLE 3.1. INTRODUCTION
3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous allons relier tous les éléments électroniques que nous avons choisis de manière
systématique afin que chaque élément joue son rôle afin que le robot puisse effectuer sa tâche principale de
se déplacer sur quatre roues. Où le mouvement du robot est basé manuellement sur la carte ESP8266MCU,
et l’autre est autonome en fonction de la carte Arduino et les capteurs infrarouge.
3.2 Partie mécanique
3.2.1 La réalisation de carcasse du robot :
La partie la plus importante du robot est la structure qui supporte toute la charge. En plus du poids du
robot, il porte sur lui les pièces auxiliaires. La structure à réaliser doit être solide, durable et légère, en tenant
compte du prix de la matière première pour sa formation. Ce qui nécessite une compétence particulière. En
principe, le matériau principal qui porte ces qualités mentionnées ci-dessus est l’aluminium, mais dans notre
cas nous avons utilisé du bois. Voici quelques étapes de construction de la structure du robot agricole.
Figure 3.1: Étape de fabrication de carcasse du robot
46
CHAPITRE III. LA RÉALISATION DU ROBOT AGRICOLE 3.3. PARTIE ÉLECTRONIQUE
Figure 3.2: Étape avance de fabrication de carcasse du robot
Dans cette étape, nous avons choisi le format de structure avec les dimensions appropriées que nous
avons mentionnées précédemment (47*58*67) et les aspects au sein de cette structure pour être en mesure
de créer les accessoires fonctionnels supplémentaires pour le robot.
Figure 3.3: Étape finale de fabrication de carcasse du robot
Dans cette étape, le robot est dans sa dernière conception, de la structure de base à l’état final, ayant
installé les éléments de base de ce robot à partir de cartes de programmation, capteurs et actionneurs, tels
que les moteurs, et cet équipement, lié entre eux pour effectuer la fonction réalisée.
3.3 Partie électronique
3.3.1 Connections la carte ESP8266MCU avec la carte Méga2560 :
Pour faciliter la communication entre le système téléphonique Android et la carte Arduino méga
destinée à contrôler manuellement le robot agricole Nous utilisons la carte Esp8266nodeMCu . De sorte
que la connexion entre la carte Arduino méga et la carte ESP8266MCU se fait via une connexion série
directe (RX-TX).
47
3.3.2 -Schéma de connexion :
Figure 3.4: Simulation par Fritzing (câblage ESP- Arduino Méga RX-TX)
Dans cette simulation, nous avons créé une connexion entre la carte Méga2560 et la carte
Esp8266nodeMCu via le logiciel de simulation électronique Fritzing.
Le test a été effectué, les données prennent en compte, dans ce cas l’ESP8266 a été configuré pour
fonctionner avec la carte Arduino méga par une connexion série directe (RX-TX).
Figure 3.5: Le câblage réel ESP-Arduino RX-TX
3.3.3 Les capteurs reliée avec la carte Arduino méga :
Les capteurs connecté à la carte Arduino méga sont responsables du mouvement automatique du robot
agricole mobile .
3.3.4 Schéma de câblage des capteurs :
ä Les capteurs infrarouges :
48
Figure 3.6: Simulation par fritzing (câblage les 4 capteurs E18-d80nk-Arduino Méga)
Nous avons quatre capteurs, "où ils ont été connectés à la carte Arduino mega par le montage électronique
appropriée des pins.
Ces capteurs contiennent des (VCC : il est bleu) , et (GND : il est marron), aussi (la sortie : il est noir)
Figure 3.7: Simulation réel de câblage les 4 capteurs E18-d80nk-Arduino Méga)
. La figure nous montre la structure appliquée au test du principe de fonctionnement de ces capteurs
en les ajustant aux distances sur laquelle nous voulons travailler
49
3.3.5 Le capteur HCSR04 Ultrasonic :
Figure 3.8: Simulation par fritzing (câblage de capteur avec Arduino Méga)
On note ici une simulation par le logicielle pour tester le travail du capteur HCSR04 Ultrasonic
connecté avec la carte arduino.
Ce capteur pour déterminer l’obstacle automatiquement dans un certain angle de visée , il Contient De
Connexions : 1. VCC 2. Trig (T) 3. Echo (R) 4. GND
Figure 3.9: le câblage réel capteur-Arduino
3.3.6 Le Bouton poussoir
Figure 3.10: Simulation par fritzing (câblage de capteur avec Arduino Méga)
50
Cette figure représente simulation de connexion d’un bouton poussoir avec l’arduino qui doit être
fonctionner comme commande numérique pour passer a l’état automatique.
3.3.7 Le capteur de voltage :
Figure 3.11: le câblage réel capteur de voltage -Arduino Méga
Ce capteur de tension a établi une connexion entre lui- et la carte arduino méga avec les structures
électroniques appropriées et le brochage, car il fonctionne pour mesurer la charge de la batterie et indiquer
si elle est faible grâce à sa programmation et connecté à la buzer d’alarme
3.3.8 Schéma de câblage des actionneurs
ä Drivers L298N -Arduino méga :
Figure 3.12: La simulation par fritzing (câblage de L298N avec Arduino Méga)
Dans cette figure, nous avons simulé la carte arduino méga avec un driver moteurL298N afin de
travailler et de contrôler le mouvement et la direction du robot grâce à l’installation appropriée dans
51
les entrées responsables de la direction.
Figure 3.13: Le câblage réel L298N -Arduino Méga
On’a appliquer le test de fonctionnement qui et constaté de driver mouteur L298N avec la carte
arduino méga à l’addition des mouteur et observation le sens de rotation gauche et droite.
ä Driver L298N -relais -Moteur :
Figure 3.14: La simulation par fritzing (câblage Arduino Méga- de L298N -relais-Moteur)
A cette étape , la simulation a été réalisée en connectant les trois composants que sont « - le driver moteur
L298N avec le relais- et les quatre moteurs. »
52
CHAPITRE III. LA RÉALISATION DU ROBOT AGRICOLE 3.4. PARTIE INFORMATIQUE
3.3.9 Schéma global de Project par simulation fritzing :
Figure 3.15: Schéma global
On note sur cette figure une simulation de l’installation complète des composants entre eux et testant
leur travail à partir des capteurs et la réponse des cartes de programmation pour chacun des( esp8666,la
carte arduino méga), en plus de cette observation du travail des actionneurs représentés dans les quatre
moteurs.
3.4 Partie informatique
3.4.1 Programme d’interface de communication Android wifi :
Figure 3.16: Programme de bloc se fait par le logiciel MIT inventor 2
Ce figure représente le programme de L’espace Blocs, car cette interface contient des modèles
disponibles pour traiter le texte, les variables, le comportement mathématique et les éléments de contrôle
53
CHAPITRE III. LA RÉALISATION DU ROBOT AGRICOLE 3.5. CONCLUSION
pour différentes icônes d’application Ce que nous voulons accomplir.

Il contient partie au palettes blocs (Comprend tous les blocs/ modèles logiques , texte ,Math) et partie
composante (les éléments placés dans designer) aussi partie de l’espace de travaille (pour agencer les blocs/
modèles.
Figure 3.17: L’interface Android wifi
Dans cette figure , l’interface finale que nous obtenons après le programme bloc est mis en place, à
travers lequel notre robot fait que cette interface nous obtenons comme une application dans le système
Android.
3.5 Conclusion
Dans ce troisième chapitre, nous avons présenté les étapes de la réalisation de ce robot et de
l’installation de tous ses composants jusqu’à l’obtention de la forme définitive du robot. Lorsque nous
passons à l’étape pratique expérimentale, nous avons expliqué les différentes étapes qui nous ont permis de
le faire.
54
CONCLUSION GÉNÉRALE
CONCLUSION GÉNÉRALE CONCLUSION
CONCLUSION
travail de qualité et élaboré nécessite des études poussées et des moyens disponibles répondant aux
besoins de la créativité scientifique. La disponibilité d’ordinateurs et de cartes électroniques peut faciliter
certains progrès dans les réalisations scientifiques en fonction des programmes avancés. Et la sélection du
matériel nécessaire pour concevoir, accomplir et réaliser certaines expériences, et c’est ce que nous avons
fait sur notre robot mobile orienté vers le domaine agricole. Nous avons pu atteindre l’objectif de notre
projet en utilisant le programme Arduino, la carte électronique et un ensemble de capteurs et de moteurs
pour créer un robot mobile sur quatre roues capables d’accomplir certaines tâches agricoles.
Au début, nous avons donné un aperçu des robots et de leur présence dans le monde de l’agriculture, en
parlant des types de robots en général, et en faisant la lumière sur le robot mobile, puis nous avons abordé
les étapes de conception de ce robot, où nous avons parlé de tous les éléments nécessaires à ce projet à partir
des capteurs et des moteurs, ainsi que de la carte Arduino et du programme nécessaire.
De manière générale, ce projet nous a permis d’avoir une vision globale du monde de la robotique.
Cependant, il est clair que notre travail peut être amélioré dans d’autres étapes pour lui donner un aspect
plus professionnel, et diversifier ses tâches en incluant de nouveaux composants afin d’augmenter ses
performances. Enfin, ce projet nous a permis de nous familiariser avec la programmation des cartes Arduino,
et d’appliquer les connaissances acquises lors de nos études lors de notre formation. Ainsi, il nous a permis
d’améliorer nos connaissances dans le domaine de la robotique et de maîtriser les nouvelles technologies.
56
ANNEXE.A
LES PROGRAMMES
ANNEXE.A LES PROGRAMMES
3.6 Programme de la carte Wifi esp 8266nodeMcu :
Figure 3.18: Le programme de commande androide wifi
3.7 Programme de fonctionnement global sur Arduino Méga2560
/ * c o d e p o u r A r d u i n o Mega2560 . Un r o b o t q u i marche on mode manu

p a r w i f i . mode a u t o p a r s w i t s h e e t c a p t e u r IR de p r o x i m a ( P r o x S e n s o r ) . * /
# define leftMotorForward 2
# define rightMotorForward 3
# define leftMotorBackward 4
# define rightMotorBackward 5
# d e f i n e v o l t a g e s o n s o r 12
# d e f i n e b u z z e r 16
# d e f i n e C o n t a c t A u x i 0 1 13
# define ontactAuxi02 6
# define ProxSensor1 7
# d e f i n e P r o x S e n s o r 4 10
# d e f i n e t r i g P i n 14
# define
c o n s t i n t v o l t a g e S e n s o r P i n = A3 ;
Float vin ;
I
ANNEXE.A 3.7. PROGRAMME DE FONCTIONNEMENT GLOBAL SUR ARDUINO MÉGA2560
F l o a t vOut ;
Float voltageSensorVal ; / / v a l e u r s u r l a b r o c h e A3 ( 0 − 1 0 2 3 )
const f l o a t f a c t o r = 5.128 ; / / f a c t e u r de r d u c t i o n du c a p t e u r de t e n s i o n
c o n s t f l o a t Vcc = 5 . 0 0 ; / / A r d u i n o t e n s i o n d ’ e n t r e ( m e s u r a b l e p a r v o l t m t r e )
i n t command ;
const int etatSwitch ;
**********************************************************************
void s e t u p ( ) {
pinMode ( t r i g P i n , OUTPUT ) ;
pinMode ( e c h o P i n , INPUT ) ;
pinMode ( l e f t M o t o r F o r w a r d , OUTPUT ) ;
pinMode ( r i g h t M o t o r F o r w a r d , OUTPUT ) ;
pinMode ( l e f t M o t o r B a c k w a r d , OUTPUT ) ;
pinMode ( r i g h t M o t o r B a c k w a r d , OUTPUT ) ;
pinMode ( b u z z e r , OUTPUT ) ;
pinMode ( C o n t a c t A u x i 0 1 , OUTPUT ) ;
pinMode ( C o n t a c t A u x i 0 2 , OUTPUT ) ;
pinMode ( P r o x S e n s o r 1 , INPUT ) ; / / a l o r s n o u s a v o n s l a b r o c h e de s o r t i e du module
pinMode ( P r o x S e n s o r 2 , INPUT ) ;
pinMode ( v o l t a g e s o n s o r , INPUT ) ;
pinMode ( p i n S w i t c h , INPUT ) ;
S e r i a l . begin (115200);}
***********************************************************************
void ContactOn01 ( void ){
d i g i t a l W r i t e ( C o n t a c t A u x i 0 1 , HIGH ) ; }
void ContactOn02 ( void ){
d i g i t a l W r i t e ( C o n t a c t A u x i 0 2 , HIGH ) ; }
void ContacOff ( void ) {
d i g i t a l W r i t e ( C o n t a c t A u x i 0 1 ,LOW) ;
d i g i t a l W r i t e ( C o n t a c t A u x i 0 2 ,LOW) ; }
void MotorForward ( void )
d i g i t a l W r i t e ( l e f t M o t o r F o r w a r d , HIGH ) ;
d i g i t a l W r i t e ( r i g h t M o t o r F o r w a r d , HIGH )
d i g i t a l W r i t e ( l e f t M o t o r B a c k w a r d ,LOW) ;
d i g i t a l W r i t e ( r i g h t M o t o r B a c k w a r d ,LOW) ; }
************************* a r r i r e **************************************
v o i d MotorBackward ( v o i d ) {
II
d i g i t a l W r i t e ( l e f t M o t o r B a c k w a r d , HIGH ) ;
d i g i t a l W r i t e ( r i g h t M o t o r B a c k w a r d , HIGH ) ;
d i g i t a l W r i t e ( l e f t M o t o r F o r w a r d ,LOW) ;
d i g i t a l W r i t e ( r i g h t M o t o r F o r w a r d ,LOW) ;
************************** TOURNER GAUCHE ****************************

void TurnLeft ( void ){
d i g i t a l W r i t e ( r i g h t M o t o r F o r w a r d , HIGH ) ;
d i g i t a l W r i t e ( r i g h t M o t o r B a c k w a r d ,LOW) ;
d i g i t a l W r i t e ( l e f t M o t o r B a c k w a r d , HIGH ) ; }
*************************** TOURNEZ DROITE ****************************

void TurnRight ( void ){
d i g i t a l W r i t e ( l e f t M o t o r B a c k w a r d ,LOW) ; }
****************************** ARR TER *********************************

void MotorStop ( void ){
d i g i t a l W r i t e ( r i g h t M o t o r B a c k w a r d ,LOW) ; }
void loop ( ) {
voltageSensorVal = analogRead ( v o l t a g e S e n s o r P i n ) ; l i r e l a v a l e u r a c t u e l l e du c a p t e u r ( 0 − 1 0 2 3
vOut = ( v o l t a g e S e n s o r V a l / 1 0 2 4 ) * vCC ; c o n v e r t i r l a v a l e u r en t e n s i o n r elle sur la broche ana
v I n = vOut * f a c t o r ; / / c o n v e r t i r l a t e n s i o n s u r l a s o u r c e en m u l t i p l i a n t p a r l e f a c t e u r
S e r i a l . p r i n t ( " Voltage = " )
S e r i a l . p r i n t ( vIn ) ;
S e r i a l . p r i n t l n ( "V" ) ;
i f ( v I n <10){
d i g i t a l W r i t e ( b u z z e r , HIGH ) ;
delay (100);
d i g i t a l W r i t e ( b u z z e r ,LOW) ;
delay (50);}
}
float duration , distance ;
d i g i t a l W r i t e ( t r i g P i n , LOW) ;
delayMicroseconds ( 3 ) ;
d i g i t a l W r i t e ( t r i g P i n , HIGH ) ;
III
delayMicroseconds ( 1 2 ) ;
d i g i t a l W r i t e ( t r i g P i n , LOW) ;
d u r a t i o n = p u l s e I n ( e c h o P i n , HIGH ) ;
distance = duration /58.2;
i f ( d i s t a n c e <20){
delay ( 0 ) ; }
i f ( d i g i t a l R e a d ( p i n S w i t c h ) ==HIGH ) {
i f ( d i g i t a l R e a d ( P r o x S e n s o r 1 )== 0 ) {
delay (2000);
d i g i t a l W r i t e ( l e f t M o t o r B a c k w a r d , HIGH ) ;
delay (0);}
delay (2000);
d i g i t a l W r i t e ( C o n t a c t A u x i 0 1 , HIGH ) ;
IV
delay (0);}
i f ( d i g i t a l R e a d ( ProxSensor3 )==0){
delay (2000);
delay (0);}
delay (2000);
delay (0);}
}
i f ( S e r i a l . a v a i l a b l e ( ) > 0) {
command = S e r i a l . r e a d ( ) ;
s w i t c h ( command ) {
c a s e ’A ’ : M o t o r F o r w a r d ( ) ; break ;
c a s e ’B ’ : MotorBackward ( ) ; break ;
c a s e ’C ’ : T u r n R i g h t ( ) ; break ;
c a s e ’D ’ : T u r n L e f t ( ) ; break ;
c a s e ’ S ’ : M o t o r S t o p ( ) ; break ;
V
c a s e ’G ’ : C o n t a c t O n 0 1 ( ) ; break ;
c a s e ’H ’ : C o n t a c t O n 0 2 ( ) ; break ;
c a s e ’K ’ : C o n t a c O f f ( ) ; break ;
}
}
}
VI
ANNEXE.B
LE PRATIQUE
ANNEXE.B LE PRATIQUE
Figure 3.19: Le Bouton pour aller au mode automatique.
Figure 3.20: Le robot en March avant
I
Figure 3.21: Le robot arret a cause l’obstacle pour tourner a droit .
Figure 3.22: Le robot tourner a droite et arreter pour aller avant.
II
Figure 3.23: Le robot en marche avant
Figure 3.24: Le robot arrête pour tourner à droite.
III
Figure 3.25: Le robot marche en avant.
pour bien comprendre le bon fonctinoment de ce robot voir le lien suivent :

https:
//drive.google.com/file/d/1FTO8Yv0orGuJirUsn6Qth9G069uG7sbM/view?usp=sharing
IV
BIBLIOGRAPHIE
Bibliographie
[1] MAHER,KAFFEL. "LOCALISATION ET COMMANDE D’UN ROBOT MOBILE AUTONOME."

Memoire de Maitrise en Electronique Industrielle, Université du Quebec a Trois-Rivières, Canada, 1991.
<http://depot-e.uqtr.ca/id/eprint/5264>
[2] Chaher, BALI. RÉALISATION D’UN ROBOT MOBILE AVEC ÉVITEMENT D’OBSTACLE ET
TRAJECTOIRE PROGRAMMÉE. 2012 <https://www.memoireonline.com>.
[3] Manual of IR Sensor Switch E18-D80NK-N
[4] Site web :<robot-maker.com>Datasheet HC-SR04
[5] Site web :<www.Mon-Club-Elec.fr> MAIN TechniqueComposantsBoutonPoussoir
[6] Arduino - Apprendre à développer pour créer des objets intelligents
[7] Site web :<https://www.gotronic.fr/art-module-nodemcu-esp8266-27744.htm> Module

NodeMCU ESP8266 - Wifi | GO TRONIC
[8] Site web :<https://www.aranacorp.com/fr/utilisation-dun-module-l298n-avec-arduino>
[9] Site web :<https://energieplus-lesite.be/techniques/ascenseurs7/

moteur-a-courant-continu/>
[10] APP INVENTOR 2EN PHYSIQUE-CHIMIECRÉER DES APPLICATIONS ANDROID d’après

Jean-François THULLIER – Novembre 2018
[11] <https://courstechnocollege.jimdofree.com/cycle-4/cartes-arduino/t%C3%A9l%
C3%A9verser-dans-l-arduino/>
7
Résumé
Résumé
Le but de ce travail est de concevoir un robot agricole mobile sur quatre roues qui est connecté à
une carte électronique « Arduino » et piloté en développant plusieurs programmes. Sachant que
le contrôle de ce robot se fait de deux manières, la première est manuelle, utilisant le Wi-Fi,
et la seconde est automatique, grâce à des capteurs. Ce robot a également plusieurs tâches,
notamment l’élimination des mauvaises herbes et la pulvérisation de médicaments chimiques.
Mots-clés: Arduino,Capteurs,wi-fi,Robot
Pl
Ty Cz ¯Am`tF² ¢w ® C Yl qnt w¤C ymO w¡ m` @¡ dh
l` . r d r§wW ® ¢y kt t§ wn§¤ C Ty¤rtk Twl Ot w¡¤
Sf Ty Ð TyA ¤ ©A © w dtFA A¾A§¤d§ Y¤± ,ytq§rW t§ w¤r @¡ ¨ kt
MC¤ CAS AK± T E Ahm d§d`A wqy ¢ly¡ km§ w¤r @¡ . r`Ktsm
. Ty¶Aymyk T§¤ ±
wr,©A © wA, r`KtsmA, wn§¤ C :T d Amlk
Abstract
The Purpose of this work is to design a mobile robot on four wheels for agricultural uses that is connected
to an electronic board «Arduino» and driven by developing several programs. Knowing that the control
of this robot is done in two ways, the first is manual, using Wi-Fi, and the second is automatic Using
sensors . This robot can be qualified to perform many tasks, such as weeds removal and spraying of
chemical drugs.
Keywords: Arduino, Sensors, Wi-Fi, Robot

Oumaya Hadjaj Rouai

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Oumaya Hadjaj Rouai

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche

Université de Kasdi Merbah Ouargla

Département Electronique et Télécommunications

Mémoire de fin d’études

Etude et Réalisation d’un Robot Mobile Multi Taches Destiné au

Mme. Gamouh Samia MCB Président UKM Ouargla

Mr. ABDESSEMED Djallal MAA Encadreur UKM Ouargla

Mr. KADRI Farid MAA Examinateur UKM Ouargla

Année universitaire 2020/2021

‫الطالب ‪:‬اماية عبد القادر‬

‫إلطالب ‪ :‬زوإي زصوإن‬

1.4.4 La structure fonctionnelle : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2.4 Partie logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.4 Partie informatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

0.1 L’organisation des chapitres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.1 Les robots humanoïdes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.1 Exemple structure mécanique d’un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.14 Circuit d’un pont en H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.1 Étape de fabrication de carcasse du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.4 Simulation par Fritzing (câblage ESP- Arduino Méga RX-TX) . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.1 La combinaison d’état de commutateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

AC Moteur a Courant alternatif

DC Mouteur accourant continue

ICSP In-circuit-Système Programmation

MCC moteurs a courant continue

MLI/pwm modulation de largeur d’impulsions

OS=SE OS(opening système)=SE(systèmed’exploitation)

SIA Système d’intelligence artificiel

RPM Rotation par minute

TTl Transistor-Transistor Logique

Figure 0.1: L’organisation des chapitres

1.1 Introduction et Historique

1.2 Définition du robot

1.3 Types des robots :

Les trois grandes catégories des robots sont :

1.3.1 Les humanoïdes :

Figure 1.1: Les robots humanoïdes

1.3.2 Robots manipulateurs :

Figure 1.2: Les robots Manipulateurs

1.3.3 Robots mobiles :

Mettant en œuvre en particulier un ensemble des capteurs et un ensemble des actionneurs.

â Il est capable de choisir ses actions afin d’accomplir ces missions.

1.4 Les Robots mobiles

1.4.1 Autonomie d’un robot mobile :

Figure 1.3: L’autonomie d’un robot mobile a partir de son environnement

En générale l’activité d’un tel robot se ramène aux tâches suivantes :

Figure 1.4: Tâches effectuées à la suite de l’activité du robot

1.4.2 Classification des robots mobiles

mobile doit évoluer (environnement d’intérieur, extérieur, libre ou encombré d’obstacles,).

1.4.2.1 Robot mobile utilisant la chenille :

Figure 1.5: Exemple d’un Robot mobile utilisant la chenille

1.4.2.2 Robot mobile à pattes :

Figure 1.6: Exemple d’un Robot mobile a 6 pattes

1.4.2.3 Robot mobile à roues

Figure 1.7: Exmple d’un robot mobile à roues

1.4.2.4 Les autres moyens de locomotion :

1.4.3 Le fonctionnement du robot mobile

1.4.4 La structure fonctionnelle :

1.4.5 La Commande du robot mobile

1.4.5.2 le suivi de trajectoire géométrique :

Figure 1.8: Moyens d’action

Perception : La perception est définie comme un ensemble de trois parties comprenant :