Dynamique de la chute en escalade,

Caractérisation de freins d’assurage

Dynamics of a rock climbing fall arrest,

Belay device / brake characterization

L. Manin

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 1

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

• Projet en collaboration avec PETZL (38)

– Leader mondial
• Matériel escalade / spéléo / via ferrata
• Matériel de sécurité pour les travaux de grandes hauteurs
• Lampes frontales

• Plusieurs études (DEA , PFE)

• 2003 DEA, Modélisation du comportement dynamique de la chaîne d’assurage
lors de l’arrêt d’une chute
• 2004 PFE, Conception d’une « fausse main » pour la caractérisation de freins
• 2005 PFE, Caractérisation de freins d’assurage

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 2

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Chaîne d’assurage / Safety Chain

Grimpeur avant la chute /
Climber before fall

Point de renvoi / Last anchor

Dégaine / Quickdraw

Corde/ Rope
Point d’ancrage/Anchor

Grimpeur
/ Climber

Assureur / Belayer
Second
Frein / Belaying device
or Brake

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 3

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Efforts dynamiques lors de l’arrêt d’une chute

M2
Forces in the safety chain during fall arrest
L2
8000 Fr
T1 (second)
7000 Hf
Impact forces T2 (leader)
6000 Return anchor load

T2
5000
tensioning T1
(N)

4000 L1
M2
3000 Stabilization - Equilibrium
2000
Free fall
1000
M1
0
0 0.5 1 t (s) 1.5 2 2.5 3

Fixed belayer 500kg ; Leader 80kg ;

Hf=3.6m ; L1=6.7m ; L2=2m; fall factor = Hf/ (L1 +L2)= 0.41

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 4

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Moyen d’essai “tour de chute” /Test apparatus “fall tower”

Anchor point
& load sensor

Rope

Guiding rails

Guided mass

Chute directe/ Direct fall Chute avec renvoi / Non direct fall

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 5

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Objectifs

Meilleur compréhension des

phénomènes présents lors
Améliorer la sécurité de la
de l’arret d’une chute
chaîne d’assurage

Sécurité du grimpeur
Fiabilité des produits

Modélisation de la Calcul des efforts max et des

dynamique de la chaîne deplacements grimpeur et
d’assurage. assureur
Etude centrée sur le premier
rebond (impact)
GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 6
 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Bibliographie

Smith, R. (1996), The development of protection systems for rock climbing, The Engineering of Sport,
Haake S., 1996, pp229-238.

Pavier, M. (1996) Derivation of a rope behavior model for the analysis of forces developed during a
rock climbing leader fall, The Engineering of Sport, Haake S., pp.271-279.

Pavier, M. (1998) Experimental and theoretical simulations of climbing falls, Sports Engineer-ing, pp.
79-91.

Schad, R. (2000) Analysis of climbing accident, Accident Analysis & Prevention, Volume 32, Issue 3,
pp. 391-396.

Zanantoni, C. (2000), Analysis of belaying techniques: A typical UIAA Activity, World Mountaineering
and Climbing, The Journal of the UIAA, no. 3, pp. 7-11.

Blackford, J., Maycock, E. (2001) Mountaineering Equipment – Ropes Harnesses, Karabiners and
Anchors, Materials World Vol. 9 no. 8, pp. 8-12 Special European Supplement.

Bedogni, V. (2002) Computer mathematical models in belaying techniques, Report, Italian Alpine
Club.

Manin, L., Mahfoudh, J., Jauffres, D., Richard, M. (2005) Modeling the climber fall arrest dynamics,
5th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control, ASME, Long
Beach, USA, Sept.
GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 7
 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Configurations de chute étudiées / Fall configurations studied

M2
M2 M2

Hf Hf
Last Last
anchor anchor
L2 L2

M2
L1 L1, Leff

M2 M2

Chute directe Chute avec renvoi M1

Assureur fixe Assureur mobile

Fixed belayer (second) Mobile belayer (second)
Second + frein

Modélisation par étapes

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 8

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modele de corde / Rope model (Empirique)

M2

La longueur à “vide” (X02) peut varier durant l’arrêt de la chute

lors de la phase de mise en tension jusqu’à la force d’impact max Hf

X2 T2
L2

T2(t)= ES (X 2(t)− X 02(t))

L2
Elf, facteur d’élongation de la corde, caractérise l’allongement M2
résiduel . Déterminé expérimentalement et dépendant de la
longueur de corde

X 02 (t ) = L2 (1 + Elf T2 max (t ) )
-L2 < 5m Elf = 8e-5L22 - 0.0008L2 + 0.0037,
-L2 >= 5m Elf = 1.75e-3

T2(t)= ES (X 2(t)− L2(1+ Elf T2 (t)))

L2

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 9

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modele de corde / Rope model (Empirique)

8
4000

7
3500 eff exp
3000 eff théo 6

2500 5

m
4
N

2000
x(t) théo
3
1500 x(t) exp
1000 2

500 1

0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5

s s

fal est déterminé à partir de l’abscisse X0max à la fin du premier rebond,

lorsque l’effort devient nul :

X 0 max 1
X 0 (t ) = L(1 + Elf Tmax (t ) ) Elf = ( −1).
L Fmax

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 10

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

4000
Forces (N)
3500

3000 Modele de corde / Rope model

2500
T2(t) exp. ES est déterminé par corrélation
T2(t) theo.
2000 mesures / calcul ( ES= 18 kN was
1500 obtained from 12 tests (2m< L2 <6m),)
1000
ES dépend du type de corde : mise en
500
place d’une corrélation entre la force
0
0 0,5 1 Time (s) 1,5
d’impact de la corde (user manual) et
8 ES mesuré
Displacements (m)
7

5
X2(t) theo.
4 X2(t) exp.

2
A partir de l’étiquette ES à priori pour
1
la simulation
0
0 0,5 1 Time (s) 1,5
L2=5.3m; Hf=2m ; M2=80kg
GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 11
 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modèle global chute avec renvoi / Global model for non direct fall
Belayer self Belaying Last (return)
belaying sling device anchor y
Fay Fa
fvisc, fdry, α
Fax T1x x
L1, ES, Elf1 L2, ES, Elf2
M2 α T T1y
M1 T2=T2y 1
T 1 (t) C2 T 2(t)
M2 M1
Xsl (t) Lsl (t)

X1 (t) X2 (t)

Rope equilibrium Masses equilibrium Anchor equilibrium

T1 (t ) + f (t ) = T2 (t ) M 1 X&&1 (t ) = M 1 g − T1 (t ) T1x =T1sinα T2x =0

f(t)= f visc dLsl + f dry *Fanch. M 2 X&&2 (t ) = M 2 g − T2 (t ) T1y =T1cosα T2y =T2
dt 
Fanch.= Fanch.x ²+ Fanch.y ² = T1²sin ²α +(T1cosα +T2)²
Rope behavior  ⇒ = + = +
ES
T1 (t ) = ( X 1 − X 01 (t )) + C1 X& 1  ES   ES 
L1 − Lsl 0 M g + X 01 
 M1 0   X&&1  C1   X& 1   L1 − Lsl   X1   1 L1 − Lsl
+ +   = 
T2 ( t ) =
ES
( X 2 − X 02 ( t )) + C2 X& 2
0
 M 2   X&&2   C2   X& 2   0 ES   X 2  
M2g +
ES
X 02 
L2 + Lsl  L2 + Lsl   L2 + Lsl 

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 12

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modèle global chute avec renvoi / Global model for non direct fall
Chute avec « tirage » Concept de longueur efficace

T12
T2
L12
M L1eff
M

T11 L11

T 11 1
⇒ L1eff = L11 + L12 = L11 + L12
T 12 β
Application à n sections de corde coté assureur

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 13

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modèle global chute avec renvoi / Global model for non direct fall
Chute avec « tirage » Essais sur le frottement corde/mousqueton
(dynamique)

π−α

Modèle de Rankine
Τ1

β = e µ (π −α )
A
α Pour α=π, β=1.6 µ=0.1496
α

βα = T2/T1

Τ2

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 14

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modèle global chute avec renvoi / Global model for non direct fall

Application à n sections de corde coté assureur

1 1 1 1
L1 = L1eff = L1n + (L1( n−1) + (L1(n−2) + ( L1( n−3) + ... L11)))
β n−1 β n−2 β n−3 β1 L1n,T1n

α L2
L1(n-1),T1(n-1)
βn-2
T1n T1n βn-1
T11 = = L1(n-2),T1(n-2)
β1.β2 ...βn−1 β global M2
β1

L11,T11
2
d X1 T1n ES
M1. (t ) = M .g − = M .g − ( X1 − X 01)
βg β g .(L1 − Ld 0 )
1 1
dt 2 M1

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 15

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modélisation du Frein d’assurage

T1
Le frein est considéré tel qu’un multiplicateur d’effort, ici de l’effort max
de retenue de la corde exercée par la main de l’assureur (Fmax hand 20-
25daN)

Definition du coefficient de freinage βf=T1/Fhand

Défilement dans le frein si T1/ βf > Fmax hand

βf est déterminé expérimentalement ( diversité des freins..!!)

Fhand
Brake
βf
type
ATC 6.4

Reverso 6.2
ATC
Figure 8 4.7
Figure 8

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 16

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Bilan modélisation

Recalage du modèle à partir de nombreux essais (DEA)

chute directe
chute avec renvoi, chute avec assureur mobile, chute avec frein, etc…
Phénomènes pris en compte
frottement corde /mousqueton (tirage),
défilement corde / mousqueton, corde/frein
longe de l’assureur
Mise en œuvre sous Scilab,
SOFI (Simulation Of Fall Incident)

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 17

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 18

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Introduction d’un amortissement variable progressivement selon

le signe de la vitesse
Amortissement
coeff.*c=0.2*600=120

Amortissement c=600

Corrélation expérience-théorique, modèle avec amortissement variable

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 19

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Caractérisation des freins d’assurage / Bleay device (brake) characterization

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 20

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Caractérisation des freins d’assurage / Bleay device (brake) characterization

Objectifs :
•Mettre en place une procédure d’essai « standardisée »
• Concevoir un système de maintien du frein qui reproduit l’effort de la main de
l’assureur sur la corde : une « fausse main »
• Caractériser différents freins
• Intégrer les caractériques au modèle
• Numériser les essais BD Essais pour le module de comparaison

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 21

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Cahier des charges de la fausse main

• Dans un souci de reproductibilité, la fausse main devra :
Exercer un effort constant et réglable sur la corde
Positionner le frein d’assurage
Mesurer le défilement et les efforts appliqués au frein d’assurage

• Fonctions contraintes :
Être facilement réglable.
Fonctionner avec différents diamètres de cordes
Fonctionner avec différents états de cordes
Fonctionner en corde simple ou en corde double.
Fonctionner avec différents types de freins.
Être simple et peu cher.
Être sans danger pour l’opérateur.
Être autonome pendant l’essai dynamique

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 22

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Conception de la fausse main

• Proposition de solutions :

• Validation PETZL

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 23

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Conception de la fausse main: Choix des composants/fournisseurs

Accouplement souple Limiteur de couple

Bobine

Palier roulement

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 24

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Conception de la fausse main: Réalisation

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 25

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Conception de la fausse main: Réalisation

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 26

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Descriptif de l’essai de caractérisation M

Hf

Rope & Fall Parameters

Beal Booster 9,7mm
Impact force 7.3 kN L2 α
rope span angle α 23 deg
rope length on belaying device side L1 6.21 m
rope length on mass side L2 1.5 m Hr L1
last runner height Hr 6.43 m
free fall height Hf 1.5 m
brake height Hb 0.7 m
fall factor Ff 0.12 brake
M 80 Kg
k
Virtual hand fixed

false hand

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 27

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Résultats d’essais

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 28

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Résultats d’essais : efficacité de la fausse main

Comportement de la fausse main

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 29

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Résultats d’essais : répétitivité

Reverso

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 30

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Résultats d’essai : comparaison des freins

Reverso
ATC XP
4000 7 4000 7

3500 3500
6 6

3000 3000
5 5

2500

Displacement (m)

Displacement (m)
2500
4
Forces (N)

Forces (N)
2000 2000

3 3
1500 1500

2 2
1000 1000

1 1
500 500

0 0 0 0
t (s)
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 0.0 0.5 1.0 t (s) 1.5 2.0 2.5
Last runner load Brake karabiner load Virtual hand force
T1 T2 mass displacement

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 31

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Mesure du défilement dans le frein / measurement of rope slip in the brake

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 32

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Coefficient de freinage / brake coefficient Tbrin1

Tbrin1
βf =
Fmain
Fbaudrier Fmain

14
Figure 8
reverso
12 ATC
pirana
Cabestan knot
10 ATC XP

8
βf

0
0.5 0.7 0.9 1.1 1.3 1.5 1.7 1.9
t(s)

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 33

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Synthèse

Belaying Figure 8 Reverso Tube Tube XP Pirana Cabestan

device
name PETZL PETZL ATC ATC PETZL Knot

Last runner
2500 2800 3300 3950 2800 2750
load (N)

Brake
coefficient 4.7 5.5 7 11 5.5 6
βf

Rope slip
2.46 1.76 0.86 0.34 1.77 1.35
(m)

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 34

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Bilan

Quantitatif
• Caractérisation d’un grand nombre de freins classiques
• Valeurs de facteur de frein intégrées au simulateur
• Enrichissement base de données d’essais de frein

Comparatif
– Différences notables entre les ≠ freins:
• Coefficient de freinage élevé défilement faible arrêt de chute efficace
mais brutal
• Coefficient de freinage moyen défilement permettant un arrêt en
« douceur », moins efficace
• Choisir un frein en fonction de l’utilisation : falaise, école d’escalade…

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 35

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modèle global: modélisation des absorbeurs de chocs

Sangle spéciale réduisant la force d’impact sur les

points d’ancrage
Utilisée en escalade sur cascade de glace ou alpinisme
où les points d’ancrage sont fragiles et peuvent cassés
pour des charges de 10 kN ou moins
Tissage conçu pour se déchirer à une valeur seuil de
2.5 kN
10000

Jusqu’au déchirement complet, une tension de

9000

déchirement « constante » (Ttear.) de 2.5 kN est

8000

maintenue
7000

6000

Déchirement
F 5000
(N)
4000

3000

2000

Phase 1 1000
Phase 2 Phase 3

0
0,6 0,7 0,8 0,9

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 36

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modèle global: modélisation des absorbeurs de chocs

Validation dans le cas de chutes directes

sans point de renvoi
Phase 1 Phase 2 Phase 3
↑T2<Ttear ; T2=Ttear ; ↑ Xsa<Ltear ↑T2>Ttear ; Xsa=Ltear
↑X2=X2m X2m=X2(ttear) ↑X2

Xsa Ltear
L2

X2m X2 X2
L2 X2m X2 L2 X2m

M2
M2 M2

T2(t) X&&2(t)= g −Ttear T2(t)

X&&2(t)=g − X&&2(t)=g −
M2 M2 M2
X 2m(t)= X 2(t) X sa(t)= X 2(t)− X 2m(ttear ) X 2m(t)= X 2(t)−Ltear

T2(t)= ES (X 2 − L2(1+ Elf T2max(t))) T2(t)=Ttear T2(t)= ES ((X 2m(t)−L2(1+Elf T2max(t)))

L2 L2

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 37

Publications:

Manin, L., Richard, M., Brabant, J-

J-D., Bissuel, M., "Rock climbing belay device
analysis, experiments and modeling", The Engineering of Sport, Springer, 2006, 6p.

Manin L., Mahfoudh J., Jauffres D., Richard M., « Modelling the climber fall arrest
dynamics », 5th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear
Dynamics, and Control, ASME, Long Beach, USA, Sept. 2005.

GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 38

 Contexte Modélisation / Essais Freins Absorbeurs

Modèle global: modélisation des absorbeurs de chocs

(m)
(N)
4500 2
T2 exp
4000 T2 theo
1 X2_exp X2_theo
3500 The shock absorber model is
3000 0 efficient,
2500
0 0.25 0.5 0.75
t(s)
1 1.25
Shock absorber reduces impact
2000
-1
forces of 30% (% depends of rope
length)
1500 -2

1000
-3
Implementation in the global fall
500
arrest model
0 -4
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
t(s)
Hf=2.75 m; L2=2m

Without shock- absorber

With shock- absorber
Force (N)

Time (s)
GMD-4-INSPORT 2015 – L.Manin 39