Cours de Commande Des Machines 1 Bon 2

COURS DE
COMMANDE DES
MACHINES
PROGRAMME OFFICIEL DE COMMANDE DES MACHINES

A) OBJECTIFS
Le cours de commande des machines vise à rendre l’élève capable de :
 Entretenir et installer des systèmes des machines ;

 Comparer les inconvénients et les avantages pour le choix du type de contrôle lors de
l’installation.
B) LE CONTENU THEORIQUE
PREMIERE PARTIE : DEMARRAGE DES MOTEURS
CHAPITRE 1 : RAPPELS SUR LES MOTEURS ASYNCHRONES
CHAPITRE 2 : DEMARRAGE DIRECT DES MOTEURS ASYCHRONES TRIPHASES
CHAPITRE 3 : DEMARAGE ETOILE- TRIANGLE DES MOTEURS ASYCHRONES TRIPHASES
CHAPITRE 4 : DEMARAGE STATORIQUE DES MOTEURS ASYCHRONES TRIPHASES

CHAPITRE 5 : DEMARAGE PAR AUTO-TRANSFORMATEUR DES MOTEURS ASYCHRONES
TRIPHASES
CHAPITRE 6 : DEMARRAGE ROTORIQUE
CHAPITRE 7 : FREINAGE DES MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASES
CHAPITRE 8 : DEMARAGE DES MOTEURS A DEUX VITESSES
DEUXIEME PARTIE : AUTOMATISMES INDUSTRIELS
CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LES SYSTEMES AUTOMATISMES
CHAPITRE 2 : LE GRAFCET
CHAPITRE 3 : MISE EN EQUATION D’UN GRAFCET
CHAPITRE 4 : LE SEQUENCEUR ELECTRIQUE
CHAPITRE 5 : LES COMPOSANTS PNEUMATIQUES
CHAPITRE 6 : LE SEQUENCEUR PNEUMATIQUE
CHAPITRE 7 : LE SEQUENCEUR ELECTRONIQUE
CHAPITRE 8 : AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS
CHAPITRE 9 : ETUDE DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL TSX 21 DE

TELEMECANIQUE
CHAPITRE 10 : ETUDE DU SLC 100 D’ALLEN BRADLEY (AB)
CHAPITRE 11: ETUDE DU TSX 27 OU TSX 47 DE TELEMECANIQUE
CHAPITRE 12 : ETUDE DU PB 100 DE MERLIN GERIN
C) LE CONTENU PRATIQUE ET / OU TRAVAUX DIRIGES
1- Mise en œuvre ou calage des systèmes de démarrage. 2-

Analyse des courbes caractéristiques de démarrage.
3- Dépannage et entretien des machines
PREMIERE PARTIE
DEMARRAGE DES MOTEURS
CHAPITRE 1 : RAPPELS SUR LES MOTEURS ASYNCHRONES

I. GENERALITES
Un moteur asynchrone est une machine tournante à courant alternatif, transformant l’énergie électrique
en énergie mécanique et ayant une vitesse de rotation différente de celle du synchronisme.
Un moteur synchrone est la réversibilité de l’alternateur dont on a branché le stator sur le réseau est
directement et le rotor tourne à la vitesse de synchronisme rigoureusement constante.
La tension du réseau est directement appliquée aux bornes du stator du moteur : celui-ci démarre en un
seul temps. C’est le type de démarrage le plus simple et le plus utilisé.
Asynchrone qui n’est pas synchrone.
Synchrone qui se produit dans le même temps ou à intervalle de temps égaux qui à la même vitesse.
Le moteur asynchrone ou à induction est un transformateur à champ tournant.
Le rotor en court-circuit ou bobine est libre de tourner c’est le secondaire.
Le stator est le primaire, c’est la partie alimentée par le réseau.
II. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
Les contacts triphasés alimentant le stator donnent naissance à un champ tournant qui induit des courants
dans les conducteurs du rotor. L’action du champ sur les courants rotoriques génère des forces
électromagnétiques qui font tourner le rotor.
1- Vitesse de rotation
La vitesse du champ tournant ou vitesse du synchronisme est égale à ns= ; p: nombre de paire de pôles
La vitesse angulaire en rad/ s
La vitesse de rotation est inférieure à la vitesse du synchronisme. La différence est appelé vitesse de
glissement
Le glissement (g) est le rapport
2- Les différentes formes de rotor d’un moteur asynchrone triphasé
Les différentes formes de rotor d’un moteur asynchrone triphasé sont :
 Le rotor en court-circuit ou à cage.

 Le rotor bobiné ou à bagues.
 Le rotor à double cage ou à cage profonde.
Le moteur à rotor à cage ou à rotor en court-circuit est utilisé dans le cas des démarrages suivants :
 Démarrage direct
 Démarrage Etoile-Triangle
 Démarrage statorique
 Démarrage par autotransformateur.
Le moteur à rotor bobiné est utilisé dans le cas des démarrages suivants :
 Le démarrage rotorique
 Le démarrage à force centrifuge.
III- PROBLEMES DE DEMARRAGE
De part sa constitution, le moteur offre une résistance électrique faible d’une part et d’autre. Au
démarrage, la force contre électromotrice (FCEM) du moteur étant nul (Vitesse de rotation nulle au
démarrage) la pointe d’intensité au démarrage est très importante.
 Conséquence
Démarrage brutal entrainant des risques graves aussi bien pour le matériel que pour le personnel.
IV- SOLUTIONS AUX PROBLEMES DE DEMARRAGE
Mis à part du démarrage direct, les différents procédés de démarrage ont pour objectif fondamental de
limité l’intensité de démarrage tout en maintenant les performances mécaniques de l’ensemble moteur,
machine entrainés.
Pour palier à ces inconvénients, il faut recourir à un artifice de démarrage. Les procédés de démarrage
utilisés fonctionnent soit par :
 La mise en service dans le circuit moteur des résistances additionnelles progressivement éliminées
par la suite.
 L’alimentation d’un moteur par une tension réduite au démarrage. Ce pendant il y a des cas ou le
démarrage direct est possible.
Chez les moteurs asynchrones la solution technologie consiste soit à réduire la tension d’alimentation soit
à augmenter cette tension.
V- QUELQUES SYMBOLES
1- Plaque à bornes
La plaque à bornes du moteur asynchrone triphasé porte deux (02) tensions.
 Une tension simple (VM)

 Une tension composée (UM)
UM = VM
L a plaque à borne comporte six (06) bornes ressorties :
 Trois (03) bornes d’entrée marquées U, V, W  Trois (03) bornes sortie marquées Z, X, Y Symbole :
U V W
Z X Y
2- Contacteur
Symboles
1 3 5 13 A1
2 4 6 14 A2
Rupteur: Symbole
Symbole général Contacteur tétrapolaire avec
bobine général
Le rupteur est un contacteur donc les pôles principaux sont fermés dans la position de
repos. 3- Relais thermique
Symboles
Symbole général Relais1 thermique
3 tripolaire
5 95 97
(Pôles principaux) Bornes de contacts auxiliaires
2 4 6 de commande
96
98
4- Sectionneur
Symbole
Symbole général Sectionneur porte-fusibles

Sectionneur porte-fusible tripolaire ou triphasé à commande par :
 Levier ou par poignée  Tirette
1 3 5 1 3 5
2 4 6 2 4 6
5- Moteur
Les symboles électriques du moteur asynchrone dans le cas d’un rotor bobiné et dans celui d’un rotor à
cage d’écureuil sont reportés ci-dessous.
L1 L2 L3
L1 L2 L3
U V
U V W
M
W 3
Stator M KLM
3
Rotor
Cage d’écureuil
Rotor bobiné
VI- CARACTERISTIQUES DES MOTEURS ASYNCHRONES
Les caractéristiques des moteurs asynchrones sont :
 L’intensité
 Le couple
 La vitesse
 Le rendement
 Le facteur de puissance
CHAPITRE 2 : DEMARRAGE DIRECT DES MOTEURS
ASYNCHRONES TRIPHASES
I- GENERALITES
1. Principe Le démarrage direct s’effectue eu un seul temps et le moteur atteint très rapidement
sa vitesse nominale. La tension du réseau est donc appliquée directement sur les enroulements
statoriques.
U
I KM
3- Couplage des enroulements du stator
La plaque signalétique d’un moteur asynchrone triphasé porte en général deux (02) tensions. Une tension
simple (VM) et une tension composée (UM) (VM / UM).
En fonction de la tension du réseau ce moteur peut être couplé soit en étoile (Y) soit en triangle ( ou D).
La plaque à bornes d’un moteur asynchrone triphasé comporte six (06) bornes ressorties.
 Trois (03) bornes d’entrée repérées par les lettres U, V, W

 Trois (03) bornes de sortie repérées par les lettres Z, X, Y
a) Couplage Etoile (Y)

Un moteur asynchrone triphasé est couplé en étoile si la tension composée du réseau (UR) est égale à la
tension composée de la plaque signalétique du moteur (UM). Ou encore
Un moteur est couplé en étoile lorsque la tension du réseau (UR) correspond à la plus grande tension de la
plaque signalétique du moteur. UR = UM
Schéma de
couplage étoile
L1 L2 L3 des
enroulements à
U V W la plaque à
bornes
OU
Z X Z X Y
Y
Les trois (03) bornes de sortie Z, X, Y sont reliés entre elles par des barrettes conductrices.
b) Couplage Triangle ( ou D)
Un moteur asynchrone triphasé est couplé en triangle lorsque la tension composée du réseau (UR) est
égale à la tension simple de la plaque à bornes du moteur. C'est-à-dire UR =VM. Ou encore
Un moteur est couplé en triangle lorsque la tension du réseau (UR) correspond à la plus petite tension de la
plaque signalétique du moteur. UR = VM
Schéma de couplage triangle des
L1 L2 L3
U V W
OU
Z X Y
enroulements à la plaque à bornes
L1L2L3
UVW
Z X Y
c) Exercices d’application
Exercice 1
Un système de chariot comporte deux moteurs asynchrones triphasés à rotor à cage :
 M1 : Moteur de translation, 220/380V ; 1800 tr/min ; P= 5 CV

 M2 : Moteur de levage, 380/660V, 3000 tr/min ; 15 KW
Le système est alimenté par un réseau de 220/380V – 50Hz
Donner le couplage des enroulements de ces deux moteurs et représenter leurs plaques à bornes.
Exercice 2
Les caractéristiques d’un moteur pompe sont les suivantes : 127/220V – 50Hz ; 1500tr/min ; P= 4 KW
Le réseau d’alimentation est celui d’ENEO, 220/380 V Indiquer
le couplage des enroulements de ce moteur.
II- GRANDEURS CARACTERISTIQUES AU DEMARRAGE

1- Intensité au démarrage
Au démarrage direct, l’intensité du courant est très importante suivant la puissance du moteur. Cette
intensité au démarrage (ID) peut varier de 4 à 8 fois l’intensité nominale (In) à pleine
charge.
ID = 4 à 8 In
ID : Intensité au démarrage,
In : Intensité
nominale à pleine charge.
Ns : Vitesse du synchronisme
N : Vitesse de démarrage
Nn : Vitesse nominale
CD : Couple au démarrage
2- Couple au démarrage
Au démarrage, le couple varie de 1,5 à

2 fois le couple nominal.
CD = 1,5 à 2 Cn
III- SCHEMAS DES CIRCUITS
A-DEMARRAGE DIRECT UN SENS DE ROTATION

Schéma fonctionnel A-1- Schéma du circuit de puissance
L1 L2 L3
3
1 3 5
Q 2 4 6
1 3 5
KM 1
2 4 6
F2
M
3
U V
W
M
Q : Sectionneur porte-fusibles 3
KM 1 : Contacteur de commande
F 2 : Relais thermique de protection
A-2- Schéma du circuit de commande
B- INVERSION DU SENS DE ROTATION
L’inversion du sens de marche est obtenue en croisant deux des conducteurs de phases d’alimentation, le
troisième restant inchangé. On inverse ainsi le sens du champ tournant, et par conséquent, le sens de
rotation.
Un verrouillage mécanique est nécessaire pour éviter le court circuit entre les deux phases dans le cas ou
les contacteurs KM1 et KM2 seraient fermés ensemble.
Un verrouillage électrique par les contacts 2KM1 et 2KM2 permet de compléter le verrouillage
mécanique dans le cas ou ce dernier serait défaillant.
B-1. Schéma du circuit de puissance
B-2. Schéma du circuit de commande.
PH
F
F1 1 : Fusible de protection
95
; S1 : Bouton poussoir
F2 arrêt ;
96
1
S1 S2 : Bouton poussoir de mise en marche en sens
2
A
3 13 3 13 vant (AV) ;
S2 1KM1 1KM2
4 14 S3 4 14
S3 : Bouton poussoir de mise en marche en sens
21 31 Arrière (AR) ;
2KM2 2KM1
22 32 1KM1 : Contact d’auto-alimentation de KM1
A1 A1 2KM1 : Contact de verrouillage électrique de KM2
N A2 A2
KM1 KM2
Q
INVERSION DU SENS DE ROTATION PAR CAPTEUR DE FIN DE COURSE
Le schéma du circuit de puissance reste identique à celui en B1. On utilise sur le circuit de commande un
capteur à deux positions (Fermeture, Ouverture)
Capteur de fin de course

Schéma du circuit de puissance
F1 : Fusible de protection ; S1 : Bouton poussoir arrêt
S2 : Bouton poussoir de mise en marche en sens Avant (AV)
S3 : Bouton poussoir de mise en marche en sens Arrière (AR)
1KM1 : Contact d’auto-alimentation de KM1
2KM1 : Contact de verrouillage électrique de KM2 ; S4 – S5 : Capteurs de fin de positions
3-4. Schéma fonctionnel

1 : Démarrage semi-automatique
1
3
2
2 : Mise à l’arrêt automatique par ouverture du
contacteur
3 3 : Deux (02) sens de marche

4
4 : Commande par
3 contacteur
M
3
IV- APPLICATIONS
1- Avantages du démarrage direct
 Couple de démarrage important ;
 Simplicité de l’appareillage ;  Temps de démarrage court.
2- Inconvénients du démarrage direct

 Appel de courant très important au démarrage ;
 Démarrage brutal
3- Domaine d’emploi
Le démarrage direct est utilisé chaque fois que le moteur doit être démarré en charge.
 Moteur de petite puissance ou de puissance faible par rapport à la puissance du

réseau.(Machines à bois, machines à outils)
 Machines ne nécessitant pas une mise en service progressive  Machine nécessitant un bon
couple de démarrage.
CHAPITRE 3 : DEMARRAGE ETOILE – TRIANGLE DES
MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASES
INTRODUCTION
Ce procédé de démarrage ne peut s'appliquer que pour les moteurs dont toutes les extrémités
d'enroulement sont sorties sur la plaque à bornes, et dont le couplage triangle correspond à la tension du
réseau.
I- GENERALITES
1. Principe
Le démarrage étoile-triangle s'effectue en deux (02) temps. 1-
1. 1er temps
Les trois (03) enroulements du moteur sont couplés en étoile à l’aide d’un contacteur et misent sous
tension. Le moteur démarre sous tension réduite.
L2 L3 L1
U V W
6Z X Y La tension réduite est :
1 3 5
Contacteur Y
2 4 6
1-2. 2ème temps

Suppression du couplage étoile (Y) et mise immédiatement les enroulements en couplage triangle; le
moteur est alimenté à pleine tension (U).
L1 L2 L3
U V W
1 3 5
2 Contacteur
4 6
Z X Y
2- Conditions du démarrage étoile – triangle
Pour qu’un moteur asynchrone triphasé soit démarré sur un réseau en étoile – triangle, il faut :
 Que ce moteur asynchrone triphasé soit à rotor à cage ou rotor en court – circuit ;
 Que toutes les six bornes d’extrémités soient ressorties sur la plaque à bornes ;
 Que la tension composée du réseau soit égale à la tension simple de la plaque à bornes du moteur (
ce qui correspondrait au couplage triangle sur ce réseau si l’on était en démarrage direct)
EXEMPLE : On dispose de trois (03) moteurs asynchrones triphasés à rotor à cage. M1 :
220 / 380 V – 5 KW ; M2 : 7,5 CH - 380 / 660 V ; M3 : 1470 tr/min - 127 / 660 V
Le réseau est triphasé plus neutre : 220 / 380 V.
Lequel des trois moteurs peut fonctionner en étoile – triangle sur ce réseau?
SOLUTION
Seul le moteur M2 peut démarrer en étoile – triangle sur ce réseau car la tension composée du réseau est
égale à la tension simple du moteur.
 M1 : 220 / 380 V Démarrage étoile -triangle possible sur un réseau triphasé + neutre : 127 / 220 V
 M3 : 127 / 220 V, Démarrage étoile – triangle possible sur un réseau triphasé + neutre : 75 / 125 V
II- CARACTERISTIQUES AU DEMARRAGE

Au démarrage l’appelle du courant est le tiers (1/3) de l’intensité au démarrage direct.
Cette intensité au démarrage varie de 1,2 à 2,5 fois l’intensité nominale. ID = 1,2 à 2,5 In
À compléter
Le couple au démarrage est proportionnel au carré de la tension appliquée. Il est sensiblement trois (03)
fois plus faible qu’en démarrage direct. Cd ≈ 0,2 à 0,5
Cn
A compléter
III- SCHEMAS DES CIRCUITS

A- ETOILE – TRIANGLE : UN SENS DE ROTATION
A-1- Schéma fonctionnel A-2- Circuit de puissance
PH
N
S1 : Bouton poussoir arrêt ; S2 : Bouton poussoir mise en marche
2KM1 : Contact temporisé à ouverture retardé du contacteur de ligne KM1
H1 : Lampe qui signale le passage en couplage triangle (2ème temps)
H2 : Signalisation du 1er temps couplage étoile
REMARQUE : 1KM 1 = KM11 = KM11 ; 2KM1 = KM12 = KM12
B- ETOILE – TRIANGLE DEUX SENS DE ROTATION

B-1- Circuit de commande
L’inversion de sens de rotation se fait au niveau du contacteur de ligne
KM3
B-2- Schéma du circuit de commande
S1 : Bouton poussoir arrêt ; S2 : Bouton poussoir de mise en marche en sens Avant ;
S2 : Bouton poussoir de mise en marche en sens Arrière ;
KA1 : Contacteur auxiliaire ayant un bloc temporisé au travail
IV- DEMARRAGE ETOILE – TRIANGLE RESISTANCES 1- Principe
Afin de diminuer la surintensité lors du passage du couplage étoile en triangle, on ajoute un 3ème temps
dans lequel un groupe de résistance est mis en série avec les enroulements couplés en triangle quelques
secondes (3 à 5 secondes)
2- Schéma du circuit de puissance

N
Le démarrage étoile – triangle est très utilisé en industrie pour le démarrage des groupes convertisseurs,
les pompes centrifuges et les Machines démarrant à vide ( les machines à bois ; les machines - outils ; les
ventilateurs).
CHAPITRE 4 : DEMARRAGE STATORIQUE

DES MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASES
I- PRINCIPE
L'alimentation à tension réduite est obtenue dans un premier temps par la mise en série dans le circuit,
d'une résistance qui est ensuite court-circuitée généralement en un seul temps, éventuellement en deux
temps. 1er temps
La tension appliquée aux bornes des enroulements statoriques du moteur est réduite au moyen d’un
groupe de résistances insérées entre le réseau et le moteur : Le moteur démarre sous tension réduite.
3 R 3
R: Groupe de résistances triphasés
2ème temps
Les résistances sont court-circuitées à l’aide d’un contacteur : Le moteur démarre sous sa pleine tension.
3 3
R : groupe de résistances triphasés
KM : Contacteur de court-circuitage des résistances

1- Les résistances
La valeur des résistances au démarrage dépend de la tension nominale et de la pointe d’intensité au

démarrage.
La résistance par phase (RT) est donnée par la formule

RT : Résistance totale par phase ; Un : Tension nominale entre phase ; In : Intensité nominale en ligne :
ID /In : Pointe d’intensité au démarrage ; A : Constante à lire les sur les abaques.
Elle est réduite proportionnellement à la tension appliquée, elle peut varier de 2,5 à 4,5 In
Il est réduit proportionnellement au carré de la tension. Ce couple varie de 0,5 à CD = 0,5 à 1,5 Cn
1,5Cn La tension réduite dépend de la valeur des résistances (RT)
III- SCHEMA DES CIRCUITS

A) Un (01) sens de rotation
A-1) Schéma du circuit de Puissance
Suivant la position du contacteur, on distingue deux types de schéma de circuit de puissance. a)
Contacteur en série
Le contacteur de ligne KM1 est en série avec des résistances après court-circuitage, le contacteur de
court- circuit KM2 est mis en série avec KM1
R: Groupe de résistances triphasés 56

b) Le contacteur de court-circuitage (KM2) est en parallèle avec l’ensemble KM1 plus
résistance.
B-2) Schéma du circuit de Commande
(1) s’applique à l’un ou l’autre des deux schémas de circuit de puissance ci-dessous.
23
24
B) INVERSION DE SENS DE ROTATION
B-1) Schéma du circuit de puissance

KM1 : Contacteur sens Avant (AV) ; KM2 : Contacteur sens Arrière (AR) ; F2 : Relais thermique
KM3 : Contacteur de court-circuitage des résistances R.
B-2) Schéma du circuit de Commande
KM1
C) SCHEMA FONCTIONNEL
Pour un sens de marche
Pour deux sens de marche
V- APPLICATIONS 1- Avantages
La tension d'alimentation est très fortement réduite au moment du démarrage car l'appel de courant reste
très important .Lorsque le moteur s'accélère, l'intensité dans les résistances statoriques diminue .Ceci
entraîne une réduction de la chute de tension aux bornes de ces résistances, donc un meilleur couple
qu'avec une tension constante comme c'est le cas dans un montage étoile triangle.
1- Inconvénients
L'intensité de démarrage reste élevée car elle est proportionnelle au carré de la tension appliquée .On a de
4 à 5 fois l'intensité nominale.
Le couple de démarrage est diminué par rapport à un démarrage direct, il est de l'ordre de 0,75 fois le
couple nominal.
Il convient aux machines dont le couple de démarrage est plus faible que le couple normal de
fonctionnement. C'est le cas des machines à bois, machines-outils, ventilateurs. On peut adapter la valeur
des résistances au couple de démarrage à obtenir.
CHAPITRE 5 : DEMARRAGE PAR AUTOTRANSFORMATEUR

DES MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASES
I- PRINCIPE
Le moteur est alimenté sous une tension réduite par l’intermédiaire d’un autotransformateur. Celui-ci est
mis hors circuit lorsque le démarrage est terminé.
Ce type de démarrage s’effectue en trois(03) temps.

1er temps
L’autotransformateur est couplé en étoile suivie de la fermeture du contacteur de ligne : Le moteur

démarre sous tension réduite par des prises raccordées sur les enroulements fractionnés de
l’autotransformateur.
L1 L2 L3
AT: Autotransformateur
AT
Couplage
U V W
M
3
2ème temps : Ouverture du contacteur étoile
La fraction supérieure des enroulements de l’autotransformateur se comporte comme une inductance.
Cette inductance doit être faible et le temps de passage bref pour éviter le ralentissement du moteur
L1 L2 L3
U V
M
3
AT
3ème temps : Le moteur est couplé sous tension nominale par ouverture du contacteur alimentant
les entrées de l’autotransformateur.
L1 L2 L3
AT
U V W
M
3

La tension au démarrage peut être ajustée, donc l’intensité au démarrage est fonction de la machine
entrainée. On constate que la pointe d’intensité absorbée lors du passage du courant dans les inductances
est plus faible que dans les autres modes de démarrage.
ID = 1,7 à 4 In
En définitive, l’intensité de démarrage (ID)
varie de 1,7 à 4 In.
On constate que le couple est plus élevé avec une pointe d’intensité beaucoup plus faible que pour les
autres procédés de démarrage.
Ce couple au démarrage varie de 0,4 à 0,85 Cn CD = 0,4 à 0,85 Cn
REMARQUE
Pour obtenir une bonne valeur d’inductance au second temps on utilise un transformateur à entrefer.
Le courant au démarrage est réduit proportionnellement au carré des rapports des tensions appliquées.
2
ID : Intensité au démarrage ; IC : Courant de démarrage direct ; UM : Tension aux bornes du moteur Un
: Tension nominale.
REMARQUE
Le couple de démarrage CD est lui aussi réduit dans les mêmes proportions.
CD: Couple 2
au démarrage ; Cc : Couple en direct
III- SCHEMAS DES CIRCUIT

A- DEMARRAGE UN SENS DE ROTATION A-1-

A-3- Schéma fonctionnel
3
M
3
B- INVERSION DE SENS DE ROTATION
B-1- Schéma fonctionnel

B-2- Schéma du circuit de puissance
B-2- Schéma du circuit de Commande
IV- APPLICATION
1- Avantages
 Possibilité de choisir le couple de décollage ;
 Réduction, dans le même rapport du couple et de l'appel de courant ; 
Démarrage en trois temps sans coupure.
2- Inconvénient
 Prix d'installation élevé, il faut un autotransformateur (qui est onéreux) et quatre contacteurs

Ce système présente le plus d'avantages techniques. Il est utilisé, en général, pour les machines de
puissance supérieure à 100 KW et convient bien pour les compresseurs rotatifs à piston, les pompes, les
ventilateurs.
CHAPITRE 6 : DEMARRAGE ROTORIQUE DES

MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASES
(ROTOR bobiné)
I- PRINCIPE
Le démarrage rotorique (résistance insérées au rotor) ne s’applique que sur les moteurs asynchrones
triphasé à rotor bobiné ou rotor à bague avec les bornes K, L, M ressorties.
Ce type de démarrage se fait en deux (02), trois (03) ou quatre (04) temps par élimination successive des
résistances insérées dans le circuit rotorique du moteur. La tension du réseau est directement appliquée au
stator du moteur.
1- Cas d’un démarrage en trois (03) temps

Le moteur est analogue à un transformateur dont le primaire serait le stator et le secondaire le rotor. On
limite le courant secondaire et par conséquent l'intensité absorbée au primaire en insérant des résistances
dans le circuit rotorique, que l'on élimine au fur et à mesure que le moteur prend de la vitesse.
1er temps : 2ème temps : 3ème temps : On court-circuite

Deux groupes de résistances On supprime le premier le dernier groupe de résistance GR2 :
Le sont insérées au rotor. groupe de résistance. moteur démarre sous pleine tension
L1 L2 L3 L1 L2 L3
L1 L2 L3
V U V
U
W W
M
3 M
K M 3 V
L U
M W
K L M
3
GR1 GR2 M
K L
GR2
GR1: Groupe de résistance R1

GR2: Groupe de résistance R2
On constate qu’au cour de ce démarrage, le moteur prend de la vitesse au fur et à mesure qu’on supprime
les résistances rotorique et on constate que le moteur prend de plus en plus de la vitesse.
II- GRANDEURS CARACTERISTIQUES

1- Les résistances rotorique
La valeur des résistances est basée sur le couple demandé au démarrage. Elle est donnée par la relation
RT : Résistance totale ; UR : Tension rotorique ; IR : Courant rotorique ;
A : Constante à lire sur l’abaque (dépend de ID / In)
Si la tension UR et le courant IR sont inconnus on applique la formule
PU : Puissance nominale en KW
Il existe deux (02) méthodes pour couper les résistances rotorique.
 La méthode dite ‘’ balancée’’ : Elle consiste à couper simultanément une partie égale de la
résistance sur les trois phases du rotor. C’est la méthode la plus utilisée.
 La méthode non balancée : Elle consiste à couper les résistances à chaque branche du rotor à
intervalle de temps régulier.
2- L’intensité au démarrage
L’intensité au démarrage dépend de la valeur des résistances rotorique.
Ce courant de démarrage est sensiblement proportionnel au couple fourni. Dans tous les cas, ce courant au
démarrage est au plus égal à 2,5 In
ID ≤ 2,5 In
CARACTERISTIQUE
Le couple au démarrage est réduit dans les mêmes proportions que le courant ; il est au plus égal à 2,5 fois
le couple nominal.
CARACTERISTIQUE
III- SCHEMA DES CIRCUITS
3-1. Un (01) sens de rotation
a) Schéma fonctionnel
3
M
3
b) Schéma du circuit de puissance
c) Circuit de commande
PH F1
95
F2 96
1
S1
2
3 13 55 65
S2 1KM1 1KM2
4 14 2KM1 56 66
A1 A A1
A2 B A2
N
KM1 KM 2 KM 3
Q
3-2- INVERSION DE SENS DE ROTATION
a) Schéma du circuit de puissance
b) Schéma du circuit de commande
IV- APPLICATION
1- Avantages
 L'appel de courant est, pour un couple de démarrage donné, le plus faible par rapport à
tous les autres modes de démarrage ;
 Possibilité de choisir, par construction, le couple et le temps de démarrage.
2- Inconvénients
 Nécessite un moteur à rotor bobiné plus onéreux et moins robuste qu'un moteur à cage.
 Equipement nécessitant autant de contacteurs et de résistances que de temps de
démarrage ;
 Dans tous les cas difficiles nécessitant des démarrages longs et fréquents ;  Dans le
cas des machines demandant une mise en vitesse progressive.
REMARQUES
RQ1 : Le couplage du stator d’un moteur à bague (ou rotor bobiné) est identique à celui d’un moteur à
rotor à cage (ou rotor en court-circuit)
RQ2 : Le moteur à rotor bobiné doit avoir ses bornes rotorique K, L, M couplées en étoile.
V- MOTEUR A COUPLEUR CENTRIFUGE 1- Définition
C'est un moteur à rotor bobiné dont les résistances de démarrage, situées à la place des bagues, sont
court-circuitées automatiquement par des contacts actionnés successivement sous l'action de force
centrifuge.
Les ressorts sont réglés de manière à ce que les interrupteurs centrifuges se ferment aux vitesses
optimales déterminées une fois pour toute.
C’est un moteur à rotor bobiné donc les résistances rotoriques sont montées calées sur l’arbre du moteur à
la place des bagues.
Ces résistances sont éliminées progressivement pendant le démarrage sous l’action d’une force centrifuge.
2- Symbole
L1 L2 L3
U V
W
M
4- Circuit de commande
1KM 1
5- Avantages – Inconvénients
a) Avantages
 Appel de courant réduit pendant le démarrage ;  Appareillage de
commande réduit ;  Couple de démarrage élevé.
b) Inconvénients
 Pas de possibilité de réglage de la vitesse ;
 Ne convient pas au démarrage de longue durée ;
 Pas de possibilité de freinage par injection de courant continu,  Remise
en marche après l’arrêt complet du moteur.
CHAPITRE 7 : DEMARRAGE DES MOTEURS ASYNCHRONES

TRIPHASES A DEUX VITESSES
I- PRINCIPE
La vitesse de rotation d’un moteur asynchrone étant liée à la formule , il est possible de réaliser un
moteur asynchrone à plusieurs vitesses par :  Variation du nombre de paire de pôles ;  Par
alimentation à fréquence variable.
Dans la plupart des temps, la variation de la vitesse de rotation se fait par modification du nombre de
paires de pôles de la machine.
On distingue en générale :
 Les moteurs à deux vitesses par enroulements séparés ou indépendants ; 
Les moteurs à couplage de pôles ou à couplage DAHLANDER.
REMAERQUE :
Dans un souci de simplification technologie, les moteurs à plusieurs vitesses sont en général en rotor à
cage.
II- MOTEUR A ENROULEMENT SEPARES OU INDEPENDANTS

1- Principe
Le principe consiste à loger deux enroulements triphasés indépendants ou séparés dans un même stator.
On obtient ici deux (02) vitesses fixes. Celles-ci sont dans un rapport quelconque.
2- Plaque à bornes
Couplage en étoile des deux enroulements
U1 V1 W1
U2 V2 W2
U1 V1 W1
U1, V1 et W1 : Sorties petite vitesse
U2, V2 et W2 : Sorties grande vitesse
U2 V2 W2
3- Symbolisation
4 / 2 p : 4 pôles / 2 paires de pôles REMARQUE

:
Sur la base du principe d’un moteur à deux (02) vitesses, on peut mettre sur pied des moteurs asynchrones
triphasés à 3, 4 ou 5 vitesses de rotation.
REMARQUES :
RQ 1 : Le moteur étant à cage chacune des deux (2) vitesses peut subir l’un des modes de démarrage à
réduction de tension un (01) ou deux (02) sens de rotation.
RQ 2 : Le relais thermique est réglé en fonction du courant absorbé par le moteur par chaque vitesse.
5- Schéma du circuit de Commande

Suivant les cas de fonctionnement, il existe plusieurs méthodes de commande.
EXEMPLE : Démarrage obligatoire en (P.V) avant le passage en Grande vitesse (G.V)

PH
F1
95
F2 96
95
F3 96
1
S0
2
On ne peut pas passer directement de petite
vitesse (P.V) en Grande vitesse (G.V),
3 13 23 13 impérativement repasser par la
il faut
1KM1 1KM2
position S1 4 14 S2 24 14 arrêt. Le schéma est alors
identique à celui du moteur à deux sens de
rotation.
21 71
2KM2 2KM1
22 72
A1 A1
A2 A2
N
KM1 KM 2
(P.V) (G.V)
III- MOTEUR A COUPLAGE DES POLES (COUPLAGE DAHLANDER)

1- Principe
L’enroulement du moteur étant unique, les combinaisons de couplage ne peuvent produire que deux (2)
vitesses fixes qui sont telles que : GV = 2 P.V ou .
2- Les différents couplages Les couplages les plus
utilisés sont :
a) Couplage triangle série (P.V) – Etoile parallèle (G.V)
- Le couple utile est constant quelque soit la vitesse utilisée.
- Le couple de décollage est le même au deux (2) vitesses. C’est le mode de couplage le plus
utilisé.
 Couplage à la plaque à bornes
L1
L3 L1 L2 U2
U2
U1 V1
U1 V 1 W1
W2 V2
W1
V2 W2 L3 L2
Enroulement en triangle série: P.V
Enroulement en étoile parallèle (G.V)
b) Couplage Etoile Série (P.V) - Etoile Parallèle (G.V)
La puissance et le couplage sont variables et sont imposés par la machine entrainée.
Triangle - Série: Petite vitesse Etoile - parallèle: Grande vitesse
L1 L2 L3
U1 V1 W1
U1 V1 W1
W2 V2 U2 W2 V2 U2
L1 L2 L3
4- Schéma du circuit de commande
Il est conseillé de sélectionner la petite vitesse (P.V) au démarrage car le courant de décollage en petite
vitesse est plus faible que celui en grande vitesse
PH
F1
95
F2 96
95
F3 96
1
S1
2
3 13 23 13
1KM1 1KM2
S2 4 14 S3 24 14
21 71
2KM3 2KM1
22 72
31
33
2KM2
32 3KM2
34
A1 A A1
A2 B A2
N
KM1 KM
2 KM 3
Q
(P.V) (G.V) (G.V)
CHAPITRE 8 : FREINAGE DES MOTEURS

ASYNCHRONES TRIPHASES
I- FREINAGE PAR ELECTRO –AIMANT
On distingue l’électro-frein et le moteur frein.
1. L’électro-frein
C’est un dispositif mécanique de freinage commandé par un électro-aimant. Celui-ci est alimenté par la
tension du réseau.
Le serrage du frein se fait par manque de courant ou par appel de courant.
2. Moteur frein
C’est un moteur muni d’un frein électromagnétique monté du coté opposé à la sortie d’arbre.
C’est un freinage par manque de courant : Au repos le moteur et l’électro-aimant n’étant pas alimenté, la
pression d’un ressort assure le blocage du rotor du moteur.
A la mise sous tension, l’électro-aimant est alimenté et libère le rotor : c’est un freinage à manque de
courant.
3. Alimentation du frein
Le frein est monté et est alimenté par la tension du réseau aux bornes du moteur.
En cas de coupure du courant, il y a freinage ce qui est un avantage et une sécurité surtout en cas de
levage de charge.
4. Schémas des circuits de puissance et de commande 4.1. Freinage par

manque de courant
A la fermeture du contacteur de ligne KM1, le freinage est assuré par manque de courant. Le moteur est
bloqué, l’action de l’électro-frein est rapide mais brutale.
4.2.Freinage par appel de courant

REMARQUE :
Si l’on parle du moteur frein ou électro-frein sans précision, il s’agit du freinage par manque de courant.
II- FREINAGE PAR CONTRE COURANT 1.

Principe
Le principe du freinage par contre courant consiste à alimenter le moteur en sens inverse dès la coupure
ou ouverture du contacteur de ligne.
Cette inversion de sens ce fait en temps très court de peur que le moteur ne redémarre dans l’autre sens. 2.
Cas des moteurs à cage
A fin de limiter les pointes d’intensités dans le second sens de freinage, on insère les résistances dans le
circuit statorique du moteur.
A l’ouverture du contacteur de ligne, le contacteur de freinage ( en série avec les résistances) est mis sous
tension pendant un temps très court.

Le contacteur de freinage KM2 peut être alimenté :
 Manuellement par un opérateur ;
 De manière automatique par contact temporisé ;
 Par détecteur d’arrêt à friction (Vitesse de rotation proche de zéro(0))
PH
F1
1
S1 2
1 3
S0
2 4
3 13
S2 1KM 1
4 14
21 61
1KM2 2KM1
22 62
A1 A1
A2 A2
N
Q KM1 (C.L) KM2 (F.R)
FREINAGE AUTOMATIQUE PAR RELAIS TEMPORISE AU REPOS

PH
F1
95
F2
96
1
S1 55
2KM1
2 (2 S) 56
3 13
S2 1KM 1
4 14
21 61
1KM2 3KM1
22 62
A1 A1
A2 A2
N
Q KM1 (C.L) KM2 (F.R)
FREINAGE AUTOMATIQUE PAR DETECTEUR DE VITESSE DE ROTATION PROCHE DE

’’ZERO’’
PH
F1
F2
1
S1 2
1 3 13
S0 1 KM 2
2 4 14
3 13
S2 1 KM 1 n 0
4 14
21 61
2 KM 2 2 KM 1
22 62
A1 A1
A2 A2
N
Q KM 1 KM 2
c) Applications
Ce freinage s’applique en générale sur les moteurs de petite puissance.
Ce mode de freinage est efficace, mais il présente un dégagement de chaleur très important dans le rotor.
Ce mode de freinage est peu utilisé.
3. Cas des moteurs à rotor bobiné ou rotor à bague
Dans l’inversion de sens de rotation (freinage) le courant est limité par de résistances rotorique. a)
FREINAGE AUTOMATIQUE PAR DETECTEUR DE VITESSE DE ROTATION PROCHE DE

’’ZERO’’. Arrêt à fiction ou centrifuge (démarrage en 2 temps
III- FREINAGE PAR INJECTION DE COURANT CONTINU 1- Principe
Pendant la phase de freinage du moteur, on injecte une tension redressée (basse tension) 24 V à 50 V sur
deux bornes du stator du moteur.
Celui-ci se comporte comme un alternateur donc les deux phases constituent l’inducteur et le rotor
constituant l’induit. Ce dernier provoque un couple de freinage.
La tension redressée ou courant continu est obtenue à l’aide d’un transformateur et d’un pont redresseur.
P
o
n
t
r
e
d
r
e
s
s
e
u
r
t
r
p
h
a
s
é
Vers KM 3
3- Schéma du circuit de commande
4- Caractéristiques du freinage par injection de courant continu
Ce type de freinage est très utilisé sur les moteurs de moyennes et de grandes puissances. Il est utilisé sur
les moteurs à bague ou moteur à rotor bobiné.
Pour un freinage convenable, le courant continu de freinage If ≈ 1,3 In
Comme avantages, l’énergie dissipée dans les résistances rotorique (cas des moteurs à rotor bobiné) est
moins importante par rapport au freinage par contre courant.
Le couple de freinage peut être réglé sur la résistance R placée à la sortie du pont redresseur.
IV- AUTRES SYSTEMES DE FREINAGE
Il existe beaucoup d’autres systèmes de freinage des moteurs asynchrones parmi lesquels on a :
1- Le freinage Hyper synchrone
Le moteur se comporte comme une génératrice asynchrone débitant sur le réseau triphasé. La vitesse de
rotation tant à dépasser la vitesse de synchronisme.
Ce type de freinage s’applique dans le cas des charges entrainantes (levage) et principalement sur les
moteurs asynchrones triphasés à bague.
2- Freinage par auto-excitation

La tension est recueillie au rotor, redressée puis réinjectée au stator du moteur.
3- Freinage en Hypo- synchrone moteur
On inverse l’une des phases du lorsque celui-ci est en fonctionnement ‘’descente’’ avec charge
entrainante.
4- Freinage en monophasé
On crée le déséquilibre dans l’alimentation du moteur
5- Freinage par courant de Foucault

DEUXIEME PARTIE :
AUTOMATISMES INDUSTRIELS
CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR L’AUTOMATE

I- DEFINITION
L’automatisme est une science qui conduit à l’utilisation des organes technologiques afin de supprimer
de manière automatique les efforts humains.
L’automatisation d’un système consiste donc à accomplir certains travaux difficiles et pénibles à l’aide
des machines.
Exemple : Commande d’ouverture et de fermeture d’un portail. Transporteur motorisé.
II- CAHIER DE CHARGES
Le cahier de charges d’un système automatisé est un contrat fonctionnel technique passé entre le client et
le constructeur ou technicien.
Il est élaboré à partir des besoins du client ou des besoins de fonctionnement du système étudié. Il tient
compte de la norme en vigueur, les éléments technologiques existentiels. C’est le cahier de charges qui
décrit le fonctionnement du système.
III- CONSTITUTION GENERALE D’UN AUTOMATISME
De manière générale tout système automatisé est constitué de deux (02) grandes parties : Une partie
opérative ou de puissance et une partie de commande.
1- Partie opérative (ou de puissance)
C’est la partie active du système, c’est elle qui effectue les différents travaux dictés par la commande.
Cette partie comporte deux (02) éléments essentiels :
- Les actionneurs et les EFFECTEURS

- Les capteurs
a) Les actionneurs
Ce sont les organes destinés à remplacer l’énergie humaine ou animale par une énergie électrique,
pneumatique ou hydraulique. Ce sont les actionneurs qui exécutent le travail.
Exemples
 Les moteurs (pneumatique, électrique ou hydraulique)

 Les vérins
 Les électro-aimants
b) Les capteurs ou détecteurs
Ce sont les organes qu’ils reçoivent les informations physiques (force manuelle, vitesse, pression,
température, position) et les transforment en signal (logique ou analogique)
Exemples :
 Les capteurs de positions

 Les détecteurs de proximités
 Les capteurs pneumatiques : préssostat, capteur à fluide.
2- Partie Commande
C’est la partie qui donne les ordres à la partie opérative. Elle reçoit les informations et les transmettent
aux actionneurs.
Cette partie est composée essentiellement des pré-actionneurs ou d’interface de puissance.
Exemples :
 Le contacteur pour la commande du moteur électrique.  Le distributeur

pour la commande du vérin.
 L’électrovanne pour la commande pneumatique.
A côté de ces deux parties nous pouvons citer les interfaces d’entrée et de sortie entre la partie commande
et la partie opérative.
Exemple : Le clavier ; les pupitres de contrôle ; la console.
Partie Commande
Réception
des informations
traitement
Emission des ordres

Contrôle Transmission
d’exécution des ordres
Partie Opérative
Exécution des ordres
- Détection
- Contrôle
IV- CLASSIFICATION DES AUTOMATES

1- Automatisme en chaine ouverte
Ce type d’automatisme fonctionne selon un programme établi à l’avance. Les organes d’utilisation
reçoivent l’énergie nécessaire au travail.
Programme Actionneur Sortie

Entrée
Dans ce genre d’automatisme, il n’y a pas de contrôle du résultat d’une action ou d’une séquence.
Exemple : Feu de signalisation routière
2- Automatisme en chaine fermée
L’action de sortie est contrôlée par un détecteur qui renvoie l’information à l’entrée du système : il y a
retour de l’information de la sortie vers l’entrée.
Programme Actionneur Sortie

Entrée
Détecteur ou Contrôle
3- Automatisme de séquence
Le rôle essentiel d’un tel automatisme est la commande d’une succession d’opération dans l’ordre
d’enchainement voulu en respectant les intervalles de temps nécessaire.
Ce type d’automatisme est en chaine fermé.
Exemple : Chaine de remplissage de bouteille
4- Automatisme de réglage
Son rôle est la réalisation d’une caractéristique de réglage pour une opération déterminée. Il utilise en
général un régulateur.
Exemple : Le réglage d’une température ou d’une tension
Ces différents automatismes peuvent se réaliser à l’aide d’une programmation chronologique.
Celle-ci est généralement réalisée à partir d’un GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape
Transition)
CHAPITRE 2 : LE GRAFCET
INTRODUCTION
Le grafcet est le résultat du travail bénévole d’une commission réunissant l’AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique) , l’ADEPA (Agence pour le DEveloppement
de la Production Appliquée à l’industrie) des industriels et des universitaires. Cette commission créée le
26 juin 1975, a défini les bases du grafcet dans son rapport final achevé en avril 1977. Le grafcet a été
conçu comme un système unifié d’expression qui n’est la propriété de personne. Dès 1978 le grafcet fait
son entrée dans l’éducation nationale. Il est maintenant le pilier du programme d’automatique et
d’informatique industrielle.
Depuis 1988 le grafcet est un outil de description normalisé (Norme C.E.I 848) qui fonctionne en logique
séquentielle. C’est un outil simple mais extrêmement puissant qui permet les représentations
fonctionnelles, opérationnelles et technologiques de la plupart des automatismes industriels.
I- DEFINITION
L’expression des spécifications techniques en langage courant crée un risque permanent

d’incompréhension entre le rédacteur et le lecteur d’un cahier de charge d’un système automatisé.
C’est dans ce soucis que l’AFCET et l’ADEPA ont mis sur pied une représentation graphique qui traduit
sans ambiguïté le cycle d’évolution d’un système automatisé : Ce graphe est appelé GRAFCET.
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est donc une représentation
graphique conventionnelle définissant le fonctionnement et l’évolution d’un automatisme séquentiel.
Le grafcet est donc l’outil de communication des automaticiens.
II- GENERALITES SUR LE GRAFCET

1- Etude pour l’exemple
REMPLISSAGE DE WAGONS
CYCLE DE FONCTIONNEMENT
Lorsque l’opérateur actionne sur le bouton poussoir départ cycle S2, le moteur M1 démarre et entraine le
tapis T1 dans le sens ‘’droite’’ avec le wagon vide ; lorsque celui-ci arrive au point B, le capteur S4 est
actionné : T1 s’arrêt et T2 démarre (entrainer par M2) pour me remplissage du wagon.
Lorsque le wagon plein arrive au point A, le capteur S3 est actionné, ce qui met fin au cycle de
fonctionnement.
TRAVAIL A FAIRE

M1 et M2 sont les moteurs asynchrones triphasés démarrage direct.
1 Conditions initiales réunies: Wagon vide au point A
Action sur le bouton poussoir départ cycle
2 Le tapis T1 avance dans le sens ‘’DROIT’’
Action sur le capteur S4
3 Le tapis T2 démarre et remplissage du Wagon
Wagon plein ( Action sur le capteur S5)
4 Le tapis T1 avance dans le sens ‘’ GAUCHE’’
Wagon plein au point A
2- Principe
Le grafcet ce compose d’un ensemble comportant :
 Les étapes : Auxquelles on associe les actions à effectuer.

 Les transitions : Auxquelles on associe les réceptivités,
 Les liaisons orientés reliant les étapes aux transitions et vis versa.
3- Les étapes
Une étape est une situation caractérisée par un comportement stable dans le fonctionnement d’un système
automatisé.
A chaque étape est associée une ou plusieurs actions. Exemple
:
Tapis T 2 démarre et
3 remplissage du wagon
Etape
Actions associées
Tapis T2 remplissage du
3 démarre wagon
Chaque étape porte toujours un numéro de désignation
a) Etape initiale
C’est l’étape qui est au début de fonctionnement du système, son carré de numéro est double. Cette étape
précise les conditions initiales du début d’un cycle du système.
Exemple :
Conditions initiales réunies: Wagon vide au point

1 A
b) Evolution d’une étape active
Lorsqu’une étape est active, on la précise à l’aide d’un point en dessous du numéro de l’étape.
Exemple :
Etape active 2
Le franchissement d’une transition entraine simultanément :
 L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes

 La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
4- Les transitions
La transition indique la possibilité d’évoluer entre deux étapes ou actions successives. A chaque transition
est associée une condition logique appelée réceptivité.
Exemple :
Action sur le B.P départ cycle
2
Action sur le capteur S4
Une transition est validée si toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
Une transition ne peut être franchise que si :
 Elle est validée

 La réceptivité associée est vraie.
5- Les liaisons orientées
Elles permettent de relier les étapes aux transitions et vis-versa. Leur sens de parcourt est en général du
haut vers le bas dans le cas contraire les flèches indiquent le sens de parcourt.
III- QUELQUES CAS PARTICULIERS 1-

La temporisation
Dans un système séquentiel, la temporisation constitue une action ; à ce titre elle doit être associée à une
étape et constituée pour l’étape suivante une transition.
Pour la faire intervenir dans une transition, on précise après la lettre “t“ son origine et sa durée.
Exemple :
remplissage dure 1 min

3
t / 3 / 1 min
t/3/1 min : Signifie que 1 minute s’est écoulée depuis l’activation de l’étape 3.
2- Sélection de séquences : L’aiguillage
Dans un système séquentiel, il peut y avoir des possibilités de choix entre plusieurs étapes constituant des
séquences susceptibles : On parle alors d’aiguillage.
Comme aiguillage on distingue :
 Des séquences exclusives ou en “OU“

 Le saut d’étape
 La reprise de séquence.
a) Aiguillage en “OU“ ou Séquence exclusive

C’est un choix conditionnel entre plusieurs séquences.
Exemple :
3 Remplissage du Wagon
Divergence en
‘’OU’’
Wagon plein au point X Wagon plein du produit Y

Avance vers le poste de
31 Avance vers le poste de levage 33 chauffage
Wagon au poste de lavage Wagon au poste de chaffage
32 Lavage du produit X 34 Chaffage du produit Y
Produit X lavé Chauffage terminé

Mise du produit Y dans
35
les sachets
Produit Y ensaché
Convergence en
‘’OU’’ Retour au point A de
4 déchargement
b) Le saut d’étape
C’est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
Wagon plein du produit Y

Remplissage
du produit Z Avance vers le poste de
3 chauffage
Wagon au poste de chaffage
4 Chaffage du produit Y
Chauffage terminé
Mise du produit Y dans
5
les sachets
Produit Y ensaché
6 Retour du wagon au point A
c) La reprise de séquence ou boucle Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la

même séquence tant que la transition n’est pas effectuer. Elle est encore appelée boucle.
Exemple :
Wagon plein du produit Y

Avance vers le poste de
Remplissage 3 chauffage
du produit Z
Wagon au poste de chaffage
4 Chaffage du produit Y
Chauffage terminé
5 Mise du produit dans les sachets
Produit Y ensaché
6 Remplissage du Wagon 2 avec les sachets
7 Retour au point A
3- Séquences simultanées ou Aiguillage en ‘’ET’’
Il s’agit de plusieurs séquences qui s’effectuent simultanément, mais les actions des étapes dans chaque
branche restent indépendantes.
Pour que le cycle continu, il faut que chaque branche ait rempli son rôle : c’est la fonction ‘’ET’’. Cette
fonction est introduite par un double trait.
Chaque branche doit comporter une étape d’attente.
Les réceptivités de la convergence en ‘’ET’’ doivent être égales à 1.
2
Divergence en
‘’ET’’ Capteur S4
21 Action B 24 Action D
Capteur b Capteur d
22 Action C 25 Action E
Capteur c Capteur e
23 Attente 26 Action F
Capteur g Capteur f
27 Attente
Capteur h
Covergence =1
en ‘’ET’’ 3 Action 1
4- Règles particulières
Règle 1 : Activation et désactivation simultanée d’une même étape
Si au cours d’une évolution, une même étape se trouve être à la fois activée et désactivée, elle reste active.
La durée de franchissement d'une transition, comme celle d'activation d'une étape, ne peut jamais être
considérée comme nulle.
Règle 2 : Séquence unique
C’est une suite d’étape pouvant être activé les unes après les autres. Chaque étape n’étant suivie que par
une transition et chaque transition n’étant validée que par une étape.
IV- GRAFCET DE NIVEAU 1 OU GRAFCET DU POINT DE VUE SYSTEME 1-
Définition
Le Grafcet de niveau 1 permet de décrire de manière littérale le comportement fonctionnel du cahier de

charges d’un système.
Il n’indique pas la technologie qui sera adopter et il ne considère que des actions à réaliser.
Le grafcet de niveau 1 est encore appelé grafcet de point de vue système.
Les actions et les transitions sont écrites sous forme de proposition.
2- Exemples
Exemple 1 : Déplacement de paquets.

Un paquet P doit être déplacé sur une chaîne, d'un point A (position initiale), vers un point B (position
finale).Ces déplacements sont effectués par deux vérins pneumatiques V1 et V2 à double effet, et sont
contrôlés par deux contacts fin de course a1 et a2 pour le vérin V1; b1 et b2 pour le vérin V2.
L'alimentation de ces vérins est effectuée par des distributeurs 4/2 bistables commandés par des
électrovannes notées:
V1+ pour la sortie de la tige du vérin V1.
V1- pour la rentrée de la tige du vérin V1.
V2+ et V2- pour le vérin V2.
Fonctionnement:
Au repos, les tiges sont rentrées, le contrôle se fait par a1 et b1.
Le démarrage du cycle de fonctionnement s'effectue par appui non maintenu sur le bouton poussoir M (à
partir de la position repos, on suppose un paquet présent en A).
Les opérations à effectuer sont alors, dans l'ordre chronologique:
-Déplacement du paquet P de A vers B par V1.
-Après retour du vérin V1 en position repos, déplacement du paquet de B vers C par le vérin V2. -
Après retour du vérin V2 en position repos, arrêt du cycle et attente d'une nouvelle commande
de démarrage.
Travail à faire : Etablir le grafcet du point de vue système (Niveau 1)
Exemple 2 : Etude d’un bain de dégraissage

Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des
pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage.
1) Cahier des charges :
C1 C2 C3
C- C+
moteurde levage
M-
capteur h : panier enposition haute .

Capteur b :panier en positionbasse .
M+
Poste de
chargement Poste de
Panier
déchargement
Bain de
dégraissage
Cycle détaillé :
1. Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ du cycle ( dcy ), le
chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
2. Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
3. Après cette attente, le panier remonte.
4. Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
5. Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa position de départ.
Remarque :
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le contrôle du fait que le panier
est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.
Travail à faire : Etablir le grafcet du point de vue système. (Niveau 1)
SOLUTION DE L’EXEMPLE 1 Grafcet

du point de vue système. (Niveau 1)
0
Marche; conditions initiales
1 Sortir de la tige du vérin 1
Tige du vérin 1 sortie
2 Rentrer de la tige du vérin 1
Tige du vérin 1 rentrée
3 Sortir de la tige du vérin 2
Tige du vérin 2 sortie
4 Rentrer de la tige du vérin 1
Tige du vérin 2 rentrée
SOLUTION DE L’EXEMPLE 2
Grafcet du point de vue système. (Niveau 1)
Départ cycle et système en position initiale
1 Déplacement du chariot vers la droite
Chariot au dessus du bain de dégraissage
2 Dégraissage
Pièce dégraissée
3 Déplacement du chariot vers la droite
Chariot au poste de déchargement
4 Déchargement de la pièce
Pièce déchargée
5 Déplacement du chariot vers la gauche
Chariot au poste de chargement
V- GRAFCET DE NIVEAU 2 OU POINT DE VUE COMMANDE 1-

Définition
Ce type de grafcet tient compte de la technologie des actionneurs et du comportement des capteurs et des
détecteurs. Il tient également compte des contraintes environnementales ( pression, température,
tension…)
2- Quelques cas particuliers
Cas 1 : Action conditionnelle
C’est une action continue donc l’exécution est soumise à une condition logique.
Exemple :
S1 S3
3 M2 L
S4
M 2: Moteur M2
L: Lampe ou voyant
Le moteur M2 est mis en marche à condition que le capteur S3 soit actionné.
Cas 2 : Action temporisée
C’est une action dans laquelle la notion de temps intervient
S2
4 T = 15 S
t/4/15s
Cas 3 : Action impulsionnelle
C’est action donc la durée d’activation est inférieure au temps d’activation de l’étape considérée. Cette
action impulsionnelle est symbolisée par l’astérie () et sa
durée.
S1
3 M 5S H
S4 M : Moteur M
H: Lampe ou voyant
Exemples
Exemple 1 : Déplacement de paquets.

Grafcet de point de vue commande (Niveau 2)
0
M.a1.b1
1 V1 +
a2
2 V1 -
a1
3 V2 +
b2
4 V2 +
b1
Exemple 2 : Etude d’un bain de dégraissage
Grafcet de point de vue commande (Niveau 2)

Exercice de consolidation
REMARQUES
Remarque 1 : Le grafcet de point de vue système ou de point de vue procédé est une description
permettant une compréhension globale des taches assurées par le système automatisé. Il est analogue au
grafcet de niveau 1.
Remarque 2 : Le grafcet de niveau 2 ou du point de vue partie opérative se fait à l’aide des constituants
opératifs. Il utilise les sigles ou abréviations désignant les mouvements des actionneurs (AV – AR – DS –
MT …)
0
S2
1 AV
S3
2 DS
S4
3 V+
4 V-
5 AR
S5
Remarque 3 : Le grafcet de niveau 2 ou du point de vue partie commande correspond à celui du

concepteur de la partie commande du système. Ils utilisent la désignation des pré-actionneurs (KM1,
KM2, Y, D …).
Y : Electro-vanne ; D : Distributeur
D+ : Alimentation du distributeur pour la sortir du vérin
D- : Alimentation du distributeur pour le retour du vérin.

0
S2
1 AV
S3
2 DS
S4
3 V+
4 V-
5 AR
S5
Cas 4 : Macro-étape
Une macro-étape est utilisée pour simplifier la représentation, pour la rendre plus lisible, ou pour insister
sur certaines structures sans se perdre dans les détails.
 Définition
Une macro-étape est la représentation unique d’un ensemble unique d’étapes et de transitions, nommée
(appelée) expansion de la macro-étape.
 Règles et représentation
 L’expansion d’une macro-étape comporte une étape d’entrée repérée E et une étape de
sortie repérée S.
 Tout franchissement d’une transition en amont de la macro-étape provoque l’activation de
l’étape d’entrée Ei de son expansion.
 L’étape de sortie Si de l’expansion participe à la validation de la transition en aval de la
macro étape.
 Aucune liaison entre la macro-étape et son environnement en dehors de se points d’accès
qui sont l’étape d’entrée et l’étape de sortie.
Remarque :
L’expansion d’une macro-étape peut comporter d’autre macro-étapes et des étapes initiales. Cependant, il
faut éviter que ces étapes initiales ne soient l’étapes de sortie ou d’entrée de l’expansion de la macroétape.
E20
1 21 KM1
M20
3
26 KM3
S20
Le franchissement de la transition en amont (a) active l’étape E20.
La transition en aval (b) ne sera validée que lorsque l’étape S20 sera active.
Le franchissement de la transition (b) désactive l’étape S20
CHAPITRE 3: MISE EN EQUATION D’UN GRAFCET

INTRODUCTION
La mise en équation d’un grafcet est une étape très importante dans la conception des systèmes
automatisés. Elle représente l’interface entre le grafcet et l’ensemble des conceptions technologiques.
Les conceptions technologiques peuvent être en :
 Logique câblée : on utilise les éléments modulaires câblés à partir des équations ;
 Logique programmée : On traduit les équations en instructions selon le type de programme.
La mise en équation d’un grafcet conduit à sortir l’équation des étapes et l’équation des sorties.
Ces équations sont valables seulement en logique câblée ; en logique programmée, on établit le
tableau d’activation et de désactivation des étapes.
I- EQUATION D’UNE ETAPE

On considère une portion d’un grafcet constituée de trois étapes successives n-1 ; n ; n+1.
n-1
(n-1) n
t
n (n) n+1
t
(n+1) n+2
Toute étape n d’un grafcet présente n+1 deux états :
 L’état actif (An) c’est l’état pendant lesquels les actions associées sont actives.
 L’état inactif ( )
t
1- Condition d’activation d’une
étape Pour que l’étape n soit active, il faut que :
 L’étape précédant (n-1) soit active (An-1 = 1)

 La réceptivité de la transition entre l’étape n-1 et l’étape n soit vraie. [t (n-1) → n=1]
De plus pendant la durée du déroulement des actions l’étape n reste active ce qui signifie que l’étape n
doit mémoriser son état. Cette mémoire est notée Mn.
2- Condition de désactivation d’une étape
La désactivation étant prioritaire sur l’activation, l’étape n reste désactivée lorsque l’étape suivante n+1
est active c'est-à-dire An+1 = 1
3- Equation d’une étape
En définitive, l’équation générale de l’étape active An de l’étape n a pour expression :
4- Quelques exemples
Exemple 1 Exemple 2
h1
8
4
2.b
b
S
9
5 S3 S3
S5 10 11
6
h2
h3
12
Exemple 3
7 Exemple 4
S2
5
2
S1 S3
S4
6 7
3
S2
S5 S6
8
4 6
h
d h
9
5 7
01
Exemple 5 02
S1
03
S2
S3
04
S4
05
II- TABLEAU D’ACTIVATION ET DE DESACTIVATION
Les équations peuvent être résumées dans un tableau dans lequel on retrouve les différentes étapes, leur
activation et leur désactivation.
t(n- 2) n-
1
Etapes Activation Désactivation

n-1
t (n-1) n
n+1
(n) n+1
Exemple
4 A3.S1 A5
5 A4.S2.b A6
6 A5.S3 A7
7 A6.S5 A8
III- EQUATION DES SORTIES
Ce sont les équations des actionneurs ou des pré-actionneurs. C'est-à-dire l’équation des actions associées
à chaque étape.
L’équation d’une sortie ou d’une action dépend :
 De la transition précédente qui doit être activé,

 Du module de l’étape ;
 De la transition suivante qui doit être non activé.
1- Quelques exemples
Exemple 1 :
S6
4 KM2
S7
5 R KM 3
S8
6 V+
b
Exemple 2
S2
2 KM1
1 t/2/3s
Dcy.S2 3 KM1 KM2
2 KM1 KM3 t/3/3s
t/2/10s 4 KM1 KM 2 KM3
3 KM1 KM2 S1
S3
b IV- EXERCICE D’APPLICATION
4 KM4
S4
5 R
th
6 EV
TRAVAIL A FAIRE
S1
1- Ecrire les équations des étapes 3, 4, 6 et 7 ;
7 KM5
S0
2- Dresser le tableau d’activation et désactivation des étapes ;
3- Ecrire les équations des sorties : KM1, KM4, EV, KM5, KM2 et KM3
SOLUTION
1- Equations des étapes 3, 4, 6 et 7
2- Tableau d’activation et de désactivation des étapes

1 A7.S0 A2
2 A1.Dcy.S2 A3
3 A2.t /2 / 10s A4 + A7
4 A3.S3 A5
5 A4.S4 A6
6 A5.th A7
7 A3.b + A6.S1 A1
3- Equations de sorties KM1, KM4, EV, KM5, KM2 et KM3
EXERCICE DE CONSOLIDATION
Pour le Grafcet ci-contre donner :
1 1- Les équations des étapes ;
Dcy 2- Le tableau d’activation et de désactivation ;

2 KM1
3- Les équations des sorties
t/2/5s
3 KM1 KM2
S3
4 KM3
S4
5 R
th
a.S1
6 EV
S1
7 KM4
S0
CHAPITRE 4: LE SEQUENCEUR ELECTRIQUE

INTRODUCTION
Un séquenceur est un ensemble technologie qui commande et contrôle l’exécution des actions d’un cycle
conformément à la chronologie des étapes du diagramme fonctionnel (GRAFCET).
Il existe trois (03) types de séquenceurs :
 Le séquenceur électrique (ou électromagnétique ou à relai bistable)

 Le séquenceur électronique (Bascule bistable)
 Le séquenceur pneumatique (Tiroir ou clapet)
Le séquenceur électrique est un dispositif à relais bistable qui assure le fonctionnement d’un système
automatisé étape par étape.
Le séquenceur électrique est un système de commande d’automatisme séquentiel basé sur

l’emploi des relais à accrochage qui mémorisent chaque étape du cycle.
Pour mieux appréhender le fonctionnement du séquenceur électrique, nous étudions d’abord les relais
utilisés pour sa commande.
I- LES RELAIS ELECTRIQUES
Les relais électriques ou relais électromagnétiques sont des appareils qui entre dans la réalisation des
équipements de commande et de contrôle automatique.
La logique à relais permet d’exécuter les fonctions rencontrées en automatisme.
Les relais se présentent en général sur plusieurs types : Les relais instantanés, les relais temporisés, les
relais bistables…
1- Les relais instantanés
C’est un appareil qui permet à partir d’une information électrique de faible amplitude d’actionner les
contacts permettant de modifier ou d’amplifier cette information.
11 21
A1
A2
12 14 22 24
Contacteur Inverseur
Le passage du courant dans la bobine provoque l’attraction dans l’armature mobile, laquelle actionne les
contacts.
2- Les relais bistables
Ce sont les relais instantanés à deux (02) états stables commandés par deux (02) bobines : L’une pour
l’enclenchement et l’autre pour le déclenchement.
Il existe en deux (02) versions : A accrochage magnétique et accrochage mécanique.
11 21
A1 A1
A2 A2
12 14 22 24
Schéma électrique de commande

PH N
F A
Appel
B
Retombée
L
a1
Ce type de relais permet de conserver la mémoire en cas de manque de tension, d’avoir une commande
par impulsion et de réaliser les systèmes séquenceurs.
3- Relais temporisés
Le relais temporisé est un appareil qui, soit lors de son alimentation (temporisation au travail) soit lors de
sa coupure (temporisation au repos) peut ouvrir ou fermer un contact avec un retard réglable.
II- PRINCIPE DU SEQUENCEUR
Le séquenceur se compose d’une association de modules (modules de phase) et d’une embase sur laquelle
sont fixés les modules.
Chaque module du séquenceur comporte un relais à accrochage.
L’association des modules n’autorise la réalisation des mots que dans l’ordre du câblage du séquenceur et
uniquement dans et ordre.
Chaque module permet de :
 Commander un mouvement par un contact fermé pendant l’exécution du mouvement, 

Déclencher le module ayant commandé le mouvement précédant,
 Valider le module suivant c'est-à-dire le préparé à recevoir l’ordre d’enclenchement.
C1 C2 C3
V V V
V
M1 M2 M3
D D D
A1 A2 A3
M1 – M2 – M3 : Modules de phases
A1 – A2 – A3 : Alimentation des actionneurs (ou des pré-actionneurs) correspondant au module.
V : Validation d’un module par le module précédant.
D : Déclenchement d’un module par le module suivant.
C1, C2, C3 : Commande extérieure (B.P ou Capteurs)
III- CONSTITUTION D’UN MODULE DE PHASE (ou ETAPE)
V E E E
P 1 2 4
F2 V
S
Z
A
Mn
C A B
F3 DS
F1
12 11 14 22 21 24
D
P
Mn : Module de phase de l’étape n ; A : Bobine d’enclenchement du module
B : Bobine de déclenchement du module ; Z+ : Remise à zéro (RAZ)
VS : Validation module suivant ; VP : Validation du module précédent
DS : Déclenchement du module suivant ; DP : Déclenchement du module précédent
Boucle de déclenchement du dernier module
Boucle de recyclage
 Alimentation A+
Alimentation du module ou du séquenceur (DC 48 V ou 24 V)
C-
 Organes
E1 : Réception validation ; E2, E3 : Bornes supplémentaires ; E4 : Enclenchement F1
: Ordre de déclenchement ; F2 : Envoi validation ; F3 : Réception déclenchement X :
Réception déclenchement ; S : Capteur de commande extérieure du module.

IV- FONCTIONNEMENT
Chaque module associé en séquenceur comprend un relais bistable validé par le module précédent et qui
devient actif lorsque les conditions d’enclenchement de l’étape sont réalisées.
 Le module M1 valide la condition d’enclenchement de l’étape suivante du module 2.

 Lorsque cette condition d’enclenchement est satisfaite elle enclenche le module M3  Le
module M2 déclenche aussitôt le module M1 et valide le module M3.
Chaque module actif actionne deux contacts inverseur qui permettent d’alimenter les contacteurs ou les
actionneurs.
Dans la pratique on schématise chaque module sans représenter sa constitution interne.
V- EXERCICE D’APPLICATION (Petite unité d’usinage) Fonctionnement
Une unité d’usinage comporte deux moteurs asynchrones triphasés M1 et M2
M1 : assure les déplacements de montée et de descente (KM1 ; KM2)
M2 : Moteur de translation (contacteur KM3)
Le grafcet de niveau 2 (point de vue commande) du système est donné ci-dessous.
S0, b, c sont des capteurs
a; m : Boutons poussoirs de mise en marche
Travail à faire
1- Dresser le tableau d’activation et de désactivation

2- Donner le schéma du circuit de commande à l’aide du séquenceur électrique à relais RH
SOLUTION
1- Tableau d’activation et de désactivation

1 A4.S0 A2
2 A1.a.m A3
3 A2.b A4
4 A3.c A1
2- Circuit de commande à l’aide du séquenceur électrique à relais RH

VI- LES MODES DE MARCHES
Un des principaux avantages de la technique séquence est de permettre la résolution facile d’un cycle
séquentiel d’une part et d’autre part d’une manière indépendante les modes de marche et arrêt d’urgence
relatif au déroulement du même cycle.
1- Marche cycle par cycle (C / C)
A la fin de chaque cycle, le dernier module alimente la boucle de recyclage qui valide le bouton de départ
cycle (Dcy).
Exemple : Petite unité d’usinage (montage précédant)
2- Marche cycle par cycle automatique
Il s’agit d’un système ayant deux (02) cycles de fonctionnement :
 Le fonctionnement cycle par cycle (C/C)

 Le fonctionnement cycle automatique (C/A)
Pour obtenir cette combinaison de deux marches normales, on utilise un commutateur à deux (02)
positions. Celui-ci sélectionne soit la marche cycle par cycle, soit la marche cycle automatique.
Le système peut comporter un bouton d’arrêt d’urgence.
Exemple
C/C
C/A
Dcy
E1 E 4 E1 E 4 E1 E 4 E1 E4
F2
Z+
A+ M
M11 M2 M3 M4
C-
F1
12 11 14 12 11 14 12 11 14 F 3 F1 12 11 14 F3
F3 F1 F3 F1
A.U
CHAPITRE 5: LES COMPOSANTS PNEUMATIQUES

Les composants pneumatiques sont ceux qui utilisent les fluides gazeux (air) à grande pression pour
fonctionner.
Ces composants pneumatiques sont : les vérins, les distributeurs et les organes de commande et de réglage
(capteurs pneumatiques)
I- LES VERINS 1-
Définition
Le vérin est un actionneur pneumatique ayant pour role de réaliser les mouvements linéaires dans un
automatisme. Il permet aussi de transformer l’énergie de l’air comprimé (ou énergie pneumatique) en
énergie mécanique.
Le vérin est en pneumatique ce qu’est le moteur dans le domaine électrique. 2-
Constitution générale
3 1
5 4 5
1 : Tube ou corps du vérin en acier (Forme cylindrique)
2 : Nez ; 3 : Fond du vérin ; 4 : Ensemble tige + piston ; 5 : Entrée ou sortie d’air
3- Quelques types de vérins
Il
Sortie de Rentrée
la tige de la tige
existe plusieurs types de vérin parmi lesquels : le vérin

simple effet (V.S.E) ; le vérin double effet (V.D.E) ; le vérin à double tige (V.D.T) …
a) Vérin simple effet (V.S.E)
C’est un vérin qui ne reçoit le fluide moteur que dans un seul sens, le retour en position initiale ce fait par
l’intermédiaire des ressorts de rappel.
La pression dans la Le ressort se L’air Le ressort entrainant chambre fait sortir comprime
du vérin
s’évacue la rentrée de la tige la tige du vérin L’air s’évacue
Un seul orifice, il est piloté que dans un sens le retour s’effectue par l’intermédiaire d’un ressort. b)
Vérin double effet (V.D.E)
Il reçoit une pression alternativement sur chaque face de piston pour faire sortir et rentrer la tige.
Il est utilisé pour assurer les mouvements des deux cotés surtout lorsqu’il est impossible de mettre les
capteurs de fin de course dans la zone de travail.
Rentrée
de la tige
Sortie de
la tige
La pression dans la La pression dans la La pression dans la La pression dans la chambre fait sortir
chambre est mise en chambre est mise en chambre fait rentrer
la tige du vérin échappement libre échappement libre la tige du vérin
Deux orifices, il doit recevoir une pression dans l’un ou l’autre orifice pour effectuer la sortie ou la rentrée
de la tige.
c) Vérin double tige (V.D.T)
Il est utilisé pour assurer les mouvements des deux cotés surtout lorsqu’il est impossible de mettre les
capteurs de fin de course dans la zone de travail.
4- Fonctionnement
C'est l'air comprimé qui, en pénétrant dans l'une des chambres, pousse le piston. La tige se déplace. L’air
présent dans l'autre chambre est donc chassé et évacué du corps du vérin.
Le mouvement contraire est obtenu en inversant le sens de déplacement de l'air comprimé.
5- Caractéristique d’un vérin
Un vérin est caractérisé par les paramètres suivants :
 Le diamètre (D), il est lié à l’effort exercé

 La course (L) : c’est la longueur du mouvement à effectuer par le piston ou la tige
 La pression (P) de service : Elle est imposée par le réseau de branchement et comprise entre 4 et 6
bars (1 bar = 105 pascal)
 L’effort axial (F) que la tige peut exercer à la sortie, donnée par la relation F=P.S avec F la force
en Newton(N) ; P la pression en Pa ; S la surface sur laquelle l’air comprimée agit en m2.
 La vitesse de déplacement (V) de la tige exprimée en m/s que l’on adapte en réglant le débit d’air
au niveau de l’échappement.
 La durée de vie : elle est exprimée en kilomètre de course.
Exemple : Un vérin peut avoir 500 Km de durée de vie.
 Le système de fixation du corps et de la tige.
On utile les vérins pour le transfert des pièces, le serrage, L’arrêt, l’assemblage, le marquage, l’éjection,
l’élévation …
II- LES DISTRIBUTEURS 1-

Définition
Le distributeur est un pré-actionneur pneumatique servant à la commande des vérins par distribution du
fluide (gaz ; air) dans les canalisations qui aboutissent aux cham des vérins.
Le distributeur est pour le vérin ce qu’est le contacteur pour le moteur électrique.

ANALOGIE
PNEUMATIQUE ELECTROTECHNIQUE
distributeur Contacteur
Vérin Moteur électrique
2- Constitution d’un distributeur
Un distributeur est constitué de trois (03) parties qui sont :
 Le dispositif de commande (mécanique, électrique ou pneumatique) ;

 Le corps ;
 Le dispositif de rappel.
Exemple de corps
E P 1
6
S
5
2
4
3 E
S
1 : Orifice raccordé au réseau pneumatique ; 2 : Voie normalement fermée ; 3 :
Orifice de sortie vers le récepteur ; 4 : Clapet ou tiroir mobile en translation ; 5 :
Voie normalement ouverte ; 6 : Orifice d’échappement.
: Une voie; :Orifice fermé ; :Source pression ; : Echapement
L’orifice fermé est dessiné avec un trait qui barre le passage du fluide
3- Quelques types de distributeurs
Il existe plusieurs types de distributeurs pneumatiques parmi lesquels on a :
 Le distributeur deux (2) voies, trois (3) orifices (3/2). (ou 3 orifices, 2 positions)
 Le distributeur deux (2) voies, cinq (5) orifices (5/2). (ou 5 orifices, 2 positions)
 Le distributeur deux (2) voies, quatre (4) orifices (4/2). (ou 4 orifices, 2 positions)
Représentation symbolique 2
positions 2 cases
4 voies 4 traits avec

flèches
5 orifices 5 Entrées ou sorties
Possibles sur une case
Pour symboliser un distributeur, on tient compte de trois fonctions :
 Les positions
 Les orifices
 La commande
La désignation d’un distributeur prend en compte les voies et les orifices. Chaque position est représentée
par une case. Il y a autant de cases que de positions.
a) Distributeur 2 voies 3 orifices (3/2)
Il permet d’alimenter une canalisation et d’en assurer la mise à l’échappement.
Il comporte deux positions : La position de travail et la position de repos.
Ce type de distributeur est surtout utilisé pour la commande d’un vérin simple effet. Symbole
La tige rentre La tige sort
Schéma en position initiale Schéma en position

commande
S S
P P
E E
A la position initiale, l’orifice « P » est fermé, le ressort pousse la tige du vérin.
A la position commande, après coulissement vers la droite du distributeur, la pression est envoyée vers la
chambre du vérin et fait sortir sa tige.
N.B : Les deux cases se sont déplacées alors que les positions des canalisations sont restées au même
endroit.
b) Distributeur 2 voies 5 orifices (5/2)
C’est un distributeur qui permet d’alimenter deux canalisations et d’en assurer la mise à l’échappement.
Il assure la commande d’un vérin double effet, c’est le vérin le plus utilisé. Symbolisation

Schéma en Schéma en position
position initiale commande
S1 S2 S1 S2
E1 P E2 E1 P E2
c) Distributeur 2 voies 4 orifices (4/2)
Il est également utilisé pour la commande d’un vérin double effet.
Schéma en Schéma en position

position initiale commande
E P E P
d) Distributeur à trois (3) positions
C’est distributeur qui permet de mettre hors énergie le vérin (position médiane)
S1 S2 S1 S2
E1 P E2 P
Distributeur 5/3 centre fermé Distributeur 5/3 centre ouvert
4- Fonctionnement
Un coulisseau ou un couloir se déplace dans le corps du distributeur, il permet de fermer ou d’ouvrir des
orifices d’air et ainsi de piloter différents actionneurs.
5- Organes de commande
Ils précisent la manière dont le distributeur est piloté.
Les distributeurs sont à commande manuelle (bouton poussoir) ; mécanique (ressort) ; électrique
(électrovannes, …….)
Commande électrique Commande Pneumatique Commande électro pneumatique
Electro-aimant Pression Electro-aimant / Pression
Commande manuelle Commande mécanique
Bouton poussoir Ressort

CHAPITRE 6: LE SEQUENCEUR PNEUMATIQUE
I- MODULE DE PHASE
Chaque module de phase est constitué par une mémoire à deux (2) états stables, associée à une cellule
‘’OU’’ sur l’entrée mémoire suivie d’une cellule ‘’ET’’ sur la sortie de la mémoire.
n
n-1 n+1
Sn
Bn
Bn+1
A n-1 & An+1
1
RZ
rn
An-1 : Entrée d’enclenchement du module n, Bn : Sortie de déclenchement du module n-1
An+1 : Sortie d’enclenchement du module n+1, Bn+1 : Entrée de déclenchement du module n
Sn : sortie du signal de commande de l’actionneur, r : Retour du signal en fin de mouvement P
: Entrée pression, RZ : Remise à zéro
1- Symbole simplifié d’un module de phase

S
B B
RAZ
A A
2- Fonctionnement
La mémoire du module (n) est mise à 1 par le signale An-1 arrivant de la cellule du module n-1.
La sortie de cette mémoire provoque alors trois (3) actions.
 Sortie du signal S vers le pré-actionneur ou actionneur ;

 Remise à zéro (0) de l’étape n-1 par Bn
 Validation du module n+1 lorsque rn est activé
II- EXEMPLES
Exemple 1 : MARQUAGE DES PIECES
Un système de marquage des pièces est régit par le grafcet ci-dessous.
A : Vérin d’amenée de pièces, B : Vérin de marquage, C : Vérin d’éjection de la pièce
Dcy : Bouton poussoir de mise en marche
Tableau d’activation et de désactivation

1 A6.C0 A2
2 A1.m A3
3 A2.a1 A4
4 A3.a0.b1 A5
5 A4.b0 A6
6 A5.c1 A1
Equations des actionneurs
Circuit de commande à l’aide du séquenceur pneumatique

+
B A-
A +
B-
B
M2 M4
P
RAZ M1
1 A1 M3
A1.b0 A2
S2 2 A1.S2 A3
2 A+ Dcy 3 m A2.a1 a1 &4

A b1
a1 4 A3.b1 b1 Aa50
5 A4.a0 A6
3 B+
6 A5.a1 A7
b1
7 A6.a0 A1
4 A-
a0 Exemple 2 :
Tableau d’activation et de désactivation
+
5 A
a1
6 A-
Equations des actionneurs
a0
7 B-
b0
Circuit de commande à l’aide du séquenceur pneumatique

A+ A-
1 1
B
+ B-
B B
M2 M4 M6
P
RAZ M1 M7
A M3 M5 A
S2 a1 b1 a0 a1 a0 b0
Exercice de consolidation : Cycle en ‘’OU’’
m
TRAVAIL A FAIRE
2 A+
1. Donner le tableau d’activation et de
a1
désactivation ;
K K
2. Donner les équations des actionneurs ;
+ 3 +
4 B C
b1 c1 3. Donner le circuit de commande à l’aide du

séquenceur pneumatique.
B-
-
6 5 C
b0 c0
7 A-
a0
CHAPITRE 7: LE SEQUENCEUR ELECTRONIQUE TST2
I- MODULE DE PHASE
Le module de phase comprend une mémoire ou bascule bistable à deux (2) entrées. Sur chaque entée on
dispose :
 Une fonction “ET“ à trois (3) entrées constituant l’entrée enclenchement ;
 Une fonction “OU“ à trois (3) entrées donc deux (2) sont complémentaires : C’est l’entrée de
déclenchement.
Structure interne
e1 e1
Enclenchement e2
(SET)
e2 &
e3 e3 & Q
Q
Q e4
Dénclenchement e4 e5
(RESET) e5 1 e6 1 Q
e6
Symbolisation d’un module de phase

4+e5
RESET = e
+ e6
1- Fonctionnement
La fonction “ET“ d’entrée permet de n’enclencher la mémoire du module d’étape que s’il y a validation
de ce module par le module précédent “ET“ si le signal d’entrée donné par le capteur est présent. La
mémoire s’enclenche et sa sortie Q passe à la valeur 1 ; ce qui permet de valider le module suivant.
La sortie complémentée de la mémoire passe alors à 0 et déclenche alors le module d’étape dont
l’entrée de déclenchement est complémentée.
L’équation de fonctionnement est la suivante :
C1 C2
e1 e1
e2 e2
Q n -1 & & Q
e3 e3
e4
e5 1 Mn 1 M n+1 Q
e6
M n-1
2- Les interfaces d’entrée
Leur rôle est de réduire ou annuler les effets dus au rebondissement des contacts.
Symbole :
Z
Le module est monté en série avec un capteur.
3- Les amplificateurs de sortie

Les signaux utilisés en logique ne permettent pas d’alimenter directement les organes de puissance. On
n’est donc conduit à utiliser les amplificateurs pour les circuits des pré-actionneurs ou des actionneurs.
Symbole :
4- La temporisation
Le bloc de temporisation comporte en générale une sortie S et son complémentaire
Sa symbolisation dépend du type de temporisation.

e
1
t 0 t
0
S S
1
Symbole :
t
0
Se
e
1
0 t
S t
0
S
 Temporisation électronique “Repos“ 1
t
0 t
eS
II- MODE MARCHE

1- Marche manuelle – automatique
Elle est obtenue en utilisant une entrée sur la fonction “ET“ d’enclenchement. 2-
Remise à zéro
Une impulsion sur l’une des entrées inverse de la fonction “OU“ permet d’obtenir le déclenchement de la
manière ou la remise à 0.
III- EXERCICE D’APPLICATION

THEME : DEMARRAGE ETOILE –
TRIANGLE RESISTANCES (1 sens de marche)
S2
KM1 : Contacteur de ligne (C.L)
2 KM 1 KM 2
KM2
6s / X2 : Contacteur étoile (Y) KM3 :
Contacteur triangle (∆)
3 KM 1 KM 3
KM4 : Contacteur de court-circuitage des
8s / X3
résistances. 6s / X2 ≈ t / 2 / 6s
4 KM 1 KM 3 KM 4
S1
1) Tableau d’activation et de désactivation 2)

Equations des pré-actionneurs
Stages SET RESET
1 A4.S1 A2
2 A1.S2 A3
3 A2.6s /X2 A4
4 A3.8s / X3 A1
3- Schéma de commande à l’aide du séquenceur électronique TST 2

CHAPITRE 8: L’automate programmable industriel
(A.P.I)
INTRODUCTION
L’automatisation des systèmes industriels a connu beaucoup de mutations. On est passé de la technologie
câblée à la technologie programmée. Le dernier né de cette technologie programmée est l’automate
programmable industriel (A.P.I)
I- PRESENTATION D’UN A.P.I 1- Définition
Un Automate Programmable Industriel est une machine électronique programmable destinée à piloter
en ambiance industrielle et en temps réel des systèmes automatisés.
Lorsque l’automate est programmable est affecté à un système de commande industriel on le nomme
A.P.I.
Il existe de nombreuses marques d'automates programmables. Parmi les plus courantes on cite : Siemens,
Allen Bradley, Modicon, Schneider Electric (ex. Télémécanique),Omron, Cegelec, etc.
Un automatisme programmé est u n automatisme dont le schéma logique est transcrit en une suite
d’instructions qui constituent le programme que l’on met en mémoire par l’intermédiaire d’impulsion
délivrées par un clavier.
2- Architecture ou structure générale

1
Outil de programmation
Processeur
E
Alimentation (unité de Mémoire S
traitement )
II- CONSTITUTION GENERALE
Un automate programmable est constitué en général des éléments suivants :
 L’alimentation ;
 L’unité centrale ;
 Les interfaces ou modules d’entrées / sorties
 La console de programmation ou unité de programmation.
1- L’alimentation
Le bloc d’alimentation est chargé de fournir l’énergie nécessaire au fonctionnement des circuits
électroniques de l’automate.
Ce bloc d’alimentation comporte les convertisseurs AC / DC
2- L’unité centrale de traitement : Le Processeur
Le processeur constitue l’élément essentiel de l’unité centrale. C’est donc le cerveau de l’automate
programmable industriel (A.P.I)
Le processeur interprète, exécute les instructions du programme et réalise toutes les fonctions à partir de
la programmation.
Le processeur est relié aux autres éléments (mémoire et interfaces) par des connexions parallèles. C’est
par cet ensemble appelé ‘’ BUS’’ que cheminent les informations entre les différentes parties de
l’automate.
Les bus sont les faisceaux de 8 fils parallèles dont chaque fil véhiculant un bit.
Le processeur est composé en général :
 D’une mémoire
 D’un registre
 D’une unité arithmétique et logique (U.A.L)
 D’un décodeur
 Un compteur
 Un séquenceur
a) La mémoire
C’est un élément fonctionnel qui peut recevoir, conserver et restituer les données au moment voulu.
La mémoire se présente sous deux (02) formes
 La mémoire des données : c’est la mémoire de travail, elle est donc volatile : c’est donc une
mémoire du type RAM (Random Acces Memory) et elle est vive.
 La mémoire de programme : son contenu ne peut ni être effacer, ni modifier. Elle est du type
ROM, EPROM ou EEPROM. C’est donc une mémoire morte.
Une mémoire est caractérisée par sa capacité.
b) Les registres
Ce sont le registre de travail et le registre d’instruction. Ils assurent le stoppage temporaire des résultats
intermédiaire. Ils permettent de ranger le traitement d’instruction en cour d’exécution.
c) Unité Arithmétique et Logique (UAL)
Elle effectue les opérations logiques, arithmétiques et de transfert.
3- Les interfaces ou modules d’entrées / sorties (E/S)
Ce sont les interfaces entre les procédés de l’unité centrale de traitement. Ces interfaces se présentent sous
deux (02) formes ou deux (02) types.
 Les interfaces d’entrées / sorties “tout ou rien“ (logique)  Les interfaces analogiques
 Interfaces d’entrées
Ils exécutent à la demande du processeur les instructions des signaux venant des capteurs.
Ces interfaces d’entrées ont pour rôle de :
 Recevoir l’information en provenance des capteurs.

 Eliminer les parasites et isoler électriquement l’unité de commande de la partie opérative.
 Interfaces de sorties
Ils envoient les signaux de commande vers les actionneurs ou pré-actionneurs.
Ces interfaces de sorties ont pour rôle de :
 Commander les pré-actionneurs et éléments de signalisation du système.
 Adapter les niveaux de tension de l’unité de commande à celle de la partie opérative du
système
en garantissant une isolation galvanique entre l’unité de commande et la partie opérative.
4- L’unité de programmation
Elle est constituée d’une console ou clavier permettant de programmer l’automate. La
console assure le dialogue entre l’opérateur et l’automate programmable.
III- FONCTIONNEMENT D’UN AUTOMATE PROGRAMMABLE
De manière générale, l’automate programmable exécute successivement les opérations suivantes :

 Acquisition des données et stockage de leur état (0 ou 1)
 Traitement des informations : consultation des programmes  La mise à jour
des sorties
Acquisition
des
données
Traitement
Sorties
Ces opérations se déroulent à très grandes vitesses et la prise en compte des entrées, leurs traitements et la
validation des sorties n’excédent pas quelques millisecondes.
IV- FONCTION DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE
Globalement on peut dénombrer cinq (05) fonctions principales au tour de l’automate programmable. 1-
La fonction détection
Elle consiste à rechercher les informations au moyen des capteurs.
2- La fonction d’action
Liée à la partie opérative par l’intermédiaire des pré-actionneurs.
3- La fonction dialogue d’exploitation

Nécessaire pour la bonne conduite de la machine et ses dépannages.
4- La fonction de supervision
Assure le dialogue avec les périphériques
5- La fonction dialogue de programmation
V- CHOIX DE L’AUTOMATE
Pour choisir un automate, les éléments à prendre en compte sont :
 Le nombre d’entrées / sorties

 Le type d’entrées / sorties (logique, analogique, numérique)
 Le type de processeur (taille mémoire, vitesse de traitement, fonctions spécialisées)  Fonction
de communication (avec les autres systèmes de commande)
 L’alimentation.
VI- AVANTAGES DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE PAR RAPPORT A LA

LOGIQUE CABLEE
 Simplification pour l’étude et l’écriture d’un programme ;
 La flexibilité : facilité de modification de la tâche
 Encombrement réduit
 Grande souplesse
 Fiabilité
 Silencieux
 Faible consommation d’énergie.
La capacité, la robustesse et la facilité d’emploi font que les A.P.I sont aujourd’hui très utilisés dans la
commande de système industriel automatisé.
VII- INCONVENIENTS
 Son prix élevé ne le met pas à la portée de toutes les bourses ;

 Un “plantage “ ou un dysfonctionnement de celui-ci pourrait avoir de graves répercussions sur la
sécurité des personnes et de lourdes conséquences sur le plan financier.
VIII- INTRODUCTION A LA PROGRAMMATION D’UN A.P.I

1- Définition
La programmation d’un automate programmable revient à écrire dans sa mémoire les instructions
descriptives du travail qu’il aura à effectuer.
Pour le bon fonctionnement de l’automate programmable, il est nécessaire de lui adapter un langage.
Un langage de programmation est l’ensemble des symboles utilisés et la façon dont ils doivent être
agencés à fin de programmer l’automate.
2- Les groupes de langage de programmation
Chaque expression de programmation comprend deux (02) parties successives :
 “Une zone test“ exprimant les conditions logiques 

Une zone d’action exprimant les ordres à exécuter.
On distingue quatre (04) principaux groupes de langage de programmation
 Le langage à contact ou par schéma

 Le langage booléen
 Le langage par organigramme ou logigramme
 Le langage par Grafcet : Il sera le plus étudié dans la suite.
Ce langage de programmation varie en fonction des constructeurs de l’automate programmable.
Exemples :
Le TSX 21 de TELEMECANIQUE
Le TSX 27 ; 17-20 ; 47 ; 67-20 de TELEMECANIQUE
Le SLC 100 d’ALLEN BRADLEY
Le PB 100 de MERLIN GERIN
CHAPITRE 9: ETUDE DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE

INDUSTRIEL TSX 21 DE TELEMECANIQUE
I- STRUCTURE GENERALE
1- Instructions de base ou codes d’opérations
Le processeur peut exécuter cinq (05) opérations logiques de base :
 Trois (03) opérations test : (L.A.O)
 L (LOAD) : Lire l’état logique de la variable indiquée

 A (AND) : Réalisation du “ET“ logique entre la variable indiquée et le résultat précédent.
 O (OR) : Réalisation du “OU“ logique entre la variable indiquée et le résultat précédent.
 Une opération d’action :

 = Ranger le résultat précédent dans la variable indiquées.
 Une opération d’inversion :

 LN (LOAD, NOT) : Lire le complément ou l’inverse de la variable indiquée.
 AN (AND NOT) : Réalise le ET logique entre le complément de la variable indiquée et le
résultat précédent.
 = N (Equal NOT) : Ranger le complément (contraire) du résultat précédent dans la
variable indiquée.
 ON : (OR NOT) : Réalise le OU logique entre le complément de la variable indiquée et le
résultat précédent.
2- Structure de la mémoire
Le processeur comprend également :
 Une horloge : - 1 cycle pour 1024 instructions (3,125 ms)
- 1 cycle pour 2048 instructions (6,250 ms)
 Un circuit d’utilisation
 Un « chien de garde » qui vérifie la bonne exécution des instructions.
 Une RAM avec 64 mémoires internes
 Des compteurs et décompteurs à 16 positions
 Quatre (04) temporisateurs
 1 pas à pas à 64 positions, « OU » exclusif.
 Une sonde de température
La structure mémoire se présente comme suit :
Adresse Nombre Fonctions
000 - 077 64 Pas à pas. 64 fonctions utilisées pour les étapes du Grafcet
100 - 177 64 Variables internes ou mémoires internes de travail
200 – 377 128 Entrées, Sorties (E / S)
400 à 757 15 Compteur – décompteur à 16 positions
760 à 767 1 Compteur – décompteur à 8 positions
Adresse permanente :
770 1 - Retenue A.O
- OU exclusif
- Incrémentation du pas à pas (=)
771 à 774 4 Temporisateurs analogiques
775 1 Horloge 0,1 seconde
776 1 Horloge : 1 s
777 1 Sonde de température (instructions nulles)
3- Interface Entrées / Sorties

a) Entrées
16 entrées par cartes (64 maxi)
b) Sorties
8 sorties par carte (32 maxi)
8 entrées – sorties programmables par carte (32 maxi)
4- Adressage des entrées / sorties

1ère carte 2ème carte E 3ème carte E 4ème carte E
E/S /S /S /S
200 à 207 240 à 247 300 à 307 340 à 347
ENTREES Et Et Et Et
(Capteurs) 210 à 217 250 à 257 310 à 317 350 à 357
ENTREES / SORTIES
Programmables 220 à 227 260 à 267 320 à 327 360 à 367
SORTIES DE
PUISSANCE 230 à 237 270 à 277 330 à 337 370 à 377
VARIABLES 100 à 117 120 à 137 140 à 157 160 à 177
INTERNES
Remarque : Les lignes ou les adresses 8 et 9 n’existent pas dans cet automate. 5- Structure
d’instructions
Une instruction décrit une opération à exécuter. Elle comprend quatre (04) composantes :
 Le numéro de la ligne ;
 La nature de l’opération à exécuter ;  L’adresse dont le contenu fait l’objet ;
 Le commentaire de l’instruction.
II- PROGRAMMATION PAR SCHEMA
Soit le schéma ci-dessous
3 1323 13
S1 1KM 1 2 KM 1 1 KM 2
200 4 230 14 230 24 231 14
61 1
KM 3 S2
232 62 201 2
A1 A1 A1
230 231 232
A2 A2 A2
0
KM 1 KM 2KM 3
Adressage des Entrées / Sorties
Entrées S1 S2 Sorties KM1 KM2 KM3

Adresses 200 201 Adresses 230 231 232
PROGRAMMATION
Lignes Opérations Adresses
001 L 200
002 O 230
003 A 232
004 = 230
005 L 230
006 = 231
007 L 231
010 AN 201
011 = 232
III- PROGRAMMATION PAR GRAFCET
Exemple 1. 1- Adressage des Entrées / Sorties
2- Programmation des étapes 3- Programmation des actions ou des sorties

Lignes Opérations Adresses Commentaires
Lignes Opérations Adresses Commentaires 0015 L 001
KM 1
0000 L 0003 0016 = 230
0001 A 204 0017 L 002

KM 2
Etape 0
0002 = 000 0020 = 231
0003 L 000 0021 = 232 V+
0004 A 200 0022 L 003

Etape 1 V-
0005 = 001 0023 = 233
0006 L 001
0007 A 201 Etape 2
0010 = 002
0011 L 002
0012 A 202
0013 A 203
Etape 3
0014 = 003
Exemple 2 :
S1
1 KM1 T1 = 10 s
10 s / X1
2 KM 1 KM2
S2
S2
3 V-
a1
4 V-
S3.a 0
5 KM 3
S4.S5
1- Adressage des entrées / sorties

Entrées S1 S2 S3 a1 a0 S4 S5
Adresses 200 201 202 203 204 205 206
2- Les variables internes (Etapes)
Etapes 0 1 2 3 4 5
Adresses 000 001 002 003 004 005
3- Les sorties
Sorties KM 1 KM 2 V+ V- KM 3 T1(KA1)
Adresses 230 231 232 233 234 771
Programmation des étapes

0000 L 000
0001 A 200 Etape 1
0002 = 001
0003 L 001
Etape 2
0004 A 771
0005 = 002
0006 L 002
Etape 3
0007 A 201
0010 = 003
0011 L 003
0012 A 203 Etape 4
0013 = 004
0014 L 004
0015 A 202
0016 A 204
0017 L 002
0020 AN 201 Etape 5
0021 O 770
0022 = 005
0023 L 005
0024 A 205
0025 AN 206
0026 = 000 Etape
initiale
Programmation des sorties ou actions

0027 L 001
0030 O 002 Activation de KM 1
0031 = 230
0032 L 001
Temporisation T= 10s
0033 = 771
0034 L 002
0035 = 231 Activation de KM 2
0036 L 003
0037 = 232 Sortie du vérin V
0040 L 004
0041 = 233
0042 L 005 Retour du vérin V
0043 = 234
Contacteur KM 3
Exemple 3 : Programmation des étapes

0000 L 000
0001 A 2000 Etape 1
0002 = 001
0003 L 001
0004 A 201 Etape 2
0005 = 002 Divergence
en
0006 L 001
Etape 4
0007 AN 201
0010 = 004
0011 L 002
0012 A 202
Convergence
0013 L 004 Etape 3 en
0014 A 204
0015 O 770
0016 = 003
0017 L 003
0020 A 203 Etape 0
0021 = 000
0 (000)
S1 (200)
1 (001)
S2 (201) S 2 (201)
2 (002) 4 (004)
S3 (202) S4 (204)
3 (003)
S5 (203)
EXEMPLE 4: AIGUILLAGE EN “ET“ Programmation des étapes

REMARQUE
Le TSX 21 possède un pas à pas avec 64 étapes ou mémoires.
Ces pas à pas permettent de réaliser tout Grafcet comportant au plus 64 étapes. Les étapes sont adressées
de 0000 à 0077 très exactement 64 étapes.
CHAPITRE 10: ETUDE DU SLC 100 D’ALLEN BRADLEY

I- PRESENTATION
Le SLC 100 d’Allen Bradley comporte :
 Une unité centrale
 Une unité d’extension
 Un module de mémoire qui est EEPROM
 Un terminal de poche
1- Unité centrale
Elle est composée d’un processeur, les circuits d’interfaces d’entrées / sorties et d’une mémoire RAM.
2- Terminal de poche
C’est un appareil portatif utilisé pour programmer, éditer et contrôler le fonctionnement de l’automate.
C’est l’outil de communication entre l’opérateur et l’automate.
3- La mémoire EEPROM
Elle permet de multiplier le contenu de la mémoire RAM à des fins de sauvegarde.
4- Unité d’extension
Elle permet d’augmenter la capacité d’entrée / sortie de l’automate.
On peut avoir jusqu’à six (6) unités d’extension
II- INSTRUCTIONS ET ADRESSES

1- Adresses
L’instruction interne pour l’initialisation du programme est l’adresse 868. Cette adresse (868) est utilisée
pour initialiser le programme à un état connu.
Ce bit est mis à 1 pour la première fois à l’une quelconque des conditions suivantes :
 L’unité centrale est mise sous tension en mode « exécution »
 Le terminal de poche est utilisé pour mettre le processeur en mode de fonctionnement.
TABLEAU D’ADRESSAGE D’ENTREE / SORTIE

ADRESSES
001 à 010 (1ère carte)
101 à 110 (2ème carte)
ENTREES 201 à 210 (3ème carte)
011 à 016 (1ère carte)
SORTIES 211 à 216 (3ème carte)
VARIABLES INTERNES (Etapes) 701 à 867
TEMPORISATION 901 - 932
INITIALISATION 868
2- La temporisation
L’instruction de temporisation fonctionne comme une horloge interne effectuant un comptage de 0,1 s
d’intervalle. Le nombre d’intervalle compté est appelé valeur cumulée (AC)
La base de temps TB = 0,1 s
3- Instructions
INSTRUCTIONS SIGNIFICATION
Activation sortie
L Verrouillage sortie (Latch)
U Déverrouillage sortie (Unlatch
Temporisateur mémorisé au repos
RTF
Temporisation mémorisée au travail
RTO
Compteur
CTU
Décompteur
CTD
Remise à zéro du temporisateur (RAZ)
RTS
Remise à zéro (0) de la valeur cumulée
RAC
PR Valeur de présélection
Test à « 1 »
Test à « 0 »
Stages Set Reset

0 A3.S2 A1
1 A0.S1 A2
2 A1.a A3
3 A2.b A4
Entrées S1 a b S2
Adresse 001 002 003 004
Sorties KM 1 KM 2 KM 3 KM 4
Adresse 011 012 013 014
III- EXEMPLE D’APPLICATION a) Etapes 0 1 2 3
Tableau d’activation et de désactivation Adresse 701 702 703 704
c)
Programmation des
Entrées / Sorties
0 Entrées
S1 868
L01
1 b) Adressage 704 004 701
KM 1 KM 2
L
a 702 701
U
2 KM 2 KM 4
701 001 702
b L02 L
3 KM 3 KM 4 703 702
U
S2
702 002 703
L03 L
704 703
U
703 003 704

L04 L
701 704
U
IV- DIFFERENTE TYPE DE STRUCTURES DE GRAFCET

a) Divergence en OU
3 703
a b c 001 002 003
41 51 61 704 705 706
704
3 A41+A51+A61
41 A3.a
51 A3.b
61 A3.c
3 703
b) Divergence en ET
001
41 51 61 704 705 706
868
704 003 701

L
701 Etape 0
702
U
701 001 702
L
703 702 Etape 1
0 701 U
Pour 702 002 703
a (001) l’automate L
SLC 100 704 703 Etape 2
1 702 d’Allen U
b (002) Bradley, les 703 901 704
temporisations L
703 2 T sont Etape 3
701 704
considérées
U
t / 2 / 5s (901) comme les
703 901
bobines Activation
3 704 RTO
internes de temporisation
code (adresse) 704 901 Désactivation
d (003) RTS temporisation
allant de 901 à 932. L’activation se fait par l’instruction RTO pour la temporisation au travail et par RTF
pour la temporisation au repos ; la désactivation se fait par l’instruction RTS.
V- EXERCICE DE CONSOLIDATION
GRUE DE LEVAGE
0
h. S 0 .p
2
1 KM1
30 KM 2 32 KM 4
h p
2
31 33
=1
4 KM 1
5 T1= 6 s
5 s / X5
6 KM 2
7 KM 3
p
1
Travail à faire :
1- Ecrire les équations d’activation et de désactivation des modules d’étapes ;

2- Réaliser la programmation de l’automatisme (SLC 100 AB) en procèdent de la manière suivante :
- L’affectation des Entrées / Sorties
- La programmation des étapes et la programmation des sorties
Solution
1- Adressage des Entrées / Sorties

a) Les entrées
Entrées S0 h P1 b c P2
Adresses 001 002 003 004 005 006
b) Les variables internes ou (étapes)
Etapes 0 1 2 30 31 32 33 4 5 6 7
Adresses 720 721 722 730 731 732 733 724 725 726 727
c) Les sorties
Sorties KM1 KM2 KM3 KM4
(M) (s) (AV) (AR)
Adresses 011 012 013 014
Programmation des sorties et de la temporisation
 Les sorties
721
011 KM 1
724
730
726 012 KM 2
727
013 KM 3
732
014 KM 4
 La temporisation
920
725
RTO
PR = 0,0 – 6,0s
726
RTS
RAC = 000,0
Programmation des étapes ( Sorties verrouillées)

CHAPITRE 11: ETUDE DU TSX 27 ou TSX 47 de télémécanique
INTRODUCTION
Les automates TSX 27 ou TSX 47 permettent le traitement des informations sur bit et mots. (16 bits). Il
utilise le langage à contact dénommé PL7-2.
Le programme est fait dans un réseau de contact numéroté de 1 à 256. Chaque réseau est composé de 4
lignes de 9 contacts et d’une sortie.
Le programme est constitué de 3 parties :
 Traitement préliminaires reprise du secteur initialisation, demande de marche

 Traitement séquentiel ; définition des réceptivités associées ou transitions et des actions associées
aux étapes.
Chaque étape (i) du grafcet est associée à une étape
 Traitement postérieur ; Définition des actions associées ou non à des étapes, gestion des sécurités,
d’arrêt d’urgence.
I- LES ADRESSES
Elles sont configurées et repérées par une identification définie par 4 caractères suivants :
 I = Input (Entrée) ou O = Output (Sortie) ;
 Son emplacement, on utilise les nombres paires pour les sorties et les nombres impairs pour les
Entrées.
 La virgule
 Le numéro de voie (pour les sorties ( à 7) et pour les entrée ( à B)
Chaque carte possède :
 Une partie supérieure qui est un ensemble de 8 sorties repérées par les emplacements 2, 4 et
6
( ; O2 ; O4 ; O6) et le numéro de voie de à 7.
 Une partie inférieure qui est un ensemble de 12 entrées repérées per les emplacements 1, 3, 5 et
7 (I1 ; I3 ; I5 ; I7) et le numéro de voie de à 9, A, B.
Le capteur S1 est utilisé comme bouton d’initialisation du Grafcet.
Les éléments d’adressage les plus utilisés sont résumés dans le tableau ci-dessous.
TSX 27 ; 80 bits d’Entrées / Sorties
TSX 47 ; 256 bits d’entrées / sorties
Types d’adresse 1ère Carte E / S 2ème Carte E / S 3ème Carte E / S 4ème Carte E / S
Entrées
(Input)
Sorties
(Output)
Variables
Internes Elles sont au nombre de 256 et adressées de
Les variables internes permettent de mémoriser le résultat d’équation durant l’exécution du programme.
1- Les bits système

Les automates TSX 27 ou TSX 47 dispose de 24 bits système (SY à SY23) pour indiquer l’état de
fonctionnement interne de l’automate.
L’état de ces bits peut être testé pour détecter une panne dans l’automate et lancer une procédure de
secours.
Les bits systèmes les plus utilisés sont :
a) Démarrage à froid (SY
Il est mis à 1 pendant un cycle par l’automate après coupure du secteur avec pertes des données. Il
provoque donc la réinitialisation complète de la mémoire.
b) Démarrage à chaud (SY1)
Il est mis à 1 pendant un cycle de l’automate après coupure du secteur avec mémoire sauvegardé par la
batterie. L’automate reprend l’exécution comme s’il n’y avait pas eu l’interruption.
II- LA TEMPORISATION
De mémoire générale elle est symbolisée comme ci-dessous.
E D E : Entrée sur état « armement »

TB = 1 s
C : Entrée sur état « contrôle »
PR = x
D : Sortie « temporisateur écoulé »
C R
R : Sortie « temporisateur en cours »
TB : base de temps
PR : temps de présélection
III- ELEMENTS GRAPHIQUE DES PL7-2
 Contact à fermeture - Contact à ouverture
 Bobine directe - Bobine inverse
 Enclenchement (activation bobine interne S (SET))
 Déclenchement (désactivation bobine interne R (RESET))
 Saut de programme (Jump) J
 Sauvegarde en cas de coupure de courant

S R
IV- EXEMPLE D’APPLICATION : GRUE DE LEVAGE
h. S 0 .p
2
1 KM1
30 KM 2 32 KM 4
h p
2
31 33
=1
4 KM 1
5 T1= 6 s
5 s / X5
6 KM 2
7 KM 3
p
1
1- Affectation des adresses
Entrées S0 P1 b c h P2 S1
Adresses I1, I1 , 1 I1 , 2 I1 , 3 I1 , 4 I1 , 5 I1 , 6
Etapes 0 1 2 30 31 32 33 4 5 6 7
Adresses B B1 B2 B3 B31 B32 B33 B4 B5 B6 B7
Sorties KM1 KM2 KM3 KM4 Temporisation T

(M) (s) (AV) (AR) Adresse B2
Adresses O , O ,1 O ,2 O ,3
2- Programmation des étapes
B I1,4 I 1 I1,1
2- Programmation des sorties
CHAPITRE 12: ETUDE DU PB 100 DE MERLIN GERIN
L’automate PB 100 de MERLIN GERIN comporte 64 entrées / sorties dont 8 cartes ayant 8 E/S
chacune.

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COURS DE

PROGRAMME OFFICIEL DE COMMANDE DES MACHINES

Le cours de commande des machines vise à rendre l’élève capable de :

 Entretenir et installer des systèmes des machines ;

PREMIERE PARTIE : DEMARRAGE DES MOTEURS

CHAPITRE 1 : RAPPELS SUR LES MOTEURS ASYNCHRONES

CHAPITRE 2 : DEMARRAGE DIRECT DES MOTEURS ASYCHRONES TRIPHASES

CHAPITRE 3 : DEMARAGE ETOILE- TRIANGLE DES MOTEURS ASYCHRONES TRIPHASES

CHAPITRE 4 : DEMARAGE STATORIQUE DES MOTEURS ASYCHRONES TRIPHASES

CHAPITRE 6 : DEMARRAGE ROTORIQUE

CHAPITRE 7 : FREINAGE DES MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASES

CHAPITRE 8 : DEMARAGE DES MOTEURS A DEUX VITESSES

DEUXIEME PARTIE : AUTOMATISMES INDUSTRIELS

CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LES SYSTEMES AUTOMATISMES

CHAPITRE 3 : MISE EN EQUATION D’UN GRAFCET

CHAPITRE 4 : LE SEQUENCEUR ELECTRIQUE

CHAPITRE 5 : LES COMPOSANTS PNEUMATIQUES

CHAPITRE 6 : LE SEQUENCEUR PNEUMATIQUE

CHAPITRE 7 : LE SEQUENCEUR ELECTRONIQUE

CHAPITRE 8 : AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

CHAPITRE 9 : ETUDE DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL TSX 21 DE

CHAPITRE 10 : ETUDE DU SLC 100 D’ALLEN BRADLEY (AB)

CHAPITRE 11: ETUDE DU TSX 27 OU TSX 47 DE TELEMECANIQUE

CHAPITRE 12 : ETUDE DU PB 100 DE MERLIN GERIN

C) LE CONTENU PRATIQUE ET / OU TRAVAUX DIRIGES

1- Mise en œuvre ou calage des systèmes de démarrage. 2-

CHAPITRE 1 : RAPPELS SUR LES MOTEURS ASYNCHRONES

Asynchrone qui n’est pas synchrone.

Le moteur asynchrone ou à induction est un transformateur à champ tournant.

Le rotor en court-circuit ou bobine est libre de tourner c’est le secondaire.

Le stator est le primaire, c’est la partie alimentée par le réseau.

II. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

La vitesse angulaire en rad/ s

Le glissement (g) est le rapport

2- Les différentes formes de rotor d’un moteur asynchrone triphasé

Les différentes formes de rotor d’un moteur asynchrone triphasé sont :

 Le rotor en court-circuit ou à cage.

III- PROBLEMES DE DEMARRAGE

IV- SOLUTIONS AUX PROBLEMES DE DEMARRAGE

La plaque à bornes du moteur asynchrone triphasé porte deux (02) tensions.

 Une tension simple (VM)

Symbole général Sectionneur porte-fusibles

 Levier ou par poignée  Tirette

Les caractéristiques des moteurs asynchrones sont :

3- Couplage des enroulements du stator

 Trois (03) bornes d’entrée repérées par les lettres U, V, W

a) Couplage Etoile (Y)

Schéma de couplage triangle des

 M1 : Moteur de translation, 220/380V ; 1800 tr/min ; P= 5 CV

Le système est alimenté par un réseau de 220/380V – 50Hz

Le réseau d’alimentation est celui d’ENEO, 220/380 V Indiquer

le couplage des enroulements de ce moteur.

II- GRANDEURS CARACTERISTIQUES AU DEMARRAGE

Au démarrage, le couple varie de 1,5 à

III- SCHEMAS DES CIRCUITS

A-DEMARRAGE DIRECT UN SENS DE ROTATION

F 2 : Relais thermique de protection

A-2- Schéma du circuit de commande

B- INVERSION DU SENS DE ROTATION

B-2. Schéma du circuit de commande.

A1 A1 2KM1 : Contact de verrouillage électrique de KM2

Capteur de fin de course

F1 : Fusible de protection ; S1 : Bouton poussoir arrêt

S2 : Bouton poussoir de mise en marche en sens Avant (AV)