Cours Robotique All Slides

12/18/2023
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Robotique,
Nizar Rokbani, Dr.Eng, IEEE SM, University lecturer, Robotics &
Process Automation.
Contact : Nizar.rokbani@ieee.org (work email, please do not use for non prof issues.)
Chapitre 1-
Introduction
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Historique
• 809, le sultan Haroun Al-Rachid offre à Charlemagne le
premier automate mécanique (horloge).

• fin 12ième, les fontaines d’Al-Jazari pour le confort de
l’homme.

• 1452-1519 Léonard de Vinci (1452-1519), développe un lion
articulé qu’il fait marcher à l’aide de roues et d’engrenages.
• 1709-1782 Jacques de Vaucanson, Le Flûtiste, dont les lèvres

et les doigts jouent une douzaine de mélodies à la flute,
• 1805 Joseph-Marie Jacquard, programmation par cartes

perforées.
• Charles Babbage adapte l’idée pour les calculatices. 1943,

dans le premier ordinateur, le Mark I
Historique
• 1890 Thomas Edison, une poupée parle grace à une phonograghe.
• 1898 Nikola Tesla, Un bateau controlé sans fils

• 1921 Karel Capek (écrivain tchéque, 1890-1938) invente le mot "Robot"

(Robota, travail forcé , tâche pénible , servitude).
• 1941 Isaac Asimov, invente le terme "Robotique", prédit l’augmentation de la

robotique industrielle. Il recadre les robots en temps que machine servant
l’homme et non-dangeureuse.
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Définitions
• "Un appareil automatique qui peut effectuer des fonctions normalement
effectuer par des humains." Traduit du dictionnaire Webster’s

• "Appareil automatique capable de manipuler des objets ou d’exécuter des
opérations selon un programme fixe ou modifiable." Petit Larousse

• "Un manipulateur reprogrammable multifonctionnel concu pour deplacer
des matériaux, des outils, des pièces ou des composantes spécialisés à
travers une série de mouvements programmés pour effectuer une tache
précise.« Robot Institut de robotique d’Amérique,1979
Classifiction des robots Discussions & demonstrations are developped in Class,

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Les Robots mobiles

• Un robot mobile est un robot qui peut se déplacer dans son
environnement avec un niveau d’autonomie.

• Un robot mobile doit être capable :
 De naviguer : La portée et la précision de la capacité de navigation requise varieront

en fonction de la taille du robot et du type de tâche qu’il effectue.
 De gérer son système de locomotion : le système de locomotion pourra être de type
véhicule (terrestre, aérien, sous-marin etc.) ou de type Bio-inspiré.
 De gérer son autonomie énergétique : sans cette fonction il est à la merci de
l’humain ou de la source d’énergie.
Les manipulateurs
• C’est des robots qui assurent différentes tâches de manutention, leurs
développements est très liée à au développement de l’industrie moderne.
• "Manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent, à

plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des pièces,
des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et

programmés pour l’exécution d’une variété de tâches. Ces machines
polyvalentes ont généralement étudiées pour effectuer la même fonction de
façon cyclique et peuvent être adaptées à d’autres fonctions sans
modification permanente du matériel."
 AFNOR Association Française de Normalisation
•
•
•
•
•
•
Robot Série
Robot à Câble
Robot Parallèle
Robot Série
Manipulateur industriel Série
Robot Hybride (Série / Parallèle)
Système à retour d’effort (haptic)

Les Robot Manipulateurs
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•
Robot à cable
Robot parallèle
Manipulaletur industriel parallèle
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•
Développons ensemble au tableau
Les Robot Bio-inspirés

Architecture Générique d’un Robot Discussions & demonstrations are developped in Class,
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Manipulation et dextérité
• Les robots sont utilisés pour effectuer des emplois hautement spécialisés
sans intervention humaine.

• Il devient important de développer une bonne compréhension des tâches
elles-mêmes.

• Afin de concevoir des mécanismes de bras appropriés et développer des
algorithmes de contrôle efficaces, nous devons :
 comprendre comment une tâche donnée devrait être accomplie
 Connaitre quel type de mouvements le robot doit réaliser.
 Comprendre les principes sous-jacents au savoir-faire de la tâche qui doit être
développée
Chapitre II- Modèles

géométriques et
transformations
Homogènes
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La notion de degré de liberté

• Tout solide est localisé
dans un repère (O, X, Y)
ou (O, X, Y, Z)

ty
• Pour la représentation

plane de la figure suivante
le coprs a :
 Une translation Tx,
 Une translation Ty
 Mais aussi une rotation tx
Modèle géométrique d’un robot

• Modèle géometrique direct
 Spécifie la position et l’orientation de l’organe terminal en fonction
des coordonnées articulaires (longueur pour une articulation prismatique ou angle
pour une rotoïde)

• Modèle géométrique Inverse

 Donne, si elles existent, le ou les ensembles de positions articulaires en fonction de
l’attitude de l’organe terminal.
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Les articulations des robots

industriels
• Deux types d’articulations sont les plus
utilisés pour les manipulateur
indutrielles : La rotation, et la

translation

• Les manipulateurs industriels ont deux
structures majeurs :
 Les Robots SCARA (Selective
Compliant Articulated Robot for Assembly)
: utilisent des articalations en rotations et
en translations
 Les Robot Antropomorthe : utilise des

articulations en rotations avec une
ressemblance au bras Humain
Matrice Homogène de translation

• Soit un repère R0 et un repère R1
resultant de 3 translations (a) (b) et (c)
respectivement celon x, y et z.
• Les coordonnées d’un point P/ R1

pourront être ramener au repère de Base
R0.
• Exercice :
• Exprimer les coordonnées de P/R0
connaissant P/R1
• Exprimer les système obtenue par une
matrice Carrée (4*4)
• Deduire la matrice homogène de
translations
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Matrice Homogène de Rotation

• Admettons la convention de notation suivante
des rotations relatives / au axes (x) (y) et (z).

• Soit un objet T dans l’espace,
 On appel x, y, z les coordonnées de T dans R

 On appel x’, y’, z’ les coorodonnées de T dans R’
dans le repère qui a tourné / y d’un angle (beta)
 Exprimé (x’, y’, z’) en fonction (x, y, z)
 Deduire la transfomation homogène permettant
de ramener les coordonnées (x’, y’, z’, 1) au repère
R0 (x, y, z, 1)
Transformation Homgène d’une

Rotation
C’est l’axe de rotation
=
+ 𝑎)
(𝑥
1=1
𝑛
𝑘
𝑥 𝑎
R(y, β) =
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Matrice Homogène de Rotation

• Exercice
• Soit un coprs ponctuel T dans le repère R’, les

coordonnées de P sont (x’, y’, z’)
Exprimer les coordonnées du même point

•
dans (x, y, z) dans le repère R.
• Déduire l’expression de la transformation

homogène R(x, α)
La convenstion de D-H
Permet de normaliser et simplifier la modélisation géométrique d’un robot.
L’attitude d’un repère Ri par rapport au repère Ri-1 est exprimée au
moyen de 4 paramètres uniques : les paramètres de DH

1. Rotation autour de z d’un angle θi
2. Translation au long de z d’une longueur di

3. Translation au long de x d’une longueur ai
4. Rotation autour de x d’un angle αi
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Transformation Homogène DH
 1. Rotation autour de z d’un angle θi
2. Translation au long de z d’une longueur di

Yi Yi-1 Xi
Xi-1
Xi
θi
Zi-1
di
• 3. Translation au long de x d’une longueur ai
4. Rotation autour de x d’un angle αi
Zi-1 Zi
Yi Yi-1
Zi
αi
ai
Xi-1 Zi-1
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Convention de Denavit-Hartenberg
• Deux contraintes limitent les degrés de liberté du repère Ri par rapport

au repère Ri-1 :
 L’axe xi de Ri est perpendiculaire au axes ( zi, zi-1)

 L’axe xi coupe l’axe zi-1

 L’axe yi est fixer de manière à former un repère orthonormé (RMD)
par rapport xi et zi
• Décomposition de (Ti-1-i) en 4 transformations élémentaires :

• Ti-1/i = Rot( zi-1,θi )Trans( zi-1,di )Trans( xi ,ai )Rot( xi ,αi ) exprimé
dans le repère (i)
Ti-1->i = Rot( zi-1,θi )Trans( zi-1,di )Trans( xi ,ai )Rot( xi ,αi )
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La transformation Homogène de DH
cos𝜃 −cos𝛼 sin𝜃 sin𝛼 sin𝜃 𝑎 cos𝜃
sin𝜃 cos𝛼 cos𝜃 −cos𝜃 sin𝛼 𝑎 sin𝜃
• 𝑇 =
0 sin𝛼 cos𝛼 𝑑

0 0 0 1
Est la transformation Homogène de DH entre de Repère i et i-1.

•
• Pour Ramener les coordonnées du point terminal exprimer dans Rn au

repère de base R0 on détaille l’expression de 𝑇
• 𝑇 = 𝑇 .𝑇 .𝑇 .𝑇 .𝑇 ….𝑇
Les Paramètres de DH
• DH parameters :
•di: distance Xi-1  Xi au long de Zi-1
link Θ d a α
•θi : angle entre Xi-1 et Xi au tour de Zi-1
1
•αi : angle entre Zi-1 et Zi au tour de Xi 2
3
•ai: distance Zi-1  Zi along Xi 4
• La table des paramètres de DH  5

synthèse facile des modèles 6
•𝑇 = 𝑇 .𝑇 .𝑇 .𝑇 .𝑇 .𝑇
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Exercice 1 di = Dist(xi, xi+1)/zi
• En limitant l’étude au bras plan formé

par l1 et l2
ai= Dist(zi-1, zi)/xi
• Ecrire l’expression du point terminal en

utilisant des projections géométriques.
l2
• On souhaite maintenant utiliser la

conversion de D-H, pour élaborer le
modèle géométrique direct du bras, l1
pauser les repères R0, R1 et R2
 Fixer les axes Zi
 Fixer les axes Xi
 Finaliser les Yi
• Compléter la tables des paramètres de D-
H
link Θ di ai αi
• Ecrire les matrices de transformation 1
2
• 𝑇 = 𝑇 .𝑇 .
• Déduire la position du point terminal
Exercice 1 (Solution)
• Pauser les repères R0, R1 et R2
 Fixer les axes Zi a2= Dist(z1, z2)/x2
 Fixer les axes Xi
• Compléter la tables des paramètres

de D-H
• Ecrire les matrices de transformation a1= Dist(z0, z1)/x1
link Θ di ai αi
1 Θ1 0 l1 0
2 Θ2 0 l2 0
di = Dist(xi, xi+1)/zi
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Exercice 2
• On se propose de résoudre le cas du
bras plan en utilisant les
transformations homogènes standards
(non D-H).

l2
• On Respectant les repères indiqués :

l1
• Exprimer les matrices de

transformations nécessaires
ramené au repère Ro.
link Θ di ai αi
1
2
Exercice 2
• On se propose de résoudre le cas du
bras plan en utilisant les
transformations homogènes standards
(non D-H).
l2
• On Respectant les repères indiqués :
l1 l3
• Exprimer les matrices de

transformations nécessaires
ramené au repère Ro.
link Θ di ai αi
1
2
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Exercice 3
• On rajoute au bras de l’exercice 2 une
rotation de la base
• Pauser les nouveaux repères R0, R1 et R2

 Fixer les axes Xi l3

• Compléter la tables des paramètres de D-H l2

• Ecrire les matrices de transformation

l1
link Θ di ai αi
1
2
3
Exercice 3
rotation de la base




l1
link Θ di ai αi
1 Θ1 l1 0 Pi/2
2 Θ2 0 l2 0
3 Θ3 0 l3 0
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Exercice 3
rotation de la base




l1
link Θ di ai αi
1 Θ1 l1 0 Pi/2
2 Θ2 0 l2 0
3 Θ3 0 l3 0
Exercice 4 : cas d’un robot industriel(Modele DH du

robot Mycobot280)
• On se propose d’étudier le robot
industriel Mycobot280, completer
alors par une recherché
bibliographique les réponses
suivantes :
• 1- Quelle est la charge utile du bras?

• 2- Quelle-est la charge maximale du
bras?
• 3- De quell types sont ces
actionneurs. (moteur, servos,
transmission…)
• 4- Quelles sont les options de
programmations disponibles pour ce
modèle ?
Figure 17 : Dimensions of Mycobot 280
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Le modèle D-H
• 5- Compléter la table DH du bras
• 6- Exprimer les Matrices de transformations D-H

• 7- Détailler l’expression du point terminal par rapport
au repère R0.

• Traiter et envoyer par mail cet exercice.
joint Θ d a α
Solution: les paramètres D-H du bras

joint Θ d a α range
d1=131.
1 Θ1 0 - pi/2 -165 ~ +165

55
d2=63.3
2 Θ2 a2= - 110 0 -165 ~ +165

8
3 Θ3 0 a3= - 96 0 -165 ~ +165
4 Θ4 0 0 pi/2 -165 ~ +165

d5=75.0
5 Θ5 0 - pi/2 -165 ~ +165
3
6 Θ6 d6=45.6 0 0 -175 ~ +175

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Exercice 5 : Cas d’un robot Scara

• Placer les repères respectant les
règles de D-H.

• Compléter la table DH du bras
Exprimer les Matrices de

•
transformations D-H
• Calculer la position du point

terminal par rapport au repère
R0. si l1=l2=l3=0,25m q=(0, pi/2, 7
cm)
Exercice 6 : Cas d’un robot

différentiel
• Soit un robot différentiel dont le rayon
des roues est r, la distance entre une roue
et l’axe du robot est (l).
• 1-Exprimer la relation entre la vitesse

linéaire et la vitesse angulaire d’une

roue.
• 2-Exprimer la vitesse moyenne du robot

en fonction des vitesses des roues.
• 3-Exprimer l’orientation générale du

robot en fonction de sa vitesse linéaire.
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Solution

Exercice 6 :Planification de
trajectoire
• Le mouvement rotatif d’une
articulation est décrit par le profil q1,3
de la figure-1
q1,2
• Déduire alors
q1,1
• Le profil de la vitesse angulaire
• Le profil de l’accéleration t1 t2 t3
angulaire correspondante, donner
son expression mathématique
• Exprimer dq/dt en fonction du

temps.
• Exprimer q(t)
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Exercise 7 : modèle D-H du robot

KUKA KR-16
KUKA KR16 is a 6-DOF industrial
robotic arm, typically used for welding

assembling, loading operations.

Mechanical and joints configurations
of the KUKA KR-16 CR Discussions & demonstrations are developped in Class,
Les paramètres DH
i
1
Disposition des repères
q1
θ [°]
5
d [m]
d1=0.67
a [m]
a1=0.26
α[°]
α1=-90°
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i
2
1
3
2
1
q1
θ [°]
Q2-90
Les paramètres-DH (2)
q3
q1
θ [°]
q2-90
0
5
d [m]
0
0
d1=0.67
0.675
d [m]
a [m]
a1=0.26
a2=0.68
0.68
0.26
0.035
a [m]
0
α[°]
0
α=-90°
90
-90°
α[°]
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Les paramètres DH- 4,5,6

i θ [°] d [m] a [m] α[°]

1 q1 0.675 0.26 -90°
2 q2-90 0 0.68 0
3 q3 0 0.035 90
4 q4 -0.67 0 -90
5 q5 0 0 90
6 q6 -0.185 0 180

Chapitre 3
Nizar Rokbani, Dr.Eng, IEEE SM, Robotics & Process Automation.
Contact : Nizar.rokbani@ieee.org (work email, please do not use for
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Chapitre 3 : Dynamique
• Le robot est assimilé à un corps solide, dynamique d’un robot est exprimée
essentiellement a deux relations :
 La relation fondamental de la dynamique en translation


 Pour une masse ponctuelle autour d’un axe
• J : moment d’inertie par rapport à l’axe de rotation

• α: accélération angulaire / l’axe de rotation
• C : Moment des forces resultant
RFD: cas d’un solide ne rotation Discussions & demonstrations are developped in Class,
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Moment d’inertie
• Def 1 :
• Le moment d’inertie d’un corps par rapport à un axe est exprimé par :

 d(x, δ) : la distance du point x, à l’axe delta
 dm: la masse ponctuelle au point x
 ρ : la masse volumique au point x
 dV: le volume élémentaires au voisinage de (x)
Moment d’inertie
• Def 2 : Définition vectorielle du moment d’inertie
• O est un point de l’axe δ
• M un point su solide
• e : un vecteur unitaire de delta
• dm : masse partielle au point M

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Rappel Produit vectoriel

• Soit deux vecteurs u et v dans une repère R

• Le produit vectoriel de u ^ v =

• Le produit vectoriel est distribuable / +
• Compatible à la multiplication par un scalaire
• Anti-symétrique
Exercice 1
• On suppose que les deux masses ponctuelles m1 et m2
sont en rotation autour de l’axe (z),
• On suppose que la vitesse linéaire de m1 est v1, que la

vitesse linéaire de m2 est v2: exprimer alors l’énergie
cinématiques de m1 et m2.
• Déduire l’expression de v1 en fonction de w et r1.
• Déduire l’expression de v2 en fonction de w et r2.
• Exprimer alors l’énergie cinétique en fonction de la

vitesse angulaire w.
• Déduire le moment d’inertie des deux masses

tournantes.
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Exercice 2
• On suppose qu’un moteur à courant continue
entraine un bras, ce dernier est assimilé à une
masse ponctuelle tournante de vitesse angulaire wb
et de rayon lb.

• 1- Exprimer l’énergie cinématique de la masse mb

en rotation à wb.
• 2- En suppose que le bras est relié au moteur par Um
un réducteur de vitesse de rapport de réduction r1=
wb/wm, ou wm
 Exprimer alors le moment d’inertie du bras ramener à
l’axe du moetur, en supposant que le moment d’inertie
du réducteur est négligeable.
• 3- En supposant de wm= K. Um et que Cm= Ki. Im,

que le moteur est un dipole (E, L, R).
 Exprimer le courant i(t) en fonction du moment du bras
pour une vitesse angulaire wb=wb0.
Jacobienne d’une matrice (rappel)

• Soit une fonction F de Rn Rm
• La Jocobienne de F est alors exprimée par :

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Applications
• Calculer les Jacobiennes des fonctions suivantes
 a

 b
 d(cs)/dt = -sn, d(sn)/ dt = cs , g = sin (u)  g’ = u’. Cos(u), g = cos(u) g’= -u’.sn(u)
Exercice 3: Jacobienne d’un bras plan

• Exprimer la position du point
terminal par rapport au repère
R0.
• Exprimer la vitesse linéaire du

point terminal.
• Mettre sous la forme

matricielle :
• dX/dt = J(q). dq/dt
• Déduire l’expression de la
matrice Jacobienne J(q).
Solution

Jacobienne d’un robot plan Discussions & demonstrations are developped in Class,
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Exercice 3: Statiques d’un bras plan

• On suppose que le bras est contact avec
un objet sur le quel il doit exercé une
force f, on se propose de calculer les

moments nécessaires pour aboutir à cette
force de l’organe terminal.

• 1) Exprimer le moment M1, résultant de
la force f par rapport au premier axe de
rotation.
• 2) Exprimer le moment M2, résultant de f

par rapport au deuxième axe de rotation.
• 3) Ecrire sous une forme matricielle
• /
Solution Discussions & demonstrations are developped in Class,

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Strategie de Contrôle d’un robot

• Contrôle par la Jacobienne d’un robot
• Contrôle par la Jacobienne inverse d’un Robot

• Contrôle par la dynamique inverse

• Contrôle direct de la force
• Contrôle direct du Couple
Contrôle par la Jacobienne d’un robot Discussions & demonstrations are developped in Class,
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Contrôle par la Jacobienne inverse

d’un Robot

Chapitre 4
Capteurs et
actionneurs
(intégration)
non prof issues.)
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Capteurs et actionneurs
• Capteur Proprioceptif :
 mesure l’état du robot lui-même :
 Position ou vitesse des roues,

 Charge de la batterie,

• Capteur Extéroceptif :
• mesurer l’état de l’environnement
• Cartographie, Position relative
• Température, Humidité
• Actionneurs
• Moteur électrique : MCC, MS, MAS, Servomoteurs
• Vérin: électrique, pneumatique, hydraulique
Placement des Capteurs

• Placement sur l’axe moteur
• Placement sur l’axe de
l’articulation
• Placement sur le segment

Codeur Opto-electrique
Capteur Potentiométrique
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Codeur Absolu

Codeur Incrémental Discussions & demonstrations are developped in Class,
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hall)
Codeur magnétique (capteur effet

Capteur inertiel (accélérométrique) Discussions & demonstrations are developped in Class,
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Capteur Ultrason
ar : accélération centrifuge
at : accélération tangencielle
(*) les écritures sont vectorielles
Capteur inertiel (accélérométrique)
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limites)
Scanner Laser
Capteur Ultrason (Configuations
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Le Capteur LIDAR
• Recherche Bibliographique Guidée :
 Définition du LIDAR
 Principe du LIDAR

• Etudes des brevets LIDAR suivants :

• https://patents.google.com/patent/US7969558
• https://patents.google.com/patent/US20170307758A1
• Utilisations et Limites
 Domaine d’applications du LIDAR en Robotique.
 LIDAR utilisé dans les automobiles autonomes.
 Limite de des LIDAR.
Les capteurs Ultrasons (Théorie)

• Faire une recherche internet rapide et répondre aux questions suivantes :
 1) Donner deux champs d’application des capteurs Ultrasons
 2) La vitesse de propagation une onde ultrason dans l’aire

 3) La vitesse de propagation une onde ultrason dans l’eau
 4) Dans le cas du capteur ultrason intégré, l’émetteur et le récepteur son à la même

position. On suppose que :
 l’onde est émise à t= to, et qu’elle est reçue à t= t1
 L’onde est parfaitement réfléchie par à obstacle à une distance d du capteur.
 Exprimer alors le temps t1 en fonction de (d) et de la vitesse de propagation de l’onde dans
l’aire.
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Exemple 1 : Intégration d’un capteur

Ultrason

Intégration capteur ultrason
long readUltrasonicDistance (int triggerPin, int echoPin)
{ pinMode(triggerPin, OUTPUT); // Clear the trigger

digitalWrite(triggerPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
// Sets the trigger pin to HIGH state for 10 microseconds
digitalWrite(triggerPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(triggerPin, LOW);
pinMode(echoPin, INPUT);
// Reads the echo pin, and returns the sound wave travel time
return pulseIn(echoPin, HIGH);

}
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Intégration Capteur ultrason

int dist_cm=0;
void setup(){

Serial.begin(9600);

void loop()
// measure the ping time in cm
dist_cm = 0.01723 * readUltrasonicDistance(7, 7);
Serial.print(dist_cm);
Serial.println("cm");
delay(100); // Wait for 100 millisecond(s)
Exercice 1 (Technologie et
intégration)
• 1) Rechercher sur internet un capteur ultrason ou les broches Trig et echo
séparées.
 Indiquer la référence technique respective de chaque capteur
• 2) Ajuster le câblage et la code pour avoir le même fonctionnement.

• 3) Il y-a-t-il un avantage à avoir des broches Trig et Echo Séparées.
• 4) Dans le cas de l’utilisation de plusieurs capteurs ultrasons, il y-a-t-il un

risque d’interférence entre les ondes? Comment éliminer ce risque?
Les Servomoteurs

Intégration d’un Micro-servomoteur Discussions & demonstrations are developped in Class,
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Exercice
• On se propose de commander un micro-servo en utilisant un potentiomètre.
• Le potentiomètre est alimenté sous 5 V DC. (lecture analogique)

• Le servo est alimenté sous 5V DC

• La commande du servo est [0, 255] pour un déplacement angulaire de [0,
180]
• 1) Faire une recherche sur la class Servo

 Comment instancier un servo?
 Comment rattaché l’objet logiciel servo à l’objet materiel servo?
 Dans le cas d’un micro-servo
 Dans le cas d’un servo de puissance
Intégration Micro-servomoteur
// C++ code
#include <Servo.h>
int Position = 0;
Servo servo_5;
void setup()
{
pinMode(A2, INPUT);
servo_5.attach(5, 500, 2500);
}
void loop()
{
Position = analogRead(A2);
servo_5.write(Position);
// adapter la lecture à l’écriture en utilisant la fonction map
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
}
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Chapitre 5

Contrôle PID d’un

Robot
non prof issues.)
Schéma général du contrôle Discussions & demonstrations are developped in Class,

(interne)
Contrôle de la position articulaire
Contrôle de Position/ vitesse PD

Contrôle Proportionnel-Dérivé (PD)
12/18/2023
Jacobéenne.
Contrôle proportionnel par la

Contrôle par la dynamique inverse Discussions & demonstrations are developped in Class,
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Contrôle direct de la force

12/18/2023

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• 1709-1782 Jacques de Vaucanson, Le Flûtiste, dont les lèvres

• 1805 Joseph-Marie Jacquard, programmation par cartes

• Charles Babbage adapte l’idée pour les calculatices. 1943,

• 1898 Nikola Tesla, Un bateau controlé sans fils

• 1921 Karel Capek (écrivain tchéque, 1890-1938) invente le mot "Robot"

• 1941 Isaac Asimov, invente le terme "Robotique", prédit l’augmentation de la

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Classifiction des robots Discussions & demonstrations are developped in Class,

Les Robots mobiles

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• "Manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent, à

des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et

Système à retour d’effort (haptic)

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Chapitre II- Modèles

La notion de degré de liberté

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Modèle géométrique d’un robot

pour une rotoïde)

• Modèle géométrique Inverse

Les articulations des robots

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 Les Robot Antropomorthe : utilise des

Matrice Homogène de translation

• Les coordonnées d’un point P/ R1

Matrice Homogène de Rotation

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Transformation Homgène d’une

Matrice Homogène de Rotation

• Soit un coprs ponctuel T dans le repère R’, les

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Exprimer les coordonnées du même point

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• Déduire l’expression de la transformation

moyen de 4 paramètres uniques : les paramètres de DH

2. Translation au long de z d’une longueur di

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• Deux contraintes limitent les degrés de liberté du repère Ri par rapport

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• Décomposition de (Ti-1-i) en 4 transformations élémentaires :

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• Pour Ramener les coordonnées du point terminal exprimer dans Rn au

• La table des paramètres de DH  5

Exercice 1 di = Dist(xi, xi+1)/zi

• En limitant l’étude au bras plan formé

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• Compléter la tables des paramètres

• Ecrire les matrices de transformation a1= Dist(z0, z1)/x1

• Déduire la position du point terminal