Rapport de soutenance

Projet d’études n°23

Fusée Atlas

Encadrants :
Commanditaire :
Auteurs :
Centrale Lyon Cosmos
M. Lilian B OUCHARD
Tuteurs :
M. Nicolas D UFOUR
M. David N AVARRO
M. Pierre H AENSCH
M. Frédéric G ILLOT
M. Mathis H AMANI
Conseiller en gestion de projet :
M. Paolo J ARLES
M. Arnaud B RÉARD
M. Dimitri N OVAREZE
Conseiller en communication :
M. Nicolas H OURCADE

Version du
6 février 2024
 1

Résumé
Les mini-fusées sont des dispositifs d’une masse d’environ 2kg et d’une hau-
teur d’environ 1m. Elles sont munies d’un mécanisme d’ouverture de parachute
et de plusieurs systèmes électroniques embarqués permettant de collecter des
données de vol en vue d’une analyse ultérieure.
Le projet ATLAS, dont le présent document est le rapport, a été lancé par
l’association C ENTRALE LYON C OSMOS au sein de l’École Centrale de Lyon. Il
s’inscrit dans le cadre de la campagne nationale de lancement C’S PACE organisée
par P LANÈTE S CIENCES et le CNES, et vise à réaliser un tel objet. Le lancement
de la fusée est prévu pour le 17 juillet 2023.
Le projet d’étude n°23 s’est proposé de développer une minifusée équipée
d’un système embarqué de détection de l’apogée de la trajectoire grâce à un
baromètre. Un algorithme permet de repérer l’instant où la pression est minimale
et donc le point culminant de la trajectoire. Ce système est couplé à un dispositif
de déclenchement de parachute qui intervient après la détection de l’apogée.
La fusée inclut également un mécanisme de contrôle du roulis, c’est-à-dire
permettant la limitation de la vitesse de rotation de la fusée sur son axe de roulis.
Le contrôle en question est exécuté au moyen d’une roue d’inertie qui, mise
en mouvement par un moteur, assure la régulation adéquate au moyen d’un
asservissement.
Dans ce rapport les méthodes utilisées ainsi que les résultats des tests et
expériences réalisées avant le lancement et durant la réalisation de la fusée sont
décrites.

Abstract
Mini rockets are devices with a mass of around 2kg and a height of around 1m.
They are equipped with a parachute opening mechanism and several on-board
electronic systems to collect flight data for later analysis.
The ATLAS project, of which this document is the report, was launched by the
C ENTRALE LYON C OSMOS association within the École Centrale de Lyon. It is
part of the national launch campaign C’S PACE organised by P LANÈTE S CIENCES
and the CNES, and aims to produce such an object. The rocket is scheduled for
launch on 17 July 2023.
Study project n°23 proposes to develop a mini-rocket equipped with an on-
board system for detecting the apogee of the trajectory using a barometer. An
algorithm is used to pinpoint the moment when the pressure is at its lowest and
 2

therefore the highest point of the trajectory. This system is coupled to a parachute
release device that intervenes after the apogee has been detected. The rocket also
includes a roll control mechanism, which limits the rocket’s speed of rotation on
its roll axis. This is achieved by means of a flywheel which, set in motion by a
motor, ensures adequate regulation by means of a servo-control.
This report describes the methods used and the results of the tests and
experiments carried out before the launch and during the construction of the
rocket.

Remerciements
Nous souhaitons remercier M. Arnaud B RÉARD, M. Frédéric Gillot, M. Nico-
las H OURCADE, M. David N AVARRO ainsi que l’équipe de C’Space pour leur aide
essentielle et leur expertise lors de la réalisation de ce projet. Leurs compétences
techniques, leurs avis éclairés sur les équipements requis, ainsi que leurs conseils
en matière de stratégie de communication et de gestion de projet, ont été d’une
grande aide. Nous leur exprimons donc notre profonde reconnaissance pour
leur soutien et leur dévouement.
Table des matières
Introduction 6

1 Objectifs 7

2 Cahier des charges 9

2.1 Lancement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Le vol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Récupération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Électronique et alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3 Fonctionnement de la fusée 12
3.1 Structure de la fusée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.1 Coiffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.2 Corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.3 Ailerons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.4 Propulseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.5 Architecture interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Aérodynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.1 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.2 Parachute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Détection de l’apogée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.1 Choix de la méthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.2 Explication théorique de la méthode . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.3 Electronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.4 Déclenchement du parachute . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.5 Évaluation et validation du code . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Contrôle du roulis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.1 Explication physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.2 Dimensionnement des pièces . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4.3 Electronique du contrôle du roulis . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.4 Asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 Récupération des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4 Conclusion 27

5 Ressources bibliographiques 27
Table des matières 4

6 Annexe 29
6.1 Code de détection de l’apogée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.2 Asservissement moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.3 Tableurs fournis : Stabilité - Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.4 Caractéristiques des composants du contrôle du roulis . . . . . . 38
Table des figures
1 Axe de Roulis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Apogée de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 CAO de la coiffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4 CAO du corps avec les tiges filetées . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 CAO du bas de la fusée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6 Schéma du système de retenue du propulseur . . . . . . . . . . . 14
7 Emplacements des systèmes internes . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
8 Position des centres de masse et aérodynamique permettant d’as-
surer la stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9 Schéma du parachute utilisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
10 Schéma électronique du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
11 Case à parachute utilisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
12 Roue de réaction utilisée dans un satellite commercial . . . . . . . 23
14 Schéma électronique du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
15 Schéma bloc de l’asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
16 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
17 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
18 Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
19 Dessin technique du volant d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
20 Dessin technique du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Table des figures 6

Introduction
Le projet d’étude n°23 a pour but la réalisation d’une minifusée. Il est com-
mandité au sein de l’École Centrale de Lyon par l’association d’aérospatiale C EN -
TRALE LYON C OSMOS. Ce projet fait partie intégrante de C’S PACE, une campagne
de lancement organisée par le CNES en partenariat avec P LANÈTE S CIENCES.
Lors de ce rassemblement, des étudiants du pays tout entier se réunissent pour
lancer des fusées expérimentales, minifusées, CanSats et ballons-sondes. Ce pro-
jet d’étude fait partie du programme ATLAS de C ENTRALE LYON C OSMOS qui a
pour objectif d’améliorer la fusée d’année en année afin d’aboutir à une fusée
évoluée comportant de nombreux systèmes embarqués. La conception de cette
fusée est la première étape de ce programme. L’élaboration de la fusée débuta
pendant l’année 2021-2022 et fit l’objet de deux projets d’études distincts. Les
travaux réalisés l’an passé ont permis d’aboutir à la stucture externe de la fusée
(coiffe et ailerons). Notre objectif pour cette année 2022-2023 est de rendre la
fusée opérationnelle avant le début de la campagne. Son lancement est prévu
pour le mois de juillet 2023.
Avec un budget limité, une approche rigoureuse a été adoptée pour optimiser
les coûts tout en maintenant la validité scientifique. Cette contrainte a influencé
la sélection des méthodes, matériaux, instruments et la gestion des ressources
disponibles.
La problématique spécifique de ce projet est de déterminer les méthodes
les plus efficaces pour concevoir et contrôler une mini-fusée en vol et plus
spécifiquement son roulis. Pour répondre à cette problématique, nous avons
étudié en détail les différents éléments clés de la conception d’une mini-fusée,
tels que l’aérodynamique, la trajectoire et l’électronique à utiliser.
Ce rapport est organisé en trois parties principales. La première partie pré-
sente les objectifs de la conception de la fusée. La seconde partie décrit le cahier
des charges qui nous est imposé par la campagne de lancement C’S PACE et par
notre commmanditaire, C ENTRALE LYON C OSMOS. Enfin, la troisième partie
explore le fonctionnement de la fusée, les méthodes que nous avons employées
afin de répondre au mieux au cahier des charges, et les résulats des tests que
nous avons pu réaliser avant l’écriture du présent rapport.
 7

1 Objectifs
Nos objectifs sont issus à la fois de la volonté de CENTRALE LYON COSMOS
de réaliser une fusée asservie en roulis et d’une discussion avec nos tuteurs M.
David N AVARRO et M. Frédéric G ILLOT.

Notre premier objectif est la création d’un système de contrôle du roulis. Le

roulis est un mouvement de rotation autour de l’axe longitudinal (cf. Figure
1). Il peut être causé par des forces de poussée sur les côtés de la fusée ou par
un mauvais alignement des ailerons. Un roulis excessif affecte la stabilité de la
fusée et peut la faire dévier de sa trajectoire. De plus, le roulis peut entraîner des
contraintes excessives sur le corps de fusée et engendrer des défaillances. C’est
pourquoi assurer son contrôle est un critère essentiel au succès de la mission.

F IGURE 1 – Axe de Roulis

Notre second objectif est la détection de l’apogée de la trajectoire de la fusée.

L’apogée est le point au niveau duquel la fusée atteint sa hauteur maximale, et
auquel sa vitesse verticale s’annule (cf. Figure 2). Sa détection peut être exploitée
pour collecter des données sur les performances de la fusée notamment en termes
de vitesse et d’altitude maximales atteintes. Cet objectif sous-entend donc la
mise en place d’un système d’enregistrement et de traitement des données de
vol de la fusée. Données qui pourront notamment être utilisées pour améliorer
la conception des fusées futures du programme ATLAS.
Notre troisième et dernier objectif est couplé au second car il s’agit du déploie-
ment d’un parachute à l’apogée de la trajectoire (cf. Figure 2). Il existe plusieurs
intérêts pour une mini-fusée de disposer d’un parachute. La première raison est
la sécurité. En effet, lors de sa descente la mini-fusée peut atteindre des vitesses
importantes, un parachute peut donc aider à ralentir la descente et éviter que
 8

la fusée ne s’écrase au sol à grande vitesse. La seconde est la récupération des

informations de vol. Si la mini-fusée est équipée d’un parachute, elle peut être
récupérée plus facilement une fois retombée sur le sol. Cela permet de récupérer
les composants de la fusée et les données qu’ils ont collectées pendant le vol.

F IGURE 2 – Apogée de la trajectoire

 9

2 Cahier des charges

La participation de notre équipe à la campagne de lancement C’ SPACE nous
impose de respecter un cahier des charges fourni par P LANÈTES SCIENCES. Les
sections qui suivent ont pour but d’exposer les principales contraintes imposées
par l’organisation.

2.1 Lancement
1. La fusée doit être compatible avec la rampe utilisée lors de la campagne
de lancement. Notre fusée comportant 4 ailerons, nous utiliserons une
rampe cage. Pour que le guidage de la rampe soit efficace, le diamètre
extérieur de la fusée doit être le même sur toute la longueur de la fusée.
2. L’équipe projet doit fournir une chronologie au responsable du lancement.
La chronologie est un document qui décrit toutes les actions nécessaires
à la préparation de la fusée pour le lancement. Il doit préciser le nom de
la personne en charge de chaque action et le délai à respecter avant le
lancement. Cette chronologie commence après la qualification de la fusée
et se termine lors de sa récupération.
3. Le propulseur doit entraîner la fusée et être centré sur le diamètre. Il
est impératif que le propulseur soit maintenu dans l’axe de la fusée à
l’aide de la bague arrière et qu’un système soit en place pour éviter que le
propulseur ne s’éjecte vers l’arrière, en particulier pendant le dépotage.
Sa fixation doit être effectuée peu de temps avant le lancement, ce qui
nécessite une installation et un retrait rapides.

2.2 Le vol
1. Ailerons : Chaque aileron doit être positionné de manière à ce que son
axe longitudinal soit parallèle à celui de la fusée. Les ailerons doivent être
disposés symétriquement autour du corps de la fusée afin de supporter
les forces aérodynamiques élevées pendant le vol. Ils doivent être conçus
pour résister à ces contraintes.
2. La fusée doit avoir un vol stable. Pour cela, il est nécessaire de respecter
les exigences suivantes :
(a) Une vitesse minimale en sortie de rampe de 18 m/s. Cela fixe indi-
rectement le poids maximal de la fusée qui ne devra pas dépasser
2,4kg.
2.3 Récupération 10

(b) Finesse (rapport longueur sur diamètre) : 10 < f < 20

(c) Portance : 15 < Cn < 30
(d) Marge statique : 1, 5 < MS < 6
(e) Couple (Marge statique x Portance) : 30 < Ms × Cn < 100
3. La flèche statique de la fusée, mesurée entre l’extrémité supérieure de la
fixation des ailerons sur le corps de la fusée et la base de l’ogive, ne doit
pas dépasser 1%. De même, la flèche dynamique de la fusée, mesurée sous
une charge de 250g appliquée à la base de l’ogive, ne doit pas dépasser
2%.

2.3 Récupération
1. La fusée doit être équipée d’un système de récupération qui lui permet
de descendre vers le sol à une vitesse verticale comprise entre 5 et 15
m/s. Tout élément éjecté doit être attaché solidement à la fusée ou ralenti
pendant sa chute, de manière à ce qu’il suive les mêmes conditions que la
fusée.
2. La fusée doit être équipée d’un système réglable dans le temps qui permet
la mise en place d’un ralentisseur à la culmination. Le ralentisseur doit
être enclenché à une marge de ± 2 secondes de l’apogée.
3. La trappe latérale ne doit pas s’ouvrir sans être commandée, mais doit
s’ouvrir malgré les contraintes du vol.
4. La portée balistique de la fusée doit être inférieure à 200 m lancée à 80°.

2.4 Électronique et alimentation

1. La fusée doit être équipée d’un système mécanique ou électronique qui
permet la mise en place du système de récupération. Tous les éléments de
commande de ce système doivent être accessibles lorsque la fusée est sur
la rampe de lancement.
2. L’alimentation électrique de la fusée doit avoir une autonomie d’au moins
15 minutes. Il est obligatoire d’avoir un interrupteur marche/arrêt facile-
ment accessible.
3. Il est nécessaire que la fusée possède des indicateurs clairement visibles
afin de permettre de savoir à tout moment son état (en marche ou arrêt,
en position de sécurité ou de vol, etc.).
2.4 Électronique et alimentation 11

4. Il est important que les interrupteurs soient installés de manière à ce que

leur basculement se fasse perpendiculairement à l’axe de la fusée. Si ce
n’est pas faisable, l’interrupteur doit être orienté vers le propulseur de la
fusée lorsque la position ON ou VOL est sélectionnée.
 12

3 Fonctionnement de la fusée
Cette partie détaille le fonctionnement de la fusée. Il est important de noter
que la coiffe et les ailerons sont issus des travaux de l’an passé.

3.1 Structure de la fusée

3.1.1 Coiffe
La coiffe choisie est de forme ogivale tangente (cf. Figure 3), cette forme est
très populaire dans la conception de mini-fusées de par sa facilité de fabrication
et son faible coefficient de traînée à des vitesses subsoniques.
Elle a été imprimée en 3D en PLA (Acide Polylactique), c’est un matériau très
courant en impression 3D permettant ainsi une fabrication aisée. De plus, le PLA
possède des propriétés mécaniques suffisantes pour résister au contraintes du
lancement et sa masse volumique est relativement faible (1, 25g/cm3 ).

F IGURE 3 – CAO de la coiffe

3.1.2 Corps
Le corps de la fusée est en carton (cf. Figure 4), matériau suffisament résistant
pour le lancement, très facile à trouver et bon marché. Il est cylindrique et contient
un guide constitué de tiges filetées qui serviront à fixer tous les composants
internes de la fusée.
3.1 Structure de la fusée 13

F IGURE 4 – CAO du corps avec les tiges filetées

3.1.3 Ailerons
Les ailerons sont une partie essentielle à toute minifusée (cf. Figure 5), ils
permettent d’assurer la stabilité aérodynamique et par suite une trajectoire
optimale. Ils sont constitués de l’alliage d’aluminium 1050A, acquis sous forme
de plaques de 2 mm d’épaisseur. Cet alliage présente une grande résistance
mécanique et une masse volumique faible ρ = 2, 71kg.m−3 . Par ailleurs, ce métal
est usinable à la guillotine, un procédé peu coûteux.

F IGURE 5 – CAO du bas de la fusée

3.1 Structure de la fusée 14

3.1.4 Propulseur
Le propulseur est la pièce maîtresse d’une fusée. Il nous sera fourni le jour
du lancement par P LANÈTE S CIENCES. Il s’agira d’un propulseur "Pandora"
Pro24-6G. Un système permettant de reprendre la poussée du propulseur et de
la transmettre à la fusée a été conçu. Des idées de conceptions sont proposées
par P LANÈTE S CIENCES. Nous avons sélectionné le montage présenté figure 6.
Les pièces de reprise de poussée ont été conçues à la fois en PLA par impression
3D et en médium par une découpeuse laser.

F IGURE 6 – Schéma du système de retenue du propulseur

3.1.5 Architecture interne

La place des différents éléments à l’intérieur de la fusée est essentielle car
elle détermine leur fonctionnalité et leur interconnexion. Une disposition opti-
male garantit un vol stable, un contrôle précis et une performance maximale,
contribuant ainsi à la réussite globale du projet de conception de la minifusée.
L’architecture choisie est présentée sur la figure 7.
Le parachute est placé au niveau du centre de gravité, de cette manière on
optimise la stabilité, la symétrie et le contrôle de la descente de la fusée. Cela
3.1 Structure de la fusée 15

contribue à assurer une récupération en douceur et à minimiser les risques de

dommages ou de perturbations pendant la descente.
Le système de contrôle de roulis est situé au-dessous de la coiffe. Il s’agit du
système embarqué le plus massif, il est donc préférable de le placer au sommet
de la fusée afin de favoriser la stabilité en vol. En effet, le centre de gravité est
alors situé au-dessus du centre de poussée, ce qui assure une tendance naturelle
à redresser la fusée en cas de déséquilibre [1].
Quant à l’ensemble permettant de détecter l’apogée, sa masse est faible et
sa position ne modifie pas de façon significative la position du centre de masse.
Cependant sa proximité avec le mécanisme de déclenchement du parachute
permet un câblage aisé.

F IGURE 7 – Emplacements des systèmes internes

3.2 Aérodynamique 16

3.2 Aérodynamique
3.2.1 Stabilité
La stabilité aérodynamique revêt une importance capitale dans l’exécution
réussie du vol d’une fusée. En effet, une fusée instable serait encline à se ren-
verser en cours de vol, générant ainsi d’importants problèmes de sécurité. C’est
pourquoi cet aspect est grandement souligné dans les spécifications de la cam-
pagne C’S PACE. La stabilité d’une fusée est garantie lorsque son centre de gravité
est situé à une distance suffisamment éloignée du centre des forces aérodyna-
miques (cf. Figure 8). Donc, afin de s’assurer de la stabilité de la fusée, un tableur
a été mis à notre disposition par P LANÈTES S CIENCES. On y entre les différentes
variables caractérisant la fusée :
· sa masse totale m = 2387 g
· la hauteur du centre de masse hm = 606 mm (le 0 se trouvant au sommet
de la coiffe)
· la longueur totale de la fusée l = 1010 mm
· le type de propulseur utilsé : le Pandora, et sa position h p = 1010 mm
· les caractéristiques de la coiffe : sa forme : Ogivale, sa hauteur h = 250 mm
et son diamètre d = 83 mm
· les caractéristiques des ailerons : leur nombre 4, la position du bas des aile-
rons h a = 1010 m et leurs dimensions : emplature, saumon, flèche, envergure,
et épaisseur.
Un verdict quant à la stabilité de la fusée nous est alors fourni. Ce verdict permet
de savoir si les exigences du cahier des charges concernant la finesse, la portance,
la marge statique et le couple marge statique × portance. Une copie de ce tableur est
fournie en annexe 6.3.
Un second tableur permet, à partir des données du premier, ainsi qu’avec les
dimensions et la forme du parachute, d’obtenir une simulation de la trajectoire.
Ce tableur fournit alors toutes les données du vol simulé. Pour en citer quelques
unes :
· la vitesse en sortie de rampe : vr = 18, 3 m.s−1 et la vitesse maximale
atteinte vmax = 49 m.s−1 ;
· la valeur de l’apogée h = 125 m, le temps de vol avant cette dernière
t = 5, 3 s et la portée atteinte au moment de l’apogée : x = 46 m ;
· la portée dans le cas d’une descente ballistique x = 91 m et la portée réelle
pour la fusée sous parachute x = 63 m.
Une copie de ce tableur se trouve en annexe 6.3.
3.2 Aérodynamique 17

F IGURE 8 – Position des centres de masse et aérodynamique permettant d’assurer

la stabilité

3.2.2 Parachute
La deuxième contrainte aérodynamique repose sur la présence d’un para-
chute permettant la récupération de la fusée en fin de vol. Le cahier des charges
impose une vitesse de chute comprise entre 5 et 15 m.s−1 . Nous avons choisi
un parachute de forme cruciforme en toile (voir figure 9), et une étude de méca-
nique des fluides [2] nous a permis de définir la surface totale du parachute à
S = 0, 68 m2 à partir de la formule suivante :

2Mg
S= (1)
Vd2 ρ0 Cx
Où S représente la surface du parachute, M la masse de la fusée, Vd la vitesse
de descente, ρ0 la masse volumique de l’air, Cx le coefficient de trainée du
parachute et g l’accélération de pesanteur. La surface choisie permettra ainsi une
vitesse de chute prévue de 7 m.s−1 .
Pour assurer la connexion entre le parachute et le corps de la fusée, nous
avons utilisé huit suspentes fixées aux œillets du parachute d’un côté, et reliées
à un émerillon de l’autre côté. Cet émerillon est ensuite attaché à une corde en
Kevlar qui est elle-même fixée aux tiges filetées de la fusée. Cette attache se fait
au niveau du centre de gravité de la fusée.
3.3 Détection de l’apogée 18

F IGURE 9 – Schéma du parachute utilisé

3.3 Détection de l’apogée

3.3.1 Choix de la méthode
Nous avons étudié trois méthodes différentes pour détecter l’apogée. Ces
méthodes reposent sur des principes physiques, mathématiques et informatiques
distincts. De plus, elles utilisent différents équipements. Parmi ces trois méthodes,
seule l’une d’entre elles nous a permis d’obtenir des résultats convenables.
La première méthode envisagée implique de calculer la norme du vecteur
accélération à partir des mesures obtenues par un accéléromètre, et de considérer
que l’apogée est atteint dès lors que cette norme devient proche de g. Toutefois, il
convient de noter que la fusée subira une force de portance pendant le vol, force
dont nous sommes incapables de prévoir l’ampleur. Par conséquent, lors du
vol, cette force pourrait entraîner des fluctuations significatives de l’accélération
mesurée, risquant de faire dépasser le seuil de détection. Il est donc impossible
d’utiliser cette méthode sans risquer une ouverture du parachute précoce.
La seconde méthode étudiée consiste à transformer les mesures de l’accélé-
romètre du repère de la fusée vers le repère terrestre de référence. Ce procédé
permet de calculer l’accélération de la fusée le long de l’axe vertical fixe du
repère terrestre. En intégrant cette valeur, nous obtenons la vitesse verticale de la
fusée, qui atteint zéro à l’apogée. Nous avons rencontré des difficultés avec cette
seconde méthode de détection, principalement en raison d’erreurs d’intégrations
3.3 Détection de l’apogée 19

dans le code. Ces erreurs ont provoqué des résultats divergents vers l’infini en
un court laps de temps, rendant la détermination de l’apogée impossible. C’est
la méthode qui avait été envisagée par l’équipe de l’année passée et que nous
avons tenté de poursuivre et d’adapter sans succès.
Finalement, la troisième méthode étudiée est plus conventionnelle. En raison
de contraintes de temps, nous avons opté pour l’utilisation d’un baromètre pour
détecter l’apogée de la fusée. Cette méthode est détaillée dans la partie suivante.

3.3.2 Explication théorique de la méthode

Nous avons décidé d’adopter une approche finale qui implique l’utilisation
d’un baromètre pour obtenir une estimation de l’altitude de la fusée à une
constante près. En utilisant le modèle simplifié de l’atmosphère isotherme et en
considérant l’air comme un gaz parfait, nous pouvons déduire, à partir de l’équa-
tion d’équilibre hydrostatique, une relation entre la pression atmosphérique et
l’altitude de la fusée [3] :

− Mgz
P(z) = P0 exp (2)
RT
où P0 est la pression atmosphérique au niveau du sol (à z=0), M est la masse
molaire de l’air, g est l’accélération de la pesanteur (considérée constante ici),
R est la constante des gaz parfaits, et T la température ambiante (considérée
constante dans le modèle de l’atmoshère isotherme).

On déduit de la relation 2 que la pression de l’air diminue lorsque l’altitude

augmente. On peut ainsi établir un nouveau critère de détection de l’apogée.
L’algorithme de détection de l’apogée repose sur l’analyse précise des mesures de
pression recueillies tout au long du vol de la fusée. En observant attentivement
l’évolution de la pression, l’algorithme est capable d’identifier avec rigueur le
point où la pression atteint son niveau le plus bas. Ce seuil marque l’instant
précis où le point culminant du vol est atteint.
L’algorithme se base sur le comportement caractéristique de la pression
atmosphérique lors de la montée de la fusée. Au cours de cette phase ascendante,
la pression mesurée décroît progressivement. Toutefois, lorsqu’elle cesse de
diminuer et entame une augmentation, cela indique la fin de la montée et le
début de la descente de la fusée. Ce point précis, où la pression minime est relevée
et où survient le changement de tendance, est donc identifié par l’algorithme
comme étant l’apogée.
Afin de prévenir d’éventuelles erreurs de détection, telles que des fluctuations
3.3 Détection de l’apogée 20

de pression sporadiques pouvant fausser les résultats, un filtre passe-bas a été

mis en place. Ce filtre permet de lisser les variations de pression indésirables, tout
en conservant les données pertinentes liées à l’apogée. Cette approche simplifiée
présente l’avantage d’éviter les calculs complexes et les erreurs potentielles
associées à des méthodes plus sophistiquées de détermination de l’apogée. Le
code complet est disponible en annexe 6.1.

3.3.3 Electronique
Le capteur de pression utilisé est le BMP280 [4] conjointement avec un MKR
Zero comme carte arduino. Le BMP280 est un baromètre, il est capable de mesurer
des pressions entre 300 et 1100 hPa avec une sensibilité maximale située sur
l’interval de pression 950 − 1050hPa. Par conséquent, il convient parfaitement à
notre application où la pression mesuré se situe sur cette plage. Il communique
en utilisant le protocole I2C (échanges maître-esclave), nécessitant seulement 3
lignes de connexion :
• SDA (Serial Data Line) : ligne de données bidirectionnelle
• SCL (Serail Clock Line) : ligne d’horloge de synchronisation
• GND : la masse pour une référence électrique
De plus il accepte l’alimentation de la MKR Zero qui est de 5V.

F IGURE 10 – Schéma électronique du système

3.3.4 Déclenchement du parachute

Lorsque l’apogée est détectée, un signal est envoyé au servomoteur [5] pour
qu’il se mette en mouvement, entraînant ainsi une rotation de 90° qui permet de
déverrouiller la trappe latérale. Cette trappe, située en face de l’emplacement
du parachute, présente une ouverture de 109° sur le côté de la fusée. Lorsque la
trappe est libérée, un ressort et le vent relatif agissent conjointement pour l’éjecter,
3.3 Détection de l’apogée 21

ainsi que le parachute qui s’y trouve. Afin d’assurer un angle d’ouverture précis
de 109° pour la trappe, nous avons procédé à une modification structurelle
spécifique sur la section correspondante du treillis. Nous sommes passés de
quatre tiges filetées à seulement trois sur la longueur de l’emplacement réservé
au parachute. Pour pallier le possible non fonctionnement de l’algorithme de
détection de l’apogée, un chronomètre est déclenché au lancement de la fusée. De
cette manière, en utilisant les prévisions fournies sur la trajectoire, le deploiement
du parachute est assuré 1 s après l’apogée prévue (limite supérieure autorisée
par la campagne de lancement).

F IGURE 11 – Case à parachute utilisée

3.3.5 Évaluation et validation du code

Une fois le code élaboré, une phase d’évaluation a été entreprise. Cette étape
a pour objectif de vérifier le bon fonctionnement du code et par conséquent la
détection effective de l’apogée.
Pour ce faire le dispositif est lancé dans les airs afin qu’il réalise une parabole
d’environ deux mètres de haut. Pour attester de la bonne détection du point
culminant de la trajectoire, le système est couplé au servomoteur afin que ce
dernier réalise une rotation de 90° une fois l’apogée atteint. De plus les mesures
faites par le capteur de pression sont enregistrés sur une carte SD. Ces dernières
étapes ont pour but de reproduire au mieux les conditions dans lesquelles sera
utilisé le mécanisme le jour du vol.
Le code s’est révélé fonctionnel à l’issu de ce test. L’apogée a été détecté avec
moins d’une seconde de retard. Ce résultat est conforme aux exigences spécifiées
3.3 Détection de l’apogée 22

dans le cahier des charges, avec une précision requise d’une seconde. Toutefois,
il convient de souligner que ces essais ont été effectués dans des conditions
expérimentales maîtrisées, ce qui implique que les performances de notre code
de détection de l’apogée pourraient différer dans des environnements réels plus
complexes.
3.4 Contrôle du roulis 23

3.4 Contrôle du roulis

Le contrôle du roulis est l’une des contraintes fixées par nos tuteurs. Il s’agit
d’empêcher une rotation trop rapide de la fusée sur son axe de roulis (1).

3.4.1 Explication physique

Le contrôle du roulis est réalisé à l’aide d’un dispositif connu sous le nom
de roue de réaction, largement utilisé dans l’industrie aérospatiale pour contrôler
l’orientation des satellites (cf. Figure 12) en utilisant uniquement de l’électricité.
Ce dispositif repose sur le principe des actions réciproques décrit par la troisième
loi de Newton. Le fonctionnement consiste à accélérer un cylindre massif appelé
volant d’inertie à l’aide d’un moteur, qui en retour accélère le moteur dans le
sens opposé et donc la fusée qui y est attachée. Le Principe Fondamental de
la Dynamique [6] appliqué à la fusée et à l’axe du moteur, projeté sur l’axe
longitudinal de la fusée (équation 3), permet de déduire le lien existant entre
l’accélération du moteur celle de la fusée.
dω f
Jf = Ca − Cm
dt (3)
dωm
Jr = Cm
dt
Où J est le moment d’inertie, ω la vitesse de rotation et C le couple. Les indices f
et m correspondent respectivement à la fusée et au moteur. Ca est le couple des
forces aérodynamqiues que subit la fusée.
En modulant la vitesse de rotation du moteur, celle de la fusée peut l’être
également. Ensuite, un asservissement de la vitesse de rotation de la fusée est
appliqué pour répondre à la contrainte spécifiée dans le cahier des charges.

F IGURE 12 – Roue de réaction utilisée dans un satellite commercial

3.4 Contrôle du roulis 24

3.4.2 Dimensionnement des pièces

Cette étape nous a permis de sélectionner les différents composants néces-
saires pour le contrôle du roulis, notamment les dimensions du volant d’inertie,
le moteur qui permet de l’accélérer, la batterie qui fournit la puissance, et les
composants électroniques qui alimentent le système.
La taille et les caractéristiques du volant d’inertie ont été déterminées en
utilisant le principe fondamental de la dynamique, ainsi qu’en estimant la valeur
des actions aérodynamiques qui s’exercent sur la fusée. Nous avons estimé
que la fusée devrait annuler sa vitesse de rotation en environ quatre secondes
(temps de vol de la phase non propulsive) tout en compensant le couple des
forces aérodynamiques qui pourrait exister à cause d’un mauvais alignement
des ailerons.
Le dimensionnement du volant d’inertie a été effectué pour permettre son
intégration dans la fusée tout en maintenant une masse appropriée. Dans le but
de maximiser son inertie, la masse a été répartie en privilégiant la périphérie.
L’usinage de ce volant d’inertie en acier a été confié à M. G ILLOT, et le résultat
obtenu est une inertie de la roue égale à Iroue = 1.869 × 10−4 kg.m2 .
Les caractéristiques du moteur doivent lui permettre de fournir un couple
au moins égal au couple maximal qui sera exercé sur la fusée. D’après des
simulations réalisées grâce au logiciel O PEN R OCKETS, ce couple maximal est
Cmax = 35 mN.m. Pour ce faire, le moteur de modélisme Dualsky 2308C a été
choisi. Ses caractéristiques correspondent à celles recherchées et il convient de
noter que la vitesse de rotation maximale du volant d’inertie est suffisamment éle-
vée pour garantir une marge confortable avant d’atteindre le point de saturation,
fixé à 13740 tr.min−1 .
Enfin, une batterie LiPo a été sélectionnée sur la base de deux critères clés.
Premièrement, elle est capable de délivrer un courant suffisant lorsque le moteur
fonctionne à son couple maximal. Deuxièmement, elle présente une capacité
de 750 mAh, répondant ainsi aux exigences de durée d’alimentation (2). Vous
trouverez les caractéristiques complètes des composants en annexe (6.4).
3.4 Contrôle du roulis 25

(a) CAO du volant d’inertie (b) Moteur Dualsky 2308C (c) Batterie LiPo utilisée

3.4.3 Electronique du contrôle du roulis

Pour contrôler le moteur de manière simple et efficace à partir d’une carte
arduino, on utilise un ESC [7] (Electronic Speed Controller). Ce dernier peut éga-
lement servir d’alimentation pour la carte arduino. Afin d’asservir la vitesse de
rotation de la fusée, un contrôleur Arduino MKR Zero a été choisi. Ce contrôleur
est spécifiquement utilisé en raison de sa puissance de traitement élevée et de sa
petite taille, ce qui en fait un choix optimal pour les besoins de contrôle précis
de la vitesse de rotation. Les techniques utilisées dans le modélisme de drones
et d’avions ont été prises en compte lors de la conception de l’électronique du
système. Les circuits de ce type ont fait l’objet de nombreux tests approfon-
dis, garantissant ainsi la fiabilité du circuit que nous avons mis en place. La
configuration électronique est représentée dans la Figure 14.

F IGURE 14 – Schéma électronique du système

3.5 Récupération des données 26

3.4.4 Asservissement
L’asservissement du moteur est crucial pour assurer une rotation précise de
la roue d’inertie, ce qui permet d’obtenir un contrôle efficace du roulis de la fusée.
Le moteur ne pouvant tourner que dans un sens, il sera lancé à la moitié de sa
vitesse nominale avant le décollage, offrant ainsi la flexibilité nécessaire pour
ajuster la vitesse ultérieurement, que ce soit pour la diminuer ou l’augmenter en
fonction des exigences. De plus, l’asservissement ne sera actif qu’à partir de la
fin de la propulsion, et sera désactivé lorsque le parachute sera dépolyé. Dans
ces phases, il tournera à vitesse constante.
Pour l’asservissement, l’objectif principal est la précision. La présence d’un in-
tégrateur (Bloc 1p ) après la perturbation (couple aérodynamique sur les ailerons)
impose au correcteur de comporter un double intégrateur (Bloc pK2 ) qui permet-
tra d’anuler l’écart statique. Pour assurer la stabilité, deux pseudo-dérivateurs
sont ajoutés (1 + τ1 p)(1 + τ2 p). Le correcteur est donc Proportionnel Intégral
double. Enfin, des simulations réalisées sur Simulink ont permis de déterminer
les coefficients optimaux (K, τ1 et τ2 ) pour le correcteur, garantissant ainsi une
réponse rapide du système malgré les limitations de vitesse et de courant du
moteur. [8]
L’intégration du correcteur dans la carte arduino a été faite en discrétisant
l’équation différentielle associée à sa fonction de transfert. Le code pour la carte
de contrôle de roulis et le schéma-bloc de l’asservissement se trouvent tous deux
en annexe 6.2.

3.5 Récupération des données

La récupération des données de vol se fera grâce à 2 cartes micro SD. L’une
récupérant les mesures faites par le baromètre pour la détection de l’apogée
et l’autre pour récupérer les données du système de contrôle du roulis. La
récupération se fait de la même manière pour les deux systèmes. Les données
sont récupérées à chaque tour de boucle dans un fichier .txt à pour des raisons
de simplicité. En outre, étant donné que la carte SD peut enregistrer 1000 lignes
de données (incluant la création et la sauvegarde du fichier) en seulement 60 ms,
cela garantit une récupération complète de toutes les données. Les informations
collectées sont destinées aux futurs étudiants participant au programme Atlas,
qui seront chargés de travailler sur la deuxième édition de la fusée. Le code se
trouve en Annexe 6.
 27

4 Conclusion
Ce projet d’étude n°23 s’est concentré sur la conception et le contrôle d’une
mini-fusée dans le cadre du programme Atlas de C ENTRALE LYON C OSMOS.
Notre objectif était de répondre aux exigences du cahier des charges imposé par
la campagne de lancement C’S PACE et de rendre la fusée opérationnelle avant le
début de la campagne en juillet 2023.
Au cours de ce projet, nous avons étudié en détail les éléments clés de la
conception de la fusée. Nous avons également considéré différentes méthodes
pour répondre à nos objectifs. De plus, nous avons développé ces méthodes en
respectant les contraintes temporelles, budgétaires et techniques qui nous étaient
imposées.
Les travaux réalisés jusqu’à présent ont permis de finaliser la structure ex-
terne de la fusée, comprenant une coiffe en PLA, un corps en carton et 4 ailerons
en aluminium. Un code informatique spécifique fonctionnel a été développé
pour assurer la détection de l’apogée. L’algorithme repose sur l’analyse des
mesures de pression afin de localiser le point où la pression atteint son minimum.
Ce dispositif permet également le déploiement du parachute : une fois l’apogée
atteint le code ordonne l’ouverture de la trappe latérale de la fusée par l’intermé-
diaire d’un servomoteur. Et enfin, un dispositif de contrôle du roulis par roue
d’inertie a été réalisé. Il comporte une batterie LiPo, un moteur Dualsky 2308C et
un volant d’inertie en acier. L’asservissement du moteur se fait par un correcteur
proportionnel-intégral double permettant une correction stable et précise.
En l’état actuel tous les éléments nécessaires à la réalisation de la fusée ont
été conçus et mis en place. Le dispositif permettant la détection de l’apogée
a été évalué et est fonctionnel. Seul le mécanisme de contrôle du roulis doit
encore être testé et validé. Une fois cette dernière étape réalisée l’assemblage
sera finalisé et la fusée sera prête pour son lancement. Nous espérons que ces
conclusions, associées aux données du vol, fourniront une base solide pour les
futurs étudiants destinés à travailler sur la seconde édition de la fusée.

5 Ressources bibliographiques

Références
[1] Planète Sciences, CNES « Le vol de la fusée : Stabilité et Trajectographie -
Version 2.0 », Juillet 2008
Références 28

[2] Note technique de l’ANSTJ, « Les parachutes des fusées expé-

rimentales », Edition Février 2002 : https : //www.planete −
sciences.org/espace/I MG/pd f /parachutes.pd f
[3] Modèle de l’atmosphère isotherme, avril 2021 : https :
// f r.wikipedia.org/wiki/Atmosph%C3%A8re_isotherme
[4] codebender_cc, « How to Use the Adafruit BMP280 Sensor - Arduino Tutorial
» : https : //www.instructables.com/How − to − Use − the − Ada f ruit −
BMP280 − Sensor − Arduino − Tuto/
[5] Guide du servomoteur : https : //www.parallax.com/package/parallax −
standard − servo − downloads/
[6] Nicolas Pernot, « Cours sur le principe fondamental de la dynamique et le
théorème de l’énergie - puissance » : https ://nicolaspernot-sii.jimdofree.com/les-
sciences-de-l-ingénieur-en-pt/période-noel-février/cours/ , fichier « dynamique
prof »
[7] « Réalisation d’un drone à base d’arduino », 2016 : https :
//www. f irediy. f r/article/realisation − d − un − drone − a − base − d −
arduino − chapitre − 1
[8] Eric Blanco, Département EEA, cours sur les asservissements : « Cours ECS
tc2 Automatique Linéaire », 2022-2023
 29

6 Annexe
6.1 Code de détection de l’apogée

# include < Wire .h >

# include < Adafruit_BMP280 .h >
# include < Servo .h > // Declenchement du parachute
5 // STOCKAGE carte SD
# include < SPI .h >
# include < SD .h >

# define BMP280_ADDRESS 0 x76

10 const int buttonPin = 6; // Broche a laquelle la prise Jack
est connecte
int buttonState = 0; // Variable pour stocker l ’ etat de
la prise Jack

Adafruit_BMP280 bmp ; // I2C

float Ol dA ve ra ge Pr es su re = 0; // Permettra de detecter la
variation de sens
15 float C u r r e n t A v e r a g e P r e s s u r e = 0;
int i = 1;
float erreur = 0.03; // Nous permettra d ’ eviter de
detecter du bruit
float pressureFilter [10]; // Filtre passe bas
int pr es s u re F i lt e r In d e x = 0;
20

// P r p a r a t i o n SD file
unsigned long oldMillis = 0; // Nous permettra de mettre une
origine des temps

bool Parachute = false ; // Booleen vrai quand on doit

declencher le parachute
25

Servo myservo ; // create servo object to control a servo

File logFile ; // Pour la carte sd

 6.1 Code de détection de l’apogée 30

30 // multitask optimisation with millis

const int chipSelect = SDCARD_SS_PIN ;

void setup () {
35 Serial . begin (9600) ;
while (! Serial ) delay (100) ; // wait for native usb
Serial . println ( F (" BMP280 test ") ) ;
unsigned status ;
status = bmp . begin ( BMP280_ADDRESS ) ;
40 if (! status ) {
Serial . println ( F (" Could not find a valid BMP280 sensor ,
check wiring or "
" try a different address !") ) ;
Serial . print (" SensorID was : 0 x ") ;
Serial . println ( bmp . sensorID () , 16) ;
45 Serial . print (" ID of 0 xFF probably means a bad
address , a BMP 180 or BMP 085\ n ") ;
Serial . print (" ID of 0 x56 -0 x58 represents a BMP 280 ,\ n
") ;
Serial . print (" ID of 0 x60 represents a BME 280.\ n
") ;
Serial . print (" ID of 0 x61 represents a BME 680.\ n
") ;
while (1) delay (10) ;
50 }
bmp . setSampling ( Adafruit_BMP280 :: MODE_NORMAL , /*
Operating Mode . */
Adafruit_BMP280 :: SAMPLING_X2 , /* Temp .
oversampling */
Adafruit_BMP280 :: SAMPLING_X16 , /*
Pressure oversampling */
Adafruit_BMP280 :: FILTER_X16 , /*
Filtering . */
55 Adafruit_BMP280 :: STANDBY_MS_500 ) ; /*
Standby time . */

Serial . println (" BMP ok ") ;

// Initialise la communication s r i e et la carte SD

 6.1 Code de détection de l’apogée 31

60 // La carte SD peut crire 1000 lignes ( creation +

sauvegarde fichier ) en 60 ms
// // SD card initialization ( with computer )
pinMode (28 , OUTPUT ) ;
digitalWrite (28 , HIGH ) ;
Serial . println (" Initializing SD card ... ") ;
65 Serial . print ( chipSelect ) ;
// VERIFICATION DE LA CARTE SD
if (! SD . begin (28) ) {
Serial . println (" initialization failed !") ;
while (1)
70 ;
}
Serial . println (" initialization done .") ;
logFile = SD . open (" log . txt " , FILE_WRITE ) ;
if ( logFile ) {
75 Serial . print (" Writing to log . txt ... ") ;
logFile . println (" P Alt ") ;
Serial . println (" File written ") ;
} else {
// if the file didn ’ t open , print an error :
80 Serial . println (" error opening test . txt ") ;
}
pinMode ( buttonPin , INPUT ) ; // Configurer la broche de la
prise Jack en tant qu ’ entree
myservo . attach (1) ; // attaches the servo on pin 1
to the servo object
myservo . write (0) ;
85 }

void loop () {
buttonState = digitalRead ( buttonPin ) ; // Lire l ’ etat du
bouton
if ( buttonState == LOW ) {
90 // Ne rien faire tant que le Jack est branche
oldMillis = millis () ; // Origine des tps
} else {
// Algo qui permet de recuperer la position grace au
barometre
// Booleen indiquant si nous sommes l apogee ou pas .
95 float rawPressure = bmp . readPressure () ;
 6.1 Code de détection de l’apogée 32

// Ajout de la nouvelle valeur dans le filtre

pressureFilter [ p re s s ur e F il t e rI n d ex ] = rawPressure ;
pre s s u re F i lt e r In d e x = ( p r es s u re F i lt e r In d e x + 1) % 10;
100 // Calcul de la moyenne des valeurs du filtre
float pressureSum = 0.0;
for ( int i = 0; i < 10; i ++) {
pressureSum += pressureFilter [ i ];
}
105 Cu r r e n t A v e r a g e P r e s s u r e = pressureSum / 10;

logFile . print ( C u r r e n t A v e r a g e P r e s s u r e ) ;
logFile . print (" ") ;
logFile . println ( bmp . readAltitude (1013.25) ) ;
110 Parachute = C u r r e n t A v e r a g e P r e s s u r e > O ld Av er ag eP re ssu re
+ erreur ; // Changement du sens de variation ?
Ol dA ve ra ge Pr es su re = C u r r e n t A v e r a g e P r e s s u r e ;
Serial . println ( C u r r e n t A v e r a g e P r e s s u r e ) ;
Serial . println ( bmp . readAltitude (1013.25) ) ; /* Adjusted
to local forecast ! */
unsigned long currentMillis = millis () - oldMillis ;
115 if ( Parachute ) { // Si on pense avoir detecte l ’ apogee
// Interval de tps pour lancer le parachute
if ( currentMillis < 4300) { // Tant que nous ne
sommes pas dans l ’ interval de l ’ apogee , ne rien
faire
// Do nothing
} else {
120 myservo . write (90) ;
}
}
if ( currentMillis > 6300) { // Si nous n ’ avons toujours
pas repere l ’ apogee a p r s la l ’ interval de detection
}
myservo . write (90) ;
125 }

if ( currentMillis > 30000) { // Quand le vol est bien

fini
logFile . close () ;
Serial . println (" Enregistrement fini .") ;
 6.1 Code de détection de l’apogée 33

130 while (1)

;
}
}
}
6.2 Asservissement moteur 34

6.2 Asservissement moteur

F IGURE 15 – Schéma bloc de l’asservissement

6.3 Tableurs fournis : Stabilité - Trajectoire 35

6.3 Tableurs fournis : Stabilité - Trajectoire

F IGURE 16 – Trajectoire
6.3 Tableurs fournis : Stabilité - Trajectoire 36

F IGURE 17 – Trajectoire
6.3 Tableurs fournis : Stabilité - Trajectoire 37

F IGURE 18 – Stabilité
6.4 Caractéristiques des composants du contrôle du roulis 38

6.4 Caractéristiques des composants du contrôle du roulis

F IGURE 19 – Dessin technique du volant d’inertie

D’après les calculs, Iroue = 1.869 × 10−4 kg.m2 , mroue = 193g.

F IGURE 20 – Dessin technique du moteur

6.4 Caractéristiques des composants du contrôle du roulis 39

TABLE 1 – Caractéristiques du moteur

Vitesse de
Masse Puissance maxi Couple maxi Tension d’alimentation
rotation maxi
(g) (W) (N.m) (V)
(tr/min)
47 240 13740 0.194 7.4-14.8

TABLE 2 – Caractéristiques de la batterie

Tension Poids Capacité Taux de décharge Longueur Hauteur Profondeur

Type
(V) (g) (mAh) maxi (A) (mm) (mm) (mm)
LiPo 11.1 62 750 71.25 31 21 60