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- Remerciements Ø Réduction du nombre de sommets d’un polygone caractéristique ........... (22)

- Sommaire
I.2.3 Modèle de BEZIER rationnel ................................................................................. (24)
- Liste des symboles
- Liste des tableaux a) Introduction ........................................................................................... (24)
- Liste des figures
b) Coordonnées homogènes....................................................................... (24)
- Introduction générale
I.2.4 Les courbes rationnelles de BEZIER ...................................................... (26)
a) Propriétés des courbes rationnelles de BEZIER ..................................... (26)
Chapitre I. Modélisation géométrique : Courbe de BEZIER. b) Présentation des coniques par les courbes de BEZIER........................... (27)

I.1 Introduction................................................................................................ (4) Ø Conclusion ................................................................................... (27)

I.2 Notion des courbes de BEZIER.................................................................. (5)
I.2.1 Polynôme de BERSTEIN........................................................................ (6) Chapitre II. Modélisation en CAO : manipulation des courbes et surfaces
a) Propriétés du polynôme de BERSTEIN ................................................. (6)
b) Explication simplifier ............................................................................ (7)
II.1 Introduction .............................................................................................. (29)
c) Détails des calculs................................................................................................... (9)
II.2 Modélisation des courbes par le modèle de B-spline ................................. (29)
d) Exemple.................................................................................................................. (9)
a) Introduction.......................................................................................... (29)
e) Remarque................................................................................................................ (10)
b) Nœuds et séquences nodale .................................................................. (30)
f) Propriété de la construction ................................................................................... (10)
G) Cas particulier........................................................................................................... (13)
c) Ordre de multiplicité ............................................................................ (30)

I.2.2 Modèle de BEZIER non rationnel ..................................................... (14) II.2.1 Équation des fonctions de base............................................................... (30)

a) Définition........................................................................................ (14) II.2.2 Courbe de b-spline non rationnelle......................................................... (31)

b) La forme du polynôme de BERSTEIN dans le cas des courbes de BEZIER
non rationnelles ..................................................................................... (15) II.2.3 Vecteur nodale et différents types de B-spline........................................ (32)

c) Propriétés des courbes de BEZIER non rationnelles .............................. (16)
d) Modification de la forme de la courbe ................................................... (18)
Ø Points de définition multiples ........................................................................ (18)
Ø Ajout de points de définition ......................................................................... (19)
Ø Réduction du nombre de points de définition............................................... (20)
e) Modification du nombre de sommets du polygone caractéristique sans modifier la
forme de la courbe...................................................................................................... (20)
a) Fonction b-spline uniforme................................................................... (32)
b) Fonction b-spline non uniforme............................................................ (33)
c) Forme B-spline périodique ................................................................... (34)
II.2.4 Propriétés des fonctions de base B-spline............................................... (34)
II.2.5 Propriétés des courbes B-spline non rationnelle ..................................... (35)
II.3 Courbes B-spline non uniforme rationnelle ............................................... (37)

Ø Augmentation du nombre de sommets d’un polygone caractéristique..... (21) II.3.1 Propriétés des fonctions b-spline non rationnelles .................................. (38)

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 !"##$%&' !"##$%&'

II.3.2 Propriétés des courbes (NURBS) .......................................................... (39) b) Approche décalée............................................................................ (62)
c) Approche monolithique................................................................... (63)
II.4 Modélisation de différentes surfaces ........................................................ (40)
Ø Conclusion ................................................................................... (63)
1) Introduction.......................................................................................... (40)
2) Surface de BEZIER .............................................................................. (40)
3) Les surfaces rationnelles....................................................................... (41) Chapitre IV. Application à l’interaction fluide-structure
4) Les surfaces de BEZIER rationnelles.................................................... (41)
a) Constructions des surfaces réglées par le modèle de BEZIER IV.1 Présentation de la structure ................................................................ (65)

rationnel.......................................................................................... (42) IV.2 Détermination des différents paramètres ............................................ (66)

b) Constructions des surfaces réglées par le modèle de BEZIER non
IV.3 Insertion des nœuds ........................................................................... (68)
rationnel.......................................................................................... (43)
5) Surface de B-spline .............................................................................. (43) IV.4 Détermination des fonctions NURBS ................................................ (69)
c) Constructions des surfaces réglées par le modèle de B-spline
rationnel.......................................................................................... (44) IV.5 Maillage éléments finis iso-géométriques .......................................... (69)

d) Constructions des surfaces réglées par le modèle de B-spline non
rationnel.......................................................................................... (45)
Ø Conclusion ................................................................................... (46)
IV.6 Application de la charge ..................................................................... (71)
IV.7 Interprétation des résultats .................................................................. (75)
IV.8 Conclusion ......................................................................................... (75)

Chapitre III. Modélisation éléments finis iso-géométriques

III.1 Introduction ...................................................................................... (48)

III.2 L’analyse iso-géométrique ................................................................ (48)

a) Définition ....................................................................................... (48)

b) Présentation de la méthode ............................................................. (49)

III.3 Méthode d’analyse iso-géométrique................................................. (53)

1) Insertion des nœuds......................................................................... (53)

2) Comparaison par rapport à la MEF ................................................. (56)

III.4 Interaction fluide-structure ................................................................ (62)

a) Introduction .................................................................................... (62)

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 (%)*' +') ),#-".') (%)*' +') /%01&')

Liste des symboles Liste des figures

Figure Légende Page

[A] Matrice de dimenssion n !
J Le jacobian Fig.I.1 Courbe de BEZIER de degré 1 avec 4 points de contrôle 8
det(J) Déterminant du jacobian Fig.I.2 Courbe de BEZIER de degré 2 avec 3 points de contrôle 10
" Vecteur noeud Fig.I.3 Courbe de BEZIER 12
t,u,v paramétres curviligne
Fig.I.4 Courbe de BEZIER de degré 4 avec 5 points de contrôle 17
ke Matrice de raideur
# Matrice caractéristique au comportement élastique du matériau Fig.I.5 Courbe de BEZIER de degré 4 avec 5 points de contrôle 19
$ Domaine physique Fig.I.6 Courbe de BEZIER de degré 5 avec 6 points de contrôle 19
E Module de Young Fig.I.7 Courbe de BEZIER de degré 3 avec 4 points de contrôle 20
%&'( Fonction de base NURBS
Fig.I.8 22
%)'* Fonction de base NURBS Augmentation du nombre de sommets d’un polygone
+&'( Fonction de base B-spline caractéristique sans modifier la forme de la courbe
+)'* Fonction de base B-spline Fig.I.9 23
v Vecteur nœuds Augmentation du nombre de sommets d’un polygone
,&'( Fonction de BERSTEIN caractéristique sans
[K] Matrice de raideur modifier la forme de la courbe
S(u,v)] Surface paramétrique Fig.II.1 Fonction de base B-spline 35
C(t) Fonction définissant les courbes paramétriques
- Vecteur nœuds Fig.II.2 Surface de BEZIER rationnel avec sont réseau caractéristique 43
. Vecteur nœuds Fig.II.3 Surface de BEZIER non rationnel avec sont réseau 43
H Transformation projective caractéristique
/&') Poids des nœuds Fig.II.4 Surface de B-spline rationnel avec sont réseau caractéristique 45
F Charges réparties Fig.II.5 Surface de B-spline non rationnel avec sont réseau 46
0 ( 123 Continuité d’ordre n
caractéristique
I Moment d’inertie
A(u,v) Dérivé de la section paramétrique Fig.III.1 Répartition des nœuds dans le domaine paramétrique 50
45 163 Energie potentielle élémentaire Fig.III.2 Domaine paramétrique 51
[T] Matrice de transfert Fig.III.3 Domaine physique 52
[7163 8 Vecteurs et déplacements élémentaires Fig.III.4 Distributions d'effort en utilisons l’approche de Von-Mises 52
[9 163 8 Matrice de raideur élémentaire
Fig.III.5 Modèle élément fini
l Longueur de l’élément
57
L Longueur totale de la structure Fig.III.6 Modèle isogéométrique 58
D Diamètre Fig.IV.1 Durite d’eau sous pression 65
Fig.IV.2 Figure qui représente le cas d’une géométrie circulaire 67
Fig.IV.3 Répartition des poids dans le cas d’une géométrie circulaire 68
Fig.IV.4 Répartition nodale sur la géométrie cylindrique 70
Fig.IV.5 Répartition des efforts dans la durite 70
Fig.IV.6 Répartition des efforts dans la durite 71
Fig.IV.7 Courbe des fonctions B-spline 72
Fig IV.8 La première dérivée des fonctions B-spline 73
Fig IV.9 La deuxième dérivée des fonctions B-spline 73
Fig IV.10 Durite après déformation 74

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 (%)*') +') *$-.'$12 (%)*' +') $-&35%$*%"6)

Listes des tableaux

Liste des abréviations

Tableau Legende Page NURBS : Non uniform Rational Basis Spline.

Tab I.1 Le comportement des courbes en fonction des poids 27 MEF : Méthode des éléments finis(ou FEM).

B-spline : Basis Spline.

Tab IV.1 Caractérisques mécanique de la structure 65
CAO : Conception Assistée par Ordinateur.

CFAO : Conception et Fabrication Assistée par Ordinateur.

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 76*&"+18*%"6 9363&$.' 76*&"+18*%"6 9363&$.'

Dans le chapitre (IV), nous appliquons la méthode d’analyse par éléments finis iso-
géométriques à l’interaction fluide-structure entre une durite cylindrique (la structure),
et l’eau (le fluide), et nous modélisons cette interaction sur le logiciel MATLAB.
Depuis longtemps, l’être humain travail sans relâche dans le but de rendre plus sûr
les structures et les outils utilisés dans le quotidien, c’est pourquoi il s’est beaucoup En fin nous terminons par une conclusion générale pour résumer tous ce travail.

investi en édifiant des constructions plus performantes, et en développant des moyens

de surveillance et de vérification de plus en plus fiables.

Les besoins des industries de pointe et les progrès effectués dans le domaine de
l’analyse par éléments finis, conduit les techniques de calcul des structures à un
développement considérable.

Ainsi la méthode des éléments finis est l’un des outils les plus efficaces et les plus
généraux, qui à connu ces cinq dernières années une évolution importante par
l’émergence d’une nouvelle génération d’éléments finis.

En effet, les éléments finis iso-géométriques utilisent le même concept que la CAO,
c’est-à-dire que le maillage éléments finis habituel est remplacé par la modélisation
CAO par les fonctions de base NURBS.

Ce travail est consacré à l’étude de la méthode d’analyse par éléments finis iso-
géométriques, en faisant une application sur une interaction entre un fluide et cette
structure. Pour une meilleure compréhension, il est structuré comme suit :

Dans le chapitre (I) nous commençons par une recherche bibliographique, puis nous
énonçons quelques notions de base sur la technique de réalisation et modélisation
géométrique des courbes de BEZIER.

Dans le chapitre (II) nous présentons quelques notions sur la technique de

réalisation des surfaces par les courbes b-spline et les fonctions de base NURBS.

Dans le chapitre (III), nous présentons la méthode des éléments finis iso-
géométriques en détail pour bien expliquer la procédure pour arriver à déterminer les
différents paramètres nécessaires à la réalisation de ce modèle éléments finis.

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 :A$B%*&' 7 ?'8A'&8A' -%-.%"0&$BA%C1'

I.1 Introduction :

Une structure est généralement soumise à des conditions opérationnelles qui peuvent
être, dans certains cas, extrêmement sévères et pouvant donc affecter son intégrité. Dans
l'industrie et dans l'infographie, on a souvent besoin de représenter sur ordinateur des
courbes ou surfaces dont le type est soit non classifiable (ni parabole ni cercle...) soit
non connu à l'avance. On les regroupe généralement sous le nom de "courbes et
surfaces non mathématiques", car l'équation mathématique n'est pas connue par le
programmeur. Ces courbes ou surfaces sont en général définies par un ensemble de
points, plus ou moins nombreux.

C’est ainsi que les courbes à pôles sont développées par Pierre BEZIER. Au début des

:;<=7>?@ 7 années soixante, il était directeur des méthodes mécaniques dans la maison
RENAULT. Sa préoccupation était d'offrir au dessinateur un moyen simple et puissant
pour créer des formes et pour faciliter la programmation des machines à commande
numérique. Les fameuses courbes et surfaces de BEZIER sont alors nées, dans le but de
réaliser des surfaces très complexes.
Modélisation géométrique : Afin d'utiliser concrètement ces courbes et ces surfaces, un logiciel fut créé :

Courbe de BEZIER Unisurf. Il est à la base de tous les logiciels créés par la suite, dont CATIA. Les
concepts de CAO et de CFAO venaient de prendre forme.

L'objectif de l'optimisation de conception est de trouver la disposition optimale qui

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maximise l'exécution de système tout en satisfaisant les contraintes de conception.
D'une manière générale, deux genres de techniques d'optimisation de conception existent:
• Optimisation de conception de topologie.
• Optimisation de conception de forme.
Pour cela une méthode iso-géométrique d'analyse a été développée par Hughes et autres
(2005), qui permet de manipuler une géométrie exacte avec la fonction de base de
NURBS. La fonction de base de B-spline est calculée périodiquement à partir du vecteur
nœud, et il est très simple d'ajuster l'ordre de la fonction de base, par conséquent, il est
possible d'avoir une solution plus précise que la méthode des éléments finis (FEM), avec
peu de degrés de liberté. D'ailleurs, par analogie aux améliorations apportées à la FEM
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 :A$B%*&' 7 ?'8A'&8A' -%-.%"0&$BA%C1' :A$B%*&' 7 ?'8A'&8A' -%-.%"0&$BA%C1'

standard, ils ont proposé un nouvel arrangement efficace d'amélioration sans n'importe
quel changement de la géométrie du modèle. Plus tard, ces issues d'amélioration plus en
détail ont été discutées. La raideur a rapporté une solution plus précise que la méthode
classique. Avec ces propriétés, une méthode iso-géométrique d'analyse a été maintenant
largement appliquée à beaucoup de disciplines différentes, telles que des vibrations
structurales [13], à la mécanique des fluides [1], interactions de fluide-structure [3].
Ainsi, il est souhaitable de développer les méthodes iso-géométriques d'analyse et
d'optimisation de sensibilité de conception de forme, pour des applications dans ces
secteurs.
Ils ont présenté un élément fini géométriquement exact [13], en employant un nouvel
élément de la coque de base, sur des coordonnées curvilignes. Un élément tensoriel de
base a été développé pour la triangularité d'un modèle géométrique en se basant sur les
NURBS. Plus tard, ils ont proposés comment combiner des surfaces de NURBS avec la
méthode des éléments finis (FEM), et comment déterminer les fonctions de forme
des coefficients dépendant d'une variable. En modifiant ensuite la position des
points de contrôle, on déforme progressivement la courbe jusqu'à l'obtention du
profil recherché. Pour faciliter la compréhension de cette courbe, on ne traitera
ici, que l'aspect "courbe plane" des courbes de Bézier. Ces courbes peuvent être
définies comme une combinaison des fonctions de base appelées polynômes de
BERSTEIN[2].
I.2.1 Polynôme de BERSTEIN :
Ces polynômes ont été utilisés par BERSTEIN, au début du X: ;<?@ Siècle, pour
l’approximation polynomiale des fonctions. Ils sont utilisés dans la description du
modèle de BERIER par les points de définition nommés aussi points de BEZIER[5].
La A;<?@ fonction de BERSTEIN de degré n, notée B&'( est définie par :

appropriées. Pour satisfaire la propriété delta-Kronecker sur les frontières des nœuds, on a
B&'( (t) = C(&D. 1E F 231(GH3I 2 & 0JK L K M (I.1)
introduit une fonction B-spline non périodique, qui est beaucoup plus facile que la
(N
fonction périodique pour imposer des conditions aux limites. Avec : C(&D = Coefficient du binôme de NEWTON.
&NI1(G&3N

Et t : est une variable réelle, qui est sur l’intervalle [0 1].

I.2 Notion des courbes de BEZIER :
On construit les courbes représentatives lorsque t varie entre 0 et 1.
C’est au sein du bureau d’études du constructeur automobile RENAULT que
l’ingénieur français P.BEZIER a proposé une modélisation spécifique pour concevoir • Pour n=1, ce sont des segments de droites parallèles aux E6O6 et P(Q6
différents éléments d’une voiture, ce support donne un moyen interactif pour recevoir • Pour n=2, ce sont des arcs de paraboles.
les formes en utilisant un outil informatique, mis en place à partir de 1962. Ce • Pour n=3, ce sont des arcs de cubiques.
modèle a été à la base du logiciel « Uniserf » développé chez RENAULT, à la suite
de communication scientifique, la première en 1982, les nombreux logiciels de CAO,
utilisé dans les domaines divers d’application tels que : mécanique, aéronautique, a) Propriétés des polynômes de BERSTEIN :
automobile, « design », polices de caractères,…..ect. Cette méthode doit permettre
Les fonctions B&'( (t) possèdent les propriétés importantes dans l’intervalle I = [0 1] :
de modifier facilement la surface par déplacement d'un minimum de points et de
pouvoir représenter toute surface (y compris plane), sans "cassure" - Partition unité : (condition de Cauchy) :
(continuellement dérivable). L'idée directrice est de tracer une courbe en déplaçant
le barycentre d'un certain nombre de points, appelés points de contrôle et affectés

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 :A$B%*&' 7 ?'8A'&8A' -%-.%"0&$BA%C1' :A$B%*&' 7 ?'8A'&8A' -%-.%"0&$BA%C1'
(

R B&'( 1S3 T UJS V WXJE8 JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I P3

&YZ

Cette propriété permet d’obtenir des courbes indépendantes du référentiel utilisé.

- Non négativité : (positivité) :

Figure I.1 – Courbe de BEZIER de degré 3 avec 4 points de contrôle.
JJB&'( (t) \ X pour toutes les valeurs de i,n et de t.

Particulièrement aux extrémités ont obtient :

On considère donc 4 points A,B,C,D du plan. Alors la courbe de Bézier de
- En t = 0 BZ'( (0) = 1, B&'( (0) = 0 UJLJ] ^E' _ _ I M`. 1[I a3 points de contrôle A,B,C,D est la seule courbe polynômiale de degré inférieur ou

- En t=1 B('( (1) = 1, B&'((1) = 0 UJLJ] ^E' _ _ I M`. (I.4) égal à 3 telle que :

• Symétrie :
Il est possible d'avoir une représentation paramétrique simple de la courbe : il
Un calcul élémentaire montre que : s'agit en effet de l'ensemble des points M(t) tels que :

B&'((t) = B(G&'( (1-t) pour t ] [ 0,1 ]. (I.5) b123 c 1E F 23d I e f aI 2I 1E F 23g I , f aI 2 g I 1E F 23I 0 f 2 d I h

Ce qui signifie que les fonctions de bases B&'((t) sont deux à deux symétriques en t et (1-t) Pour t parcourant l'intervalle [0,1] (l'équation précédente doit se comprendre
coordonnée par coordonnée).
par rapport à la droite t = 0.5.
Plus généralement, si iZ ,...,Ji( sont (n+1) points du plan, la courbe de Bézier
• Relation de récurrence :
de points de contrôle iZ ,...,Ji( est la courbe polynômiale de degré inférieur ou égal
Une fonction de BERSTEIN peut s’exprimer à l’aide des fonctions du même type mais de
à n donnée par :
degré inférieur [10] tel que :
B&'((t) = t, B&GH'(GH(t) + (1-t) . B&'(GH(t) ; UJ2 V WJX'EJ8I (I.6) (
MN
b123 c R I "k I 1E F "3(Gk I ikJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ J1[I l3
BZ'( (t) = t, BZ'(GH (t) ; UJ2 V ^E'P' _ _ I I ' M F E`IJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ (I.7) jNI 1M F j3N
kYZ
B('( (t) = t . B(GH'(GH(t) (I.8)

Pour t dans [0,1] (les experts reconnaitront ici l'expression d'un polynôme de
Bernstein).
b) Explication simplifiée :

Prenons d'abord l'exemple le plus répandu, celui des courbes de Bézier avec 4 points de
contrôle.

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Elle a les propriétés suivantes :

Ø Elle passe par iZ et i( , mais pas en général par les autres points de contrôle.

Ø La tangente en P0 (respectivement en Pn) est donnée par iZ i( et par

i(GH i( .

Ø La courbe est toujours contenue dans l'enveloppe convexe des points de

Figure I.2 – Courbe de BEZIER de degré 2 avec 3 points de contrôle.
contrôles

Construisons une courbe en rajoutant une 2ème étape à ce qui précède :

C) Détails des calculs :
Soit M (t) le Barycentre de (A, 1-t) (B, t).
ü 1ère étape :
t est la proportion du segment [AB] où se situe le point M (t) :
Soit M1(t) le Barycentre de (A, 1-t) (B,t) ; M1(t) décrit [AB].
t = 0 => M = A Soit M2( t ) le Barycentre de ( B, 1-t ) ( C, t ) ; M2( t ) décrit [BC].
t = 0,5 => M = milieu de [AB]

t = 1 => M = B ü 2ème étape :

Soit M (t) le Barycentre de (M1, 1-t) (M2, t).

Quand t parcourt l'intervalle [0,1], il est clair que le point M( t ) décrit tout le segment

e) Remarque :
[AB ].
M ( t ) se situe à la même proportion du segment [M1 M2] que M1 par rapport au
segment [AB] ou M2 par rapport au segment [BC].

d) Exemple :
Le segment [AB] est la Courbe de Bézier de degré 1 avec points de contrôle A et B.
Les Polynômes (1-t) et (t) sont les Polynômes - Poids de Bernstein de degré 1.
f) Propriété de la construction :
La courbe obtenue est l'enveloppe des segments [M1 M2] : en tout point M, la
tangente à la courbe est le segment [M1 M2].
M (t) décrit alors une Courbe de Bézier de degré 2, qui, par construction, commence
en A et se finit en C, et a pour tangentes (AB) en A et (BC) en C. C'est en fait un arc
de Parabole (que nous pourrions noter très logiquement [ABC]) :

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ü Soit M1(t) le Barycentre de (A, 1-t) (B, t) ; M1(t) décrit [AB].

ü Soit M2( t ) le Barycentre de (B, 1-t) (C, t) ; M2(t) décrit [BC].

ü Soit M3( t ) le Barycentre de (C, 1-t) (D, t) ; M3(t) décrit [CD].

Ø 2ème étape : 2 Courbes de Bézier de degré 2

ü Soit N1(t) le Barycentre de (M1, 1-t) (M2, t)
ü Soit N2(t) le Barycentre de (M2, 1-t) (M3, t)
Les propriétés d'association du Barycentre nous permettent d'exprimer

M(t) plus directement : M (t) est ainsi le Barycentre de (A, (1-t)2) (B, 2t(1-t) ) Ø 3ème étape : 1 Courbe de Bézier de degré 3 :

(C, t2 ). Soit M (t) le Barycentre de (N1, 1-t) (N2, t)

M (t) décrit la Courbe de Bézier de degré 2 avec 3 points de contrôle A, B et C. Les propriétés d'association du Barycentre nous permettent d'exprimer M ( t ) plus

directement : M (t) est ainsi le Barycentre de (A, (1-t)3) (B, 3t(1-t)2) (C, 3t2(1-t) ) (D, t3).
Les Polynômes (1-t)2, 2t(1-t) et t2 sont les Polynômes de Bernstein de degré 2.

M (t) décrit la Courbe de Bézier de degré 3 avec 4 points de contrôle A, B, C et

Rien ne nous interdit de prolonger au delà des extrémités A et C l'arc à la parabole
D.
entière :

Elle part de A pour finir en D.

il suffit, à partir de la même définition analytique à l'aide des Polynômes de
C'est en fait un arc de Cubique (que nous pourrions noter très logiquement [ABCD]) :
Bernstein, de faire varier le paramètre t non dans [ 0 ; 1] ( interpolation ), mais dans un

ensemble encore plus vaste[7], (Extrapolation à l'ensemble des réels pour obtenir

toute la parabole, voire même à (C ) l'ensemble des nombres complexes, si l'on

veut obtenir par e x e m p l e l a s u r f a c e d e R i e m a n n d'équation Z = 2 ).

Construisons une courbe paramétrée en rajoutant une 3ème étape à ce qui précède :

Figure I.3 – Courbe de BEZIER

Ø 1ère étape : 3 Courbes de Bézier de degré 1 :

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Les PolynômesJ1E F S3d , 3t1E F S3g , 3t21E F S3 et 2 d sont les Polynômes - Poids de
Bernstein du degré 3.
Ø Intérêt du degré 3 : en plus des courbes d'une plus forte régularité, il permet de dessiner
des plis (comme ceux de la cubique d'équation : y = m d -3x , en x = 1 ou -1), ou des points
d'inflexion (comme celui de la cubique d'équation : y = m -3x , en x = 0), ou des points de
d suffit d’enlever le temps !
rebroussements (comme le point médian dans le chiffre 3), ou des points doubles (comme
le croisement dans la lettre alpha), ce que le degré 2, avec ses arcs de paraboles, ne sait pas
faire !
G) Cas particulier :
• Courbe d’un Polynôme de degré 3 :
f(x) = a. m d + b. m g + c. x + d (fonction cubique, de dérivée
f ‘(x) = 3 a m g + 2 b x + c, comme une Courbe de Bézier à 4 Points de
Contrôle.
On s’impose leurs abscisses : xA < xB < xC < xD suite arithmétique : ainsi f est
définie sur l’intervalle [xA , xD] .
On voudrait alors savoir : quelles ordonnées yA , yB , yC , yD prendre.
- Pas de problème pour les 2 extrémités A et D : elles sont sur la courbe de f :
yA = f(xA) et yD = f(xD) .
- Quant aux 2 points intermédiaires B et C, ils sont chacun sur une tangente à la courbe de f
B sur la tangente en A : yB = yA + (xB - xA) f ’ (xA ) ;
C sur la tangente en D : yC = yD + (xC - xD) f ’ (xD) .
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:A$B%*&' 7 ?'8A'&8A' -%-.%"0&$BA%C1'
Cette méthode de calcul se généralise facilement à toute courbe paramétrique
cubique (x(t) , y(t)) : on remplace dans les formules : l’abscisse par le paramètre de
temps t , et l'ordonnée f(t) par x(t), puis par y(t).
Les points de contrôle Pi ainsi définis ont 3 coordonnées ( tP, xP, yP ) : pas grave, il
Tous les logiciels de dessin utilisent les courbes de Bézier de degré 3.
I.2.2 Modèle de BEZIER non rationnel :
Les courbes de BEZIER sont basées sur les approximations polynomiales de manière
que chaque courbe paramétrique de degré n soit exprimée sous la forme : [6]
n123 c o(&YZ p&'(J 123I qJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I EX3
Avec tV WX'E8r
stJu
1FE3& I v &GH 1E F 23( F E
p&'( 123 c w xJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I EE3
1L F E3NI v2 &GH 2
Ou les fonctions p&'( 123 sont appelées fonctions de BEZIER, le vecteur qZ indique le
point de départ de la courbe.
Le polynôme formé par [qH ' qg ' _ I ' q( 8Jest appelé polynôme de BEZIER et contrôle la
forme de la courbe[13].
a) Définitions :
Soit n un entier strictement positif donné et iZ ' iH ' ig ' _ I ' i( une suite de n+1 points
quelconques choisis dans le plan ou dans l’espace à 3 dimensions.
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La courbe de BEZIER associée à ces données est l’arc décrit par le point M(t) défini, par Et i& sont appelés les pôles du polygone caractéristique[13].
l’intermédiaire d’une origine « 0 » choisie arbitrairement au moyen de la formule vectorielle
(où t varie dans [0,1]).
c) Propriétés des courbes de BEZIER non rationnelles :

(
• La courbe ne dépend que des points de définitions, et non de l’origine choisie.
Jsy1S3 c R ,(& 123I zi& JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I EP3
&YZ
• Degré de la courbe est égal au nombre de pôles moins un.
• Le degré du polynôme augmente impérativement avec le degré de la complexité
Les points iZ ' iH ' ig ' _ I I ' i( sont dits « points de définition » ou « points de BEZIER ».
de la courbe.
Le polygone dont les sommets successifs sont ces points est dit « polygone
C(t = 0) = iZ J; C(t=1) = i( JI
caractéristique de la courbe ».
En étant tangente au polygone avec :

C’(0) = n . (iH F iZ 3 et C’(1) = n.(Ji( F i(GH 3.

b) La forme du polynôme de BERSTEIN dans le cas des courbes de BEZIER
non rationnelles :

La partition unité :

Une autre manière équivalente à été proposée par FORREST pour l’expression des Pour tJVJ[0,1].
courbes de BEZIER non rationnelles.
(

En se basant sur les polynômes de BERSTEIN on peut écrire : R ,&'( 123 c EJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I E}3
&YZ

{1S3 c J R ,&'( 123I i& JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I Ea3

• Propriétés des barycentres :
&YH

La définition, indique puisque les coefficients ,&'( 123 sont positifs et que leurs
somme (de i=0 à i=n) est égale à 1, que pour t fixée dans [0,1], C(t) est le barycentre des
Avec tV [0,1] ;
points iZ ' iH ' ig ' _ I I ' i( J affectés de ces coefficients.
Avec les fonctions de BERSTEIN :

(N
,&'( 123 c C(HDI 2 & I 1E F 231(GH3 c I 2 & I 1E F 23(GH JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I E|3
&NI1(GH3N

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• Globalité du modèle :

On peut noter que chaque force d’attraction p~ J dépend de deux facteurs indépendants • La continuité : naturellement Cn.
qui sont : • Enveloppe convexe :

o Le coefficient pondérateur qui est constitué par ,&'( 123I La courbe de BEZIER est toujours dans le polygone convexe formé par les pôles.
o La position du point de définition i& I
• Propriété de la variation décroissante :
* Pour t=1 L’explication est la même, en remplaçant iZ Jpar i( .
Aucun plan n’a plus d’intersections avec la courbe qu’avec le polygone de contrôle.
*En dehors des deux points précédents, extrémités de l’arc, l’influence des points de
• Invariance affine :
définition tout au long de la courbe de BEZIER est globale. On peut, pour mieux le voir,
faire des découpes successives des graphiques .(& des polynômes de BERSTEIN. Ce qui Une transformation affine est appliquée à la courbe si elle est appliquée au polygone

permet de visualiser l’évolution des valeurs relatives de ces polynômes lorsque t varie de 0 caractéristique.

à 1 (tJ]JWX'E8). • Propriété de la réversibilité (symétrie) :

On peut se rendre compte que pour t = 0, seul iZ a de l’influence, au fur et à mesure que Une courbe de BEZIER décrite à partir du polygone caractéristiqueJiZ ' iH ' ig ' _ I I ' i( ,
t augmente l’influence de iZ reste prépondérante mais diminuée, alors que celles de iH , ig 'JJ ne change pas de forme lorsqu’elle est décrite à partir du polygone caractéristique inverse
puis celle de id , d’abord très faibles, augmentent. Pour t = 1/3, c’est iH qui a la plus grande i( ' i(!H ' i(!g ' _ I I ' iZ .
influence, pour t = 1/2, iH ' ig ont la même influence iZ et id ont également même influence
mais faible[11].
d) Modification de la forme de la courbe :
En fait, la courbe suit la forme de la ligne polygonale joignant les points de définitions,
cette allure générale est suggérée dans le graphique de la figure ( I.4 ).

Courbe de BEZIER de degré 4

7 Plusieurs possibilités sont offertes pour des modifications d’une courbe de BEZIER :
6

Ø Points de définition multiples :

4

2 Si l’on souhaite qu’un point de définitionJi& , ait une influence plus grande sur la forme de
1
l’arc en exerçant sur les points C (t) une plus grande force d’attraction, on donne un ordre
de multiplicité à ce point i& , ce qui veut dire qu’on prend ce point plusieurs fois de suite
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

dans la séquence des points de définition (ce qui implique qu’on augmente le degré)[3].
Figure I.4 – Courbe de BEZIER de degré 4 avec 5 points de contrôle.

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Courbe de BEZIER de degré 4 Ø Réduction du nombre de points de définition :

8

7 Il faut préciser que de la modification de cette opération qui, résulte la modification du

6 degré de la courbe. Cette transformation répond à plusieurs contraintes, comme la réduction
5 des calculs et donc du cout numérique.
4

Courbe de BEZIER de degré 3

3 8

2 7

1 6

0 5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figure I.5 – Courbe de BEZIER de degré 4 avec 5 points de contrôle. 3

Ø Ajout de points de définition :

0
0 5 10 15

Si on souhaite attirer davantage la courbe au voisinage d’un point de définition, il suffit

d’adjoindre des points de définition supplémentaires au voisinage de ce point.
Figure I.7 – Courbe de BEZIER de degré 3 avec 4 points de contrôle.
L’ensemble de la courbe va se modifier (globalité du modèle) mais, localement, il existera
une déformation plus marquée vers le point de définition considéré voir figure ( I.6 ).
e) Modification du nombre de sommets du polygone caractéristique sans modifier
Courbe de BEZIER de degré 5
8
la forme de la courbe :
7

5 L’accroissement du nombre de sommets du polygone caractéristique contribue à la

4
construction de carreaux lorsque ces derniers s’appuient sur une série de courbe Ci,
iV ^E'P' _ _ I "`I Parmi les techniques les plus couramment implantées au sein de logiciels
3

1
de CFAO, certaines supposent un nombre de sommets identique pour chacun des polygones

0
caractéristiques i#$ associés à une courbe Ci , lorsque cette condition n’est pas satisfaite, la
0 5 10 15

démarche consiste à accroitre le nombre de sommets soient en nombre identique pour

chaque courbe Ci, afin d’éviter toute perturbation de la forme des courbes Ci et de remettre
Figure I.6 – Courbe de BEZIER de degré 5 avec 6 points de contrôle.
en cause le travail de modification effectué, il est souhaitable de réaliser l’insertion de
sommets sans modifier la forme de la courbe[10].
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Ø Augmentation du nombre de sommets d’un polygone caractéristique : Ø Réduction du nombre de sommets du polygone caractéristique :

Soit i#* le polygone caractéristique d’une courbe de BEZIER de degré m répondant à

l’équation :
A partir d’un polygone caractéristiqueJJi#* , il s’agit de construire le polygone
caractéristique, i#*GH d’une courbe de BEZIER iH 123 tel que :

i123 c R ,&'* 123I %& J'JJJJ2 V WX'E8JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I E&3

*

&YZ

iH 123 c R ,&'*GH 123I %'& . R ,&'* 123I %& c i123Jr q)*+J2 V WX'E8JJJJJJJJJJJJ1[I El3
*GH *

Il s’agit de construire une courbe de BEZIER, iH 123, correspondant exactement à P (t)

&YZ &YZ
(voir figure ( I-9 )) admettant pour polygone caractéristique, i#*!H.
Le principe de la construction est basé sur l’algorithme d’accroissement du nombre des
iH 123 est liée à P (t) par l’équation suivante : sommets appliqués à l’envers, sous la forme la plus simple, il faut distinguer les situations :

• m est impair :

iH 123 c R ,&'*!H 123I %'& c R ,&'* 123I %& ' U2 V WX'E8JJJJJJJJJ1[I E(3
* *

&YZ &YZ
6 5

Ou les sommets %'& Jse déduisent des sommets %& comme suit :
4.5

5
4

3.5
4

%'Z c %Z Jr
3

3 2.5

%'& c %'&GH f I 1%& F %&GH 3' q)*+ , L V ^E'P' _ I I !`JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I E-3

2

1*!HG&3 2

*!H
1.5

%'*!H c %*
1
1

0.5

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

§ Remarque :
Figure I.8 -Augmentation du nombre de sommets d’un polygone caractéristique sans

modifier la forme de la courbe.

Dans le cas où le nombre de sommets à insérer est supérieur à 1 (un) et s’élève à k par
exemple, on réitérera k fois le processus d’insertion s’appuyant sur les relations ([I E-).
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-Lorsque m est pair : I.2.3 Modèle de BEZIER rationnel :

Les sommets %'& sont donnés par la relation suivante : a) Introduction :

%'Z c %Z Jr La première utilisation de ces modèles remonte à longtemps avec l’intégration des

%'& c %'&GH f I 1%& F %'&GH 3' q)*+ , L V ^E'P' _ I I 1 F E3`

* * courbes de BEZIER rationnelles dans le logiciel « CONSURF ». On peut considérer
*G& g
sue chaque forme rationnelle affecte à chaque point de contrôle un coefficient qui joue
%'& c %'&!H f I 1%&!H F %'&!H 3' q)*+ , L V ^1! F P3' _ I I 1 3`
* *
1[I PX3 le rôle d’un poids, et donne une influence à chacun des points de définition.
*G& g

%'*GH c %*
Le premier avantage des formes rationnelles est l’aptitude à présenter une classe
plus importante de formes (quadratique, conique, cercle, parabole, hyperbole, arc de
-Lorsque m est impair : cercle….etc) donc à faciliter l’homogénéisation des bases de données des logiciels.

Les sommets %'& sont définis par la relation (I.20). Les modèles géométriques rationnels font appel aux concepts des

%'Z c %Z Jr %'& c %'&GH f I 1%& F %'&GH 3' q)*+ , L V ^E'P' _ I I 1

* *GH coordonnées homogènes.
F E3`
*G& g

%'& c %'&!H f I 1%&!H F %'&!H 3' q)*+ , L V ^1! F P3' _ I I 1

* *GH
f E3` JJJJJJJJ1[I PE3
*G& g

%'*GH c %*
b) Coordonnées homogènes :

11 11

Il est plus avantageux de résoudre un problème à (N) dimensions dans un espace

10 10

à (N+1) dimensions puis projeter la solution dans un hyperplan de cet espace.

9 9

8 8 Le concept général des coordonnées homogènes est donc d’exprimer des points
7 7
de l’espaceJ%/ (dimension N) dans un espace J%/!H (dimensionJ+ f E).

Les points [W:H ' 0: g ' _ _ ' 0: 1' 08 de J%/!H s’ils sont normalisés sous la
6 6

forme :
5 5

[W.:H 23' 0I : g 23' _ _ ' 0: 1 23' E8, [W:H 23' 0: g 2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

présentent les points

Figure I.9 -Augmentation du nombre de sommets d’un polygone caractéristique sans 3' _ _ ' 0: 1 238 de l’espace J%/ I

modifier la forme de la courbe.

La normalisation des coordonnées homogènes peut être interprétée comme une

transformation projective du centre de l’origine de l’espace J%/!H sur l’hyperplan
4(!H c E

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Défini par :

H : J%/!H J%/ . I.2.4 Les courbes rationnelles de BEZIER :

Pour les pôles (iZ ' iH ' _ _ ' i( 3 chargés respectivement par les poids
(6Z ' 6H ' _ I ' 6( 3'Jla courbe rationnelle de BEZIER associée est définie par l’équation
La transformation projective homogène est définie par :

H{W:H ' 0: g ' _ _ ' 0: 1 ' 0` =

(I.22) :

* (W:H 23' 0: g 23' _ _ ' 0: 1 233

o(&YZ 6& I i& I ,&'( 123
c R K&'( 123I i& J JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I PP3
si W5 0 (

o(&YZ 6& I ,&'( 123

0123 c
* point à l’infini, sur la droite passant par l’origine et dirigée suivant : &YZ

(W.4H ' 6I 4g, ……..,W.J4/ ),…..si W=0.

Avec les fonctions rationnelles de BERSTEIN :

K&'( 123 c rJ6& S XI I *2JJ2 V WX'E8

>L IML'N 1O3
LQR PL IML'N 1O3
oN
On notera que le point (0, 0, ……,0) (à N+1 éléments) n’a pas d’interprétation (I.23)
dans J%/ par H d’une façon plus courante les coordonnées homogènes sont utilisées
pour exprimer des points de l’espace cartésien à 3 dimensions dans un espace à 4 La propriété de non négativité des /& assure que le dénominateur de ( I.22 ) est non nul

pour tout tJV WX'E8' +*JI"LJ*A2JD)L2*Jv*AJALMG"TqCL2DAJUJla courbe C(t).

dimensions par exemple :

H : %d %g.
a) Propriétés des courbes rationnelles de BEZIER :
x

9:8 9:; <=2> @

1) Comportement aux extrémités du polygone caractéristique ;

7 7 ?2>
y C(t = 0) = iZ et C (t=1) = i( .
2) Le support global.
w 3) Enveloppe convexe.
4) Propriété de la variance affine.
Cette application, qui consiste à diviser les 2 premières composantes par la a6*6 '
A B LM2*C"CD2*JGDH!D2CLI"*!*M2J+H!!*J"M*J"CHJ*+2LHMJ+HMLI"*Jv*JAH!!*2AJv*JJJ
5) La continuité : naturellement Cn.
6) La positivité : les K&'( 123 \ XJpour tout i, n et t.
l’origine % ' sur le plan w=1.
d
7) La réversibilité : la forme de la courbe reste inchangée lorsque l’ordre des
sommets du polygone caractéristique ainsi que celui de la séquence des coordonnées
L’emploi des coordonnées homogènes en CAO offre plusieurs avantages entre
homogènes' /& Jsont inversés étant données que la propriété de symétrie est vérifiée.J
autres, la possibilité de combiner toutes les transformations géométriques courantes
(translation, rotation …..).

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b) Présentation des coniques par les courbes de BEZIER :

Une courbe de BEZIER rationnelle quadratique (de degré 2) représente une

conique :

Soit :

og&YZ 6& I K&'g 123I i&

og)YZ 6) I K)'g 123
{J1S3 c JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[I P|3

Soit les sommets iZ ' iH ' *2Jig non alignés et 6Z ' 6H ' 6g JJleurs poids respectifs.

:;<=7>?@ 77
Si on fixe 6Z ' c 6g c ErJon obtient toute une famille de coniques, en faisant
varier le poids 6H pour les valeurs (0 ;0.5 ;1 ;5), on remarque le comportement de la
courbe comme l’indique le tableau suivant : Modélisation en CAO :
6H c X Droite
Manipulation des Courbes et
6H c E
6H c XI}
Parabole
Surfaces
6H S 1
Ellipse
hyperbole

Tableau I.1 – Comportement des courbes en fonction des poids

Ø Conclusion :

Les courbes de BEZIER rationnelles sont des outils mathématiques important car ils
sont utilisés pour la réalisation des formes complexes dans l’industrie.

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II.1 Introduction :
La modélisation des courbes et surfaces est une nécessité dans la mécanique, il
s’agit généralement de la modélisation paramétrique pour bénéficier d’une plus grande
souplesse des structures.
La complexité des formes des objets rend impossible la modélisation par une entité
géométrique (courbe ou surface) unique, ça nécessite souvent une approche simplifiée
obtenue par coupure en hyperplan, il est donc indispensable d’être en mesure d’étudier
avec soin les intersections de ces entités avec des plans ou des droites.
Une des principales difficultés en CFAO surfacique concerne la définition précise des
raccords entre différents carreaux formant un objet. Le problème consiste à préciser
quelles relations doivent exister entre les réseaux de deux domaines voisins, afin que le
raccord entre les surfaces voisines ait certaines propriétés de continuités soit assuré, on
a besoin d’un outil qui nous permet de réaliser des formes complexes.
II.2 Modélisation des courbes par le modèle de B-spline :
a) Introduction :
Le modèle B-spline veut dire « splines de base », physiquement le mot « spline »
est un instrument utilisé dans la construction navale et aéronautique.
En CAO, la spline est un modèle mathématique qui est utilisée en géométrie. Le
modèle B-spline qui utilise les splines comme fonctions de base, fut utilisé pour la
première fois en CAO par RIESSENFELD. Il permet d’accroitre considérablement la
souplesse de manipulation des courbes et des surfaces.
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b) Nœuds et séquence nodale :
Une courbe B-spline est une forme paramétrique polynomiale par morceaux,
c'est-à-dire qu’elle est construite à partir d’une succession de polynômes de même
degré m, se raccordant entre eux à des abscissesJ7; , de telle façon a ce que la
continuité en ces points soit au maximum de natureJ0 *GH.
Les abscisses J7; Jdes points de raccordement des polynômes seront appelées des
nœuds, et on appelle séquence nodale l’ensemble des nœuds associés à une courbe B-
spline avec une importance égale à celle du polygone caractéristique.
c) Ordre de multiplicité :
L’ordre de multiplicité d’un nœud caractérise le nombre de fois qu’un nœud de
valeur numérique U apparait dans une même séquence nodale.
L’ordre de multiplicité d’un nœud devient un nouveau paramètre en plus de
séquence nodale et du polygone caractéristique.
II.2.1 Équations des fonctions de base :
Notions :
• +&'* 123 les fonctions de base B-spline de degré m (d’ordre m+1) pour le
paramètre réel t variant de 2*&( à 2*X= .
• i& J' L V ^X' E' _ I I ' M`'Jpôles ou sommets du polygone caractéristique.
• U ( "Z ' "H ' _ _ I ' "Y `'June suite croissante de valeurs réelles appelée séquence
nodale avec : "Z c 2*&( et "Y c 2*X= .
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Les fonctions de base +&'* 123 peuvent être définies sur l’intervalle [2*&( ' 2*X= 8 • Les fonctions de base +&'* 123 sont des splines de degré m définies sur
par la formule de récurrence de COX et BOOR [10] suivante : l’intervalle tJV W"Z ' "(!*!H 8.

OGZL ZL[\[] GO • L’intervalle de définition n’est plus restreint à [0,1] comme pour les courbes de
+&'* 123 c JI +&'*GH123 f JI +&!H'*GH123
ZL[\ GZL ZL[\[] GZL[]
(II.1)
BEZIER[4].

Avec :

+&'Z 123 c E : si…"& K 2 K "&!H I II.2.3 Vecteur nodal et différents types de B-spline :

+&'Z 123 c X : si….non. D’après l’expression (II.2), on remarque bien que les fonctions de base sont

^ influencées par le choix des composantes du vecteur nodal U. La construction d’un

Lorsque : "&!* c "& ou "&!*!H c "&!H Jon adopte la convention c XI
Z vecteur nodal exige d’avoir des composantes à valeur croissantes c'est-à-dire :
"&!H \ "& I

Donc, plusieurs types de fonctions B-spline sont utilisés :

II.2.2 Courbe de B-spline non rationnelle : Les fonctions B-spline :

Une courbe de degré m est définie comme suit : § uniforme / non uniforme.
§ périodique / non périodique.
m123
P (t) =_`123b c o(&YZ +&'* 123I i& , avec : tJV c"Z ' "Y d' *2 , M S !
a123
(II.2)
a) Fonction B-spline uniforme :

i& c e?& g sont les pôles du polygone caractéristique de la courbe et les

=L

fL
Où : Dans ce cas la séquence nodale, définissant l’ensemble des fonctions de base
constituée de nœuds possédant tous une multiplicité de 1 et distant les uns des autres
+&'* 123 sont les fonctions de base de degré m définies par l’équation (II.1) pour un
d’une valeur constante.
vecteur nodal U ["Z ' _ I I "Y 8. La relation qui lie le nombre des sommets du polygone
caractéristique n ; le degré m et le nombre de valeur nodales (p+1) est : p = n+m+1. Alors, les fonctions de base se déduisent les unes des autres par translation
d’amplitudeJj.

Pour une séquenceJ"& , jJV ^X' E' _ I ' "`, ces particularités s’écrivent :
L’équation (II.2) montre la similitude de cette expression avec l’équation (I.14) d’une
courbe de BEZIER. On note cependant les différences suivantes :

• Le degré m des fonctions de base +&'* 123 n’est pas imposé par le nombre de ")!H F ") c jI

sommets n lié au polygone caractéristique Phi Jalors qu’une courbe de BEZIER

impose l’égalité n=m.

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 :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E

Pour des raisons de simplicité de multiplication, on choisit couramment j c E et

des nœuds ") à valeur entière.
c) Fonction B-spline périodique :
Le principal avantage des B-spline uniformes réside dans la possibilité de
Dans ce type de fonction les nœuds ne sont pas nécessairement équidistants, cette
produire une forme explicite des fonctions de base +&'* 123 :
disposition permet de construire des courbes fermées possédant une continuité élevée

I f J F 23* JJJJJJJJJJ1[[I a3
H
+&'* 123 c *!H1J *!H 3I 1FE31*!HG)3 1L
JI o)YZ en tout point de la courbe ([10]), et la périodicité est fixée par la dimension du
*N
polygone caractéristique Phi , la séquence nodale adoptée pour la construction de
La multiplicité des B-spline uniformes se heurte à un manque de souplesse pour fonction de base B-splines périodiques sera :

k) , jJV ^X'E' _ _ ' 1M f E3`

certaines manipulations géométriques du fait de l’équidistance des nœuds, d’où
l’avantage du type non uniforme.
Les fonctions +&'* 123 sont périodiques de période : k(!H F kZ Javec :

b) Fonction B-spline non uniforme : k(!H!) c k) f 1k(!H f kZ 3 pour 1K J K !.

Dans ce cas l’intervalle entre 2 nœuds successifs n’est pas constant. Les fonctions Et +&'k 123 c +&'k 12 f k(!H 3JJ pour UJV WkZ ' k* 8 et n-m+1K L K M

B-spline non uniformes, pour offrir une plus grande souplesse de traitement, doivent
être construites à partir d’une séquence nodale telle que :
II.2.4 Propriétés des fonctions de bases B-spline :
(

R +&'* 123 T EJU2 V W"Z ' "(!H!* 8 JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[[I |3 ü Support d’une fonction B-spline : La fonction B-spline d’indice i et de
degré m est nulle en dehors du segment [k& ' k&!*!H 8'Jqu’on appelle
&YH

soit vraie et kZ et k(!*!H Correspondant aux nœuds extrêmes de la séquence. En

fixant une multiplicité de (m+1) pour les premiers et derniers nœuds de la séquence
nodale, sera satisfaite entre kZ et k(!*!H et (n+1) fonction de base +&'*1O3J,
v*Jv*GCDJ!' A*CHM2J+HMA2C"L2*AJUJ"qC2LCJv*J+*22*JADI"*M+*W(8I
JJJJJJ
support local.
ü Positivité des fonctions B-spline : Soit une fonction B-spline +&'* 123 de
support [k& ' k&!*!H 8 non réduit à un point, alors sur l’intervalle ouvert
associé, on a :J+&'* 123 S X.
ü Propriété dite de « partition unité » : soit le vecteur nœud
(kZ ' kH ' _ I I ' kY ) et le degré m avec 2m < p et k* l kYG* alors la

kZ ' kH ' _ I I k* ' k*!H ' _ _ I I ' k(!H ' _ _ _ I k(!*!H.

somme des fonctions B-spline de degré m, associées à ce nœud est égale
à 1 sur l’intervalle [k* ' kYG* W ( o(&YZ +&'* 123 c E3
ü Dérivation : +&'* 123 est un polynôme dont toutes les dérivées donnent
des polynômes valides sur l’intervalle nodal de +&'* 123.

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 :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E

Pour une valeur nodale de multiplicité k, la fonction possède une ü Enveloppe convexe locale : La courbe est dans une enveloppe convexe des
continuité d’ordre m-k. pôles, c'est-à-dire si t V W2) ' 2)!H 8 et mJK J K " F ! F E, alors C(t) est dans
ü Extremum : Sauf pour m=0, possède un seul extremum. l’enveloppe convexe des pôles i)G* ' i) .
ü Le vecteur nodal : Le vecteur nodal ayant la forme U{0, 0,….,0, ü Le polygone formé par les pôles i) représente une approximation linéaire par
1,…,1}, ou le 0 et le 1 sont de multiplicité m+1, donne une fonction de morceaux de la courbe.
base du type BERSTEIN de degré m = n. ü Comportement local : Si on déplace un pôle la courbe sera localement
déformée et affecte la courbe dans (m+1) intervalles.
Les courbes suivantes illustres les différentes caractéristiques énoncées
ü Phénomène commutateur : On se déplaçant le long d’une courbe de t = 0 à
précédemment :
t =1 les fonctions B-spline agissent comme un commutateur, d’un intervalle à
l’autre en passant par un nœud une fonction « s’éteint » une autre
« s’allume ».
ü A l’intervalle non nul [2) ' 2)!H 8 toutes les dérivées existent, pour un nœud de
multiplicité k, elle est m-k fois continûment dérivable.
ü Propriété de la variance décroissante : Aucun plan n’a plus d’intersections
avec la courbe qu’avec le polygone de contrôle.
ü Type de BEZIER : Une courbe B-spline sans nœuds internes est une courbe de
BEZIER.
ü Séquence nodale et invariance d’une courbe : Une courbe B-spline, quelle que
soit sa nature ; uniforme, périodique ou non uniforme, définie par un polygone
caractéristique Phi et une séquence nodale k& J V ^X' E' _ _ ' ! f M f E`
Figure II.1 – Fonction de base B-spline avec u={0,0,0,1,2,3,4,4,5,5,5} déterminant des fonctions de base de degré m, ne change pas de forme lorsque
la séquence nodale est soumise à une transformation linéaire.[3]
II.2.5 Propriétés des courbes B-spline non rationnelles :
Soit la courbe initiale :
ü La multiplicité (m+1) des nœuds extrêmes engendre ces conditions aux
extrémités de la courbe : P(t) = o(&YZ %& I +&'* 123' avec : tJV W"Z ' "*!(!H8JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[[I }3

La transformation linéaire s’écrit : t’=jI 2 f m , j S XI

C(0) = , C(1) = , C’(0) =

La nouvelle séquence nodale k'L s’exprime en fonction de l’ancienne par :

et : C’(1) =

JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJk BL c jI kL f m
ü Invariance affine : une transformation affine est appliquée à la courbe si elle
est appliquée aux pôles.
On obtient alors :

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 :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E

iH 12 B 3 c i123 c o(&YZ %& I +&'* 12 B 3JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[[I &3J (6& 3 une séquence de coordonnées associée au polygone (i& 3, +&'* 123 les fonctions de

t’V Wk B Z ' k B (!*!H 8IJJJ*2JJJ2 V WkZ ' k(!*!H8

base B-spline obtenues à l’aide du vecteur nodal (U), n est le nombre de côtés du
polygone caractéristique et m est le degré de la courbe.
La transformation linéaire appliquée à t n’affecte ni le polygone caractéristique, ni la
Les principaux intérêts des NURBS par rapport aux BEZIER rationnelles sont de
forme de p(t).
s’affranchir des conditions de raccordements des courbes élémentaires, et de choisir le
II.3 Courbes B-splines non uniforme rationnelles (NURBS) : degré indépendamment de la complexité du polygone[11].

Le modèle B-spline rationnel non uniforme (NURBS) est actuellement une des
formes mathématiques les plus générales employées pour la description des surfaces
II.3.1 Propriétés des fonctions de base B-spline non rationnelles :
géométriques complexes. Les excellentes propriétés géométriques et analytiques des
NURBS ont permis leur prolifération et leur incorporation rapide dans les systèmes de ü Positivité : %&'* 123 \ X pour toute valeur de i, m et t.
CAO et CFAO. ü Propriété de CAUCHY :

R %&'* 123 c E' U2 V Wk& ' k&!*!H 8JrJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ 1[[I EX3

(
Une courbe NURBS est décrite par :
&YZ

Sur un intervalle nodal donné, il existe au maximum m+1 fonctions de base

oI ^R +&'* 123I i&> ` JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[[I (3J

(
> %&'* 123 non nulles.
n1S3 J c JnI ^i 1"3` c
&YZ ü Dérivabilité : A l’intérieur des intervalles nodaux, toutes les dérivées de %&'* 123
existent. Pour un nœud de multiplicité k, %&'* 123 est (m-k) fois continûment
dérivable.

Jn1S3 c R %&'* 123 I i& JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[[I -3

( ü Extremum : Sauf pour le cas ou m=0,
%&'* 123J"HAADv*J"MLI"*!*M2J"MJA*"TJJextremum qui est en fait un maximum.
&YZ
ü %&'* 123 est une généralisation des fonctions de base B-spline.
avec :
6& I +&'* 123
En effet, %&'* 123 c +&'* 123 si tous les éléments de la suite des coordonnées
homogènes 6& sont égaux : {6Z ' 6H ' _ I ' 6( ` c ^p' p' _ I ' p`.
o()YZ 6) I +&'* 123
JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ%&'* 123 c JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[[I l3
ü %&'* 123 est une généralisation des fonctions de base de BERSTEIN rationnelle
Et : si m = n.

%&'* 123u Fonctions NURBS.

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 :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E

Remarque :
Les NURBS sont la généralisation des modèles : de BEZIER non rationnel,
I.3.2 Propriétés des courbes (NURBS) :
BEZIER rationnel et B-spline non rationnel.
Les propriétés suivantes sont données par les coordonnées homogènes ü La variation du poids 6& Jinflue sur le pôle i& analogue à celui des BEZIER
admissibles. rationnelle à l’exception que la variation, dans le cas de NURBS est locale.
ü Les courbes NURBS peuvent représenter exactement toutes les formes
ü Comportement aux extrémités :
coniques usuelles de conception (cercle, ellipse, …)

P (t = k*&() = iZ , P (t = k*X= ) = i( .

12 c k*&( 3 c !I 6H q rI
vi 1iH F iZ 3
I.4 Modélisation des différentes surfaces :
v2 6Z 1k*!H F k* 3
1) Introduction :

12 c k*X= 3 c !I 6(GH q r
vi 1i( F i(GH 3
6( 1k(!H F k( 3
Les premiers modèles utilisés en CFAO sont les surfaces de FAYARD publiées en
v2
1961.
ü Invariance affine et projective : Une application affine ou projective appliquée
Les surfaces FERGUSON développées pour la société « Boing » vers 1964, et les
sur le polygone caractéristique de la courbe donne le même résultat.
surfaces d’INABA développées pour la société « Fuji-Tsushinski » vers 1967. Les
ü Enveloppe convexe : la courbe P (t) est entièrement située à l’intérieur du
modèles les plus utilisés sont les surfaces de BEZIER et B-spline.
polygone caractéristique.
ü Si m=1 alors la courbe est exactement confondue avec son polygone
caractéristique.
2) Surfaces de BEZIER :
ü Support local : Si on change la position d’un pôle ou la valeur d’un poids, la
courbe ne sera affectée que sur m+1 intervalle nodaux. Dans la modélisation géométrique, le déplacement et la déformation d’une courbe
ü Dérivation et continuité : Pour tout t qui n’est pas une valeur nodale, P(t) est génératrice qui est une courbe de BEZIER, déterminée par son polygone
infiniment dérivable. Si t est égal à une valeur nodale de multiplicité k, P(t) est caractéristique ns? , chaque sommet %& Jde ns? décrit une courbe t& , appelée
(m-k) fois dérivable (mais pas nécessairement continue). directrice, représentée également par une courbe de BEZIER de degré n.
ü Propriété de la variance décroissante.
La surface de BEZIER est le produit cartésien de deux familles de courbes de BEZIER
ü L’adoption d’une séquence nodale sans nœuds internes du type U={0, 0, ….,0
suivant deux directions avec deux paramètres descripteurs u et v.
,1,….1} donne une courbe de BEZIER rationnelle, tandis que la séquence de
coordonnées homogènes identiques (6& c +A2*' 0K L K M) donne une courbe Un point de carreau de BEZIER décrit à partir d’une génératrice et de (m+1)
B-spline non rationnelle non uniforme. directrices définie à base des fonctions de BERSTEIN présentant les avantages de
ü L’adoption des deux conditions à la fois conduit à l’obtention d’une courbe de programmation et permettant de voir directement l’influence d’un pôle sur la forme de
BEZIER non rationnelle [12]. la surface[6].

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 :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E

Pour un ensemble de pôles de contrôle dont la disposition spatiale est H : %d %dI Après application de la
typologiquement rectangulaire appelé réseau caractéristique, la surface de BEZIER est transformation on obtient :
définie par l’expression :

u1t' v3 J c JnI ^% 1"' )3` c oI ^R R ,&'* 1"3I ,)'( 1)3 I i&')

( *
> >
`JJJJJJJJJ1[[I Ea3
uJ1t' v3 c R R ,&'* 123I ,)'( 123I i&) I JJJJJJJJJ"J V WX'E8' ) V WX'E8JJJJJJJJ1[[I EE3
* (
&YZ )YZ

&YZ )YZ

&YZ o)YZ 6&') I ,&'* 1"3I ,)'( 1)3I i&')

u1t' v3 c JJJJJJJJt' v V WX'E8'JJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[[I E|3J
o* (

kYZ ozYZ 6k'z I ,k'* 1"3I ,z'( 1)3

o* (

qui peut s’écrire sous la forme matricielle suivante :

et : 6&') ' 6k'z S X
iZ'Z _ _ _ _ _ _ I iZ'( ,Z'( 1)3
%J1"' )3 c c,Z'* w _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ xJI w x
_________II ___I
1"3' J,H'* 1"3' _ _ _ ' ,('* 1"3d
___I
i*'Z _ I I _ _ _ _ i*'( ,('* 1)3
Avec :
J

u1t' v3 J c R R K&'* 1"3I K)'( 1)3I i&') JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1{{I E}3J

* (
3) Les surfaces rationnelles :
&YZ )YZ
Comme pour les surfaces non rationnelles les surfaces rationnelles sont le produit
cartésien de deux familles de courbes rationnelles suivant deux directions u et v.

Elle représente la transformation projective des surfaces non rationnelles en

a) Construction de surface réglée par le modèle de BEZIER rationnel :

coordonnées homogènes définies dans l’espace 3D[8]. Soit 0H 123, 0g 123 deux courbes données par :

4) Les surface de BEZIER rationnelles :

OYZ K&'* 123I i&'Z et 0g 123 c oOYZ K&'* 123I i&'H avec K&'* 123 : fonction de
0H 123 c o* *
Dans l’espace homogène, le carreau de BEZIER est engendré par déplacement
et déformation d’une courbe de BEZIER. Le réseau caractéristique y% ( (( et la BERSTEIN rationnelle.

séquence admissible de coordonnées homogènes définissent le carreau % ( 1"' )3 dans Les surfaces sont données par la figure suivante :
l’espace homogène :

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 :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E

spline est le produit cartésien de deux familles de courbe B-spline suivant deux
directions avec deux paramètres descripteurs u et v.

Le déplacement et la déformation d’une génératrice représentée par une courbe B-

spline sont déterminés par un réseau de directrices qui sont toutes représentées par des
courbes B-spline de même degré et de même séquence nodale[5].
Figure II.2 – Surface de BEZIER rationnelle avec sont réseau caractéristique.
L’expression du carreau de B-spline S(u,v) définie par :
b) Construction de surface réglée par le modèle de BEZIER non
rationnel :
Ju1t' v3 c R R +&'* 1"3 I +)'( 1)3I i&') JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ1[[I EP3
* (

&YZ )YZ

La figure suivante montre quelques exemples de courbes de BEZIER non Avec " ) V WkZ ' k(!*!H 8 W|Z ' |(!*!H8

k& J' L V ^X' _ _ M f ! f E`JJJJJJ

rationnelle.
Séquence nodale suivant u.

|) J' J V ^X' _ _ I 2 f C f E` Séquence nodale suivant v.

Qui peut s’écrire sous la forme matricielle suivante :

iZ'Z _ _ _ _ _ _ I iZ'( +Z'( 1)3

%J1"' )3 c c+Z'* 1"3' J+H'* 1"3' _ _ _ ' +('* 1"3d w _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ xJI w _ _ _ I x
_________II ___I

i*'Z _ I I _ _ _ _ i*'( +('* 1)3

a) Construction de surface réglée par le modèle de B-spline rationnel :

Les courbes de B-spline rationnelles sont données par les relations suivantes :

J
Figure II.3 – Surface de BEZIER non rationnelle avec sont réseau caractéristique.
u1t' v3 c R R %&'* 1"3I J%)'H 1)3I i&')
* H

5) Surfaces B-spline : &YZ )YZ

Un carreau B-spline représente le lieu géométrique d’une courbe B-spline

lorsqu’elle subit simultanément un déplacement et une déformation. La surface de B- %)'( 1)3,J%&'* 1"3 : Fonctions de base B-splines rationnelles.

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 :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E :A$B%*&' 77 D"+3.%)$*%"6 '6 :<E

Pôles du réseau caractéristique.

Figure II.4 – Surface de B-spline rationnelle avec son réseau caractéristique

b) Construction de surface réglée par le modèle de B-spline non

rationnel : Figure II.5 – Surface de B-spline non rationnelle avec son réseau caractéristique

Soit , deux courbes rationnelles de type NURBS, la surface réglée

recherchée sera la surface S(u,v) de degré 3 en v et de degré 4 en u, est contrôlée
seulement par les pôles et les poids des deux courbes et ayant X et Y comme vecteurs
nœuds.
Ø Conclusion :
L’utilisation des courbes B-spline non rationnelles permettent une
réalisation des formes plus complexe que celles réalisées par les courbes de
BEZIER car il ya apparition des nouveaux paramètres qui sont les poids.

La surface est donnée par :

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