Question 20 :

Cahier Réponses - PSI

L1

Question 1 Bilan des Actions Mécaniques Extérieures :

L2

L3

Question 21 :

x1 y1 z1 x1 y1 z1
V1/5 V5/6
x1 y1 z1 .....
x1 y1 z1 .....

x1 y1 z1
V6/1
x1 y1 z1 ..... V6/1 Relation cinématique :

Question
Théorème22 : ou Principe utilisé, éléments d’application :

Équation d’équilibre :

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 x1 /
Question 2
y1 /
z1 /

..... ..... ..... 0

..... ..... ..... 0
5/6
..... ..... ..... 0
6/1
..... ..... ..... 0
V5/1
..... ..... ..... 0
..... ..... ..... 0

Question 23 :
ℎ=
Justification de h : b m3 =

Question 3

Intérêt de l’hyperstatisme :

2 4
Question 24 :

γ=

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 Question 4

mi =

mu = h=

Intérêt de l’hyperstatisme :

Question 5
→
−
y2 = →
−
y5
Liaison (N)/(5) :
→
−
z1

Justification :
→
−
x2

(2)

(v)

Liaison (N)/(v) :
(4)

Justification :

(5)

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 Question 6

Rattrapage possible par

Défaut
le joint d’Oldham
#»
z#»1 y0

OUI NON
Joint
δθx
d’Oldham y#»2
x#»2
z#»1

#»
y0 OUI NON
Joint δ`z
d’Oldham y#»2
x#»2
#»
y0

z#»1
Joint
δθz
OUI NON
d’Oldham y#»2

x#»2
z#»1
Joint y#»2
d’Oldham δ`x
#»
y0 OUI NON

x#»2
z#»
1

OUI NON
Joint
d’Oldham y#»2
δ`y
x#»2

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 Question 20 :
Question 7 Justification ω4/2 = 0 :
L1

L2

L3

Question 21 :

x1 y1 z1 x1 y1 z1
V1/5 V5/6
x1 y1 z1 .....
x1 y1 z1 .....

ω5/2 Application numérique :

k= =
ω7/2
x1 y1 z1
V6/1
x1 y1 z1 ..... V6/1 Relation cinématique :
Question 8
ω5/2
Question 22 : kg = =
ωm/2

Question 9

dv = Application numérique : dv =

Conclusion vis-à-vis de l’exigence 1.1 :

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 x1 /
Question 10
y1 /
z1 /

..... ..... ..... 0

..... ..... ..... 0
5/6
..... ..... ..... 0
6/1
..... ..... ..... 0
V5/1
..... ..... ..... 0
Question 11
..... ..... ..... 0
Erreur de positionnement :

Question 23 :
ℎ=
Justification
Conclusion de h vis-à-vis
: de l’exigence 1.1 :

Intérêt de l’hyperstatisme :
Question 12 Plan de symétrie :

Question 24 :

I¯(O1 ,2+3) =

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 Question 13

→
−
σ O1 ,(2+3)/R0 =

→
−
Question 14 Calcul de δ O1 ,(2+3)/R0 · →
−
z1 :

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 γx2 (t) =

Question 15
Système isolé :

Théorème utilisé :

Justification équation non-linéaire :

Question 16

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 Question 20 :
Question 17
L1

L2

L3

Question 21 :

x1 y1 z1 x1 y1 z1
V1/5 V5/6
x1 y1 z1 x1 y1 z1
α(p) ..... .....
=
γx2 (p)
x1 y1 z1
V6/1
x1 y1 z1 ..... V6/1 Relation cinématique :
Condition de stabilité :
Question 22 :

Rôle stabilisateur du ressort :

Question 18

A= ω0 = ξ=

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 x1 /
Question 19
y1 /
z1 /

..... ..... ..... 0

..... ..... ..... 0
5/6
..... ..... ..... 0
..... ..... .....
6/1 C00 =
V5/1
..... ..... ..... 0
..... ..... ..... 0
Question 20

Question 23 :
ℎ=
Justification de h :

Intérêt de l’hyperstatisme :

Question 24 :

Plage de valeurs de k :

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 Question 21

k (×10−3 N.m.rad−1 )

−C0 (×10−3 N.m)

Figure A

Question 22 dB
60
50
40
30
20
10
0
−10
−20
−30
−40 rad/s
10−2 10−1 100 101 102
α(p)
Figure B - Diagramme de Bode en gain de
γx2 (p)

Conclusion :

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 Question 23

Hγ (p) =

KHF = a1 =

b1 = b2 = b3 =

Question 24 Justification de la stabilité :

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 Question 20 :
Justification du choix de K1 :
L1

L2

L3

Question 21 :

x1 y1 z1
V1/5 V5/6 K1x1= y1 z1
x1 y1 z1 .....
x1 y1 z1 .....

Question 25
x1 y1 z1
V6/1
x1 y1 z1 ..... V6/1 Relation cinématique :

Question 22 :

τ2 = τ3 =

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 x1 /
Question 26 Exigence 3.2 :
y1 /
z1 /

..... ..... ..... 0

Exigence 3.3 : ..... ..... ..... 0
5/6
..... ..... ..... 0
6/1
..... ..... ..... 0
V5/1
..... ..... ..... 0
..... ..... ..... 0

Question 27 Intérêt de la chaîne d’action BF :

Question 23 :
ℎ=
Justification de h :

Intérêt de l’hyperstatisme :

Question 28

HBO (p) =

Question 24 :

τ4 =

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 Question 29
dB
120

110

100

90

80

70 rad/s
10−4 10−3 10−2 10−1 100 101 102
◦
90

K4 = 0, 0001 s−1
−90
K4 = 0, 001 s−1
K4 = 0, 01 s−1
−180 rad/s
10−4 10−3 10−2 10−1 100 101 102
U (p)
Figure C - Diagramme de Bode de l’asservissement en tension
γx2 (p)

K4 =

Question 30

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 Notes

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