Cours de Mécanique du point matériel.

Niveau I
Option : Physique-Mathématique-Chimie-Informatique
Enseignant : Pr B. R. Nana Nbendjo

PARTIE A : OUTILS MATHEMATIQUES POUR LA PHYSIQUE

Chapitre 1 : Eléments d’analyse

1- Fonctions élémentaires
2- Dérivées partielles et différentielles d’une fonction scalaire
3- Equations différentielles linéaires du premier et du second ordre
4- Analyse dimensionnelle

Chapitre 2 : Algèbre vectorielle, operateurs différentiels, et système de coordonnées

I) Algèbre vectorielle
1- Définition du vecteur
2- Addition et produit scalaire de deux vecteurs
3- Produit vectoriel
4- Produit mixte
5- Dérivation des vecteurs
6- Circulation d’un vecteur

II) Operateurs différentiels

1- Operateur Nabla
2- Gradient et Laplace d’une fonction scalaire
3- Divergence et Rotationnel d’un vecteur

III) Systèmes de coordonnées

1- Système cartésien
2- Coordonnées polaires et cylindrique
3- Coordonnées sphériques
4- Eléments de déplacement et de volume dans les différents systèmes de
coordonnées
Chapitre 1 : Eléments d’analyse

I) Fonctions élémentaires
1-Fonctions trigonométriques :
 (cos u ( x))  u ( x)sin u ( x)
 (sin u ( x))  u( x)cos u ( x)
sin x
 tgx 
cos x

cos x
 ctgx 
sin x

tgx  tgy
 tg ( x  y ) 
1  tgx.tgy

tgx  tgy
 tg ( x  y ) 
1  tgx.tgy

u ( x)
  tgu ( x)   u ( x) 1  tg 2u ( x)  
cos 2 u ( x)
1
 Sec( x) 
cos x
1
 csc( x) 
sin x
B
 A cos( x)  B sin( x)  A2  B 2 cos( x   ) avec tg 
A
B
 A cos( x)  B sin( x)  A2  B 2 sin( x   ) avec tg  
A
 A rccos x  arc dont le cosinus vaut x
1 u ( x)
 ( Arc cos x)   ( Arc cos u ( x)) 
1  x2 1  u ( x) 2
 Arc sin x  arc dont le sinus vaut x
u ( x)
  Arc sin u ( x)  
1  u ( x) 2
 Arctg x  arc dont la tangente vaut x
 u ( x)
  Arctg u ( x)  
1  u ( x) 2
2- Fonctions exponentielle et logarithme

ex
e 
x y y
 e e e
x y
; y  e x y ; x
 e xy
e
  e   u( x)e
u( x) u( x)

 L’inverse de la fonction exponentielle est le logarithme népérien ou

naturel ln x. Elle vérifie les propriétés suivantes
x
ln xy  ln x  ln y; ln    ln x  ln y; ln x a  a ln x
 y
On appelle fonction exponentielle de base a la fonction f définie par
f ( x)  a x son inverse est la fonction logarithme de base a définie par
f ( x)  log a x
La relation entre la fonction exponentielle de base a et la fonction
exponentielle de base e est a x  e x ln a
 L’inverse de la fonction exponentielle 10 x est le logarithme décimal de
base 10 notée log10 x ou log x
Nous avons l’identité log x  log e.ln x

3- Fonctions hyperboliques

e x  e x e x  e x shx e x  e  x chx
 chx  ; shx  ; thx   x  x ; coth x 
2 2 chx e  e shx
On a les identités suivantes
 ch2 x  sh2 x  1
 sh( x  y )  shx chy  chx shy
 ch  x  y   chx chy  shx shy
thx  thy
 th  x  y  
1  thxthy
  chu ( x)   u( x)shx
  shu ( x)   u( x)chx
  thu ( x)   u( x) 1  th2 x 
 4- Dérivées partielles et différentielle d’une fonction scalaire
1) Dérivées partielles
Soit une fonction réelle de la variable réelle x . On appelle dérivée de la
fonction en la fonction f ( x) définie par

f ( x  h)  f ( x )
f ( x)  lim
x0 h
En un point x0 le nombre dérivé f ( x0 ) représente la pente à la tangente
à la courbe représentative de la fonction f ( x)

Soit maintenant f ( x, y) une fonction réelle de deux variables

indépendantes x et y .

f
On appelle dérivée partielle par rapport à x notée ou f x la dérivée de
x
la fonction f ( x, y) en supposant que y est une constante.

On définit de la même manière la dérivée partielle de par rapport à

Exemple : f ( x, y )  x 2  y 2  xy

De même que pour le nombre dérivé, la dérivée partielle f x au point

 x0 , y0  représente la pente de la tangente à la courbe d’intersection entre le
plan y  y0 et la surface d’équation z  f ( x, y ) .
On peut également de la même façon que pour la dérivée, définir les dérivées
partielles secondes :

  f    f  2 f 2 f
f xx    , f yy    , f xy  , f yx 
x  x  y  y  xy yx

2 f 2 f
Si toutes les dérivées partielles premières sont continues alors 
xy yx
Exemple : calculer les dérivées partielles secondes de :
f ( x, y )  x 2  y 2  xy  2

Si la fonction f a plusieurs variables, l’on peut définir les dérivées partielles

correspondantes à chacune de variables.
 Exemple : f ( x, y)  x 2t  xyz  zt 2  x cos t
Exercice d’application : calculer les dérivées partielles et secondes suivantes

x
a) f ( x, y )  x 2  y 2 b) f ( x, y )  arctg   c) f ( x, y )  sin x chy
 y
R1  R2 1
d ) f (r , )  r cos  e) f ( R1 , R2 )  f ) f ( x, y , z ) 
R1 R2 x  y2  z2
2

g ) f ( x, y, z, t )  x 2 cos t  sht  zyet

2) Différentielle

Soit une fonction f de la variable réelle x , on appelle différentielle de f la

quantité :

df
df  f ( x)dx soit f ( x ) 
dx
f f
Pour une fonction de variables x et y on a df  dx  dy
x y
On définit de la même manière la différentielle d’une fonction de plusieurs
variables.

III- Equations différentielles ordinaires du premier et du second ordre

1) Définition et origine d’une équation différentielle ordinaire :

Une équation différentielle est une équation qui comporte une fonction et ses
dérivées.
S’il ya une seule variable, l’équation est dite ordinaire.
S’il y a deux variables indépendantes ou plus, l’équation est dite aux dérivées
partielles.
Ces équations sont d’une importance fondamentale en mécanique et en
physique en général. Ceci est du au fait que la plupart des lois et relations de la
physique et de la géométrie apparaissent sous forme d’équations
différentielles.
  L’ordre d’une équation différentielle est celui de la dérivée de l’ordre le plus
élevé qui y figure
 Le degré d’une équation différentielle, si celle-ci peut être écrite comme un
polynôme des dérivées, est le degré de la dérivée de l’ordre le plus élevé.

Exemple : y  x  0 (premier dégré et premier ordre)

( y)2  ( y)3  3 y  0 (troisième ordre et deuxième dégré)

Nous nous limiterons aussi dans le cas des équations différentielles

linéaires ; c.-à-d le degré de toutes les dérivées vaut 1.

2) Exemples de relations physiques régies par les équations différentielles

a) En Mécanique
 Pendule linéaire :   w0  0
 x  w0 x  0
Masse accrochée à un ressort :
 Oscillations mécaniques amorties: x   x  w0 x  0
 Oscillations mécaniques amorties et forcées: x   x  w0 x  F (t )
 Mouvement d’un corps dans le champ de pesanteur :
mx  g ou mv  g
b) En Electricité
q
 Charge d’un condensateur dans un circuit RLC : Lq  Rq  0
c
 Intensité du courant dans une inductance aux bornes de laquelle est placé
di
un générateur de f.é.m. E (t ) : E (t )  L
dt
c) En physique atomique
dm
Evolution de la masse d’une substance radioactive :   m
dt
d) En Thermodynamique
 Evolution de la température d’un corps en refroidissement :
dT
  KT Où K est le coefficient de refroidissement
dt
 Propagation de la chaleur dans un matériau
dT
  Q Où est la conductivité et le débit thermique
dx
 On pourrait également trouver d’autres exemples dans divers domaine de la
science (sciences naturelles).

3) Méthode de résolution des équations différentielles linéaires du premier ordre

Ce sont des équations de la forme y  f ( x) y  r ( x)
Si r ( x)  0 l’équation est dite homogène, dans le cas contraire, on a une équation
inhomogène.

a) Solution générale de l’équation homogène

On suppose f ( x) et r ( x) continues :

y  f ( x) y  0  y  Ce 
 f ( x ) dx

Ou C est une constante que l’on détermine par les conditions aux limites ou par les
conditions initiales.
Exemples :
1) Résoudre le problème de la désintégration nucléaire sachant qu’à l’instant t=0,
la masse vaut m0
2) Résoudre l’équation xy  y  0

b) Solution générale de l’équation inhomogène

y   f ( x) y  r ( x)

y  C ( x)e 
 f ( x ) dx
On prend que l’on remplace dans l’équation et on a alors

C   re  C   r ( x)e 
 f ( x ) dx  f ( x ) dx
soit dx
 f ( x ) dx 
ye  dx 
  f ( x ) dx
D’où  C1   r ( x)e
 
Où est une constante à déterminer par les conditions initiales ou les conditions
aux limites.
Exemples :
 Trouver la solution de l’équation :
y  2 xy  2 x si en x  0, on a y  0
dv
 Résoudre l’équation :   v  f si à t  0, v  v0
dt
dv
 Résoudre l’équation :   v  2cos t si à t  0, v  v0
dt
4) Résolution des équations différentielles linéaires de second ordre
Ce sont des équations de la forme :

y  ay  by  f ( x) ou y  ay  by  f (t ) (1)

Où a et b sont des réels
Ces équations ont des applications importantes en ingénierie et physique, spécialement
en rapport avec les vibrations mécaniques et électriques.

a) Résolution des équations homogènes

On prend comme solution générale y  e sx . En substituant dans l’équation
homogène y  ay  by 0 (2) , on obtient l’équation suivante :

s 2  as  b  0 (3)
Cette équation est appelée équation caractéristique ou auxiliaire de l’équation (2).
Ses solutions sont s1 et s2 .
La solution générale de (2) est donc
y  c1e s1x  c2e s2 x (4) où c1 et c2 sont des constantes que l’on peut
déterminer par des conditions initiales. 3 cas sont alors à distinguer :
- Les racines de (3) sont réelles et distinctes
- Les racines de (3) sont complexes conjuguées
- Les racines de (3) sont réelles doubles.
 Si les deux racines sont complexes conjuguées :
s1  p  iq et s2  p  iq alors on a :
y  e px  A cos qx  B sin qx 
Exemple : trouver les solutions générales des équations
1) y  2 y  10 y  0

2) y   2 y  0

 Si on a deux racines doubles alors s1  s2  a / 2

Alors une solution de l’équation (2) est y1  e s1x
Théorème : Dans le cas où l’équation caractéristique a une racine double,
une autre solution de l’équation (2) est y2  xe s1x . La solution générale de
l’équation (2) est donc :
y  (c1  xc2 )e s1x (5)
Exemple : Trouver la solution de l’équation :
y  4 y  4 y  0 sachant que y(0)  3 et y(0)  1

Exercice d’application : discuter les solutions de l’équation

mx  cx  kx  0
 Le cas où les deux racines de l’équation caractéristique sont réelles et
distinctes se résoud facilement par la solution générale (4).

b) Résolution des équations inhomogènes :

y  ay  by  f ( x) (6)
La résolution de cette équation nécessite la connaissance de la solution générale
de l’équation homogène y g ( x) et d’une solution particulière y p ( x) de
l’équation inhomogène.
La détermination de la solution particulière se fait par la méthode des variations
des constantes (cours de maths). Mais dans certains cas où la fonction f est de type
polynomial, exponentiel, ou sinusoïdal, on peut utiliser la méthode des coefficients
indéterminés ou la méthode complexe (f sinusoïdale).

b1) Méthode des coefficients indéterminés

Dans la méthode des coefficients indéterminés, on donne y p ( x) à une

expression similaire à celle de f ( x) avec des coefficients inconnus à
déterminer.

Le tableau suivant donne les formes de f ( x) et celle de y p ( x)

Forme de Choix de y p ( x) Valeurs interdites des

f ( x) racines de l’équation
caractéristique

kx n an x n  an1 x n1  ....  a1 x1  a0 x 0 0

P
ke px ce px
k cos qx a cos qx  b sin qx iq

k sin qx a cos qx  b sin qx iq

Si f ( x) est une somme des fonctions de la première colonne du tableau, alors

y p ( x) doit être une somme des fonctions de la seconde colonne.

Si les nombres interdits sont racines de l’équation caractéristique, alors la fonction

de la colonne 2 du tableau doit être multipliée par X m où m est l’ordre de
multiplicité de cette racine.
 Exemple 1 : trouver les solutions des équations suivantes :
a) y  4 y  12
b) y  4 y  8x 2
c) y  y  2 y  10cos x
d) y  3 y  2 y  4 x  e3 x
e) y  2 y  y  x  e x

Exemple 2 : trouver la solution particulière de l’équation

y  cy  ky  F0 cos t

B2) méthode complexe

Résoudre l’équation y  cy  ky  F0 cos t par la méthode complexe

IV) Analyse dimensionnelle

1) Dimensions et unités

Les grandeurs physiques ont chacune leur nature propre, c.à.d. leur dimension. Les
dimensions sont représentées par des grandes lettres entre crochets, généralement la première
lettre de la grandeur considérée. Dans le système mécanique on a trois grandeurs
fondamentales. La masse [M], la longueur [L], et le temps[T].

Les grandeurs dérivées sont :

la vitesse [L] [T]-1, l’accélération [L] [T]-2, la force [M][L] [T]-2, etc.…

Les unités des grandeurs fondamentales peuvent être choisies de façon totalement arbitraire.

Dans le système international, les unités fondamentales sont le mètre (m), le kilogramme (kg)
et la seconde (s). Les unités des grandeurs dérivées peuvent alors s’en déduire.

2) Equations aux dimensions

L’étude des dimensions des quantités entrant dans un problème physique peut fournir des
informations utiles. Chaque équation ou relation qui décrit un processus physique doit être
dimensionnellement correcte. Ecrire une équation aux dimensions consiste à exprimer les
relations entre les diverses grandeurs, la plupart du temps en fonction des grandeurs
fondamentales. Ces équations permettent de trouver la dimension d’une grandeur nouvelle et
d’établir des lois physiques jusque là inconnues.
Exemple 1: L’expérience montre que la période d’un pendule simple dépend de sa longueur
et du poids du corps suspendu au fil. Quelle est cette dépendance ? Lorsque l =1m, T=2s,
déterminer alors la formule de T.

Exemple 2 : La vitesse de propagation d’un mouvement vibratoire le long d’une corde

dépend de sa masse m, de la longueur l et de la tension F. Comment s’exprime cette vitesse ?

Exercice : Un jet de liquide de section transversale S, et de vitesse V, frappe une plaque fixe.
La masse volumique du liquide est ρ. Déterminer en fonction de S, V et ρ l’expression de la
force exercée par le liquide sur la plaque.

3) Erreurs et chiffres significatifs

Chapitre 2 Algèbre vectorielle, opérateurs différentiels et systèmes de coordonnées

I- algèbre vectorielle
1) Définition du vecteur
Un vecteur est un segment de droite orienté. Il est donc caractérisé par un sens,
une longueur, et une direction.
Deux vecteurs sont égaux s’ils ont la même longueur, la même direction, et le
même sens.
En physique et en géométrie, il existe des situations où l’on impose des
restrictions sur la position du point d’application du vecteur. Par exemple en
mécanique, une force agissant sur un solide rigide peut être appliquée en tout
point appartenant à la ligne d’action de cette force. On parle alors de vecteur
glissant, c.à.d. dont le point d’application peut être choisi partout sur une droite
parallèle au vecteur.
Par contre, une force agissant sur un corps élastique est un vecteur dont le
point d’application ne peut pas changer. En effet si on choisit un autre point
d’application de la force, son effet va changer. On parle dans ce cas de vecteur
fixe.
2) Addition et produit scalaire de deux vecteurs en repères cartésiens.
Soit V1  x1i  y1 j  z1k et V2  x2 i  y2 j  z2 k
V1  V2  ?
V1.V2  x1 x2 i .i  x1 y2i . j  ......
Dans un repère orthonormé, i .i  1 et
i . j  ....  0  V1.V2  x1 x2  y1 y2  z1 z2
Dans un repère orthonormé, on appelle norme d’un vecteur V1 , la quantité

V1  V1  V1  x12  y12  z12

v1.v2
On Démontre que V1.V2  V1 . V2 cos   cos   où  est
v1 . v2
l’angle entre les deux vecteurs.
 cosinus directeur de V1

On appelle cosinus directeur du vecteur V1  x1i  y1 j  z1k par

rapport aux axes i , j et k les grandeurs respectives
i .v1 x x x3
cos1   1 , cos 2  2 et cos3 
i . v1 v1 v2 v3
 La composante du vecteur v1 dans la direction du vecteur v2 est
 v1.v2
P  v1 cos  
v2
En particulier si v2 est unitaire, alors p  v1 .v2
 Les vecteurs unitaires portés par un vecteur v1 sont
v v
i1  1 et i2   1
v1 v1
 Le vecteur unitaire perpendiculaire ou normal au plan d’équation
ax  by  cz  d est défini par :
ai  bj  ck
n
a 2  b2  c2
 Un vecteur directeur de la droite ax  by  c est v1  bi  aj
Il s’en suit qu’un vecteur perpendiculaire à cette droite est v1  ai  bj

3) Produit vectoriel
a) Définition
De nombreuses applications en mécanique suggèrent l’introduction
d’un autre type de multiplication de vecteurs qui cette fois donne un
vecteur ; Cette nouvelle multiplication appelée produit vectoriel est noté
v1  v2  v1  v2 . C’est un vecteur V qui est défini de la manière
suivante :
− Si v1 et v2 ont même direction, alors V  0
− Dans d’autre cas V est un vecteur dont la longueur est égale à la
surface du parallélogramme formé à partir des vecteurs v1 et v2 .
La direction de V est perpendiculaire à celle des vecteurs v1 et v2 .
Son sens est tel que l’ensemble v1 , v2 et v .forme un trièdre direct.
Ce sens peut être déterminé par la méthode des trois doigts.
 Puisque la surface du parallélogramme formé de v1 et v2 vaut

S  v1 . v2 sin  , l’on en déduit que :

v1  v2
v  v1  v2  v1 . v2 sin   sin  
v1 . v2

De cette relation et de la relation v1.v2  v1 . v2 cos  il vient que :

v  v1  v2  v1 . v2   v1.v2 
2 2 2 2 2

b) Quelques propriétés du produit vectoriel :

 V1  V2  V2  V1
  kV   V  k V  V 
1 2 1 2

 V  V  V   V  V  V  V
1 2 3 1 2 1 3

 V  V   V  V  V  V  V
1 2 3 2 3 1 3

 V  V   V  V  V  V 
1 2 3 1 2 3

c) Expression du produit vectoriel en fonction des composantes

des vecteurs :
V1  x1i  y1 j  z2 k , V2  x2i  y2 j  z2 k

x1 x2
V1  V2  y1  y2   y1 z2  y2 z1  i   z1 x2  z2 x1  j   x1 y2  x2 y1  k
z1 z2

C’est le déterminant de la matrice :

i j k
 
 x1 y1 z1 
x y2 z2 
 2

Exemple 1 : V1  i  2 j  3k , V2  3i  j  4k
 Exemple 2 : Déterminer le moment de la force F  3i  5 j  k ( N )
1 
 
Appliqué en A 2 par rapport au point O.
 
3
 

d) Quelques identités :


   
V1  V2  V3  V1 .V3 V2  V1 .V2 V3  
 vecteur 


V  V .V
1 2 3     
 V4  V1 .V3 V2 .V4  V1 .V4 V2 .V3  
 identité de Lagrange 

4) Produit mixte
Le produit mixte des vecteurs V1 , V2 et V3 est le nombre

 x1 y1 z1 
  
V1. V2  V3  det V1 , V2 , V3   x2 y2 z2 
x z3 
 3 y3

L’interprétation géométrique du produit mixte est la suivante :

La valeur absolue du produit mixte 
V1. V2  V3  est égale au volume du
parallélépipède formé à partir des trois vecteurs V1 , V2 et V3

5) Dérivation et intégration des vecteurs

Les notions de base de l’analyse mathématique telle que la convergence,
la continuité, et la différentiabilité peuvent être introduites en analyse
vectorielle ; Il suffit de les appliquer aux différentes composantes des
vecteurs. C’et ainsi qu’un vecteur sera dit continu ou dérivable si toutes ses
composantes sont continues ou dérivables.
Soit V  xi  yj  zk  dV  idx  jdy  kdz
La dérivée d’un vecteur V par rapport à une variable t est un vecteur dont les
composantes sont les dérivées des composantes de V par rapport à cette
variable.
On peut de la même façon définir la primitive du vecteur par rapport à la
variable t.
 Ces deux notions sont régulièrement utilisées, en mécanique pour déterminer la
vitesse et l’accélération d’un mobile.

Exemple : Trouver la dérivée et la primitive du vecteur

V  4cos ti  tet j  shtk
Propriétés :

 V  V   V  V 
1 2 1 2

 V .V   V .V  V .V 
1 2 1 2 1 2

 V  V   V  V  V  V 
1 2 1 2 1 2

6) Circulation d’un vecteur :

Soit un vecteur V dont le point d’application parcourt la courbe (C)
Du point P au point Q. On appelle circulation de le long de la courbe (C)
q

L’intégrale curviligne I   V .dl

p

(C)
P

Où dl est un élément de déplacement sur la courbe . Cette notion est très

utilisée en mécanique pour le calcul du travail d’une force.
Dans le repère cartésien, on a dl  idx  jdy  kdz et
q

V1  x1i  y1 j  z1k , il s’en suit I   x1dx  y1dy  z1dz

p

Dans la pratique, les coordonnées x1 , y1 et z1 sont soit liés par l’équation de

la courbe (C), soit définies à partir d’une variable auxiliaire, par exemple le
temps. L’intégrale I devient alors une intégrale simple.

Exemple.
 Soit V   y 2  x 2  i  3xyj calculer la circulation du vecteur dont le
point d’application passe par le point (0,0) au point (2,4) en suivant la courbe
d’équation y  x2 .

II) Les opérateurs différentiels

1) Opérateurs différentiels nabla et le Laplacien ou double

nabla.
L’opérateur nabla noté  ou  est un opérateur différentiel, défini
  
dans le référentiel cartésien par ù   i j k
x y z
  
C’est donc un vecteur de coordonnées : , , et .
x y z
C’est un opérateur très utilisé en physique.
A partir de cet opérateur, on définit un autre operateur noté  appelé laplacien
et qui est égal au produit scalaire de nabla par lui-même. c.à.d.
2 2 2
  .  2  2  2   2
x y z

2) Gradient et laplacien d’une fonction scalaire

a) Gradient
Soit une fonction scalaire de variables x, y, z. On appelle gradient de f le

vecteur noté grad f ou  f défini par :

f f f
grad f  i j k
x y z
C’est le vecteur obtenu en appliquant l’opérateur nabla à la fonction .

Exemple :
Calculer le gradient de f ( x, y, z )  x 2  3 y 2  z 2

Exercice 1:
 1) Soit la fonction f ( x, y , z )  x 2 y  3 y 2  z 2 déterminer f
et le taux de variation de f(x, y, z) dans la direction du vecteur directeur
u  2i  4 j  k

2) Calculer la circulation du vecteur  f qui passe du point A (1,

x  y  2
1,2) au point B (0, 2, 0) en suivant la droite d’équation 
z  2x

Exercice 2:
Soit une surface d’équation : x2  2 y 2  4 z 2  7

Déterminer le vecteur unitaire normal à la surface au point (1, 2, 1)

Propriétés :

  fg   f g  g  f

Cette notion permet de définir la dérivée directionnelle de f dans la

direction du vecteur unitaire u . Cette dérivée définie par le produit scalaire
u .grad f donne le taux de variation de f dans la direction du vecteur .
De plus, la notion de gradient permet de définir la normale à une surface
d’équation f ( x, y, z )  0 . Cette normale au point A  x0 , y0 , z0  est :

grad f
n
grad f
 x0 , y0 , z0 

Exemple 1:

Déterminer le taux de variation de la fonction f ( x, y , z )  2 x 2  3 y 2  z 2

au point A (2, 1, 3) dans la direction u  i  2k
Exemple 2 :

Déterminer au point A (4, 2,-5) le vecteur normal à la surface d’équation

x 2  y 2  z 2  45

b) Laplacien
2 f 2 f 2 f
Le laplacien de f est défini par : f   
x 2 y 2 z 2
Exemple : Déterminer le laplacien de f ( x, y, z )  x 2  y 2  z 2 y

3) Divergence et rotationnel d’un vecteur

La divergence du vecteur V  V1i  V2 j  V3 k est le produit scalaire de

 par V . Elle est notée divV et donc définie par :
V V V
divV  1  2  3 : C’est un scalaire.
x y z

Propriétés : div ( fV )  fdivV  V .grad f

Le rotationnel du vecteur V est le produit vectoriel de  etV . Il est

noté rotV . C’est donc le vecteur défini par :

 V V   V V   V V 
rotV   3  2  i   1  3  j   2  1  k
 y z   z x   x y 

Exemples :
V  xyzi  xj  zk Déterminer divV et rotV

Exercice :
Etablir les propriétés :
 rot ( fV )  grad f  V  f rotV
   
div U  V  V .rotU  U .rotV

III) Système de coordonnées

1) Système cartésien
Dans le système à trois axes ox, oy et oz, un point M est repéré par trois
coordonnées : abscisse x, ordonnée y, et la côte z. Définies telles que :
OM  xi  yj  zk

x
M  y 
z
 

2) Système polaire et cylindrique

a) Référentiel polaire
Dans le référentiel polaire, un point M est repéré par deux
coordonnées r et  définies de la manière suivante :


OM  r et i , OM   
 Les vecteurs de base orthonormé de ce référentiel sont er et e définies
tels que représentés sur la figure.

e er

OM  rer

er est un vecteur unitaire dans la direction OM et e est

perpendiculaire au support rayon OM .

Les relations entre le système polaire et le système cartésien sont les suivantes

 x  r cos
Pour les coordonnées :  et pour les vecteurs de base :
 y  r sin 
er  cos  i  sin  j

e   sin  i  cos  j
Ce système de coordonnées est utile lorsque le point M éffectue un
mouvement autour d’un point O.

Exercice :

Calculer les dérivées par rapport au temps des vecteurs er et e

b) Référentiel cylindrique ou cylindropolaire

Ici le point est repéré par trois coordonnées : le rayon r  OM , où OM est la

projection de M dans le plan xy;  
 i , OM  et la cote z.
On a alors : OM  rer  zk
 Les vecteurs de base orthonormée er , e , k où er et e ont la même définition que
dans le référentiel polaire.

Ce système de coordonnées est utilisé en Mécanique pour décrire les mouvements à

symétrie et de révolution autour de l’axe oz.

Exercice :

Un point M dans le référentiel cartésien les coordonnées (2, 3, 1) déterminer les

coordonnées de ce point dans le référentiels cylindropolaire.

3) coordonnées sphériques

Dans le système de coordonnées sphérique, le point M est réperé par trois

coordonnées : r ,  et 
 e

e

e

r  OM ;    oz, OM  et    ox, OM 

Les vecteurs de base orthonormée sont  e , e , e  représentés sur la figure.

r  

D’où OM  rer
Ce système de coordonnées, est utile en mécanique lorsqu’on étudie le
déplacement d’un objet sur une surface à symétrie sphérique.

Les relations entre les systèmes de coordonnées sphériques et le système de coordonnées

cartésiens sont les suivantes :

 x  r sin  cos 

Pour les coordonnées  y  r sin  sin  et pour les vecteurs de base :
 z  r cos 


er  sin  cos  i  sin  sin  j  cos  k


e  cos  cos  i  cos  sin  j  sin  k

e   sin  i  cos  j
On a donc :

er  sin  u  cos  k , e  cos  u  sin  k avec u  cos  i  sin  j

er  sin  cos i  sin  sin  j  cos  k


 u   sin  er  cos  e d ' où e  cos  cos  i  cos  sin  j  sin  k

e   sin  i  cos j
 der
 dt   sin  e   e

 de de
   cos  e   er  V  rer  r r  rer  r sin  e  r e
 dt dt
 de
 dt   u    sin  er  cos  e 


A partir des dérivées des vecteurs unitaires, on peut alors déterminer aisément les
coordonnées du vecteur accélération.

On pouvait aussi trouver V en utilisant les éléments de déplacement associés à chaque

paramètre r ,  et  ; en effet, on peut voir aisément que :

der
dOM  dr er  rd e  r sin  d e  V  rer  r  rer  r sin  e  r e
dt

4) Elément de déplacement et de volume

 Dans le référentiel cartésien

dl  dx i  dy j  dz k , dS  dxdy, dV  dxdydz
 Dans le système polaire
dl  dr er  rd e , dS  rdrd
 Dans le système cylindrique
dl  dr er  rd e  dz k , dV  rdrd dz
 Dans le système sphérique
dl  dr er  rd e  r sin  d e , dV  r 2 sin  drd d