ROYAUME DU MAROC

OFPPT
Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail

DIRECTION RECHERCHE ET INGÉNIERIE DE FORMATION

RÉSUMÉ THÉORIQUE
& TRAVAUX PRATIQUES

Maîtrise, mise en œuvre des principes

MODULE 06: de l’électronique et de l’automatisme

SECTEUR : Réparation des Engins à Moteur

SPÉCIALITÉ : Technicien Spécialisé en Diagnostic et Electronique

Embarquée

NIVEAU : Technicien Spécialisé

Document élaboré par :

Nom et prénom EFP Direction

BAIJI MUSTAPHA CDC REM DRIF

 SOMMAIRE
INTRODUCTION

I- RAPPEL EN ELECTRONIQUE

I-1 ELECTRICITE DE BASE

I-2 LA DIODE

I-3 LE TRANSISTOR BIPOLAIRE

I-4 STRUCTURE D’UN SYSTÈME ASSERVI

I-5 RÉGULATION
II- ACQUISITION DES DONNÉES
II-1 PRINCIPE DE L’ACQUISITION
II-2 CHOIX D’UN DÉTECTEUR
II-3 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENTS DES CAPTEURS

III- CIRCUITS PNEUMATIQUES

III-1 / STRUCTURE DES SYSTEMES A ACTIONNEURS PNEUMATIQUES.

III-2/ LES VERINS.

IV- LES FONCTIONS LOGIQUES

IV-1 LES FONCTIONS LOGIQUES DE BASE

IV-2/ EXERCICES

IV-3 L'ALGÈBRE BINAIRE DE BOOLE

V- REPRESENTATION DE L’INFORMATION

V-1/ LES DIFFÉRENTS TYPES DE SIGNAUX

V-2/ CORRESPONDANCE ENTRE PHÉNOMÈNES PHYSIQUES ET SIGNAUX

VI- LES CODES BINAIRES USUELS

VI-1/ LE CODE BINAIRE NATUREL

VI-2 LE CODE BINAIRE RÉFLÉCHI ( CODE GRAY )

VI-3 / LE CODE DÉCIMAL CODÉ BINAIRE ( BCD OU DCB )

VII- LA FONCTION MEMOIRE

VII- LA FONCTION MEMOIRE

VII-1 LES SYSTEMES COMBINATOIRES ET SEQUENTIELS.

VII-2/ LES MEMOIRES.

 VII-3/ LES DIFFERENTS TYPES DE MEMOIRES.

IIX- LA FONCTION TEMPORISATION

IIX-1 / PRESENTATION

IIX-2/ LES DIFFERENTS TYPES DE TEMPORISATIONS.

IX- LA FONCTION COMPTAGE

IX-1 / PRESENTATION

IX-2/ PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D'UN COMPTEUR

IX-3/ EXEMPLE

X- LE GRAFCET

X-1/ DEFINITION

X-2/ LES CONSTITUANTS GRAPHIQUES DU GRAFCET

X-3/ LES RÈGLES D'ÉVOLUTION D'UN GRAFCET

X-4 LES GRAFCET LINÉAIRES

X-5 LES GRAFCET AVEC CHOIX DE SEQUENCES

X-6 LES GRAFCET AVEC CHOIX DE SEQUENCES

INTRODUCTION
 Un système de commande est un ensemble de constituants physiques connectés
entre eux pour commander le système lui-même ou un autre système.

L’automatique regroupe l’ensemble des techniques (mathématiques) permettant la

conception et l’étude du fonctionnement des systèmes de commande.

L’automatisation est l’action d’introduire dans une machine un système de commande

qui lui permette d’être plus indépendante vis à vis de l’opérateur humain. Cette automatisation
s’appuie essentiellement sur la notion de rétroaction (Feed-back).

La mécanisation consiste en la substitution d’une énergie extérieure à la force que

l’homme applique sur ses outils. C’est donc l’introduction dans le système d’un amplificateur
de puissance. La rétroaction n’est pas nécessairement présente.

Un système asservi est un système de commande possédant les deux parties suivantes :

- Un amplificateur de puissance,
- Une rétroaction.

Un servomécanisme est un système de commande asservi dont les constituants sont

uniquement mécaniques (hydrauliques, pneumatiques, ...).
Exemples :

- Un système de régulation de température utilisant un bilame et un relais

électromagnétique ne pourra pas être appelé servomécanisme.

- En revanche, une direction assistée hydraulique de véhicule automobile

pourra être considérée comme étant un servomécanisme.

Définir le rôle de l’automaticien n’est pas pour nous une volonté de se substituer à lui,
car nous ne rentrerons pas dans le formalisme mathématique permettant de concevoir un
système asservi. Néanmoins, il semble intéressant de comprendre la démarche suivie par
l’automaticien afin de mieux appréhender la structure d’un asservissement ou d’une régulation.
I- RAPPELS D'ÉLECTRONIQUE
1- ELECTRICITE DE BASE

1.1 Circuit électrique

Les circuits (ou réseaux) électriques sont constitués par l’interconnexion
decomposants électriques. Un circuit électrique est au moins
constitué d’un générateur et d’un récepteur reliés entre eux par des conducteurs. Dans le cas le
plus simple, les composants utilisés ont seulement 2 bornes de connections : on les appelle des
dipôles.

1.2 Courant et tension

1.2.1 Courant
Le courant circulant dans un circuit électrique est représentatif de la quantité d’électricité
circulant dans ce circuit. Il dépend donc du nombre de charges électriques se déplaçant. Cette
quantité est appelé intensité électrique et est définie comme le débit de charges électriques dans le
conducteur. On la note I et elle s’exprime en Ampère (A).

dq avec dq : la quantité d’électricité1 (C)

I= dt : le temps (s)
dt
On représente un courant électrique par une flèche sur un conducteur :

Remarque : on mesure l’intensité avec un ampèremètre branché en série

1.2.2 Tension
Au repos, les charges électriques d’un conducteur sont en mouvement continuel sous l’effet
de l’agitation thermique. Cependant, ce mouvement ne se traduit pas par un déplacement global
susceptible de générer un courant électrique. Pour mettre en mouvement ces charges dans une
direction donnée, il est nécessaire d’appliquer un champ électrique aux bornes du conducteur. En
appliquant une différence de potentiel sur un conducteur, on crée un champ électrique qui met les
électrons en mouvement. La valeur de la différence de potentiel est appelée la tension. On la note U
et elle s’exprime en Volt2 (V).
On représente une différence de potentiel par une flèche à côté d’un composant :

A
B
uAB
 En Volts ( V )

potentiel du point B
en Volts
uAB = VA-VB

potentiel du point A
en Volts

Remarque : on mesure la tension avec un voltmètre branché en dérivation entre les bornes A et B.

1
q = n x e avec n : nombre d’électrons
-6
e : charge élémentaire d’un électron 1,6.10 C

2
Le Volt est défini de telle manière qu’une charge d’un Coulomb accélérée sous une tension de 1V acquiert une
énergie de
1J (1V=1J/C)
1.2.3 Puissance
La puissance est l’énergie absorbée ou fournie, par unité de temps, par un circuit électrique
ou une portion de circuit. Elle est donc représentative de la consommation d’un circuit. Elle s’exprime
en fonction de u et de i et son unité est le Watt (W) :

p=u×i

1.3 Dipôle électrique

On appelle dipôle électrique tout système composé seulement de deux bornes. Le
comportement d'un dipôle est caractérisé par la relation entre la tension à ses bornes et le courant le
traversant. Il existe deux possibilités pour le choix des sens conventionnels de la tension et du courant
électrique :

I
I
A
B A B

UAB
UAB

Convention récepteur : Le courant et la tension

sont fléchés en sens opposé. Le dipôle reçoit Convention générateur : Le courant et la
de la puissance si p>0. tension sont fléchés dans le même sens.
Le dipôle fournit de la puissance si p>0.

Les dipôles élémentaires les plus classiques sont :

1.3.1 Le générateur de tension

Le générateur de tension impose la valeur de la tension à ses bornes quel que soit
e le courant qui le traverse.

1.3.2 Le générateur de courant

 Le générateur de courant impose la valeur du courant qui le traverse quelle que soit

0I la tension à ses bornes.

u

1.3.3 La résistance
Une résistance est constituée de matériau ayant une forte résistivité. Elle

i s’oppose au passage du courant dans un circuit électrique. On l’utilisera donc en

général pour limiter le courant dans un circuit. Le passage de ce courant provoque un
u échauffement de la résistance.

a- Lois d’Ohm :

La relation liant la tension et le courant aux bornes d’une résistance s’appelle la loi d’Ohm :

u : tension aux bornes de la résistance en Volt.

u=Ri i : courant traversant la résistance en Ampère.
R : valeur de la résistance en Ohm.
 b- Puissance :

2
P = u.i =R.i² = u
R
P : puissance dissipée s’exprimant en Watt.

u : tension aux bornes de la résistance en Volt

i : courant traversant la résistance en Ampère

c- Association :

En série : Req = R1 + R2 + … + Rn

1 1 1 1
En parallèle : = + + ... +
eq R R1 R2 Rn

d- Caractéristiques :

Une résistance est définie par sa valeur nominale en ohm, sa tolérance et la puissance
maximale qu’elle peut dissiper.

1.3.4 La bobine

On définit le coefficient d’induction magnétique de la bobine par le rapport entre

i
le flux d’induction magnétique à travers le circuit et le courant qui lui donne naissance ;
on le note L :
u
(tφ )
L=
i(t)
Or la différence de potentiel u apparaissant grâce à l’effet auto-inductif aux bornes de la bobine est
égale à :
d
φ
u(t) =
dt
La relation entre le courant traversant une bobine et la tension à ses bornes est donc :
 di
u(t) = L
dt

où L est appelée l’inductance de la bobine et s’exprime en Henri (H).

a- Energie :

Le phénomène physique correspond au stockage d’énergie sous forme magnétique. Ce stockage est
momentané et l’énergie est restituée au circuit en courant. Ainsi, la variation de courant aux bornes
d’une inductance ne pourra pas subir de discontinuité.

1 2

w= L .i
2
b- Association :

Idem résistance.

c- Caractéristiques :

Une bobine résulte du bobinage d’un fil électrique (dans l’air ou sur un
support magnétique) et elle est donc définie par la valeur de sa résistance
interne et son inductance. Ces principales caractéristiques sont son

coefficient de surtension Q qui définie la qualité de la bobine en fonction de la fréquence et son niveau
de saturation.
1.3.5 Le condensateur
Un condensateur est constitué de deux plaques conductrices (étain, cuivre,
i
aluminium...) appelées armatures, placées en regard l’une de l’autre, et séparées par un
isolant d’épaisseur variable appelé diélectrique. Les diélectriques les plus utilisés sont
l’air, le mica, le papier, le mylar, le plastique, le verre, etc...

u Il se caractérise par sa capacité C qui est la constante de proportionnalité entre la

charge (ou quantité d’électricité) qu’il acquiert et la tension u appliquée à ses bornes.

a- Capacité :

On définie la capacité C par le rapport de charges accumulées sur les armatures sur la différence de
potentiel entre les armatures :

q
C=
u

La relation entre le courant traversant un condensateur et la tension à ses bornes est donc :

du
i=C
dt

b- Energie :

Le phénomène physique correspond au stockage d’énergie sous forme électrostatique. Le stockage

est momentané et cette énergie est restituée au circuit sous forme de tension. Ainsi, la variation de
tension aux bornes d’un condensateur ne pourra pas subir de discontinuité.

1 2

w= C.u
2
ƒ Association :

1 1 1 1
En série : = + + ... +
eq 1 2C C C nC

En parallèle : Ceq = C1 + C2 + … + Cn
 ƒ Caractéristiques :

Les principales caractéristiques d’un condensateur sont sa valeur nominale, sa tolérance et sa tension
nominale d’utilisation.
D’autre part, le modèle réel équivalent d’un condensateur peut se mettre sous la forme suivante :

RP : Résistance d’isolement. Elle va provoquer la

décharge du condensateur. RP>1MΩ.

RS : Résistance en série due aux contacts (quelques

dixièmes d’ohms). Lorsque le condensateur se charge et
se décharge avec un courant élevé, celui-ci dégage de la
chaleur.
C : Capacité du condensateur.
LS : bobine équivalente des liaisons – surtout génante en haute fréquence.

En fonction de la technologie de fabrication, ces différents paramètres vont plus ou moins intervenir.
2- La diode

A K

ID

VAK=VD

2.1 Principe

La diode est un composant semi-conducteur,

+ + - - c’est à dire qu’elle ne conduira le courant que sous
+
+ P + -
-
N+ --A K
+ + - -
+
+
+
+
-
-
-
-
certaines conditions. Elle est composée de deux
jonctions de dopage opposé :

- une jonction dopé N où les électrons

sont majoritaires : c’est la cathode.
- une jonction dopé P où les trous sont
majoritaires : c’est l’anode.
DV

Pour que les électrons de la zone N se déplacent vers

la zone P et rendent ainsi la diode conductrice, il faut

leur donner une énergie minimum en appliquant une différence de potentiel positive suffisante entre
les bornes A et K.

Remarque :

Une jonction PN ne peut être conductrice que dans un seul sens. Une différence de potentiel positive
appliquée entre K et A ne fera déplacer que très peu d’électrons et le courant créé sera considéré
comme négligeable (quelques nano-ampères).

2.2 Caractéristiques
La diode possède donc 2 régimes de fonctionnement :
- si elle laisse passer le courant, on dit qu’elle est passante
 - si elle ne laisse pas passer le courant, on dit qu’elle est bloquée.
Ces régimes vont dépendre de la tension VAK aux bornes de la diode et du courant ID la traversant. La
différence de potentiel suffisante pour rendre la diode passante est appelée tension de seuil (Vf ou
VS).

ƒ Fonctionnement

Si VAK<Vf alors la diode est bloquée

Si VAK > Vf et ID > 0 alors la diode est passante.

ƒ Charactéristique ID=f(VD)
ID

IFM

VBR

VD
FV

Remarque : la tension de seuil dépend du matériau semi-conducteur utilisé (typiquement, VF vaut

0,7V pour des diodes en silicium).
 ƒ Modèle

Réel Classique Idéal

DI ID ID

FV VD
FV VD VD

Diode bloquée Diode

passante Diode Diode Diode bloquée Diode
bloquée passante passante

VD VD
A K A K VD VD VD VD
A K A K A K A K

RD
V
F VF

ƒ Caractéristiques techniques

VF : Tension de seuil.
I F: Courant direct maximum supporté par la diode en continu.
I FM : Valeur crête limite du courant direct.

VR : Tension continue inverse maximum supporté par la diode.

VRM : Tension crête inverse maximum supporté par la diode.
VBR : Tension de claquage inverse.
RD : Résistance interne de la diode.

t rr : Temps de recouvrement inverse. (une diode ne peut pas passer instantanément de l’état
passant à l’état bloqué)
t dt : Temps de recouvrement direct. (une diode ne peut pas passer instantanément de l’état bloqué
à l’état passant)
 ƒ Applications

- conversion d’énergie (redresseur, hacheur, onduleur, etc…)

- démodulation
- commutation
- optoélectronique

2.3 Diodes particulières

3.3.1 Diode Schottky

La diode Schottky présente deux avantages par rapport aux diodes

A classiques :
KID

- elle a une tension de seuil plus faible (VF # 0,3V).

- son temps de recouvrement inverse est très très faible.

VD

ƒ Applications

Elle est utilisée dans des applications où le temps de commutation de la diode est critique (utilisation
haute fréquence).

ƒ Critères de choix

- fréquence limite d’utilisation

2.3.2 Diode Zéner

Dans le sens direct, cette diode présente les mêmes caractéristiques

A
KIZ qu’une diode classique. Elle n’a d’intérêt qu’en inverse où elle ne présente
pas de zone de claquage. Au contraire, le courant reste nul seulement
jusqu’à ce que la tension atteigne la tension zéner de la diode ( Vz ). A ce
moment là, la tension de la diode Vd = Vz quelque soit le courant dans la
diode.
VZ

ƒ Caractéristique et modèle

DI IFM

VZ

VD
FV

IZM

Modèle équivalent en inverse

Modèle équivalent bloqué Modèle équivalent en direct

K RZ
 A

AK A DR K

ZV VF

ƒ Applications

Les diodes Zéner sont appréciées pour leur tension zéner très stable. Ainsi, on les retrouve souvent
associées aux fonctions :
- référence de tension
- écrêtage de tension
- alimentation continue de faible puissance

ƒ Critères de choix

- la tension à stabiliser ( Vz )
- le courant maximal devant traverser la diode ( Iz )
- la puissance dissipée par la diode ( Pz )
3- Le transistor bipolaire
C C

C I C I
B
B
VCE VCE
IB
IB

E I E I

VBE
VBE
E E

3.1 Principe

Le transistor est constitué par la succession de

trois couches de semi-conducteur de type N-P-N (ou P-
NE P N
C N-P). Des connexions métalliques sont respectivement
fixées sur la partie centrale appelée Base et sur les
deux extrémités appelées Collecteur et Emetteur.

La couche centrale est très mince par rapport aux

autres. Sa largeur doit être très inférieure à la longueur
de diffusion des porteurs injectés dans cette zone.

En fonctionnement normal la jonction base-

émetteur est polarisée dans le sens passant (VBE #
0,7V) et la jonction base collecteur dans le sens

bloquant (VC>VB). Pour un dopage d'émetteur très supérieur à celui de la base, le courant Emetteur-
Base est essentiellement constitué par les porteurs négatifs passant de E vers B. La largeur de la
base étant inférieure à la longueur de diffusion de ces électrons dans le matériau de base, la plus
grande partie d'entre eux parvient dans la région de charge d'espace de la jonction BC , polarisée en
inverse, où ils sont capturés et atteignent le collecteur.

C'est l'effet transistor qui se traduit par la relation simple IC=α IE

α < 1 est le gain en courant en base commune.
En introduisant IE=IC+IB on obtient la formule fondamentale du transistor :

α
β I C = β IB avec = 1-α

β est le gain en courant du transistor.

3.2 Régime de fonctionnement

En fonction du courant IB injecté sur sa base, le régime de fonctionnement du transistor sera
différent. Pour étudier le régime de fonctionnement d’un transistor, il faut dissocier chaque jonction.
Cela conduit à l’étude de deux circuits :

- le montage sur la jonction BE : le circuit de commande

- le montage sur la jonction CE : le circuit commandé

Le circuit de commande définit si le transistor est passant ou bloqué suivant la polarisation de

la jonction BE (direct ou inverse). De plus, le circuit commandé va limiter la valeur des courants IC et
IE. Ils ne pourront donc pas dépasser une certaine valeur malgré l’effet transistor. Ainsi, si IB devient
trop important, IC ne pourra pas dépasser la valeur maximum fixée par le montage commandé et la
jonction BC deviendra passante : le transistor sera saturé et il n’existera plus une relation linéaire
entre IB et IC. Puisque les deux jonctions BC et BE sont passantes, la différence de potentiel entre les
jonctions C et E sera très faible.
On voit donc apparaître trois régimes de fonctionnement :

ƒ transistor bloqué : IB=0 Ä IC=0

ƒ transistor passant : IB > 0 et IC = β IB Ä CE ≠V 0

ƒ transistor saturé : IB > 0 et IC = ICsat Ä VCE = VCesat # 0.2V

Remarque : le transistor bipolaire se comporte donc comme une source de courant commandé par un
courant.

3.3 Caractéristiques

ƒ Caractéristique IB=f(VBE)

IB

On retrouve la caractéristique d’une diode puisque la

jonction BE est une jonction PN.
Fonctionnement
bloqué Fonctionnement
passant

VBE

Vseuil

ƒ Caractéristique IC=f(IB)
 IC

On retrouve :
- IC = 0 en fonctionnement bloqué
- IC = β IB en fonctionnement linéaire
ICsat - IC = ICsat en fonctionnement saturé

IB
Fonctionnement Fonctionnement
bloqué Fonctionnement saturé
linéaire

ƒ Caractéristique IC=f(VCE)

IC
Chaque courbe correspond à une valeur
différente de IB.

IB3> IB2

Droite de P1
charge La droite de charge est obtenue en écrivant
la loi des mailles côté jonction CE. C’est la
IB2> IB1 droite d’équation IC=f(VCE).
P2

Ainsi, en connaissant la valeur de IB, on

IB1 > IB0
peut trouver le point de fonctionnement à
l’intersection de la courbe correspondante et de la
droite de charge.
Si IB=IB2 alors le transistor est saturé et
IB0 le point de fonctionnement se trouve en P1. Si
IB=IB1,

P3
VCE

VCEsat
le transistor fonctionne en régime linéaire et le point de fonctionnement se trouve en P2. Enfin, si IB=0, le transistor
est bloqué et le point de fonctionnement se trouve en P3.

4 - STRUCTURE D’UN SYST7ME ASSERVI FONCTIONNELS

4.1 - Définitions

La figure 1.1 montre la représentation générale d’un système. Le paramètre e(t)

correspond au signal d’entrée, s(t) au signal de sortie ; alors que S représente le système.

e(t) S
s(t)

Figure 1.1

La figure 1.2 présente la structure d’un système asservi non perturbé. Les signaux et
symboles figurant sur ce schéma possèdent la signification suivante :
- e(t) : signal d’entrée (ou consigne),
- (t) : signal d’erreur (ou écart ou activation),
- s(t) : signal de sortie du processus,
- C1 : comparateur,
- C : correcteur,
- A : amplificateur,
- S : système à asservir,
- R : rétroaction.
C1
e(t) + _
(t)
C A
r(t) s(t)
S

Figure 1.2

On entend souvent parler d’asservissement et de régulation. Il semble que ces deux

termes signifient la même chose. Or, si l’on utilise deux termes différents, n’y a t-il pas de
nuance ? Dans le cas de l’asservissement le signal e(t) est ou peut être variable ; alors
que pour une régulation, le signal e(t) est fixe. On parle alors de consigne.

La chaîne directe du système asservi est représentée à la figure 1.3, alors que la
chaîne de retour est montrée à la figure 1.4. Le régulateur est lui l‘objet de la figure 1.5.

(t)
C A s(t)
S

Figure 1.3
 r(t) s(t)

Figure 1.4

C1
+ (t)
e(t)
C
_
r(t)

Figure 1.5

La figure 1.6 propose un exemple de structure d’un système asservi perturbé, pour
lequel p(t) représente le signal de perturbation.

p(t)

e(t) C1
(t) + s(t)
S2
C
_ A S1
r(t)
 R

Figure 1.6

4-2 - Exemples

La figure 1.7 présente un exemple de structure correspondant à une direction assistée

de véhicule automobile.

Position angulaire
du volant Transmission + biellette
mécanique s de
Vanne de Amplificatio
n
Roues
Command hydraulique
vis-écrou e directio
_ n

Retou
r

Figure 1.7
 Dans c e t e x e m p l e , l’asservissement est de type analogique. Le signal
d’entrée varie constamment et continûment en fonction du temps ; de plus toutes
les variations sont traitées par le processus.

Or nous vivons dans un monde de plus en plus numérisé ; ce qui impose,

en matière d’asservissement, un autre type d’asservissement (système
échantillonné). Dans ce cas, des valeurs du signal d’entrée sont prises à
des instants donnés suivant une
fréquence prédéterminée (échantillonnage). C’est ce tableau de valeurs qui
permet de réaliser un asservissement. Ce type d’asservissement n’est valide
que dans le cas où la période d’échantillonnage est petite devant les variations
du signal d’entrée.

5. COMMANDE ET REGULATION

Si le nombre d’unités de commande électronique est en croissante augmentation dans

une voiture, c’est parce que les différentes fonctions qui doivent être assurées
simultanément sont elles aussi de plus en plus nombreuses.

Les constructeurs sont donc efforcés d’automatiser un certain nombre de tâches pour
faciliter la conduite. Cette automatisation a d’abord été réalisée mécaniquement ensuite
l’électronique est venue suppléer la mécanique et a rendu possible des commandes
complexes

Un système automatisé comprend deux parties :

 la partie commande qui génère et transmet des ordres aux actuateurs. Ces ordres
sont le résultat du traitement des informations provenant des capteurs et des
consignes données par l’utilisateur, suivant un programme préétabli.

 la partie opérative qui réalise certaines tâches. Elle comprend des actuateurs qui
transforment l’énergie électrique qu’ils reçoivent en énergie utile (déplacement,
commande d’un relais,...). Cette partie peut être complétée par des capteurs qui
informent l’unité de commande du bon fonctionnement des actuateurs.

Lorsque le conducteur actionne la pédale de frein, il a réalisé une commande. Le

résultat de cette commande est que la voiture ralentit. Si le revêtement routier présente
une mauvaise adhérence et que les roues calent, le conducteur devra corriger la
pression sur la pédale de frein. La meilleure chose à faire pour bien doser le freinage
consiste alors à actionner la pédale à la cadence d’une balle de ping-pong qui heurte le
sol de plus en plus vite.

Lorsque le conducteur commence cette manoeuvre de dosage du freinage, il réalise

une régulation.
Un système ABS assure cette régulation du freinage de manière automatique. Il réagit
d’ailleurs comme le conducteur, par relâchement et remise en pressions successives
du circuit de frein.

L’élément clé de la régulation est la rétroaction. Dans notre exemple, c’est le

conducteur qui examine l’évolution du freinage et corrige par augmentation ou
diminution de pression sur la pédale. Dans le cas du système ABS, c’est par
comparaison de la vitesse des 4 roues que le système peut réguler le freinage de
manière précise. On dit que la boucle de régulation est fermée par le signal de vitesse
de rotation des roues.

Les exigences en ce domaine sont toujours plus difficiles à satisfaire :

 Un système de climatisation doit permettre un réglage précis et constant de la
température dans l’habitacle.

 La progressivité de la commande ne doit pas être trop sensible, pour éviter des
variations de température trop fortes pour un faible déplacement du bouton de
commande.

Le contrôle du débit de liquide de refroidissement dans l’échangeur de chauffage doit

être progressif même pour un faible débit, pour permettre un réchauffage précis de l’air
refroidi par l’évaporateur.
5.1. La commande

L’introduction nous a permis de distinguer le processus de la commande de celui de la

régulation. On peut le résumer ainsi : les variations commandées à l’élément de sortie
(actuateur) sont influencées par les grandeurs d’entrées du circuit de commande. Il n’y
ni contre-réaction, ni rétroaction du dispositif de commande. C’est à dire que l’unité de
commande travaille « en aveugle » et qu’elle n’a pas la possibilité de contrôler que
l’action qu’elle a ordonnée a été bien effectuée et répond à la consigne qu’elle a reçu.
Exemple d’une commande de température par vanne de chauffage :

L’utilisateur d’un véhicule commande la température dans l’habitacle (grandeur de

sortie) à l’aide d’un bouton rotatif (grandeur d’entrée) qui actionne une vanne de
chauffage. La température souhaitée peut s’écarter de la température régnant
effectivement dans l’habitacle. Une augmentation de la température de l’eau de
refroidissement du moteur et une diminution de la température extérieure entraînent
évidemment des fluctuations, ce sont les grandeurs perturbatrices.
Le contrôle du débit d’eau dans le radiateur de chauffage est commandé par une vanne
électrique alimentée par un courant dont le rapport impulsion - pause peut être modulé
(duty cycle), ce qui permet un dosage précis du débit. Néanmoins, ce dispositif simple
de commande de chauffage présente un grand handicap. Si l’utilisateur désire une
température intérieure constante, il doit modifier la commande de chauffage
régulièrement, pour compenser les grandeurs perturbatrices ou faire appel à un
système de régulation.

On distingue généralement 3 types de commandes :

1. La commande binaire :

C’est le type de commande le plus simple. Il ne comporte que deux états, le courant
passe ou ne passe pas. Lorsque le module commande la fermeture des contacts d’un
relais en alimentant la bobine de commande, les contacts ne peuvent prendre que deux
positions : ouverts ou fermés.

La commande du bouton de recyclage pour le système de chauffage est un exemple

de commande binaire. Le volet qui obture l’arrivée extérieure d’air ne peut être
qu’ouvert ou fermé.
Dans ce type de commande, un élément peut être introduit, c’est l’hystérésis.
L’hystérésis est une fonction qui permet d’avoir un point d’enclenchement et de
déclenchement différent. En effet, comme la logique binaire ne reconnaît que deux
états, le dispositif de commande ne peut enclencher et déclencher l’actuateur pour un
même seuil de la grandeur d’entrée. Ainsi, le point d’enclenchement des ventilateurs,
95 °C par exemple, est différent du point de déclenchement, 90°C. En cas d’absence
d’hystérésis, le dispositif de commande ne saurait si il doit enclencher ou déclencher
l’actuateur au moment où la température du moteur se situe à la valeur de consigne.
2. La commande analogique :

C’est le cas où la grandeur réglée varie de manière analogue à la grandeur de

référence. La commande peut donc être progressive contrairement à la commande
binaire qui ne travaille que par tout ou rien. L’exercice qui va suivre nous donne un
exemple de commande de ventilateur de chauffage.

3. La commande complexe ou digitale :

La commande complexe est réalisée à l’aide de signaux digitaux exploités par un

microprocesseur. C’est par exemple la commande d’un écran graphique de contrôle
de l’état de fermeture des portes, des niveaux de liquide.
5-2- La régulation

Si l’utilisateur souhaite une température constante, il doit modifier manuellement la

vitesse de rotation. La solution consiste à utiliser un dispositif de régulation qui
permettra de maintenir la température égale à la valeur souhaitée ou valeur de
consigne. Dans ce cas, le système de commande doit être complété par un élément
de mesure qui contient la valeur de consigne et la compare à la valeur réelle. L’écart
entre ces deux valeurs doit être corrigé et donne lieu à une correction de commande de
l’actuateur.

Dans notre cas, l’utilisateur choisi une valeur de température (valeur de consigne) qui
est comparée à la valeur réelle dans l’habitacle mesurée par une sonde intérieure.
L’écart entre ces deux valeurs permettra au circuit de contrôle de la vanne de
chauffage d’en modifier la position. Le régulateur a donc pour rôle de ramener à une
valeur nulle la différence entre la valeur de consigne et la valeur réglée.
La présence de la sonde de température à l’intérieur de l’habitacle permet une
régulation dite en boucle fermée. C’est par la mesure de la température que la boucle
fonctionnelle de régulation est fermée, sans ce signal nous aurions affaire à une simple
commande en boucle ouverte. Le signal de température donné par le capteur est
appelé signal de rétroaction.
Les différents types de régulation

Un système de régulation peut agir de différentes façons.

Prenons un exemple. Imaginons un châssis muni d’un moteur électrique et d’un essieu
dont la transmission est assurée par un arbre métallique rigide muni de cardans. Le
moteur électrique est commandé par un système de régulation pour entraîner le
châssis à une vitesse de consigne déterminée par l’utilisateur.

Le chauffeur démarre le châssis et lorsqu’il a atteint la vitesse qu’il souhaite (consigne),

il actionne un interrupteur pour en informer l’unité de commande. A ce moment le
régulateur de vitesse entre effectivement en action.

Tant que le châssis est sur une route plane, sa vitesse reste constante et le courant
envoyé au moteur peut rester constant. Si il aborde une côte, sa vitesse s’écarte de la
valeur de consigne et le régulateur va augmenter la puissance du courant électrique
envoyé au moteur pour permettre au châssis de retrouver une vitesse équivalente à la
vitesse de consigne. Dans cet exemple, toute modification de la vitesse entraîne une
modification proportionnelle de la grandeur du courant envoyé au moteur. Le type de
régulation employée dans ce cas est une régulation dite proportionnelle.

On trouve de nombreux exemples d’utilisation de ce type de régulation proportionnelle

en automobile. Le répartiteur de freinage asservi à la charge en est un exemple
purement mécanique.
L’architecture du système influence considérablement le type de régulation qui peut
être utilisée. Ainsi, si nous reprenons le même châssis mais dont la transmission est
assurée par une courroie en caoutchouc pas très bien tendue, le comportement de
l’ensemble risque d’être complètement modifié.

La présence de cette transmission « molle » introduit un temps de retard entre le

moment d’une variation du courant de commande du moteur et une réelle modification
de la vitesse du châssis. En utilisant une régulation de type proportionnelle, on risque
d’obtenir un système instable. En effet, si le régulateur mesure une vitesse réelle plus
faible que la vitesse de consigne, il va augmenter la grandeur du courant de commande
du moteur. Le temps de réaction du système (reprendre le mou de la courroie) risque
de provoquer une réaction démesurée du régulateur. Voyant que la vitesse n’augmente
pas comme prévu, le régulateur risque d’augmenter encore le courant de commande et
lorsque le mou de la courroie sera repris, le châssis va être soumis à une puissance
d’entraînement trop grande et sa vitesse risque d’augmenter jusqu'à une valeur
nettement supérieure à la consigne. Le même phénomène risque de se reproduire en
sens inverse et le système va devenir complètement instable.

Pour permettre une régulation de tous les types de systèmes, on combine plusieurs
types de mode d’action du régulateur. On distingue les régulateurs à action
proportionnelle, intégrale ou dérivée. Ces 3 modes d’action peuvent être combinés.
Etude d’un exemple concret, la régulation Lambda

Pour que le taux de dépollution soit optimum (environ 90 à 95% des gaz toxiques en
gaz non toxiques), le mélange air essence doit rester dans une fenêtre de richesse très
étroite située entre = 0,97 à = 1.03 (il s’agit des tolérances légales, techniquement,
elles se situent de préférence entre 0,985 à 1,015). Un mélange trop pauvre contient
trop d’oxygène ce qui empêche la réduction des oxydes d’azote et un mélange trop
riche contient trop de CO et HC qui seront difficilement oxydés à cause du niveau
d’oxygène résiduel faible contenu dans les gaz d’échappement.

Le rôle de la régulation Lambda est donc de conserver le mélange à un niveau proche

de =1 pour optimiser la dépollution.

Pour maintenir le mélange air essence à Lambda 1, le module agit sur la quantité de
carburant injectée par modification de la durée d’injection.

Pour conserver le mélange au niveau de la consigne  =1, l’unité de commande

travaille sur deux plans:
 la régulation instantanée de durée d’injection

 l’adaptation de la correction cartographique en fonction de situations apprises par le

module (l’autoadaptation)

La régulation instantanée de la durée d’injection:

Comment le module détermine-t-il la durée d’injection idéale pour un moment

déterminé?

Dans un système d’injection de type Q N, l’unité de commande reçoit les signaux du

débitmètre d’air et du capteur de vitesse du moteur comme facteurs essentiels du
calcul de durée d'injection. L’unité de commande utilise également des informations de
correction des capteurs de température d’eau, de vitesse du véhicule, etc.

A l’aide de ces informations, le module détermine un temps d’injection de base, 1,8 ms

pour une vitesse de ralenti à 15 ms pour un fonctionnement à pleine charge par
exemple.
Après la combustion, les gaz brûlés sont
évacués dans l’échappement et
analysés par la sonde Lambda. Celle ci
informe le module sur la forme d’un
signal binaire, soit le signal est inférieur
à 450 mV et considéré alors comme
pauvre, soit le la tension est supérieur à
450 mV et alors considéré comme riche.
Un mélange au  de 1 correspondant à
une tension de 450 mV. Cette tension
est appelée tension de référence (W).
Ce seuil de 450 mV peut légèrement
varier d’un système à l’autre.

La régulation Lambda se caractérise par les éléments suivants :

- la valeur de consigne est =1 ou une tension d’environ 0,45 v.

- la valeur de réglage est la durée d’ouverture des injecteurs

- la valeur réglée est la tension de la sonde Lambda

- les grandeurs perturbatrices sont tous les éléments qui peuvent influencer le
comportement de l’ensemble. Ce sont par exemple les entrées d’air ou une dérive des
signaux envoyés par les capteurs ou encore une dégradation de l’état mécanique des
composants (injecteurs usés).

Lorsque l’unité de commande reçoit un signal de mélange riche, elle réagit en

diminuant la durée d’injection et inversement pour un mélange pauvre. L'action du
régulateur se marque par un facteur de correction de la durée d'injection théorique.
Mais comment cela est-il commandé ? Prenons un exemple :

Le module reçoit de la sonde Lambda un signal de mélange riche. Il réagit alors en

deux temps.
D’abord, il diminue le facteur de correction de la durée d’injection d’une valeur fixe, par
exemple de 2%. Il s’agit de l’action instantanée ou proportionnelle du régulateur et qui
se produit à chaque basculement du signal de la sonde.

Ensuite, il continue à diminuer progressivement le facteur de correction de la durée

d’injection par une valeur plus faible, par exemple -0,2%. C’est l’action continue ou
intégrale du régulateur. Le facteur multiplicatif de la correction intégrale peut être
différent en fonction de la charge et du régime du moteur. Le facteur intégral est
appliqué tant que le signal de la sonde ne change pas d’état.

La fréquence et l’amplitude de fonctionnement du régulateur influencent l’efficacité de

la dépollution. Ils dépendent notamment de la longueur de la boucle de régulation, c’est
à dire le temps mort correspondant au parcours du système d’alimentation (injecteur 
sonde Lambda) et au temps de réponse du système d’alimentation.

La régulation instantanée du mélange ne peut agir que avec une certaine limite. Si les
variations du mélange sont importantes, à cause d’une entrée d’air importante à
l’échappement, par exemple, le régulateur atteint rapidement ses limites de correction.
Pour éviter ce cas limite qui empêche alors l’obtention d’un mélange correct, l’unité de
commande va agir grâce à l’adaptation de la correction cartographique en fonction de
situations « apprises » par le module.

L’adaptation de la correction cartographique en fonction de situations apprises

par le module

Bien que le nombre de capteurs qui informe le module soit en constante augmentation,
une série de grandeurs perturbatrices ne sont pourtant pas prises en compte par le
module sous la forme de signaux capteurs. Et pourtant, pour que le plaisir de conduite
(souplesse, puissance, consommation,...) reste optimum, il faut que ces grandeurs
perturbatrices soient intégrées dans la stratégie de fonctionnement. On citera par
exemple les conditions atmosphériques, les caractéristiques de l’essence, le taux
d’usure du moteur et des composants du système de gestion, etc.

Pour tenir compte de cette dérive, le module « étudie » en permanence le

fonctionnement du système et apprend des valeurs de correction et d’adaptation
cartographiques. Ces valeurs de correction cartographique influencent le
fonctionnement du système de manière progressive et permanente et permettent de
prendre en considération l’influence du vieillissement des composants du système. Les
valeurs d’adaptation permettent au module de contrôle une meilleure régulation du
système.

Lorsque des composants du système de gestion du moteur sont remplacés ou des

réparations mécaniques majeures sont réalisées, il est préférable de vider la mémoire
d’adaptation du module de contrôle (la déconnexion de la batterie provoque
généralement l’effacement de la mémoire d’adaptation). Cette opération de « remise à
zéro » permet au module de réétudier le comportement de l’ensemble du système et de
remettre en place une correction cartographique en parfaite symbiose avec
l’environnement du système.

Voyons maintenant comment l’adaptation cartographique peut influencer la régulation

Lambda. Lors des précédentes explications, il a été expliqué que la régulation
instantanée peut agir dans une certaine limite. Que se passe-t-il donc si une dérive du
signal du débitmètre d’air combinée à des entrées d’air dans l’échappement viennent
perturber la régulation Lambda. Dans le cas présent, le régulateur va d’abord
commander un enrichissement par de multiples corrections instantanées. Si le
dérèglement est très important, la correction instantanée atteint rapidement ses limites.
L’unité de commande étudie alors le comportement du système et réagit par une
modification de la correction cartographique. Cette correction s’établit par étapes
successives et le comportement consécutif est continuellement étudié par l’unité de
commande. La correction cartographique se fixe à un niveau qui permet à la correction
instantanée de retrouver des valeurs normales.
II- Acquisition des données

II-1 Principe de l’acquisition

Grandeur physique : -position

Capter la grandeur Image
physique informationnelle
-vitesse
Capteur -signal logique
II-2 Choix d’un détecteur:

Un industriel doit, pour assurer un bon fonctionnement, privilégier les critères suivants :
-fiabilité du détecteur : assurance d’une détection sans faille pendant plusieurs années
-rapidité de l’intervention lors d’un échange suite à une panne : présence d’une led sur le
capteur et d’un connecteur à l’arrière de celui-ci.
-minimiser le nombre de référence à stocker pour la maintenance en installant un même
type de capteur le plus souvent possible
-privilégier la compatibilité vis à vis de la partie commande ( NPN ou PNP )
-choisir un prix en rapport avec la précision de détection retenue

L’objet à Oui
détecter est-
il
Non Détection
solide? Oui
Détecte de l’objet
ur fréquente? espace
Non Non
montage
capaciti
Détecteur
f important?
Oui
de position
Distance > 6mm
électromécan
ique < 6mm objet / capteur
>
Détecteur Détecteur 10mm Fibre
optique
inductif Photoélectriqu
e Non
L’objet
est-il
Oui Brillance Non
brillant ?
arrière plan
ou grande
distance?
Oui

Système Systèm Système

e
proximité Reflex
Barrag
e
II-3 Capteurs analogiques

1) Détecteur de vitesse : Dynamo tachymétrique

Constitution : Appareil basé sur le principe d’une génératrice accouplée à
l’élément dont on veut mesurer la vitesse de rotation.

Cette génératrice fournit une tension proportionnelle à la vitesse à laquelle on fait tourner sa
partie mobile entraînée par l'arbre.

Plus le moteur tourne vite, plus la tension fournie par la dynamo tachymétrique est grande.

La mesure de vitesse par dynamo tachymétrique est une technique très ancienne, et on la trouve
dans de nombreux systèmes. Sa robustesse et sa bonne tenue à la température en font une valeur
sûre. Pourtant, la dynamo tachymétrique n'est pas sans défaut.

Le champ excitateur est produit par un aimant permanent, ce qui assure un flux bien défini à
travers le rotor, qui porte les enroulements de l'induit.

Notons :

S la surface d'une spire F le flux à travers cette spire Fmax = B.S

B l'induction q l'angle du plan de la spire par W = dq / dt , qui sera

rapport à une position de référence supposée constante
On peut écrire :

F(t) = Fmax.sin(q+q0) = Fmax.sin(W.t+q0)

dF/dt= (dF/dq). dq/dt

dF/dt = W.Fmax.cos(W.t +q0)

La force électromotrice e(t) aux bornes d'une spire est donc alternative ; sa fréquence et son
amplitude sont toutes deux proportionnelles à W.

Les spires étant réparties régulièrement sur la périphérie du rotor, elles constituent un système
polyphasé de tensions.

Pour obtenir un courant continu, on doit sélectionner les différentes spires de façon séquentielle.
Un commutateur sélectionne la (ou les) spire(s) la mieux placée par rapport au champ permanent
: un redressement polyphasé est donc réalisé.

Cette commutation peut se faire électromécaniquement à l'aide d'un collecteur. Celui-ci

comporte des lames connectées aux différents enroulements rotoriques, et alimentant un jeu de
balais fixes.
Le collecteur réalise trois fonctions :

Fonction N°1 : Mesurer la position du rotor

Fonction N° 2 : Commuter les tensions de l'induit tournant, pour assurer le redressement.

Fonction N°3 : Transporter l'énergie du rotor vers le stator

La force électromotrice résultante est continue, et proportionnelle à la vitesse angulaire :

e=k.W

Le paramètre k est appelé "constante de force électromotrice". Il s'exprime en [V / rad.s-1].

Signal de sortie : La dynamo tachymétrique délivre une tension continue

proportionnelle à la vitesse angulaire de rotation du moteur dont on cherche à connaître la
vitesse.

(Le coefficient est généralement indiqué sur la plaque signalétique de la dynamo tachymétrique.
Ex: 20V / 1000 min-1).

Critère de choix :

Qualités de la dynamo tachymétrique

Elle n'a pas besoin d'être alimentée

Elle existe en de nombreuses gammes : de 5V à 3000 tr.mn -1 à plusieurs centaines de Volts à

3000 tr.mn-1.

La dynamo tachymétrique est capable de délivrer une puissance faible, mais notable. Ceci lui
permet d'intervenir directement comme grandeur de commande dans certains procédés.

Elle résiste bien aux températures élevées ( T>250°C), aux vibrations, aux champs magnétiques.

Défauts

La tension délivrée est ondulée, ce qui limite la précision.

Cette ondulation est lente à basse vitesse, ce qui complique le filtrage.

Les balais sont un facteur d'usure, et interdisent l'emploi en atmosphère explosible.

2) Détecteur de température :

A) Sonde PT
 Constitution : Elément sensible en platine dont la résistance varie selon la loi
suivante :

R : Résistance de l’élément à la température T

R = R0. (1 + T) avec
R0 : Résistance de l’élément à 0°C
 : Coefficient de température
T : température à mesurer

Signal de sortie : Valeur ohmique variable associée à un conditionneur de sonde qui

délivre une tension ( ex : 0-10V) ou un courant (ex: 4-20 mA)

Critère de choix :
Les thermorésistances sont employées pour des températures inférieures à 200°C. Leur temps de
réponse est long.
On emploie surtout des thermistances à coefficient de température positif (CTP).
La plus employée est la sonde PT 100 dont la résistance vaut : R = 100  à 0°C et R=
198,5  à 100°C.
Pour des températures négatives ou très élevées, on emploi des thermocouples qui sont plus
précis et qui ont un faible temps de réponse
(Voir chapitre ci dessous)

Tableau des classifications

Métal  (10-3 °C-1) Plage d'utilisation Température de fusion

°C °C
Cuivre 3,93 -190/+150 1083
Nickel 5,37 -60/+180 1453
Platine 3,85 -60/+1100 1769
B) Thermocouple

Constitution / Principe : Effet Seebeck

Soudur Soudur
e e

Signal de sortie : Lorsque la température "c" est différente de la température "f", il

apparaît une tension "e" proportionnelle à l'écart entre les deux températures.
Cette Tension "e" très faible (qq V) est donc proportionnelle à la température
mesurée.

S : Coeficient de Seebeck en V/°C

e = S. (c - avec

c : température de la soudure
chaude

Critère de choix : La norme définit une lettre selon le couple de matériau

utilisé.
La couleur des conducteurs est également normalisée.

Les différentes sensibilités des thermocouples permettent

un choix selon la gamme de mesure et la précision voulue.
 Tableau des classifications

Symbole Nature des Plage de Sensibilité Code des couleurs

matériaux température V/°C Norme Norme NF
°C CEI
K +Chromel -180/+1350 41 + Vert +Jaune
- Alumel - Blanc - Rouge
J + Fer -180/+750 55 + Noir +Jaune
- Constantan - Blanc - Noir
E + Chromel -200/+600 68 + Violet +Jaune
-Constantan - Blanc - Violet
T + Cuivre 0/+350 40 + Marron +Jaune
- Constantan - Blanc - Bleu
S + Platine/Rhodium -50/+1700 12 + Orange +Jaune
- Platine - Blanc - Vert
R + Platine/Rhodium -50/+1700 14 + Orange +Jaune
- Platine - Blanc -
B + Platine/Rhodium -50/+1750 10 + Gris Non normalisé
- Platine/Rhodium - Blancs

3) Détecteur d’effort : Jauge de contrainte

Constitution : Un fil très fin, déposé par électrolyse sur un substrat, faisant office de
résistance, est collé sur une pièce soumise à une force et dont on veut mesurer la déformation. Le
fil étant placé dans le sens de l’effort, la variation de l’effort va engendrer une diminution du
diamètre très minime mais suffisante pour faire varier la résistance de celui-ci.

Signal de sortie : la variation de résistance est exploitée par un conditionneur,

comprenant un pont Wheatstone, qui délivre une tension proportionnelle à l’effort mesuré.

Critère de choix : -capacité de charge : ex : 200g

-déviation maxi : ex : 0,5 mm
-sensibilité : ex : 25  V / g
 4) Détecteur de position linéaire : Capteur de position linéaire
Constitution : 1er principe : même principe qu’un potentiomètre linéaire, la
résistance varie suivant la position du curseur.
2ème principe : le transformateur différentiel linéaire : il est constitué
de 3 bobines montées sur une armature commune et d’un noyau magnétique se déplaçant dans
les bobines.
Enrouleme Enroulem
nts ent
A primaire B
secondaire
s
noyau
mouvem
ent
Entrée Entrée Entrée
en C.A. en C.A. en C.A.
A B A B A B

noyau noyau noyau

entré entré entré

e e e
sorti sorti sorti
e e e
Sortie Va > V out = 0 Sortie Va< Vb
Vb
Lorsque le noyau est en position centrale, les tensions induites par l’action normale du
transformateur sont égales et en opposition de phase dans les bobines A et B et la tension de
sortie est nulle.
Lorsque le noyau se trouve sur la gauche, la tension induite de la bobine A est supérieure
à celle de la bobine B. On aura donc une tension de sortie V out = ( Va – Vb ). Cette tension est
en phase avec celle d’entrée.

Signal de sortie : 1er principe : la variation de résistance est exploitée par un

conditionneur qui délivrera une tension ou un courant.
2ème principe : tension alternative 2,2 Veff, f = 3500hz
Critère de choix : -résolution dépendant de la précision demandée
-course à mesurer
-marque Sensorex ( Bp 45 ZI La Chatelaine 74240 Gaillard )
Exemple d’application : -commande des mouvements sur une grue
-manette de jeu sur ordinateur
-positionnement précis d’éléments coulissants
III- CIRCUITS PNEUMATIQUES

III-1 / STRUCTURE DES SYSTEMES A ACTIONNEURS PNEUMATIQUES.

Les systèmes automatisés possèdent 3 circuits :

- un circuit de puissance

- un circuit de commande

- un circuit de contrôle

1) STRUCTURE "TOUT PNEUMATIQUE"

2) STRUCTURE "ELECTRO-PNEUMATIQUE"
3) CRITERES DE CHOIX :

Avec l'aide du dossier "TECHNIQUES COMPAREES" complétez la page suivante

- Quelles sont les quatre exigences qui déterminent le choix de la technologie

adoptée pour l'élaboration d'un système ?

- Exigences d'environnement : Environnement explosif, agressif, alimentaire ... (

chimie, explosifs, aérosols, ... )

- Exigences de détection : Un capteur est choisi en fonction de ce qu'il doit

détecter. ( taille et matière de l'objet à détecter )

- Exigences de temps de réponse : Les système électriques sont les plus

rapides sauf pour de très courtes distance.
 - Exigences de complexité : Dès que le système devient compliqué, ( calcul,
nombre d'actionneurs important ) on choisit une commande électrique.

- Comparez les temps de commande d'un distributeur pour une distance de

1m, puis 9m, entre un automatisme "tout pneumatique" et un automatisme
"électro-pneumatique".

- Pour 1 m, les temps de réponse sont de 22 ms pour un système tout

pneumatique et de 30 ms pour un système électro-pneumatique .

 Pour 1 m le tout pneumatique est le plus rapide.

- Pour 9 m, les temps de réponse sont de 85 ms pour un système tout

pneumatique et de 30 ms pour un système électro-pneumatique .

 Pour 9 m l'électro-pneumatique est le plus rapide.

- Quel type de commande choisira-t-on dans les deux cas suivants :

* Un système automatisé composé de 30 vérins fonctionne dans une

atmosphère saine. Le système ne demande pas de calcul, ni de
programmation. Les capteurs peuvent être électriques ou pneumatiques. Le
personnel de maintenance est majoritairement de type mécanicien.

- Comme il y à plus de 20 vérins, on choisit une commande électrique.

* Un système automatisé remplit des cartouches de gaz inflammable. Ce

système doit répondre à plusieurs types de fabrication et s'adapter souvent à
de nouveaux produits.

- Les consignes de fonctionnement pouvant varier, on choisit une

commande électrique programmable antidéflagrant et des composants à
sécurité intrinsèque du fait de la nature explosive du gaz.

Remarque : Actuellement les commandes sont presque toujours électriques sauf

 pour des cas très particuliers.

III-2/ LES VERINS.

1) LES VERINS DOUBLE EFFET

Ce sont les vérins les plus couramment utilisés. Ses orifices sont alternativement
soit à l'admission, soit à l'échappement.

2) LES VERINS SIMPLE EFFET

 Dans ce cas, il n'existe qu'un orifice de mise en pression. La rentrée de la tige
s'effectue par l'intermédiaire du ressort de rappel. Ces vérins sont surtout utilisés
pour des raisons de sécurité car ils rentrent automatiquement en cas de panne d'air
comprimé.

3) AMORTISSEMENT DES VERINS EN FIN DE COURSE.

Pour éviter une usure rapide des vérins due aux chocs en fin de course, on utilise
le système d'amortissement suivant :

Remarque : Souvent, les amortisseurs non réglables sont tout simplement des
butées en caoutchouc.

4) CHOIX D'UN VERIN

- type de vérin :

On choisit un vérin, simple ou double effet, avec ou sans amortissement, en

fonction de son utilisation.

Il est évident que plus on choisira un vérin performant, plus il sera cher.

- dimensions du vérin :

On calcule les dimensions d'un vérin ( diamètre et course ) en fonction de son

utilisation. Puis on choisit un vérin standard compatible avec nos résultats.

On détermine le diamètre du vérin grâce à la formule suivante :

T est le taux de charge du vérin compris entre 0,5 et 0,9; P la pression du fluide
utilisé et S la section du vérin.
Exemple : Calculez les dimensions du vérin de poinçonnage suivant :

- course de poinçonnage : 20 mm

- effort maxi à fournir : 500 daN

- taux de charge : 0,8

- pression du réseau d'air comprimé : 8 bars.

T = F / (P.S)  S = F / (P.T) = 5000 / (8.105.0,8) = 0,00781 m2

S =  . R2  R = ( S / R )½ = 0,0499 m  D = 2.R = 99,74 mm

On choisit donc un diamètre Ø = 100 mm.

Le déplacement utile est de 20 mm donc on prend la course mini pour un vérin de

Ø100 = 50 mm
IV- LES FONCTIONS LOGIQUES
IV-1 Les fonctions logiques de base

1) L'opérateur OUI ou opérateur égalité

- Symbole logique :

- Description logique :

_____________________________________
_____________________________________
____________

- Schéma à contacts :

- Table de vérité :

- Équation logique :

L=a
Se lit l'état de L est égal à l'état de a.
2) L'opérateur NON ou opérateur négation ou complémentation

- Symbole logique :

- Description logique :

La sortie est à l’état 0 si et seulement si l’entrée est à l’état 1

 - Schéma à contacts :

- Table de vérité :

- Équation logique :

Se lit l'état de L est égal au complémentaire de a ou L = a barre.

3) L'opérateur ET ou opérateur produit logique

- Symbole logique :

- Description logique :

La sortie est à l’état 1 si et seulement si toutes les entrées sont à l’état 1

- Schéma à contacts :
 - Table de vérité :

- Équation logique :

L=a.b

Se lit L = a ET b

4) L'opérateur OU ou opérateur somme logique

- Symbole logique :

- Description logique :

La sortie est à l’état 1 si et seulement si l’une au moins des entrées est à

l’état 1

- Schéma à contacts :

- Table de vérité :
 - Équation logique :

L=a+b

Se lit L = a OU b

5) L'opérateur ET NON ou opérateur NAND

- Symbole logique :
 - Description logique :

La sortie est à l’état 0 si et seulement si toutes les entrées sont à l’état 1

- Schéma à contacts :

- Table de vérité :

- Équation logique :

Se lit L = ( a ET b ) barre

6) L'opérateur OU NON ou opérateur NOR

- Symbole logique :
- Description logique :

La sortie est à l’état 0 si et seulement si l’une au moins des entrées est à

l’état 1

- Schéma à contacts :
 - Table de vérité :

- Équation logique :

Se lit L = ( a OU b ) barre

7) L'opérateur INHIBITION

- Symbole logique :

- Description logique :

La sortie est à l’état 1 si et seulement si l’entrée “ a ” est à 1 ET l’entrée “ b ”

est à 0.

- Schéma à contacts :
- Table de vérité :
 - Équation logique :

Se lit L = a ET ( b barre )

IV-2/ Exercices

Soit les équations suivante :

1) Compléter la table de vérité suivante :

2) Dessiner les schémas électriques :

A:

B:
E:

F:

3) Dessiner les schémas logiques en utilisant toutes les cellules existantes :

 4) Dessiner les schémas logiques avec les cellules utilisée en TP ( ET, OU et
INHIBITION ) :

IV-3 L'algèbre binaire de Boole

1) Identités logiques fondamentales

0 est l'élément neutre de la somme logique

0 est l'élément absorbant du produit logique
 1 est l'élément absorbant de la somme logique

1 est l'élément neutre du produit logique

C'est la propriété d'indempotence

C'est la propriété d'indempotence

C'est la loi de complémentation

C'est la loi de complémentation

2) Propriétés de l'algèbre de Boole

- pas de coefficient :
 a + a + a + a + ....... + a = a

- pas d'exposant :

a . a . a . a . ....... . a = a

- commutativité :

a+b=b+a

a.b=b.a

- distributivité :

a.(b+c)=a.b+a.c

- associativité :

a.(b.c)=(a.b).c

a+(b+c)=(a+b)+c
3) Théorème de De Morgan

Compléter la table de vérité suivante :

D'après les résultats de cette table de vérité on s'aperçoit que :

C'est le Théorème de De Morgan

4) Simplifier les expressions suivantes :

V- REPRESENTATION DE L’INFORMATION

V-1/ Les différents types de signaux

1) Les signaux logiques.

Un signal logique est binaire. Cela veut dire qu‘il n‘a que 2 états possibles : 0 ou
1.

Exemple :
état logique électricité pression

0 0V 0 bar

1 12 ou 24 V 8 bars

Remarque :

Même si le signal n‘est pas parfaitement binaire, le récepteur fait comme si

s’était le cas.

2) Les signaux numériques

Un signal numérique donne une valeur variable sous forme de combinaisons de

signaux binaires.

La transmission des signaux numériques peut se faire de 2 façons :

- en parallèle :

Il y a autant de fils que de signaux binaires à envoyer

 Exemple : envoi du nombre 5 sur 4 bits.

en binaire 5 s‘écrit 0101

- en série :

Le signal numérique est envoyé sur un seul fils.________________________

Exemple : envoi du nombre 5 sur 4 bits.

Remarque : Les mots sont limités par des signaux de début et de fin de mot.

3) Les signaux analogiques :

Un signal analogique est un signal pouvant évoluer de façon continue entre 2

limites.
Exemple :
V-2/ Correspondance entre phénomènes physiques et signaux

1) Principe

Un capteur émet un signal compréhensible par la partie commande à partir d’une

mesure physique.

2) Exemples :

a) Capteur tout ou rien :

b) Capteur de vitesse analogique :

VI- LES CODES BINAIRES USUELS

VI-1/ Le code binaire naturel

Travailler en code binaire naturel revient à travailler en base 2.

Rappels sur la base 10 :

Le nombre cent cinquante deux en base 10 s’écrit : 1 5 2

rang des chiffres 2 (centaines)1 (dizaines)0 (unités)

poids des chiffres 102=100 101=10 100=1

cela donne la valeur 1 x 100 + 5 x 10 + 2 x 1 =

152
 De la même façon en base 2 :

Le nombre “cent un” en base 2 s’écrit : 1 0 1

rang des chiffres 2 1 0 (unités)

poids des chiffres 22=4 21=2 20=1

cela donne la valeur 1x4 + 0x2 + 1x1

=5

1) Les premiers nombres en base 2

Base 10 Base 2

Rang Rang

1 0 3 2 1 0

poids poids

101=10 23=8 22=4 21=2

100=1 20=1

0 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 1

0 2 0 0 1 0

0 3 0 0 1 1

0 4 0 1 0 0

0 5 0 1 0 1

0 6 0 1 1 0

0 7 0 1 1 1

0 8 1 0 0 0

0 9 1 0 0 1

1 0 1 0 1 0
1) Transcription d’un nombre de la base 2 à la base 10.

a) Installer le nombre binaire.

b) Mettre le poids correspondant au-dessus de chaque chiffre.

c) Additionner les poids correspondants aux 1 du nombre binaire.

Exemple :

Le nombre 1101 en binaire vaut 13 en base 10.

Exercices :

Transcrivez en base 10 les nombres binaires suivants :

2) Transcription d’un nombre de la base 10 à la base 2.

a) Diviser successivement le nombre en base 10 par 2 (base) tant que les

résultats restent entiers.

b) Relever le dernier quotient et les restes successifs en ordre inverse de

découverte.
Exemple :

Le nombre 14 en base 10 vaut 1110 en binaire.

 Exercices :

Transcrivez en binaire les nombres suivants :

Remarque :
 Le passage d'un nombre à son suivant est une opération courante dans les
mesures réelles. Le code binaire naturel ne convient pas à cette opération
fréquente car il peut entraîner le changement de plusieurs bits en même temps.
Ce passage d’états est techniquement inacceptable.
 Exemple : Passage de 3 à 4 degrés lors d’une mesure de température.

Théoriquement on a :

En base 10 :

Mais en pratique les 3 bits ne changent pas simultanément d’état.

Cela donne :

En base 10 :

L'état transitoire est très court mais techniquement incontrôlable. Pour éviter cette
situation on a créé un code binaire ou seul un bit change quand il y a passage d'un
nombre à son suivant.
C'est le code binaire réfléchi ou code GRAY.
VI-2 Le code binaire réfléchi ( code GRAY )

Base 10 code binaire réfléchi

b3 b2 b1 b0

0 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 1

0 2 0 0 1 1

0 3 0 0 1 0

0 4 0 1 1 0

0 5 0 1 1 1

0 6 0 1 0 1

0 7 0 1 0 0

0 8 1 1 0 0

0 9 1 1 0 1

1 0 1 1 1 1

Remarque :

Quand on passe d'un nombre à son suivant, on change la valeur d'un seul bit.

Exemple : Passage de 3 à 4 degrés lors d’une mesure de température.

On a :
En base 10 :

On voit qu’il ne peut pas y avoir d’état transitoire entre 3 et 4 ( un seul bit change
d’état )
VI-3 / Le code décimal codé binaire ( BCD ou DCB )

Pour obtenir ce code, on traduit directement les chiffres de la base 10 en binaire

naturel sur un format de 4 bits.

Exemple: écrire 349 en DCB

Exercice : écrire les nombres suivants en DCB

1 2 3 5 base 10

0001 0010 0011 0101 décimal codé binaire

8 4 2 base 10

1000 0100 0010 décimal codé binaire

1 9 6 base 10

0001 1001 0110 décimal codé binaire

VII- LA FONCTION MEMOIRE

VII-1 LES SYSTEMES COMBINATOIRES ET SEQUENTIELS.

Pour étudier les systèmes combinatoires et séquentiels nous avons choisi comme
exemple l'unité de perçage suivante :
 Le système globale est un système séquentiel mais le sous système "marche"
commandé par les boutons poussoirs 'c' et 'd' est un système combinatoire.

1) LES SYSTEMES COMBINATOIRES

Définition : Ce sont des systèmes dont l'état des sorties dépend uniquement de

l'état des entrées.

Exemple : Pour des raisons de sécurité, le démarrage du système est conditionné

à la commande de mise en marche M = c. d.
 2) LES SYSTEMES SEQUENTIELS

Définition : Ce sont des systèmes dont l'état des sorties dépend de l'état

des entrées et des actions effectuées précédemment.

Exemple : L'unité de perçage.

VII-2/ LES MEMOIRES.

Définition : Les mémoires sont des systèmes qui une fois mis à l'état 1 ( "s" pour
set ) restent dans cet état tant que l'on ne leur donne pas l'ordre de se mettre à l'état
0 ( "r" pour reset ).

Chronogramme :
 Table de vérité :

Remarque : Dans les étapes A et C, les valeurs des entrées sont les mêmes alors que
la sortie M a deux valeurs différentes. Une mémoire est donc un système séquentiel.

VII-3/ LES DIFFERENTS TYPES DE MEMOIRES.

1) LES MEMOIRES A ARRET PRIORITAIRE.

Définition : C'est une mémoire qui se met à l'état 0 si "s" et "r" sont simultanément à

l'état 1.

Chronogramme :
2) LES MEMOIRES SANS PRIORITE.

Définition : C'est une mémoire qui reste dans son état si "s" et "r" sont
simultanément à l'état 1.

( comme dans le cas ou s = r = 0 )

Chronogramme :
 3) LES MEMOIRES A MARCHE PRIORITAIRE.

Définition : C'est une mémoire qui se met à l'état 1 si "s" et "r" sont simultanément à
l'état 1.

Chronogramme :

4) SYMBOLISATION DES MEMOIRES.

 - Mémoire à marche prioritaire :

- Mémoire sans priorité à deux sorties complémentaires :

Quand r et s sont simultanément à 1, M reste dans l'état en cours.

IIX- LA FONCTION TEMPORISATION

IIX-1 / PRESENTATION

Dans les systèmes automatisés, on utilise parfois un retard calculé pour une
action. On a alors besoin d'une temporisation.

Exemples :Attente en fond de perçage pour casser le copeau.

Minuterie pour l'éclairage dans les cages d'escaliers.

IIX-2/ LES DIFFERENTS TYPES DE TEMPORISATIONS.

1) Temporisations à enclenchement retardé.

Le signal de sortie de la temporisation passe à 1 un temps t1 après le signal

d'entrée.
 t1 : temps de retard à l'enclenchement.

Exemple : Rupture d'un copeau en fin de lamage.

t1 : temps alloué pour la rupture du copeau.

2) Temporisations à déclenchement retardé.

Le signal de sortie de la temporisation passe à 0 un temps t2 après le signal

d'entrée.

t2 : temps de retard au déclenchement.

 Exemple : Minuterie d'une lampe

t2 : temps d'allumage de la lampe après avoir relâché le bouton poussoir.

t : temps total d'allumage de la lampe.

XII-3/ SYMBOLISATION DES DIFFERENTES TEMPORISATIONS.

Ceci est une temporisation de durées variables ( ). La temporisation à

l'enclenchement a une durée t1 et celle au déclenchement a une durée t2.

Exemples :
IX- LA FONCTION COMPTAGE

IX-1 / PRESENTATION

Les compteurs sont des systèmes assurant la gestion d'un processus en comptant
( incrémentation ) ou en décomptant ( décrémentation ) un nombre d'impulsions.

Exemple: Compteur sur une scie automatique permettant d'afficher le nombre de

pièces que l'on veut scier.

IX-2/ PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D'UN COMPTEUR

1) ENTREES ET SORTIE D'UN COMPTEUR

Les éléments de communication d'un compteur sont :

Les entrées :

- Présélection

 Nombre d'impulsions à compter ou à décompter.

- Impulsion à compter ou à décompter

 Signal à chaque information à compter ou à décompter.

- Remise à zéro (RZ)

 Initialisation du compteur qui peut être manuelle ou

automatique.

La sortie :

- Fin du comptage ou du décomptage

 Signal à la fin du comptage ou du décomptage.

2) STRUCTURE D'UN COMPTEUR.

IX-3/ EXEMPLE

Nous allons étudier la scie suivante :

C'est le capteur h qui permet de compter les pièces.

Le compteur réagit au front montant ( moment où la valeur de la variable passe

de 0 à 1 )

Le chronogramme suivant correspond au sciage de 3 pièces.

X- LE GRAFCET

X-1/ Qu'est-ce que le GRAFCET ?

1) Définition

Le GRAFCET est un outil graphique de description du fonctionnement d'un

système.

2) Structure d'un GRAFCET.

Le GRAFCET est constitué :

 d'éléments graphiques de représentation :

 (a) les étapes

(b) les transitions

(c) les liaisons orientées qui relient les précédentes

(d) les actions associées aux étapes

(e) les réceptivités associées aux transitions

 de règles d'évolution définissant le comportement du système à partir de la

représentation graphique.

X-2/ Les constituants graphiques du GRAFCET

1) Les étapes

- Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de la PC

est invariant vis-à-vis des entrées et des sorties.

- Une étape peut être soit active, soit inactive mais pas entre les deux.

- Les étapes qui sont actives quand le système est au repos sont appelées étapes
initiales. On les repère en doublant les cotés des symboles d'étapes
correspondants.
 Au départ l'étape initiale 0 est active et l'étape 1 est inactive.

Quand on appuie sur le bouton poussoir m, l'étape initiale devient inactive tandis
que la 1 est active.

2) Les transitions

- Une transition entre 2 étapes indique la possibilité de passage de l'étape

précédent la transition à celle qui la suit.

- Quand toutes les étapes précédent une transition sont actives, cette transition
est dite validée.

Au repos l'étape initiale 0 est active et l'étape 1 est inactive.

La transition (1) est donc validée tandis que la (2) ne l'est pas.

Remarque :

- On a toujours une seule transition entre 2 étapes.

 - On a toujours une seule étape entre 2 transitions.

3) Les liaisons orientées

- Ce sont elles qui en reliant les étapes et les transitions structurent le GRAFCET.

- Une liaison orientée ne comportant pas de flèche va toujours vers le bas.

- Si on veut qu'une liaison orientée 'remonte' un GRAFCET, il faut lui adjoindre

une flèche vers le haut.
4) Les actions associées à une étape

Ce sont les actions que doit effectuer le système quand l'étape associée est
active.

Quand l'étape 1 est active, le voyant V est allumé.

5) Réceptivité associée à une transition

C'est une équation logique qui définit la possibilité du passage d'une étape à la
suivante quand la transition associée est validée.
X-3/ Les règles d'évolution d'un GRAFCET

1) Règle 1: situation initiale

La situation initiale d'un GRAFCET caractérise le comportement initial de la

Partie Commande ( PC ) vis-à-vis de la Partie Opérative ( PO ) et correspond aux
étapes actives au début du fonctionnement de la PC.
 En situation initiale, l'étape 0 est active. Le système effectue les actions
correspondant à cette étape. Dans ce cas il ne fait rien.

Remarque :

- Les étapes initiales sont repérées sur un GRAFCET en doublant les

côtés des symboles d'étapes correspondants.

- Souvent les étapes initiales sont des étapes d'attente ( elles n'ont pas
d'action associée ) car sinon les commandes qui seraient dans ces étapes
resteraient activent tout le temps que le système serait au repos.

2) Règle 2: franchissement d'une transition

L'évolution de la situation d'un GRAFCET, qui correspond au franchissement

d'une transition, ne peut se produire :

- que lorsque cette transition est validée

- et que lorsque la réceptivité associée à cette transition est vraie.

Lorsque ces deux conditions d'évolution sont réunies, la transition devient

franchissable et est alors obligatoirement franchie.
 Au départ on a seulement l'étape initiale 0 qui est active donc la transition (1)
est validée et la (2) ne l'est pas.

Si on n'appuie pas sur le bouton poussoir m :

- la transition (1) n'est pas franchissable car la réceptivité m est fausse.

- la transition (2) n'est pas franchissable car la transition (2) n'est pas
validée.

Si on appuie sur le bouton poussoir m :

- la transition (1) est franchissable car elle est validée et la réceptivité m est
vraie. Elle est donc franchie.
 3) Règle 3: évolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à

cette transition

- et l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette

transition.

En position initiale, si on appuie sur le bouton poussoir m, la transition (1) est

franchissable donc on a simultanément, l'activation de l'étape 1 et la désactivation
de l'étape 0.

IV/ Les différents points de vue du GRAFCET.

Il existe 3 représentations du fonctionnement d'un système par le GRAFCET :

- le GRAFCET point de vue système qui représente le fonctionnement du système

tel que le voit quelqu'un d'extérieur à celui-ci.

- le GRAFCET point de vue Partie Opérative qui représente le fonctionnement du

système tel que le voit quelqu'un connaissant la PO de celui-ci .

- le GRAFCET point de vue Partie Commande qui représente le fonctionnement

du système tel que le voit quelqu'un connaissant tout le système.
1) Présentation d'un cycle de perçage :
 Cycle de perçage

- Quand le moteur est arrêté, que les vérins P et S sont rentrés et que l'on
appuie sur le bouton poussoir m, le système serre la pièce.

- Quand la pièce est serrée, on effectue le perçage.

- Quand le perçage est terminé, on desserre la pièce.

Remarque :

- Les vérins sont bistables.

- Le moteur doit tourner tout au long du perçage.

- Le moteur est monostable et sa commande sera bistable.

- On ne contrôlera pas le fonctionnement du moteur.

2) Le GRAFCET point de vue système.

C'est la description du fonctionnement du système tel que le voit un

observateur extérieur à celui-ci. Cette description reste très générale et se limite
au procédé.

Sur l'exemple cela donne :

3) Le GRAFCET point de vue Partie Opérative.

Cette fois l'observateur connaît la Partie Opérative ( PO ) du système. Il fait

donc une description du fonctionnement en tenant compte des caractéristiques de
celle-ci.

Sur 1 'exemple cela donne :

Remarques :
 - Généralement dans les GRAFCET point de vue PO, les actions sont
représentées par des verbes à l'infinitif.

- Comme le moteur est monostable on le retrouve dans les étapes 2 et

3.
4) Le GRAFCET point de vue Partie Commande.

Cette fois l'observateur connaît tout le système. Il fait une description du

fonctionnement de celui-ci où il définit les ordres que devra donner la partie
commande PC à la PO.

Sur 1 'exemple cela donne :

Remarque :

Comme on a une commande bistable pour le moteur, on le met en

route dans l'étape 2 et on l'arrête en 4.
X-4 Les GRAFCET linéaires

1-I/ PRESENTATION :

Un automatisme est représenté par un GRAFCET linéaire lorsqu'il peut être décrit
par un ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement
s'effectue toujours dans le même ordre.

2/ EXEMPLE : BAIN DE DEGRAISSAGE.

1) Cahier des charges :

Fonctionnement :

Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-

dessus d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les
trempant dans un bac de dégraissage.
 Cycle détaillé :

- Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de
départ du cycle ( dcy ), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage.

- Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.

- Après cette attente, le panier remonte .

- Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.

- Quand le déchargement est terminé,. le système revient dans sa position de

départ.

Remarque :

Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent

manuellement. Le contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé
par un bouton poussoir d.

2) GRAFCET point de vue système.

3) GRAFCET point de vue Partie Opérative.
4) GRAFCET point de Partie commande.

Remarque :

- On repère le lancement de la temporisation. Pour cet exemple, on

lance la temporisation T1 dans l'étape 3.

- On définit la fin de la temporisation dans une réceptivité.

Ici cela donne :

X-5 LES GRAFCET AVEC CHOIX DE SEQUENCES

( aiguillage en OU )

1/ GENERALITES.

Un automatisme est représenté par un GRAFCET avec choix de séquences

lorsque son fonctionnement peut utiliser plusieurs séquences au choix.

Ce choix peut se faire à partir d'informations venant du système lui-même ou sur

ordre de l'opérateur.

2/ REPRESENTATION GRAPHIQUE.

1) Divergence en OU.

Principe de fonctionnement :
 L'étape 2 est active. Les transitions (1) et (2) sont donc validées.

Quand r = 1 il y a 2 possibilités :

- Si m = 1 l'étape 3 est activée et l'étape 10 reste inactive.

- Si m = 0 l'étape 10 est activée et l'étape 3 reste inactive.

Quand l'une des étapes 3 et 10 est active l'étape 2 est désactivée.

Remarques :

- Pour une divergence en OU, on a une transition au début de chaque

séquence.

- On ne peut pas utiliser simultanément les 2 branches d'un GRAFCET

avec choix de séquences.

- On a bien une seule transition entre 2 étapes :

· (1) entre les étapes 2 et 3.

· (2) entre les étapes 2 et 10.

 2) Convergence en OU.

Principe de fonctionnement.

- si l'étape 8 est active la transition (3) est validée.

Quand a0 = 1 la réceptivité associée à (3) est vraie. L'étape 20 devient active

et l'étape 8 est désactivée.

- si l'étape 15 est active la transition (4) est validée.

Quand p0 = 1 la réceptivité associée à (4) est vraie. L'étape 20 devient active

et l'étape 15 est désactivée.

Remarques :

- Pour une convergence en OU on a une transition à la fin de chaque

séquence.

- On a bien une seule transition entre 2 étapes.

· (3) entre les étapes 8 et 20.

· (4) entre les étapes 15 et 20.

3/ EXEMPLE : TRI DE PIECES.

1) Cahier des charges.

Cycle de fonctionnement :

- Quand le système est en fonctionnement ( bouton bistable m à 1 ) le tapis

apporte une pièce.

- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :

- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.

- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la

pièce dans le bac 2.

Remarques :

On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les

GRAFCET point de vue PO et PC.

Les capteurs utilisés sont les suivants :

- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0

- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1

- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t

- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p

- pièce tombée dans le bac 2 : b2

2) GRAFCET point de vue système.

3) GRAFCET point de vue Partie Opérative.
X-6 LES GRAFCET AVEC CHOIX DE SEQUENCES

( aiguillage en OU )

I/ GENERALITES.

Un automatisme est représenté par un GRAFCET avec choix de séquences

lorsque son fonctionnement peut utiliser plusieurs séquences au choix.

Ce choix peut se faire à partir d'informations venant du système lui-même ou sur

ordre de l'opérateur.

II/ REPRESENTATION GRAPHIQUE.

1) Divergence en OU.
Principe de fonctionnement :

L'étape 2 est active. Les transitions (1) et (2) sont donc validées.

Quand r = 1 il y a 2 possibilités :

- Si m = 1 l'étape 3 est activée et l'étape 10 reste inactive.

- Si m = 0 l'étape 10 est activée et l'étape 3 reste inactive.

Quand l'une des étapes 3 et 10 est active l'étape 2 est désactivée.

Remarques :

- Pour une divergence en OU, on a une transition au début de chaque

séquence.

- On ne peut pas utiliser simultanément les 2 branches d'un GRAFCET

avec choix de séquences.

- On a bien une seule transition entre 2 étapes :

· (1) entre les étapes 2 et 3.

· (2) entre les étapes 2 et 10.

 2) Convergence en OU.

Principe de fonctionnement.

- si l'étape 8 est active la transition (3) est validée.

Quand a0 = 1 la réceptivité associée à (3) est vraie. L'étape 20 devient active

et l'étape 8 est désactivée.

- si l'étape 15 est active la transition (4) est validée.

Quand p0 = 1 la réceptivité associée à (4) est vraie. L'étape 20 devient active

et l'étape 15 est désactivée.

Remarques :

- Pour une convergence en OU on a une transition à la fin de chaque

séquence.

- On a bien une seule transition entre 2 étapes.

· (3) entre les étapes 8 et 20.

· (4) entre les étapes 15 et 20.

III/ EXEMPLE : TRI DE PIECES.

1) Cahier des charges.

Cycle de fonctionnement :

- Quand le système est en fonctionnement ( bouton bistable m à 1 ) le tapis

apporte une pièce.

- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :

- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.

- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la

pièce dans le bac 2.

Remarques :

On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les

GRAFCET point de vue PO et PC.

Les capteurs utilisés sont les suivants :

- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0

- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1

- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t

- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p

- pièce tombée dans le bac 2 : b2

2) GRAFCET point de vue système.

3) GRAFCET point de vue Partie Opérative.