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Mars 2023
1
Objectifs
A l’issu de ce cours, les étudiants doivent être à mesure de :
2
Sommaire
3
Table des matières
Objectifs ..................................................................................................................................... 2
Sommaire ................................................................................................................................... 3
Historique ................................................................................................................................... 9
I. Définition............................................................................................................................. 9
Introduction.............................................................................................................................. 21
4
4. Schéma fonctionnel ....................................................................................................... 24
1. La précision.................................................................................................................... 47
2. La rapidité ...................................................................................................................... 50
3. L’amortissement............................................................................................................ 51
5
4. La stabilité ..................................................................................................................... 51
Introduction.............................................................................................................................. 57
1. Fonctionnement ............................................................................................................ 57
2. Manipulation ................................................................................................................. 57
3. Réglage .......................................................................................................................... 57
6
5. Le correcteur PD ............................................................................................................ 64
Objectif ..................................................................................................................................... 69
1. Définition ....................................................................................................................... 69
2. Principe .......................................................................................................................... 69
7
Introduction à l’automatique
8
Chapitre 1 : Introduction à l’automatique
Historique
L’histoire de l’automatique remonte depuis l’antiquité avec les premiers Romains mais ils
n'étaient pas théorisés. Le terme proprement dit a débuté dans les années 1925, avec les
premiers asservissements de position et surtout une première définition de la stabilité. A
partir de ces instants tout s'accéléra, avec le développement des premières méthodes de
synthèse de correcteurs au cours des années 1950. Puis avec l'explosion de l'informatique en
1960.
Les systèmes automatiques sont aujourd’hui rencontrés dans presque tous les équipements
issus de l’ingénierie.
I. Définition
L’automatique est la ‘science et technique de l’automatisation. Elle permet d’étudier les
méthodes et les technologies propres à la conception et à l’utilisation des systèmes
automatiques.
Automatisation : C’est l’‘exécution totale ou partielle des tâches techniques par des machines
fonctionnant sans intervention humaine.
Un système automatique est un système (dispositif qui fonctionne en interaction avec son
environnement générant un ensemble de phénomènes) dont les éléments le constituant
coordonnent entre eux pour réaliser des opérations et pour lesquels l’intervention humaine
est limitée à la programmation du système et à son réglage préalable. C’est un système qui
fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.
L'automatique est généralement définie comme la science qui traite des ensembles qui se
suffisent à eux-mêmes et où l'intervention humaine est limitée à l'alimentation en énergie et
en matière première.
9
L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tâches (tâches
répétitives, pénibles, dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il réalise dans tous les
domaines sans intervention humaine. Les systèmes automatiques permettent donc de :
▪ Réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés à l'homme,
▪ Se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives, 'accroître la précision,
▪ Améliorer la stabilité d'un système et sa rapidité.
De tels dispositifs se rencontrent fréquemment dans la vie courante, depuis les mécanismes
biologiques du corps humain jusqu'aux usines entièrement automatisées.
Exemple : machine à laver, ascenseur, distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire d’un
missile.
Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par conséquent, un automaticien
devrait être à la fois :
▪ Mathématicien
▪ Electricien
▪ Mécanicien
▪ Economiste
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▪ u est une grandeur physique de l’environnement modifiable agissant sur le système
appelé entrée ;
▪ d une autre grandeur physique de l’environnement qui échappent au contrôle et qui ne
peut être modifiée appelée perturbation.
▪ Y une grandeur physique émanant du système et agit sur l’extérieur appelée sortie.
NB : un système automatique peut avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties. On distinguera
donc des systèmes :
Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son fonctionnement,
l'évolution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme à une consigne. En
asservissement, on suppose l’absence de perturbation.
Exemples d'asservissement :
11
▪ Asservissement de vitesse de la broche d'un tour à commande numérique.
▪ Asservissement d'un débit d'air par rapport à un débit de gaz afin d'obtenir une
combustion idéale.
▪ Asservissement en position d'une parabole d'un radar de contrôle aérien.
La régulation : maintenir une variable déterminée, constante et égale à une valeur, dite de
consigne, sans intervention humaine.
Exemple de régulation
Cette fonction peut encore s’écrire : f(t) = A𝑒 −𝛼𝑡 .u(t) Ou A et α sont des constantes.
1.2 L’impulsion
12
1.3 L’échelon
L’échelon est une fonction nulle pour t < 0, égale à une constante pour t ≥ 0.
𝑢(𝑡) = 𝐸 , 𝑡 ≥ 0
{
𝑢(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
1.4 La Rampe
La rampe est une fonction nulle pour t < 0, de pente constante A pour t ≥ 0. On la note e(t) =
A.t.u(t) avec u(t) échelon unitaire. f(t) = A.t pour t ≥ 0 f(t) = 0 pour t < 0
𝑓(𝑡) = 𝐴𝑡 , 𝑡 ≥ 0
{
𝑓(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
13
𝑓(𝑡) = A. sin(ω. t) , 𝑡 ≥ 0
{
𝑓(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
14
Figure 3
Les d’équations issues des lois de l’électricité´ qui régissent le comportement du circuit RLC
sont les suivantes :
𝑳𝒅𝒊(𝒕)
𝒖(𝒕) = 𝑹𝒊(𝒕) + + 𝒚(𝒕)
𝒅𝒕
{ 𝟏 𝒕 𝒅𝒚(𝒕) 𝟏
(1)
𝒚(𝒕) = ∫ 𝐢(𝐭)𝐝𝐭 ⇔ = 𝒊(𝒕)
𝑪 𝟎 𝒅𝒕 𝒄
Pour simplifier le modèle linéaire obtenu, pour le rendre plus compact, une tendance
habituelle consiste à regrouper toutes les équations en une seule. Il s’agit d’éliminer du jeu
d’équations toutes les grandeurs internes au système qui ne sont ni l’entrée, ni la sortie. L’on
obtient alors une unique équation différentielle ne faisant apparaitre que l’entrée u, la sortie
y et, éventuellement, leurs dérivées successives. Une telle équation a l’allure suivante :
Si l’on revient à l’exemple du circuit RLC, en regroupant les deux équations données en (I), l’on
obtient, par élimination de i(t) :
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𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)
u(t) = 𝐋𝐂 + 𝑹𝑪 + 𝒚(𝒕) (3)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
Cette équation différentielle unique constitue bien un modèle du lien existant entre l’entrée
u(t) et la sortie y(t).
En outre, il est clair que des valeurs élevées de m et n rendent difficile la détermination
analytique de l’expression du signal y(t). En d’autres termes, il est fastidieux, sinon impossible,
de résoudre une équation différentielle d’ordre élevé. Aussi a-t-on ressenti le besoin
d’introduire un nouvel outil de modélisation, plus aisé à manipuler, et plus à même d’aider
l’automaticien dans les phases d’analyse et de commande : il s’agit de la transformée de
Laplace.
Chaque signal temporel f(t) causal, c’est-à-dire pour lequel f(t) = 0, ∀t < 0, peut subir une
transformation dite de ≪ Laplace ≫, notée L et ainsi définie :
𝑙 ∞
F(t) → F(p) = ∫0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 (4)
F(p), si elle existe, c’est-à-dire si l’intégrale est calculable, est appelée transformée de Laplace
de f(t) et la variable complexe p = a + jb (notée s dans les ouvrages de culture anglo-saxonne)
est connue sous le nom de variable de Laplace.
➢ La linéarité
𝒍
𝒇𝟏 (𝒕) + 𝜷𝒇𝟐 (𝒕) → 𝑭𝟏 (𝒑) + 𝜷𝑭𝟐 (𝒑)
16
𝒍
𝒆−𝛉𝒑 𝒇(𝒕) → 𝐅(𝐩 + 𝛉)
➢ Le théorème du retard
𝑙
f(t – θ) → 𝑒 −θ𝑝 𝐹(𝑝)
➢ Le théorème de la dérivation
𝑑 𝑓(𝑡) 𝑙
• → 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑓(𝑡) 𝑙 𝑑 𝑓(0)
• → 𝑝2 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0) −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
➢ Le théorème de l’intégration
𝑡>0 𝑙 1
• ∫0 𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑝)
𝑃
𝑙
• lim 𝑓(𝑡) → lim 𝑝𝑓(𝑝)
t→0 p→∞
17
𝑙
• lim 𝑓(𝑡) → lim 𝑝𝑓(𝑝)
t→∞ p→0
NB : ces deux théorèmes ne sont valables que si les deux limites existent.
Les calculs n’étant pas toujours aisés, pour simplifier la tâche, on utilise très souvent une
table de Laplace.
Exercice d’application
Résolution
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
L[u(t)] = L [ LC + 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
18
U(p) = LC𝑝2 𝑌(𝑝) + 𝑅𝐶𝑝𝑌(𝑝) + 𝑌(𝑝)
𝒀(𝒑) 𝟏
H(p) = =
𝑼(𝒑) 𝐋𝐂𝒑𝟐 +𝑹𝑪𝒑+𝟏
Directement, si la fonction est sous une forme telle que chaque partie possède une entrée
dans la table des transformées.
Application
𝒀(𝒑) 𝐴 𝐵
H(p) = = 𝑈1(𝑝) +𝑈2(𝑝) + ⋯ → Table des transformées → h(t)
𝑼(𝒑)
Exercices
2𝑃+5 𝐴 𝐵
𝐻 (𝑃) = → + → Table des transformées → h(t)
(3𝑃+2)(𝑝+3 ) (3𝑃+2) (𝑃+3)
19
Modélisation des systèmes asservis linéaires
20
Chapitre 2 : modélisation des systèmes asservis linéaires
Introduction
Un modèle est une représentation graphique, mathématique, ou descriptive permettant de
comprendre d’analyser ou de commander le système. Le modèle mathématique est basé soit
par la connaissance des lois qui gouvernent l’évolution ou le comportement du système soit
par des données expérimentales collectées sur le système. Il doit être validé par le réel avant
d’être accepté pour la commande du système. En automatique, la modélisation d’un système
défini clairement son comportement, il devra donc être bien maitrisé et contrôlé par son
concepteur.
21
II. Modélisation : de l’équation différentielle à la fonction de
transfert.
La modélisation est la description mathématique d’un processus technique (notre système à régler). Il
s’agit d’une étape très importante de l’étude préliminaire, cela consiste à établir les relations entre les
grandeurs d’entrée et de sortie. Plusieurs étapes s’avèrent indispensables pour la modélisation
d’un système.
Remarque : Les lettres majuscules représentent des grandeurs absolues et les lettres
minuscules représentent des petites variations autour d'un point de fonctionnement. On écrit
donc par exemple qe = ∆Qe
Résolution
22
dv = (Qe - 𝑄𝑆 ) dt
1
Comme la variation de volume est dv = Sdh, on obtient : dh = 𝑆(Qe - 𝑄𝑆 ) dt
𝑑ℎ 1 1 1
= 𝑆(Qe - 𝑄𝑆 ) = 𝑆 (Qeo + qe - Qso) = 𝑆 qe
𝑑𝑡
𝑑ℎ 0,001
soit = = 0 004 m. s- Le coefficient S est constant (il ne dépend pas du temps) et l'ordre
𝑑𝑡 0,25
qe
H(t) = H0 + t soit H(t) = 1 + 0,004 t
𝑆
2. Transformée de Laplace
Pour simplifier l'étude d’une équation différentielle complexe, on peut introduire un outil
mathématique, la transformation de Laplace (voir chapitre 1).
Dans le cadre de l’automatisation, on essaye de travailler avec les équations les plus simples
possibles. La plupart des systèmes industriels sont étudiés dans une gamme de
fonctionnement restreinte, correspondant à une zone optimale pour la production, dans
laquelle on peut linéariser le fonctionnement. Alors leur étude se bornent à faire intervenir
des équations différentielles linéaires, et on peut utiliser la transformée de Laplace.
𝑑ℎ 1 1
On obtient : L[ 𝑑𝑡 (𝑡) = 𝑆 qe(t) ] = pH(P) = 𝑆*Qe(p)
𝐻(𝑝) 1 4
= =𝑃
𝑄𝑒(𝑝) 𝑆𝑝
23
3. Identification des systèmes automatiques : la fonction de transfert
La fonction de transfert (parfois appelée transmittance) est le modèle le plus usuel en
Automatique. Elle s’obtient en appliquant la transformation de Laplace sur l’équation
différentielle.
L’obtention de la fonction de transfert suppose que les conditions initiales de l’équation sont
nulles. C’est le rapport entre la transformée de Laplace de la sortie « S » sur celle de
l’entrée « E » :
Les racines du numérateur Pi sont appelées zéros de la fonction de transfert. Les racines du
dénominateur Pi sont appelées pôles de la fonction de transfert. L’ordre du système (qui est
l’ordre de l’équation différentielle) est le degré du dénominateur de H (p).
𝐻(𝑝) 1 4
De l’exemple précédent, on a la fonction de transfert = = 𝑃 = 0, 4p
𝑄𝑒(𝑝) 𝑆𝑝
4. Schéma fonctionnel
Pour exprimer la fonction de transfert, on utilise généralement le schéma fonctionnel. Il
Consiste à une représentation graphique des relation entrée/sortie et permet de représenter
un système en tenant compte des différentes variables et éléments fonctionnels qui le
constitue.
24
Exemple : Si l’on veut qu’un asservissement remplace l'homme dans diverses tâches, il devra
avoir un comportement et des organes analogues à ceux d'un être humain. C'est-à-dire qu'il
devra être capable d'apprécier, de comparer et d'agir.
« Un autre exemple d'asservissement très simple est celui d'un homme qui veut entrer dans
une maison : à chaque instant, ses yeux "mesurent" l'écart qui existe entre sa position et la
porte. Son cerveau commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet écart diminue, puis
s'annule. »
Les yeux jouent alors le rôle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de
comparateur et les jambes celui d’organe de puissance.
Tout asservissement comportera ces trois catégories d'éléments qui remplissent les 3 grandes
fonctions nécessaires à sa bonne marche
Un système dans lequel la grandeur d'entrée u est élaborée sans tenir compte de la mesure
de la sortie est un système en boucle ouverte.
25
D’une manière générale, un système asservi est représenté comme suit :
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▪ La chaine directe ou d’action englobe tous les organes de puissance (nécessitant un
apport extérieur d’énergie) et qui exécute le travail.
▪ La chaine de retour ou de réaction : analyse et mesure le travail effectué et transmet
au comparateur une grandeur physique proportionnelle à ce travail. Elle comprend
généralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur S, qui ensuite amplifier
et transformé avant d’être utilisé.
Que l’on soit en régulation ou en asservissement, la notion de boucle est la même, la
différence réside au niveau de la mesure de l’erreur.
En effet, un régulateur maintient l'erreur ε entre l'entrée E et la sortie S nulle, quelles que
soient les perturbations, la grandeur d'entrée E restant constante ou variant par palier. E est
alors appelée consigne ou référence.
▪ Un système asservi : maintient l'erreur ε nulle ou minimale quelles que soient les
variations de E. Généralement, E est une fonction du temps qui peut être périodique,
mais qui doit toujours rester Continue et finie.
Il faut remarquer que les contraintes sont plus grandes pour un système asservi que pour un
régulateur, puisque aucune contrainte de vitesse de variation n'est imposée pour E.
Exemple : Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la
valeur (V) de la vitesse correspond une valeur (e) de la course de l'accélérateur. Il suffirait
donc, en principe, de maintenir (e) constant pour que (V) le soit. Chacun sait que la réalité est
différente.
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais état de la route modifient (V). Ces
paramètres extérieurs qui influent sur la vitesse sont appelés grandeurs perturbatrices ou
perturbations. Si elles n'existaient pas, la boucle de régulation serait inutile.
Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymètre qui mesure la vitesse réelle.
Le chauffeur compare à tout instant cette vitesse réelle et la vitesse prescrite ; Il en déduit un
écart plus ou moins grand et enfonce plus ou moins l'accélérateur en fonction de cet écart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse réelle et grandeur d'entrée (ou entrée)
la vitesse imposée, le chauffeur et le tachymètre assurent une liaison entre l'entrée et la
sortie, ils constituent donc une chaîne de retour.
27
On peut donner un schéma très simple pour illustrer cet exemple.
Remarque : L'étude d'un procédé à réguler nous mène d'une part à établir les relations entre
les grandeurs incidentes et la grandeur à maîtriser, et d'autre pait à déterminer les fonctions
de transfert entre ces différentes grandeurs. Le schéma fonctionnel décrit alors entièrement
le système lorsqu'il comporte ces fonctions de transfert. Lorsque ce système est compliqué, il
est utile de pouvoir simplifier ce schéma fonctionnel à l'aide des quelques règles.
D'une manière générale, pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de
déplacer les points de connexion et les comparateurs (ou additionneurs), d'interchanger ces
derniers, puis de réduire les boucles internes.
▪ Additionneur /soustracteur
28
ε(t)= 𝑒1 (t) + 𝑒2 (𝑡) - 𝑒3 (t)
E(P)= 𝐸1 (P) + 𝐸2 (𝑃) - 𝐸3 (P)
▪ Boucle ouverte
𝑆(𝑝)
H(p) =
𝐸(𝑝)
▪ Boucle fermée
𝑌(𝑝) 𝐶(𝑝)∗𝐹(𝑝)
H(p) = =
𝑌𝑑(𝑝) 1+𝐶(𝑝)∗𝐹(𝑝)
Plusieurs transformations peuvent effectuées au sein d’une même bouche sans modifier
la structure du système.
▪ Déplacement en aval
On met la fonction de transfert F(p) en facteur et on obtient
1
S1 (p) = F(p) E(p) et S2 (p) = 𝐹(𝑝) F(p) H(p) E(p) = H(p) E(p)
29
▪ Déplacement en amont
On met la fonction de transfert F(p) en facteur et on obtient
1
S(p) = F(p) E1 (p) + F(p) *𝐹(𝑝)F(p) E2(p) au lieu de S(p) = F(p) E 1 (p) + E2(p) comme le
On peut déplacer un point de sommation pour obtenir S(p) = F(p) S 1 (p) + F(p) S2 (p) au
lieu de S(p) = F(p) [E 1 (p) + E2 (p)] comme le montre la figure suivante
30
31
▪ Régime permanent : On dit que le système fonctionne en régime permanent, si l'on
peut décrire son comportement de manière plus simple. Il est atteint par un système
quand, soumis à une entrée permanente, sa sortie est du même type que l'entrée c'est-à-
dire constante, linéaire, parabolique ou périodique. Ce régime est aussi appelé régime
forcé.
▪ Régime transitoire : Il correspond au fonctionnement du système quand il passe d'un
type de régime permanent à un autre.
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III. Entrée d’un système automatique
A un système automatique, il possible d’envoyer à l’entrée un signal de commande
particulière dite canonique. Ce sont :
1. L’entrée échelon
Le signal échelon est un signal dont la valeur passe d'un niveau
(généralement zéro) à un autre niveau E en un temps nul. La représentation
mathématique de la fonction échelon est :
𝑢(𝑡) = 𝐸 , 𝑡 ≥ 0
𝑢(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
𝐸
L[u(t)] = U(p) = 𝑃
Une impulsion unitaire est définie comme un signal qui a une valeur nulle
partout sauf à t = 0, où son amplitude est infinie. On l'appelle généralement
la fonction (Dirac).
(t) = si t ≠ 0
𝛼
∫−𝛼 (t)dt = 1 , avec 𝛼 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡 𝑣𝑒𝑟𝑠 0.
[ (t)] = E(p) = 1
33
3. L’entrée rampe ou échelon de vitesse
La rampe est un signal qui commence à une valeur nulle et augmente
linéairement avec le temps. La rampe est représentée mathématiquement
par :
𝑓(𝑡) = 𝐴𝑡 , 𝑡 ≥ 0
{
𝑓(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
𝐴
[f(t)] = F(p) = 𝑃2
𝑑𝑠(𝑡)
τ* + 𝑠(𝑡) = 𝐻0 𝑒(𝑡) , ou s désigne la sortie du système et e sont entrée.
𝑑𝑡
𝑺(𝒑)𝟎 𝑯
La fonction de transfert qui régit cette équation est 𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑)= 𝟏+ 𝛕𝐩
τ désigne la constante de temps du système. Elle est obtenue lorsque le système atteint 63%
de sa valeur finale.
𝐇𝟎 le gain statique est le rapport entre la valeur de la sortie et celle de l’entrée quand le
système s’est stabilisé.
A ces paramètres s’ajoute le temps de réponse à 5%, il est obtenu lorsque le système atteint
95% de sa valeur finale. Elle correspond exactement trois fois le temps de réponse du système.
𝟏
Cette équation différentielle admet comme solution : s(t) = 𝑯𝟎 (𝟏 − 𝒆− 𝛕∗𝒕 )
34
Lorsque t = τ on obtient : s(τ) = H0 ·(1−e−1) = 0,63·H0 Lorsque t →∞ on obtient s(∞) = H0. H0
est donc la valeur finale.
Soi le circuit RC suivant composé d'une résistance électrique R et d'un condensateur parfait
de capacité C . La tension d'entrée Ue (t) est une tension continue et le signal de sortie est la
tension Us (t). Les valeurs numériques sont : R = 500 Q et C = 5 mF. Les conditions initiales
sont : Ue(0) = Us(0) = 0 V et I(0) = 0 A.
Résolution
𝑑𝑈
on a: ue(t) = 𝑈𝑅 (t) + 𝑈𝑐 (t) . avec 𝑈𝑅 ( t) = Ri ( t) et i ( t) = C ( t) ,
𝑑𝑡
𝑑𝑈
Soit Ue(t) = RC 𝑑𝑡𝑐 (t) + Uc(t). Les conditions initiales étant nulles, la fonction de transfert de ce
𝑼𝑪 (𝒑) 𝟏
F(p) = =
𝑼𝒆 (𝒑) 𝟐,𝟓𝒑+𝟏
1 𝑑2 𝑠(𝑡) 2ξ 𝑑𝑠(𝑡)
𝜔2𝑛 𝑑𝑡 2
+𝜔 𝑑𝑡
+ 𝑠(𝑡) = 𝐾. 𝑒(𝑡)
𝑛
35
La fonction de transfert qui régit cette équation est :
𝑆(𝑝) 𝐻0
𝐻(𝑝) = 𝐸(𝑝) = 2ξ 1
1+ 𝑝+ 2 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔 𝑛
NB : toute système du premier ordre peut se mettre sous cette forme avec :
H0 gain statique
Les d’équations issues des lois de l’électricité´ qui régissent le comportement du circuit RLC
sont les suivantes :
𝐿𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + + 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
1 𝑡 𝑑𝑦(𝑡) 1
𝑠(𝑡) = ∫ i(t)dt ⇔ = 𝑖(𝑡)
{ 𝐶 0 𝑑𝑡 𝑐
𝑑2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
u(t) = LC + 𝑅𝐶 + 𝑠(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
L[u(t)] = L [ LC + 𝑅𝐶 + 𝑠(𝑡)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
36
U(p) = LC𝑝2 𝑆(𝑝) + 𝑅𝐶𝑝𝑆(𝑝) + 𝑆(𝑝)
𝑺(𝒑) 𝟏
H(p) = =
𝑼(𝒑) 𝐋C𝑝2 +𝑅𝐶𝑝+1
1
1 √
𝐿𝐶
Avec K = 1, 𝜔0 = √ ξ=
𝐿𝐶 2𝑅𝐶
Application
Couple moteur Γ
Γ = K1Ψi = Ki
37
La force électromotrice e
𝑑Ω
J + fΩ = Ki
𝑑𝑡
𝑑Ω2 𝑑Ω 𝐾
J + f 𝑑𝑡 = Ki = 𝐿 (u - Ri - KΩ)
𝑑𝑡 2
𝑑Ω2 𝑑Ω 𝑑Ω
JL 𝑑𝑡 2 (𝑡) + (RJ + fL) (𝑡) + (fR + K2) Ω(t) = Ku(t) + fL (t)˙ + KΩ(t) = Ku(t) – Rki(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅Ω𝟐 𝒅Ω
Or Ki = Γ JL 𝒅𝒕𝟐 (𝒕) + (RJ + fL) (𝒕) + (fR + 𝑲𝟐 ) Ω(t) = Ku (E)
𝒅𝒕
On obtient donc une equation différentielle en Ω dans laquelle les seules grandeurs physiques variables sont u
et Ω. Cette equation différentielle constitue un modèle de comportement entrée/sortie pour le procédé. Elle
pourrait être résolue pour déterminer la réponse du procédé (c’est-à-dire l’évolution de Ω (t) au cours du
temps) en fonction d’une excitation donnée sur u et de conditions initiales. Toutefois cette démarche est peu
courante en Automatique car un peu lourde et l’on préfère adopter d’autres modèles plus facilement
manipulables tels que la fonction de transfert présentée ultérieurement.
En supposant que l’inductance L est très petite, on peut envisager un modèle plus simple ou elle est négligée
(L=0).
L’equation devient alors :
𝑑Ω
RJ 𝑑𝑡 +(fR +𝐾 2 ) Ω = Ku (E’)
JL𝑃2 Ω(𝑝) + (RJ + fL)p Ω(P) + (fR + 𝑲𝟐 ) Ω(p) = KU(p), dans les
𝒅Ω𝟐 𝒅Ω
conditions où (0) = (𝟎) = Ω(𝟎) = 0
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝑲
Ω(𝒑) 𝑲 𝒇𝑹 + 𝑲𝟐
F(p) = 𝑼(𝒑)= 𝑱𝑳𝑷𝟐 + (𝑹𝑱 + 𝒇𝑳)𝒑 = 𝑱𝑳 (𝑹𝑱 + 𝒇𝑳) , on obtient un système du
+ (𝒇𝑹 + 𝑲𝟐 ) 𝑷𝟐 + 𝒑 +𝟏
𝒇𝑹 + 𝑲𝟐 𝒇𝑹 + 𝑲𝟐
𝑲
Ω(𝒑) 𝑲 𝒇𝑹 + 𝑲𝟐
F(p) = 𝑼(𝒑)= (𝑹𝑱 + 𝒇𝑳)𝒑 + (𝒇𝑹 + 𝑲𝟐 )
= (𝑹𝑱 + 𝒇𝑳) , on obtient un système du premier ordre
𝒑 +𝟏
𝒇𝑹 + 𝑲𝟐
avec :
(𝑹𝑱 + 𝒇𝑳) et H0 𝑲
τ= = 𝒇𝑹 + 𝑲𝟐
𝒇𝑹 + 𝑲𝟐
2. Système d’ordre n
La fonction de transfert d’un système d’ordre n s’écrit :
𝑺(𝒑) 𝑯𝟎
𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = 𝟏+𝒂 𝟐 +⋯𝒂 𝒑𝒏
𝟎 𝑷+𝒂𝟏 𝒑 𝒏
𝑺(𝒑)
𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = 𝐞−𝐓𝐩 , avec T le retard.
𝑯𝟎 𝐞−𝐓𝐩
Exemple : 𝑯(𝒑) = (𝟏+𝝉𝑷)
Le tableau suivant résume les résultats de l’étude temporel, fréquentielle des différents
systèmes.
39
Exercice d’application
Faites une étude temporelle et fréquentielle du circuit RLC défini plus haut.
E(p) = A ,
S(p) = H(p)*E(p)
𝑲𝑨
S(p) = H(p)*E(p) = 𝟏+𝝉𝑷
𝐾𝐴
La transposée inverse de Laplace conduit à s(t) = 𝑒 −𝑡/𝜏
𝜏
La réponse indicielle d'un système est sa réponse à une entrée en échelon. Pour un échelon
d’amplitude A.
40
𝐴
e(t) = A E(p) =
𝑃
S(p) = H(p)*E(p)
𝑲𝑨
S(p) = H(p)*E(p) = 𝑷(𝟏+𝝉𝑷)
𝑲𝑨 𝑲𝑨 𝑲𝑨𝝉
S(p) = 𝑷(𝟏+𝝉𝑷) = − 𝟏+𝝉𝑷
𝑷
Le régime transitoire, phase durant laquelle le système "réagit" au signal, puis le régime
permanent ou établi, qui correspond au comportement lorsque t → +∞.
𝑯𝟎
y= t. La tangente passe par le point (t = τ, y(τ) = H0).
𝛕
𝐴
e(t) At E(p) = 𝑃2
41
𝑲𝑨𝝉
S(p) = E(p)*H(p) = 𝑷𝟐 (𝟏+𝝉𝑷)
𝑲𝑨 𝑲𝑨𝝉 𝑲𝑨𝝉𝟐
La décomposition en élément simple conduit à S(p) = − −
𝑷𝟐 𝑷 𝟏+𝝉𝑷
Cela sous en tant le remplacement dans la fonction de transfert, de p par jω. On obtient donc :
𝑺(𝒑) 𝑯
𝟎
𝑯(𝒋ω) = 𝑬(𝒑) = 𝟏+ 𝛕jω
𝐇𝟎
Son module est égal à |H| = √[𝐑𝐞(𝐇(𝐣𝛚))]𝟐 + [𝐈𝐦(𝐇(𝐣𝛚))]𝟐
√𝟏+(𝛚.𝛕)𝟐
𝐈𝐦(𝐇(𝐣𝛚))
Son argument est donné par la relation ϕ = arg(H(jω)) = −artan [ 𝐑𝐞(𝐇(𝐣𝛚))]= − artan(ω.τ)
42
➢ Paramètres caractéristiques d'une réponse harmonique
1
Dans notre cas : 𝜔𝑐 = 𝑇
▪ La bande passante : C'est la zone de fréquences dans laquelle le module est supérieur à -3 db.
𝜔 1
Dans notre cas : BP = [0, 2𝜋𝑐 = ]
2𝜋𝑇
Un système du 1er ordre agit donc comme un filtre ne laissant passer que les signaux de
fréquence inférieure à la fréquence de coupure.
Marge de Gain :
𝛥𝐺 est la valeur à laquelle il faut multiplier le gain pour rendre le système instable. Il faut qu’il
existe une valeur de w telle que 𝜋 + arg (𝐾(𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔)) .
Elle permet de prendre en compte l’existence d’un retard. C’est la valeur max du retard
induisant une instabilité.
𝛥𝜑
𝑀𝜑 = 𝜔 . En rappel, le retard est exprimé par 𝐻(𝑝)𝑒 −𝜏𝑝 ou 𝜏 est le retard (en temps)
𝑐𝑜
𝛥𝜑
Le retard max admissible est 𝜏𝑚𝑎𝑥 = .
𝜔𝑐𝑜
43
• pour ω → 0 point (H0,0),
On retrouve sur le tracé les points caractéristiques définis précédemment, Le lieu présente
une asymptote verticale pour
φ(ω) = 90°
φ(0) = 0 °
|𝐻|dB(0)= 20logK
𝑃1 = −ξ. ωn − ω𝑛 √ξ2 − 1
{
𝑃2 = −ξ. ωn + ω𝑛 √ξ2 − 1
𝟎 𝑯 ω𝟐
𝒏 𝑯𝟎
𝑯(𝒑) = (𝑷−𝑷𝟏)(𝑷−𝑷𝟐) = (𝟏+𝝉
𝟏 𝑷)(𝟏+𝝉𝟐 𝑷)
44
𝑯𝟎 ω 𝟐 𝒏 𝑯𝟎
𝑯(𝒑) = =
(𝑷−𝑷𝟎 )𝟐 (𝟏+𝝉𝟎 𝑷)𝟐
𝟎 𝒏𝑯 ω𝟐 𝑯𝟎
𝑯(𝒑) = (𝑷−𝑷𝟏)(𝑷−𝑷𝟐) = (𝟏+𝝉
𝟏 𝑷)(𝟏+𝝉𝟐 𝑷)
Figure 7:Réponse indicielle : Système du second ordre pour différentes Figure 5: Détermination graphique des paramètres du système
valeurs de ξ
Figure 6 :
𝟐𝝅
➢ La pseudo-période 𝑻𝒑 =
𝝎𝟎 √(𝟏−𝜻𝟐 )
45
𝟐𝝅
➢ La pseudo-pulsation 𝝎𝒑 =
𝝎𝟎 √(𝟏−𝜻𝟐 )
𝜻𝝎𝟎 𝒕
−
√(𝟏−𝜻𝟐 )
➢ Les extremums sont donnés par : 𝑫𝒌 = 𝑲𝑬𝟎 𝒆 qui se produisent aux
𝑲𝝅
instants : 𝑻𝑲 =
𝝎𝟎 √(𝟏−𝜻𝟐 )
𝝅𝜻
−
𝐷% = 100 𝒆 √(𝟏−𝜻𝟐 )
𝝅
𝑻𝒑𝒊𝒄 =
{ 𝝎𝟎 √(𝟏 − 𝜻𝟐 )
√(𝟏 − 𝜻𝟐 )
𝝅 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 𝜻
𝒕𝒎 =
𝝎𝟎 √(𝟏 − 𝜻𝟐 )
D’autre part on peut montrer sur une réponse indicielle d’un second ordre que la tangente à
l’origine est nulle.
ωr = 𝛚𝒏 √𝟏 − 𝟐𝛏𝟐
46
■ La précision
■ La rapidité
■ La stabilité
■ L’amortissement
■ Le temps de réponse
1. La précision
Il est naturel d'évaluer la précision d'un système régulé en comparant l'objectif atteint par
rapport à celui exigé. La précision d'un système régulé se mesure donc à l'écart entre la
consigne demandée et la mesure en régime permanent ; on parle alors de précision statique.
Plus l'écart statique est petit, plus le système est précis. L'évaluation de la précision statique
s'effectue en réalisant une variation rapide de consigne en amplitude et en mesurant la
variation d'amplitude finalement obtenue de la mesure. Sous l’action d’un des signaux
d’entrée types e(t) ci-dessous, un système linéaire tend à présenter en sortie un signal s(t) du
même type. Si, en régime établi (au bout d’un certain temps), il existe une différence entre la
sortie et l’entrée, alors il y a une erreur permanente
Elle est définie principalement par deux grandeurs qui sont soit calculées soit mesurées
expérimentalement. Il s’agit de l’écart statique et de l’écart dynamique.
47
Remarque : La précision statique est une qualité importante à respecter pour bien des systèmes
régulés. Cependant il ne faut pas oublier qu'un écart trop important en régime transitoire peut
s'avérer néfaste au produit ou à l'installation. Dans l'industrie alimentaire, une température
montée trop haut détruira les qualités gustatives d'une confiture et une pression instantanée trop
élevée peut détruire un réservoir sous pression. La précision dynamique est donc à prendre en
compte lors des réglages des régulateurs. Elle s'évaluera généralement par le dépassement
maximal que peut prendre la mesure par rapport à la consigne.
𝐸(𝑝)
ε(p) = 1− A(p).B(p)
𝐸(𝑝)
ε𝑠 = lim ε(t) = lim 𝐿−1 ( 1−𝐴(𝑝).𝐵(𝑝))
∞ ∞
48
𝐸(𝑝)
lim ε(p) = lim 𝑃. , d’après le théorème de la valeur finale.
0 0 1−𝐴(𝑝).𝐵(𝑝)
Contrairement à la stabilité qui ne dépend pas de l’entrée la précision dépend de l’entrée. Pour
cela, nous allons choisir des consignes (entrée) standards :
49
Les constantes d’erreurs Ke, Kv, et Ka décrivent l’aptitude du système asservi à réduire ou à
éliminer l’erreur statique. Elles renseignent, par conséquent, sur les performances du système
en régime permanent.
Il est à noter également que pour améliorer les performances en régime statique, nous
pouvons augmenter la classe du système en ajoutant un ou des intégrateur(s) dans la chaîne
directe du système. Ceci peut, cependant, engendrer des problèmes de stabilité
supplémentaires.
2. La rapidité
La rapidité d'un système régulé s'évalue par le temps que met la mesure à entrer dans une zone
à ± 5 % de sa variation finale (soit entre 95 % et 105 %). Ce temps s'appelle le temps de réponse
à 5 %. C’est le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur
d’entrée (échelon par exemple). La valeur finale de s(t) étant souvent atteinte de manière
asymptotique, la rapidité est généralement caractérisée par le temps de réponse 𝑡𝑅 à 5%. Le
système régulé est d'autant plus rapide que le temps de réponse à 5 % est court.
50
3. L’amortissement
Un bon amortissement est la capacité d’un système oscillant à ne pas présenter de
dépassement de la consigne important. On demande généralement au dépassement de rester
inférieur à un certain pourcentage de la consigne. D’un autre côté, on ne veut pas qu’un
système soit trop amorti car l’augmentation de l’amortissement provoque une chute du
rendement du système
En pratique : pour qu’un système bouclé soit bien amorti, les marges de gain et de phase
doivent avoir des valeurs supérieures à certaines valeurs minimales. ∆φ min= 45 à 50° DG= 8
à 10db.
4. La stabilité
Un système est dit stable par rapport à une consigne de sortie, si lorsqu'il subit une faible
perturbation, il tend à revenir vers la consigne de sortie. L’étude de la stabilité s’effectue en
régime permanent. Elle peut être faite à partir des pôles du système ou à partir de critères
bien connus.
𝑁(𝑝)
Un système représenté par sa fonction de transfert H(p) = 𝐷(𝑝) est stable si et seulement si
tous ses pôles sont à partie réelle strictement négative. Objectivement si l’un des pôles ne
respecte pas cette condition, le système est instable. Pour les systèmes d’ordre n supérieur à
2, la détermination des pôles n’est plus aisée, s’il est difficile de connaitre les pôles, appliquer
le critère de Routh.
51
4.2 A partir du critère de Routh
Ce critère est issu d’une méthode qui permet de décompter le nombre de racines à partie
réelle positive ou nulle du dénominateur D(p) = 1 + a0 P + a1 p2 + ⋯ an pn . Il s’applique en
deux temps et ne nécessite pas le calcul des pôles.
Tous les coefficients ai de D(p) doivent être de même signe et non nuls. Dans le cas contraire
le système est instable.
Avec :
Le critère de Routh-Hurwitz dit que le nombre de pôles instables (c'est à dire à partie réelle
positive) est égal au nombre de changements de signe dans la première colonne du tableau
construit ci-dessus.
Par conséquent, si tous les éléments de la colonne du tableau sont de même signe, le système
est stable.
52
NB : Toutes ces performances ne sont toujours pas atteintes, d’où la nécessité d’utiliser des
correcteurs appropriés qui sont susceptibles d’agir sur ces facteurs.
Pour qu’un système soit stable en BF, il faut et il suffit que le lieu de Nyquist de sa
transmittance en BO convenablement complété et décrit dans le sens des ω croissants (de -
∞ à + ∞) des pulsations, fasse autour du point critique (-1,0), dans le sens trigonométrique,
un nombre de tours N égal au nombre de pôles P à partie réelle positive ou nulle de sa fonction
de transfert en BO.
Exemple :
𝐾
Soit FTBO = 𝑃−𝜏𝑃2 avec 𝜏 > 0 ; le système est -il stable
53
Il ne fait qu’un tour autour du point critique
(-1,0), dans le sens trigonométrique
Enoncé : Si la fonction de transfert en boucle ouverte F(p) d’un système asservi ne possède
aucun pôle à partie réelle positive, alors ce système est stable en boucle fermée si, en
parcourant le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des ω
croissants, on laisse toujours le point critique (-1,0) à gauche de la courbe.
54
4.7 Critère du revers dans le plan de Bode
Un système asservi à retour unitaire est stable si, pour la pulsation 𝜔𝑐 , la courbe du logarithme
du module de H(jω) passe en dessous du niveau 0 dB. Il est instable dans le cas contraire.
Exercice d’application
1 1
H(p) = C(p) =
𝑝3 +5𝑝2 +2𝑝+7 𝑝4 +3𝑝3 +5𝑝2 +2𝑝+7
55
Correction des systèmes automatiques linéaires
56
Chapitre 3 : correction des systèmes automatiques linéaires
Introduction
Nous avons vu dans les chapitres précédents que les systèmes asservis pouvaient présenter
des défauts, une précision insuffisante, une stabilité trop relative (voire une instabilité), un
temps de réaction trop lent, un dépassement trop important, au regard d’un cahier des
charges. Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système asservis un réseau de
correcteur dont l’objectif est d’améliorer un ou plusieurs de ces différents paramètres sans
bien sûr le faire au détriment des autres. D’où l’intérêt d’un régulateur ou un correcteur.
▪ Une action continue avec une sortie du régulateur peut prendre toutes
les valeurs comprises entre 0 et 100%.
▪ Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du régulateur ne prend
que deux valeurs. Ce type de régulateur est appelé Tout ou Rien.
2. Manipulation
Le fonctionnement TOR se caractérise par deux états possibles pour la commande. Celui qui
correspond à la commande maximale (100%) et celui qui correspond à la commande minimale
(0%). Un seuil limite la fréquence de commutation du système pour éviter une fatigue
prématurée des organes de réglages.
3. Réglage
Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux paramètres :
57
Le seuil DIFF, donné généralement en % de la consigne.
Le cahier des charges d'une régulation comporte plusieurs objectifs qui sont parfois
contradictoires comme, par exemple, la précision et la rapidité. L’automaticien est souvent
confronté à une dualité stabilité précision, et ne dispose que d’une marge de manœuvre
réduite quand le système à régler, les organes de puissance et souvent les capteurs sont
imposés.
En effet il est souvent difficile, voire impossible, d'obtenir une très bonne précision dynamique
avec une très grande rapidité.
58
Exemple : Pour chauffer une casserole d'eau de 20°C à 50 °C on peut imaginer deux solutions.
En premier lieu, on peut chauffer très fort en risquant de dépasser la température voulue et
il faut alors arrêter la chauffe : c'est rapide mais la précision dynamique s'en ressent. Une
deuxième solution consiste à chauffer plus progressivement en surveillant de près la mesure
de la température : on obtient une température à 50°C mais plus lentement et la rapidité n'est
plus garantie. Toute !'habilité de l'automaticien sera alors de trouver le compromis entre
précision et rapidité.
Un réglage optimal d'une régulation sera toujours le fruit d'une recherche du meilleur
compromis entre la précision et la rapidité.
La mise en place d’un ou plusieurs correcteurs devient alors obligatoire. Il peut être placer au
début ou à la fin de la chaine de régulation. On distingue donc :
Correcteurs en série : Dans ce cas, le correcteur est placé en début de chaîne, avant le point
d’entrée d’éventuelles perturbations.
Correcteurs en boucle de retour interne (en parallèle) : Cette disposition permet de placer le
correcteur en parallèle d’un ou plusieurs blocs à l’intérieur de la boucle d’asservissement.
59
Correcteurs en boucle de retour principale : Dans ce cas, le correcteur est placé sur le retour
de la chaîne d’asservissement. Cette position peu courante, peut poser problème, car le signal
de retour peut être transformé par le correcteur.
1. Correcteur Proportionnel, P
Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du
système asservi.
1.1 Principe
La loi de commande corrigée u(t) est proportionnelle à l’écart ε(t): u(t) = Kp⋅ ε(t) .
U(p )
La fonction de transfert du correcteur est donc : Cp = = Kp
ε(P)
60
1.2 Effet
Une augmentation du gain entraîne une diminution de l’erreur statique, rend le système plus
rapide mais augmente l’instabilité du système comme le montre la figure ci-dessous :
2. Intégrateur pur I
2.1 Principe
1 𝑡
Pour un intégrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme : u(t) = ∫0 𝜖(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖
1
Sa fonction de transfert est donc : C(p)= 𝑇 𝑝 .
𝑖
Ce type de correcteur n’est pas réalisable avec un réseau passif (circuit RC) mais une bonne
approximation peut être réalisée avec un montage intégrateur à base d’amplificateurs
opérationnels.
61
2.2 Effet
▪ Kp agit uniquement sur la courbe du gain, il translate cette courbe vers le haut si on
augmente Kp et vers le bas si l’on venait à diminuer.
▪ Ti agit sur la courbe de phase, il translate il translate cette courbe pour des fortes
pulsations.
Un choix judicieux du gain Kp et de la constante Ti permet d’améliorer le comportement du
système sans trop dégrader la stabilité et la rapidité comme le montre la figure ci-dessous.
62
3.1 Principe
Ce type de correcteur intègre les propriétés de l’action proportionnelle et de l’action dérivée.
1 𝑡
La loi de commande corrigée est de la forme : u(t) = Kp( ε(t) + 𝑇 ∫0 𝜖(𝑡)𝑑𝑡)
𝑖
1+ 𝑇𝑖 𝑝
Sa fonction de transfert est donc : C(p) = Kp * 𝑇𝑖 𝑝
3.2 Effet
Ce type de correcteur annule l’erreur statique mais augmente le temps de réponse rendant le
système lent et augmente l’instabilité (introduit un déphasage supplémentaire de -90°).
63
Figure 10:marge de phase dégradée
3.3 Réglage
On place le correcteur de telle sorte que le déphasage positif soit effectif avant la pulsation de
résonance du système non corrigé de manière à ne pas rendre le système instable, Une autre
solution consiste à simplifier « mathématiquement » le pole dominant par le numérateur du
correcteur P.I.
4. Le dérivateur pur D
𝑑𝜀(𝑡)
La loi de commande est de la forme : u(t)= 𝑇𝑑 ,
𝑑𝑡
Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique ne peut pas avoir un
numérateur de degré supérieur au dénominateur. Le correcteur approchant permettant
𝑇 .𝑃 𝑇𝑑
d’avoir un effet dérivé est un correcteur de la forme C(p)= 1+𝑑 τP, avec τ = , et N entier>1
𝑁
5. Le correcteur PD
5.1 Principe
64
5.1 effets
Ce correcteur permet d’améliorer aussi bien :
L’Effet statique : le système n’intervenant que sur la dérivée de l’erreur, en régime permanent
si l’erreur est constante, le dérivateur n’a aucun effet.
L’effet dynamique : l’intérêt principal de la correction dérivée est son effet stabilisant, elle
s’oppose aux grandes variations de l’erreur (donc aux oscillations), elle permet donc de
stabiliser le système et d’améliorer le temps de réponse.
6.1 Principe
L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents.
6.2 Effet
La détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet d’améliorer à la fois la
précision (Td et Kp) la stabilité (Td) et la rapidité (Td, Kp).
1 1+ 𝑇𝑖 𝑝
La fonction de transfert du correcteur PD est Cp = K(1 + 𝑇 𝑝 + )
𝑖 𝑇𝑖 𝑝
65
6.3 Réglage
La constante de dérivation doit permettre d’agir (apporter une phase positive) avant la
résonance du système non corrigé. Le réglage d’un PID est en général assez complexe, mais
des méthodes pratiques de réglages permettent d’obtenir des bons résultats.
Ces trois caractéristiques sont étroitement liées. Il faut donc les rendre compatibles, ce qui
passe souvent par la recherche d’un correcteur approprié, car les exigences de précision et de
stabilité imposent généralement des réglages contradictoires
66
III. Avantages et limites des régulateurs PID
• Ralentit le système
• Apporte un effet
stabilisant
67
Réglage des correcteurs PID
68
Chapitre 4 : réglage des correcteurs PID
Objectif
Le réglage consiste à établir des critères qui permettent de choisir le type de régulateur et d’en
déterminer les coefficients (constante de temps) dans le but d’aboutir à une régulation stable et
amortie. Il existe plusieurs méthodes pour le dimensionnement des régulateurs standard.
2. Principe
Le correcteur PID élabore la commande u à partir de l’écart, ε = yd – y entre la mesure y et la
valeur désirée (ou consigne) yd en ajoutant trois effets :
▪ Un effet proportionnel ; plus l’écart est important plus la commande doit l’être ;
▪ Un effet intégral ; si l’écart est positif, il faut continuer à augmenter la commande pour le réduire ;
▪ Un effet dérivé ; dès que la mesure varie, il faut modifier
69
Augmentation de Stabilité Précision Rapidité
plus par de ces méthodes ont pour origine la méthode de Ziegler Nichols.
1. Méthode analytique
1.1 La méthode Empirique de Ziegler Nichols (boucle ouverte)
70
Puis l’on détermine les paramètres du correcteur à l’aide du tableau suivant.
Action P PI PID
Kp Ta/Tu 0.9Ta/Tu 1.2Ta/Tu
Ti * 3.3Tu 2Tu
Td * * 0.5Tu
N(p)
G(p) = .N(p) est un polynôme qui est supposé non factorisable par p et D(p) est
(1+ τp)D(p)
▪ Cas du régulateur PI
Le principe de cette méthode est d’éliminer de la fonction de transfert en boucle ouverte, le
pôle dominant, c’est-à-dire le pôle avec la plus grande constant de temps. La procédure est
la suivante :
71
𝐾𝑝 𝐾𝑝
• Choisir un correcteur PI d’une forme particulière : C(p) = (1+ τp) = 𝐾𝑝 τ +
𝑃 𝑃
On voit clairement qu’un terme est un simple gain (effet proportionnel) alors que l’autre est
en 1/p (effet intégral). La constante de temps τ apparait dans cette fonction de transfert.
𝐾𝑝 N(p)
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit : F(p) = pD(p)
𝐾𝑝 N(p)
pD(p) 1
Celle de la boucle fermée donne : 𝐾𝑝 N(p) = PD(p)
1+ 1+𝑃
pD(p) 𝐾𝑝 N(p)
On constate que le gain statique en boucle fermée est égal à 1( lim en 0 de F(p)).
Cette technique est souvent utilisée sur des modèles de premier ordre pour lesquels on a :
𝐾 𝐾𝑝
G(p) = . Un correcteur de type C(p) = (1+ τp) conduit à des fonctions de transfert en
1+τp 𝑃
𝐾𝑝 𝐾 1
boucle ouverte F(p) = et en boucle fermée H(p) = 𝑃 avec Kbf = 1 et τbf = 1/𝐾𝑝 K
p 1+
𝐾𝑝 𝐾
On retrouve un modèle de premier ordre. Par ailleurs, on constate que le gain statique en
boucle fermée est unitaire (Kbf = 1) (donc le système devient précis) et la constante de
temps en boucle fermée dépend de Kp (car τbf = 1/𝐾𝑝 K). Comme attendu, plus grand est 𝐾𝑝 ,
plus rapide est le système bouclé. On a donc, dans ce cas très précis, un seul paramètre pour
gérer la rapidité tout en assurant la précision.
Ce modèle n’est pas précis puisque K = 0,5. Si on cherche à accélérer sa réponse indicielle
par un correcteur proportionnel C(p) = Kp, on s’aperçoit que la précision est variable. On
peut bien sûr tenter de réduire l’erreur statique par un grand gain Kp mais ceci risque de
conduire à de trop fortes valeurs du signal de commande u(t) donc à une saturation des
actionneurs. C’est pourquoi, il vaut mieux utiliser un régulateur PI. On obtient la fonction de
1
transfert en boucle fermée donnée par : H(p) = 𝑃
1+
0.5𝐾𝑝
72
5
Exemple 2 : soit le système suivant définit par F(p) = (1+ 0.1𝑃)2 (1+0.05𝑝)
𝑁(𝑝)
Pour un correcteur proportionnel C(p) = Kp et H(p) = 𝐷(𝑝)
▪ On applique les formules du tableau précédentes pour avoir les gain Kp, Ti et Td.
1
➢ Avec un Correcteur PI. 𝐶(p) = K p (1 + T p)
i
K p Ti p + K p U(p)
= =
Ti p ε(p)
𝑘
Pour un système du premier ordre 𝐻(𝑝) = 1+𝜏𝑝
𝑘𝐾𝑝 𝐹 (𝑝)
▪ On pose 1 + 𝑇𝑖 𝑝 = 1 + 𝜏𝑝, On obtient 𝐺(𝑝) = et 𝐹𝐵𝑓 (𝑝) = 1+𝐹𝐵𝑂
𝑇𝑖 𝑝 𝐵𝑂 (𝑝)
𝑘𝐾𝑝 1
= = 𝑇
𝑇𝑖 𝑝 + 𝑘𝐾𝑝 1 + 𝑘𝐾𝑖 𝑝
𝑝
𝑇
On obtient un système en boucle fermée de constante de temps 𝑘𝐾𝑖 et dont l’erreur statique
𝑝
est nul, et de gain statique égale à 1. Ceci correspond à un système précis ayant une erreur
statique nulle. Ainsi, ce correcteur, comme tout régulateur PI, permet d’augmenter le type
de F(p) donc de rendre le système en boucle fermée plus précis.
On peut aussi avoir deux pôles donc un système du second ordre en BF.
73
Pour un système du second ordre :
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝+𝐾𝑝 𝑘
▪ 𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐶 (𝑝)H(p) = ;
𝑇𝑖 𝑝 1+𝜏𝑝
𝐻𝐵𝑂 (𝑝)
▪ 𝐹𝐵𝑓 (𝑝) =
1+𝐻𝐵𝑂 (𝑝)
𝑘𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝+𝑘𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝+1
▪ 𝐹𝐵𝑓 (𝑝) = = 𝑇𝑖 𝜏 2 𝑇𝑖 +𝑘𝐾𝑝 𝑇𝑖
𝑇𝑖 𝑝(1+𝜏𝑝)+𝑘𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝+𝑘𝐾𝑝 𝑝 + 𝑘𝐾 𝑝+1
𝑘𝐾𝑝 𝑝
𝑇𝑖 𝑝 + 1
=
𝑝2 2𝜁
2 + 𝑝+1
𝜔0 𝜔 0
▪ On cherche à placer les pôles tels que les performances désirées selon le cahier de charge
soient satisfaites, c’est-à-dire le dépassement en % et le temps de réponse
Ce qui permet de trouver les valeurs du régulateur PI
1
Condition d’existence : 𝜁𝜔0 > 2𝜏
𝑘
Pour un système du premier ordre : 𝐻 (𝑝) =
1+𝜏𝑝
𝑏0
Pour un système en BO du second degré : 𝐻 (𝑝) =
𝑎2 𝑝2 +𝑎1 𝑝+1
𝐾𝑝 𝑇𝑑 1 2
+ 𝐾 (1 + ) 𝑝 + 𝐾 𝑇 (1 +
𝑇 𝑝 𝑁𝑇𝑖 𝑝 𝑑 𝑁) 𝑝 𝑏0
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 𝑖
𝑇 𝑎2 𝑝2 + 𝑎1 𝑝 + 1
𝑝 + 𝑁𝑑 𝑝2
𝑇 1
Si on pose 1+𝑇𝑖 (1 + 𝑁𝑇𝑑 ) 𝑝 + 𝑇𝑖 𝑇𝑑 (1 + 𝑁) 𝑝2 = 𝑎2 𝑝2 + 𝑎1 𝑝 + 1
𝑖
𝑏0
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐾𝑝
𝑇
𝑇𝑖 (𝑝 + 𝑁𝑑 𝑝2 )
74
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) 𝐾𝑝 𝑏0 1
En BF, 𝐺𝐵𝑓 (𝑝) = = 𝑇𝑑 2 = 𝑝2 2𝜁
1+𝐹𝐵𝑂 (𝑝) 𝑇𝑖 (𝑝+ 𝑝 )+𝐾𝑝 𝑏0 + 𝑝+1
𝑁 𝜔0 2 𝜔0
Dans le même ordre d’idée on peut aussi le réaliser pour d’autres formes de systèmes en BO.
Correcteur P PI PID
Kp 0.5Km 0.45Km 0.6Km
Ti (∞) 0.85T 0.5T
Td 0 0 0.125T
La méthode de Strejc s'applique aux systèmes qui ont une réponse indicielle apériodique.
Strejc propose le modèle suivant :
75
Ke -p
F(p) =
(1 + pT) n
Avec
: Retard de la réponse,
n : Ordre du système.
La détermination des paramètres se fait à travers le tableau de Strejc (voir fiche de TP).
NB : le choix de la méthode appartient au technicien qui doit se fier au cahier de charge pour
répondre aux besoins spécifiés et de préférence prendre la structure la plus simple possible,
76
Références bibliographiques
[1] Introduction à l’automatique, Étude de systèmes asservis. Dr. Marie SAWADOGO
marie.sawadogo@2ie-edu.org.
[3] Cours d’asservissement numérique, L3 école d’ingénieurs .Dr Ing. Kaboré Pousga .
Novembre 2021
[4] P. Codron et S. Leballois. Automatique : systèmes linéaires continus. Edtions Dunod (289p),
1998.
[7] C. Foulard, J.-M. Flaus, et M. Jacomino. Automatique pour les Classes Préparatoires : cours
et exercices corriges. Editions Hermès (379p), 1997.
[8] Y. Granjon. Automatique : Systèmes linéaires, non linéaires, `a temps continu, `a temps
discret, représentation d’´état. Editions Dunod (381p), 2001.
[9] B. Pradin. Polycopie de cours d’Automatique. INSA de Toulouse, 3ème année spécialité
AEI.
[10] Régulation Industrielle BTS CIRA Lycée Rouvière. Patrick GATT. Edition 2019
77