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HepcoMotion

Precision Ring and Track System

Cette fiche technique est interactive avec

Catalogue PRT2 16 - 17

HepcoMotion

N1 Circuits avec train de chariots

Les circuits HepcoMotion sont un moyen trs efficace pour dplacer un produit ou un outillage sur une trajectoire forme de lignes droites et de courbes. Les circuits peuvent tre ouverts ou ferms. Dans la plupart des cas, un circuit porte plusieurs chariots, qui doivent tre entrans simultanment (ceci est courant pour les transferts et beaucoup dautres applications). Lentranement peut seffectuer de plusieurs faons : par des ergots ou bielles fixs sur une chane ou une courroie, ou en agissant sur un ou plusieurs des chariots, eux-mmes relis aux autres chariots pour former une chane. Quelle que soit la mthode dentranement, il faut veiller tenir compte de la gomtrie du mouvement des chariots la transition dune ligne droite une courbe, o se produisent deux phnomnes. Les chariots galets fixes prennent momentanment un jeu (voir figure 1 et tableau 1), et leur prcontrainte sur le rail se relche ; de plus, les chariots se dportent vers le centre de la courbe (voir figure 2 et tableau 2).
Jeu

Jeu

Figure 1 - Circuit avec jeu du chariot

FCC 76 1033

FCC 76 1267 0,17

Type de chariot

Jeu Maximum (mm)

0,17

0,08

0,18

0,10

0,47*

0,15

0,09

0,21

0,14

0,22

0,19

0,16

Tableau 1 Jeu du chariot galets fixes la transition Ces valeurs reprsentent le jeu thorique. Dans la plupart des applications, les galets sont lgrement prcontraints sur le rail, si bien que ce jeu se manifestera comme un relchement du guidage. Le chariot aura alors un mouvement un peu plus libre au passage entre droite et courbe que lorsquil est compltement engag sur la droite ou la courbe. Dans la plupart des utilisations, le jeu, ou rduction momentane de la prcontrainte, nest pas un inconvnient, mais pour certaines applications il peut poser une difficult.

* Le chariot FCC 25 159 prsente un jeu particulirement grand, nettement visible, mais sans effet dfavorable pour la plupart des applications.

FCC 76 1501

FCC 44 468

FCC 25 255

FCC 20 143

FCC 76 799

FCC 25 159

FCC 20 210

FCC 25 351

FCC 44 612

FCC 12 127

FCC 12 93

N1 Circuits avec train de chariots

Trajectoire du centre du plateau

=A
A

Figure 2 trajectoire du centre du chariot sur un circuit ovale

FCC 76 1033

FCC 76 1267 3,69

Type de chariot

Dport vers le centre

1,44

0,96

1,46

1,12

3,11

1,61

1,32

2,69

2,28

2,99

3,32

4,08

Type de chariot

BCP25 BCP25 BCP25 BCP44 BCP44 BCP76 BCP76 BCP76 BCP76 sur sur sur sur sur sur sur sur sur R25159 R25255 R25351 R44468 R44612 R76799 R761033 R761267 R761501

Dport vers le centre

9,4

5,7

4,1

5,4

4,1

5,4

4,1

3,3

2,8

Tableau 2 dport du chariot vers le centre du secteur courbe Dans la plupart des applications utilisant un circuit ferm, la zone importante est la ligne droite, o se produisent les oprations effectuer. Les courbes ne servent habituellement quau retour des chariots. La prcision du mouvement nest donc alors ncessaire que sur les droites, et le lger jeu qui se produit au passage des chariots galets fixes dune droite une courbe (ou inversement) ne cre pas de difficult. Dans les cas o ce jeu est inacceptable, les chariots Hepco palonniers, qui ne prsentent pas ce jeu, peuvent tre utiliss. Pour entraner un circuit par une chane ou une courroie crante, on utilisera gnralement, dans les courbes, des pignons ou poulies. Le dport du chariot vers le centre de la courbe au passage sur les secteurs courbes ncessite de prvoir un dbattement dans le systme dentranement. Un doigt pris dans une fourchette, comme illustr par la figure 3, rsout ce problme.

FCC 76 1501

FCC 44 468

FCC 25 255

FCC 20 143

FCC 25 351

FCC 76 799

FCC 25 159

FCC 20 210

FCC 44 612

FCC 12 127

FCC 12 93

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La liaison entre la courroie et le chariot doit permettre le dport vers le centre indiqu par le tableau 2.

Figure 3 Chariots entrans par un tenon sur une courroie ou chane

Dans ce type de montage, la force dentranement agit habituellement sur un point dcentr du chariot, et cre donc un effort dcentr sur le guidage. Cet effort doit tre pris en compte dans le calcul de la dure de vie (voir fiche technique n3 calcul de la dure de vie). Le chariot peut aussi tre reli la chane ou courroie par une bielle, comme illustr par la figure 4 ci-dessous

Leffet de langle A doit tre pris en compte dans le calcul des efforts.
A

Figure 4 Chariots entrans par une bielle fixe sur une chane

Il ne faut pas oublier que la bielle cre une composante deffort qui tend tirer le chariot vers le centre de la courbe, et que cet effort doit tre intgr dans le calcul de la dure de vie. Leffort sur le chariot doit tre calcul quand celui-ci est engag dans une courbe, car cest le cas le plus dfavorable.

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Dans les circuits avec chariots relis par des biellettes, et formant un train de chariots, la longueur apparente du train tend varier quand les chariots passent sur la jonction entre droite et courbe. La biellette entre deux chariots forme une corde coupant la courbe mdiane du secteur, ce qui allonge le train de chariots. Simultanment, les extrmits de la biellette se dplacent vers lextrieur, car elles sont situes lextrieur des galets, et cela a pour effet de raccourcir le train de chariots. La combinaison de ces deux facteurs fait que la longueur du train varie au cours de son mouvement sur le circuit. Sur un circuit ovale simple, tel que sur la figure 5, lespace D entre le premier et le dernier chariot augmentera et diminuera lgrement, raison dun cycle de contraction et expansion pour chaque pas entre chariots.

La dimension D augmente et diminue au passage des chariots sur la jonction entre droites et courbes.

Jonctions

Figure 5 Circuit ovale avec train de chariots

Cette variation de la longueur du train de chariots est prendre en compte si le train forme une boucle ferme, car cela peut sopposer lallongement du train. Cet obstacle lallongement peut augmenter la rsistance du guidage au mouvement, et, dans les cas extrmes, causer le blocage des chariots. Ces problmes potentiels peuvent tre vits au stade de ltude. Lamplitude de la variation de longueur doit tre rduite au minimum, et les biellettes doivent comporter un jeu ou une souplesse suffisante pour absorber cette variation. Cette prcaution nest souvent pas trs contraignante, car dans la plupart des applications lamplitude de la variation nexcde pas 2mm. Dans un ensemble de 10 chariots, cet cart peut tre absorb en donnant un jeu de 0,1mm chacune des 20 articulations des biellettes.

Pour minimiser leffet de la variation de longueur du train de chariots, on pourra appliquer les rgles suivantes. 1. La longueur des biellettes reliant les chariots doit tre rduite au minimum, et les plateaux courts (du type FCC plutt que BCP) sont prfrables. 2. Les circuits forms de secteurs de grand diamtre ont une variation moindre. 3. Les circuits forms de rails de faible largeur ont une variation moindre. 4. Il est souhaitable dviter que les chariots passent sur les jonctions simultanment, ce qui cumulerait leffet dallongement et de contraction. Pour ce faire, la distance entre les jonctions du rail doit tre gale un nombre entier plus une moiti dentraxes entre chariots. Sur un circuit ovale simple avec un train continu de chariots, un nombre impair de chariots rpondra ce critre.

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Si la variation de longueur du train de chariots pose un problme dans une application, il est conseill de dfinir lamplitude de la variation. Le tableau 3 donne des valeurs typiques de la variation sur une jonction entre droite et courbe.

Diamtre des courbes du circuit 93 127 143 210 159 255 255 351 351 468 612 799 799 1033 1267 1501

Longueur des biellettes 40 40 55 60 Ne pas 65 80 90 100 115 120 145 165 175 200 225

Distance entre articulations 45 45 65 70 utiliser dans 85 85 90 90 125 130 165 165 185 225 245

Amplitude approximative de lexpansion/ contraction sur une jonction 1,3mm 0,7mm 1,2mm 1,3mm un train de chariots 1,1mm 1,5mm 0,3mm 0,7mm 0,3mm 0,6mm 0,3mm 0,8mm 0,7mm 0,9mm 0,4mm

Tableau 3 variation approximative de longueur dun train de chariots

Les donnes figurant dans le tableau 3 peuvent servir pour calculer lexpansion et la contraction dun train de chariots comme suit: Exemple: Un circuit est compos de deux rails droits TNS25 et de deux secteurs TR25 255 R180. Ce circuit porte 10 chariots galets fixes FCC 25 255. Ils sont relis par des biellettes rigides de 80mm de longueur, fixes dans laxe des plateaux 85mm entre axes, suivant lexemple de la figure 5. Le tableau 3 indique, pour ce type de circuit, une expansion/contraction de 1,5mm environ par jonction. Le circuit comportant quatre jonctions entre droite et courbe, lamplitude totale de la variation de longueur sera de 6mm environ.

Il faut tenir compte que dans la plupart des ensembles correctement conus, la variation relle de la longueur du train sera bien infrieure la valeur de la variation par jonction multiplie par le nombre de jonctions. En effet, les expansions et contractions se compenseront mutuellement en grande partie si les principes noncs ci-dessus sont respects. Dans lexemple ci-dessus, la variation de longueur est importante. Si les rgles de conception donnes page 4 sont appliques, en rduisant la longueur des biellettes de 80mm 65mm et en ajoutant un chariot pour obtenir un nombre impair, la variation sera rduite de 6mm 0,3mm environ. Cette variation de longueur peut facilement tre absorbe par lensemble du train de biellettes.

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Quand les chariots sont relis entre eux comme dcrit ci-dessus, lentranement peut tre effectu de plusieurs faons. On peut utiliser un vrin Powerslide HepcoMotion pour dplacer les chariots dun pas par cycle, ou une vis sans fin. Ces deux solutions sont illustres par la figure 6 ci-dessous.

Entranement par un vrin Powerslide Hepco.

Entranement par une vis sans fin.

Figure 6 Moyens dentranement possibles pour un circuit avec train de chariots. Lentranement dun train de chariots peut poser des difficults si la longueur des biellettes ou la distance entre leurs points dattache sur le plateau dpasse 40% du diamtre des courbes. Ce critre interdit dutiliser ce type de systme avec les secteurs de diamtre 159mm. Pour les applications qui ncessitent des biellettes longues, ou des secteurs de petit diamtre, il est conseill de raliser un dessin lchelle pour visualiser le circuit. Cela mettra en vidence les aspects dfavorables, tels quun angle trop grand entre la bielle et la tangente de la courbe, qui tendra crer un effort latral important, ou mme des efforts ponctuels excessifs ou un blocage. Si on utilise une vis sans fin, le train de chariots devra tre conu pour que la distance entre deux chariots adjacents soit gale un nombre entier de pas de la vis. Dans la plupart des circuits ferms, la distance entre chariots sera dtermine par la longueur du circuit en dvelopp et le nombre de chariots, qui dfiniront donc aussi les dimensions de la vis. Dans le cas dun circuit entran par une courroie ou une chane, on veillera tenir compte de lacclration du chariot au passage dune droite une courbe. Quand il est engag sur un rail droit, la vitesse du chariot est gale celle de la courroie (voir figure 7).

La vitesse du chariot sur la droite est gale celle de la courroie.

Vitesse = x

Vitesse = x

Figure 7 Variation de la vitesse dans un circuit.

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Quand le chariot passe de la droite la courbe, sa vitesse change brusquement, car le chariot doit parcourir une distance plus grande que la courroie. Cette variation se produit sur une distance trs courte, et lacclration la jonction entre rail droit et courbe peut tre extrmement forte. Lentranement et les liaisons la courroie doivent tre prvus pour les efforts levs crs par cette acclration (voir figure 8). Hepco a mis au point un systme dattache la courroie, utilis dans les ensembles DTS voir la fiche technique n8 Composants DTS, pour plus de dtails. La courroie conserve sa vitesse quand elle passe sur la poulie, et le chariot, au passage de la droite la courbe, acclre sur une distance trs courte.
Vitesse = x

Vitesse = x

Vitesse > x (acclration)

Figure 8 Variation de vitesse sur le circuit.

Une fois le chariot totalement engag sur la courbe, il se dplace une vitesse constante, nettement suprieure celle de la courroie. Le rapport entre ces deux vitesses est directement proportionnel la diffrence de diamtre entre la poulie et le secteur (voir figure 9).

Vitesse = x

Vitesse >> x

Vitesse = x

Figure 9 Variation de vitesse sur le circuit.

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Les images ci-dessous reprsentent dautres types dentranement pour les circuits avec train de chariots. Pour avoir plus de renseignements, ou un conseil sur une application particulire, consulter le service technique Hepco.

Entranement par roue encoches Les chariots sont relis entre eux par des biellettes. Un galet de came mont sur chaque chariot sengrne dans les encoches dune roue dentranement qui dplace les chariots sur le circuit. Ce type dentranement exige une certaine souplesse des biellettes, et un jeu suffisant dans les encoches de la roue pour permettre lintroduction des galets de came.

Entranement en toile Pour les circuits de petite dimension, les chariots peuvent tre entrans par un moteur central et une pice en toile. Les branches de ltoile comportent des lumires pour accepter la variation de distance entre le chariot et larbre moteur. Ensemble DTS2 pour application dynamique Driv de PRT2, DTS2 a t conu pour les circuits devant fonctionner vitesse leve, avec indexage rapide et sous des efforts importants. Il est disponible en version standard ou anti-corrosion. Pour plus de dtails, voir www.HepcoMotion.com/dts2datafr.

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Des circuits standard avec entranement sont disponibles, en forme ovale ou rectangulaire, tels quillustrs ci-dessous. Pour plus de dtails sur les composants pour circuits avec entranement, voir www.HepcoMotion.com/dts2datafr et choisir la fiche technique n8 Composants DTS.

Circuit ovale avec entranement

Circuit rectangulaire avec entranement

Circuit double avec entranement par chane centrale Ce circuit est form de deux rails un bord, avec un entranement central produisant une vitesse constante sur tout le circuit. Ce systme est livrable comme ensemble complet avec chane et vis dentranement. Il peut tre mont, sur demande, avec moteur et chssis support en profils Hepco MCS.

HepcoMotion BP 87139 95055 Cergy-Pontoise cedex Tel: +33 (0) 1 34 64 30 44 Fax: +44 (0) 1 34 64 33 88 E-mail: info.fr@hepcomotion.com
Ref: Catalogue N1 circuits avec train de chariot