Chapitre 2 : LE GRAFCET

(GRAphe Fonctionnel de
Commande Etape-Transition)
Normes NF
Le GRAFCET
Le GRAFCET est un modèle graphique basé sur des
notions d'étapes et de réceptivités permettant de décrire
tous les comportements attendus d'un automatisme
industriel.
Cet outil a été élaboré par la commission AFCET,
(Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique) en 1977.
La normalisation Française fut enregistrée en 1982 sous
la norme NF C03-190. Il existe aussi la norme
européenne EN 60848 CEI 1131-3 depuis 2000
Le GRAFCET est donc un modèle graphique de
représentation du comportement de la partie commande d'un
système automatisé.
Ce modèle est défini par un ensemble constitué :

1) - D'éléments graphiques de base :

 Les étapes Auxquelles on associe les actions à effectuer.

 Les transitions : Auxquelles on associe les
réceptivités,
c'est à dire les événement logiques faisant évoluer la PC.
 Les liaisons orientées : Reliant entre-elles les étapes et
les transitions, structurées en un réseau alterné formantle
squelette séquentielle graphique du GRAFCET.
 Etape initiale

réceptivité
1

Bouton poussoir action

transition
ACTION 1
2

capteur 1

ACTION 2 ACTION 3
liaisons 3
orientées
Etape
temporisation

2) - De règles d'évolution :
Au nombre de 5 définissant le comportement dynamique
de la PC.
On pourra distinguer 3 niveaux successifs du GRAFCET :
Si l’on prend l’exemple du perçage d’une pièce, on obtient
l’analyse fonctionnelle suivante
1) Le GRAFCET selon le point de vue 0

système. départ cycle

Ce GRAFCET correspond à un graphe de 1 Serrer la pièce

coordination des tâches décrivant le procédé pièce serrée

de manière très générale sans présager des 2 Percer la pièce

moyens techniques mis en oeuvre pour les pièce percée

réaliser. Grâce à l’analyse fonctionnelle et au 3 Desserrer la pièce

Graphe établit ci-dessous, on peut donc réaliser pièce desserrée

un GRAFCET en restant très général

.
2)Le GRAFCET selon le point de vue
Partie Opérative. PO 0
0

Lorsque l'on effectue la description d'un d

déép
paar
rtt c
cyyc
clle
e

système, on ne connaît pas exactement la 1

1 S
Soor
rtti
irr S
S M
Maar
rcch
hee M
M

technologie retenue pour les capteurs, les s

s s
soor
rtti
i

pré-actionneurs et les actionneurs. Aussi, 2

2 S
Soor
rtti
irr D
D

on décrit les actions associées aux étapes d

d s
soor
rtti
i

et les réceptivités associées aux

3
3 R
Reen
nttr
reer
r D
D

transitions en "termes généraux" et sous

d
d r
reen
nttr
réé

forme littéral
4
4 R
Reen
nttr
reer
r S
S A
Arrr
rêêt
teer
r M
M

d
d r
reen
nttr
réé

.
.
 3)Le GRAFCET selon le point de vue 0

Partie Commande. PC
s1

1 1 D+ KM 1

 Ce GRAFCET s'effectue après la détermination : 1s 1

a) De la technologie des actionneurs et des pré- 2 S or t ir D KM 1

actionneurs. 2s 1

b) De la technologie des capteurs; 3 R en t re r D KM 1

 Il décrit la PC du point de vue du réalisateur et 2s 0

énumère les échanges de la partie commande avec la 4 1 D-

partie Opérative ainsi que le dialogue avec l'opérateur. 1s 0

Remarque importante : Parfois

il existe un niveau en plus losque l’on se
place au niveau de l’A.P.I. et dans ce cas on parle de grafcet du point
de vue de l’automate ou l’on retrouve cette fois un GRAFCET
adressé avec les entrées et les sorties de l’API
1°) Les éléments graphiques de base du GRAFCET.
1.1 Les étapes.
Elles caractérisent un comportement invariant de la partie
commande à un instant donné:
- Une étape est, soit active soit inactive.
ex: Etape 2 active  X2 = 1 Etape 2 inactive  X2 = 0
- L'ensemble des étapes actives définit la situation de la
partie commande. Si à un instant donné il est nécessaire de
préciser les étapes actives, un point est placé à la partie
inférieure du symbole.
Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes
peuvent être associées à une étape.
Elles traduisent ce que la partie Opérative doit effectuer à
chaque fois que l'étape correspondante est active.
1.2 Les transitions.
Elles indiquent la possibilité d'évolution entre étapes.
Une transition s'accomplit par le franchissement de cette
transition si celle-ci est validée.
Une transition est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes et qui lui sont reliées sont
actives.
La réceptivité associée à une transition est une fonction
logique peut être que vrai ou fausse:
- des entrées (capteurs, commande opérateur)
- des activités des étapes (Ex : X1 pour étape 1 active.)
- des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur
compteur C1)
La réceptivité ne regroupe à un instant donné que les
seules informations nécessaires au
1.3 Les liaisons
orientées.
Elles ne doivent jamais Etapeinitiale
relier directement deux 0
étapes ou deux
transitions, mais toujours Action
une étape avec une Transition
1 Percer Récéptivité
transition et inversement.
associéeà
Une seule transition doit Liaison Findeperçage latransistion
donc toujours séparer
2 Déplacer
deux étapes.
Le sens général du
parcours est du haut vers
le bas, tout sens différent
sera signalé par une
 RÈGLES DE SYNTAXE
Règle N°1 : situation initiale 

Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à

la mise sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation à l'instant initial. 
 Règle N°2 :
franchissement d'une transition 

Une transition est franchie lorsque l'étape associée est

active et la réceptivité associée à cette transition est
vraie.
 Règle N°3 :
Evolution des étapes actives 
 Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à

cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette
transition.
Principe d’évolution
illustration : franchissement d’une transition
L’étape 15 n’est pas active

15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 n’est pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est
pas validée
Principe d’évolution
L’étape 15 est active
15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective
16 Action B
La transition 15-16 est
validée
 Principe d’évolution
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A

16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
Principe d’évolution

Franchissement de la
transition
15 Action A

a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective

Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
 Principe d’évolution
Étape 16 active
15 Action A

a
L’action B est effective
16 Action B

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet
 Règle N°4 :
transitions simultanées 

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont

simultanément franchies.
Règle N°5 :
activation et désactivation simultanées 

Une étape à la fois activée et désactivée reste active.

 STRUCTURES DE BASE
 Divergence et convergence en ET (séquences simultanées) 

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les étapes
21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la transition B
sera validée lorsque les étapes 23 et
26 seront actives. Si la réceptivité
associée à cette transition est vraie,
alors celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la
transition est franchie dès qu'elle est active.
 Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy
retour. Un nouveau départ cycle ne
peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy=1
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2
 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1
g2 G2 D2 d2
 Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU : l'évolution
du système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.

Convergence en OU : après l'

évolution dans une branche, il y
a convergence vers une étape
commune.

REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant
Poussoirs le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur
3 2
le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes
Poussoir 1 caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la sélection des caisses, un dispositif
de détection placé devant le poussoir 1 permet
de reconnaître sans ambiguïté le type de
caisse qui se présente.

Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1

Petite caisse Grande caisse

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Petite caisse Grande caisse Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3

Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1

4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière

8 Re P1
ETC...
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
 Saut en avant (saut de phase) 

Le saut en avant permet de

sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
Saut en arrière (reprise de phase) 

Le saut en arrière
permet de reprendre
une séquence
lorsque les actions à
réaliser sont
répétitives.
MACRO - REPRÉSENTATIONS
Sous-programme (tâche)
TEMPORISATIONS 

La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
démarrée à l'étape 20 est
écoulée, soit au bout de 5s.
 COMPTAGE

ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
Il est mis à zéro à l'étape 21.
CAS PARTICULIERS 

Réceptivité toujours vraie

Action conditionnelle 

L'action K devient effective à l'étape 20,lorsque la condition m est vraie. L’équation

logique de K est K = X20 . m
 Action mémorisée 

Ancienne représentation :
mise à 1 de l'action par la lettre S (set) Nouvelle représentation (affectation) :
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)

L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.

RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE

Constitution générale d’un Système Automatisé de Production.

3 Règles de franchissement
 Toute transition franchissable est immédiatement
franchie
 Plusieurs transitions simultanément franchissables
sont simultanément franchies
 Lorsqu’une étape est simultanément activée et
désactivée, elle reste active
Le franchissement d’une transition est
instantané

54 X54

d
d
Instabilitˇ de situation
X55
55 Action A+
e
e
X56
56

f
Grafcets : compléments
 Mémorisation de passage
 Grafcet de tache
 synchronisation horizontale
 grafcet de conduite/de tache
 Forçage, figeage, etc …
Les actions conditionnelles.
c
X1
1 Action A
X2
b
c

Action A

L'ordre est émis, lorsqu'en plus de l'activation de

l'étape à laquelle il est associé, une condition
logique spécifiée est satisfaite.
Cas particuliers : La condition fait intervenir le temps.

Représentation :

X1
5 s /c / 3 s
X2
1 A c t io n A
c
b
5s
A c tio n A
3s

- Action avec condition d’assignation dépendante du temps -

La condition d’assignation n’est vraie que 5 secondes après que « c »
passe de l’état 0 à l’état 1 (front montant de c) ; elle ne redevient
fausse que 3 secondes après que « c » passe de l’état 1 à l’état 0
(front descendant de c).