CHAPITRE 5

SYNTHESE DES SYSTEMES

ECHANTILLONNES
5.1. Aspect qualitatif de la correction:
Un système d’asservissement doit être suffisamment robuste pour
garantir trois niveaux de performance :

• sa stabilité,
• une bonne précision statique,
• une rapidité suffisante.

Le gros problème est que ces trois critères sont contradictoires :

la précision comme la rapidité sont liées au gain, mais trop de gain
Peut avoir un effet déstabilisant.

Corriger un système d’asservissement, c’est assurer une compatibilité

Entre ces critères contradictoires et le correcteur sera l’élément
“intelligent” qu’on ajoutera au système initial pour assurer cette
compatibilité.
Les formes les plus courantes qui s’ajouteront à l’action
proportionnelle, c’est à dire le gain en boucle ouverte, sont :

• l’action intégrale qui assurera une bonne précision statique,

• l’action dérivée qui assurera un temps de réponse correct.

Ces actions s’effectuent en règle générale sur le signal d’erreur , seul

moyen d’observer réellement la proximité ou l’éloignement du but
recherché.
5.2 Etude de la précision:
La précision est la capacité d’un système à suivre un
ensemble de consignes particulières avec une erreur
acceptable par le cahier des charges.

On distingue deux types de précision :

 la précision statique
 la précision dynamique

le théorème de la valeur finale peut s’appliquer et permet

d’obtenir l’erreur statique, soit:
 erreur de position:
On applique à l’entrée du système un échelon unité:

 système de classe 0 (sans intégration):

  système de classe 1 (1 intégration):

 erreur de traînage:
On applique à l’entrée du système une rampe unité:
 système de classe 0 (sans intégration):

 système de classe 1 (1 intégration):

 erreur d’accélération:
On applique à l’entrée du système une parabole:

 système de classe 0 (sans intégration):

  système de classe 1 (1 intégration):

 système de classe 2 (2 intégrations):

l’erreur est inversement proportionnelle à K

5.3. Méthodes de synthèse par équivalent
discret d'un correcteur continu:
Le principe de la méthode consiste, pour faire la
synthèse d'un correcteur numérique, à effectuer la
synthèse d'un correcteur continu agissant sur
l'ensemble bloqueur-système, puis à calculer une
réalisation numérique de ce correcteur continu.

Une fois le correcteur continu défini, on trouve le

correcteur numérique équivalent par les méthodes
de conversion usuelles.
 5.3.1. Utilisation des méthodes approchées
de transposition d'un modèle continu
en discret:
Pour des valeurs faibles de Te, l'intégrale est
remplacée par une somme

 Approximation du rectangle inférieur:

 Approximation du rectangle supérieur:

 Approximation trapézoïdale:
 Par conservation de la réponse impulsionnelle
(transformée en z) :

 Par conservation de la réponse indicielle:

Parmi les fonctions de transfert résultantes après
la discrétisation du correcteur intégral continu on a
tout intérêt à choisir une forme dont les degrés du
dénominateur et du numérateur sont identiques,
pour des raisons de rapidité.

L'intégrateur en discret est caractérisé par un pôle

en 1.
Pour des valeurs faibles de Te, la dérivée est
remplacée par une différence:
 Approximation du rectangle inférieur :

 Approximation du rectangle supérieur:

 Transformée par conservation de la réponse
impulsionnelle (transformée en z) :

 Transformée par conservation de la réponse

indicielle :
Parmi les fonctions de transfert résultantes après
la discrétisation du correcteur dérivateur continu
idéal (qui n'est pas réalisable parce qu'il n'est pas
causal) il existe une forme discrète qui respecte la
contrainte de causalité:

Le dérivateur numérique est caractérisé par un

zéro en 1.
 5.3.2. Correcteur PI:
Le correcteur PI (action proportionnelle-intégrale)
est une combinaison d'un correcteur P et d'un
correcteur I.

 Commande proportionnelle-intégrale continue:

 Fonction de transfert en p:
 Commande proportionnelle-intégrale discrète:

 Fonction de transfert en z:
 5.3.3. Correcteur PD:
Le correcteur PD (action proportionnelle-dérivée)
est une combinaison d'un correcteur P et d'un
correcteur D.

 Commande proportionnelle-dérivée continue:

 Fonction de transfert en p:
 Commande proportionnelle-dérivée discrète:

 Fonction de transfert en z:
 5.3.4. Correcteur PID:
Le correcteur PID (action proportionnelle –
intégrale - dérivée) est une combinaison d'un
correcteur P, un correcteur I et un correcteur D.

 Commande proportionnelle-intégrale-dérivée
continue:
 Fonction de transfert en p:

 Commande proportionnelle-intégrale-dérivée
discrète:

 Fonction de transfert en z:
 5.3.5. PID avec la dérivée sur la mesure
seule:
Lors d'un changement de consigne, la dérivée du
signal d'erreur entre la consigne et la sortie est très
grande. La commande PID sur l'écart va engendrer
une commande proportionnelle à la variation de
l'erreur via le module dérivateur.
L'amplitude de cette commande risque d'être
inadmissible en pratique. Une solution pour limiter
ce phénomène est d'appliquer l'action dérivée
seulement sur la sortie du procédé.
En tenant compte des formes générales des
fonctions de transfert du PI et PID, il résulte:

en boucle fermée,

il y a un ajout inutile de zéros dans (ceux de T).

– 2 zéros si il y a filtrage de la dérivée
– 1 zéro si il n'y a pas de filtrage de la dérivée

5.3.6. PID avec l'action proportionnelle et

dérivée sur la mesure seule:
En tenant compte des formes générales des
fonctions de transfert du I et du PID, il résulte:
En boucle fermée,

il y a un ajout inutile de zéros dans (ceux de T).

– 1 zéro si il y a filtrage de la dérivée

– aucun zéro si il n'y a pas de filtrage de la
dérivée

Par conséquent, il est souhaitable de choisir une

structure de PID avec l'action proportionnelle et
dérivée sur la mesure.
5.4. Réglages de Takahashi:
5.5 Correcteur R-S-T:
On utilise une structure qui agit différemment sur la
consigne et sur la sortie. On souhaite que le
système corrigé se comporte comme le modèle de
référence :

On programme l’action (sortie du calculateur) de la

façon suivante :
La méthode qui permet de résoudre ce problème
passe par le placement de pôles et la résolution de
l’équation de Diophantine.
5.6 Placement de pôles. Correcteur de type
RST:

Etant donné le schéma d’asservissement de la

Figure, on désire trouver les polynômes de
manière à obtenir en boucle fermée un modèle
imposé.
La résolution de l'équation diophantine (ou identité
de Bezout)

conduit à l'identification des polynômes S et R. Les

polynômes R et S jouent un rôle en régulation,
tandis que T assure la poursuite.

T est déterminé afin que

  Avantages de la méthode:

Il n'y a pas de restriction sur les degrés des

polynômes A et B de la fonction de transfert du
procédé.

Il n'y a pas de restriction sur le retard du procédé

il n'y a pas de restriction sur les zéros du procédé,

car la méthode ne les compense pas; ils peuvent
être stables ou instables
  Calcul des paramètres du correcteur:

Soit l’équation de Bezout:

Avec
Elle est obtenue par la résolution du système
d’équation suivant: