TUDE FORMELLE POUR LA SYNTHSE DE CONVERTISSEURS MULTINIVEAUX ASYMTRIQUES: TOPOLOGIES, MODULATION ET COMMANDE

THSE NO 3188 (2005)

PRSENTE LA FACULT SCIENCES ET TECHNIQUES DE L'INGNIEUR Institut des sciences de l'nergie SECTION DE GNIE LECTRIQUE ET LECTRONIQUE

COLE POLYTECHNIQUE FDRALE DE LAUSANNE

POUR L'OBTENTION DU GRADE DE DOCTEUR S SCIENCES TECHNIQUES

PAR

Jean-Sbastien MARITHOZ
ingnieur en lectricit diplm EPF de nationalits suisse et franaise originaire de Nendaz (VS)

accepte sur proposition du jury: Prof. A.-Ch. Rufer, directeur de thse Dr F. Bordry, rapporteur Dr T. Meynard, rapporteur Prof. Y.-O. Perriard, rapporteur

Lausanne, EPFL 2005

Table des matires

Rsum Abstract Remerciements Introduction gnrale 1 Introduction aux onduleurs multiniveaux asymtriques 1.1 Principales topologies donduleurs multiniveaux . . . . . . 1.1.1 Onduleurs NPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Onduleurs cellules imbriques . . . . . . . . . . 1.1.3 Onduleurs multiniveaux symtriques . . . . . . . . 1.1.4 Onduleurs multiniveaux asymtriques . . . . . . . 1.1.5 Proprits des principales structures . . . . . . . . 1.2 Intrt des onduleurs multiniveaux asymtriques . . . . . . 1.2.1 Caractrisation des pertes des interrupteurs usuels . 1.2.2 Expressions des pertes en fonction de la structure . 1.2.3 Comparaison des pertes . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Synthse des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Combinaisons de cellules 2.1 Rgles dassociation des onduleurs monophass 2.1.1 Modle de londuleur tudi . . . . . . 2.1.2 Reprsentation des tats et niveaux . . 2.1.3 Condition duniformit du pas . . . . . 2.1.4 Condition de modulation optimise . . 2.2 Rgles dassociation des onduleurs triphass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

vii ix xi 1 5 5 5 10 13 16 18 21 23 27 30 36 39 40 40 41 43 49 58

ii

TABLE DES MATIRES

2.3

2.4

2.5 3

2.2.1 Redondance des phaseurs spatiaux . . . . . . . . . . . . . 59 2.2.2 Dtermination des voisins dun vecteur de tension . . . . 62 2.2.3 Condition duniformit vectorielle . . . . . . . . . . . . . 65 2.2.4 Condition de modulation vectorielle optimise . . . . . . 74 2.2.5 Proprits de quelques congurations triphases . . . . . 78 2.2.6 Evaluation de quelques congurations . . . . . . . . . . . 82 Combinaisons de cellules rapports de pas rationnels . . . . . . . 83 2.3.1 Objectif : dpasser le cadre impos par la condition duniformit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 2.3.2 Dimensionnement scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 2.3.3 Dimensionnement vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . 86 2.3.4 Proprits des congurations pas rationnel . . . . . . . . 87 Combinaisons de cellules phases asymtriques . . . . . . . . . . 90 2.4.1 Etude du cas habituel, pas identiques . . . . . . . . . . . 90 2.4.2 Vecteurs obtenus avec deux pas diffrents . . . . . . . . . 91 2.4.3 Vecteurs obtenus avec trois pas diffrents . . . . . . . . . 93 2.4.4 Proprits des congurations phases asymtriques . . . . 93 2.4.5 Evaluation de congurations phases asymtriques . . . . 94 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 105 105 105 106 112 113 121 121 121 124 127 127 129 130 137 141 141 141 144 144 145

Modulation 3.1 Etat de lart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Rle de la modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Principes de la MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Principes des modulateurs multiniveaux classiques . . . . 3.1.4 Proprits des modulateurs multiniveaux classiques . . . . 3.2 Modulateur trames orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Points amliorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Trames et squences de trames . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Principe doptimisation des squences de trames . . . . . 3.3 Mthodes dvaluation des modulateurs . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Analyse par transforme de Fourier rapide . . . . . . . . . 3.3.3 Analyse par double srie de Fourier . . . . . . . . . . . . 3.3.4 Analyse par dcomposition du signal en lments simples 3.4 Evaluation des performances des modulateurs . . . . . . . . . . . 3.4.1 Evaluation pour les applications monophases . . . . . . . 3.4.2 Evaluation pour les applications triphases . . . . . . . . 3.5 Rpartition des niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Rpartitions types de la rfrence . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Reprsentation la plus proche de la rfrence . . . . . . .

TABLE DES MATIRES

iii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 148 149 151 151 153 153 153 154 156 156 158 159 160 165 165 167 168 168 169 170 170 173 173 173 175 175 177 180 184 188 188 194 195 195 201

3.6 4

3.5.3 Proprits du signal quanti . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4 Mthodes doptimisation de la distribution des niveaux 3.5.5 Optimisation des distributions de niveaux . . . . . . . 3.5.6 Bilan des optimisations . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Stratgies de commande 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Structure de la commande . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Gnration des signaux de commande . . . . . . . 4.2 Stratgies de minimisation des commutations . . . . . . . 4.2.1 Etat de lart : dcomposition de la rfrence . . . . 4.2.2 Premire amlioration : introduction dune mesure de distance . . . . . . . 4.2.3 Deuxime amlioration : reformulation . . . . . . 4.2.4 Commutation dans lespace des tats . . . . . . . 4.3 Commande vectorielle des onduleurs triphass . . . . . . . 4.3.1 Quantication de la rfrence . . . . . . . . . . . 4.3.2 Calcul des rapports cycliques de modulation . . . . 4.4 Stratgie vectorielle de minimisation des commutations . . 4.4.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Stratgie de commutation de la grande cellule . . . 4.4.3 Choix du vecteur de base actif aprs commutation 4.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentation des cellules 5.1 Contraintes imposes lalimentation . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Circulation de puissance entre cellules . . . . . . . . . . . 5.1.2 Pertes lies aux changes de puissance . . . . . . . . . . . 5.2 Topologies du convertisseur complet . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Convertisseurs dalimentation . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Convertisseurs DC-AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Convertisseurs AC-AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Rglage des ux dnergie des onduleurs monophass . . . . . . . 5.3.1 Prambule : alimentation constitue de redresseurs uniquement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Principe dquilibrage applicable toute conguration . . 5.3.4 Congurations satisfaisant quilibrage et pas uniforme . . 5.3.5 Congurations satisfaisant quilibrage et modulation optimise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iv

TABLE DES MATIRES

5.4

5.5

5.6 6

5.3.6 Retour lquilibre en cas de sollicitation importante . . . Rglage des ux dnergie des cellules des onduleurs triphass . . 5.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Prambule : mthodes dquilibrage . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Congurations satisfaisant quilibrage et modulation optimise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4 Congurations satisfaisant quilibrage et pas uniforme . . 5.4.5 Principe dquilibrage applicable toute conguration . . 5.4.6 Perte damplitude atteignable . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.7 Equilibrage entre phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparaison des performances de deux convertisseurs complets . 5.5.1 Dimensionnement des convertisseurs comparer . . . . . 5.5.2 Comparaison du nombre de niveaux . . . . . . . . . . . . 5.5.3 Comparaison des pertes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.4 Comparaison de la complexit . . . . . . . . . . . . . . . Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

203 205 205 206 209 212 216 217 219 221 221 222 224 226 226 229 229 229 230 239 239 244 254 263 263 267 268 273 279

Validation exprimentale 6.1 Description du prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Partie puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Partie commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Mesures et vrications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Onduleur monophas, 3 cellules alimentes par convertisseur DC-DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Onduleur triphas, 2 cellules alimentes par redresseurs . 6.2.3 Onduleur triphas, 2 cellules alimentes par convertisseur DC-DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Comparaison de structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Convertisseur avec alimentation complte . . . . . . . . . 6.3.2 Convertisseur avec alimentation partielle . . . . . . . . . 6.3.3 Comparaison des performances . . . . . . . . . . . . . .

Conclusions A Tableau de slection des congurations

B Mthode de recherche des vecteurs voisins 283 B.1 Voisin le plus proche : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 B.2 Deuxime voisin : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 B.3 Dnition gnrale de voisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

TABLE DES MATIRES

v 287 287 288 288 290 290 291 292 295 297 297 299 301 307 309 311 313 315

C Modlisation du convertisseur dalimentation C.1 Modlisation dun convertisseur rversible . C.1.1 Hypothses simplicatrices . . . . C.1.2 Etude de lchange de puissance . . C.2 Modlisation dun convertisseur multisource C.2.1 Hypothses simplicatrices . . . . C.2.2 Etude de lchange de puissance . . C.2.3 Modle de commande . . . . . . . D Transformation de coordonnes

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E Dveloppements E.1 Dveloppement des coefcients de la double-srie de Fourier pour un modulateur avec porteuses alternes . . . . . . . . . . . . . . . E.2 Calcul dune conguration sans circulation de puissance . . . . . E.3 Echange de puissance entre n sources de tension alternative . . . . Bibliographie Glossaire Index des termes et acronymes Liste des publications Curriculum vit

Rsum

Les convertisseurs multiniveaux permettent de dlivrer une tension plus leve et de meilleure qualit que les convertisseurs conventionnels. Leur champ dapplication est le domaine des moyennes et hautes tensions frquences de pulsation leves. Parmi les convertisseurs cellules en srie, les onduleurs multiniveaux symtriques sont composs de cellules identiques dont la topologie est gnralement le pont en H. Au contraire, les convertisseurs multiniveaux asymtriques, traits dans cette thse, combinent des cellules haute tension composes dinterrupteurs prsentant peu de pertes par conduction avec des cellules basse tension composes dinterrupteurs prsentant peu de pertes par commutation. Le rle des cellules est distinct, lobjectif tant dune part dobtenir un convertisseur prsentant globalement de meilleures performances, en termes de rendement, et dautre part dobtenir une rsolution plus leve avec le mme nombre de cellules. Cette thse dveloppe lensemble des outils permettant daboutir la synthse dun convertisseur multiniveau asymtrique. Elle dveloppe les rgles de combinaison des cellules partir desquelles plusieurs classes dassociation donduleurs sont dnies. La condition duniformit du pas de londuleur dtermine la nesse quil est possible dobtenir. La condition de modulation optimise dtermine comment rduire la frquence de commutation de la cellule haute tension sans changer celle de la cellule basse tension. Cette proprit est essentielle pour tirer prot de lhybridation dinterrupteurs de caractristiques diffrentes. La condition dquilibrage des puissances dtermine comment contrler la rpartition des puissances entre les cellules. Les classes dassociation obtenues sont diffrentes pour les convertisseurs monophass et triphass sans neutre, elles permettent de slectionner une conguration de convertisseur adapte une application donne.

viii

R SUM

Des voies permettant damliorer la rsolution du convertisseur sont galement explores. La modulation est essentielle pour associer un signal de qualit (qui sera effectivemment dlivr la charge laide des niveaux disponibles) au signal de rfrence (qui devrait idalement tre appliqu la charge). Le point est fait sur les mthodes dvaluation des performances des modulateurs. Une approche base sur la dcomposition du signal modul en lments simples est propose. Les lacunes des principaux modulateurs multiniveaux sont mises en vidence. Un modulateur, bas sur lorientation des trames, permet dobtenir une distorsion et un nombre de transitions du signal modul plus faibles. Les mthodes de commande spciques qui permettent de minimiser le nombre de commutations du convertisseur sont dveloppes. Lalimentation des cellules en puissance active passe par des tages de conversion supplmentaires qui dtriorent le rendement du convertisseur. Des solutions permettant de minimiser ces pertes sont proposes. Cette thse tente nalement de dterminer quelles sont les solutions les plus intressantes en fonction du type dapplication.

Abstract

The multilevel converters allow generating a voltage waveform whose magnitude and quality are higher than those of conventional converters. They are devoted to medium and high-voltage, high-switching-frequency applications. Among the series connected cell inverters, the symmetrical multilevel inverters are made of identical cells, which topology is generally the H-bridge inverter. This dissertation deals with asymmetrical multilevel converters, which combine high-voltage cells made of low conduction loss switches with low-voltage cells made of low switching loss switches. The different cells play different roles. The goal is to design a converter that has both better energetic efciency and higher resolution with the same number of cells. This dissertation develops a set of tools that allows synthesizing an asymmetrical multilevel converter. It develops the cell combination rules, which allow dening several cell association classes. The inverter step uniformity condition determines the nesse that can be reached. The optimized modulation condition allows to reduce the highvoltage cell switching frequency without changing the low-voltage cell switching frequency. This property is essential to derive benet from combining switches of different characteristics. The power balance condition determine how to control the power sharing between the cells. These association classes are different for the single-phase converters and the three-phase converters without neutral wire. They allow to select a conguration suitable for a given application. Furthermore, several ways that allow improving the inverter resolution are investigated.

A BSTRACT

The modulation is essential to associate a high-quality signal (which will really be delivered to the load by means of the inverter levels) to the reference signal (which should ideally be applied to the load). The modulator evaluation methods are assessed. An approach based on the modulated signal decomposition in elementary frames is proposed. The main modulator drawbacks are highlighted. A modulator which arrange the frames in order allows to reduce the modulated signal distortion and number of transitions. The specic control methods that allow to minimize the inverter number of switchings are developed. The active power cell supply implies several conversion stages, which decrease the converter energetic efciency. Some solutions that allow to reduce these losses are proposed. Finally, this dissertation attempts to determine, which are the more interesting solutions, depending on the application.