BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique

Formulaire BTS
Mcanique......................................................................................................................................................2
Mcanique des fluides....................................................................................................................................3
lectrothermie................................................................................................................................................
!oi de l"lectricit...........................................................................................................................................#
Puissance........................................................................................................................................................$
Syst%me du premier &rdre.............................................................................................................................'
Ma(ntisme....................................................................................................................................................)
Machine synchrone........................................................................................................................................*
+acheur........................................................................................................................................................,-
Machine Asynchrone....................................................................................................................................,2
Transformateur monophas..........................................................................................................................,
Transformateur triphas...............................................................................................................................,#
.edressement monophas............................................................................................................................,$
Machine / courant continu...........................................................................................................................,'
Asser0issement.............................................................................................................................................,)
,1,) Bernard ST.A23&
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Mcanique
Puissance ner(ie
ner(ie mcanique 4
M
54
6
74
P
P 5 T O Poids 5 m( ( 5 *8), m.s
92
F reprsente la force :en ;< 0 = la 0itesse :m1s< a = l"acclration :en m.s
92
<
Translation
a=
dv
dt
v=
dx
dt
Pour une acclration constante
x=
,
2
at
2
v
-
t x
-
v=v
-
tx
-
Principe fondamental de la dynamique de translation :PF3T<8 ou relation fondamentale de la dynamique
:.F3< ou deu>i%me loi de ;e?ton

F=ma
Dans le cas o a=0, le solide est soit immobile soit est en mouvement rectiligne uniforme (premire loi de Newton)
Tra0ail !=

F .

l =Flcos ou !
"#
=

"
#

F .

dl ner(ie cintique
$
%
=
,
2
mv
2
a0ec o an(le entre F :force< et l :dplacement< @A- moteur @B- rsistant
ner(ie potentiel pour le champ (ra0itationnel
$
&
=mg '
Puissance &=F v
Troisi%me loi de ;e?ton
Tout corps A e>erCant une force sur un corps B suDit une force d"intensit (ale8 de mEme direction mais
de sens oppos8 e>erce par le corps B.
Thor%me de l"ner(ie cintique
$
%
=!
!a 0ariation de l"ner(ie cintique est (ale / la somme des tra0au> des forces appliques au syst%me.
Rotation
F = Moment dGinertie :H(.mI< T = Moment du couple de force :;.m< O = 0itesse de rotation :rad1s<
v=( 0 = 0itesse linaire :m1s< . rayon :m<
a=
d
dt
(
a = acclration linaire :m.s
92
<
Principe fondamental de la dynamique
)
ext
=*
d
dt
ner(ie cintique
$
%
=
,
2
*
2
Moment dGinertie de quelques solides =
6ylindre = plein J M.I Barre = ,1,2 M!I Sph%re = 21# M.I
6as dGun rducteur F
,
;
,
I5F
2
;
2
2
.apport de rduction =
r=
N
2
N
,
=
)
,
)
2
;
,
et ;
2
0itesses de rotation
21,) Bernard ST.A23&
&=
d!
dt
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Mcanique des fluides
L e dbit volumique en m
3
.s
-1
Le dbit massique qm en kg.s
-1
Masse volumique :kg.m
-3
+
v
=v,

S section en m
2
v vitesse m.s
-1
Pression
1 bar =10

!a 1 atm= 101 32 !a
K = 0olume de fluide :m
3
< t = temps :s< m = masse de fluide :H(<
p = pression en :Pa< F = la force en ; S la section en mI
Thorme de Bernoulli
,
2
- v
2
2
v
,
2
-g '
2
'
,
p
2
p
,
=
&
+
.
!es indices , et 2 correspondent / deu> lieu> choisis. !e fluide s"coule de , 0ers 2.
0 = 0itesse du fluide :m1s< L = altitude :m<
p = pression du fluide :Pa< P = puissance chan(e q
K
= dDit 0olumique :m
3
.s
9,
<
PA Pompe PB- TurDine P5- pas de machine
,
2
(v
2
2
v
,
2
)/nergie volumi+ue cin/ti+ue g( '
2
'
,
)/nergievolumi+ue potentielle
p
2
p
,
/nergievolumi+ue de pression
Thorme de Bernoulli avec les pertes (AJ)
( ) ( )
v
+
&
= -0* 1 p p 1 ' ' -g 1 v v -
, 2 , 2
2
,
2
2
2
,

;omDre de .eynolds
=
v d
v
cinemati+ue
.eB2--- laminaire .eA3--- turDulent
0
cinmatique
= 0iscosit cinmatique
d = diam%tre de la canalisation :m<
0 = 0itesse du fluide :m1s<
Pertes de har!es r!ulire ("ues # la lon!ueur des canalisations)

2=
,
,-- (e
-8 2#
avec "urbulent

2=
$
(e
en laminaire
Pertes accidentelles $ dues au% coudes& vannes& T'''
3
+
.
=
.
t
+
m
=
m
t
-=
m
v
p=
F
,
0* =2
v
2
l
2d
+
m
=- +
v
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
(lectrothermie
Temprature
)=t +2'38# " en # $#elvin%& t en '( $degr (elsius%
0 # est la tem)rature la )lus basse& corres)ond * aucune agitation lectronique
"iffrents mode de transfert de la chaleur
(onvection : trans)ort de l+nergie )ar d)lacement d+un ,luide& dplacement de matire.
(onduction : trans)ort de l+nergie sans dplacement de matire& seulement l+agitation
de )articules.
-a.onnement : trans)ort d+nergie )ar les ondes lectromagntiques. (+est le seul
trans,ert )ossible dans le vide.
(ner!ie thermique pour une variation de temprature Au
$
)3
=%
)3
avec%
)3
=mc
m est la masse en kg c : c/aleur massique du matriau0
(
"1
: 23'( ca)acit t/ermique
apacit thermique

haleur massique
4=m 5
4 en 5oule $2% L est la c/aleur latente massique de c/angement d6tat en 2.kg
7 1
(chan!e de chaleur au travers d)un matriau
& (
)3
=
-
"1
: rsistance t/ermique $'(38% ! : )uissance ,ournie $8%
Au : cart de tem)rature entre l+intrieur et l+e0trieur
Rsistance thermique d*une cloison
(
)3
=
e
,
e : )aisseur $m% 9 conductivit t/ermique $8:m
-1
:#
-1
% -
"1
en #38
/ coe,,icient d6c/ange et S sur,ace d6c/ange
(
)3)
=
,
,
,
6
,
+(
)3
+
,
,
2
6
2

&=%
)6
d)
dt
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
+oi de l)lectricit
+oi des n,uds
La somme des courants entrants dans un n;ud est gale * la somme des courants
sortants de ce n;ud.
+oi des mailles
La somme algbrique des tensions dans une maille est gale <ro.
La loi des mailles et des n;uds sont valables avec les valeurs instantanes.
=n rgime alternati, sinuso>dal
?ous devons utiliser les nombres com)le0es ou les vecteurs de @resnel.
omposants lmentaires (dans tous les r!imes)
u=5
di
dt
!our une inductance L en 1enri $1%
u=(i !our une rsistance - en A/m :O<
i=%
du
dt
!our un condensateur ( en @arad $@%
La valeur mo.enne de la drive d6une grandeur )riodique est nulle $u
L
et i
(
%
-n sinuso.dal
- di)Ble )urement rsisti, : 7=[ (8 -]=(
- di)Ble )urement inducti, : 7=[ 58 *-9]=: 5
- di)Ble )urement ca)aciti, :
7=[
,
%
8*-9]
/aleur mo0enne
B uA=
,
)

-
)
ut dt
ou
B uA=
surface
)
Mesure en )osition C(
/aleur efficace (RMS Root Mean Square)
;=

,
)

-
)
u
2
t dt =B u
2
A Au ;=

surfacede u
2
)
Mesure en )osition D(EC( $multimFtre -MS%
;=

BuA
2
+;
,
2
+;
2
2
+;
3
2
+.... G
n
valeur e,,icace de l6/armonique de rang n
#
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Puissance
! )uissance active en 8 4 )uissance ractive en HD- S )uissance a))arente en HD
u(t) et i(t) valeurs instantanes et U et I valeurs efficaces
"ans tout les cas
!uissance instantane p(t )=u(t )i (t )
!uissance active &=B p(t )A=B u(t )i (t )A !uissance a))arente ,=;<
as particuliers
Si une des deu0 grandeurs est constante : &=Bu(t )ABi (t )A
=n rgime sinuso>dal mono)/as:
!= GI cos |
M5 2N sin |
S 52N
=n rgime sinuso>dal tri)/as quilibre : $G tension com)ose I courant de )/ase%
P5 3 2N cos |
M5 3 2N sin |
S 5
3 2N
Si une des deu0 grandeurs est sinuso>dale $l6indice 1 re)rsente le ,ondamental%
P 52N
,
cos |
1
M 5 2N
,
sin |
1
S 52N
Puissance dans les composants lmentaires
6omposants P M
.sistance P 5 . NI 5 2I1. A- -
Nnductance - M 5 O NI 5 2I 1 O A-
6ondensateur - M 5 - O NI 5 - 2I 1 O B-
Puissance dformante (") en /1
,=&
2
+4
2
+D
2
6as oP les deu> (randeurs poss%dent des harmoniques
P 5 2
,
N
,
cos |
1
+ 2
2
N
2
cos |
2
+ 2
3
N
3
cos |
3
+ |
1
dphasa(e entre 2
,
et N
,
S 5 2 N
$
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
S0stme du premier 2rdre
S.stFme rgie )ar des quations di,,rentielles de la ,orme :

dg
dt
g == g ==,e

"rans,orme de La)lace
= p=
=
, p
(onstante de tem)s : t en seconde
Cmonstration
Sans second membre :
dg
dt
g=-g=>e

Solution )articuliFre avec second membre :

dg
dt
g== pour
dg
dt
=-g==
Solution gnrale avec second membre :
g==>e

Si le condition initiale sont tel que g$0%=0 alors

g==,e
t /

(ourbe
)our t=t ( 5 -8$3 Q
)our t=3t ( 5 -8*# Q
pour t5#t ( 5 -8*** Q
coefficient de la tan(ente en Lro = ,1t
a>e horiLontal = le temps en t a>e 0ertical = (
6alcul d"un temps
t = ln,
g
=

Gtilisation
Mcanique :
*
d
dt
=

) avec)=?
=lectrot/ermie :
&=%
d)
dt
+
)
(
)3

=lectricit
6ircuit .! srie
;=5
di
dt
(i
'
ax@ bx=-x=>e

b
a
t
- , 2 3 # $ ' )
,
-8$3
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Ma!ntisme
B champ ma(ntique en Tesla :T< u flu> ma(ntique en @eDer :@D< S surface en mI
hamp ma!ntique cre par un courant
!e passa(e dGun courant dans un circuit cre un champ ma(ntique proportionnel /
la 0aleur de lGintensit de ce courant.
Flu% ma!ntique
=#, cos=

#.

, o an(le entre B et la normale / S

Force lectromotrice induite (e)
e=
d
dt
4 en Kolt :K<
+oi de +aplace
F = B I l sin o
F force en ;e?ton :;<
N intensit en Amp%re :A<
B champ ma(ntique en Tesla :T<
o an(le entre le champ et le conducteur tra0ers par le courant
.%(le de la main droite =
F pousse 9A Pouce
N intensit 9A Nnde>
B Ma(ntique 9A MaReur.
+oi d)3op4inson
. u 5 ;N
a0ec
(=
l
! ,
!=!
(
!
-
Thorme d)ampre
+ induction ma(ntique en A1m B champ ma(ntique :T<
permaDilit ma(ntique :+1m<
B 5 +
-
5 t ,-
9'
+1m
)
F
B N
F
B
N
o

"
3
"
dl =

<
i
N
B
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Machine s0nchrone
n
,
=
F
p
F frquence :+L< p nomDre de paire de pSle n
S
0itesse de synchronisme
$=>N # N nomDre de conducteur actif par phase. | flu> :@D<
O 0itesse :rad1s< T coefficient de Tapp :entre 282 et 28$<
Modle pour une phase coupla!e toile (5)
r est sou0ent petit de0ant O
S
O
S
5 !
S
e
Alternateur ou Qnratrice Synchrone :QS<

dGoP K 5 4
S
U :r 7 RO
S
< N
"
.=
"
$
s

"
;
(

"
;
A

P
ABS&.B44
5 2 t n T
M
7 u
4O
i
4O
P
2TN!4
= \3 2N cos |
Moteur Synchrone :MS<
K 5 4
S
7 :r 7 RO
S
< N

P
ABS&.B44
5 \3 2N cos | 7 u
4O
i
4O
P
2TN!4
5 2 t n T
M
3cala(e interne = dphasa(e entre 4 et K
-ssais
Alternateur non satur
3termination de r
!a mthode Kolt9ampremtrique en continu sera utilise =
3termination de O
S
!Ginducteur de lGalternateur sera court9circuit dGoP =
de plus N
cc
5 H N
e
4
S
aura t dtermine par lGessai / 0ide.
Alternateur satur O
S
de0ra Etre calcul pour chaque point de fonctionnement.
Pertes
Pertes Foule dans lGinducteur P
F.
5 u
4O
i
4O
5 r
4O
i
4O
I
Pertes Foule dans lGinduit P
FS 5
3
2
(
a
<
2
oP .
a
est la rsistance mesure entre deu> Dornes de lGinduit
celui9ci coupl.
Pertes constantes Pc !es pertes constantes sont les pertes ma(ntiques et mcaniques.
*1,) Bernard ST.A23&
4
2
O
2
.
K
F
4
2
O
2
.
K
F
r=
;
%
<
%
7
,
=
$
,
<
cc
$ A
,
=

7
,
2
r
2
"
.=
"
$
s

"
;
(

"
;
A

BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique

3acheur
3acheur srie
!e
rapport
cyclique
est

p/riode la
passant est errupteur l o temps int "
= o
Pour une conduction ininterrompue
Bu%5&. et ;=&.
3ans la char(e Bi
ch
A 5
2
V
i i
'
+
3ans la diode Bi
3
A 5 o Bi
6+
A
3ans lGinterrupteur Bi
+
A 5 :,9o< Bi
6+
A
&ndulation en courant 0i =
(
i
'
i
2
0i=
. ,B
2 5f
B et
0i
C"A
=
.
) 5f
pour &=
,
2
Pour un conduction interrompue
o fi> par la commande et |9o par la char(e.
Bu
6+
A5 :KTo7:T9T|<4<1T5 Ko7:,9|<4
5f
.
c6 i
2
< : o | o
=
,-1,) Bernard ST.A23&
Nnterrupteur
command
K u
ch
M
oT |T
ich
0
ch
4
T
2ch
i
ima>
imin
i
+
i
3
6onduction interrompue
oT
T
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Hacheur parallle
6onduction ininterrompue
% 3
; . u < , : o = =
o
=
,
.
;
%
6onduction interrompue
. ; . u
% 3
< , : < : | o | + = = . ;
%
o |
|

=
,,1,) Bernard ST.A23&
K
u
ch
4
oT
i
u
6h
i
u
6h
K
4
T
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Machine 1s0nchrone
Kitesse de synchronisme :tr1s<
n
,
=
f
p
f = frquence en +L et p = nomDre de paire de pSle
Qlissement :sans unit<=
g=
n
,
n
n
,
n 0itesse de rotation :mEme unit que n
S
<
( 5 - moteur / la 0itesse de synchronisme li nGy a pas de couple.
( 5 , ou ,--W moteur / lGarrEt ou en dDut de dmarra(e
Fonctionnement freina(e arrEt moteur asynchrone synchronisme (nratrice asynchrone
n nB- - n
S
( (A, , (A- - (B-
Schma quivalent et ar6re des puissances
"iffrentes pertes
PFS : Pertes fer au Stator (3duites de la mesure / 0ide<
PJS : Pertes Joule au Stator
&
*,
=
3
2
(
"
<
2
=3 ( *
2
.
A
= rsistance entre deu> Dornes du moteur coupl et . rsistance d"un enroulement
P
JR
: Pertes Joule au rotor
P
F.
5 ( P
tr
5 3." FI

P
M
: Pertes mcaniques (3ues au> frottements<
P

: Pertes constantes
P
6
5 P
m
7 P
FS
,21,) Bernard ST.A23&
P
FS
P
F.
P
FS
P
m
P
tr
P
ABS
P
2TN!4
P
A
.
S
.
F4. O
N
N
.
O"
.G1(
K
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
"iffrentes puissances
P
tr
: Puissance transmise au rotor
P
tr
5 P
aDs
9 : P
FS
7 P
FS
<
P
tr
5 Tem O
S
P
ta
: Puissance transmise ! l"ar#re
P
ta
5 P
tr
U P
F.
5 :3."1(93."<FI 5 3:,9(<1( ."FI
P
ta
5 Tem O
P
$
: Puissance ! %i&e
!a puissance / 0ide est la puissance quGaDsorDe le moteur quand il nGentraXne aucune char(e.
P
-
5 P
FS
7 P
FS
7 P
M
P
'
: Puissance utile
P
2
5 T
2
O
Schma quivalent simplifi
6ourant dans la Dranche reprsentant le rotor
<
(
=
.

(@
g

2
A
2
Puissance transmise au rotor
&
$C
=&
)(
=3
(
g
<
(
2
=3
(
g
.
2
(
(@
g
)
2
+A
2
Pertes Fer &
Fer
=3
(; ou. )
2
(
Fer
,31,) Bernard ST.A23&
.
F4. O
N
N
.
O"
.G1(
K
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Transformateur monophas
Rapport de transformation
m=
u
2-
u
,
=
;
2-
;
,
=
i
,
i
2
=
<
,
<
2
=
N
2
N
2
Schma quivalent
( r r m et 5 m l l
, ,
= + = +
2 ,
2 2
, 2
"termination de Rs et +s # partir de essai en court7circuit
"termination de Rs
(
&
<
,
%%
=
,
2
2
"termination de 8s
7
m;
<
,
%%
=
,
2
A partir de Ys nous oDtenons Os =
A 7 (
, , ,
=
"termination de R
fer
et +9 # partir de essai # vide
Nls sont dtermins / partir de lGessai / 0ide mesure de P
,-
8 N
,-
et 2
,
.
(
F$(
=
;
,
2
&
,-
A
!
=
;
,-
2
4
,-
Formule approche de :app "ia!ramme de :app
JG
2
= $-
S
cos K E L
S
sin K % I
2
G
2
= G
20
7 JG
2

K d)/asage de la c/arge
Formule de Boucherot
2
,
5 8 ;
,
S f B
ma>
B
ma>
0aleur ma>imum du champ ma(ntique en Tesla :T<
s = section du cadre ma(ntique en mI f = la frquence en :+L<
,1,) Bernard ST.A23&

.
Fer

.s
!s
2
.S
2
!S
4
S
K
2
K
4
S
0
2
i
2
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Transformateur triphas
6haque li(ne horiLontale reprsente une colonne
6haque colonne peut Etre considre comme un
transformateur monophas
Rapport
-a))ort d e colonne : m
%
=
N
2
N
,
=
tensionaux bornes d @ un enroulement du secondaire Dvide
tension auxbornes d @ unenroulement du primaire
-a))ort du trans,ormateur : m=
;
ab.
;
"#
Schma quivalent d)un enroulement
1ttention : Il ,aut utiliser )our les courants $I ou 2% et les tensions $G ou H% suivants les
cou)lages.
!our les )uissances& elles corres)ondent au0 trois enroulements donc :
&
Fer
=3
(; ou. )
2
(
Fer
et 4
)
=3
(; ou. )
2
A
)
;ndice 3oraire
.eprsente le dphasa(e entre les tensions simples :ou composes< de la +T et les tensions simples :ou
composes< du BT.
!Gindice horaire est la 0aleur de cet an(le di0is par 3-Z. Soit la +T tension pointant 0ers ,2+ et la BT
donnant lGheure.
Marche en parallle
Pour pou0oir coupler des transformateurs en parall%le ceu>9ci doi0ent a0oir le mEme rapport de
transformation et le mEme indice horaire.
Nl y a la possiDilit par des permutations circulaires des phases du secondaire dGoDtenir des indices horaire
dcal de
,#1,) Bernard ST.A23&
A
B
6
O
[
Y
>
y
L
a
D
c

.
Fer

.s
!s
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Redressement monophas
2 tension efficace BuA tension moyenne
Facteur de forme =
F=
;
Bu A
Facteur de puissance
?=
&
,
Tau> d"ondulation = =
*;
Bu A
=
;
C"A
;
C<N
Bu A
a0ec tI 5 FI 9 ,
Redressement non command
Bu
%3
A=
2 ;
C"A
+
;=;
%3
=
;
C"A
2
Pour un courant parfaitement liss dans la char(e
N
6+
5 Bi
6+
A 5 N BiA5-
? =
&
,
=-8*
Redressement command
,
u=
- u( cosB+,)
E
pour pont mi>te
,
u=
2 - ucosB
E
pour pont tout thyristors
Pont tous thyristors toutes les diodes sont remplaces par des thyristors. Nl peut fonctionner en
onduleur assist.
Pont mi>te les diodes 3, et 32 sont remplaces par des thyristors.
,$1,) Bernard ST.A23&
3, 32
3 33
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
Machine # courant continu
Schma
!"induit ne doit pas Etre aliment sans que l"inducteur le soit8
Pour in0erser le sens de rotation du moteur8 il faut in0erser la polarit de
l"induit ou de l"inducteur mais pas des deu>.
Schmas quivalents
Moteur Mnratrice
G = = E -I G = = - -I
ouple lectroma!ntique et f'e'm $
T
4M
5 H | N
4 5 H | O
T = coefficient dpendant de la machine 4 = Force lectromotrice :K<
| = Flu> ma(ntique sous un pSle en @eDer :@D< N = intensit dans lGinduit :A<
O = 0itesse de rotation en rad1s T
4M =
6ouple lectroma(ntique :;.m<
Monta!e srie
"
=M
= #IN S+emballe * vide
Bilan des puissances Moteur
!
DOS
= GIEui
!
=M
= = I = "
=M
O
!
2induit
= -IN !
2e0
= riN
!ertes collectives:!
(
= !
mcanique
E !
@=-
!
G"IL=
= " O
Bilan des puissances <nratrice
!
DOS
= " O E ui
!
=M
= = I = "
=M
O
!
2induit
= -IN !
2e0
= riN
!ertes collectives:!
(
= !
mcanique
E !
@=-
!
G"IL=
= G I
,'1,) Bernard ST.A23&
r 4
.
Nnducteur
Nnduit
i
N
u
2
r 4
.
Nnducteur
Nnduit
i
N
u
2
P
2TN!4
P
ABS
P
Finduit
P
F4O
P
mcanique
P
F4.
P
4M
M
Induit Inducteur
ou
e0citation
N
ie
G ue
r
=
-
P
2TN!4 P
ABS
P
Finduit
P
F4O
P
mcanique
P
F4.
P
4M
BTS lectrotechnique Formulaire Physique Applique
1sservissement
Fonction de transfert
3( p)=
F ( p)
A ( p)
T5T
,
T
2
T
3
S0stme en 6oucle ferme
> (randeur de consi(ne ou dGentre
>
er
(randeur dGerreur
>
r
(randeur de retour
y (randeur de sortie
+ fonction de transfert de la chaXne directe
T fonction de transfert de la chaXne de retour
+ T fonction de transfert en Doucle ou0erte
fonction de transfert en Doucle ferme ) ( p)=
3 ( p)
,+> ( p) 3( p)
Sta6ilit
2n syst%me est staDle si pour 0ariation de lGentre ou dGune perturDation8 il retrou0e un tat staDle :sortie
constante< au Dout dGun certain temps.
3"apr%s la fonction de transfert en Doucle ferme T:p<8 il y a instaDilit pour T+ 5 9, :en polaire \,],)-^
ou - dD et ,)-Z<8 car T tend alors 0ers l"infini.
Thorme de la valeur finale
lim
t ./
f (t )=lim
t .-
p F ( p)
Rponse indicielle (# un chelon)
Temps de rponse t
.
= temps pour que la sortie y:t< reste dans un inter0alle y
-
# W.
3passement 3 5 y
MAO
9 y
&
y
&
0aleur de y:t< pour lGtat staDle.
orrecteur
,. Proportionnel
6:p< 5 A amliore la prcision et la rapidit8 dstaDilise
2. Proportionnel int(ral
6:p< 5 A :,7 ,1:t
i
p<< t
i
petit 9A action (rande = erreur statique nulle8 dstaDilise
u:t<5 A:c7,1t
N
}

cdt<
!a commande int(rale peut Etre considre comme pro(ressi0e mais pers0rante. 2n automoDiliste qui
appuie sur lGacclrateur RusquG/ atteindre la 0itesse dsire et maintenant lGacclrateur afin de conser0er
une
0itesse constante ralise une action proportionnelle int(rale.
3. Proportionnel dri0
6:p< 5 A :,7 t
d
p< t
d
(rand 9A action (rande =amliore la staDilit et la rapidit8
u:t<5 A:c7t
d
dc1dt<
,)1,) Bernard ST.A23&
+:p<
O:p<
[:p<
T
,
T
2
T
3
+
T
>
y
>
r
>
er