Capitaneanu PDF

N dordre : 1925
Anne 2002
THSE
prsente
pour obtenir le titre de
DOCTEUR DE LINSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE TOULOUSE

Spcialit : Gnie Electrique
par
Stefan Laurentiu CAPITANEANU

Ingnieur de lENSEEIHT de TOULOUSE, option Gnie Electrique
Ingnieur de lUPB de Bucarest, option Gnie Electrique
__________________
Optimisation de la fonction MLI dun

onduleur de tension deux-niveaux
Directeur de thse: Prof. Bernard de Fornel

Soutenance : le 28 novembre 2002 10h00 LEEI devant le jury compos par:
Prof. Jean-Paul Vilain (UTC, Compiegne) - prsident et rapporteur
Prof. Seddik Bacha (LEG, Grenoble) - rapporteur
Prof. Cezar Fluerasu (UTB, Bucarest)
Dr. Ing. Fabrice Jadot (STIE, Pacy sur Eure)
Prof. Bernard de Fornel (LEEI, Toulouse)
Prof. Maurice Fadel (LEEI, Toulouse)
Thse prpare au sein du service Recherche et Dveloppement de Schneider Toshiba Inverter

Europe et du Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique Industrielle de lENSEEIHT UMR
au CNRS N 5828
Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux
RESUME
La fonction MLI (Modulation en Largeur d'Impulsion) ou PWM (Pulse Width
Modulation) joue le rle d'interface entre la partie commande dun variateur de vitesse et
la machine lectrique associe. Cette fonction agit sur l'onduleur de tension (ou de
courant) de la partie puissance du variateur et joue un rle essentiel avec des
consquences sur toutes les performances du systme.
Nos travaux prennent en compte la machine asynchrone commande travers
l'onduleur de tension deux-niveaux. Plusieurs problmes importants actuels de ce
systme vitesse variable sont lis la MLI : les pertes par commutation de l'onduleur,
le bruit acoustique, les surtensions de ligne, les courants de fuite Le travail effectu
consiste optimiser la fonction MLI vis--vis de ces critres. Par le positionnement de la
MLI vis--vis de ces lments, le problme gagne un caractre pluridisciplinaire.
Nous proposons dans un premier temps une modlisation graphique et algbrique
des mthodes MLI trs utile surtout du point de vue pdagogique. Cette caractrisation
gnralise est indispensable. Elle met en vidence des lments essentiels comme "le
mouvement du neutre". A partir de ces lments, les dmarches d'optimisation vont dans
quatre directions:
- rduire les pertes de londuleur tout en gardant une ondulation du courant
acceptable - adapter la stratgie de MLI dans ce but, en prenant en compte ltat
de la machine (vitesse, couple) et ltat de londuleur (temprature) ;
- rduire le bruit moteur - adapter la stratgie de modulation dans ce but partir
dune meilleure connaissance de lorigine physique des sources de bruit dans un
moteur lectrique ;
- rduire les surtensions propages par la ligne dalimentation du moteur - adapter
la stratgie de modulation afin de minimiser linfluence des gradients de tension
sur la ligne dalimentation du moteur et sur le moteur lui-mme, en particulier
rduire les surtensions gnres lors de lutilisation des longs cbles
dalimentation;
- rduire les harmoniques de tension appliqus la machine, ainsi que les
surtensions, par utilisation dun filtre de sortie de londuleur - tudier lapport dun
filtre en sortie de londuleur ( tensions de sortie rgules ou non) en termes de
rduction dharmoniques, de surtension, de dynamique du pont et de stabilit.
Les programmes de simulation utiliss sont gnralement structurs dans des
blocks en Matlab/ Simulink classiques ou Power System Blockset, structures qui sont
utilises par la suite pour une exprimentation en temps-rel base de cartes dSpace.
Le banc d'essai a t spcialement amnag pour notre tude et adapt la structure de
puissance existante dans le variateur ATV58. D'autres programmes de simulation comme
POSTMAC ou CRIPTE ont t aussi utiliss.
Mots-clef: MLI, bruit acoustique, machine asynchrone, pertes onduleur, surtensions

dues aux cbles longs, filtre de sortie
-1-
ABSTRACT
The PWM (Pulse Width Modulation) function is the interface between the control
block of the electrical drive and its associated electrical motor. This function controls the
voltage or current inverter (VSI or CSI) from the power block of the drive. Every
performance of the system is influenced by the PWM that becomes therefore an essential
element of the chain.
Our study is focused on the AC induction motor that is controlled through a 2-level
VSI. A few problems of our days concerning this variable speed system are related to the
PWM: inverter switching losses, acoustical noise, dangerous over-voltages, leakage
currents, etc. We have oriented our work towards optimising the PWM from these criteria
point of view. By the position of the PWM among these elements the study becomes
multi-disciplinary.
Firstly, we propose a graphical an algebraic modeling of the PWM strategies. This
generalized characterisation is indispensable for our study. It is a very useful tool mainly
because of its pedagogical content. Essential elements as the zero-voltage movement
are outlined. Based on these elements, the optimisation study is oriented in 4 directions:
reduce the inverter losses without noticeable changing the current ripple in order
to obtain this, adapting the PWM strategy by taking into account the state of the
machine (speed, torque) and the state of the inverter (temperature);
reduce the acoustical noise of the motor optimise the modulation strategy
starting from a better analysis of the physical origin of the noise from an electrical
motor;
reduce the dangerous over-voltages propagating through the motor supply line
adapting the PWM in order to minimize the influence of the voltage gradients onto
the cable or the motor, mainly reduce the over-voltage transients generated when
using a long cable supply;
reduce the voltage harmonics as well as the over-voltage transients applied to the
motor, by using an output filter on the inverter study the benefit of an output filter
(with voltages regulation or without) in what concerns harmonics reduction, overvoltage reduction, inverter dynamics and stability.
We have used simulation programs generally structured in blocks from classical
Matlab / Simulink or Power System Blockset. These blocks are used further for real-time
simulation (experiment) with dSpace cards. The dSpace bench has been especially built
for our study and adapted to the power card of the ATV58 drive. Other simulation
software like POSTMAC or CRIPTE has been used.
-2-
REMERCIEMENTS
Les travaux prsents dans ce mmoire ont fait lobjet dune collaboration
industrielle du laboratoire LEEI avec STIE (Schneider Toshiba Inverter Europe). Les
travaux ont t prpars au sein des locaux Schneider Rueil Malmaison (92) et Pacy
sur Eure (27), ainsi quau sein du laboratoire LEEI Toulouse.
Au terme de ce travail, de trois annes de recherche, je suis heureux de pouvoir
exprimer ma gratitude sincre envers les personnes qui mont aid en contribuant
laboutissement de ce mmoire. Ils ont t en grand nombre en se montrant disponibles
pour aider et intresss par mon travail. Les mots ci-dessous ne peuvent en aucun cas
tre suffisants. Au-del des mots, il en reste leurs faits
Je tiens ainsi remercier :
Monsieur Jean-Paul VILAIN, Professeur de lUniversit Technique de Compigne, et
Monsieur Seddik BACHA, Professeur du LEG (Institut National Polytechnique de
Grenoble) pour mavoir fait lhonneur de bien vouloir participer au jury en tant que
rapporteurs, mais galement pour leur grande disponibilit de traiter ce mmoire dans un
temps trs court. Pour tout lintrt quils ont manifest sur ce travail de recherche jen
suis particulirement touch et reconnaissant.
Monsieur Cezar FLUERASU, Professeur de lUniversit Polytechnique de Bucarest,
Directeur de la Filire Francophone du Dpartement des Sciences pour lIngnieur, pour
lhonneur quil me fait en acceptant dtre membre du jury et pour lenthousiasme avec
lequel il a reu la proposition de participation au jury de cette thse. Ses qualits
scientifiques et humaines mont accompagn tout au long de mon parcours universitaire
la Polytechnique de Bucarest ou lENSEEIHT de Toulouse.
Monsieur Bernard DE FORNEL, Professeur au LEEI (INPT), pour mavoir propos cette
thse suivant le stage de DEA en collaboration avec Schneider Electric, pour le soutien
scientifique, les remarques, les encouragements quil a su madresser. Je lui en suis
redevable de sa contribution lorientation de ces travaux de recherche qui a permis son
aboutissement, pour laide prcieuse la conception et la rvision des articles publis
ainsi que de ce manuscrit. Enfin, je noublierai pas son sens de lorganisation, la clart de
ses ides, sa disponibilit pour toujours suivre les tapes de ce travail.
Monsieur Maurice FADEL, Professeur au LEEI (INPT), co-responsable de la part de
LEEI pour cette thse, pour l'aide scientifique au droulement de ces travaux, pour ses
remarques pertinentes et ses conseils constructifs sur les dmarches suivre dans
l'analyse et sur la faon de prsenter les travaux de recherche. Je lui suis
particulirement reconnaissant pour avoir essayer d'intgrer au mieux ces travaux au
sein de l'quipe qu'il conduit, quipe complexe surtout du point de vue humain.
Monsieur Fabrice JADOT, Dr. Ingnieur de STIE, pour avoir accept premirement le
suivi financier de ces travaux de collaboration LEEI/STIE et, par la suite, le suivi
scientifique d'une grande partie de ceux-l. Par son intrt soutenu pour le bon
avancement de la thse et par ses qualits de manager, il a su trouver l'accord optimal
entre le souci permanent pour l'utilisation industrielle des rsultats et la bonne volution
thorique des travaux. Je lui remercie aussi pour les ides claires et les rflexions
d'orientation technique industrielle qu'il a partag avec moi, pour sa disponibilit pour
-3-
toujours suivre d'au plus prs les diffrentes tapes de ce travail, alors que lui aussi a d
entre temps faire preuve son propre gard d'engagements importants.
Monsieur Antonio ALMEIDA, Ingnieur de Schneider Electric, pour avoir pris en mains
le commencement du suivi scientifique de ces travaux. Je n'oublierai pas son
enthousiasme d'encadrer mon tude, son implication totale concernant l'avancement de
celui-ci, ainsi que l'ambiance amicale qu'il a confr au travail, le transformant dans un
vrai travail d'quipe. Son exprience scientifique rajoute ses qualits humaines
(remarques dans ma vie quotidienne par plusieurs choses, dont le seul nud de
cravate que je sais faire) m'ont profondment touch.
Monsieur Franois MALRAIT, Dr. Ingnieur de STIE, pour tre toujours l pour les
choses les plus insignifiantes o je n'avais pas de rponse, ainsi que pour les plus
importantes, pour son amiti professionnelle et personnelle et pour son implication dans
l'laboration de plusieurs articles publis pendant nos travaux. J'ai beaucoup appris de sa
rigueur mathmatique.
Monsieur Jean FAUCHER pour sa grande contribution implicite la thorie dveloppe
dans cette thse, ainsi que pour la participation comme coauteur un de nos articles.
Messieurs Vinh Tung NGUYEN PHUOC, Philippe Le GOUALEC, Ludovic
KERMAREK, Ingnieurs de l'quipe Entranement de STIE, pour m'avoir aid sans
hsitation pour rsoudre des problmes techniques ou dans la recherche des
informations.
Messieurs Michel ARPILLERE et Martial PATRA, Ingnieurs de l'quipe Electronique
de STIE, pour leur aide et leur collaboration concernant l'analyse et les travaux sur les
cbles longs (avec ONERA) ou sur les filtres de sortie.
Monsieur Jean-Luc LEBRETON, de l'quipe Logiciel de STIE, pour son humour
lgendaire et sa convivialit inoubliable.
Je remercie galement:
Monsieur Jean DAMARIUS, Directeur Technique de STIE, pour m'avoir accueilli dans
l'quipe de Recherche et de Dveloppement de STIE et pour m'avoir soutenu par son
intrt envers ces travaux.
J'adresse galement mes remerciements Mme Catherine MARTINET (secrtariat) et
toutes les autres personnes de l'quipe de Recherche et de Dveloppement de STIE que
je n'ai pas pu nommer ci-dessus, pour leur aide et l'ambiance chaleureuse dans laquelle
j'ai t reu, inestimable source de motivation supplmentaire.
Ct LEEI, je remercie Monsieur Yvon CHERON, Directeur de LEEI, pour m'avoir
accueilli dans son laboratoire et je pense plus particulirement mes collgues de
bureau, Afef BEN ABDELGHANNI et Dominique ALEJO, ainsi qu' Mme Fatima
MEBREK, Mme Josiane PIONNIE (comptabilit), Mme BODDEN (secrtariat), M. Alain
BERTELLI (comptabilit) pour leur grande aide dans la lourde tche d'administrer le
contrat de collaboration LEEI/STIE, aide qui leurs a consum plusieurs dizaines de % de
leur travail.
Finalement, il m'est difficile d'exprimer tout ce que je dois ma famille et aux amis de
Paris et de Toulouse pour l'inestimable soutien moral et logistique et les nombreux
encouragements que j'ai toujours reus de leur part. Je remercie de tout mon cur mes
parents, ma sur et ma femme.
-4-
TABLE DES MATIRES

RSUM ............................................................................................................................. 1
ABSTRACT ........................................................................................................................ 2
REMERCIEMENTS.......................................................................................................... 3
TABLE DES MATIRES ................................................................................................. 3
TABLE DES FIGURES ..................................................................................................... 8
NOTATIONS .................................................................................................................... 17
INTRODUCTION ............................................................................................................ 19
CHAPITRE I. LENVIRONNEMENT DE LETUDE................................................. 25
CHAPITRE II. MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES
METHODES PWM.......................................................................................................... 29
II.1. INTRODUCTION ........................................................................................................ 29
II.2. LA MLI NATURELLE ET LA MLI REGULIERE OU ECHANTILLONNEE.......................... 30
II.3. SYNCHRONISME / ASYNCHRONISME ......................................................................... 35
II.4. MODULATION / SURMODULATION ............................................................................ 37
II.5. DEGRES DE LIBERTE POUR LA MLI........................................................................... 41
II.6. CLASSIFICATION DES MLI........................................................................................ 43
II.7. ANALYSE BIBLIOGRAPHIQUE PRELIMINAIRE............................................................. 46
II.7.1. La MLI pour rduire les pertes onduleur ........................................................ 46
II.7.2. La MLI pour rduire le bruit acoustique ......................................................... 48
II.7.3. La MLI comme cause des surtensions de la machine...................................... 49
II.8. GENERALISATION : REPRESENTATION ALGEBRIQUE SPATIALE DE LA MLI ............... 51
II.8.1. Modle ............................................................................................................. 51
II.8.2. La MLI triphase ............................................................................................. 60
II.8.3. La SVM (Space Vector Modulation)................................................................ 64
II.8.4. Equivalence entre la MLI triphase et la SVM................................................ 66
II.8.5. La THIPWM4 et la THIPWM6 ........................................................................ 67
II.8.6. Les mthodes DPWM....................................................................................... 68
II.8.7. Les mthodes MLI alatoires........................................................................... 72
II.8.8. Les autres mthodes MLI................................................................................. 77
II.8.9. Les autres mthodes de commande de londuleur 2N ..................................... 80
II.9. CONCLUSION. ORIENTATION DE LETUDE ................................................................ 81
CHAPITRE III. MODELE GLOBAL DU SYSTEME ETUDIE ................................ 85
III.1. INTRODUCTION ....................................................................................................... 85
III.2. LE VARIATEUR ........................................................................................................ 86
III.3. MODELISATION DU CABLE LONG............................................................................. 88
-5-
III.3.1. Modlisation par cellules RLCG .................................................................... 88

III.3.2. Modlisation ligne de transmission .......................................................... 91
III.3.3. Domaines dutilisation des deux approches................................................... 94
III.4. MODELISATION DU MOTEUR ................................................................................... 95
III.4.1. Modle complexe BF du moteur..................................................................... 96
III.4.2. Modle BF pour la simulation du moteur ...................................................... 96
III.4.3. Modle HF du moteur .................................................................................... 98
III.4.4. Modle complet BF+HF................................................................................. 98
III.5. MODELE GLOBAL. INTERACTIONS ENTRE PARTIES ................................................ 100
III.6. LE FILTRE DE SORTIE............................................................................................. 102
III.7. LESTIMATION DE LONDULATION DU COURANT ................................................... 103
III.8. CONCLUSION ........................................................................................................ 105
CHAPITRE IV. OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES
ONDULEUR ................................................................................................................... 107
IV.1. INTRODUCTION ..................................................................................................... 107
IV.2. MODELE DESTIMATION DYNAMIQUE DES PERTES ................................................ 107
IV.3. COMPARAISONS DE PREMIER NIVEAU ................................................................... 111
IV.3.1. La DPWM2 (MLVPWM) .............................................................................. 111
IV.3.2. La GDPWM .................................................................................................. 115
IV.3.3. La DPWMMIN.............................................................................................. 115
IV.3.4. Extension de linarit avec les mthodes DPWM ........................................ 117
IV.3.5. Spectres harmoniques................................................................................... 118
IV.4. COMPARAISON DU POINT DE VUE PERTES ............................................................. 125
IV.4.1. Comparaison globale charge Cnom ............................................................ 125
IV.4.2. Comparaison globale vitesse nominale ..................................................... 127
IV.4.3. Exemples destimation dynamique des pertes .............................................. 128
IV.5. METHODES DISCONTINUES SOUS-OPTIMALES ET OPTIMALES ................................ 129
IV.5.1. La GDPWM .................................................................................................. 129
IV.5.2. La DPWMMIN.............................................................................................. 131
IV.6. LA FMPWM ........................................................................................................ 134
IV.6.1. Principe......................................................................................................... 134
IV.6.2. Variation continue ou discrte alatoire de la frquence ............................ 134
IV.6.3. FMPWM gnre par londulation du courant ............................................ 136
IV.6.4. Conclusions................................................................................................... 138
IV.7. DECONNEXION DUNE BRANCHE ONDULEUR ........................................................ 140
IV.8. COMMUTATION DES ALGORITHMES ...................................................................... 141
IV.9. CONCLUSION ........................................................................................................ 142
CHAPITRE V. ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE..... 143
V.1. INTRODUCTION ...................................................................................................... 143
V.2. LE BRUIT ACOUSTIQUE DUNE MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE PAR UN
VARIATEUR DE VITESSE ................................................................................................. 144
V.2.1. Composantes du bruit .................................................................................... 144
V.2.2. Facteurs de variation du bruit ....................................................................... 148
V.3. ETUDE COMPARATIVE EXPERIMENTALE ................................................................. 149
V.3.1. Grandeurs de comparaison............................................................................ 149
V.3.2. Conditions de mesure..................................................................................... 150
-6-
V.3.3. Influence de la MLI ........................................................................................ 152

V.3.4. Influence du type du moteur........................................................................... 153
V.3.5. Influence de la vitesse de rotation.................................................................. 154
V.3.6. Influence de la frquence de commutation fPWM ............................................ 156
V.3.7. Influence de la stratgie MLI ......................................................................... 158
V.4. MODELE CAUSE-EFFET DESTIMATION DU BRUIT ................................................... 160
V.5. CONCLUSION ......................................................................................................... 160
CHAPITRE VI. OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES
SURTENSIONS LORS DE LASSOCIATION AVEC DES CABLES LONGS ..... 163
VI.1. INTRODUCTION ..................................................................................................... 163
VI.2. CAS DAPPARITION DES SURTENSIONS .................................................................. 164
VI.2.1. Dtails thoriques sur les surtensions et sur les surcourants....................... 164
VI.2.2. Premier cas de surtension dangereuse ......................................................... 168
VI.2.3. Deuxime cas de surtension dangereuse ...................................................... 171
VI.2.3. Troisime cas de surtension dangereuse ...................................................... 172
VI.3. SOLUTIONS LOGICIEL CONTRE LES SURTENSIONS............................................ 173
VI.3.1. Pourquoi des solutions logiciel ? ........................................................... 173
VI.3.2. Identification en ligne du cble .................................................................... 174
VI.3.3. Algorithme simple sans mouvement du neutre ............................................. 174
VI.3.4. Algorithme simple avec mouvement du neutre ............................................. 177
VI.3.5. Algorithme aprs identification avec mouvement du neutre ........................ 177
VI.3.6. Algorithme aprs identification sans mouvement du neutre......................... 181
VI.3.7. Quel algorithme choisir ?............................................................................. 182
VI.3.8. Solution immdiate dans le voisinage du point nominal .............................. 184
VI.3.9. FMPWM pour rduire les surtensions ......................................................... 185
VI.4. SOLUTIONS MATERIEL CONTRE LES SURTENSIONS : LES FILTRES DE SORTIE ... 186
VI.4.1. Pourquoi les filtres de sortie ?...................................................................... 186
VI.4.2. Etude comparative des filtres existants ........................................................ 186
VI.4.3. Le filtre sinusodal : conditions dutilisation................................................ 194
VI.5. CONCLUSION ........................................................................................................ 200
CONCLUSION GENERALE........................................................................................ 201
BIBLIOGRAPHIE ......................................................................................................... 205
ANNEXE I. PARAMETRES DES MOTEURS, DES CABLES ET DES FILTRES
UTILISES........................................................................................................................ 215
Moteurs..................................................................................................................... 215
Cbles ....................................................................................................................... 216
Filtres ....................................................................................................................... 217
ANNEXE II. DESCRIPTION DU BANC DSPACE ................................................... 218
Description gnrale ................................................................................................ 218
Les cartes dSpace ..................................................................................................... 220
Matriel annexe ........................................................................................................ 221
Environnement logiciel............................................................................................. 222
Conception dune application .................................................................................. 224
-7-
TABLE DES FIGURES

FIGURE 1. SCHEMA DE POSITIONNEMENT DE L'ETAGE MLI............................................... 19
FIGURE I.1. MARCHE GLOBAL DE LA VARIATION DE VITESSE ............................................ 26
FIGURE I.2. PRESENCE MONDIALE DE STI......................................................................... 26
FIGURE I.3. GAMME 2002 DE PRODUITS STIE.................................................................. 27
FIGURE I.4. DEMARREURS PROGRESSIFS ......................................................................... 27
FIGURE I.5. LOFFRE PRODUIT EQUIPE............................................................................... 27
FIGURE II.1. LONDULEUR DE TENSION TRIPHASE 2N CONNECTE A UNE CHARGE ............ 29
FIGURE II.2. PRINCIPE DE LA SPWM (MLI SINUSODALE) ................................................ 31
FIGURE II.3. MLI REGULIERE OU ECHANTILLONNEE .......................................................... 31
FIGURE II.4. DETAILS ET NOTATIONS. MLI REGULIERE OU ECHANTILLONNEE .................. 32
FIGURE II.5. SPECTRE DHARMONIQUES POUR VI0 DANS LE CAS DUNE MLI REGULIERE
SYMETRIQUE ............................................................................................................... 33
FIGURE II.6. TENSION SIMPLE MACHINE ET SON SPECTRE. SIMULATION POUR FPWM=4
KHZ, FM=25 HZ (FPWM/FM=160) ................................................................................. 34
FIGURE II.7. TENSION COMPOSEE MACHINE ET SON SPECTRE (GAUCHE) ET TENSION DE
NEUTRE (DROITE). SIMULATION POUR FPWM=4 KHZ, FM=25 HZ (FPWM/FM=160)...... 34
FIGURE II.8. COURANT DE LIGNE MOTEUR. SIMULATION POUR ATB4* (A). MESURE
EXPERIMENTALE SUR ATB4 (B) ................................................................................. 35
FIGURE II.9. RESULTATS DE SIMULATION MLI REGULIERE: (A) FPWM/FM=4000/25=160,
(B) 4000/30 (ASYNCHRONISME) ................................................................................ 36
FIGURE II.10. RESULTATS DE SIMULATION DU COUPLE AVEC MLI REGULIERE: (A)
FPWM/FM=4000/250=16, (B) 4000/260 (ASYNCHRONISME) ; TE*FPWM=1................ 36
FIGURE II.11. RESULTATS DE SIMULATION DU COURANT DE LIGNE AVEC MLI REGULIERE:
FPWM/FM=4000/250=16 A GAUCHE ET 4000/260 (ASYNCHRONISME) A DROITE ;
TE*FPWM=1.................................................................................................................. 37
FIGURE II.12. RAPPORT ENTRE 1/TE ET FPWM DE 1 (A) ET DE 2 (B) .................................. 37
FIGURE II.13. ONDULEUR DE TENSION MONOPHASE. NOTATIONS .................................... 37
FIGURE II.14. ONDULEUR DE TENSION MONOPHASE. FORMES DONDE ............................ 38
FIGURE II.15. COMMANDE "SIX-STEP" OU PLEINE ONDE D'UN ONDULEUR TRIPHASE . 38
FIGURE II.16. SPECTRES DHARMONIQUES POUR LONDE 180, E=550V ....................... 39
FIGURE II.17. ZONES DE MODULATION ET SURMODULATION DUN ONDULEUR DE TENSION
2N ............................................................................................................................... 40
FIGURE II.18. DIFFERENTS RESULTATS DU MOUVEMENT DU NEUTRE SUR LA TENSION V10:
(A) MLI MODULANTE ALEATOIRE, (B) MLI TRIPHASEE, (C) DPWM1......................... 41
FIGURE II.19. LES TYPES DE PORTEUSES LES PLUS COMMUNS ........................................ 42
FIGURE II.20. ORDRES DE COMMANDE POUR MLI A FREQUENCE ALEATOIRE .................. 42
FIGURE II.21. QUATRIEME DEGRE DE LIBERTE : LETAT DES INTERRUPTEURS ................. 43
FIGURE II.22. PREMIERE CLASSIFICATION DES METHODES MLI EN FONCTION DU
MOUVEMENT DU NEUTRE ............................................................................................ 43
FIGURE II.23. CLASSIFICATION DE LA MLI EN FONCTION DE LA METHODE DIMPLANTATION
.................................................................................................................................... 45
FIGURE II.24. NOTATIONS ET EXEMPLE DE POSITION DES SATURATIONS DANS LE CAS DE
LA MLI DEUX-PHASES SYMETRIQUE ........................................................................... 47
FIGURE II.25. SYSTEME ETUDIE DANS LE CAS DU PROBLEME DES SURTENSIONS :
VARIATEUR, CABLE, MOTEUR ...................................................................................... 50
FIGURE II.26. SCHEMA GENERAL DU SYSTEME VARIATEUR + MACHINE ............................ 52
-8-
FIGURE II.27. EXEMPLE DE LETAT DES INTERRUPTEURS DANS LE CAS DU VECTEUR DE

TENSION ACTIVE V1 .................................................................................................... 54
FIGURE II.28. REPRESENTATION COMPLEXE PLANAIRE DUN ONDULEUR DE TENSION 2N55
FIGURE II.29. REPRESENTATION DANS LESPACE COMPLEXE DES VECTEURS DE PARK
PUISSANCE ; REPERES ABC ET z ........................................................................ 56
FIGURE II.30. REPRESENTATION SPATIALE DE PARK AMPLITUDE .............................. 58

FIGURE II.31. PARK AMPLITUDE ET PARK PUISSANCE REPRESENTES DANS LE
PLAN COMPLEXE .................................................................................................. 59
FIGURE II.32. EXTENSION DE LINEARITE ; PERSPECTIVE 3D ............................................ 60
FIGURE II.33. GRAPHE INFORMATIONNEL DU PRINCIPE GENERAL DE LA MLI ................. 61
FIGURE II.34. ORDRES DE COMMANDE POUR UNE MLI SYMETRIQUE; NOTATIONS POUR
SVM ........................................................................................................................... 61
FIGURE II.35. TENSION MEDIANE VMEDIUM DANS LE CAS DUN SYSTEME TRIPHASE............ 62
FIGURE II.36. TENSION MEDIANE ET SA DECOMPOSITION HARMONIQUE ; EXEMPLE POUR
FM =25 HZ ................................................................................................................... 62
FIGURE II.37. OBTENTION DU VECTEUR Vs DES VECTEURS V0 , V7 , V2
ET
V3
DANS LE
CAS DE LA MLI TRIPHASEE ......................................................................................... 62

FIGURE II.38. MODULANTES ET MODULEES. EXEMPLE DE V10 ET V21 DANS LE CAS OU
FM=25 HZ ET E=550V ................................................................................................ 63
FIGURE II.39. TENSION VN0. EXEMPLE EN VALEUR ABSOLUE DANS LE CAS OU FM=25 HZ
ET E=550V ................................................................................................................. 64
FIGURE II.40. STRATEGIE DEUX-PHASES AU NIVEAU DE LA PERIODE 1/FPWM
(GAUCHE) ET IMPULSIONS EQUIVALENTES DANS LA STRATEGIE TRIPHASEE ............. 69
FIGURE II.41. REFERENCE SINUSODALE, MODULANTE DISCONTINUE ET COURANT DE
LIGNE - MLI DEUX-PHASES ......................................................................................... 70
FIGURE II.42. EXEMPLE POUR LA DPWM2, COMME DPWM SYMETRIQUE, DU
MOUVEMENT DU VECTEUR
Vs ..................................................................................... 72
FIGURE II.43. EXEMPLE POUR LA DPWMMAX, COMME DPWM ASYMETRIQUE, DU

MOUVEMENT DU VECTEUR
Vs ..................................................................................... 72
FIGURE II.44. SCHEMA SYNOPTIQUE EXEMPLE POUR LA MLI MODULANTE ALEATOIRE .... 74
FIGURE II.45. TENSION V21 MESUREE OBTENUE PAR MODULATION ALEATOIRE A FM=25
HZ ET FPWM=4 KHZ POUR ATB4 A VIDE ALIMENTE PAR UN ATV58 .......................... 74
FIGURE II.46. PORTEUSE ALEATOIRE TYPE ATV66 .......................................................... 75
FIGURE II.47. TENSION ...................................................................................................... 76
FIGURE II.48. SCHEMA SYNOPTIQUE POUR LA MLI FREQUENCE ALEATOIRE.................... 76
FIGURE II.49. TENSION V21 MESUREE OBTENUE A FM=25 HZ ET UNE MOYENNE FPWM=4
KHZ POUR LS1.5-1 A VIDE COMMANDE PAR LA CARTE DSPACE ............................... 77
FIGURE II.50. EXEMPLE POUR LA MLI PRE-CALCULEE ...................................................... 78
FIGURE II.51. BLOCK SCHEMATIQUE POUR LA TECHNIQUE FEEDBACK DES SOUSHARMONIQUES ............................................................................................................ 79
FIGURE II.52. DIAGRAMME DE CONTROLE EN COURANT PAR CYCLE DHYSTERESIS ........ 80
FIGURE II.53. ILLUSTRATION DES RELATIONS DECHANTILLONNAGE ENTRE LA MLI ET LA
PDM ........................................................................................................................... 81
FIGURE II.54. CRITERES DE PERFORMANCE POUR LA MLI ............................................... 82
FIGURE III.1. SCHEMA COMPLET DU MODELE DE SIMULATION........................................... 85
-9-
FIGURE III.2. SYNOPTIQUE DE LA COMMANDE UTILISEE .................................................... 86

FIGURE III.3. UNE CELLULE RLCG EN AVEC LIMPEDANCE MOTEUR ............................ 88
FIGURE III.4. MODELE N CELLULES AVEC LIMPEDANCE MOTEUR ..................................... 90
FIGURE III.5. POSITION DES ONDES POUR LA THEORIE DES LIGNES DE TRANSMISSION ... 91
FIGURE III.6. OSCILLATION SIMPLE AU BOUT DU CABLE ARRIVANT AU MOTEUR................ 93
FIGURE III.7. REPRESENTATION DE LA TENSION V10 PAR LA SIMULATION UTILISANT LES
RETARDS ..................................................................................................................... 94
FIGURE III.8. IMPULSIONS DE LARGEUR 3,7 US = 5,6TP : (A) APPROCHE LIGNE DE
TRANSMISSION , (B) APPROCHE CELLULE RLCG - 5 CELLULES ....................... 95
FIGURE III.9. IMPULSIONS DE LARGEUR 5,4 US = 8,2TP : (A) APPROCHE LIGNE DE
TRANSMISSION , (B) APPROCHE CELLULE RLCG - 5 CELLULES ....................... 95
FIGURE III.10. MODELE GENERALISE BF AVEC FUITES REPARTIES .................................. 96
FIGURE III.11. MODELE HF DU MOTEUR............................................................................ 98
FIGURE III.12. MODELE BF+HF PROPOSE........................................................................ 99
FIGURE III.13. DIAGRAMME DE BODE DES IMPEDANCES DU MOTEUR LS7.5, r = 25 Hz .... 99
FIGURE III.14. DIAGRAMMES DE BODE AVEC LS7.5 ET UN CABLE BLINDE DE 100 M,
r = 25 Hz .................................................................................................................... 100
FIGURE III.15. COMPARAISON DES MODELES AVEC LES PARAMETRES DE LS7.5 .......... 101
FIGURE III.16. VALIDATION DE LA SIMULATION (B) AVEC LA MESURE (A) DANS LE CAS DES
SURTENSIONS ........................................................................................................... 101
FIGURE III.17. COMPARAISON DES COURANTS DE FUITE MESURES (FIG. HAUTE) ET
SIMULES (FIG. BASSE) ............................................................................................... 102
FIGURE III.18. FILTRE RLC EN SORTIE DU VARIATEUR ................................................... 103
FIGURE III.19. TENSION ET COURANT MESURES APRES APPLICATION DU FILTRE
SINUSODAL 5010 SCHAFFNER ................................................................................ 103
FIGURE III.20. SCHEMA SYNOPTIQUE DU CALCUL DE i ............................................... 104
FIGURE III.21. COMPARAISON ENTRE DI1 REEL ET DI1 CALCULE EN CHARGE (A) ET A VIDE
(B) ............................................................................................................................. 105
FIGURE III.22. EXEMPLE DE RESULTAT DE CALCUL DIRECT DE DI1. COMPARAISON ENTRE
LA GDPWM ET LA MLI TRIPHASEE.......................................................................... 105
FIGURE IV.1. ENERGIE DE COMMUTATION IGBT SKIIP 31 NAB 12 (4 KW).................. 108
FIGURE IV.2. RESULTATS D'IDENTIFICATION DES COEFFICIENTS DE PERTES POUR LIGBT
.................................................................................................................................. 109
FIGURE IV.3. CARACTERISTIQUES I(VCE) POUR L'IGBT POUR DIFFERENTES VALEURS DE
TENSIONS DE GRILLE ................................................................................................ 110
FIGURE IV.4. MODULANTES DPWM2, LOI V/F : (A) 3 HZ, (B) 25 HZ, (C) 50 HZ ........... 112
FIGURE IV.5. TENSION V10 ET COURANT IS1 SIMULES A 25 HZ EN CHARGE POUR
REMARQUER LE DEPHASAGE .................................................................................... 112
FIGURE IV.6. COMPARAISON DES COURANTS MESURES A FM = 3 HZ A VIDE : (A) MLI
TRIPHASEE, (B) DPWM2 .......................................................................................... 113
FIGURE IV.7. COMPARAISON DES COURANTS MESURES A FM = 25 HZ A VIDE : MLI
TRIPHASEE, DPWM2 ............................................................................................... 113
FIGURE IV.8. COURANT IS PRODUIT PAR DPWM2 A 50 HZ, PLAN COMPLEXE ............... 113
FIGURE IV.9. COMPARAISON DES COURANTS MESURES A FM = 25 HZ A VIDE : (A) MLI
TRIPHASEE ALEATOIRE, (B) DPWM2 ALEATOIRE .................................................... 114
FIGURE IV.10. COURANT COMPLEXE MACHINE POUR LA DPWM2 ALEATOIRE, FM = 50
HZ A VIDE .................................................................................................................. 114
-10-
FIGURE IV.11. REFERENCE V10 REF ET COURANT DE LIGNE POUR LA GDPWM, FM=12,5
HZ, CNOM, MOTEUR ATB4 ......................................................................................... 115
FIGURE IV.12. MODULANTE DISCONTINUE TYPE DPWMMIN POUR DIFFERENTES
VALEURS DE MA ......................................................................................................... 116
FIGURE IV.13. COMPARAISON DES COURANTS MESURES A FM = 3 HZ A VIDE : (A)
DPWMMIN, (B) MLI TRIPHASEE ............................................................................. 116
FIGURE IV.14. COURANT MESURE A FM = 50 HZ A VIDE ; DPWMMIN PORTEUSE
ALEATOIRE ................................................................................................................ 117
FIGURE VI.15. ONDULATION DU COURANT DE LIGNE : (A) DPWMMIN ET MLI TRIPHASEE,
(B) DPMWMIN ........................................................................................................ 117
FIGURE IV.16. MODULANTES POUR LA MEME MODULATION DAMPLITUDE ..................... 118
FIGURE IV.17. LES STRATEGIES MLI COMPAREES ......................................................... 119
FIGURE IV.18. SPECTRES DE V1N POUR LES DIFFERENTES STRATEGIES COMPAREES .. 120
FIGURE IV.19. DETAIL DES SPECTRES DE LA V1N : (A) DPWMMIN, (B) DPWM2......... 121
FIGURE IV.20. SPECTRES DE LA TENSION DE NEUTRE VN0 POUR LES DIFFERENTES
STRATEGIES COMPAREES ......................................................................................... 123
FIGURE IV.21. SPECTRE CEM DE LA MLI TRIPHASEE PORTEUSE ALEATOIRE.................. 124
FIGURE IV.22. COMPARAISON DE LA REDUCTION DES PERTES A CNOM........................... 127
FIGURE IV.23. REDUCTION DE PERTES POUR DIFFERENTES VALEURS DE CHARGE ET
MA=1,1547 ............................................................................................................... 127
FIGURE IV.24. TENSION ET COURANT. MLI TRIPHASEE CNOM, FM=25 HZ ....................... 128
FIGURE IV.25. PERTES PAR COMMUTATION ET PAR CONDUCTION. MLI TRIPHASEE A CNOM
ET FM=25 HZ ............................................................................................................. 128
FIGURE IV.26. TENSION V10 REF ET COURANT IS1 POUR LA DPWM2, FM=25 HZ, CNOM... 129
FIGURE IV.27. TENSION V10 REF ET COURANT IS1 POUR LA DPWM2, FM=25 HZ, CNOM... 129
FIGURE IV.28. REDUCTION DES PERTES PAR COMMUTATION AVEC LA GDPWM : F( r ,
CEM) ........................................................................................................................... 130
FIGURE IV.29. REDUCTION DES PERTES PAR COMMUTATION AVEC LA GDPWM : F(CEM,
E) .............................................................................................................................. 130
FIGURE IV.30. REDUCTION DE PERTES PAR COMMUTATION ET CONDUCTION AVEC LA
DPWMMIN, F(CEM, r ) ........................................................................................... 132
FIGURE IV.31. REDUCTION DE PERTES TOTALES SUR UN BRAS ..................................... 133
FIGURE IV.32. RELEVE EXPERIMENTAL DES ORDRES SCI POUR LA FMPWM................ 135
FIGURE IV.33. COMPARAISON FMWPM ET MLI TRIPHASEE : SPECTRE DE V1N 3 KHZ
CONTRE 4 KHZ .......................................................................................................... 136
FIGURE IV.34. SPECTRES SIMULES DU COURANT ET DE LA TENSION POUR UNE FMPWM
A PAS DISCRET .......................................................................................................... 136
FIGURE IV.35. SYNOPTIQUE DE COMMANDE DE LA FMPWM DEPENDANT DE
LONDULATION DU COURANT ..................................................................................... 137
FIGURE IV.36. GDPWM, EN ROUGE GRAS, ET FMPWM POUR LE MEME i MOYEN .... 138
FIGURE IV.37. TENSION V1N A 25 HZ, SIMULATIONS A VIDE, MOTEUR ATB4 : (A)
GDPWM DEUX FOIS ALEATOIRE , (B) GDPWM CLASSIQUE ...................... 140
FIGURE IV.38. RELEVE EXPERIMENTAL DUNE FMPWM DEUX FOIS ALEATOIRE , FM=25
HZ, MOTEUR LS0.55.................................................................................................. 140
FIGURE IV.39. COURANT DE LIGNE SIMULE POUR ATB4, FM=25 HZ, DECONNEXION
LORSQUE LA TENSION DE LIGNE VAUT LA TENSION MEDIANE ................................... 141
-11-
FIGURE IV.40. DOMAINES DUTILISATION DES METHODES POUR LA REDUCTION DES

PERTES ..................................................................................................................... 141
FIGURE V.1. SCHEMA DE GENERATION DU BRUIT ............................................................ 144
FIGURE V.2. NIVEAU DENERGIE ACOUSTIQUE MINIMAL ET AVEC LA MLI : (A) MOTEUR
SANS RESONANCE, (B) MOTEUR AVEC RESONANCE ................................................. 144
FIGURE V.3. SPECTRE MESURE DU BRUIT ACOUSTIQUE : MLI TRIPHASEE, FM=25 HZ,
FPWM=4 KHZ, MOTEUR LS1.5-1 : (A) SPECTRE GLOBAL, (B) LE SPECTRE DU BRUIT
MECANIQUE ............................................................................................................... 145
FIGURE V.4. SPECTRES MESURES DU BRUIT ACOUSTIQUE POUR UNE ALIMENTATION
RESEAU (A) OU PAR ETAGE MLI (B) A FM=50 HZ ..................................................... 146
FIGURE V.5. SPECTRES DE LA TENSION, DE LA VIBRATION MECANIQUE ET DU BRUIT
ACOUSTIQUE (PRESSION DE LAIR) POUR LS1.5-1 A FM=25 HZ, FPWM=4 KHZ ....... 147
FIGURE V.6. VARIATION DU BRUIT ACOUSTIQUE EN FONCTION DE LA VITESSE DE
ROTATION .................................................................................................................. 149
FIGURE V.7. LES DIFFERENCES ENTRE LES MOTEURS CHOISIS POUR LES ESSAIS ......... 149
FIGURE V.8. MESURE DU BRUIT ACOUSTIQUE : (A) ANALYSEUR, (B) CHAMBRE ISOLEE
AVEC MICROPHONE ................................................................................................... 150
FIGURE V.9. EXEMPLE DE SCHEMA DE POSITIONNEMENT ............................................... 150
FIGURE V.10. INTERFACE POUR LE TRAITEMENT DES SPECTRES MESURES. AFFICHAGE
BARRE ....................................................................................................................... 151
FIGURE V.11. INTERFACE POUR LE TRAITEMENT DES SPECTRES MESURES. AFFICHAGE
COURBE..................................................................................................................... 152
FIGURE V.12. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DES TYPES DU MOTEUR,
FM=50 HZ, FPWM=4 KHZ : (A) ALIMENTATION RESEAU, (B) ALIMENTATION PAR MLI
TRIPHASEE ................................................................................................................ 152
FM=25 HZ, FPWM=4 KHZ, MLI TRIPHASEE................................................................ 153
FM=25 HZ, FPWM=4 KHZ, DPWMMIN ..................................................................... 154
FIGURE V.15. VARIATION DU BRUIT EFFICACE EN FONCTION DE LA VITESSE POUR 3
METHODES MLI, T0.75 : (A) FPWM=4 KHZ, (B) FPWM=8 KHZ .................................. 154
FIGURE V.16. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DE LA VITESSE DE ROTATION
FPWM=4 KHZ : (A) LS1.5-1, MLI TRIPHASEE, (B) T0.75, DPWMMIN ................... 155
FIGURE V.17. PRESSION ACOUSTIQUE EN FONCTION DE LA VITESSE ET POUR 2 MOTEURS
DIFFERENTS, DPWMMIN ........................................................................................ 155
FIGURE V.18. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DE FPWM, LS1.5-1 : (A) MLI
TRIPHASEE, FM=25 HZ, (B) DPWM1, FM=1 HZ ....................................................... 156
FIGURE V.19. COMPARAISON DES VALEURS EFFICACES EN FONCTION DE LA METHODE
MLI ET DE LA FREQUENCE FPWM ; LS1.5-1, FM=25 HZ ........................................... 157
FIGURE V.20. COMPARAISON DES ENERGIES DU SPECTRE DU BRUIT POUR LA MLI
ALEATOIRE, T0.75 .................................................................................................... 157
FIGURE V.21. COMPARAISON DES SPECTRES EN FONCTION DE LA STRATEGIE MLI : FM=1
HZ, T0.75, FPWM=4 KHZ .......................................................................................... 158
FIGURE V.22. COMPARAISON DES VALEURS EFFICACES DU BRUIT EN FONCTION DE LA
METHODE MLI ET DE LA VITESSE DE ROTATION DU MOTEUR, FPWM=4 KHZ : (A) LS1.51, (B) LS1.5-2............................................................................................................ 159
FIGURE V.23. COMPARAISON DES VALEURS EFFICACES DU BRUIT EN FONCTION DE LA
METHODE MLI ET DE LA VITESSE DE ROTATION DU MOTEUR T0.75, FPWM=8 KHZ . 159
-12-
FIGURE V.24. SCHEMA DIDENTIFICATION DU MODELE CAUSE-EFFET ............................ 160

FIGURE VI.1. CABLES BLINDES UTILISES POUR LETUDE DU CHAPITRE VI ...................... 164
FIGURE VI.2. DIAGRAMMES DE BODE DE (III.34) ET (VI.8) POUR UN CABLE BLINDE DE 60
M ............................................................................................................................... 167
FIGURE VI.3. DEPENDANCE DE LAMPLITUDE DE LA SURTENSION EN FONCTION DE LA
LONGUEUR DU CABLE. SIMULATION POUR CABLE BLINDE ........................................ 167
FIGURE VI.4. DIAGRAMME DE BODE DU TRANSFERT I0/IN ; CABLE BLINDE DE 60 M ........ 168
FIGURE VI.5. PREMIER CAS DE SURTENSION DANGEREUSE. SIMULATION ..................... 169
FIGURE VI.6. DETAIL DUNE OSCILLATION (FIGURE VI.5) OBTENUE EXPERIMENTALEMENT
.................................................................................................................................. 169
FIGURE VI.7. TENSION EXPERIMENTALE V21 OBTENUE AVEC UN CABLE BLINDE DE 130 M
.................................................................................................................................. 170
FIGURE VI.8. APPARITION DU PREMIER CAS DE SURTENSION : (A) GRANDE PROBABILITE
THEORIQUE, (B) FAIBLE PROBABILITE THEORIQUE ................................................... 171
FIGURE VI.9. DEUXIEME CAS DE SURTENSION DANGEREUSE. SIMULATION ................... 172
FIGURE VI.10. TROISIEME CAS DE SURTENSION : (A) MESURE EXPERIMENTALE, (B)
SCHEMA THEORIQUE ................................................................................................. 172
FIGURE VI.11. COURANT IS1 RECONSTITUE A SA FORME INITIALE................................... 174
FIGURE VI.12. DEUXIEME CAS DE SURTENSION DANGEREUSE AVANT ET APRES
LAPPLICATION DE LALGORITHME. SIMULATION ....................................................... 175
FIGURE VI.13. ALGORITHME SIMPLE SANS MOUVEMENT DU NEUTRE CONTRE LES
SURTENSIONS DESTRUCTRICES ............................................................................... 176
FIGURE VI.14. VALIDATION EXPERIMENTALE DE LALGORITHME DE VI.3.3 A FM=60 HZ
(1,2*FNOM), MLI TRIPHASEE, CABLE BLINDE 130 M .................................................. 176
FIGURE VI.15. ALGORITHME SIMPLE AVEC MOUVEMENT DU NEUTRE CONTRE LES
SURTENSIONS DESTRUCTRICES ............................................................................... 177
FIGURE VI.16. ALGORITHME APRES IDENTIFICATION CONTRE LES SURTENSIONS
DESTRUCTRICES ; UTILISATION DU MOUVEMENT DU NEUTRE .................................. 179
FIGURE VI.17. VALIDATION EXPERIMENTALE DE LALGORITHME CONTRE LES SURTENSIONS ;
(A) AVANT ET (B) APRES APPLICATION DE LALGORITHME ......................................... 180
FIGURE VI.18. DETAIL DE VALIDATION EXPERIMENTALE; (A) AVANT ET (B) APRES
APPLICATION DE LALGORITHME ............................................................................... 180
FIGURE VI.19. MESURE DE V21 POUR UN TEMPS MORT MULTIPLE PERMIS DE TP .......... 180
FIGURE VI.20. COMPARAISON DES COURANTS DE FUITE: (A) AVANT APPLICATION DE
LALGORITHME, (B) APRES APPLICATION DE LALGORITHME (C) DETAIL DE
COMPARAISON .......................................................................................................... 181
FIGURE VI.21. ALGORITHME APRES IDENTIFICATION CONTRE LES SURTENSIONS
DESTRUCTRICES ; PAS DE MOUVEMENT DU NEUTRE ............................................... 182
FIGURE VI.22. TENSION V21 MESUREE (A) APRES APPLICATION DE LALGORITHME DE
VI.3.3, (B) APRES APPLICATION DE LALGORITHME DE VI.3.5 ................................. 183
FIGURE VI.23. SOLUTION IMMEDIATE CONTRE LES SURTENSIONS AUTOUR DE FNOM : (A)
E=550 V, (B) E=700 V ............................................................................................ 185
FIGURE VI.24. V12 AVEC ET SANS ALGORITHME DE PRISE EN COMPTE DE LA SURTENSION.
SIMULATION .............................................................................................................. 186
FIGURE VI.25. FILTRE RC AU MOTEUR ........................................................................... 189
FIGURE VI.26. (A) SURTENSIONS NATURELLES ET APRES APPLICATION DU FILTRE (B) LES
SURTENSIONS DANGEREUSES SONT ELIMINEES PAR LE TERMINATOR ..................... 189
FIGURE VI.27. SIMULATION POUR DES DIMENSIONNEMENTS DIFFERENTS DU FILTRE .... 189
-13-
FIGURE VI.28. SELF AU VARIATEUR ................................................................................. 190

FIGURE VI.29. SURTENSION MESUREE APRES APPLICATION DE LINDUCTANCE EN SORTIE
DU VARIATEUR........................................................................................................... 190
FIGURE VI.30. FILTRE LR AU VARIATEUR ........................................................................ 191
FIGURE VI.31. RESULTATS DE SIMULATION AVEC FILTRE DE SORTIE RL AU VARIATEUR 191
FIGURE VI.32. FILTRE LRC AU VARIATEUR ..................................................................... 192
FIGURE VI.33. RESULTATS DE SIMULATION AVEC FILTRE RLC : RF1=40 , RF2=4000 ,
LF=556 H , CF=47 NF ............................................................................................ 192
FIGURE VI.34. FILTRE SINUSODAL AU VARIATEUR .......................................................... 193
FIGURE VI.35. TENSION ET COURANT NORMALISES APRES APPLICATION DU FILTRE.
MESURE AVEC ATB4, CABLE NON-BLINDE DE 4 M ET FILTRE FN5010
SCHAFFNER (LF=7.2 MH, CF=1,5 F ) : (A) FM=50 HZ, (B) FM=1,25 HZ ................ 193
FIGURE VI.36. COMPARAISON DES COURANTS DE FUITE A LA SORTIE DU VARIATEUR
AVANT (A) ET APRES (B) LUTILISATION DU FILTRE SCHAFFNER FN530-8-99 ........ 194
FIGURE VI.37. CONFIGURATION DE MESURE STANDARD POUR LES COURANTS DE FUITE
(IMAGE PARTIELLE DU BANC) : FILTRE FN530 ET VARIATEUR ATV58 .................... 194
FIGURE VI.38. FILTRE LC DIFFERENTIEL ......................................................................... 195
FIGURE VI.39. FILTRE SIN DE MODE COMMUN (A) CONFIGURATION IMPOSSIBLE POUR LES
PUISSANCES UTILISEES (B) COMPOSE AVEC LC DIFFERENTIEL ............................... 195
FIGURE VI.40. FILTRE SIN DE MODE COMMUN AVEC INJECTION DE BUS (FN530) ......... 195
FIGURE VI.41. ECART TYPE DU COUPLE (A) ET DE LA VITESSE (B) POUR LE
FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN5010 AVEC UNE MLI ALEATOIRE A VIDE,
CABLE DE 130 M ....................................................................................................... 196
FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN5010 AVEC UNE MLI TRIPHASEE A
CHARGE NOMINALE ET UN CABLE DE 130 M ............................................................. 196
FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN530 AVEC UNE MLI TRIPHASEE A VIDE,
CABLE DE 130 M ....................................................................................................... 197
FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN530 AVEC UNE MLI TRIPHASEE A VIDE,
CABLE DE 4 M ............................................................................................................ 197
FIGURE VI.45. ECART TYPE DU COUPLE POUR UN CABLE DE 130 M (A) ET DU COUPLE POUR
UN CABLE DE 4 M (B) POUR LE FONCTIONNEMENT AVEC ET SANS FILTRE FN530 AVEC
UNE MLI TRIPHASEE A CHARGE NOMINALE ............................................................... 197
FIGURE VI.46. COUPLE MESURE A FM=1 HZ, POUR UNE MLI TRIPHASEE SUR LATB4 EN
UTILISANT UN CABLE DE 4 M (A) SANS FILTRE (B) AVEC FILTRE FN530................... 198
FIGURE VI.47. BOUCLE POUR LA REGULATION DE LA TENSION DE LIGNE ....................... 199
FIGURE VI.48. ONDULATIONS DU COUPLE AVANT ET APRES REGULATION. SIMULATION 199
FIGURE VI.49. TENSIONS V21 ET COURANTS IS1 AVANT ET APRES REGULATION.
SIMULATION .............................................................................................................. 199
FIGURE AII.1. BANC DESSAIS DSPACE ........................................................................... 218
FIGURE AII.2. SCHEMA FONCTIONNEL DU BANC DSPACE ............................................... 219
FIGURE AII.3. SCHEMA DUN BANC DESSAI CLASSIQUE MACHINE ASYNCHRONE /
GENERATRICE CC..................................................................................................... 219
FIGURE AII.4. SCHEMA INTERNE DE LA CARTE DS4002 ................................................. 220
FIGURE AII.5. DETAIL DU BANC DSPACE ......................................................................... 221
FIGURE AII.6. RACCORDEMENT DUN CAPTEUR DE COURANT ........................................ 222
-14-
FIGURE AII.7. INTERFACE SIMULINK POUR LA COMMANDE EN TEMPS REEL ................... 223
FIGURE AII.8. INTERFACE CONTRODESK POUR LE PILOTAGE EN TEMPS REEL .............. 223
FIGURE AII.9. DEVELOPPEMENT D'UNE APPLICATION SOUS MATLAB/SIMULINK/DSPACE
.................................................................................................................................. 218
-15-
-16-
NOTATIONS
NOTATIONS
-en ordre alphabtiqueai (i=1,2,3): rapports cyclique de londuleur
i , i=0,,7: temps dapplication des tensions onduleur
BF: basse frquence
Ci (i=1,,6): les IGBTs de londuleur
C0: capacit linique du cble
Cg: capacit reprsentant le couplage capacitif distribu entre lenroulement du moteur et la
terre (capacit de mode commun pour le modle moteur HF)
CPWM: continuous PWM (MLI continue)
Cr : couple de charge
Ct: capacit reprsentant le couplage capacitif distribu entre deux enroulements du moteur,
pour le modle HF du moteur.
Di (i=1,,6): les diodes de londuleur
DDT: direct digital technique (pour implmentation PWM) [BROECK88], [CASADEI99]
DPWM: Discontinuous PWM (MLI discontinue) [HAVA99], [LIPO98], [ALEXANDER93],
[BROECK91], [ZARE99], [TRZYNADLOWSKI94]
DPWM0, 1, 2, MLVPWM, DPWMMIN, DPWMMAX: diffrentes techniques MLI discontinues
E: tension de bus
Cem : couple lectromagntique de la machine
CEM: Compatibilit Electromagntique
f : coefficient de frottement moteur (modle de Park)
f0: frquence caractristique du cble
fm: frquence de la modulante (londe de rfrence)
FMPWM : Frequency Modified PWM (MLI frquence modifie)
fPWM: frquence de commutation de la PWM
G0: conductivit linique du cble
GDPWM: generalised discontinuous PWM (MLI discontinue gnralise) [LIPO98], [HAVA99]
HF: Haute Frquence
Is, Ir: courants moteur dans la reprsentation complexe (stator, rotor)
J : inertie moteur (modle de Park)
l: longueur du cble
L0: inductance linique du cble
Ld: inductance de fuite pour une phase du moteur HF
Ls, Lr: inductance cyclique du moteur BF (stator, rotor)
ma: amplitude de modulation
mi : index de modulation
MLVPWM : Minimum Loss Vector PWM [TRZYNADLOWSKI94]
Msr : module de la mutuelle inductance pour moteur BF
np : nombre de ples moteur
P : puissance
PWM: Pulse Width Modulation (Modulation en Largeur dImpulsion MLI)
PWM 3ph: PWM avec injection de Vmedium avec implmentation pratique intersective
[SEIXAS88], [KING74], [MONMASSON97]
RHF: rsistance de phase pour le rotor et le stator du moteur HF
R0 : rsistance linique du cble
Re: rsistance reprsentant les courants de Foucault dans la carcasse et le cur du moteur
HF
Rf: rsistance reprsentant leffet dissipative dans Cg
RPWM: PWM frquence alatoire [BECH2000]
Rs, Rr: rsistance de phase BF (stator, rotor)
-17-
NOTATIONS
Sci, (i=1,2,3): ordres de commutation de londuleur

SPWM: sinusoidal PWM (MLI sinusodale) [SCHNNUNG64]
SVM: Space Vector Modulation [BROECK88], [CASADEI99]
Te: priode dchantillonnage de la commande
THIPWM4 ou THIPWM6: PWM avec injection de 3me harmonique [BUJA75], [BOWES85]
Ti[k] (i=1,2,3): largeur dimpulsion linstant dchantillonnage k
tp: temps de propagation de londe
TPWM: priode PWM (1/fPWM)
Vij (i,j=1,2,3): tension compose (Vi0 Vj0)
Vi0, (i=1,2,3): tension simple onduleur
ViN, (i=1,2,3): tension simple moteur
Vi0 ref (i=1,2,3): tensions de rfrence onduleur
Vmedium: tension mdiane (Figure II.35)
Vs: vecteur tension dans la reprsentation complexe
VSI: Voltage Source Inverter (onduleur de tension)
Vsix-step: fondamental de la tension de rfrence lors de lutilisation de londe 180
Zm: impdance quivalente du moteur
Zv: impdance de sortie onduleur
s , r : vecteur flux (statorique, rotorique)
: coefficient de fuite (
= 1 M sr
(L L ))
s
r : constante de temps du moteur ( r = Lr / Rr )

s , r : vitesse lectrique (stator, rotor)
r : vitesse mcanique rotor
, : angle de rotation dans le plan complexe phase en temporel
-18-
INTRODUCTION
INTRODUCTION
La Modulation en Largeur dImpulsions (MLI) est une technique de pilotage pour
les convertisseurs statiques servant d'interface entre une charge (machine lectrique, )
et son dispositif d'alimentation (onduleur triphas, ). Elle est donc une technique
utilise pour la conversion de lnergie, ayant ses bases dans le domaine des
tlcommunications (traitement du signal). Elle porte en anglais le nom de Pulse Width
Modulation (PWM) ou Pulse-Duration Modulation (PDM), en utilisant une dnomination
plus ancienne.
Loin dtre un lment accessoire dans la chane de variation de vitesse (variateur
lectrique associ une machine lectrique), ltage MLI joue un rle essentiel avec des
consquences sur toutes les performances du systme : les performances
dentranement, les pertes dans londuleur ou dans la machine, le bruit acoustique, le
bruit lectromagntique, la destruction mme du systme, due par exemple aux
surtensions qui apparaissent lors de lutilisation des longs cbles.
Figure 1. Schma de positionnement de l'tage MLI
En ce qui concerne ltude elle-mme de la fonction MLI, elle se situe

pratiquement entre les deux domaines principaux du mtier : lentranement (algorithmes
de commande) et llectronique, dailleurs ceci correspond deux groupes diffrents
chez Schneider Toshiba Inverter Europe (STIE), socit avec laquelle collabore le LEEI
pour mener bien les travaux prsents ici. De ce positionnement en dcoule son
caractre pluridisciplinaire, aux lments de lentranement et de llectronique se
rajoutant ceux de la CEM ou de la mcanique vibratoire.
Il faut cependant remarquer que ltage MLI ne doit pas tre confondu avec
lalgorithme proprement dit de commande de la machine, comme certains auteurs le font
en partant de la structure du modulateur qui peut tre en boucle ferme ou ouverte. De la
mme manire, la commande DTC (Direct Torque Control) est assez souvent confondue
avec son tage de gnration des impulsions de commande de londuleur et mme avec
un filtre de Kalman utilis comme estimateur. Il existe plusieurs types de modulateurs
utilisables pour raliser la fonction MLI. Il se diffrentient bien de l'aspect gnration de la
modulante qui ne tient pas directement de la faon d'obtenir les impulsions de
commande.
Il faut aussi faire la diffrence entre la MLI et les boucles de contrle par
hystrsis qui, de mme que le DTC, ne peuvent tre classifies comme mthodes MLI,
ceci parce que ce sont des mthodes qui fonctionnent d'une part en boucle ferme et
d'une autre part ce n'est pas la dure de l'impulsion qui est directement contrle. Cette
discussion sera largie lors de la classification des techniques MLI dans le Chapitre II.6.
Le monde industriel dans le domaine de la variation de vitesse est orient en
grande partie vers les machines lectriques asynchrones. Ce type de machines est
-19-
INTRODUCTION
rput pour sa robustesse et son entretien trs rduit. Si on rajoute la simplicit de

conception, ces machines deviennent des actionneurs performants et trs conomiques.
En ce qui concerne le variateur de vitesse, qui comprend ltage MLI, les orientations
diverses du march actuel et notamment de celui de STIE seront commentes plus en
dtail dans le Chapitre I.
Lobjectif des travaux de la thse dcoule de ces orientations. Vu lanciennet de
ltude de la MLI on pourrait conclure que tout problme la concernant est dj rgl.
Cependant, lvolution du matriel utilis pour sa ralisation pratique, notamment les
composants semi-conducteurs rapides utiliss dans londuleur, ainsi que llargissement
du domaine dutilisation des variateurs de vitesse, fait apparatre de nouveaux
problmes. Une partie des actions menes visent traiter ces problmes comme par
exemple :
- rduire les pertes de londuleur tout en gardant une ondulation du courant
acceptable - c'est--dire adapter la stratgie MLI dans ce but, en prenant en
compte ltat de la machine (vitesse, couple) et ltat de londuleur (temprature) ;
- rduire le bruit moteur - c'est--dire adapter la stratgie de modulation dans ce but
partir dune meilleure connaissance de lorigine physique des sources de bruit
dans un moteur lectrique ;
- rduire les surtensions propages par la ligne dalimentation du moteur - c'est--dire
adapter la stratgie de modulation afin de minimiser linfluence des gradients de
tension sur la ligne dalimentation du moteur et sur le moteur lui-mme, en
particulier rduire les surtensions gnres ;
- rduire les harmoniques de tension appliqus la machine, ainsi que les
surtensions, par utilisation dun filtre de sortie de londuleur - c'est--dire tudier
lapport dun filtre en sortie de londuleur ( tensions de sortie rgules ou non) en
termes de rduction dharmoniques, de surtension due lutilisation des longs
cbles dalimentation, de dynamique du pont et de stabilit.
Ces objectifs doptimisation ont t plus ou moins atteints, mais ce qui demeure
important est le fait davoir avanc ltude et douvrir de nouvelles perspectives.
Cette tude tant dveloppe dans un cadre industriel, diffrentes contraintes
dorientation et de travail se sont imposes. Le cadre de cette tude correspond
londuleur de tension dont les caractristiques sont :
- Onduleur de tension triphas six interrupteurs (onduleur deux-niveaux
classique )
- Gamme de puissance : 0,75kW 90kW
- Gamme de tension : 230V - 500V
Les degrs de libert ont t les suivants :
- Les lois MLI pouvaient tre entirement remises en cause et la possibilit de
commuter entre plusieurs profils de modulation, en fonction de critres
dterminer, a t privilgie.
- La simulation des solutions proposes a t faite par des logiciels du commerce
(MATLAB/SIMULINK) afin de garantir la possibilit de rutilisation. Cependant
quelques rsultats de simulation du Chapitre III ont t aussi obtenus avec
POSTMAC, logiciel de simulation du LEEI.
- La mise en pratique des solutions a pu se faire sur les variateurs existants
(ATV58, ATV66) ou sur des moyens base de DSP, sur cartes dSpace.
Nous avons favoris la simplicit de mise en uvre et la nature des essais
raliser.
-20-
INTRODUCTION
Tout en gardant les portes ouvertes vers dautres structures matrielles, ltude a
t donc limite la structure puissance existante des variateurs Schneider, dici
rsultant son caractre dtude doptimisation. La loi de modulation qui a servi de
rfrence pour les comparaisons est celle utilise sur les produits ATV66 et ATV58 : MLI
triphase symtrique chantillonne (avec ou sans modulation alatoire).
Les travaux de la thse ont fait partie dun projet danticipation de lentit Variation
de Vitesse de Schneider Electric, lanc en mme temps que la thse : le projet
CAPITOLE.
Le prsent rapport est divis en 6 chapitres.
Nous avons considr utile de grouper dans un premier chapitre intitul
Lenvironnement de ltude quelques donnes concernant les tendances du march
actuel de la variation de vitesse en gnral et de STIE en particulier, un court historique
de la socit projete dans le monde technique international, par une courte explication
sur la collaboration LEEI/Schneider Electrique. Une image plus claire sur lapplication
pratique des travaux de cette thse pourra tre forme sur les bases de la prsentation
de ce leader mondial dans le domaine.
Le chapitre Modlisation graphique et algbrique des mthodes MLI est le
chapitre qui, en partant de la multitude des techniques MLI existantes, essaie de les
grouper laide dune synthse mathmatique base sur la reprsentation complexe de
londuleur de tension deux-niveaux. Cette thorie peut tre le point de dpart de toute
reprsentation de la MLI. Une description non-exhaustive des mthodes MLI les plus
connues sera faite.
Dans le but dexpliquer lvolution des mthodes MLI, nous proposerons deux
groupes de classification de la MLI. La classification principale est base sur le
mouvement du neutre (volution de la tension de neutre VN0). Les dtails des mthodes
MLI prsentes ici seront faits dans la perspective de la reprsentation graphique et
algbrique propose.
Lquivalence complte entre la bien connue SVM (Space Vector Modulation)
implante de manire pratique par DDT (Direct Digital Technique Technique Directe
Numrique) et la MLI triphase classique , obtenue par comparaison modulante/dent
de scie, sera dmontre. Les principes de la MLI triphase et des MLI obtenues par
injection du troisime harmonique (THIPWM4, THIPWM6) seront compars, ainsi que les
mthodes DPWM (Discontinuous PWM MLI discontinues). Ces classifications et
comparaisons montrent que le nombre des types de MLI gnralement utiliss est rduit.
La reprsentation gnrale dans lespace complexe et les classifications
proposes ici sont des outils pdagogiques simples et elles aident pour limplantation
pratique de toute MLI.
A partir de ces regroupements de lhorizon trs large des MLI, nous allons donner
les dmarches dorientation de notre tude, dmarches qui tiennent compte de quelques
critres doptimisation principaux : les pertes, le bruit, les surtensions etc.
Dans un troisime chapitre, nous allons introduire Le modle global du systme
tudi, la base de toute simulation. Il sagit de dtails de modlisation de chaque partie
du systme tudi :
- le variateur, par une commande simple et londuleur deux-niveaux
- la ligne dalimentation, utilise pour les travaux du Chapitre VI
- la machine asynchrone, avec ses parties BF et HF, ce qui amnera des dtails dans
ltude des surtensions et permettra de simuler les courants de fuite
- le filtre de sortie quon rajoute entre le variateur et le moteur, toujours concernant les
travaux du Chapitre VI
-21-
INTRODUCTION
Lutilisation de chacune des parties du modle, ainsi que les simplifications

possibles seront expliques.
Ce chapitre ne concerne pas une tude de modlisation approfondie et
comparative, mais il montre lapproche simplifie quon peut adopter pour trouver les
causes thoriques de certains problmes, tout en essayant de reproduire la globalit
complexe du systme tudi.
Le chapitre IV, Optimisation en vue de la rduction des pertes onduleur, est le
rsultat des travaux sur les mthodes MLI qui peuvent rduire les pertes par
commutation des interrupteurs de londuleur principalement. Dans le cas de la rduction
des pertes il sagit plutt de lanalyse et du choix dutilisation concernant les mthodes
deux-phases existantes. Les mthodes deux-phases sont les mthodes MLI principales
qui rduisent les pertes par commutation de londuleur. Cependant une nouvelle
mthode, la FMPWM, partie dune MLI frquence alatoire, sera propose. Cette
dernire a lavantage de satisfaire deux critres simultanment : la rduction de pertes et
la rduction du bruit acoustique.
En partant dun modle destimation des pertes par commutation et conduction,
une dcision de choix des mthodes MLI sera faite par une tude comparative suivant le
critre des pertes. La DPWMMIN ou la DPWM1 seront dtailles comme mthodes sousoptimales et la GDPWM, comme mthode optimale.
Une section est ddie la prsentation de la situation atteinte quand on
dconnecte compltement un bras de londuleur au tour de rle. Ceci mne une
rduction des pertes par commutation, mais, en mme temps, une rduction des pertes
par conduction. Le prix payer est la rduction des qualits en entranement, donc cest
une mthode MLI hybride de bas-niveau. Une discussion sera faite concernant quelques
rsultats et critres de commutation des algorithmes.
Le chapitre suivant, Etude pour la rduction du bruit acoustique, concerne un
problme qui apparat lors de la commande des machines asynchrones par un tage
MLI, le bruit acoustique qui peut devenir inacceptable lors de lutilisation du systme
variateur + machine dans les environnements silencieux.
La plus grande partie du bruit acoustique a des origines lectromagntiques. Le
spectre harmonique de la tension MLI dalimentation est trs riche et chaque frquence a
des effets sur lacoustique du moteur. Beaucoup dtudes se sont orientes dans le but
de trouver une modlisation acoustique de la machine asynchrone, mais en gnral sans
tenir compte du type dalimentation MLI [WANG99], [ZHU94], [DURANTAY2000].
Cependant, diffrentes MLI produisent diffrents bruits [CAPITANEANU01], [NEY70],
[HUBERT2000]. Il est trs difficile de donner des critres quantitatifs pour la classification
des mthodes du point de vue bruit, car cette classification est tout fait dpendante de
loreille humaine qui saisit diffremment mme le mme type de bruit. Il est dautant plus
difficile de trouver une relation simple entre le bruit acoustique et la MLI dalimentation.
Nous allons premirement discuter sur les mthodes MLI du point de vue bruit
acoustique, puis sur une comparaison qualitative et quantitative des bruits produits par
quatre MLI de classes diffrentes. Cette comparaison est base sur une tude
exprimentale avec environ 200 mesures diffrentes. Les tendances gnrales de
lvolution du bruit, ainsi que des remarques sur lorigine lectromagntique du bruit
seront faites de manire pragmatique pour pouvoir dmontrer la relation directe entre la
tension simple machine ViN et le bruit acoustique. Un essai de modlisation botenoire de cette relation sera fait.
Le dernier chapitre, Optimisation en vue de la rduction des surtensions lors
de lassociation avec cbles longs, contient deux parties apparemment diffrentes :
une solution logiciel et une solution matriel contre les surtensions.
-22-
INTRODUCTION
Par solution logiciel nous comprenons ladaptation de la stratgie de

modulation afin de minimiser linfluence des gradients de tension sur la ligne
dalimentation du moteur et sur le moteur lui-mme. Cette solution est matrialise dans
plusieurs algorithmes de commande qui changent la MLI par mouvement du neutre
ou non, en tenant compte de lidentification en ligne du cble par lequel le variateur est li
la machine lectrique. Cette partie part dune tude de modlisation des cbles longs,
dtaille dans le Chapitre III. Les algorithmes principaux sont donns, ainsi que la
description de lidentification en ligne du cble.
Une deuxime solution contre les surtensions est le filtre de sortie. Cette solution
matriel sera tudie partir du critre de rduction des surtensions, mais tout en
ajoutant des critres comme la rduction des courants de fuite la terre ou la rduction
dharmoniques, la dynamique du pont onduleur et la stabilit. En conclusion de lanalyse
comparative, le filtre choisi sera sinusodal LC auquel nous ajoutons un retour de tension
de ligne pour optimiser les variations introduites par le filtre sur le couple et sur la vitesse.
Les perspectives sur cette deuxime partie seront prsentes en fin de chapitre.
Les rsultats exprimentaux sont gnralement obtenus avec un banc dessai
base de cartes dSpace qui sera prsent dans lAnnexe II. Les autres configurations
dessai utilises pendant les travaux de la thse, comme la chambre anechoque pour les
mesures de bruit, un deuxime banc base de carte microprocesseur ou un banc de
mesure des courants de fuite, seront prsentes avec les rsultats donns dans les
chapitres IIVI.
-23-
INTRODUCTION
-24-
INTRODUCTION
CHAPITRE I. LENVIRONNEMENT DE LETUDE

Initis par lActivit Variation de Vitesse et Dmarreurs de la Direction Technique
de Schneider Electric, les travaux de la thse ont continu dans le cadre de la nouvelle
filiale de Schneider Electric et de Toshiba : Schneider Toshiba Inverter Europe.
Schneider Electric est le spcialiste mondial des produits et services pour la
distribution lectrique, le contrle industriel et lautomatisation avec quatre grandes
marques mondiales : Merlin Gerin (la distribution lectrique aux normes internationales),
Modicon (les automates programmables), Square D (la distribution lectrique, le
contrle industriel et lautomatisation aux normes nord-amricaines), et Tlmcanique
(le contrle industriel et lautomatisation aux normes internationales).
Cette socit a t cre en 1836, date de lacquisition des forges du Creusot par
Adolf et Eugne Schneider. Jusqu la fin de la deuxime guerre mondiale, lactivit de
Schneider est principalement de type mtallurgie traditionnelle (fabrication de rails en
acier, de locomotives, de structures mtalliques pour le btiment...).
Aprs la seconde guerre mondiale, les activits dorigine de Schneider cessent (
les hauts fourneaux sont teints et les mines ne sont plus exploites). La nomination en
1980 la tte du groupe de Didier Pineau-Valenciennne va en effet amener le groupe
Schneider une position de spcialiste mondial de llectricit.
Depuis 2001, lActivit Variation de Vitesse et Dmarreurs de Schneider Electric
joint celle de Toshiba Japon en crant la nouvelle filiale Schneider Toshiba Inverter (STI),
avec ses trois parties, en Europe, Schneider Toshiba Inverter Europe (STIE), au Japon,
Toshiba Schneider Inverter Japan (TSIJ) et aux USA, la filiale de Houston.
Prsentation de STI
STI est une Joint Venture entre Schneider Electric et Toshiba concernant les
Variateurs de Vitesse et les Dmarreurs. La socit est de droit franais et le sige social
est localis Pacy-Sur-Eure. Rpartition du capital : 60% Schneider, 40% Toshiba.
Les trois filiales sont :

Europenne : localise Pacy-Sur-Eure (STIE),
Japonaise : localise Mi au Japon (TSIJ),
Amricaine : localise Houston aux USA.
La mission de STI est de: crer, dvelopper et promouvoir loffre de Variation de

Vitesse de Schneider Electric et Toshiba. Le chiffre d affaires 2001 est de l ordre de 450
M Euros sur les marchs.
En 2000, STI tait dj leader mondial dun march en croissance (Figure I.1)) :
13% en volume, signifiant 700 000 variateurs de vitesse fabriqus chaque anne.
-25-
CHAPITRE I LENVIRONNEMENT DE LETUDE

Figure I.1. March global de la variation de vitesse
La prsence mondiale de STI est trs quilibre (Figure I.2).
Figure I.2. Prsence mondiale de STI
La fabrication actuelle, par zone, est la suivante :

Europe : ATV58, ATS46, ATV08, LH4, ATV68
Japon: ATV18, ATV28, VFS7, VFS9, VFA5, VFA7
USA: ATV66, ATV58 Enclosed G3 & G7
Prsentation de STIE
Les produits STIE sont vendus par le rseau commercial Schneider Electric. La
croissance annuelle moyenne du chiffre daffaire monte 19% (march mondial -> +7%).
STIE prsente une offre totalement renouvele, des investissements lourds ayant
permis de nombreux lancements de produits. Le rythme de renouvellement des gammes
est maintenu grce au partenariat avec Toshiba.
La gamme de 2002 est riche en nouveauts (Figure I.3, Figure I.4, Figure I.5).
LATV11 remplace lATV08 en largissant sa gamme de puissance dutilisation. LATV11
utilise la stratgie DPWMMIN tudie dans le cadre de nos travaux (section IV.3.3).
-26-

Figure I.3. Gamme 2002 de produits STIE
Figure I.4. Dmarreurs progressifs
Figure I.5. Loffre produit quip
-27-

Le site de Pacy Blanchet

Une grande partie de nos travaux ont t localiss Pacy sur Eure (27).
Le site a une certification ISO 9001 version 2000 - ISO 14001 activits de
conception associes. Le site stale sur 16000 m2 o 300 personnes dont 130 en
fabrication travaillent.
Structure :
Le dveloppement :
quipes structures par projet et par mtier
moyens ( CAO, outils de simulation et de dveloppement, chane de
dveloppement logiciel)
La qualification :
la qualification environnement, fonctionnelle, entranement
La fabrication :
10 lignes de fabrication
+ de 200 000 produits par an
-28-
CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI

CHAPITRE II. MODELISATION GRAPHIQUE ET

ALGEBRIQUE DES METHODES MLI
II.1. Introduction
La modulation est le processus de variation dune caractristique dune porteuse
laide dune information. En Electronique de Puissance, cette information est lamplitude,
la frquence et la phase dune tension ou dun courant.
Le contrle de limpulsion du courant ou de la tension permet dobtenir un signal
damplitude donne. Cette variation est obtenue par deux techniques diffrentes :
- la technique de comparaison dune modulante et dune dent de scie
(technique appele aussi intersective)
- la technique directe numrique (DDT Direct Digital Technique) ou
technique sans porteuse.
Les techniques MLI rsultant de ces deux mthodes seront dtailles dans ce
chapitre; lquivalence entre la SVM (Space Vector Modulation) ralise de manire
pratique par la DDT et la MLI triphase classique sera dmontre dans la section II.8.4.
Cette quivalence peut tre gnralise : toute mthode MLI chantillonne obtenue
avec une technique a un quivalent dans lautre technique, permettant une classification.
Nous considrons londuleur de tension deux-niveaux (2N). Londuleur de
tension ou le Voltage Source Inverter (VSI) est un convertisseur statique continu alternatif utilis dans les variateurs de vitesse, dans lalimentation UPS (Uninterrupted
Power Supply), les utilitaires dinterfaage et de nombreuses autres applications. Nous
donnons (Figure II.1) les notations et la configuration de londuleur de tension utilis par
la suite.
Figure II.1. Londuleur de tension triphas 2N connect une charge
La MLI impose la largeur des impulsions obtenues par hachage de la tension E du

bus continu, source point milieu 0. Les IGBTs sont nots par : C1, C2, , C6, les diodes
par : D1, , D6 et les ordres de commande ON/OFF nots par : Sc1, Sc2, , Sc6.
Avec une logique positive :
-29-

(II.1)
1, Ci = on
, () i=1,6
Sci =
0, Ci = off
Quand Sc1 est 1, Sc4 ne peut pas tre 1, mais lorsque Sc1 est 0, nous pouvons
imposer Sc4 0. De mme pour les paires Sc2/Sc5 et Sc3/Sc6. En effet, nous ne pouvons
pas court-circuiter une branche (Sc1=Sc4=1), mais nous pouvons la dconnecter
compltement (Sc1=Sc4=0). Les commandes des interrupteurs sont complmentaires
(Figure II.1). Toutes les mthodes MLI utilisent ce principe. Cette complmentarit sur un
mme bras suppose de ngliger les temps morts et les cas de dconnexion dune
branche (section IV.6.). Sc4, Sc5, Sc6, seront considrs, dans la suite, supposs
complmentaires respectivement de Sc1, Sc2, Sc3.
La premire partie du chapitre introduira les deux techniques MLI de base .
Aprs la description des lments les plus importants de la MLI, deux sections
concernent les aspects sur le synchronisme et la surmodulation. Nous essayons par la
suite de classifier les mthodes MLI les plus rpandues, dans le but de dfinir des
groupes de techniques MLI. Un tat de lart sur les trois critres optimiser dans notre
tude est donn dans la section II.7. La plus importante partie du chapitre est la section
contenant la modlisation gnrale algbrique de la MLI, valable pour toutes les
procdures ncessaires pour la dfinition des degrs de libert. Le chapitre se termine
en prcisant les principes dorientation de notre tude.
II.2. La MLI naturelle et la MLI rgulire ou chantillonne

Dans les premiers travaux [SCHNUNG64], Sc1, Sc2 et Sc3 ont t dtermins
par comparaison dune porteuse triangulaire et dune modulante sinusodale. Lobtention
dun signal modul ayant de bonnes performances, ncessite que la frquence de la
porteuse soit plus grande que celle de la modulante. Le synchronisme ou
lasynchronisme de la MLI est discut dans la section II.3.
Le principe dvelopp par Schnung et Stemmler [SCHNUNG64] est mentionn
dans la littrature sous le nom de SPMW (Sinusoidal PWM) - Figure II.2. Lorsque le
signal sinusodal de rfrence dpasse le signal triangulaire, le signal modul est 1. Dans
ce cas, Sc1=1, par exemple, si on considre le premier bras de londuleur. Sinon, le
signal modul est 0. Donc :
Sci=0, si modulante i < porteuse
Sci=1, si modulante i >= porteuse.
A tout instant, la tension module est :
(II.2)
Vi0= E (2Sci 1), i=1,3

2
Les relations entre les tensions machine et les tensions onduleur sont dtailles
(section II.8). Avec cette configuration de londuleur on parle dune modulation bipolaire :
Vi0 peut prendre deux valeurs E/2 ou E/2.
La SPWM a t frquemment utilise cause de la flexibilit de sa ralisation
pratique analogique, mais son implantation numrique est plus complique. Les instants
dintersection de la dent de scie avec la modulante sont solutions dquations
transcendantes. Un grand nombre dchantillons de la modulante doit tre sauvegard
dans une mmoire ROM pour pouvoir obtenir une bonne prcision du signal modul.
-30-

Ceci justifie lapparition de la MLI rgulire ou chantillonne [BOWES75]. La

modulante sinusodale est chantillonne par un chantillonneur bloqueur (bloqueur
dordre 0). Sa valeur reste constante pendant une priode dchantillonnage (Te). La
tension module moyenne rsultante est gale sa rfrence constante pendant Te
(Figure II.3 et Figure II.4).
Figure II.2. Principe de la SPWM (MLI sinusodale)

0.5
p o rt e u s e
m o d u la n t e c h .
m o d u la n t e n o n c h .
0
-0 . 5
0
0 .0 0 5
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0 .0 4
0.6
m o d u l e
0.4
0.2
0
-0 . 2
-0 . 4
0
0 .0 0 5
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
Figure II.3. MLI rgulire ou chantillonne
-31-
0 .0 4

Figure II.4. Dtails et notations. MLI rgulire ou chantillonne
E
T , i = 1 ,3
2 e
k est linstant dchantillonnage. Lchantillonnage introduit un retard de Te/2 de la
tension module par rapport la tension de rfrence, ainsi quune augmentation des
harmoniques de la tension module [HITI96]. Pour rduire le taux dharmoniques, il
convient de choisir une frquence fPWM de valeur leve par rapport celle de la
modulante.
(II.3)
Vi0 ref [k] Te = E Ti[k]
Le spectre de la tension simple machine (tension utile dans lentranement) est

compos du fondamental de rfrence et des harmoniques dus au dcoupage.
Beaucoup dtudes ont t faites dans le but de calculer la valeur de ces
harmoniques dont nous donnons quelques rsultats. Les premiers harmoniques dune
tension simple onduleur (Vi0) rsultante dune MLI rgulire symtrique apparaissent
autour de la frquence fPWM (Tableau II.2).
Lamplitude des harmoniques est calcule aisment partir dun rapport
gomtrique entre la modulante et la dent de scie pendant une priode dchantillonnage
[METZ98].
A partir de la dcomposition en sries de Fourier de la MLI sinusodale bipolaire
(o les termes en sinus disparaissent cause de la parit de la fonction) :
(II.4)
Vi0 = ma E sin 2f mt + An cos 2nf PWM t ,

n =1
o :
(II.5)
ma =
Vmodulante
Vporteuse
amplitude ou profondeur de modulation,
fPWM = frquence de la porteuse,

fm = frquence de la modulante (fondamental).
-32-

Tant que la surmodulation nest pas atteinte ( ma =
Vmod ulante
E / 2(porteuse)
1 ) lamplitude et
la frquence des harmoniques sont les suivantes :

Frquence
Amplitude
nf PWM qf m
n pair,
q impair
2kfPWM (2p 1)fm
n impair,
q pair
An, q
E
(2k 1)fPWM 2pfm
J n m
n q 2 a
Tableau II.1. Amplitude et frquence des harmoniques de la tension Vi0 pour une MLI
rgulire
o :
z ( 1) z
J q (z) =

2 r = 0 r! (q + r)! 2
q
(II.6)
2r
est la fonction de Bessel
n, p, q, r et k sont des entiers positifs

Le fondamental est lharmonique dordre 1 :
(II.7)
An,1 =
4E
sin n (1 + ma sin 2f mt )
n
2
Ainsi, dans le cas dune tension de bus E=550V, une frquence rotorique du
moteur de 25 Hz (ma=0.5) et un dcoupage fPWM=4000 Hz nous obtenons le rsultat de
la Figure II.5.
Figure II.5. Spectre dharmoniques pour Vi0 dans le cas dune MLI rgulire symtrique
Le fondamental vaut : ma E =141,42 V. Harmoniques les plus signifiants:
4000 Hz
3950, 4050 Hz
7975, 8025 Hz
7925, 8075 Hz
12000 Hz
11950, 12050 Hz
11900, 12100 Hz
258,51 V = 183%
29,39 V = 21%
92,47 V = 65%
15,21 V = 11%
-13,49 V = 10%
49,46 V = 35%
9,67 V = 7%
Tableau II.2. Valeurs pour les amplitudes des harmoniques les plus importants de VI0
La composition des harmoniques de V10, V20 et V30 donne le spectre de la tension

simple machine (V1N, V2N, V3N). Les harmoniques importants restent autour des multiples
-33-

de fPWM, mais ils sont damplitude diffrente. La machine voit pratiquement des
commutations 2*fPWM.
Figure II.6. Tension simple machine et son spectre. Simulation pour fPWM=4 kHz, fm=25 Hz
(fPWM/fm=160)
4000 Hz
3950, 4050 Hz
7975, 8025 Hz
7925, 8075 Hz
12000 Hz
11950, 12050 Hz
11900, 12100 Hz
0%
22%
60%
0%
0%
30%
0%
Tableau II.3. Amplitudes des harmoniques les plus importants de VIN
Figure II.7. Tension compose machine et son spectre (gauche) et tension de neutre
(droite). Simulation pour fPWM=4 kHz, fm=25 Hz (fPWM/fm=160)
Nous remarquons que :

- le spectre des tensions composes donne une ide de celui des tensions ViN et
vice-versa, car leur comportement est semblable (Figure II.6 et Figure II.7).
-34-

2
1.5
1
0.0104
0.0106
0.0108
0.011
0.0112
0.0114
0.0116
0.0118
0.012
Dtail
-2
am plitude en [A ]
Amplitude normalise
0.0102
Amplitude [A]
courant de phase Is1

tension simple U1/10
2.5
is 1[A ], u1[V]
Amplitude [A]
- les harmoniques manquant sur le spectre de la tension simple machine ViN par
rapport Vi0 apparaissent dans la tension VN0, nulle en valeur moyenne sur une
grande priode (Figure II.7).
0.04
-4
0.02
-6
-0.02
0
2000
4000
6000
frquence
8000
a)
10000
12000
2.6
2.65
2.7
Temps [s]
2.75
2.8
2.85
b)
Figure II.8. Courant de ligne moteur. Simulation pour ATB4* (a). Mesure exprimentale sur
ATB4 (b)
Pour la MLI rgulire [CASADEI99], [METZ98], [BOSE90], londulation ou le ripple

de courant vaut :
(II.8)
I max =
E
2Ls f PWM
Cette quation sera reprise pour une nouvelle mthode MLI appele FMPWM
(section IV.5). Nous observons aussi une variation des ondulations en fonction de la
profondeur de modulation ma [CASADEI99] :
(II.9)
I ond crte crte

I max
3
2
, pour ( 3 1)
3 1
2
3
=
2
, pour ( 3 1)
Les mthodes dintgration peuvent introduire de grandes erreurs dans la

simulation. Limage de londulation du courant relle ou simule peut tre retrouve dans
la Figure II.8. La mesure montre aussi dautres pics de courant qui sont dus au bruit de
mesure ou la longueur du cble entre le variateur et le moteur, comme il sera expliqu
dans le chapitre VI.
*Note : les paramtres de tous les moteurs qui se retrouvent dans cette tude sont groups en Annexe I.
II.3. Synchronisme / asynchronisme

Nous ne donnons dans ce paragraphe que les notions de base sur le
synchronisme ou lasynchronisme dans la MLI.
MLI synchronise est la MLI chantillonne o le rapport
f PWM
fm
est entier, i.e.
fPWM=k*fm. Il est montr dans [SOURNAC90] que la MLI asynchrone (rapport non-entier)
introduit, dans le spectre des tensions composes, des harmoniques supplmentaires
-35-

par rapport la MLI synchronise. Dans le cas asynchrone o le rapport serait trop petit,
des ondulations inadmissibles de couple et de vitesse apparaissent.
Trois frquences sont importantes dans ltude du synchronisme :
- la frquence de la modulante fm
- la frquence de la dent de scie (ou frquence de la MLI) fPWM
- la frquence dchantillonnage de la commande 1/Te (lois vectorielles, scalaires
etc.).
Des rapports diffrents entre ces trois frquences produisent des rsultats
compltement diffrents sur le couple, le courant et le contrle.
500
500
u2-u1, m oyenne
tens ion m odule entre phas es

m oy enne
tension m odule entre phas es

m oyenne
-500
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
2000
4000
6000
frquence
8000
10000
12000
a)
tude par rapport l unit (tension 1 E de crte crte)
tude par rapport l"unit (tension 1*E de crte crte)
-500
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
2000
4000
b)
6000
frquenc e
8000
10000
12000
Figure II.9. Rsultats de simulation MLI rgulire: (a) fPWM/fm=4000/25=160, (b) 4000/30
(asynchronisme)
Considrons seulement quelques aspects :

- un rapport
f PWM
fm
suprieur 36 (daprs les mesures) assure un fonctionnement
similaire en synchrone et en asynchrone (Figure II.9). Pour des rapports plus faibles, le
synchronisme doit tre assur (Figure II.10 et Figure II.11) car lasynchronisme introduit
des perturbations sur le couple et sur la vitesse. Plusieurs mthodes existent, selon les
limites matrielles de ltage MLI : un exemple [SOURNAC90] consiste imposer
successivement plusieurs rapports fPWM/fm.
10
10
Couple [Nm ]
Couple [Nm ]
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
-8
-10
0.06
0.065
0.07
0.075
Tem ps [s ]
0.08
0.085
-10
0.04
0.09
a)
0.045
0.05
0.055
0.06 0.065 0.07

Tem ps [s ]
0.075
0.08
0.085
0.09
b)
Figure II.10. Rsultats de simulation du couple avec MLI rgulire: (a) fPWM/fm=4000/250=16,
(b) 4000/260 (asynchronisme) ; Te*fPWM=1
-36-

30
30
Courant [A ]
Courant [A ]
20
20
10
10
-10
-10
-20
-20
-30
0.07
0.071
0.072
0.073 0.074 0.075 0.076

Tem ps [s ]
0.077
0.078
0.079
-30
0.07
0.08
0.071
0.072 0.073 0.074 0.075 0.076 0.077 0.078

Tem ps [s ]
a)
0.079
0.08
b)
Figure II.11. Rsultats de simulation du courant de ligne avec MLI rgulire:

fPWM/fm=4000/250=16 gauche et 4000/260 (asynchronisme) droite ; Te*fPWM=1
- le rapport entre la frquence dchantillonnage de la commande (1/Te) et fPWM

agit sur lerreur dchantillonnage. Une augmentation de ce rapport (Figure
II.12) amliore la prcision des signaux, car le calcul de la moyenne de
tension de rfrence est actualis plus souvent.
b)
a)
Figure II.12. Rapport entre 1/Te et fPWM de 1 (a) et de 2 (b)
II.4. Modulation / Surmodulation

La surmodulation et, par suite, les zones de linarit ou de non-linarit, est relie
la commande par onde 180 ou pleine onde par rapport laquelle lindice de
modulation mi est dfini.
La tension maximale est obtenue avec un onduleur deux-niveaux pour une
commande 180 ou six-step . Pour un onduleur monophas (Figure II.13), londe
six-step est indique sur la Figure II.14.
C1
E/2
E/2
C2
Is
C3
2
V12
C4
Figure II.13. Onduleur de tension monophas. Notations
-37-

V 10
E/2
180
C1 on
360
0
C3 on
V 20
C2 on
C4 on
V 12 = V 10 V 20
E
Is
t
C1 et C4
C2 et C3
D1 et D4
D2 et D3
Figure II.14. Onduleur de tension monophas. Formes donde
Pour un onduleur de tension triphas (Figure II.1), les modes de commande se

trouvent dans la Figure II.15.
10
0.5
V
-0.5
20
0.5
0.36
0.362
0.364
0.366
0.368
0.37
0.372
0.374
0.376
0.378
0.38
0.36
0.362
0.364
0.366
0.368
0.37
0.372
0.374
0.376
0.378
0.38
0.36
0.362
0.364
0.366
0.368
0.37
0.372
0.374
0.376
0.378
0.38
0.36
0.362
0.364
0.366
0.368
0.37
0.372
0.374
0.376
0.378
0.38
0.36
0.362
0.364
0.366
0.368
0.37
0.372
0.374
0.376
0.378
0.38
0.36
0.362
0.364
0.366
0.368
0.37
Tem ps [s ]
0.372
0.374
0.376
0.378
0.38
-0.5
30
0.5
V
-0.5
21
1
0
-1
1N
-1
s1
20
-20
Figure II.15. Commande "six-step" ou pleine onde d'un onduleur triphas
-38-

(II.10)
2
2
Sc i = 1, 3 ( i 1 ) 3 ( i 1) +
0, the rest of the period
La valeur maximale du module du vecteur Vi0 est 2E , maximum du fondamental
de tension avec un onduleur 2 niveaux, valeur prise comme rfrence dans le calcul de
lindice de modulation mi.
(II.11)
mi =
V fondamental PWM
V fondamental six step
Cet indice qui mesure la capacit de londuleur de fournir des tensions grandes
diffre de lindice ma, la profondeur de modulation (II.5).
Plus mi est grand, plus la commande du moteur est performante, car nous
pouvons lui appliquer plus de tension en survitesse, mais la qualit de la forme donde de
tension et de courant est prendre en compte aussi. Les spectres des tensions V10 et
V1N (Figure II.16) montrent quavec une commande 180 des harmoniques trs basse
frquence apparaissent.
Figure II.16. Spectres dharmoniques pour londe 180, E=550V
Les zones de fonctionnement dun onduleur 2 niveaux sont reprsentes (Figure

II.17).
Aux zones dans la partie gauche de la figure correspondent des cercles
quivalents dans le plan . Ces zones dans le plan seront explicites dans la
section II.8.
Il faut noter que les vecteurs tournant dans le plan reprsentent le
fondamental de la tension applique la machine. En instantan, lhexagone
constitue la limite maximale de la tension disponible.
-39-

I et II linaires
III - surmodulation
Figure II.17. Zones de modulation et surmodulation dun onduleur de tension 2N
La zone I : est une zone de linarit avec une tension de rfrence sinusodale (ma max =
1, mi max = 0,785). Dans cette zone le fondamental de la tension simple onduleur Vi0
augmente linairement avec le module de la tension de rfrence (modulante Vi0 ref). Si
une sinusode de rfrence Vi0 ref dpasse en valeur de crte la moiti de la tension de
bus E (ma>1) , le fonctionnement du systme nest plus linaire. Or ma>1 correspond
78% du maximum de tension avec un onduleur de tension deux-niveaux. Pour
1
(1 / 2) E
VPWM = E , mi=
0.785 .
2
2E /
La zone II : est lextension de la zone de linarit I obtenue en rajoutant lharmonique 3
et ses multiples (squence zro zero-voltage) la modulante sinusodale. On obtient
un fondamental de la tension de rfrence (modulante) correspondant ma max =1,1547.
Le module du vecteur tension augmente linairement en instantan de E/2
E .
3
Lindice de modulation mi max=0.907. Nous obtenons un gain de 15,47% en profondeur de

modulation.
La zone III : est la zone de surmodulation o les caractristiques des courants et des
tensions sont plus mauvaises que dans les zones linaires. Cest pour cette raison
quune zone linaire est prfre une zone de surmodulation.
La zone IV : est la zone de fonctionnement en onde 180 ou six-step , fonctionnement
qui vient dtre dcrit.
Certains auteurs ([FLORICAU99]) donnent plus de prcision sur la zone III divise en deux
parties en fonction des rfrences qui peuvent tre calcules de manire diffrente :
- la premire partie de la zone est obtenue en augmentant linairement la tension de
rfrence de E 2 E ; mi augmente alors de manire non-linaire 0,907 0,953.
- dans la deuxime partie de la zone de surmodulation mi augmente de manire nonlinaire de 0,953 1, qui correspond la valeur maximale de la tension obtenue avec
six-step . La rfrence est augmente de manire linaire, comme dans le cas de la
SVM :
(II.12)
*
i 0 ref
Vi 0
ref
E
= 2
2
-40-

o Vi0* est la nouvelle tension de rfrence obtenue partir de la tension Vi0 , tension
ref
ref
de rfrence dans la premire partie de la zone III.
II.5. Degrs de libert pour la MLI

La MLI prsente plusieurs degrs de libert utilisables dans le choix de la forme
donde de tension appliquer la machine. Ces degrs de libert agissent soit au niveau
de la priode de la MLI, soit au niveau de la frquence de la modulante. Nous parlons de
priode de MLI ou priode de dcoupage au lieu de priode de la porteuse, car la MLI
peut tre ralise sans porteuse.
Nous ne considrons ici que londuleur de tension 2 niveaux sur une charge
quilibre.
Premier degr
Un premier degr de libert est le mouvement de la tension de neutre ou le
zero-voltage movement , entranant le changement de valeur des tensions V10, V20,
V30, par lajout dune mme valeur. Ainsi la tension de neutre VN0 change :
(II.13) Vi0 = ViN + VN0 = ViN +
V10 + V20 + V30

3
i = 1,2,3
Il convient de rappeler que si la tension du neutre volue selon un harmonique 3

des tensions simples de l'onduleur, les tensions simples de la machine ne sont pas
affectes. Par ailleurs, quelque soit l'volution de la tension neutre, les tensions
composes ne sont jamais modifies.
Le mouvement du neutre peut donc faire l'objet de laddition du 3me harmonique
et de ses multiples dans le cas de la MLI triphase ou la SVM ou de laddition du 3me
harmonique seul (THIPWM4, THIPWM6). La MLI modulante alatoire ([SCHNEIDER94])
joue aussi sur ce degr de libert.
c)
a)
b)
Figure II.18. Diffrents rsultats du mouvement du neutre sur la tension V10: (a) MLI
modulante alatoire, (b) MLI triphase, (c) DPWM1
Ce degr de libert est le plus important et donne naissance un nombre

pratiquement illimit de MLI. En fonction du neutre nous faisons une classification des
mthodes quorientent ltude principale de cette thse. Les formes donde de modulante
(Figure II.18) sont obtenues par mouvement de neutre.
-41-

Deuxime degr
Un deuxime degr de libert est la position de limpulsion dans une priode MLI
(donc la frquence fPWM). Cela se traduit dans la correspondance modulante / dent de
scie, avec des pentes diffrentes de la dent de scie (Figure II.19).
Figure II.19. Les types de porteuses les plus communs
La Figure II.19 (a) prsente le type de porteuse de la MLI symtrique : le triangle

est centr au milieu de la priode de MLI. La Figure II.19 (b) prsente le type de porteuse
pente ascendante infinie (leading-edge PWM) et la Figure II.19 (c), la porteuse pente
descendante infinie (trailing-edge PWM). Ces deux dernires correspondent la MLI
asymtrique.
La pente de la porteuse amne la naissance dun groupe de mthodes MLI,
comme la mthode MLI porteuse alatoire [SCHNEIDER94]. La MLI avec porteuse
alatoire a une mthode quivalente au niveau de la technique DDT : la RCD (Random
Displacement of the pulse Center) ([BECH2000]).
Toute MLI symtrique donne de meilleurs rsultats concernant la qualit dondes
de sortie (principalement londulation du courant de ligne) que la MLI asymtrique
[BROECK88], car la frquence de commutation sur la tension de ligne moteur est deux
fois plus grande que la frquence relle de commutation fPWM.
Troisime degr
Un troisime degr de libert est la frquence fPWM. Par modification de la
frquence de MLI nous pouvons agir sur beaucoup de critres de qualit de
lentranement, comme le bruit, les pertes, le TDH etc. Dans la Figure II.20 nous
montrons les 3 ordres de commande Sci dans le cas dune MLI frquence alatoire, la
mme sur les trois bras.
Figure II.20. Ordres de commande pour MLI frquence alatoire
-42-

Quatrime degr
Le quatrime degr de libert concerne le choix de la commande
complmentaire ou non du Sc4 par rapport Sc1, de Sc5 par rapport Sc2 ou de Sc6
par rapport Sc3 (Figure II.1). Trois situations de la cellule de commutation peuvent
exister (Figure II.21).
Figure II.21. Quatrime degr de libert : ltat des interrupteurs
Selon lexistence ou non de la troisime situation de commande, la dconnexion

dune branche (Figure II.21), les rsultats peuvent tre compltement diffrents. Une MLI
avec les trois situations de commande sera dtaille dans la section IV.6.
II.6. Classification des MLI

Nous prsentons plusieurs classifications qui seront expliques en dtail aprs
lintroduction de la reprsentation algbrique spatiale des mthodes MLI (section II.8).
Une premire classification est faite en fonction du mouvement de la tension de
neutre VN0.
Figure II.22. Premire classification des mthodes MLI en fonction du mouvement du neutre
-43-

Les tudes principales de la littrature se sont orientes vers :

- lextension de la zone de linarit de londuleur, pour tendre en mme temps la
zone de fonctionnement optimal de la machine lectrique
- la rduction des pertes par commutation onduleur, ce qui implique principalement
une rduction de la taille du radiateur rattach londuleur, donc une rduction du
cot du variateur
- la diminution du bruit acoustique, trs important pour llargissement de lutilisation
des variateurs lectriques dans des milieux sensibles au bruit.
Presque toutes les nouvelles techniques MLI ont une rgle commune : lutilisation
de la tension de mode commun VN0 dans le but damliorer un des trois points ci-dessus.
La classification (Figure II.22) sera explicite par la suite.
Pour la MLI triphase, la THIPWM4, la THIPWM6 et la SVM nous obtenons
lextension de linarit par addition du 3me harmonique ou du 3me harmonique et de ses
multiples aux tensions de rfrence Vi0 ref.
Le mouvement du neutre basse ou haute frquence signifie que la valeur de
VN0 change pendant un temps relatif des priodes plus ou moins longues.
Sur la Figure II.18 nous voyons une extension de linarit dans le cas de la MLI
triphase par mouvement de neutre la frquence de la sinusode de rfrence. Les
deux extrema naffectent pas les tensions simples de la machine et se retrouvent dans la
tension de neutre VN0 de valeur instantane non-nulle, mais de valeur moyenne nulle.
On peut expliquer de manire semblable pour les mthodes MLI qui assurent la
rduction des pertes (DPWMMIN, DPMMAX, DPWM0,1,2,3, GDPWM, MLVPWM) : le
neutre bouge la frquence de la sinusode (Figure II.18, c).
Pour les 3 mthodes alatoires en vue de la rduction du bruit, le mouvement du
neutre est haute frquence, i.e. la frquence fPWM. Cest le cas de la MLI modulante
alatoire (Figure II.18, a). Les variations rapides de la modulante sont dues au rajout
chaque priode de la dent de scie dune quantit alatoire de VN0 aux trois rfrences
V10, V20, V30.
Une deuxime classification prend en compte la ralisation pratique de la MLI
(Figure II.23) qui dcoule de deux mthodes :
- la technique de comparaison dune modulante et dune dent de scie
(technique appele aussi intersective)
- la technique directe numrique (DDT Direct Digital Technique) ou
technique sans porteuse.
Ces deux techniques, en principe sans liaison lors de leur dcouverte, sont
bases sur le mme principe de modulation et ralises avec des dispositifs
lectroniques diffrents.
Nous dmontrons titre dexemple lquivalence entre la SVM (Space Vector
Modulation) ralise par DDT et la MLI triphase classique, selon la comparaison
modulante / dent de scie (section II.8.2).
-44-

Figure II.23. Classification de la MLI en fonction de la mthode dimplantation
La MLI contrle en courant [HOLTZ93] ne fait pas lobjet de notre tude, son
principe sera donn dans la section II.8.7. La discussion est longue et controverse :
pratiquement on parle soit dun comparateur dhystrsis, soit dune technique feedback
des sous-harmoniques. Dans le premier cas nous navons pas affaire avec une
modulation en largeur dimpulsion, mais dune commande de type tout ou rien . Dans
le deuxime cas, si nous ne mlangeons pas la commande en soi avec ltage MLI,
comme nous lavons dit en introduction, il sagit dune mthode MLI classique. Pour
suivre la tradition de la littrature [HOLTZ93], nous avons cependant classifi la MLI
contrle en courant parmi les mthodes MLI sans porteuse.
Les techniques MLI naturelles, ralises de manire analogique par la
comparaison modulante / dent de scie nont pas dquivalent au niveau de la technique
DDT. Celle-ci contient un chantillonnage discret, tandis que la MLI naturelle na pas
dchantillonnage.
De mme, pour la MLI pr-calcule, il ny a de mthode quivalente au niveau de
la DDT que dans le cas o la priode dchantillonnage est beaucoup plus petite que la
largeur des impulsions introduites entre les angles pr-calculs.
-45-

Une mthode MLI spciale, la modulation [GARCIA95], [VILAIN95],

[UTPologne] peut tre classe comme mthode sans porteuse, mthode qui rduit le bruit
acoustique. Cependant cest une mthode hybride entre la commande tout ou rien dont lapplication la plus connue est le DTC (Direct Torque Control) - et la MLI classique.
II.7. Analyse bibliographique prliminaire

II.7.1. La MLI pour rduire les pertes onduleur
La rduction des pertes, dans le cadre de la variation de vitesse, a t traite
depuis longtemps, de plusieurs points de vue :
- la rduction des pertes de la machine, lie en gnral la qualit des courants
imposs par une certaine commande de londuleur
- la rduction des pertes dans londuleur :
- par commutation
- par conduction
Les pertes par commutation sont plus grandes que les pertes par conduction,
donc leur rduction permet dattendre lobjectif en bonne partie. Pendant une priode
MLI, un des deux IGBTs dune cellule de commutation et lune des deux diodes doivent
conduire, donc la rduction des pertes par conduction nest pas essentielle. Cependant,
lorsquon prend en compte la dconnexion dun bras de l'onduleur (Figure II.21) le
problme est plus complexe.
En raison de lampleur du problme, nous traitons principalement la rduction des
pertes par commutation, en nous occupant de la qualit de londulation du courant. Nous
gardons les pertes machines dans des limites acceptables, sans tudier particulirement
ces dernires.
Pour rduire les pertes par commutation, le plus simple serait de diminuer le
nombre de commutations. Ceci est atteignable par le mouvement du neutre entranant
des saturations des tensions de rfrence onduleur, sans changer les tensions simples
ViN.
Dans la littrature, le mouvement du neutre a t bien exploit aussi pour la
rduction des pertes onduleur. Les auteurs se sont orients vers ce quon appelle
maintenant les mthodes MLI discontinues (DPWM). Il sagit soit des mthodes
symtriques [OGASAWARA89], [ALEXANDER93], [TRZYNADLOWSKI94], [FUKUDA97],
[HAVA97], [LIPO98], [HAVA99], [ZARE99], [JACOBINA01] soit des mthodes asymtriques
[BROECK91], [BROECK92], [FUKUDA97], [HAVA98].
Pour les mthodes symtriques, les modulantes, non sinusodales, sont satures
+E/2 ou E/2 de manire alternative (DPWM0, DPWM1, DPWM2, DPWM3, MLVPWM,
GDPWM) (Figure II.24) tandis que pour les mthodes asymtriques, les modulantes sont
satures soit +E/2, soit -E/2, par une injection de tension continue (DPWMMIN ou
DPWMMAX).
-46-

Figure II.24. Notations et exemple de position des saturations dans le cas de la MLI deuxphases symtrique
Mme si la MLI discontinue est connue depuis longtemps [DEPENBROCK77],

[TANIGUCHI88], les tudes sur son fonctionnement sont assez rcentes.
Ci-dessous nous dtaillons et commentons ces mthodes DPWM pour la
rduction de pertes, mthodes groupes sous le nom de mthodes deux-phases, vu
qu tout instant une phase ne commute pas. Pour la majorit des mthodes
symtriques, les horizons de saturation restant fixes, la rduction des pertes par
commutation est optimale seulement pour des fonctionnements trs prcis. Celle qui fait
lexception et dont la rduction de pertes est maximale est la GDPWM [HAVA98].
Certaines de ces mthodes MLI deux-phases sont dj proposes par les
constructeurs de semiconducteurs ([MITEL], DPWM1 sous le nom de deadbanded triplen)
ou implantes dans les variateurs de vitesse. Parfois ces mthodes sont vues sous
dautres angles, leur identit tant difficilement reconnue : [DARNELL01] dmontre
pratiquement le fait que les MLI deux-phases rduisent les courants de fuite, mais il ne
les considre pas comme tant des mthodes deux-phases.
Une trs grande partie des tudes de la littrature concerne surtout lanalyse
comparative des mthodes DPWM. Les critres de qualit seront dtaills dans le
chapitre IV. Quelques autres rfrences prsentent des comparaisons des mthodes
DPWM entre elles et avec les mthodes triphases : [BROECK88], [HOLTZ92],
[MONMASSON97], [CASADEI99].
Lutilisation donduleurs plusieurs niveaux amne aussi des rductions de
pertes.
Vu le nombre limit de degrs de libert notre disposition, nos travaux
sorientent sur deux voies :
- ladaptation dune stratgie existante de rduction de pertes onduleur nos besoins,
notamment notre structure matrielle ; elle consistera choisir une mthode
optimale dpendant de plusieurs autres critres comme le bruit acoustique,
londulation du courant etc.
- la nouvelle mthode FMPWM issue de la prise en compte du critre de rduction de
bruit acoustique en plus du critre de rduction de pertes onduleur. Contrairement
aux mthodes DPWM, ce nest pas le mouvement du neutre qui rduit les
commutations, mais la rduction de la frquence de commutation moyenne fPWM.
En mme temps le bruit acoustique est rduit et la qualit dentranement reste
acceptable.
-47-

II.7.2. La MLI pour rduire le bruit acoustique

La rduction du bruit acoustique constitue depuis plusieurs annes un problme
difficile rsoudre. Une grande partie du bruit acoustique de la machine alimente par un
onduleur MLI a une origine lectromagntique. Comme nous lavons vu
prcdemment, le spectre harmonique de la tension simple ViN est trs riche en
harmoniques qui agissent directement sur lacoustique du moteur. Beaucoup dtudes
sont parus dans la littrature dans le but de proposer un modle acoustique du moteur
asynchrone, mais gnralement sans tenir compte du type de MLI utilise. Quelques
exemples sont : [ZHU94], [TIMAR94], [ASTFALCK97], [WANG97], [WANG99], [LAI99]
[DURANTAY2000]. Cependant, mme si ces tudes ne font pas la liaison avec le type
dalimentation, elles sont trs utiles pour la comprhension du phnomne de gnration
du bruit acoustique.
Peu dtudes montrent non seulement que des mthodes MLI diffrentes
produisent des bruits acoustiques diffrents, mais aussi quune relation directe existe
entre la mthode MLI et le bruit acoustique quelle produit [NEY70], [HUBERT2000].
La recherche de rduire le bruit acoustique dune machine lectrique date du
dbut du sicle [FRITZ21]. Elle est antrieure mme lalimentation de la machine
laide de semiconducteurs. Cette vision machine seule contribue la modification de
structure de la machine pour rduire le bruit [BENNETT92], dmarche plutt
mcanicienne : nous avons une telle alimentation ; comment concevoir la machine pour
un meilleur comportement vis--vis du bruit ? . Une structure optimise du moteur peut
rduire le bruit pour toute mthode MLI utilise. Dans de nombreux cas la machine est
cependant impose (machine de srie) et le seul niveau dintervention se situe sur
lalimentation donc le choix de la MLI.
La premire rfrence traitant du bruit dans lassociation machine asynchrone convertisseur est [TIMAR77]. Lvolution des travaux sur le bruit a men mme une
normalisation internationale sur le bruit des moteurs ou des ensembles
moteur/convertisseur, normalisation souvent conteste et volutive. Actuellement
[FANTON2000] est une bonne rfrence.
Initi par J.P. Vilain au dbut des annes 80, ltude des stratgies de
modulations MLI en vue de la rduction du bruit a men plusieurs solutions groupes
sous le titre de MLI alatoire. Laspect alatoire concerne 3 des 4 degrs de libert de la
MLI (section II.5) :
- la modulante
- la porteuse
- la frquence.
Cependant, une des mthodes de rduction du bruit, utilise par les lectroniciens
de puissance a longtemps t de travailler des frquences fPWM suprieures 20 kHz.
Ainsi, tous les harmoniques du spectre de tension (et/ou de courant) de la machine se
dplacent hors du spectre audible humain. Cette mthode, bien que trs efficace, amne
des pertes de commutation onduleur inadmissibles et des problmes CEM. Premire
consquence, cause des pertes, la gamme de lutilisation de cette solution est limite
55 kW.
Des MLI alatoires ont t envisages. Avec les MLI frquences fixes le
bruit est monochromatique (tonal), plus difficilement supportable par ltre humain. Pour
les MLI alatoires, le spectre dharmoniques est tal, donc le bruit est multi-frquence et
-48-

finalement plus supportable par loreille pour un niveau global identique. On peut ainsi
descendre des frquences infrieures 20 kHz. Le fait dtre supportable ou non est
gnralement subjectif, avec des rfrences qualitatives dans beaucoup dtudes de
psycho-acoustique.
Cette estimation de la qualit du bruit plutt que de son amplitude a donn
dans la littrature un grand nombre de publications:
- dans le cas de la MLI modulante alatoire [SCHNEIDER94], [BECH2000], la
modulante de rfrence Vi0 ref est modifie de manire alatoire pour taler le
spectre de la tension ViN ; cette MLI alatoire est commercialise dans des
variateurs Schneider Electric tel que lATV58.
- dans le cas de la MLI porteuse alatoire [SCHNEIDER94], [HABETLER89],
[HABETLER91], [COVIC98], [BECH2000], la porteuse modifie de manire alatoire
ses pentes, les impulsions MLI rsultantes se positionnant de manire alatoire
par rapport au centre de la priode de dcoupage TPWM ; cette MLI alatoire est
commercialis dans des variateurs Schneider Electric tel que lATV66.
- dans le cas de la MLI frquence alatoire [LAI99], [LAI99-1], [XU99] ou RPWM
(Random PWM), la frquence fPWM est change suivant diffrentes lois de
variation alatoire. Le rsultat est semblable : un spectre de tension tal.
Ces publications sont orientes donc dun ct vers le choix du degr de libert
pour lapplication de la loi alatoire et, dun autre ct, vers les caractristiques de la loi
alatoire utilise, ce qui offre un ventail de stratgies MLI pratiquement illimit.
Dans la majorit des articles, on considre de manire errone quun spectre
tal diminue le niveau de bruit acoustique. En fait le niveau sonore est le mme, mais
limpression acoustique provoque est celle de lcoulement des eaux dune source .
Ainsi le bruit provoqu par les MLI alatoires drange moins que le bruit aigu dune MLI
fixe .
Une quipe danoise [BECH96] souligne que les stratgies MLI alatoires sollicitent
toutes les frquences mcaniques du systme tudi et donc leurs rsonances. Pour
[HUBERT2000] ceci est un dfaut inadmissible qui peut provoquer de catastrophes sur
des systmes complexes (vhicules ou chane de montage). Cependant aucune
catastrophe na t signale dans lindustrie lie lutilisation des MLI alatoires.
Dans cette dernire rfrence [HUBERT2000] il est propos une liaison directe
entre le spectre de la tension simple machine, les vibrations mcaniques et le bruit
acoustique. Cette approche globale trs intressante utilise une modlisation complexe,
mais devient presque inexploitable du point de vue lectronique.
En conclusion, les solutions actuelles de rduction du bruit acoustique se
rduisent la MLI alatoire, laugmentation de la fPWM et ventuellement la modification
de la structure de la machine.
II.7.3. La MLI comme cause des surtensions de la machine

Deux problmes principaux apparaissent lors de la connexion dun moteur
asynchrone un variateur de vitesse par un cble long : les surtensions et les courants
de fuite. Ces derniers concernent principalement la CEM. Les surtensions peuvent tre
fatales pour la machine.
-49-

Par surtension dangereuse, nous considrons celle qui dpasse deux fois la
tension de bus E. Ces surtensions sont dues aux impulsions MLI de petite largeur qui
traversent le cble long jusqu la machine. Elles dpendent de la mthode de
modulation, de la longueur et de la nature du cble, de limpdance de la machine, du
temps de monte des interrupteurs de londuleur. Avec les IGBTs utiliss actuellement
dans les applications industrielles ce temps de monte est trs court.
Figure II.25. Systme tudi dans le cas du problme des surtensions : variateur, cble,
moteur
Ltude des surtensions, dues aux cbles longs, a t effectue depuis

longtemps. Ctait celle des rflexions donde dans les enroulements [WEED22],
[RUDENBERG40]. Cependant les solutions pour les rduire sont assez rcentes et
presque inexistantes [KERKMAN97], [LEGGATE98].
Dans les annes 1920 [WEED22] les chercheurs connaissaient lexistence des
surtensions anormales et proposaient des mesures prventives. Dans les annes 1940
seulement une analyse rigoureuse a t faite sur la propagation des surtensions dans la
ligne dalimentation et la distribution interne dans les enroulements [RUDENBERG40].
Beaucoup dtudes ont t faites sur la distribution des surtensions dans les
enroulements de la machine, surtensions qui mnent mme la destruction :
[PERSSON92], [SAUNDERS96], [HYYPIO97], [MELFI97], [OLLILA97], [LINCOLN2],
[STONE2000], [BIDAN01]. Une des conclusions importantes de ces tudes a t de mettre
en vidence la liaison entre les surtensions et les courants de fuite.
Lidentification des causes des surtensions dangereuses et des courants de fuite
a dbut dans les annes 70 et en 80, des rsultats significatifs ont t obtenus.
Une analyse approfondie des rflexions dondes dans le cble [BUNZEL94],
[JOUANNE95], [JOUANNE96] est base sur la thorie gnrale des lignes de transmission
[ESCANED70], [ESCANED1100].
En mme temps, plusieurs modlisations du cble [ESCANED1100], [LEGGATE98],
[SURESH99], [LAGONOTTE2000], [MALRAIT01] et du moteur HF [GRANDI97],
[BOGLIETTI99],
[SCHLEGEL99],
[MOREIRA01],
[ARNEDO02-1],
[ARNEDO02-2],
[CAPITANEANU02] sont proposes.
Dans la majorit des tudes, des hypothses sur les paramtres provoquant les
surtensions dangereuses et une augmentation des courants de fuite la terre ont t
faites et des solutions pour palier ces problmes ont t trouves dans les annes 90.
Les solutions existantes sont runies en deux groupes :
- une premire solution appele solution matriel utilise les filtres de sortie ou les
terminators [MURAI92], [HEMNITZER92], [HIBBARD], [JOUANNE96], [SKIBINSKI96],
[SAUNDERS96], [STEINKE97], [GODFROID99], [SWAMY99], [KERKMAN96],
[LAFRANCHI2000], [HUPPUNEN2000], [MOREIRA01] etc., solution dj propose
par les constructeurs [LINCOLN], [SCHAFFNER] etc.
- une deuxime solution logiciel consiste jouer sur la technique MLI pour rduire
les courants de fuite [CACCIATO99], [LEE99] ou pour rduire les surtensions et,
implicitement, les courants de fuite [KERKMAN96].
-50-

A la suite de cette recherche de solutions et des causes des surtensions et des

courants
de
fuite
[CHEN96],
[POMILIO97],
[OLLILA97],
[CONRATHS99],
[PAPAZACHAROPOULOS2000], [KEMPSKI01], cest seulement en 1996 que [KERKMAN96]
fait le point sur les causes et les solutions matriel et logiciel possibles.
En mme temps (aprs 1994), Schneider Electric lance une campagne de
mesures et dtudes pour identifier les problmes dus lassociation des cbles longs et
des variateurs de vitesse. Une proposition de modlisation et de simulation des cbles
lis au moteur est propose par ONERA [ONERA2000] lors dune collaboration dans le
cadre de cette thse. Plusieurs campagnes de mesure, dont les rsultats nont pas t
publis, ont men lutilisation limite des filtres L ou RL en sortie du variateur lors de
lutilisation des cbles longs.
Les travaux de la thse font le point dune certaine manire sur les solutions
matriel et logiciel existantes, en essayant doptimiser et damliorer le
fonctionnement du systme variateur / cble long / moteur.
Ltude sera donc oriente dans deux directions :
- la solution logiciel avec des algorithmes de rduction des surtensions
dangereuses. Cette solution rduit galement les courants de fuite, montrant que
ces deux problmes sont toujours concomitants ;
- la solution matriel qui mne la proposition dun filtre de sortie sinusodale.
II.8. Gnralisation : reprsentation algbrique spatiale de la MLI

Aprs les principes de base de la MLI, prsents dans les sections ci-dessus,
notamment la section II.2 et les classifications dans la section II.6, nous proposons une
sorte de synthse mathmatique pour la MLI avec un onduleur de tension deux-niveaux.
Elle pourra facilement tre tendue aux convertisseurs de tension multiniveaux ou de
courant, avec les modifications correspondantes.
La reprsentation complexe spatiale de londuleur de tension a t propose dans
des travaux prcdents [SEIXAS88], [MONMASSON97]. Elle est base sur la
reprsentation des tensions dans le plan . La reprsentation sur une troisime
dimension pour tenir compte de la tension de neutre VN0 est propre au laboratoire LEEI.
Elle donne naissance un nombre presque illimit de MLI.
Cette ide a t reprise et dveloppe ici pour une prsentation pdagogique
simple valable pour toute mthode MLI.
II.8.1. Modle
Pour une image plus prcise du systme tudi, nous explicitons la Figure 1 par
la Figure II.26.
-51-

Figure II.26. Schma gnral du systme variateur + machine
Ltage MLI de la Figure 1 est form par la stratgie MLI rajoute londuleur
de la partie puissance de la Figure II.26. Le systme tudi se divise en trois parties :
- la commande du moteur qui gre ltat de la machine, ainsi que tous les ordres de
scurit du fonctionnement. Nos travaux interviennent toujours dans cette partie
en changeant ou en rajoutant des algorithmes sur les stratgies MLI
- la puissance grce laquelle le moteur est entran
- la partie lectromcanique constitue par la machine asynchrone et sa charge.
Les variateurs Schneider actuels disposent de trois mesures, deux courants de
ligne et la tension de bus E. La position du rotor est utilise dans certains cas. Nous
travaillons sur cette structure sans la modifier, sauf dans le dernier chapitre de ce rapport.
En effet un retour tension peut tre envisag pour la rgulation dun filtre sinusodal en
sortie.
Londuleur est dtaill sur la Figure II.1.
La technique SVM ([BROECK88], [CASADEI99]) est une nouvelle mthode de
modulation avec des performances de linarit et des proprits spectrales meilleures.
Elle est lorigine de la reprsentation complexe planaire des tensions de londuleur.
Toute tension neutre VN0, ajoute galement aux trois tensions onduleur Vi0, na
pas dimpact sur les tensions de ligne machine ViN. Cette quantit ne cre quun
mouvement de neutre quand le point neutre N est isol, comme dans la majorit des
applications industrielles.
Si nous voulons faire une reprsentation complexe de la tension de neutre VN0, il
faut tendre le modle planaire complexe de londuleur une troisime dimension.
Comme il a t montr dj dans la section II.2, avec un onduleur 2N on peut
obtenir deux niveaux de tension simple onduleur Vi0 : +E/2 ou E/2. (II.2) peut tre crite
sous forme matricielle :
(II.14)
V10 = 2 (2 Sc1 1)
E
V20 = (2 Sc2 1) =>
2
E
V = (2 Sc 1)
3
30
2
1

V10
Sc1
12
V20 = E Sc2 E
2
V
Sc
1
30
3

2
De plus :
-52-

(II.15)
V1N = V10 VNO
V2N = V20 VNO

V = V V
3N
30
NO
VN0 =
=>
V10 + V20 + V30

3
o :
(II.16)
V1N + V2N + V3N = 0 , car le systme triphas est quilibr.
De (II.2) et (II.3) nous obtenons :

(II.17)
ai[ k ] =
1 Vi0 ref [ k ]
+
2
E
si nous considrons le rapport cyclique :

(II.18)
ai =
Ti[k] .
Te
De (II.14) et (II.15) il rsulte :
(II.19)
V1N
2
E
V2N = 3 1
V
1
3N
1
2
1
1
1
Sc1

Sc2
Sc
3
Donc :
(II.20)
V1N
1 1
2
1
1
V2N = 3 1 2
1
1
2
3N
1442443
V10

V20
V
30
La forme complexe de la tension moteur est donne par :

(II.21)
Vs = Vs + j Vs =
2
j ( 2 / 3 )
[V1N + V2N .a + V3N .a 2 ], a = e
3
Vs et Vs sont les projections de Vs dans un systme fixe . V1N, V2N, V3N sont
les coordonnes du vecteur Vs dans la base non-orthogonale (1 a a2). La transformation
amplitude constante (II.21) est appele transformation Park amplitude ou simplement
Park amplitude.
De mme, nous pouvons dfinir :
(II.22)
Vs = Vs + j Vs =
2
j ( 2 / 3 )
[V1N + V2N .a + V3N .a 2 ], a = e
3
qui est la transformation Park puissance, lors de la transformation dun repre triphas
vers un repre biphas.
-53-

Londuleur de tension 2N est reprsent par 8 configurations diffrentes

dinterrupteurs. La configuration Sc1=0, Sc2=0, Sc3=0 (000) produit une tension nulle au
niveau moteur (Vs=0). Nous allons noter Vs = V0 pour cette configuration.
De (II.2) et (II.20) nous avons :
V1(100) =
2
E
3
parce que :
2
1
1
V1 N = E , V2 N = E , V3 N = E
3
Nous pouvons vrifier la conservation damplitude dans (II.21):

(II.23)
Vs = Vs + j Vs =
2
E
3
1 2 2
2 1
3 3 .a 3 .a = 3 E
Donc: Vs =V1. La conservation de lamplitude se voit dans lgalit des modules. Pour
mieux visualiser ce que V1 (100) signifie de manire pratique, nous reprsentons dans la
Figure II.27 les positions des interrupteurs dans ce cas de figure.
Figure II.27. Exemple de ltat des interrupteurs dans le cas du vecteur de tension active
V1
Les autres configurations sont : V2 (110), V3 (010), V4 (011), V5 (001), V6
(101), V7 (111). Les vecteurs V0 et V7 sont appels vecteurs zro ou squences de
tension nulle tandis que les autres sont des vecteurs de tension active.
Le plan complexe
Ces squences sont reprsentes dans repre fixe biphas daxes (Figure
II.28), ainsi que lhexagone bien connu des tensions atteignables par un onduleur deuxniveaux. Pour mieux comprendre la reprsentation de la Figure II.28 nous allons
expliquer que par exemple dans le cas de V1 (100), de (II.23) nous obtenons :
Vs =
2
E, Vs = 0
3
donc les coordonnes de V1 dans le plan complexe sont : (2/3 E, 0).

Il est vrai que lorsquon veut tudier les tensions machine ViN, cette reprsentation
est suffisante, mais lorsquon prend en compte la tension de neutre, donc lorsquon veut
parler des tensions onduleur Vi0, on voit que les vecteurs V0 et V7 se confondent. Leur
reprsentation est lorigine 0 de la Figure II.28.
-54-

Figure II.28. Reprsentation complexe planaire dun onduleur de tension 2N
Pour prendre en compte la tension homopolaire, nous choisissons un espace

complexe. Les vecteurs V0 (000) et V7 (111) ne se confondent plus, mais ils sont
orthogonaux au plan dfini par les 6 autres vecteurs. V0 et V7 donnent la direction de
laxe 0z du repre tridimensionnel z .
Nous dcomposons le vecteur Vs sur une base orthogonale tridimensionnelle.
Lespace complexe
Considrons un repre orthogonal abc. Les coordonnes de ViN et Vi0 dans les
diffrents repres daxes sont donnes dans le Tableau II.4. Les deux repres
orthogonaux triphass abc et z , ainsi que la position des vecteurs tension de
londuleur 2N avec la transformation de Park puissance sont reprsents sur la
Figure II.29.
Les valeurs des axes sont des valeurs normalises des tensions par rapport la
tension de bus E. Le plan horizontal est remplac par le plan ab. Les tensions en 3D
sont les tensions Vi0 , i=1,2,3, tandis que les tensions sur sont les tensions ViN ,
i=1,2,3. Les coordonnes des vecteurs en Park puissance et en Park amplitude
sont compares dans le Tableau II.4.
Les raisons du choix du repre abc seront expliques par la suite.
Les
projections des vecteurs V0 , V1 , V7 dans la base abc sont les valeurs relles des
tensions (II.2). V10 est la projection de Vs sur laxe 0a , V20 est la projection de Vs sur laxe
0b et V30 est la projection de Vs sur laxe 0c (Tableau II.4)
-55-

Tableau II.4. Coordonnes des vecteurs dans le plan et dans lespace
Figure II.29. Reprsentation dans lespace complexe des vecteurs de Park puissance ;
repres abc et z
Le plan ab est pris comme plan horizontal car il est limage de ce quon obtient
rellement avec londuleur 2N. Les extrmits des vecteurs V0 , V1 , V7 sont les
sommets dun cube.
-56-

Les coordonnes des vecteurs V0 , V1 , V7 exprimes en tensions onduleur

(V10,V20,V30) dans le repre z sont obtenues par la multiplication naturelle des
coordonnes dans le repre abc et de la matrice Concordia de changement de repre :
2
(II.24)
Xz =
6
1
0
1
X abc
La signification des vecteurs V0 , V1 , V7 est maintenant diffrente dans

lespace et dans le plan : dans lespace V0 , V1 , V7 sont les tensions relles qui
peuvent tre mesures sur londuleur (combinaison linaire de Vi0), tandis que dans le
plan , V0 , V1 , V7 sont des positions du vecteur machine Vs (II.22). Dans le plan
complexe, on parle des tensions simples machine ViN et dans lespace complexe, on
parle de tensions simples onduleur Vi0. Ainsi toute la tension disponible dans londuleur
nest pas utilise par la machine, mais seulement sa projection dans le plan.
La diffrence entre Park puissance et Park amplitude correspond un
coefficient de 2 / 3 , de telle manire que pour Park amplitude :
2
(II.25)
Xz =
6
1
2
1
2 / 3 X abc
2
1
Dans cette transformation la conservation de lamplitude nest pas assure selon

laxe 0z . En effet cette matrice de rotation est utilise au niveau du plan seulement, car
concerne en priorit les tensions machine. Si nous voulons conserver lamplitude de la
tension de neutre VN0, nous devons tendre la transformation de Park laxe 0z :
(II.26)
Xz = 3
0
1
3
1
3
1
3
3
1
1
3
1
X abc
Ceci assure la composante sur 0z :

(II.27)
VN0 =
V10 + V20 + V30
3
lamplitude naturelle (II.15).
-57-

Les vecteurs onduleur en Park amplitude sont obtenus par rotation des
coordonnes selon (II.21) et de la coordonne naturelle (II.15). Cette rotation est
rapporte au repre abc en multipliant les coordonnes des vecteurs dans z par
linverse de la matrice de rotation (II.25).
De manire inverse, les coordonnes de V0 , V1 , V7 sur 0 et 0
(V10,V20,V30) en Park amplitude sont les projections sur un systme de 2 axes, des
vecteurs V0 , V1 , V7 reprsentant les tensions machine (V1N,V2N,V3N) dans un plan.
La reprsentation spatiale de Park amplitude donne un paralllogramme
inclus dans le cube de Park puissance (Figure II.30).
Figure II.30. Reprsentation spatiale de Park amplitude
Les tensions ViN, i=1,2,3 dans z (II.20) sont les tensions vues par la machine.
La reprsentation graphique Park amplitude est moins facile exploiter que
Park puissance . Par contre, Park amplitude est plus adapt pour la conception de
lalgorithme de commande de la machine, car on a accs directement aux grandeurs
relles.
Nous projetons le paralllogramme Park amplitude et le cube Park
puissance de lespace complexe dans le plan complexe. Nous retrouvons alors la
reprsentation classique (Figure II.28) avec le rapport de 2 / 3 entre les valeurs de
lhexagone intrieur ( Park amplitude ) et lhexagone extrieur ( Park puissance )
(Figure II.31).
-58-

Figure II.31. Park amplitude et Park puissance reprsents dans le plan complexe
En conclusion, les projections des vecteurs de tension dans le plan sont les
tensions machine ViN que nous pouvons obtenir de manire naturelle avec londuleur de
tension 2N. Les axes 0a , 0b et 0c du repre abc correspondent aux directions de V1N
et, respectivement, V2N, V3N . Si nous voulons par exemple trouver les coordonnes de
V1 comme quivalentes des composantes relles du vecteur:
Vs V1N , V2N , V3N = V1 ,

nous allons obtenir :
(2E/3, -E/3, -E/3)
par projection des coordonnes en :
(2/3E,0) ou ( 2 3E ,0)
dans le plan complexe donne par la base non-orthogonale V1N , V2N , V3N
) - (II.24) ou
(II.26).
Ainsi, la nouveaut introduite par la MLI vectorielle [SEIXAS88] se rsume au fait
que nous imposons les tensions simples machine par les tensions simples
onduleur . Les tensions machine sont les seules tensions utiles. On introduit VNO
comme un degr de libert.
La thorie de la MLI vectorielle permet dexpliquer le fonctionnement de
londuleur. Si nous voulons imposer certaines tensions sur les enroulements de la
machine, les tensions de londuleur peuvent tre calcules de plusieurs faons en
utilisant le degr de libert VNO.
Selon la valeur de la tension neutre VN0, les commandes Sc1, Sc2 et Sc3 ne sont
pas uniques pour une tension machine donne, do la multitude des stratgies MLI.
Nous considrons ci-aprs quelques exemples, les interprtant du point de vue espace
complexe .
-59-

II.8.2. La MLI triphase

Dans la MLI triphase, utilise initialement sous le nom de MLI vectorielle ou de
MLI algbrique [SEIXAS88], [MONMASSON97], on impose :
(II.28)
Vi0 ref=Vi0
o Vi0 est dduit des tensions machine V1N, V2N et V3N.

Dans le cas de la SPWM [SCHNUNG64], on impose directement :
(II.29)
Vi0 ref=ViN.
Pour la MLI vectorielle, nous pouvons appliquer un vecteur situ dans le cube
complexe de telle manire que les projections dans le plan soient les tensions ViN
dsires.
En consquence, le vecteur Vs pourra se situer dans le cube de telle manire que
sa projection dans le plan puisse dpasser lintersection du plan avec le cube. La

projection pourra tre soit lintrieur de lhexagone (Figure II.28), soit lextrieur, dans
les limites de la projection du cube sur le plan (Figure II.17 et Figure II.32).
Figure II.32. Extension de linarit ; perspective 3D
La zone I (Figure II.17) inclut les trajectoires possibles pour Vs dans le cas de la
SPWM ou de la MLI rgulire (section II.2). La zone II est une extension de linarit
quon peut avoir en utilisant une reprsentation tridimensionnelle du vecteur Vs .
La zone hachure (Figure II.32) reprsente un gain de 15,47 % en indice de
modulation. Elle ne peut donc tre obtenue quen projetant VN0 lextrieur du plan
(II.28) et correspond la zone II (Figure II.17). Comme la matrice A (II.20) nest pas
inversible, la solution de lquation :

(II.30)
Vi0=f(ViN)
nest pas unique.
-60-

Donc le calcul des ordres de commande des interrupteurs Sc1, Sc2 et Sc3 nest
pas unique et une contrainte supplmentaire est ncessaire pour la rsolution de
lquation matricielle :
(II.31)
V1N
Sc1
Sc2 = f V2N
V
Sc
3N
3
Le principe de base de la mthode est expliqu par le graphe informationnel (Figure

II.33).
Figure II.33. Graphe informationnel du principe gnral de la MLI
La premire partie du graphe reprsente le processus de modulation de la MLI

naturelle ou rgulire : Vi0 ref sont obtenues en ngligeant le processus A. La deuxime
partie du graphe montre limpossibilit de chercher le processus inverse A-1 dans le cas
dune MLI triphase. Pour cette raison, il faut choisir un processus de retour parmi
linfinit des solutions existantes. Ainsi, on peut imposer les ordres Sci de manire unique
et on peut obtenir de manire unique ViN souhaites.
Pour la SPWM, les tensions Vi0 ref sont obtenues en appliquant des dures gales
de tension nulle V0 et V7, dans une mme priode dchantillonnage 1/fPWM. Le vecteur
de rfrence, cr par ses trois composantes Vi0 ref, ne peut se situer que dans le plan
car VN0=0. Le vecteur Vs sera impos directement dans le plan de la machine.

Linfinit des solutions de la MLI algbrique rsulte de la possibilit infinie de faire
bouger le repre abc sur laxe 0z (Figure II.29). Ce mouvement dforme lintersection du
cube avec le plan dun hexagone vers un triangle.
Pour la MLI triphase, le choix le plus
utilis dans lindustrie est dappliquer soit plus
de tension nulle V0(000), soit plus de V7(111)
pendant une priode MLI (Figure II.34).
Cette tension supplmentaire est gale
la moiti de la tension mdiane du moteur
dfinie comme suit (Figure II.35):
(II.32)
si VaNVbNVcN, a,b,c=1,2,3,
Vmedium=VbN
Figure II.34. Ordres de commande pour une MLI symtrique; notations pour SVM
-61-

Figure II.35. Tension mdiane Vmedium dans le cas dun systme triphas
Cette tension mdiane est constitu du troisime harmonique de la sinusode ViN

et de ses multiples impairs. Ceci est illustr (Figure II.36) pour un fonctionnement 25 Hz
suivant une loi U/f.
am plitude par rapport l"unit (tens ion 1*E de c rte c rte)
0.08
Um ediane/2, en valeur norm alis
0.06
0.04
0.02
-0.02
-0.04
-0.06
tem ps
-0.08
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
140
120
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
frquenc e
700
800
900
1000
Figure II.36. Tension mdiane et sa dcomposition harmonique ; exemple pour fm =25 Hz
Dans un exemple de la MLI triphase (Figure II.37), le vecteur Vs est obtenu par la
projection de Vref sur le plan . Vref nest pas situ dans le plan , dans la mesure o
nous appliquons plus de tension V7(111) que de tension V0(000).
Figure II.37. Obtention du vecteur
Vs des vecteurs V0 , V7 , V2 et V3 dans le cas de la MLI

triphase
-62-

La MLI rgulire et la SPWM utilisent:
Vi0 ref = Vi0 = ViN = Vmax sin(t + i)
(II.33)
i =
2
(i 1)
3
La MLI triphase utilise:
Vi0 ref = Vi0 = ViN + VNO = Vmax sin(t + i) +
(II.34)
Vmedium
2
Le rapport cyclique (II.17), pour la SPWM scrit :

(II.35)
ai =
1 ViN
+
E
2
ai =
1 ViN Vmedium
+
+
2
E
2E
et
(II.36)
pour la MLI triphase. La tension de neutre vaut Vmedium/2.

400
0
-200
-400
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.005
2000
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
250
amplitude relle
amplitude relle
-500
0.04
300
200
100
tension module entre phases

moyenne
u2-u1, moyenne
u1,m1
500
tension module bras 1

modulante 1
200
0.5
1.5
2.5
3
frquence
3.5
4.5
200
150
100
50
0
x 10
4000
6000
8000
10000
frquence
12000
14000
16000
Figure II.38. Modulantes et modules. Exemple de V10 et V21 dans le cas o fm=25 Hz et
E=550V
Tout ce qui disparat comme harmonique de la tension compose V21 par rapport
V10 reparat dans le spectre de la tension de neutre VN0. Le neutre bouge : le
troisime harmonique et ses multiples se remarquent bien dans la Figure II.39.
Vno, modulante Vno
400
tension 0->neutre
modulante
200
0
-200
-400
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
amplitude relle
300
200
100
0
0
0.5
1.5
2.5
frquence
-63-
3.5
4.5
5
4
x 10

Figure II.39. Tension VN0. Exemple en valeur absolue dans le cas o fm=25 Hz et E=550V
La mthode de [KING74] qui prcde [SEIXAS88] ne prsente pas des bases

mathmatiques videntes. Cest pour cette raison que nous parlons du fait que le
berceau de cette technique est le LEEI.
II.8.3. La SVM (Space Vector Modulation)

Le nom de SVM est souvent confondu avec le nom de MLI vectorielle ou mme
avec la MLI triphase. Cependant la SVM pure est base sur la reprsentation par
des vecteurs de londuleur comme expliqu ci-aprs.
Limplantation de la SVM utilise la technique DDT sans comparaison thorique ou
pratique entre dent de scie / modulante. Dans les publications [BROECK88] et
[CASADEI99] la SVM correspond une approche diffrente sur les techniques de la MLI,
une base thorique solide et une technique dimplantation particulire : la DDT.
En fait la MLI triphase est totalement quivalente la SVM et seules les
techniques dimplantation diffrent.
La SVM propose un calcul direct des temps de commutation de londuleur, en
considrant que le vecteur tension obtenir, Vs , tourne dans le plan (Figure II.28).
Comme il ny a pas de modulante ou de dent de scie, les ordres de commutation
Sci sont directement calculs pour lapplication londuleur, do lappellation de
technique directe (DDT).
Le vecteur Vs dans le secteur (1) (Figure II.28) est obtenu en appliquant les
vecteurs adjacents V1 , V0 , V7 et V2 :
VS = 1V 1 + 2 V 2 + 0 V 0 + 7 V 7
(II.37)
0, 1, 2, 7 sont les temps dapplication de chacun des vecteurs V1 , V0 , V7 et V2

(Figure II.34). On fait un raisonnement analogue dans les autres secteurs.
Soient V1 et V1 les projections de V1 sur les axes 0 et 0 du plan complexe
(Figure II.28) et de manire analogue pour V0 , V7 et V2 . Nous choisissons la
convention de Park puissance et le mme raisonnement serait fait pour Park
amplitude , avec des coefficients diffrents [CASADEI99].
Limplantation habituelle de la SVM utilise langle pour calculer 0, 1, 2, 7 .
(II.38)
2 cos +
E
6
1 =
Vs
2 =
Vs
E
2 sin( )
0 + 7 = 1
2 cos
6
E
Vs
parque que
-64-

(II.39)
0 + 7 + 1 + 2 = 1
(correspondant la priode de modulation)
De (II.37) nous obtenons :

(II.40)
Vs = 1V1 + 2V2
V = V1 + V2
1
et :
(II.41)
1 3
1
1 = Vs Vs
E 2
2
2 =
Vs
= = 1 1 3V + 1V
7
0
2 2E 2 s
2 s
Nous choisissons la solution particulire habituelle 0 = 7 . La solution du
systme form par (II.39) et (II.40) pour le calcul des rapports cycliques ncessite le
choix dune solution particulire. La quasi-infinit des solutions existantes revient dire
que le vecteur Vs peut se situer nimporte o dans le cube complexe (Figure II.29). Nous
dmontrons dans la section suivante que la solution particulire originale de la SVM
( 0 = 7 ) est identique la solution particulire de la MLI triphase gnralement
connue dans lindustrie.
Selon la position de limpulsion dans une priode dchantillonnage, dautres
mthodes SVM peuvent tre distingues [PRASAD94]:
SVM temps de blocage synchrone
Elle est semblable la technique SVM symtrique classique, sauf que la priode
commence avec V0 pendant
0
2
et finit avec V7 pendant
7
2
(Figure II.34). Cette
stratgie est pratiquement quivalente trailing-edge au niveau de la stratgie

modulante / dent de scie (Figure II.19.c)
Squence DI
La priode commence avec le mme vecteur V0 ou V7, appliqu la fin de la
priode antrieure pendant 0 . Au niveau de la stratgie modulante / dent de scie
nous avons affaire une MLI asynchrone (Figure II.12, (b)).

Squence DD
Cette technique est proche de la squence DI, cependant, on applique un vecteur
nul (V0 ou V7) sur un troisime bras, en choisissant ce bras selon son courant. Si le
courant dans une phase (pas de commutation pendant la premire partie de la
priode) est plus grand que sur les 2 autres, on choisit V7 ou V0 de manire
supprimer toute commutation sur cette branche.
Comme les pertes sont proportionnelles avec le courant commut, la rduction de
pertes est de 50%. Cependant, il nest pas toujours possible de ne pas commuter sur
la phase o le courant est le plus grand. La rduction de pertes est alors plus petite
(37%->50%). Cest une stratgie quivalente une MLI deux-phases.
-65-

Le grand inconvnient de cette mthode est lapparition des harmoniques la

frquence fPWM/2. Nous verrons ce phnomne dans ltude des mthodes DPWM.
II.8.4. Equivalence entre la MLI triphase et la SVM

Pour la SVM, limpulsion est centre (Figure II.34). Dans ce cas et dans le secteur
(1) , les relations entre les rapports cycliques (ai) et les temps dapplication
dimpulsion sont les suivantes:
(II.42)
a1 = 1 + 2 + 7
a2 = 2 + 7
a =
3
7
De (II.41) il en rsulte :
(II.43)
1 3
1
1
Vs +
Vs +
a1 = 1 + 2 + 7 =
2E 2
2
2 2E
1 3
3
1
Vs +
Vs +
a2 = 2 + 7 =
2
2
2
E
2
2
E
a = = 1 3V 1 V + 1
7
3
2E 2 s 2 2 E s 2
Si nous appliquons la transformation Park puissance V ViN nous avons :
(II.44)
1
1
1
=
+
+
a
V
V
1 E 1N 2E 2N 2
1
1
1
V2N +
a2 = V2N +
2E
2
E
1
1
1
a = V +
V +
3 E 3N 2E 2N 2
De la mme manire dans le secteur (2) , on peut crire :
(II.45)
1
1
1
a
V
V
=
+
+
1 E 1N 2E 1N 2
1
1
1
V1N +
a2 = V2N +
2E
2
E
1
1
1
a = V +
V +
3 E 3N 2E 1N 2
Et dans les autres secteurs nous avons de relations similaires. La reprsentation
temporelle dune rotation complte du vecteur Vs peut tre retrouve dans la Figure II.35.
La reprsentation vectorielle quivalente est celle de la Figure II.28.
V2N de (II.44) et V1N de (II.45) sont exactement les valeurs de Vmedium du secteur
correspondant. Lexpression des rapports cycliques peut tre gnralise (II.36) (Figure
II.35) :
(II.46)
ai =
1 ViN Vmedium
+
+
2
E
2E
-66-

Ainsi la SVM dans sa version originale est identique la MLI triphase,

gnralement utilise dans les applications industrielles actuelles.
II.8.5. La THIPWM4 et la THIPWM6

Du niveau historique, la MLI triphase a t prcde par les mthodes dinjection
du troisime harmonique (seul harmonique inject). Les mthodes THIPWM4 et
THIPWM6, les plus rpandues, ont eu une ralisation pratique analogique.
Une partie du 3me harmonique de ViN est ajoute aux tensions ViN pour obtenir les
tensions de rfrence Vi0 ref, soit 1/4 de son amplitude pour la THIPWM4 et 1/6 pour la
THIPWM6. Le rsultat attendu tait lextension de linarit :
3 3
mi =
0.881
7 7
donc un gain de 12,23 % par rapport la SPWM, ainsi quune distorsion harmonique
minimale.
Malgr ce rsultat trs intressant et en raison de la complexit de limplantation
numrique, cette stratgie est peu applique en pratique.
De plus, la MLI triphase ou la SVM offrent des performances suprieures
celles donnes par THIPWM4, 6 : meilleure linarit, mme spectre harmonique,
implantation pratique simple. La MLI triphase et la SVM sont les mthodes MLI les plus
rpandues.
Dans l espace complexe , linjection du 3me harmonique se traduit par le
transfert du vecteur Vs du plan dans les parties haute et basse alternativement du
cube (Figure II.29). La projection maximale du vecteur Vs sur le plan se situe dans la
zone II (Figure II.17), sans atteindre cependant ses limites et aussi nous nutilisons pas le
maximum dextension de linarit.
La dcomposition en sries de Fourier de la tension de neutre Vmedium dans le cas
de la MLI triphase ou de la SVM (II.46) est :
(II.47)
Vmedium
V1N max sin(t ) , pour 0 t < 6
= V3N max sin t +

, pour 6 t < 2
3
2
V2N max sin t 3 , pour 2 t <
3
o est la pulsation des tensions. Nous dfinissons :
(II.48)
V1N max = V2N max = V3N max = Vmax
(II.49)
Vmedium = A0 + (An cos n3t + Bn sin n3t)
n =1
Mais :
A0 = 0 (moyenne zro)
-67-

An = 0 cause de la parit de Vmedium(t).

Donc :
n =1
n =1
(II.50)
Vmedium(t) = Bn sin n3t = Bn sin 3nt
(II.51)
Bn =
2 t +T3
Vmedium(t) sin n3t dt
T3 t
et comme 3 = 3 :
(II.52)
Bn =
3Vmax
1
9n 1
2
3 sin(n ) 3 sin(n 3 ) + 2 sin(n) cos(n)

2
2
avec n=2k+1 et k entier.

Selon (II.50) et (II.52), dans le cas de la MLI triphase, Vmedium est compose du
3me harmonique et de ses multiples impairs.
A partir de (II.52) :
B1 = 0.4135 Vmax
B3 = 0.0413 Vmax
B5 = 0.0148Vmax
etc.
Vmedium(t) = B1 sin 3t + B3 sin 9t + B5 sin 15t + ...
(II.53)
La THIPWM4 et la THIPWM6 proposent linjection dune tension de neutre,

respectivement :
VN0 =
Vmax
4
sin 3t
et :
VN0 =
Vmax
6
sin 3t .
Ces deux valeurs sont des approximations de Vmedium/2 utilises pour la MLI triphase :
1 B1
1
<
= 0.2067 <
6
2
4
1/6 et 1/4 ne sont pas les valeurs optimales pour maximiser la linarit de londuleur. Vue
la simplicit de limplantation de la MLI triphase, les mthodes THIPWM nont pas un
trs grand intrt pratique.
II.8.6. Les mthodes DPWM

Comme nous lavons remarqu dans la section II.7.1, linjection de tension de
neutre a t pleinement exploite dans plusieurs buts (Figure II.22) parmi lesquels la
rduction des pertes onduleur.
Pour rduire les pertes, rduire les commutations est la plus simple solution :
lide est possible par lutilisation des squences de saturation des modulantes pendant
-68-

une partie de leur priode. En mme temps, des mthodes SVM deux-phases ont t
envisages, ce qui revient au modle prsent dans la Figure II.40.
1/2
1/2
0
+ 2
+ 1
4
2
0
+ 1
4
2
0
4
0 + 1
2
T1
T1
T2
T2
T3
T3
V0
V1
V2
V1
V0
T0/2
T1/2
T2
T1/2
T0/2
V0
V1
T0/4 T1/2
V2
V7
T2/2
T0/2
V2
T2/2
V1
T1/2
V0
T0/4
TO=T7 dans notre exemple
0 = 7
Figure II.40. Stratgie deux-phases au niveau de la priode 1/fPWM (gauche) et

impulsions quivalentes dans la stratgie triphase
La modulation deux-phases au niveau de la stratgie comparaison dent de scie

modulante, prsente une modulante discontinue. Cest pour cette raison que le nom de
DPWM (Discontinuous PWM) apparat. Le principe de base est de saturer la rfrence
pendant 120 de la priode de 360, ce qui permet ne pas commuter sur un bras pendant
ce temps et gagner donc en pertes par commutation. Comme pendant chaque 120 il y a
un bras sans commutations, la mthode porte aussi le nom de deux-phases .
Pour gnraliser le nom de ce groupe de mthodes dans le cas des deux
techniques dimplantation (intersective et DDT), nous allons utiliser cette dernire
appellation de MLI deux-phases.
Dans la Figure II.41 nous montrons les mthodes MLI deux-phases les plus
rpandues. La modulante est normalise par rapport E, le courant, par rapport son
maximum. Les simulations sont faites avec la charge nominale dun moteur 4 kW,
fPWM=4 kHz et fm=25 Hz.
Comme nous ne pouvons utiliser que 120 de la priode au maximum pour
saturer un bras donduleur (une tension simple onduleur Vi0 ref), la diffrence entre les
stratgies deux-phases consiste dans le choix de la position de cet horizon de saturation.
Ainsi, la DPWM0, DPWM1, DPWM2 (connue sous le nom de MLVPWM aussi)
sont des cas particuliers de la GDPWM [LIPO98] - Generalized Discontinuous PWM.
Comme nous observons dans la Figure II.41, pour ces stratgies, chaque modulante est
sature pendant = 60 chaque demi-priode, mais des angles diffrents par
rapport la rfrence sinusodale initiale (voir Figure II.24) :
= 0 pour la DPWM0
= 30 pour la DPWM1
-69-

= 60 pour la DPWM2.
Figure II.41. Rfrence sinusodale, modulante discontinue et courant de ligne - MLI deuxphases
En fonction de la charge applique la machine, cet angle implique une rduction

de pertes plus ou moins importante. Cest pour cette raison que la GDPWM propose de
moduler cet angle en fonction du dphasage courant-tension, donc en fonction de la
charge. Cette variation peut tre faite entre les limites de = 0 et = 60 . Lide de
base est que la saturation doit suivre le maximum du courant de ligne de telle manire
quon nait pas de commutation sur le bras o le courant est maximal. Ainsi, les pertes
par commutation sont rduites jusqu 50% rapportes la MLI triphase ou la SVM.
Sans connatre lide de la GDPWM, la DPWM3 divise lhorizon de saturation en 4
morceaux de 30, en essayant doptimiser ainsi la rduction de pertes pour tout point de
fonctionnement en charge ou vide. DPWMMIN et DPWMMAX nutilisent quune seule
saturation pendant 120, ce qui revient au rajout dune tension continue aux trois
rfrences de tension. Cette tension continue dsquilibre le pont onduleur, car les
pertes Joule sur C1/C4, C2/C5, C3/C5 sont distribues diffremment.
Nous pouvons grouper ainsi les algorithmes dobtention des stratgies deuxphases:
-70-

- DPWM0,DPWM1,DPWM2,GDPWM,MLVPWM utilisent des modulantes obtenues

partir des sinusodes de rfrence par rajout dune tension de neutre gale :
(II.54)
VNO=sign(Vmax)*E/2- Vmax
o Vmax est la tension rsultant du test damplitude maximale (maximum absolu
des 3 tensions de rfrence, aprs translation dun angle ). Ce test sera dtaill
dans la section IV.3.1, lors de la prsentation des algorithmes de rduction de
pertes.
- DPWM3 utilise une tension de neutre gale :

(II.55)
VNO=sign(Vmedium)*E/2- Vmedium
- DPWMMIN et DPWMMAX utilisent:

VNO=-E/2- Vmin, pour DPWMMIN
(II.56)
VNO=E/2- Vmax, pour DPWMMAX

Dans ce cas, Vmin et Vmax sont le minimum et, respectivement, le maximum des
rfrences triphases.
Toutes ces stratgies deux-phases offrent une extension de linarit maximale,
mais le gain en pertes est chaque fois diffrent. La comparaison du point de vue pertes
Joule sur tout lhorizon de variation de charge montre que la GDPWM est la meilleure
mthode, sauf dans le cas vide o la DPWM3 amne une meilleure rduction des
pertes.
Les tensions de rfrence sont obtenues par :
(II.57)
Vi0 ref = ViN + VN0
o VN0 est calcule comme ci-dessus.

Nous allons donner plus de dtails sur les diffrentes manires de modulation
type deux-phases dans le chapitre IV. Pour linstant nous allons nous limiter une courte
interprtation du point de vue cube complexe .
Les seuils de saturation crent un mouvement alternatif du vecteur Vs dans
lespace complexe de la partie haute du cube (Figure II.29) vers la partie basse et
linverse. La projection du vecteur Vs est incluse dans la zone II de la Figure II.17 et
lhexagone limite peut tre atteint. Plus prcisment, dans le cas de la DPWM0, DPWM1,
DPWM2, DPWM3, GDPWM, Vs tourne alternativement dun secteur au-dessus du plan
vers un secteur en-dessous de ce plan, comme dans la Figure II.42. Du secteur
(1) Vs passe dans le secteur (2) etc. dans le plan, tandis que dans lespace il passe du
ttradre V1 V2 V7 vers celui form par V2 V3 V0 etc. Pendant une rvolution
complte, le temps dapplication du vecteur V0 est gale au temps dapplication de V7 ,
ce qui signifie que la moyenne du neutre VN0 est 0. Cest pour cette raison que ce type de
mthode sappelle DPWM symtrique. L'quivalent temporel du mouvement du neutre de
la Figure II.42 se retrouve dans la Figure IV.20.
-71-

Figure II.42. Exemple pour la DPWM2, comme DPWM symtrique, du mouvement du

vecteur
Vs
Dans le cas de la DPWMMIN ou DPWMMAX la tension VN0 ne vaut jamais 0 en

moyenne. Vs reste toujours dans la partie suprieure du cube au-dessus du plan ou
dans
la
partie
infrieure,
exclusivement.
Vs suit
les
ttradres V0 V1 V2 ,
V0 V2 V3 etc. comme dans la Figure II.43 pour DPWMMAX ou V1 V2 V7 ,

V2 V3 V7 etc. pour la DPWMMIN. Lutilisation de seulement une moiti du cube, qui
se traduit par une dissymtrie au niveau temprature du pont onduleur, a class ces
mthodes parmi les deux-phases asymtriques.
Figure II.43. Exemple pour la DPWMMAX, comme DPWM asymtrique, du mouvement du

vecteur
Vs
II.8.7. Les mthodes MLI alatoires

Ces stratgies, en nombre pratiquement infini, ont deux degrs de libert :
llment qui varie de manire alatoire et la loi utilise pour la variation alatoire.
-72-

Llment alatoire dans la technologie dent de scie / modulante est :

- la modulante
- la porteuse
- la frquence
i.e. trois degrs de libert de la MLI. Nous avons parl des 3 stratgies qui en
rsultent dans la section II.7.2.
Il existe dans le cas de la DDT des quivalences parfaites ou approximatives
[BECH2000]:
- la RZD (Random Distribution of the Zero-voltage vector) qui est quivalente la MLI
modulante alatoire
- la RCD (Random Displacement of the pulse Center) qui est quivalente la MLI
porteuse alatoire
- la RS (Random Switching frequency) qui est tout fait quivalente la MLI
frquence alatoire
La stratgie utilise en gnral suit une loi gaussienne ; cest la variance et la
moyenne qui varient dune stratgie lautre.
La MLI modulante alatoire
La modulante de rfrence Vi0 ref est modifie selon [SCHNEIDER94] ou
[BECH2000]. Ce type de mthode MLI alatoire est commercialis dans des variateurs
Schneider Electric tel que lATV58.
Un exemple de loi alatoire, utilise pour obtenir la modulante de la Figure II.18
(a), est le suivant :
- on choisit un numro alatoire autour dune moyenne situe entre 0 et 1 (valeurs
normalises) :
a = randn variance + moyenne

- le no. a est utilise dans le choix du signe :
1, a 0.5
signealeatoire =
1, a < 0.5
- on choisit la valeur absolue de la tension de neutre :
VN0 = 0.5 max V10 ref , V20 ref , V30 ref
- le mouvement du neutre est limit :
VN0 = signealeatoire min(VN0,0.25) .

- VN0 est rajout aux trois tensions Vi0 ref.
-73-

Figure II.44. Schma synoptique exemple pour la MLI modulante alatoire
Dans l espace complexe , cette technique produit des vecteurs Vs dont les
extrmits dcrivent des secteurs quasi-sphriques situs 1.25*Vs
du vecteur initial, o Vs initial est lamplitude du vecteur Vs
initial
initial
ou 0.75*Vs
initial
. Les sphres sont aplaties
quand on monte en frquence fm.

La MLI alatoire revient dire que la solution particulire du systme (II.31)
rsoudre est choisie de manire alatoire chaque priode dchantillonnage, ce qui
produit un mouvement haute frquence du neutre.
On peut rajouter +E/4 ou - E/4 de manire alatoire la modulante, sur chaque
priode de la dent de scie. Cependant si VN0 fait dpasser +E/2 ou - E/2 (valeur onduleur
maximale) on limite la modulante cette valeur. Cela signifie qu partir dune certaine
vitesse de la machine la modulation alatoire optimale est impossible obtenir. Ceci
n'est pas gnant car ces vitesses le bruit mcanique et arodynamique du moteur
couvre le sifflement de la MLI, comme nous le verrons dans le chapitre V.
Nous donnons un exemple de spectre de la tension compose V21 dans la figure
suivante. Celle-ci correspond la modulante de la Figure II.18 (a).
Figure II.45. Tension V21 mesure obtenue par modulation alatoire fm=25 Hz et fPWM=4
kHz pour ATB4 vide aliment par un ATV58
Le mouvement du neutre est discontinu, mais sa moyenne est nulle sur une
priode 1/fm. Lnergie spectrale de la tension moteur est tale sur une grande plage.
Les harmoniques autour de k*fPWM disparaissent. Ceci est confirm par le spectre du bruit
acoustique.
Dautres formes dondes (courants, couple etc.) seront illustres dans le chapitre
V.
La MLI porteuse alatoire
La porteuse est modifie selon [SCHNEIDER94], [HABETLER89], [HABETLER91],
[COVIC98], [BECH2000] ou une autre loi alatoire. Ce type de mthode MLI alatoire est
commercialis dans des variateurs Schneider Electric tel que lATV66.
-74-

1/2
-1/2
Temps [s]
Figure II.46. Porteuse alatoire type ATV66
Les pentes de la dent de scie sont modifies de manire alatoire (Figure II.46).
Comme rsultat, les impulsions ne sont plus centres, mais positionnes diffremment
par rapport au centre de la priode TPWM.
Nous donnons un exemple (Figure II.46) pour la gnration de la porteuse
alatoire :
- les sommets ngatifs de la dent de scie sont fixes
- entre deux sommets ngatifs, la dent de scie est donne par :
1 2 (t 2 randn f PWM 1), si t < randn f PWM

1 2 (t 2 ( randn 1) f PWM (1 + randn ) ( randn 1) ),
(II.58) s(t) =
si t randn f PWM
o randn est un nombre suivant une loi gaussienne avec des valeurs entre 0 et 1 et t est
un compteur.
- la porteuse est identique pour les trois rfrences de londuleur.
Il y a beaucoup dautres lois de variation pour la MLI porteuse alatoire, parmi
lesquelles : le mouvement alatoire des deux sommets de la dent de scie, dautres lois
mathmatiques que la loi gaussienne etc. Cependant, la mthode utilise dans lATV66
est la plus rpandue cause de la simplicit de limplantation et des rsultats quelle
donne.
Le mouvement du neutre est discontinu, comme dans le cas de la MLI
modulante alatoire, mais sa moyenne reste nulle chaque point dchantillonnage
(priode TPWM). Ce type de mouvement de neutre est propre mme la stratgie MLI
classique. Donc on pourra dire quil ne sagit pas dun vrai mouvement du neutre.
Lnergie spectrale de la tension moteur est tale sur une grande plage.
u2-u1, moyenne
ort l"unit (tension 1*E de crte crte)
E500
tension module entre phases

moyenne
0 0
-500
-E
0.005
0.01
100% 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0%
-75-
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04

Figure II.47. Tension

V21 simule obtenue
par modulation
alatoire fm=25 Hz
et fPWM=4 kHz
La MLI frquence alatoire

La mthode a t introduite sous le nom de RPWM (Random PWM). La frquence
fPWM peut suivre diffrentes lois alatoires [LAI98], [LAI99], [XU99]. Nous donnons ci-aprs
un exemple. Le sous-chapitre IV.5 prsentera plus en dtail ce type de stratgie MLI, en
introduisant une nouvelle ide par la FMPWM (Frequency Modified PWM).
- la loi de variation est :
(II.59)
TPWM = max TPWM min, TPWM max min (1,max (0,randn var iance + moyenne ))
o TPWM min et TPWM max sont les limites de variation de la priode MLI et randn est un
nombre gnr par la loi gaussienne.
- cette TPWM est utilise par tous les 3 bras ; la frquence ne peut changer quen
mme temps sur les 3 bras et la fin de la priode TPWM antrieure
- les impulsions restent centres
Figure II.48. Schma synoptique pour la MLI frquence alatoire
Le rsultat peut tre vu sur la Figure II.49. Le spectre est tal et ceci pour tout
lhorizon de variation de la vitesse du moteur, sans limite.
-76-

Figure II.49. Tension V21 mesure obtenue fm=25 Hz et une moyenne fPWM=4 kHz pour
LS1.5-1 vide command par la carte dSpace
A lchelle industrielle, le choix du type de stratgie alatoire est fait en gnral

suivant des contraintes matrielles. Le choix des lments de la loi alatoire se fait par
optimisation.
II.8.8. Les autres mthodes MLI

Plusieurs autres techniques MLI simposent dans la littrature. Nous parlons ciaprs des plus connues. Cependant celles-ci ne sont pas optimales ou ne peuvent pas
tre utilises dans le cadre de notre structure matrielle. Nous nous contenterons donc
den parler dans cette section :
- la MLI pr-calcule ou optimise [PATEL73]
- la MLI contrle en courant [HOLTZ93]
a) la MLI pr-calcule ou optimise (optimised feed-forward PWM)
Cette stratgie est trs utile lors de lutilisation des basses frquences fPWM. Elle
est base sur lide dajouter des trous dans la modulante sinusodale initiale. Un
trou par quart de priode du signal fait disparatre un harmonique prcis du spectre.
La grande diffrence avec les autres mthodes MLI antrieurement prsentes
est que la MLI pr-calcule utilise un calcul global de lensemble dangles de
commutation, tandis que pour les autres MLI les instants de commutation sont calculs
ou trouvs localement, i.e. avant chaque priode dchantillonnage. Le nom anglais de
la mthode (optimised feed-forward PWM) donne plus de dtails : loptimisation des
angles de commutation est faite avant toute une priode 1/fm (Figure II.50). Le calcul
demande lutilisation dune mmoire de sauvegarde.
-77-

Vi0
+E/2
-E/2
1 2
Figure II.50. Exemple pour la MLI pr-calcule
Les angles 1, 2, 3, 4 (qui se traduisent par des instants de commutation) sont

calculs une fois pour tout partir de la dcomposition du signal Vi0 en sries de Fourier.
Certains coefficients An valent 0, donc on rsout numriquement un systme dquations
transcendantes avec 2 inconnues par harmonique supprim.
La mise en pratique de cette mthode nest pas beaucoup plus coteuse que les
mthodes avec porteuse. Cependant, avec un pr-calcul avant chaque priode 1/fm, les
premiers harmoniques du signal rsultant se trouvent de trs basses frquences (Par
exemple : 13*fm= 130 Hz lorsquon parle de lharmonique 13).
Cette mthode peut tre utilise ensemble avec dautres mthodes plus
appropries londuleur de tension. Un exemple [SOURNAC90]: on introduit de manire
bien gre des trous la frquence fPWM.
Dans notre cas de figure, ceci pourra sappliquer de la manire suivante :
pour une frquence de dcoupage de 8 kHz avec une MLI triphase, pour enlever au
moins les 2 raies de ViN autour de 8 kHz, les trous introduits multiplient par 2 la frquence
de dcoupage. Les premiers harmoniques seront autour de 16 kHz, ce qui est dj
acceptable au niveau bruit.
La prcision demande pour le calcul des angles cette frquence est tellement
grande que le matriel disponible actuellement ne permet pas lobtention de bons
rsultats. La MLI pr-calcule donne des rsultats intressants pour une commande 120
en courant. Cette possibilit nest pas prise en compte dans notre tude.
Un autre exemple de symbiose de la MLI pr-calcule avec une autre mthode
est le calcul instantan des angles, ce qui supprime linconvnient dutiliser une mmoire
de sauvegarde pour les angles pr-calculs. Pour avoir une bonne prcision du calcul,
cette solution ne peut donner de bons rsultats que si la frquence dchantillonnage de
la MLI est trs grande (dhabitude 1/Te >16 kHz, ce qui rend la mthode inutilisable).
-78-

b) la MLI contrle en courant

Utilise avec succs dans beaucoup dapplications, la commande en courant dun
onduleur de tension est prsente dans la littrature surtout grce J. Holtz [HOLTZ92].
Ces mthodes consistent gnrer les instants de commutation des interrupteurs partir
du courant. Ceci peut tre fait en boucle ouverte (sans retour, feedforward PWM) ou en
boucle ferme comme ci-dessous.
Parmi les stratgies les plus connues se trouvent les MLI connexion inverse:
- la technique feedback des sous-harmoniques
- le contrle par hystrsis.
La technique feedback des sous-harmoniques :
Un exemple de ce type de MLI est donn (Figure II.51). Les publications le
concernant se comptent par milliers. Nous rappelons aussi lexistence du contrle par
prdiction du courant, par le vecteur despace ou en coordonnes dq (current control in
field coordinates), le contrle de la largeur dimpulsion par orientation du champ ou le
contrle par suivi de la trajectoire du courant.
i rfrence
...
PI
Quantificateur
binaire
...
u*
3
-
i
mesur
MAS
3~
Figure II.51. Block schmatique pour la technique feedback des sous-harmoniques
Le contrle par hystrsis :

Mme si certains auteurs tel que [HOLTZ92] classifient ce type de stratgie
comme tant une technique MLI, nous nous permettons davoir certains rserves vis-vis de cette considration.
-79-

i rfrence
...
...
3
i
mesur
2
MAS
3~
Figure II.52. Diagramme de contrle en courant par cycle dhystrsis
II.8.9. Les autres mthodes de commande de londuleur 2N

Dautres mthodes de commande de londuleur 2N trs intressantes existent, tel
que la modulation en densit dimpulsions (PDM Pulse Density Modulation) dont la plus
significative est la modulation sigma-delta [NIEZNANSKI98], la modulation de la phase
dimpulsions, la modulation par hystrsis (ou commande tout ou rien ) dont le plus
significatif est le DTC (Direct Torque Control), le contrle en courant ou la commande
directe du flux.
Les stratgies utilisant des hystrsis ne font pas partie de la classe des MLI. En
ce qui concerne leur tage onduleur, linconvnient majeur est la frquence de
commutation variable et mme sil en existe des mthodes pour bien contrler celle-ci,
des contraintes pratiques dimplantation rduisent lintrt de ces stratgies
[CAPITANEANU99].
La modulation sigma-delta est une stratgie qui pourra tre priori une trs bonne
solution au moins pour une partie de nos travaux : la rduction du bruit acoustique du
moteur. Ce type de modulation nest pas de type MLI, ni de type tout ou rien , mais
une modulation en densit dimpulsions (PDM). Elle a t propose en 1962 par Inose et
Yasuda. Des centaines dtudes portent sur ce sujet [NIEZNANSKI98]. Il se caractrise
surtout par sa complexit mathmatique. La grande diffrence entre la MLI et la PDM est
le fait que cette dernire demande une dcision chaque priode de lhorloge du
microcontrleur (ou microprocesseur), tandis que la MLI ne demande une dcision sur
les Sci quen dbut de chaque priode TPWM.
Il est vident que la PDM donnera une meilleure qualit spectrale des signaux de
sortie (tensions Vi0) pour une mme frquence de lhorloge quune MLI. Cependant, si les
modulateurs sont utiliss pour le contrle des onduleurs de puissance, la frquence de
commutation devient trs importante et la MLI devient plus adapte, car pour la MLI la
-80-

frquence de lhorloge et la frquence dchantillonnage fPWM sont deux lments

distincts, tandis que pour une PDM vritable, les deux frquences sont interdpendantes.
Nous visualisons sur la Figure II.53 un exemple trs simple de comparaison entre
la MLI classique et la PDM, pour la mme tension moyenne obtenir. La frquence de
dcoupage augmente dans le cas de la PDM.
Figure II.53. Illustration des relations dchantillonnage entre la MLI et la PDM
II.9. Conclusion. Orientation de ltude

On cherche dans un premier temps dadapter la stratgie de modulation un des
problmes numrs : les pertes onduleur, le bruit acoustique et les surtensions.
Loptimum, qui sera envisag dans un deuxime temps, sera dobtenir une stratgie MLI
qui satisfait la fois tous ces problmes.
Pour pouvoir valuer une mthode, nous utilisons des critres situs sur deux
niveaux de performance (Figure II.54) :
le premier niveau concerne les critres classiques incontournables
le deuxime niveau contient des critres lis nos problmes
Le TDH est dfini comme :
(II.60)
TDH =
Vn2
n= 2
V1
cest dire la somme des amplitudes des harmoniques rapporte lamplitude du

fondamental.
Il existe aussi le TDH pondr, cest dire :
(II.61)
V
nn
n=2
TDHP=
V1
ou WTHD en anglais (weighted total harmonic distortion).

Cette dernire formule met en valeur le poids de chaque harmonique en fonction
de son rang. Le TDHP est en fait le taux de distorsion o on tient compte du fait que les
-81-

harmoniques des frquences leves sont moins importantes que les harmoniques qui
se trouvent des frquences basses.
Figure II.54. Critres de performance pour la MLI
Les ondulations de courant (ripple, en.) autour de la valeur moyenne

instantane produisent du bruit moteur, des pertes fonction de lamplitude des variations,
le vieillissement du matriel (machine) etc.. Plusieurs mthodes de calcul sont mises en
place : [SOURNAC90], [CASADEI99], [PRASAD94] etc.
Dautres indices directement relis aux inconvnients des MLI existent :
le courant harmonique :
(II.62)
I h RMS =
2
1 i(t) i
(t) dt
fondam
T (T )
le facteur de distorsion harmonique :

(II.63)
d=
Ih RMS
Ih RMS sixstep
Le couple pulsatoire est dfini comme :

(II.64)
Cem=
Cem max Cem moy

Cem rf
Mme si les harmoniques de couple sont dues aux harmoniques de courant, un

couple oscillatoire petit peut apparatre lorsque les ondulations du courant sont grandes
et vice-versa [HOLTZ93]. Cependant, les harmoniques de Is apparaissent aussi dans Ir et
leur combinaison donne les harmoniques de couple. Lhypothse peut tre vrifie pour
un systme triphas en regardant le fait que lharmonique 6 du couple (combinaison des
harmoniques 5 et 1 en sens contraires) est plus grande que les autres (2, 3, 4, 5, 7).
Aussi dans le cas des frquences MLI : la combinaison des harmoniques 158, 162 et 1
des courants donne les harmoniques 157, 160 et 163 sur le couple. En connaissant les
harmoniques de rang bas de Is ou directement les harmoniques du couple, on peut
-82-

estimer la dgradation ou le manque de dgradation des performances dynamiques du

variateur.
Les critres sont relis entre eux sur le mme niveau et avec ceux du niveau
adjacent. Par exemple : nous recherchons une MLI qui rduit les pertes. Il faut aussi
vrifier si elle fait respecter la tension de rfrence sur tout lhorizon de la variation de
vitesse et de charge, si les ondulations du couple ne sont pas augmentes ou si elles
restent dans des limites acceptables etc. En mme temps, lvaluation de la stratgie MLI
doit tre faite par rapport au critre du bruit acoustique, des surtensions etc.
Dans un premier temps nous chercherons donc une ou plusieurs solutions pour
un seul problme et dans un deuxime temps nous allons la ou les comparer avec les
mthodes MLI dj utilises, principalement la MLI triphase, suivant dautres critres.
Une solution peut tre nettement meilleure suivant un seul critre (comme on pourra voir
la GDPWM dans le cas de la rduction de pertes), mais dautres solutions seront
favorises car les performances pondres en fonction de tous les critres sont
meilleures (ex : la DPWMMIN ou la DPWM1).
-83-

-84-
CHAPITRE IV OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES PERTES ONDULEUR

CHAPITRE III. MODELE GLOBAL DU SYSTEME

ETUDIE
III.1. Introduction
Dans le but de trouver les causes thoriques des problmes rencontrs, mais
aussi de pouvoir valider les solutions, nous essayons de reproduire en simulation la
globalit du systme tudi. Nous avons adopt une approche de simplification maximale
de chaque partie du systme. Seul le module de la MLI sera dtaill le plus possible en
simulation Matlab/Simulink ou POSTMAC.
Figure III.1. Schma complet du modle de simulation
La Figure III.1 prsente le schma des modules utiliss dans la simulation. Une
partie de ceux-l est utilise pour lexprimentation aussi. Cest lavantage de cette
reprsentation modulaire qui se retrouve en Simulink.. Certains blocks, comme la partie
HF du moteur, ne sont utiliss que dans une partie des travaux.
Le module variateur est reprsent par une loi de commande simple ainsi que
ltage MLI. Une loi de commande un peu volue est utile pour la stabilit du systme,
car la modlisation des tensions de rfrence V10 ref, V20 ref, V30 ref par des
proportionnalits suivant le rapport U/f nest pas suffisante, mme si on ne sintresse
qu la MLI.
Ltage MLI est simul soit en utilisant une comparaison dent de scie / modulante,
soit en suivant une DDT. Lquivalence entre ces deux techniques a t dmontre dans
la section II.8.4. Nous favorisons pour chaque cas de simulation la solution la plus simple
pour la ralisation. Ceci dpend principalement de la discrtisation du schma de
commande et de la rduction du temps de simulation.
Nous ne parlons plus ici de la MLI car les dtails se trouvent dans tous les autres
chapitres.
La commande et ltage MLI sont influencs par les critres de performance
satisfaire. Cependant, nous nallons pas utiliser un systme en boucle ferm, toujours
dans le but de simplification.
-85-

Le module cble est utilis dans le chapitre VI. Il peut tre simul soit avec des
blocks Simulink classiques, soit en utilisant le modle de ligne de Power System
Blockset. Le courant que le cble transporte est le courant impos par le moteur. Le
modle HF voit ainsi son utilit, comme nous lexpliquons par la suite.
Nous dmontrons dans ce chapitre la liaison directe entre la modlisation par
cellules RLCG (paramtres distribus) et le modle des lignes de transmission
(introduction du retard de propagation). Nous mettrons en vidence lutilit de chaque
modle et les simplifications quon peut faire lors de ltude dun problme bien prcis
comme celui des surtensions dans notre cas.
Le module filtre de sortie sera
aussi utilis dans le chapitre VI lors du
traitement du problmes des surtensions dues aux cbles longs. Il peut tre situ avant
le cble ou aprs le cble, lis au bus continu du variateur ou non, etc. Nous ferons une
discussion sur toutes ces possibilits.
Des blocs supplmentaires comme lestimation de pertes onduleur ou le calcul de
i sont rajouts pour quantifier certains critres de performance. Leurs sorties peuvent
aussi tre utilises pour lvolution en ligne des grandeurs de ltage MLI, comme dans le
cas de la FMPWM. Dautres blocs seront indispensables pour le calcul des mthodes
MLI, comme cest le cas du calcul du dphasage du courant pour la GDPWM.
III.2. Le variateur
Lutilisation dune loi de commande simple simpose. Le systme compos par
des rfrences de tension sinusodales triphases quon peut appliquer directement
ltage MLI est insuffisant surtout pour le fonctionnement en basse vitesse. Il est donc
ncessaire de remplacer les sinusodes de rfrence par un bloc de contrle.
Nous utiliserons une commande en dq en boucle ouverte suivant le schma
synoptique de la Figure III.2.
Figure III.2. Synoptique de la commande utilise
Bloc calcul rfrences

Nous utilisons les quations bien connues du modle de Park :
(III.1)
V = Rs I s + s
s
dt
0 = R I + d r j
r r
r r
dt
-86-

(III.2)
s = Ls I s + M sr I r
= L I + M I
r
r r
sr s
(III.3)
*
Cem = 2 npp Im(r is ) ,
J
&
r = Cem Cr
r =
M sr
Lr
On en dduit un systme rduit en (is, r ) :
& et de (III.2) nous obtenons ir. Ainsi :

- de (III.1) nous obtenons
r
(III.4)
& = [1 + j ( npp ) ] + (1 ) L i
r
r
s
r
r
r
s s
- de (III.2) nous obtenons s . Nous drivons et nous le remplaons dans (III.1). En
& obtenu de (III.1) on obtient :

remplaant aussi
r
(III.5)
Lsi&s = Rs +
(1 )Ls
r
+ jLs s is + j npp r r + Vs
(III.3) et (III.4) constituent le contenu du bloc calcul rfrences. En criture

matricielle ceci devient :
(III.6)
Ls
(1 )Ls
0
i
+ jLs s
d s Rs +
r
dt =
r
r
(1 ) Ls
i
s Vs
+

[1 + j ( s npp r ) r ] r 0
1
j npp
r
Toute tude sur la MLI se passe en rgime tabli. Pour rduire le temps de
simulation, nous dmarrerons directement en rgime permanent (RP). Le modle du
moteur, ainsi que les blocs de la commande seront initialiss pour le RP. (III.3), (III.4) et
(III.5) deviennent :
(III.7)
(1 )Ls
0 = Rs +
+ jLs s is + j npp r r + Vs
r
(III.8)
0 = [1 + j ( s nppr ) r ] r + (1 ) Lsis
(III.9)
Cem = Cr =
3
npp Im(rdis* )
2
Pour simplifier, nous orientons le repre dq en fonction du flux rotorique : rq = 0 .

Nous obtenons les grandeurs souhaites (Figure III.2) :
(III.10)
rd =
M sr2
Ls Lr
1
1 + j g nom r
-87-

(III.11)
isd =
(III.12)
isq =
rd
(1 )Ls
2 Cr
1
3 rd npp
De (III.8) et (III.9), la condition de rgime tabli sur les vitesses :

(III.13)
r =
s g
npp
o :
(III.14)
g =
2 1 (1 )Ls
1
Cr 2 .
r
3 npp
rd
Nous avons utilis partout la convention Park amplitude.
Bloc modle moteur commande

En RP et en prenant un repre li au flux rotorique, de (III.8) nous obtenons :
(III.15)
(1 )Ls
1
i L i
Vsd = Rs +
sd
s s sq
r
r rd
(III.16)
(1 )Ls
i L i + npp
Vsq = Rs +
s s sd
r rd
sq
r
III.3. Modlisation du cble long

III.3.1. Modlisation par cellules RLCG
La modlisation du cble savre utile pour la simulation de grandes longueurs. Il
est bien connu que la ligne produit des effets ngligeables quand elle est petite. Il faut
valuer jusquo les dimensions de la ligne sont supposes ngligeables.
La premire approximation faite pour modliser la ligne est quelle soit homogne,
parallle, rectiligne et infinie. Le modle est un quadriple. Il est dmontr quune cellule
RLCG en est compltement quivalente une cellule en ou en T (Figure III.3).
Figure III.3. Une cellule RLCG en avec limpdance moteur
Le cble est caractris par 4 lments [ESCANED70]: la rsistance linaire R0,

linductance linaire L0, la capacitance linaire C0, la conductance linaire G0. Nous
utilisons le modle en :
-88-

(III.17)
di0
v0 v1 = (L0 dx) dt + (R0 dx) i0
dv
i i = (C dx) 1 + (G dx) v
0
1
0
0
1
dt
Nous recherchons les fonctions de transfert de ce module pour pouvoir

interprter le schma de la Figure III.1, mais aussi pour la thorie des lignes de
transmission utilise par la suite.
Modle avec une seule cellule

Chaque unit du cble produit les mmes effets et phnomnes que le cble tout
entier. La ligne peut donc tre constitue par la succession de n cellules RLCG. Les
paramtres R, L, C, G du cble sont donc obtenus par lintgration des paramtres de
toutes les cellules, donc ils incluent dans leur valeur la longueur du cble :
(III.18)
R=R0 dx, L=L0 dx, C=C0 dx, G=G0 dx

Pour une seule cellule (Figure III.3):
(III.19)
R=R0, L=L0, C=C0, G=G0,
donc la relation de transfert du cble scrit :

(III.20)
(Ls + R)
1
V1
V
V0
=
= X1 0
(Cs + G) 1 + (Ls + R)(Cs + G) I0
I1 1
I0
444444424444444
3
X1
Le variateur fournit la tension V0 et le moteur voit V1. Le courant de ligne moteur

est I1 :
(III.21)
V1 = Z m I1
(III.22)
V1
V0
( R + Ls ) 1Z + ( R + Ls ) ( G + Cs ) + 1
Zm est limpdance totale du moteur.
Modle avec n cellules

Les cbles longs ne peuvent pas tre modliss par une seule cellule. De (III.20)
on obtient pour n cellules :
(III.23)
V
n = X
n
In

V
0,
I0

o X n = X1n est la puissance n est la matrice X1 dfinie antrieurement. :

(III.24)
x
X n = 11n
x
21n
x12
n
.
x22
n
-89-

Figure III.4. Modle n cellules avec limpdance moteur
Lorsque n (III.17) scrit :

i
v
= L0
+ R0 i

x
t
v
i = C
+ G0 v
0
x
t
(III.25)
qui sont les quations bien connues du tlgraphiste. Aprs drivation en fonction de x :
2
v
(
,
)
=
+
+
o
x
t
R
L
G
C
0
0
o v(x, t)
0
0
2
x
t
t
2i

(x, t) = R0 + L0 o G0 + C0 o i(x, t)
x 2
t
t
(III.26)
o o montre le produit entre les oprateurs. Soit V(x,s), I(x,s) les transformes de
Laplace de v(x,t) et, respectivement, i(x,t) dans un point dabscisse x. Nous pouvons
crire :
d 2V
2
dx 2 (x, s) = V(x, s)
d 2I
(x, s) = 2 I(x, s)
dx 2
(III.27)
o:
= (R0 + L0 s) (G0 + C0 s) = + i
(III.28)
est la constante de propagation, est la constante dattnuation et la constante

de phase.
R0 + L0 s
(III.29)
Zc =
G0 + C0 s
est limpdance caractristique du cble.
Nous cherchons la solution du systme (III.27) sous la forme :
V(x, s) = Aex + Bex .
(III.30)
(III.31)
En prenant en compte les conditions aux limites :

V(0, s) = A + B
(III.32)
V(l, s) = Ael + Bel =
on obtient :
(III.33)
A=
Zm + Zc
2Z m
elV(l, s)
Zm
(R0 + L0 s)
et B =
(Ael + Bel ) I(l, s) =
Z m Zc
2Z m
-90-
elV(l, s) .
V(l, s)
Zm

Les fonctions de transfert du cble sont:

(III.34)
(III.35)
V(l, s) Vn
1
=
=
V(0, s) V0
Zc
sinh(l)
cosh(l) +
Zm
Z
i
i(0, s)
= 0 = cosh(l) + m sinh(l)
Zc
i(l, s)
in
III.3.2. Modlisation ligne de transmission

Une autre approche des cbles longs est faite par la thorie des lignes de
transmission. Cette approche est trs utile dans notre cas pour ltude des surtensions
[MELFI97]. Nous allons montrer que celle-ci nest pas une approche compltement
dconnecte de la modlisation par cellules RLCG. Elle ne peut pas tre considre
comme une modlisation infrieure, car son utilit est certaine : la modlisation par des
retards de rflexion rend compte de la valeur du temps de propagation tp qui est
llment essentiel (chapitre VI).
Linadaptation entre limpdance du cble ZC et celle du moteur Zm produit des
rflexions de londe provenant du moteur ou du variateur (Figure III.5). Ainsi, lamplitude
de londe directe provenant du variateur est amplifie ou diminue par les ondes
rflchies. Nous nallons insister que sur une partie de cette thorie, dduite de la
modlisation des paramtres distribus.
Figure III.5. Position des ondes pour la thorie des lignes de transmission
En partant de (III.34) nous arriverons une fonction de transfert discrte du cble.

Celle-ci est limage de la superposition des ondes directes et rflchies. Ceci est utilis
simplement en simulation pour mieux comprendre le phnomne dapparition des
surtensions. De (III.34) on obtient :
(III.36)
Vn
V0
(1 + ) e
1 + me 2l
o :
(III.37)
m =
Zm Zc
Zm + Zc
est le coefficient de rflexion du moteur. De (III.29) limpdance caractristique du

cble est donne par :
-91-

(III.38)
Zc =
L0
C0
lorsque la condition de Heaviside est remplie :

(III.39)
R0
L0
G0
C0
Limpdance du moteur Zm est plusieurs fois plus grande que Zc, ce qui donne un
coefficient de rflexion du moteur de : m = 0,6 K 0,9 [PERSSON92]. Si nous tenons
compte de limpdance du variateur Zv et du coefficient de rflexion du variateur :
(III.40)
v =
Z v Z c (approximation:
v = 1 )
Zv + Zc
nous pouvons crire au lieu de (III.36) :

(III.41)
Vn( l, s )
V0( 0, s )
(1 + ) e
1 v me 2l
Zc
Zv + Zc
et :
(III.42)
Zc
V ( x, s ) ex(1 + me2(l x) )
=
2l
V ( 0, s )
1 v me
Zv + Zc
[ESCANED1100]
pour toute position x.

Comme v me2l ] 1,1[ nous pouvons dvelopper (III.42) :
(III.43)
Zc
V( x, s)
(ex + me(2lx) + vme(2l+x) + vm2e(4lx) + ...)
=
V( 0, s) Zv + Zc
La forme gnrale de (III.43) est :

(III.44)
Z c k k ( 2k l + x )
V ( x, s )
)
=
+ m( vk mk e ( 2k l x ) )
( v me
k =1
V ( 0, s ) Z v + Z c k =0
Le cas tudi correspond x = l. (III.43) devient :

(III.45)
Zc
V ( l, s )
(el + mel + v me3l + v m2 e3l... )
=
V ( 0, s ) Z v + Z c
ou:
(III.46)
Zc k k (2k +1)l
V( l, s )
)
=
+ m( vk mk e(2k +1)l )
( v me
k
k
=
0
=
0
V( 0, s ) Zv + Zc
Les ondes V(l,s) ou V(x,s) sont constitues par la sommation des ondes directes
provenant du variateur (multiplies par v chaque fois quelles retournent au variateur) et
des ondes rflchies sur le moteur (multiplies chaque fois par m ). Ces ondes se
propagent avec la vitesse :
(III.47)
1
x
=
=
t
L0C0
m,
s
-92-
[KERKMAN96]

o est la permittivit lectrique du cble et c la vitesse de la lumire. La valeur relative

typique est r =4.5 ce qui donne une vitesse de propagation gale la moiti de la vitesse
de la lumire c ( 150 m ).
s
A la fin dun temps de propagation tp :

(III.48)
tp = l L0C0 =
1
4 f0
[s]
une onde directe (onde dir1) qui vient du variateur arrive au moteur o, cause de
linadaptation des impdances cble et moteur, elle se rflchit vers lautre bout du cble,
vers le variateur (onde dir1 + onde inv1). Pendant tout le temps de la propagation entre le
moteur et le variateur, le front de londe a une amplitude de :
(III.49)
Vtotal = V0(1 + m)
La nouvelle onde directe (onde dir1 + onde inv1 + onde dir2), provenant du
variateur aprs la deuxime rflexion, a la mme amplitude que la premire onde directe
car la premire rflexion sur le moteur est annule par la rflexion sur le variateur (onde
dir2 = -onde inv1). Aprs un autre temps tp, une nouvelle rflexion sur le moteur cre une
onde compose par londe directe initiale (onde dir1) et la rflexion de londe dir2 (onde
dir1 + onde inv2) et ainsi de suite.
2
Tens ion norm alis e par rapport E
V (l,t)
1.5
0.5
tp
4*tp
-0.5
5
7
tem ps
8
x 10
-5
Figure III.6. Oscillation simple au bout du cble arrivant au moteur
La somme de toutes les ondes directes et rflchies un instant donn sur les
enroulements du moteur produit les oscillations (Figure III.6).
On peut crire lamplitude de londe aprs k-1 rflexions, cest dire au pas k (la
parenthse droite marque la partie entire) :
(III.50)
k
i
i 1
Vtotal = V0 m 2 s 2
i =1
La simulation avec Matlab/Simulink est faite en tenant compte de toutes les

transitions dues la MLI et pour les 3 bras du systme. Les rsultats de la Figure III.7
sont donc obtenus en simulant le cble comme une ligne de transmission o sur les
ondes directes et inverses ne ragissent que des retards de tp.
Pour avoir une oscillation complte, le temps ncessaire est de 4 tp (III.48).
Comme lamplitude du retard l est gale tp, (III.45) peut tre crite comme :
-93-

(III.51)
2
2
2
V ( l, t ) = V (0, t tp) + mV(0, t tp) + v mV(0, t 3tp) + v m V(0, t 3tp) + v m V(0, t 4tp) + ...
Une simulation de cette quation est montre en exemple (Figure III.7). Le temps
de simulation est trs court.
2
V (l,t)
Tension norm alise par rapport E
1.5
0.5
-0.5
-1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
tem ps
0.6
0.7
0.8
0.9
1
x 10
-4
Figure III.7. Reprsentation de la tension V10 par la simulation utilisant les retards
La fonction de transfert discrte du cble (III.36) devient:

(III.52)
Vn
V0
(1 + m)etps
1 s me
2tp s
Zc
Zv + Zc
Cette approche donne quelques relations simples pour la frquence de rsonance

f0 (III.48), pour le temps de propagation tp et pour lamplitude de la surtension maximale
(III.49), utiliss dans les sections suivantes.
A titre de remarque, par la comparaison du maximum de la fonction de transfert
de (III.52) qui est :
(III.53)
Vn
V0
(j)max =
1 + m
1 m
et le maximum de la fonction de transfert continue (III.34), m peut tre obtenue.
III.3.3. Domaines dutilisation des deux approches

Chacune des deux approches les cellules RLCG et la ligne de transmission
permettent une meilleure comprhension des phnomnes et une simplification de la
recherche. Elles peuvent tre utilises avec succs pour la simulation, en tenant toujours
compte des approximations faire.
La modlisation par ligne de transmission rend compte de lexistence dun
lment essentiel dans ltude des surtensions (chapitre VI) : le temps de propagation tp.
La solution logiciel qui sera propose nexisterait pas si on navait pas bien identifi
tp. Dun autre ct, ce modle ne permet pas se rendre compte du vrai temps
dattnuation de la surtension. Celui-ci peut tre obtenu si on fait varier linductance de
ligne des paramtres localiss. Dautres effets comme lattnuation de la ligne ne sont
pas pris en compte.
-94-

En devanant un peu les rsultats obtenus avec le modle de simulation de la

Figure III.1, nous montrons lquivalence entre les deux approches de simulation, en ce
qui concerne la surtension de ligne. Dans les figures suivantes la surtension obtenue par
introduction des retards est interpole.
Une comparaison entre la simulation par 5 cellules RLCG et par lapproche ligne
de transmission montre que les rsultats concident (Figure III.8, Figure III.9).
2.5
1.5
0.5
-0.5
-1
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2.2
2.4
(a)
2.6
x 10
-5
(b)
Figure III.8. Impulsions de largeur 3,7 us = 5,6tp : (a) approche ligne de transmission , (b)
approche cellule RLCG - 5 cellules
2.5
2.5
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
1
(a)
-1
3
x 10
7.5
-5
7.6
(b)
7.7
x 10
-4
Figure III.9. Impulsions de largeur 5,4 us = 8,2tp : (a) approche ligne de transmission , (b)
approche cellule RLCG - 5 cellules
Des deux figures nous obtenons aussi un rsultat trs important qui sera utilis
dans le chapitre VI : des largeurs dimpulsion MLI plus petites peuvent produire des
surtensions plus grandes.
Lors des simulations en Simulink (systme de la Figure III.1) nous utilisons la
modlisation par cellules RLCG.
III.4. Modlisation du moteur

Pour une meilleure prcision dans ltude des surtensions et pour ltude des
courants de fuite, un modle moteur qui tient compte de son fonctionnement HF est
ncessaire.
Dans un premier temps nous prsentons le modle BF dans sa forme complexe
utilis pour linterprtation des surtensions et dans un deuxime temps le modle BF
utilis en simulation. Plusieurs blocs ont t simuls pour se rendre compte des erreurs
que la simulation peut introduire : un modle li au repre fixe et un autre dans un
-95-

repre dq li s . Nous nous sommes dcids utiliser ce dernier pour la grande partie
des simulations car les erreurs dintgration sont plus petites lorsquil sagit de grandeurs
thoriquement continues ( Isd, Isq, Ird, Irq ).
Aprs la description du modle HF, une description de lensemble du moteur sera
faite.
III.4.1. Modle complexe BF du moteur

Le modle basse frquence utilis correspond un schma classique de la Figure
III.10 et aux quations (III.1) et (III.2).
Rs
is
Ls-Msr
Lr-Msr
Vs
Msr
Rr
ir
jr r
Figure III.10. Modle gnralis BF avec fuites rparties
r est
En rgime permanent
constante. En utilisant loprateur s limpdance
complexe Zm BF scrit:
(III.54)
Z m BF =
Rs + s ( Ls + Rs r ) s 2 (Ls r ) j r r ( Rs + s Ls )
1 + sr r j r r
En crivant limpdance comme il suit :

(III.55)
Z m BF = I Re+ J Im ,
avec
I =
0
J =
1
1
,
nous obtenons les 3 impdances moteur :

(III.56)
Z m BF 123
1
0
2
1
1
Re Im

1
3
3
3
3
=

1
1
2
2
Re 0
Im
4244
3
33
1 3 14
144432444
Z m LF
1424244
23
B
A
Les matrices A et B correspondent aux transformations de Park. Zm BF 123 (III.56)

est une matrice (3,3) contenant les impdances thoriques V1N/Is1, V1N/Is2, , V3N/Is3.
III.4.2. Modle BF pour la simulation du moteur

Modle moteur dans le repre fixe
Les quations lectriques du moteur :
(III.57)
Vs = Rsis +
(III.58)
0 = Rrir
d s
dt
d r
+
j r r
dt
-96-

(III.59)
s = Lsis + M sr ir
(III.60)
r = Lr ir + M sr is
En (is, ir) on obtient la relation de transfert suivante :
(III.61)
Ls
M sr
M sr
Ls
Lr
M sr
0
is Rs

is 0
M sr
d =

0 dt ir 0

Lr
ir r M sr
Rs
r M sr
Rr
r Lr
is

0 is

r Lr ir

Rr ir
0
Vs

V
+ s

0

0
Equation mcanique :
d r
(III.62)
J
= Cem Cr
dt
3
(III.63)
Cem = npp Im(i*r r ) ,
2
en utilisant la convention Park amplitude constante.
Modle moteur dans le repre dq li s

Les quations lectriques du moteur :
d sdq
(III.64)
Vsdq = Rsisdq +
+ j s sdq
dt
d rdq
(III.65)
0 = Rr irdq +
+ j( s r ) rdq
dt
(III.66)
sdq = Lsisdq + M sr irdq
(III.67)
rdq = Lr irdq + M sr isdq

En (is, ir) on obtient le modle suivant :
(III.68)
0 Msr 0 isd
0
Rs
s Ls
s Msr isd Vsd
Ls

0 Msr d isq s Ls
0
Rs
s Msr
0 Ls
isq Vsq
M
0 Lr
0 dt ird
0
(s r )Lr
(s r )Msr ird 0
Rr
sr

0 M
i ( )L
i 0
0
0
(
)
L
M
R
s
r
sr
r
sr
r
rq
rq s r r
Equation mcanique :
d r
(III.69)
J
= Cem Cr
dt
3
(III.70)
Cem = npp Im(i * rdq rdq )
2
-97-

Rgime permanent
Pour dmarrer la simulation directement en rgime permanent, nous imposons
des valeurs initiales calcules avec (III.11), (III.12) et (III.13) ainsi quavec :
rd
(III.71)
ird =
(III.72)
irq =
M sr
M sr
Lr
M sr
Lr
isd
isq
III.4.3. Modle HF du moteur

Nous allons utiliser un modle intressant avec de bonnes performances prsent
dans [BOGLIETTI99]. On considre qu partir dune certaine frquence quon tudiera cidessous, le moteur se rduit sa partie HF.
Figure III.11. Modle HF du moteur
Dans ce modle, RHF reprsente la rsistance de phase pour le rotor et le stator

du moteur HF, Re est la rsistance reprsentant les courants de Foucault dans la
carcasse et le cur du moteur HF, Rf la rsistance reprsentant leffet dissipatif dans Cg,
Cg la capacit reprsentant le couplage capacitif distribu entre lenroulement du moteur
et la terre (capacit de mode commun), Ct la capacit reprsentant le couplage capacitif
distribu entre deux enroulements du moteur et Ld linductance de fuite pour une phase
du moteur HF.
Limpdance de mode commun est donc donne par (III.73).
X
Y
L
X = s 2 Ld Ct + C g + s d + 1
R
Ceg
L
2
+ s d + 1
Y = 2sC g s Ld Ct +
2
Re
Z m HF =
(III.73)
III.4.4. Modle complet BF+HF

Nous proposons une jonction entre les deux modles BF et HF du moteur (Figure
III.12).
-98-

Figure III.12. Modle BF+HF propos
Le bloc dq contient les neuf impdances de (III.56).

Lapproximation quon fait lors de la modlisation (Figure III.12) est de considrer
que limpdance Zm HF est limpdance de mode commun. En fait, le courant de mode
commun (la partie HF du moteur) est ajout chaque courant de ligne de la partie BF du
modle. Le rsultat est le courant que le variateur doit donner, donc ce quon applique en
entre du cble.
La sparation entre les impdances Zm BF et Zm HF prend en compte que
limpdance HF est trs grande pour les frquences basses, donc les courants ne sont
pas influencs par celle-ci. De mme, limpdance BF est trs grande pour les HF.
Nous pouvons vrifier par le diagramme de Bode (Figure III.13) que limpdance
BF est presque compltement spare de limpdance HF du moteur. Le diagramme est
trac avec les paramtres du moteur LS7.5.
Chaque terme de limpdance totale est :
(III.74)
Z m ( j ,k ) = Z m BF ( j ,k ) Z m HF =
Z m BF ( j ,k ) Z m HF
Z m BF ( j ,k ) + Z m HF
j, k=1, 2, 3
La rsonance qui apparat 48 Hz est due au couplage des modles.

200
gain [dB ]
150
100
Z
HF
LF (1,1)
50
0
-50
0
10
10
10
10
10
HF
4
|| Z
LF (1,1)
10
10
10
10
10
100
phas e []
50
HF
-50
HF
|| Z
Z
LF (1,1)
LF (1,1)
-100
-150
0
10
10
10
10
10
10
Frequenc y (log s c ale) [Hz ]
10
10
10
10
Figure III.13. Diagramme de Bode des impdances du moteur LS7.5, r = 25 Hz
Lide de sparer les parties BF et HF du moteur simplifie la reprsentation

mathmatique et tend laire de simulation des logiciels diffrents de ceux qui sont
bass sur les lments lectroniques. Ainsi, Simulink classique est suffisant pour simuler
tout le systme de la Figure III.1. Le PSB (Power System Blockset) nest plus
-99-

indispensable. Linterconnexion des lments du modle HF et du modle BF est

possible, donnant des rsultats de simulation plus prcis, mais la complexit du systme
augmente normment. Nous favorisons toujours la simplicit du systme.
Le modle HF donne plus de prcision dans le cas de la simulation des
surtensions (chapitre VI) : les mmes effets de mode commun sont exprimentalement
obtenus sur les tensions ViO au bout du cble arrivant au moteur.
III.5. Modle global. Interactions entre parties

Nous reprenons linterprtation de la globalit de la Figure III.1. Cependant le
module filtre de sortie est ignor pour linstant.
20
gain [dB ]
V /V
-20
-40
I /V
-60
f
-80
-100
0
10
10
10
10
10
10
10
10
200
I /V
0
phas e []
100
V /V
n
-100
-200
0
10
10
10
10
10
Frequenc y (log s c ale) [Hz ]
10
10
10
Figure III.14. Diagrammes de Bode avec LS7.5 et un cble blind de 100 m, r = 25 Hz
En remplaant (III.74) en (III.34), nous obtenons le diagramme de Bode du

transfert en tensions Vn/V0 qui caractrise le systme complet variateur/cble/moteur. De
mme, en utilisant aussi (III.35), nous obtenons le transfert I0/V0. Les deux transferts
reprsents sur la Figure III.14, mettent en vidence les surtensions dues aux cbles
longs.
La premire rsonance apparat pour :
(III.75)
f0 =
1
4l L0C0
qui est la frquence caractristique du cble (III.48), 395 kHz dans cet exemple.
Lamplitude des rsonances diminue avec la frquence, donc on en dduit que les
surtensions ne contiennent pas les trs hautes frquences, mais les surcourants qui
apparaissent au niveau variateur les contiennent. Ceci explique aussi la richesse en
harmoniques des courants de fuite.
Nous allons dtailler tout ceci lors de ltude des surtensions, en dbut du chapitre
VI.
-100-

Une simulation simple ne peut pas utiliser un modle de cble continu ou un

modle n cellules avec n . Si le cble est reprsent par 5 cellules RLCG lerreur
sur la phase ou sur lamplitude par rapport au modle continu est denviron 10%
(seulement les premires rsonances sont importantes). Une approximation par 20
cellules (Figure III.15) est un compromis acceptable entre la complexit de la simulation
et lerreur par rapport au modle continu (environ 2,5% entre lamplitude simul et celle
relle).
f
20
continuous m odel
gain [dB ]
10
0
-10
5-cell m odel
-20
20-cell m odel
-30
10
10
10
10
10
10
10
10
continuous m odel
200
phas e []
100
-100
5-cell model
-200
0
10
10
10
10
10
Frequenc y (log sc ale) [Hz ]
10
10
10
Figure III.15. Comparaison des modles avec les paramtres de LS7.5

et du cble blind 100 m
Nous faisons une comparaison des rsultats du point de vue surtensions entre la
simulation et la mesure faite avec le moteur LS0.55 dans la Figure III.16.
Normalised amplitude
Normalised amplitude
0.5
-0.5
-1
-1.5
4.45
4.5
4.55
4.6
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
Time [s]
Time [s]
(a)
(b)
Figure III.16. Validation de la simulation (b) avec la mesure (a) dans le cas des surtensions
x 10
-4
Des diffrences apparaissent cause de la largeur de bande de loscilloscope,

car la mesure de Figure III.16 (a) est une petite partie dun grand horizon de mesure.
Lamplitude de V21 est normalise par rapport la tension de bus E.
Leffet de peau est observable dans le temps dattnuation du cble. Ceci est une
raison de plus pour lintroduction du modle HF du moteur.
-101-

Une autre comparaison simple est montre dans la Figure III.17 entre les courants
de fuite mesurs dans des conditions non-standard et le courant de mode commun
donn par la simulation utilisant le modle HF du moteur. Sans ce dernier, les courants
de fuite ne peuvent pas tre simuls. Les rsultats sont obtenus avec un cble ayant une
frquence f0=152 Khz et la simulation est faite avec 20 cellules RLCG. Les diffrences
essentielles sont dues au nombre rduit de cellules RLCG dans la simulation. La
prcision sur lamplitude des rsonances pourra tre augmente par lintroduction de
leffet de peau dans la simulation, supplment que nous navons pas considr
indispensable pour les problmes tudis : les surtensions ou ltude comparative entre
courants produits par diffrentes mthodes MLI.
Figure III.17. Comparaison des courants de fuite mesurs (fig. haute) et simuls (fig. basse)
Le modle BF du moteur peut tre le seul ncessaire ct de la commande et

de ltage MLI pour la simulation des pertes onduleur ou pour la comparaison des
spectres dharmoniques obtenus avec diffrentes stratgies MLI. Cependant, lorsquon
tudie le problme des surtensions, le module cble doit tre rajout, ainsi que la partie
HF du moteur pour obtenir une meilleure prcision en simulation ou pour pouvoir simuler
les courants de fuite.
De mme, un filtre de sortie onduleur peut tre ajout pour lamlioration de londe
de sortie ou pour rsoudre le problme des surtensions ou CEM. Nous ne donnerons ici
quun exemple de modlisation du module filtre de sortie, en laissant la discussion
entire sur celui-ci pour le chapitre VI.
III.6. Le filtre de sortie

Un filtre entre le variateur et le moteur est envisageable a priori pour :
- rduire les surtensions dues aux cbles longs
- rduire les courants de fuite (donc avoir des performances CEM meilleures en
conduit).
Les filtres peuvent tre de plusieurs types, les plus simples tant les filtres
sinusodaux, dV/dt ou les terminators (modules RC pour adapter la ligne au moteur).
A priori un filtre sinusodal est nettement plus avantageux, dans notre cas, quun filtre
dV/dt car on rajoute dautres performances celles prsentes ci-dessus :
- pas de bruit acoustique
- rduction de pertes machine
-102-

- extension de linarit augmente.

Nous donnons lexemple assez gnral de la modlisation du filtre RLC plac en
sortie du variateur (Figure III.18). Dautres filtres peuvent tre modliss par la rduction
du nombre dlments de ce filtre.
Figure III.18. Filtre RLC en sortie du variateur
La relation de transfert est :
(III.76)
L f s + R f1
i0 = (v0 v1 )
s + L f R f1
R C s +1
v = (i i ) f2 f
1
0
1
Cf s
Le filtre est considr comme tant un quadriple avec v0, i0 en entre et v1, i1 en
sortie. Le calcul est fait de manire itrative : v1 en fonction de i0 et i0 en fonction de v1. v0
est fourni par le variateur, i1 est impos par le moteur.
Un simple filtre LC amliore visiblement les tensions moteur, ainsi que les
courants. Nous donnons un exemple (Figure III.19), ces rsultats tant comments et
dtaills dans le chapitre VI.
Figure III.19. Tension et courant mesurs aprs application du filtre sinusodal 5010
Schaffner
III.7. Lestimation de londulation du courant

Nous considrons is comme un des courants de ligne Is1 ou Is2 ou Is3, en
instantan. On peut crire :
~
(III.77)
is = is fondamental + is
o is est londulation du courant, i.e. tous les harmoniques du courant.
-103-

Il est dmontr que :

1
~
(III.78)
is =
(v v ) dt
Ls s s ref
La variation maximale de is constitue le i .

En simulation nous ralisons un calcul rcursif de londulation du courant de
manire discrte, suivant le schma de la Figure III.20.
Figure III.20. Schma synoptique du calcul de
Le premier bloc du schma (Figure III.20) traduit lquation (III.78), en

coordonnes dq et chaque pas dchantillonnage k :
(III.79)
(III.80)
~
vsd[k] = vsd[k] vsd ref [k]
v~sq[k] = vsq[k] vsq ref [k]
1 ~
~
~
isd[k] = L vsd[k] Te + isd[k 1]
s
~
1 ~
~
isq[k] =
vsq[k] Te + isq[k 1]
Le i est calcul par la suite, pour chaque courant de ligne, comme la diffrence
entre le maximum et le minimum de londulation du courant :
~
~
(III.81)
is i[k] = is i max is i min
La validation de cette mthode est faite par la comparaison entre isd et isq obtenus
par (III.80) et les ondulations du courant obtenues des courants de ligne rels par
soustraction de la moyenne (Figure III.21).
-104-
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Amplitude [A]
Amplitude [A]
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
Dis1 et s on es tim ation

4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5.1
5.2
Temps [s]
(a)
4.5
5.3
x 10
4.6
4.7
-3
4.8
4.9
(b)
5.1
Temps [s]
5.2
5.3
x 10
Figure III.21. Comparaison entre Di1 rel et Di1 calcul en charge (a) et vide (b)
2.2
GDPWM
Amplitude [A]
1.8
MLI 3 ph
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.04
0.045
0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08
Temps [s]
Figure III.22. Exemple de rsultat de calcul direct de Di1. Comparaison entre la GDPWM et la
MLI triphase
Les rsultats de la Figure III.21 et Figure III.22 sont obtenus par simulation avec le
moteur ATB4. Les maxima dondulations de la Figure III.22 correspondent aux maxima
des sinusodes de tension, car nous avons reprsent deux priodes compltes de la
tension de rfrence (2/25 Hz).
Ce bloc destimation sera utilis surtout pour la mthode FMPWM, dans le
chapitre IV.
III.8. Conclusion
Nous avons runi et dtaill dans ce chapitre les parties de lensemble
variateur/filtre/cble/moteur sur lequel limpact de la MLI est tudier. Cette prsentation
globale est utile, mme si dans les sections suivantes seulement quelques modules
seront utiliss la fois.
Cependant nous navons pas dtaill les blocs comme lestimation des pertes ou
le calcul du dphasage (V, I) car leur existence est strictement lie un critre de
performance MLI. Pour allger lexpos, ces modules seront explicits lors de leur
utilisation.
-105-
-3

Lapproche de simplification adopte dmontre lutilit des diffrentes

modlisations comme celle par paramtres localiss ou par ligne de transmission pour le
cble long. La liaison directe entre ces deux modles est aussi dmontre.
Une modlisation originale du moteur est obtenue par lutilisation du moteur HF
ct du moteur BF (modle classique de Park).
-106-

CHAPITRE IV. OPTIMISATION EN VUE DE LA

REDUCTION DES PERTES ONDULEUR
IV.1. Introduction
La dmarche initiale est de trouver une mthode MLI qui rduit les pertes par
commutation de londuleur. Les pertes par conduction ne peuvent a priori pas tre
rduites avec les mthodes MLI classiques, car deux lments du bras (diode et IGBT)
conduisent en permanence. Cependant, lorsquon dconnecte compltement le bras, en
dpit de limpact sur le courant de ligne, les pertes par conduction sont diminues de
33%. Cette ide sera tudie.
La dmarche densemble de nos travaux demande la recherche dune stratgie
qui satisfait la fois plusieurs critres. Cest pour cette raison que nous avons propos la
FMPWM (Frequency Modified PWM) qui, par son fonctionnement frquence alatoire
de moyenne rduite donne des performances en pertes et bruit acoustique intressantes.
Nous ferons une discussion sur ce que cette mthode peut apporter au niveau pertes,
mais aussi bruit acoustique et surtensions de ligne.
En partant dun modle destimation de pertes, deux mthodes MLI sousoptimales (la DPWMMIN et la DPWM1) et une optimale (la GDPWM) sont choisies
comme solutions acceptables. Ceci tient compte de leur performance pondre suivant
diffrents critres. Une conclusion sur les avantages et les dsavantages de ces
mthodes est tire la fin de lestimation de pertes.
Ltude est base sur la classification gnrale des mthodes MLI et sur la
reprsentation graphique de la MLI (chapitre II) qui facilite la comprhension de chaque
mthode sparment.
En plus du modle utilis pour lestimation des pertes, en dbut du chapitre nous
donnons quelques rsultats de simulation et mesure sur les mthodes MLVPWM
(DPWM2) et DPWMMIN, comme reprsentantes des mthodes deux-phases
symtriques et asymtriques. La description de la GDPWM, comme mthode gnrale
optimale est prsente ensuite.
Nous faisons une comparaison des spectres dharmoniques par rapport la MLI
triphase classique et la MLI rgulire (section II.2). Nous introduisons dans la
comparaison les mthodes MLI modulante alatoire (ATV58) et MLI porteuse alatoire
(ATV66). Ces rsultats seront utiles pour le chapitre V.
Une connaissance des performances des stratgies MLI les plus reprsentatives
est ainsi obtenue.
IV.2. Modle destimation dynamique des pertes

Il existe deux types de pertes Joules dans londuleur (Figure II.1) :
- les pertes par commutation
- les pertes par conduction.
-107-

Les pertes par commutation

Les pertes par commutation sont gnralement proportionnelles la puissance
commute par chaque interrupteur. Comme la tension de bus est constante, on peut dire
que les pertes sont proportionnelles au courant qui passe par chaque interrupteur. Celuici est en fait le courant de phase. Les formules de calcul de la puissance dissipe varient
en fonction du producteur mais elles sont gnralement de la forme :
(IV.1)
AiB f
o A et B sont des coefficients donns par les courbes constructeur, i est le courant qui
passe par linterrupteur et f la frquence de commutation.
Les coefficients A et B sont dduits de lnergie de commutation donne par le
constructeur (Figure IV.1).
Figure IV.1. Enrgie de commutation IGBT SKiiP 31 NAB 12 (4 kW)
Nous avons affaire un problme didentification de la forme :

(IV.2)
= Y
dont la solution est :

(IV.3)
= (T )1TY
Dans notre cas :
(IV.4)
E = A iB
(IV.5)
A
log E = [1 log i]
123 14243
B
Y
Exemple numrique
IGBT SkiiP 31NAB12 commutation:
-108-

Pon:
Poff :
Puissance totale :
A=0,0921
A=0,1210
Pcomm=Pon+Poff
B=1,2097
B=0,9669
Le coefficient A dpend de la tension de bus E. Il faut donc le mettre jour par A

A*E/E0 chaque fois que E0 subit des variations (pour cet exemple E0=560 V).
Le modle sous la forme AiB nest pas assez prcis. Cependant les coefficients
peuvent tre dduits en identifiant seulement une partie de la courbe constructeur
(jusqu 40 A, par exemple, dans notre cas), ce qui donne une meilleure estimation de la
courbe sur lhorizon dutilisation habituelle de lIGBT.
Un modle de la forme :
(IV.6)
A + Bi + Ci2
pourrait tre plus adapt, car la courbe constructeur est respecte dans sa totalit
(Figure IV.2). Dans notre cas : A=1.0142, B=0.0482, C=0.0275. Cependant, pour rduire
la taille des fichiers contenant les coefficients, nous allons utiliser le modle du
constructeur (IV.1).
20
E on
E on
E off
E off
18
16
m esur
estim
m esur
estim
14
12
10
8
6
4
2
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Figure IV.2. Rsultats d'identification des coefficients de pertes pour lIGBT
Les pertes par conduction

On considre en gnral que les pertes par conduction sont donnes par :
(IV.7)
(A i + B) i .
(IV.8)
A + Bi = VCE = VQ + RQi ,
o VQ et RQ sont donns dans le data sheet. Un exemple correspond la courbe de la

Figure IV.3 15 V, qui est approxime par 2 droites.
Exemple numrique : dans le cas des rsultats de simulation qui suivent, les coefficients se
dduisent des courbes donnes par le constructeur.
IGBT IPM75A commutation:
A=0,1342
B=0,3875
Pon:
A=0,4123
B=0,7984
Poff :
Pcomm=Pon+Poff
Diode:
ngligeables
Pon
A=0,6163
B=0,3875
Poff
-109-

IGBT IPM75A conduction:
A=0,0278
Diode:
A=0,0278
B=1,0486
B=0,6077
Figure IV.3. Caractristiques I(VCE) pour l'IGBT pour diffrentes valeurs de tensions de grille
Modlisation en Simulink
Pour le calcul des pertes nous nallons donner que lide de base (cas simplifi du
systme machine + variateur), seulement pour une phase (bloc Estimation des pertes,
Figure II.1):
- lorsque le produit V10*Is1 > 0 le courant passe de la source E vers le rcepteur (bras
1) : phase dalimentation
- lorsque le produit V10*Is1 < 0 le courant passe du rcepteur (bras 1) vers la source
E: phase de rcupration dnergie par la source continue E
Dans le cas du bras 1 (dtail dans la
Figure II.14 pour les temps de conduction):

a. lorsque Is1 > 0 et V10 > 0 C1 conduit (pertes IGBT par conduction)
b. lorsque Is1 > 0 et V10 < 0 D4 conduit (pertes diode par conduction)
c. lorsque Is1 < 0 et V10 > 0 D1 conduit
d. lorsque Is1 < 0 et V10 < 0 C4 conduit
Ainsi, au dbut de la phase a., C1 se met en conduction, donc il y a des pertes Pon
en commutation et en conduction, au dbut de la phase b. on va avoir des pertes diode
(par commutation Pon, trs faibles) etc.
Le pont triphas est tout fait symtrique dans le cas des MLI classiques.
Lestimation des pertes par commutation ou par conduction du groupe C1+D1 suffit dans
ce cas. Cependant, il y a des cas (DPWMMIN par exemple) o les pertes sont
-110-

asymtriques. Dans ces cas prcis nous devrons prendre en compte lIGBT C4 et la
diode D4 et faire une estimation des pertes sur le premier bras tout entier.
Pour mieux comprendre lvolution instantane des pertes, nous prsentons
quelques rsultats dynamiques de simulation. Les pertes moyennes se trouvent dans les
tableaux comparatifs qui suivent.
Le dtail de lestimation des mthodes DPWMMIN et GDPWM prend en compte la
variation de la tension rseau, diffrents cas de charge et diffrentes vitesses de rotation.
IV.3. Comparaisons de premier niveau

En suivant le schma de la Figure II.54, pour caractriser une stratgie MLI il faut
prendre en compte les critres classiques incontournables, ce que nous avons class
comme critres de premier niveau.
La meilleure solution pour rduire les pertes est dutiliser une DPWM qui rduit le
nombre de commutations avec 33% (section II.8.6).
Mais une question simpose :
quelle MLI deux-phases choisir ? Pour se dcider, le critre de comparaison principal est
le pourcentage de rduction de pertes. De plus, il faut vrifier quels autres critres de
qualit sont affects par le passage la DPWM. Nos dmarches ont t prsentes dans
la section II.7.1.
Les stratgies MLI deux-phases peuvent tre :
- symtriques : DPWM0, DPWM1, DPWM2, DPWM3, MLVPWM, GDPWM. Elles
ne dsquilibrent pas le pont onduleur
- asymtriques : DPWMMIN, DPWMMAX. Elles redistribuent les pertes dans le
pont en le dsquilibrant.
Les stratgies de chaque classe ont un comportement de premier niveau (Figure
II.54) semblable.
Dans un premier temps, nous donnons quelques dtails thoriques et rsultats
exprimentaux sur trois mthodes reprsentatives pour la rduction de pertes :
- la DPWM2 ou la MLVPWM, reprsentant la classe des DPWM symtriques
- la GDPWM, mthode optimale et gnralisation des mthodes symtriques
- la DPWMMIN, pour les DPWM asymtriques.
IV.3.1. La DPWM2 (MLVPWM)

La modulante est obtenue de la sinusode de rfrence par injection dune tension
de neutre donn par :
(II.54)
VNO=sign(Vmax)*E/2- Vmax
o Vmax est le rsultat du test damplitude maximale. En utilisant la Figure II.24 le test
correspond :
- choisir un dcalage des sinusodes de rfrences dun angle gal = / 6
- trouver le maximum des modules des tensions triphases dcales
- ajouter aux sinusodes de rfrence VN0 donn par (II.54) comme dans (II.57).
Nous en obtenons des rfrences comme celles de la Figure IV.4.
-111-

0.8
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
-0.1
-0.1
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.4
-0.5
-0.4
-0.6
-0.5
-0.8
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
(a)
(b)
(c)
Figure IV.4. Modulantes DPWM2, loi V/f : (a) 3 Hz, (b) 25 Hz, (c) 50 Hz
On observe bien dans les figures ci-dessus que pour une priode, chacune des 3
modulantes est sature ( +0,5 ou 0.5) pendant un tiers du temps (120 / 360) ce qui
implique le manque de commutations sur un bras pendant ce temps. Le maximum dune
courbe correspond presque au maximum du courant en charge (dphasage couranttension presque nul Figure IV.5). On ne commute donc pas lorsque le courant est
maximal sur un bras.
Figure IV.5. Tension V10 et courant Is1 simuls 25 Hz en charge pour remarquer le
dphasage
Comme le courant dun bras est la somme des 2 autres courants, le gain
thorique en commutation est de 50%. Lorsque le courant dun bras est maximum, les
deux autres sont gaux et de signes opposs, donc il est deux fois plus grand que le
courant qui commute dans un des deux IGBTs des 2 autres bras.
(II.57) crite laide de (II.54) est la manire commune de calcul des rfrences.
Celles-ci peuvent tre calcules aussi par morceaux [TRZYNADLOWSKI94]:
(IV.9)
Vi0 ref
1 ,
2 ma
2 m
a
1
=
2 1,
2 ma
2 m a
si
0 < < 60
cos( 30 ) 1 ,
si
60 < < 120
cos( + 30 ) + 1 ,
si
120 < < 180
si
180 < < 240
cos( 30 ) + 1 ,
si
240 < < 300
cos( + 30 ) 1 ,
si
300 < < 360
La premire consquence de la rduction du nombre de commutations est

laugmentation de londulation du courant dun rapport presque 1/2 rapport la MLI
-112-
0.02

triphase. Ceci est vrifi en simulation et par mesure laide du banc dSpace. Nous
reprsentons dans la Figure IV.6 quelques comparaisons des courants en .
8
[A]
[A]
6
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
-8
-6
-4
-2
(a)0
-8
-8
-6
-4
-2
[A]
(b)
[A]
Figure IV.6. Comparaison des courants mesurs fm = 3 Hz vide : (a) MLI triphase, (b)
DPWM2
MLI fixe
4
MLVPWM
2
-2
-4
-6
0.5
0.52
0.54
0.56
0.58
0.6
0.62
0.64
0.66
0.68
Figure IV.7. Comparaison des courants mesurs fm = 25 Hz vide : MLI triphase, DPWM2
[A]
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-10
-8
-6
-4
-2
10
[A]
Figure IV.8. Courant Is produit par DPWM2 50 Hz, plan complexe
Le seul filtrage que les courants de la Figure IV.7 subissent est le filtrage d la
priode dchantillonnage Te=0,12 ms. La figure montre plus dondulations pour la
-113-

DPWM2, chose vidente 50 Hz (Figure IV.8) o on voit que lamplitude de londulation

est augmente au centre des secteurs (1) , , (6) (Figure II.28).
La DPWM2 alatoire
A titre dessai, nous montrons des rsultats de mesures pour une variante
alatoire de cette MLI deux-phases. Le deuxime critre de rduction du bruit acoustique
est dsir en plus de la rduction des pertes.
La technique alatoire utilisable est la MLI porteuse alatoire (ATV66). La MLI
modulante alatoire (ATV58) (mouvement du neutre de + ou E/4) nest pas utilisable,
car la quantit rajouter sur chaque bras doit tre symtrique sur les trois phases. Or sur
chaque sixime de priode un bras est satur, on ne peut donc plus rien ajouter. La MLI
frquence alatoire nest pas envisag pour linstant.
Conformment aux attentes les ondulations de courant de la DPWM2 porteuse
alatoire sont plus grandes que celles obtenues avec la MLI triphase porteuse alatoire
(Figure IV.9). A grande vitesse (50 Hz) elles deviennent inacceptables (Figure IV.10).
[A]
[A]
10
10
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
-8
-10
-10
-10
-10
-8
-6
-4
-2
(a)0
10
-8
-6
-4
[A]
-2
(b)
[A]
10
Figure IV.9. Comparaison des courants mesurs fm = 25 Hz vide : (a) MLI triphase
alatoire, (b) DPWM2 alatoire
10
[A]
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-10
-8
-6
-4
-2
10
[A]
Figure IV.10. Courant complexe machine pour la DPWM2 alatoire, fm = 50 Hz vide
-114-

IV.3.2. La GDPWM
La GDPWM [HAVA99] est la gnralisation des mthodes DPWM symtriques
utilisant des saturations de 60. Le principe gnral est de faire varier le niveau de
saturation de 120 (60+60) degrs en fonction du maximum du courant du bras (Figure
IV.11). Les pertes par commutation sont rduites ainsi jusqu 50%. Le pourcentage de
rduction est plus grand quavec dautres DPWM, car la saturation suit le maximum du
courant. Pour ce faire, nous avons besoin de connatre le dphasage courant/tension,
do la difficult dimplantation de la mthode sur une structure relle. Dans la Figure
IV.11, nous voyons la correspondance entre les instants de saturation et les maxima du
courant.
15
rfrence sinus odale initiale/20
c ourant Is 1 [A ]
V 10 rfrence / 20 [V ]
10
-5
-10
-15
0.04
0.045
0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08
Temps [s]
Figure IV.11. Rfrence V10 ref et courant de ligne pour la GDPWM, fm=12,5 Hz, Cnom, moteur
ATB4
Dautres positions de la saturation peuvent tre atteintes pour ( 0, / 6 )

(Figure II.24, Figure II.41). Cependant ceci ne couvre pas tout lhorizon de variation de la
charge.
La stratgie de la GDPWM :
- calculer le dphasage courant-tension
- dcaler les sinusodes Vi0 ref dun angle gale au dphasage si ( / 6, / 6 )
- trouver le maximum des modules des tensions triphases dcales
- ajouter ce maximum aux sinusodes initiales
La mthode a t exprimente sur le banc DTC [CAPITANEANU99] avec une
estimation en ligne des pertes onduleur, mais aussi sur le banc dSpace. Les rsultats
sont trs favorables lutilisation de la mthode si nous avons une bonne mesure des
courants de ligne. Le dphasage est identifi partir du rapport entre le produit vectoriel
et scalaire des vecteurs tension et courant.
IV.3.3. La DPWMMIN
La modulante asymtrique obtenue par (II.56) et (II.57) peut tre calcul aussi
directement, en utilisant lamplitude de modulation donne par (II.5) :
(IV.10)
Vi0 ref
ma 3 sin( / 6) 1, si 0 < 2 / 3
= 1,
si 2 / 3 < 4 / 3
ma 3 sin( + / 6) 1, si 4 / 3 < 2
-115-

Nous obtenons des rfrences comme celles de la Figure IV.12.

0.5
0.4
ma=1.15
0.3
m a=1
0.2
0.1
0
ma=0.5
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0
0.002
0.004 0.006 0.008
0.01
0.012 0.014 0.016
0.018
0.02
Figure IV.12. Modulante discontinue type DPWMMIN pour diffrentes valeurs de ma
Les rsultats obtenus avec la DPWMMIN ou DPWMMIN alatoire sur londulation

du courant ressemblent ceux obtenus avec la DPWM2 : londulation augmente dun
rapport 1/2 par rapport la MLI triphase. Nous montrons des rsultats exprimentaux
fm = 3 Hz (Figure IV.13) et fm = 50 Hz (Figure IV.14).
[A]
[A]
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
-8
-6
-4
-2
(a)
-8
-8
[A]
-6
-4
-2
(b)
[A]
Figure IV.13. Comparaison des courants mesurs fm = 3 Hz vide : (a) DPWMMIN, (b) MLI
triphase
Mme si en regardant la Figure IV.13 nous avons limpression que les ondulations
de la DPWMMIN sont plus petites que celles de la MLI triphase, le TDH est plus petit
pour cette dernire mthode.
Ceci peut tre vrifi par lestimation de londulation du courant laide de la
mthode dcrite dans la section III.7.
-116-

10
Is1 [A]
8
6
4
2
-2
-3
-4
-2
-5
-4
-6
-6
-7
-8
-10
0.6
0.61
0.62
0.63
0.64
0.65
0.66
0.67
0.68
0.69
0.7
Temps [s]
Figure IV.14. Courant mesur fm = 50 Hz vide ; DPWMMIN porteuse alatoire

Di et tension rduite V10 ref
2.4
2.2
DPWMMIN
[A]
2.2
2
2
1.8
1.8
MLI triphase
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
1
0.8
0.6
0.8
0.6
0.04
0.4
0.04
0.045
0.05
0.055
0.06
(a
0.065
0.07
0.075
0.08
0.045
0.05
0.055
0.06
0.065
(b
Temps [s]
0.07
0.075
0.08
Temps [s]
Figure VI.15. Ondulation du courant de ligne : (a) DPWMMIN et MLI triphase, (b) DPMWMIN
IV.3.4. Extension de linarit avec les mthodes DPWM

Au-del de leur objectif essentiel de rduire les pertes par commutation, les
mthodes DPWM assurent lextension de linarit maximale, la mme que celle obtenue
avec la MLI triphase (maximum de la zone II, Figure II.17). Ceci est dmontrable par le
fait que les vecteurs Vs se situent dans le cube complexe (chapitre II) de telle manire
quils occupent dans le plan tout le cercle projection du cube et pas seulement le
cercle intersection.
Mais nous pouvons calculer plus simplement cette limite dextension dans le cas
de la DPWMMIN (Figure IV.12)(IV.10).
Nous voyons sur la Figure IV.16 que pour la mme modulation damplitude de
1.1547 les rfrences de tension pour londuleur ne dpassent pas lunit (ce qui veut
dire quon ne rentre pas en saturation) pour la MLI triphas (SVM) et aussi pour la
-117-

DPWMMIN, tandis que pour une MLI naturelle nous sommes dj rentrs dans la zone 3
de surmodulation.
Amplitude normalise par rapport E
1.5
M LI
m a= 1.1547
1
SVM
0.5
DP W M M IN
-0.5
-1
-1.5
0
0.002
0.004 0.006 0.008
0.01
0.012 0.014 0.016
0.018
0.02
Temps [s]
Figure IV.16. Modulantes pour la mme modulation damplitude
Le maximum de ma dans la zone linaire, quand la modulante ne dpasse pas 1,

est ma =
2
3
= 1.1547 . Ce ma se retrouve aussi dans lamplitude de modulation de la
tension simple machine. A partir de (IV.10) nous obtenons :
ViN = Vi0 ref + 1 / 3 (V10 ref + V20 ref + V30 ref ) = ViN + 1 / 3 (V1N + V2N + V3N ) =
(IV.11)
= ma sin() = 2 / 3 sin()
Ainsi, lindice de modulation (II.11) arrive son maximum de la deuxime zone de
modulation linaire :
V
2/ 3
(IV.12)
mi = DPWMMIN =
= 0.907
Vsix step
4/
Ceci correspond aussi au mi de la MLI triphase.
IV.3.5. Spectres harmoniques

Modalits de comparaison
Nous choisissons 7 stratgies MLI, les plus reprsentatives :
- MLI rgulire (section II.2)
- MLI rgulire porteuse alatoire
- MLI triphase (section II.8.2)
- MLI triphase porteuse alatoire (II.8.7)
- MLI triphase modulante alatoire (II.8.7)
- DPWM2 (IV.3.1)
- DPWMMIN (IV.3.2)
La Figure IV.17 montre une classification de ces mthodes.
-118-

Figure IV.17. Les stratgies MLI compares
Pour ne pas charger lexpos, nous nallons pas montrer tous les rsultats, mais
seulement les spectres de la tension machine et de la tension de neutre. Nous ajouterons
des tableaux donnant la comparaison des harmoniques reprsentatifs du courant de
ligne, ainsi que la conclusion et les commentaires globaux.
Les grandeurs compares sont :
- Tension simple V1N
- Tension simple V10
- Tension de neutre VN0
- Courant de ligne Is1
- Couple vide
Nous ntudions pas le spectre de V12 (tension compose) car toutes les
informations quil peut donner sont obtenues avec celui de V1N (section II.2).
Les conditions de comparaison :
- simulation en POSTMAC (logiciel LEEI)
- vitesse lectrique de rfrence fm = 25 Hz
- frquence MLI fPWM = 4 kHz
- machine ATB4
- priode dchantillonnage POSTMAC Te = 0,5 s
- le TDH est calcul sur les premiers 1000 harmoniques avec :
(IV.13)
TDH =
Veff
2
total
Veff
Veff
2
fondam
2
fondam
Comparaison de la tension simple machine V1N
-119-

Forme gnrale
[V]
MLI rgulire
[%]
Temps [s]
rang
MLI rgulire porteuse alatoire
MLI triphase
[%]
[%]
rang
rang
MLI triphase porteuse alatoire
MLI triphase modulante alatoire
[%]
[%]
rang
rang
DPWM2
DPWMMIN
[%]
[%]
rang
rang
Figure IV.18. Spectres de V1N pour les diffrentes stratgies compares
Mthode
MLI rgulire
MLI triphase
-120-
TDH
1,11
1,08
1,26
1,11


DPWM2
DPWMMIN
1,09
1,12
1,12
Tableau IV.1. TDH de V1N
Le spectre des MLI triphases est presque identique au spectre de la MLI

rgulire (dans les deux cas : fixe et alatoire) et ceci cause du fait que toutes les raies
multiples de lharmonique 3 apparaissent dans la tension simple V10, mais pas dans V1N.
Le spectre de ViN est celui qui peut donner le plus dindications sur le bruit
audible : ceci sera dtaill dans le chapitre V, mais nous pouvons dj remarquer
ltalage du spectre des stratgies alatoires.
Les mthodes de type modulation deux-phases font augmenter deux fois les raies
autour de 4 kHz, ce qui augmente le bruit acoustique en ralit. Cependant les raies
autour de 8 kHz diminuent et il ny a pas de raies rajoutes en basses frquences. Les
diffrences de spectres entre les DPWM symtriques et asymtriques sont montres
Figure IV.19. Nous verrons dans le chapitre V que le changement des sous-harmoniques
autour des frquences multiples de fPWM produit un changement complet du bruit
acoustique.
Les harmoniques importants sont impairs pour la DPWMMIN autour de fPWM=4
kHz et pairs pour la DPWM2. Autour de 8 kHz les harmoniques sont pairs pour la
DPWMMIN et impairs pour la DPWM2.
Cependant les harmoniques paires importants de la DPWM2 autour de 4 kHz sont
plus nombreux que les harmoniques impaires de la DPWMMIN, visible dans le spectre
acoustique rsultant. Y aura-t-il une liaison entre les harmoniques paires et
laugmentation du bruit ?
Les diffrences en TDH ne sont pas importantes. A priori, les mthodes DPWM et
les mthodes alatoires ont peu dinfluence sur la qualit des tensions dalimentation.
De plus le spectre dpend de la frquence fm.
(a)
(b)
Figure IV.19. Dtail des spectres de la V1N : (a) DPWMMIN, (b) DPWM2
Comparaison de la tension de neutre VN0

La tension du neutre ne donne pas beaucoup dinformation exploitable sur le bruit
ou sur les pertes. Elle fournit certaines informations runies sous le nom de
-121-

mouvement du neutre et en particulier des informations exploitables au niveau CEM

et surtensions de ligne (chapitre VI).
Forme gnrale
[V]
Exception : DPWM2
[V]
Temps [s]
[V]
Temps [s]
Exception : DPWMMIN
MLI rgulire
[%]
Temps [s]
rang
MLI triphase
[%]
[%]
rang
rang

[%]
[%]
rang
rang
DPWM2
DPWMMIN
[%]
[%]
rang
-122-
rang

Figure IV.20. Spectres de la tension de neutre VN0 pour les diffrentes stratgies compares
Les gradients de la tension du neutre peuvent donner des courants de fuite

immenses. Ce nest pas le dplacement du neutre sur une grande priode relative fm (le
cas de la DPWMMIN) qui augmente les problmes de CEM, mais le mouvement trop
rapide ou trop grand de VN0. Ceci sera vrifi lors de ltude lie aux cbles longs
(chapitre VI).
Lasymtrie concernant la DPWMMIN et la symtrie dans le cas de la DPWM2
sont mises en vidence par la tension du neutre des deux stratgies (Figure IV.20).
Cependant on ne peut pas parler dune quantification du neutre dans le but dune
classification des stratgies MLI.
Comparaison du spectre des courants Isi, i=1,2,3

Les harmoniques les plus importants du spectre du courant se trouvent aux
mmes frquences que les harmoniques les plus importants du spectre de la tension ViN
correspondante. Cependant, lamplitude des raies diminue proportionnellement la
frquence laquelle elles apparaissent, car le moteur se comporte comme un filtre
passe-bas.
Les harmoniques de Is apparaissent galement dans Ir et leur combinaison donne
les harmoniques du couple. Lhypothse est vrifie en regardant le fait que lharmonique
6 du couple (combinaison des harmoniques 7 et 1 dans le mme sens) est plus grande
que les autres (2, 3, 4, 5, 7). Dans le cas des frquences multiples de fPWM : la
combinaison des harmoniques 158, 162, 1 etc. des courants donne les harmoniques 157,
160, 163 etc. sur le couple (Figure IV.21).
Rang MLI rgulire
MLI
rgulire
porteuse
alatoire
MLI
triphase
MLI
triphase
modulante
alatoire
100%=6,74
A
100%=6,73
A
100%=6,75
A
100%=6,75 A
0,0154
0,23%
0,0645
0,0195
0,29%
0,0299
0,0065
0,10%
0,0272
0,0268
0,40%
0,0351
0,0039
0,06%
0,0090
0,0018
0,03%
0,0089
0,0022
0,03%
0,0150
0,96
%
0,44
%
0,40
%
0,52
%
0,13
%
0,13
%
0,22
%
0,0161
0,0405
0,0009
0,0059
0,0041
0,0038
0,0036
0,24
%
0,60
%
0,01
%
0,09
%
0,06
%
0,06
%
0,05
%
-123-
0,0303
0,0706
0,0053
0,0522
0,0072
0,0403
0,0083
0,45
%
1,05
%
0,08
%
0,77
%
0,11
%
0,60
%
0,12
%
DPWM2
DPWMMIN
100%=6,71
A
100%=6,67
A
0,0220
0,0055
0,0143
0,0158
0,0005
0,0128
0,0069
0,33
%
0,08
%
0,21
%
0,24
%
0,01
%
0,19
%
0,10
%
0,0603
0,0093
0,0162
0,0087
0,0071
0,0087
0,0010
0,91
%
0,14
%
0,24
%
0,13
%
0,11
%
0,13
%
0,02
%

0,0018
0,03%
0,0248
10
0,0013
0,02%
0,0100
11
0,0037
0,05%
0,0055
12
0,0007
0,01%
0,0419
13
0,0066
0,10%
0,0125
TDH
0,05
0,37
%
0,15
%
0,08
%
0,62
%
0,19
%
0,07
0,0142
0,0024
0,0077
0,0030
0,0038
0,21
%
0,04
%
0,12
%
0,04
%
0,06
%
0,0189
0,0120
0,0097
0,0051
0,0130
0,05
0,28
%
0,18
%
0,14
%
0,08
%
0,19
%
0,08
0,0062
0,0100
0,0024
0,0035
0,0047
0,09
%
0,15
%
0,04
%
0,05
%
0,07
%
0,0067
0,0067
0,0017
0,0015
0,0020
0,09
0,10
%
0,03
%
0,02
%
0,03
%
0,10
%
0,09
Tableau IV.2. Harmoniques de Is1 de rang bas
En conclusion, nous regardons les harmoniques de rang bas des courants

statoriques (Tableau IV.2) pour estimer linfluence sur les performances du variateur. La
variation, en fonction de la mthode de lamplitude des harmoniques par rapport au
fondamental est trs faible. Nous pouvons conclure que les performances dynamiques
du systme ne sont pas affectes par les stratgies MLI ci-prsentes.
Mme si le TDH (ramen la frquence de la frquence du fondamental de la
tension de rfrence) augmente pour les stratgies deux-phases, il est grand aussi pour
les stratgies alatoires, donc celui-ci ne peut pas constituer un indicateur pour quantifier
le bruit acoustique.
Harm 157 : 140%
Harm 163 : 130%
Harm 160 : 408%
3925 Hz
4000 Hz
4075 Hz
Harm 320 : 106%

8000 Hz
Figure IV.21. Spectre Cem de la MLI triphase porteuse alatoire
Les spectres du couple ne prsentent pas beaucoup dintrt car :

- le couple efficace est le couple moyen, grandeur continue, donc se rfrer un
couple fondamental est sans intrt
- si on choisit le fondamental la frquence fm, il est extrmement petit, ce qui donne
des amplitudes normes pour les autres raies du spectre.
Nous pouvons nous contenter dtudier plutt les harmoniques des courants dont
le produit donne les harmoniques du couple. Cependant les ondulations du couple des
frquences faibles peuvent tre un bon indicateur pour les performances du systme.
Conclusion sur lanalyse spectrale

Les spectres de la tension simple machine ViN donnent le plus dinformations sur
la caractrisation des mthodes MLI.
En ce qui concerne les performances de premier niveau on peut dire que :
- les DPWM dcalent les raies importantes du spectre vers des frquences plus
basses, elles augmentent londulation du courant, mais elles ne modifient pas les
performances dynamiques ;
-124-

- les MLI alatoires sans modification de fPWM talent le spectre, mais ninfluencent
pas la qualit du contrle ;
- le TDH de la tension de neutre ne donne pas beaucoup dinformation sur les
performances du systme ; de mme, les spectres harmoniques de Cem sont
inutilisables, linformation sur le couple tant donne par les spectres des
courants de ligne ou par les ondulations du couple.
IV.4. Comparaison du point de vue pertes

Lanalyse faite a priori sur la globalit des mthodes deux phases nous oriente
vers le choix des stratgies GDPWM et DPWMMIN pour une tude plus approfondie. La
difficult didentifier avec prcision le dphasage courant/tension carte la possibilit
dimplantation pratique dans un variateur de la mthode GDPWM ; cest pour cette raison
que ltude supplmentaire de 2 cas particuliers de la GDPWM est envisage : la
DPWM1 (Figure II.41) et la DPWM2 (section IV.3.1).
Plusieurs centaines de simulations ont t faites laide du bloc Estimation pertes
(Figure III.1 et section IV.2) pour estimer les pertes par conduction et commutation dans
lIGBT et dans la diode. Dans le cas de la DPWMMIN, lestimation des pertes sur les 2
IGBTs et les 2 diodes dun bras est ncessaire cause de la dissymtrie. La GDPWM a
t aussi estime en ligne par mesure sur le banc DTC [CAPITANEANU99].
Nous donnons une partie intressante des rsultats qui sera utile pour la
comprhension des conclusions.
Conditions de simulation :
- paramtres du moteur ATB4
- Te=1 jusqu 5 , mthode ODE45 pas variable
- fPWM=4 kHz gnralement
- IGBT IPM75A
IV.4.1. Comparaison globale charge Cnom

Les comparaisons ci-dessous sont donnes en [%] et calcules par rapport aux
pertes en watt de la MLI triphase, mthode utilise dans la grande majorit des
applications industrielles actuelles.
fm=3 Hz
Commutation
IGBT
Conduction
IGBT
Commutation
diode
Conduction
diode
DPWM1
48%
0,5%
37%
-9%
Total
pertes
confondues
28%
DPWM2*
GDPWM
DPWMMIN
Haut du bras
DPWMMIN
Bas du bras
DPWMMIN
total
47%
-0,4%
41%
12%
32%
0%
88%
75%
98%
82%
-81%
-5%
-137%
41%
3%
35%
-19%
25%
Tableau IV.3. Rduction des pertes avec les MLI deux-phases Cnom et fm=3 Hz,
pourcentages par rapport la MLI triphase
-125-

*Les pourcentages ngatifs indiquent une augmentation des pertes. Pour cet
exemple, charge nominale et vide la DPWM2 est le cas particulier de la GDPWM.
Nous avons vrifi auparavant que les pertes de la MLI triphase, de la MLI
rgulire et des MLI triphases alatoires sont sensiblement les mmes avec des
diffrences dau maximum 4,5%.
fm=25 Hz
Commutation
IGBT
Conduction
IGBT
Commutation
diode
Conduction
diode
DPWM1
40%
-1%
37%
6%
Total
pertes
confondues
26%
DPWM2*
GDPWM
DPWMMIN
Haut du bras
DPWMMIN
Bas du bras
DPWMMIN
total
48%
0,9%
41%
0%
30%
-3%
41%
67%
88%
69%
-44%
0%
-83%
33%
-1%
34%
2%
22%
fm=50 Hz
Commutation
IGBT
Conduction
IGBT
Commutation
diode
Conduction
diode
DPWM1
35%
0,6%
38%
0%
Total
pertes
confondues
24%
DPWM2*
GDPWM
DPWMMIN
Haut du bras
DPWMMIN
Bas du bras
DPWMMIN
total
48%
1%
42%
2%
30%
-11%
-11%
65%
27%
63%
-4%
5%
-27%
26%
-8%
35%
0%
17%
La Figure IV.22 montre clairement pourquoi la GDPWM est considre stratgie

optimale pour la rduction des pertes. Il faut noter que toute autre stratgie deux-phases
donne des rsultats de rduction de pertes infrieurs la GDPWM (fig.11,
[HAVAKERKMAN98]). DPWM3 est une exception pour le fonctionnement vide, car la
DPWM3 offre plus de rduction de pertes par rapport la MLI triphase que tout autre
stratgie deux-phases. Cependant les pertes vide sont nettement infrieures aux pertes
en charge, donc le poids du critre de fonctionnement vide nest pas important.
-126-

50
DP WM 1
GDPWM /DP WM 2
DP WM M IN
45
40
Rduction pertes [% ]
35
30
25
20
15
10
5
0
0
10
15
20
25
30
V ites s e [Hz ]
35
40
45
50
Figure IV.22. Comparaison de la rduction des pertes Cnom
IV.4.2. Comparaison globale vitesse nominale

Nous donnons en ce qui suit les rsultats de comparaison vitesse nominale
(fm=50 Hz) pour plusieurs tats de la charge.
Cnom
0
-Cnom
fm=50 Hz
DPWM1
24%
12%
26%
DPWM2
30%
15%
10%
GDPWM
30%
15%
36%
DPWMMIN
17%
15%
26%
Tableau IV.6. Rduction des pertes totales avec les MLI deux-phases fm=50 Hz
50
DP WM 1
DP WM 2
GDP WM
DP WM M IN
45
Rduction de pertes [% ]
40
35
30
25
20
15
10
5
0
-10
-Cnom
-5
10
Cnom
Figure IV.23. Rduction de pertes pour diffrentes valeurs de charge et ma=1,1547
De nouveau il est dmontr (Figure IV.23) que la GDPWM est la mthode

optimale pour la rduction des pertes. La DPWM1 est meilleure que la DPWMMIN
couple nominal, mais plus mauvaise que la DPWM2. A charge nominale en rgime
gnrateur, la DPWM1 se comporte semblablement la DPWMMIN, mais mieux que la
DPWM2 qui est un cas particulier de la GDPWM. La DPWM2 est optimise pour le
fonctionnement en quadrant moteur.
-127-

IV.4.3. Exemples destimation dynamique des pertes

Lintrt de cette section est de pouvoir se rendre compte de manire qualitative
des effets des mthodes deux-phases sur les pertes en commutation ou conduction : les
horizons de saturation, la position du courant par rapport la tension, les pertes
instantanes par rapport au courant etc.
MLI triphase Cnom, fm=25 Hz

15
10
-5
Is1
M odulante1/20
-10
-15
0.16
0.165
0.17
0.175
0.18
0.185
0.19
0.195
0.2
Temps [s]
Figure IV.24. Tension et courant. MLI triphase Cnom, fm=25 Hz

P e rte s IGBT e n conduction
Pe rte s IGBT e n com m uta tion
[W]
18
18
[W]
Pertes m oyennes:
16
Pertes m oy ennes :
16
5.9978W
3.3885W
14
14
12
12
10
10
2
0
0.16
0.165
0.17
0.175
0.18
0.185
0.19
0.195
0
0.16
0.2
Temps [s]
0.165
0.17
0.18
0.185
0.19
0.195
0.2
Temps [s]
P e rte s diode e n conduction
Pertes diode en commutation
[W]
0.175
12
P ertes m oy ennes :
[W]
Pertes moyennes:
6
0.95483W
2.5727W
10
5
8
4
6
3
4
2
2
0
0.16
0.165
0.17
0.175
0.18
0.185
0.19
0.195
0
0.16
0.2
Temps [s]
0.165
0.17
0.175
0.18
0.185
0.19
0.195
0.2
Temps [s]
Figure IV.25. Pertes par commutation et par conduction. MLI triphase Cnom et fm=25 Hz
DPWM2 Cnom, fm=25 Hz

Nous pouvons comprendre dans les figures suivantes lexplication graphique de la
rduction des pertes due la modulation deux-phases.
-128-

E n charge
10
-5
-10
Is1
m odulante m 1/20
0.36
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
0.39
0.395
0.4
Temps [s]
Figure IV.26. Tension V10 ref et courant Is1 pour la DPWM2, fm=25 Hz, Cnom
P e rte s IGBT e n conduction
P e rte s IGBT e n com m uta tion
[W]
18
[W]
P ertes m oy ennes:
16
20
P ertes m oy ennes:
18
3.5124W
3.1419W
16
14
14
12
12
10
10
8
8
0
0.36
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
0.39
0.395
Temps [s]
0
0.36
0.4
0.365
0.37
0.38
0.385
0.39
0.395
0.4
Temps [s]
P e rte s diode e n conduction
P e rte s diode e n com m uta tion
[W]
0.375
10
P ertes m oyennes:
[W]
Pertes m oy ennes :
1.5204W
0.95502W
7
6
4
5
4
3
1
1
0
0.36
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
0.39
0.395
Temps
[s]
0
0.36
0.4
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
0.39
0.395
0.4
Temps [s]
Figure IV.27. Tension V10 ref et courant Is1 pour la DPWM2, fm=25 Hz, Cnom
IV.5. Mthodes discontinues sous-optimales et optimales

IV.5.1. La GDPWM
La GDPWM est la mthode optimale pour la rduction des pertes de la catgorie
des stratgies deux-phases.
Pour une valuation prcise de cette stratgie, nous faisons des essais en
fonction :
de la vitesse (1, 3, 10, 25, 50 Hz)
de la charge (Cnom, 0, -Cnom*)
-129-

du rseau :
400V+0% <-> 550V bus

400V+20% <-> 670V bus
400V-20% <-> 450V bus
*pour le fonctionnement en gnrateur (-Cnom) le rseau est 750V. Cnom=26 Nm, fnom=50 Hz paramtres du
moteur ATB4.
Il nest pas ncessaire de donner tous les tableaux des rsultats absolus (en [W])
ou relatifs (en [%]). Nous ne donnerons que les graphes 3D o la rduction de pertes est
estime en fonction de la charge et de la vitesse ou du rseau et de la vitesse. Ces
graphes sont obtenus par interpolation des points simuls en Matlab/Simulink.
Linterpolation est linaire en fonction de la vitesse et spline en fonction de la charge ou
de la tension. Une interpolation spline sur toutes les dimensions ne donne pas un rsultat
qui correspond aux simulations.
Les graphes reprsentent la rduction des pertes par commutation. Il est clair que
les pertes totales ne sont pas rduites du mme pourcentage cause des pertes par
conduction, mais le rapport de rduction est proportionnel aux graphes ci-dessous.
Figure IV.28. Rduction des pertes par commutation avec la GDPWM : f( , Cem)
r
Figure IV.29. Rduction des pertes par commutation avec la GDPWM : f(Cem, E)
-130-

Conclusions :
Les avantages de la mthode GDPWM :
- la mthode apporte jusqu 50% de rduction des pertes en commutation
par bras et jusqu 30% de rduction des pertes totales par rapport la MLI
triphase actuellement utilise. Cest le maximum de rduction des pertes
atteignable par les stratgies de modulation deux-phases ;
- les pertes restent symtriquement distribues sur un bras, ce qui nest
pas valable pour la DPWMMIN (voir section suivante). Ceci ne dsquilibre pas le
pont onduleur et ne demande pas un dimensionnement diffrent du haut et du bas
du bras ;
- on utilise le maximum de lextension de linarit de londuleur deuxniveaux ;
- on ne change pas la dynamique du contrle du systme; les ondulations
du courant restent dans des limites acceptables, au mme niveau que dans le cas
des autres DPWM.
Les dsavantages de la mthode GDPWM :
- le bruit acoustique produit est plus grand que dans le cas de la MLI
triphas ; il devient drangeant en basse vitesse, cause de son nonhomognit ;
- lapparition des surtensions dues aux cbles longs est favorise pour les
vitesses basses ;
- les courants de fuite sont plus grands mme rapports dautres DPWM.
Les deux dernires affirmations seront vrifies dans le chapitre VI.
IV.5.2. La DPWMMIN
La DPWMMIN est une mthode sous-optimale pour la rduction des pertes,
faisant partie de la catgorie des stratgies asymtriques.
Une partie de lestimation des pertes est faite directement sur la machine ATB
laide de la maquette DTC [CAPITANEANU99], une autre en simulation. Les diffrences ne
sont pas significatives, ce qui montre une bonne concordance entre les mesures et la
simulation.
Comme la mthode dsquilibre la rpartition des pertes Joules en haut et en bas
dun bras onduleur, lestimation des pertes est faite pour chaque partie du bras. Elle est
suivie par une comparaison globale des pertes incluant les 2 interrupteurs du haut et du
bas.
Comme pour la GDPWM, nous ne donnons que les rsultats graphiques de
comparaison en 3 dimensions. Les rsultats sur chaque composant, intressants pour
comprendre le dsquilibre du pont, seront complts par la reprsentation du gain
global sur les pertes dun bras.
-131-

(b)
(a)
(c)
(d)
(e)
(f)
Figure IV.30. Rduction de pertes par commutation et conduction avec la DPWMMIN, f(Cem,
)
r
-132-

Figure IV.31. Rduction de pertes totales sur un bras
Les pertes en commutation sont distribues diffremment en charge et vide sur

les deux IGBTs : C1 et C4 :
- Cnom C1 subit les mmes pertes avec la DPWMMIN quavec une MLI classique,
tandis que sur C4 on obtient une rduction de 20% 70% (Figure IV.30 (a), (b)).
- vide, avec la DPWMMIN on gagne un peu en pertes par commutation sur le C1,
mais beaucoup plus sur C4.
- Cnom les rles changent et les pertes sur C1 sont beaucoup moins importantes
que les pertes sur C4 sauf en basse vitesse.
Il faut cependant remarquer que le gain en pertes sur chaque IGBT est assez
difficile qualifier ; il est plus simple de considrer les deux IGBTs ensemble (Figure
IV.30 (c)). On peut dire que les pertes par commutation sur un bras diminuent denviron
30% (moins 50 Hz, plus 1 Hz) en charge et de 20% en moyenne vide (en arrivant
cependant 60% trs basse vitesse).
Les pertes en conduction se distribuent de telle manire que lorsque sur une
diode la rduction est de 100%, elles augment de 150% sur lautre diode (Figure IV.30
(e),(f)). On peut estimer que les pertes par conduction augmentent en moyenne. Le
rsultat global (pertes par commutation + pertes par conduction) montre que le gain est
important avec la DPWMMIN par rapport la MLI classique (de 3% 52%, avec une
moyenne de 20% - Figure IV.31).
Conclusions :
Les avantages de la mthode DPWMMIN
- en basse vitesse le gain en pertes est plus important quen grande
vitesse, par rapport la MLI classique. Ce gain il est aussi plus important, sinon
gal au gain obtenu avec la GDPWM en basse vitesse.
- la stratgie de modulation fait que les harmoniques supplmentaires qui
apparaissent sont plus importants prs de 2*fPWM qu fPWM. Pour la GDPWM cest
le contraire et que le bruit avec la DPWMMIN soit moins important que celui
produit par la GDPWM en basse vitesse.
- les mesures des courants de ligne par shunt, dans le demi-bras infrieur
ne sont pas affectes par la DPWMMIN. Pour la GDPWM ou ses cas particuliers,
les mesures sont impossibles trs basse vitesse.
-133-

- la mthode DPWMMIN permet lutilisation de la zone dextension de

linarit maximale (mi=0.907).
Les dsavantages de la mthode DPWMMIN
- le plus grand dsavantage est que le pont onduleur est dsquilibr, ce
qui fait quon peut arriver +200% de pertes en conduction sur une diode, mais
aussi 100% sur son homologue du bras. Ceci empche lutilisation de la
DPWMMIN basse vitesse car lchauffement de certaines zones du pont
onduleur risque de le dtruire. Laugmentation de la temprature dpend du
module onduleur utilis et impose le taux de modulation ma en dessous duquel la
mthode nest plus utilise.
- le gain en pertes est moins important quavec la GDPWM, surtout
vitesse grande et moyenne et en charge.
IV.6. La FMPWM
IV.6.1. Principe
Lide de base de cette stratgie est de faire varier de manire alatoire la
frquence de commutation fPWM chaque priode dchantillonnage Te. Ceci produit,
comme toute mthode alatoire de rduction de bruit (section II.8.7), un spectre tal de
la tension ViN ou du courant Isi, i=1,2,3. La mthode initiale se trouve dans la littrature
sous le nom de RPWM (Random PWM).
Cependant, nous avons runi sous le nom de FMPWM (Frequency Modified
PWM) toute stratgie MLI ayant une variation de la frquence fPWM. Cette variation de la
frquence sera :
- soit alatoire et suivra une loi de type (II.59),
- soit dtermine par lamplitude de londulation du courant de ligne.
Cette stratgie est le produit des recherches pour satisfaire la fois le critre de
rduction des pertes et celui de rduction du bruit. Les pertes sont rduites par la
diminution de la frquence moyenne de commutation et le bruit devient plus plaisant, car
son spectre est tal. La prise en compte du troisime critre (rduction des surtensions)
na pas donn un rsultat satisfaisant. Nous ne donnons pas dans cette section ces
derniers rsultats ; ils seront prsents dans le chapitre VI.
Nous procdons comme pour ltude des mthodes deux-phases : nous valuons
cette mthode premirement en fonction des critres de premier niveau (Figure II.54),
puis nous loptimisons en fonction des critres de deuxime niveau.
IV.6.2. Variation continue ou discrte alatoire de la frquence

Nous imposons avec (II.59) la loi de variation de la frquence fPWM (Figure IV.32).
Si la variation de TPWM est continue, Te ne peut suivre les variations de TPWM et le contrle
ne peut se faire qu des frquences discrtes dchantillonnage. Ceci pose le premier
problme pour lapplication de cette loi, car il ny a plus de synchronisme entre les 2
frquences.
La limite suprieur de TPWM est lie aux contraintes matrielles de commutation
(fPWM=16 kHz au maximum dans les ATV Schneider) et la limite infrieure est lie la
qualit des signaux (fPWM min = 500 Hz).
-134-

Figure IV.32. Relev exprimental des ordres Sci pour la FMPWM
Le rsultat doptimisation de la formule (II.59) nous donne comme solution :
f PWM ( 2 kHz, 8 kHz )
(IV.14)
Cette variation est continue de 2000 Hz 8000 Hz sans dfinir un pas de variation
fixe ou variable. La moyenne fPWM est intgralement gre par la moyenne et la variance
imposes dans (II.59).
En choisissant fPWM=3 kHz en moyenne, nous rduisons les pertes en
commutation de 48% et les pertes totales de 27% par rapport la MLI triphase. Les
ondulations du courant augmentent peu. Le Tableau IV.7 montre ces rsultats. En termes
de bruit, la FMPWM amliore la sensation acoustique, tandis que la GDPWM augmente
le bruit.
fm=25 Hz
Cnom
Gain pertes
IGBT
commutation
FMPWM
3 kHz
MLI
triphase
4 kHz
GDPWM
4 kHz
48%
Gain
Gain pertes
Gain
pertes
diode en
pertes
commutation diode en
IGBT
conduction
conduction
4%
39%
-20%
Gain
total
27%
1,8 A
0%
0%
0%
0%
0%
0,9 A
48%
1%
42%
2%
30%
1,45 A
Tableau IV.7. Comparaison de la FMPWM en termes de rduction de pertes et diminution de

qualit des courants
La comparaison entre la FMPWM et la MLI triphase modulante alatoire (type

ATV58) en fonction du bruit montre que le spectre de la tension machine est mme plus
tal (Figure IV.33). Ce rsultat est vrifi en pratique sur le banc dSpace (Annexe II).
Limpression acoustique est trs bonne. Nous montrons dans la Figure II.47, le spectre
de la tension V12 mesure, spectre qui est semblable celui de ViN.
-135-

tens ion [V ]
180
160
140
120
100
80
60
M LI ATV 58, 4 kHz
40
20
FM P W M , 3 kHz
0
2
1.5
SV M , 4 kHz
1
0.5
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
16000
frquenc e [Hz ]
Figure IV.33. Comparaison FMWPM et MLI triphase : spectre de V1N 3 kHz contre 4 kHz
On peut donc utiliser une FMPWM avec une fPWM moyenne plus petite (3 kHz)
pour obtenir les mmes performances au niveau bruit quavec une MLI alatoire actuelle
fPWM=4 kHz, mais tout en rduisant les pertes (de 27%).
La FMPWM avec variation continue de la frquence est difficilement applicable
sur un variateur. Le cas optimis de FMPWM utilisant des frquences discrtes par pas
de 100 Hz entre 500 Hz et 16 kHz est prsent dans la Figure IV.34. fPWM moyenne est
2,95 kHz.
Tension V1N
Courant Is1
Figure IV.34. Spectres simuls du courant et de la tension pour une FMPWM pas discret
Ce rsultat dmontre que le spectre dharmoniques reste tal lorsque le pas

discret de variation de la frquence est petit.
IV.6.3. FMPWM gnre par londulation du courant

Le schma synoptique de cette ide est prsent dans la Figure IV.35.
-136-

Figure IV.35. Synoptique de commande de la FMPWM dpendant de londulation du courant
Les ii[k 1] sont repris pour la dcision de TPWM[k].

Si ii[k 1] sont plus grands quune certaine valeur, on diminue TPWM [k].
Si ii[k 1] sont petits, TPWM[k] augment.
On envisage deux possibilits :
- les 3 bras commutent en mme temps et nous prenons en compte les 3 ondulations
des courants de ligne pour la dfinition de TPWM
- les 3 bras commutent de manire indpendante, comme si le systme ntait pas
triphas, mais compos de 3 sous-systmes monophass. Chaque bras voit une
TPWM dpendant de sa propre ondulation du courant.
Le Tableau IV.8 montre les rsultats de comparaisons de plusieurs techniques
lies lide ci-dessus. Nous expliquons par la suite le principe dobtention de chaque
mthode.
i en
moyenne
Mthode
a) MLI triphase
b) GDPWM
c) FMPWM avec les trois bras en commutation
diffre
d) FMPWM avec un seul bras en commutation
diffre
e) FMPWM avec un seul bras en commutation
diffre
f) FMPWM avec tous les bras en commutation
simultane
g) GDPWM+FMPWM avec tous les bras en
commutation simultane
0,90 A
1,45 A
Di1=1,30 A
Di2=1,42 A
Di3=1,42 A
Di1=1,42 A
Di1=1,49 A
Di1= Di2=
Di3=1,44 A
Di1= Di2=
Di3=1,66 A
Rduction des
pertes par rapport
la MLI triphase
0%
30%
-20 %
-25% sur le bras,

0% sur les autres
-33% sur le bras,
0% sur les autres
-27%
-47%
Tableau IV.8. Tableau de comparaison de la rduction des pertes en fonction de la

technique choisie et des i finaux
Les MLI des cas a) et b) ont t dj dtailles.

Dans le cas c) on suppose que les trois bras sont indpendants pour les
frquences de commutation : 1/TPWM 1, 1/TPWM 2, 1/TPWM 3. Les trois priodes varient en
fonction des ondulations du courant du bras tout en imposant une ondulation maximale.
Dans le cas c), les ondulations imposes sont diffrentes sur les 3 bras.
Dans le cas d) et e), seule la frquence dun bras change, les autres gardant la
frquence fixe de la MLI triphase dorigine.
-137-

Dans le cas f) les rsultats sont obtenus avec une commutation simultane sur les
3 bras en fonction dun critre pondr des ondulations du courant de chaque ligne.
Dans le cas g) on considre la GDPWM et le cas f), do une rduction des pertes
denviron 50%. Cependant londulation des courants est la plus grande.
La Figure IV.36 montre les spectres obtenus avec une FMPWM applicable
simplement en pratique avec un changement de frquence fPWM discret : nous
commutons seulement entre 2, 4 et 8 kHz. Nous nimposons pas une frquence
moyenne, mais des ondulations du courant maximales. Mme si ce fonctionnement nest
pas optimis, lvolution du spectre en garde le mme i quavec la GDPWM, tout en
talant le spectre.
Lide de la FMPWM dpendant de i est trs intressante.
Figure IV.36. GDPWM, en rouge gras, et FMPWM pour le mme i moyen
IV.6.4. Conclusions
Quelques essais avec la FMPWM donnent les conclusions suivantes :
a) Variation continue et alatoire de la frquence entre 500 Hz et 8000 Hz sur les 3
bras en mme temps (les impulsions restent centres)
Avantages (valids par exprimentation) :
- possibilit de faire varier la frquence moyenne laide dun paramtre
(variance, moyenne)
- utilisation dune fPWM plus petite avec les mmes performances quune
frquence de MLI plus grande => rduction des pertes
- spectre rsultant tal => rduction du bruit
mthode applicable grande vitesse comme en basse vitesse, ce qui
nest pas possible pour les DPWM cause du bruit ou de lasymtrie
- grand horizon de choix de la loi alatoire
- lide est applicable la GDPWM ou la DPWMMIN
Dsavantages :
- la variation continue de la frquence est difficilement applicable en
pratique surtout cause de la ncessit dune Te minimale pour le
contrle et cause de la ncessit du synchronisme entre Te et TPWM
-138-

b) Variation discrte de la frquence de manire alatoire

Avantages :
- possibilit dimplantation sur un variateur de type ATV66.
- le spectre frquentiel est assez bien tal si le pas de variation est assez
petit
Dsavantage :
- si le pas de discrtisation est grand (Figure IV.36) l'talage du spectre
n'est pas intressant
c) Variation continue ou discrte de la frquence de manire alatoire ou en fonction
du i [k-1] diffre sur les 3 bras
Dsavantage :
- le i augmente beaucoup (de manire incontrle), car on applique
localement des vecteurs tension qui ne sont pas adjacents. Cependant
la moyenne de tension de rfrence peut tre obtenue. Cette mthode
ne donne pas des rsultats meilleurs que ceux obtenus des cas a) et
b) ci-dessus.
d) TPWM change chaque instant dchantillonnage k en fonction du i [k]
Dsavantage :
- difficult de connatre ou estimer le i [k] estim pour pouvoir lutiliser au
mme instant k
e) TPWM change (avec ou sans pas discret) chaque instant dchantillonnage k en
fonction du i [k-1] (cas c), d), e) et f) du Tableau IV.8)
Avantages :
- le i [k-1] est plus facile estimer, ce qui permet lobtention dun courant
de sortie de qualit
- la frquence de commutation fPWM devient implicitement alatoire => le
bruit devient plus plaisant
- si la frquence dchantillonnage du contrle est le double de la
frquence fPWM, le centre de limpulsion MLI est soit centr, soit align
au bout de la priode => mlange de 2 mthodes de MLI alatoire
existantes (MLI frquence alatoire et MLI porteuse alatoire) => le
bruit devient plus plaisant
- fPWM peut tre diminue, pour une mme qualit du courant que la
GDPWM, la FMPWM donnant une rduction de pertes de 27%
- on peut appliquer lide aussi la GDPWM ou la DPWMMIN
Dsavantage :
- en ralit, lestimation de londulation du courant est difficile ; les essais
de validation de la mthode sont encore en cours
- ltalage du spectre nest pas trs grand
En conclusion, la FMPWM suivant une loi de variation compltement alatoire
donne des rsultats intressants en thorie et en pratique. La FMPWM dpendant du
i est une solution parallle qui doit tre optimise et valide en pratique.
-139-

400
400
tension bras 1->neutre
modulante
100
0
-100
-200
100
0
-100
-200
-400
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
150
amplitude [V]
150
100
100
50
50
200
200
amplitude [V]
200
-300
-300
-400
tension bras 1->neutre

modulante
300
200
V1n, modulante V1n
V1n, modulante V1n
300
2000
4000
6000
8000
frquence
10000
12000
14000
2000
4000
16000
(a)
6000
8000
frquence
10000
12000
14000
16000
(b)
Figure IV.37. Tension V1N 25 Hz, simulations vide, moteur ATB4 : (a) GDPWM deux fois
alatoire , (b) GDPWM classique
Diverses combinaisons des principes noncs ci-dessus ont t essayes, mais

les rsultats ne sont pas trop diffrents rapports aux solutions FMPWM choisies comme
les meilleures du point de vue pertes ou bruit. Nous donnons lexemple de la GDPWM
deux fois alatoire : la premire loi alatoire concerne la porteuse (porteuse type
ATV66), la deuxime loi concerne la frquence alatoire. Le rsultat compar celui du
spectre dune GDPWM classique est prsent dans la Figure IV.37.
Le deuxime exemple est donn dans la Figure IV.38. Nous partons dune MLI
modulante alatoire (section II.8.7.a) et nous appliquons sur la frquence fPWM une loi
alatoire de variation continue.
Figure IV.38. Relev exprimental dune FMPWM deux fois alatoire , fm=25 Hz, moteur LS0.55
IV.7. Dconnexion dune branche onduleur

Dans les mthodes de type deux-phases, nous ne pouvons pas rduire les pertes
par conduction, mais seulement les pertes par commutation. Est-il acceptable de
dconnecter une phase de londuleur et davoir un courant nul pendant un certain
temps dans un bras? Ceci ne va-t-il entraner une dformation inacceptable du courant ?
Quelles sont les limites de lacceptable et pour quelle application peut-on envisager
cette solution ?
-140-

Ces questions ouvrent la voie dune tude longue et complexe. Elle a t

entame, mais vu le nombre illimit des possibilits dinterruption de la conduction nous
navons pas tir actuellement de conclusion gnrale.
Nous donnons seulement les conclusions partielles suivantes :
- la dconnexion dun bras pendant un sixime ou un douzime de la priode 1/fm
donne des rsultats inutilisables cause des extrmes de courant qui se
traduisent par des ondulations du couple inadmissibles (Figure IV.39)
- les essais effectus avec une dconnexion pendant des temps de lordre de la
priode TPWM montrent une instabilit des courants difficilement grable qui nest
pas compense par un gain de pertes par conduction et/ou commutation.
Figure IV.39. Courant de ligne simul pour ATB4, fm=25 Hz, dconnexion lorsque la tension
de ligne vaut la tension mdiane
Ltude reste ouverte car de nombreuses autres possibilits de dconnexion

existent, ainsi que la compensation de la dgradation de la forme des courants. A priori le
gain total en pertes est proche de celui obtenu avec les mthodes DPWM tout fait
adaptes aux applications acceptant un courant dform (Figure IV.39)
IV.8. Commutation des algorithmes

Certains inconvnients des stratgies DPWM empchent lutilisation de ces
mthodes sur tout lhorizon de variation de la charge ou de la vitesse. Ceci est rsum
dans la Figure IV.40 o fm est la frquence nominale de rotation de la machine.
Figure IV.40. Domaines dutilisation des mthodes pour la rduction des pertes
Il est donc envisageable dutiliser plusieurs stratgies MLI pendant le

fonctionnement du variateur, en fonction de chaque plage o certaines performances
sont optimises. Le passage dune stratgie lautre se passe sans problme car
-141-

fPWM fm si on nest pas en survitesse. Ainsi, nous navons pas affaire aux dformations
du courant qui peuvent apparatre lors de lutilisation dune frquence de dcoupage
petite.
La DPWMMIN est ainsi utilise dans le variateur ATV11 pour des vitesses
moyennes et grandes.
La commutation entre la MLI triphase et plusieurs stratgies deux-phases pourra
tre envisage.
IV.9. Conclusion
Nous avons montr deux possibilits de rduire les pertes par commutation
onduleur : les techniques de type deux-phases ou DPWM et la FMPWM. Cette dernire
est envisage pour rduire le bruit acoustique et, en fonctionnant une frquence de
commutation basse, elle rduit les pertes tout en maintenant une bonne qualit du
courant de ligne.
En ce qui concerne les stratgies DPWM, la GDPWM simpose comme stratgie
optimale cause du pourcentage de rduction des pertes. Cependant elle demande
lestimation du dphasage entre le courant et la tension qui nest pas atteignable en
pratique avec prcision.
Cest pour cette raison que des stratgies sous-optimales ont t tudies : la
DPWMMIN a t implante dans le variateur ATV11, mais le dsquilibre du
fonctionnement du pont onduleur limite sa plage dutilisation une partie de lhorizon de
vitesse. La DPWM1 ou la DPWM2, cas particuliers de la GDPWM, constituent une autre
solution pour la rduction des pertes. Leur horizon dutilisation est toujours limit, car en
basse vitesse un bruit acoustique trange apparat. La DPWM1 est utilise dans les
variateurs Toshiba.
La FMPWM est une deuxime variante pour la rduction des pertes : frquence
fPWM basse les rsultats au niveau pertes et bruit acoustique sont meilleures ou
identiques quavec une MLI triphase une frquence fPWM plus grande. Les
performances de premier niveau (Figure II.54) sont satisfaisantes.
Deux versions de la FMPWM sont proposes : la version classique de variation
alatoire de la frquence fPWM et la version o fPWM change en fonction de lamplitude du
i . Cette dernire ide originale est en cours de validation exprimentale.
La FMPWM est aussi une solution pour la rduction du bruit acoustique, problme
qui fera lobjet du chapitre suivant.
-142-
CHAPITRE V ETUDE POUR LA REDUCTION DU BRUIT ACOUSTIQUE

CHAPITRE V. ETUDE POUR LA REDUCTION DU

BRUIT ACOUSTIQUE
V.1. Introduction
Un des problmes qui apparaissent lors de lalimentation par un tage MLI est
laugmentation du bruit acoustique. Le problme et les solutions existantes ont t dcrits
dans la section II.7.2 de ces travaux.
Les solutions sont :
- la modification de la structure de la machine solution qui ne sera pas prise en
compte dans le cas de notre tude, car on est confront gnralement des
machines existantes et leur adaptation
- laugmentation de la fPWM pour dplacer les raies du spectre acoustique au-del des
frquences audibles solution qui nest pas acceptable en raison de
laugmentation des pertes par commutation
- les MLI alatoires (section II.8.7) provoquent ltalement du spectre de la tension
machine, ainsi que celui du bruit audible. Il ne sagit pas dune rduction du bruit,
mais de la modification de limpression acoustique produite
Une dmarche diffrente de celles-ci est dessayer de supprimer des raies bien
prcises du spectre des tensions ViN, donc du spectre du bruit acoustique, car ces
spectres sont lis entre eux. Elle est difficilement ralisable cause de la prcision
demande lchantillonnage TPWM.
Une autre ide consiste raliser un hybride entre la MLI optimise (section
II.8.8.a) et la MLI triphase [SOURNAC90]. Les rsultats obtenus avec les MLI alatoires
sont meilleurs.
Suite ces conclusions dans la littrature, notre tude soriente vers lanalyse
pragmatique du comportement de la machine en fonction de son alimentation, ainsi que
vers la comprhension des origines physiques du bruit et leur interdpendance.
Les solutions proposes concernent aussi dautres critres de deuxime niveau
(Figure II.54). Il sagit de loptimisation de la MLI pour obtenir un bruit agrable tout en
rduisant les pertes, les surtensions etc. Le critre du bruit acoustique ne restera pas
isol.
Nous commenons par une discussion sur le lien entre le bruit acoustique et
lalimentation par tage MLI. Nous comparons qualitativement et quantitativement les
stratgies de modulation les plus rpandues, de manire semblable ltude sur les
pertes onduleur (section IV.4). Au dpart, des mesures de pression acoustique et de
vibration mcanique sont effectues en chambre sourde sur plusieurs moteurs pour
plusieurs modulations MLI. Nous utilisons la comparaison de premier niveau (section
IV.3.5) o les mthodes MLI modulante alatoire et MLI porteuse alatoire ont t
introduites.
Des tendances gnrales du bruit seront donnes. On fera aussi des remarques
sur lorigine lectromagntique du bruit dans une approche pragmatique pour montrer la
liaison directe entre les tensions ViN et le spectre du bruit acoustique. Un essai de
matrialisation de cette liaison est fait, mais les tudes continuent.
-143-

V.2. Le bruit acoustique dune machine asynchrone alimente

par un variateur de vitesse
V.2.1. Composantes du bruit
Le bruit acoustique dune machine est d aux vibrations mcaniques de la
structure du moteur (principalement le stator, la plaque de base, la carcasse), mais aussi
aux vibrations acoustiques (turbulences de lair) produites par le mouvement du rotor
(Figure V.1).
Figure V.1. Schma de gnration du bruit
Bruit minimal dune machine

Certains auteurs [TIMAR77], [TIMAR94] insistent sur le fait que la machine
asynchrone prsente un bruit mme si elle est alimente par une tension sinusodale
parfaite. Ce bruit acoustique prsente un seuil minimal qui ne peut pas tre dpass en
changeant la technique MLI. Ce seuil ne dpend que de la machine et de sa vitesse de
rotation (frquence fm) et il peut tre chang par la construction de la machine.
La MLI introduit des frquences de vibration supplmentaire et augmente la
puissance acoustique (Figure V.2). fmains est la frquence pour laquelle lnergie passe
par un maximum dans le cas sans rsonance. Ceci permet linterprtation de lvolution
des composantes du bruit acoustique en fonction de la vitesse.
nergie acoustique
nergie acoustique
MLI
MLI
sinusode
sinusode
fmains
vnom
vitesse
fmains
(a)
vitesse
(b)
Figure V.2. Niveau dnergie acoustique minimal et avec la MLI : (a) moteur sans
rsonance, (b) moteur avec rsonance
-144-

Les composantes du bruit dues la MLI

Conformment au [NEY70] le bruit acoustique peut tre divis en 3 parties :
- mcanique
- arodynamique
- lectromagntique
Des mesures acoustiques nous ont confirm les diffrences entre ces parties et
les frquences correspondantes (Figure V.3). Nous dtaillons ceci par la suite.
Spectre du bruit acoustique

6
250
Valeur efficace =1.376900 mPa

Pression acoustique [mPa]
200
150
100
50
0.2
0.4
0.6
(a)
0.8
1
Frequence [Hz]
1.2
1.4
1.6
1.8
1000
2000
3000
Frequence [Hz]
4000
5000
6000
2
x 10
(b)
Figure V.3. Spectre mesur du bruit acoustique : MLI triphase, fm=25 Hz, fPWM=4 kHz,
moteur LS1.5-1 : (a) spectre global, (b) le spectre du bruit mcanique
Le bruit mcanique
Cette partie du bruit est d'origine trs diverse: ingalits de surface, excentricits,
jeu trop important ou insuffisant, faux rond, graisse trop paisse, mauvaise finition, jeux
divers axiaux ou radiaux, dsalignement d'arbres, rouille.
Les causes numres donnent quelque fois lieu des rsonances de pices.
Aussi, la forme des paliers joue-t-elle un rle sensible dans ce phnomne. Un palier de
fortes dimensions a son spectre de frquences dans le domaine des frquences basses
o l'oreille est peu sensible. Ces paliers paraissent plus silencieux que les autres.
Le bruit mcanique ne peut pas tre diminu de manire lectrique.
Le bruit arodynamique
Les vibrations sonores peuvent provenir :
- du mouvement tourbillonnaire de l'air produit par les pales (son de sillage) d tant
au mouvement qu'au jet d'air contre divers obstacles
- de leffet de sirne engendr par le jet d'air contre les encoches en mouvement de
rotation
- des bruits de cavit se traduisant par des rsonances
Le bruit de sirne est le plus important. Il donne une frquence fondamentale et
des harmoniques dont le plus important est lharmonique de rang 2. Le fondamental peut
se calculer avec:
(V.1)
f1 = Noencoches fm tr
min
-145-

La frquence fondamentale du son mis par un ventilateur est le produit du

nombre de pales par le nombre de tours par seconde [NEY70].
La partie mcanique et la partie arodynamique du bruit sont pratiquement
indpendantes du type dalimentation. Les frquences concernes occupent la partie
basse du spectre dharmoniques, celle situe en dessous de 2 kHz. Ceci est valable en
gnral dans les applications industrielles concernant les puissances plus petites que 55
kW et les moteurs 1 ou 2 paires de ples (Figure V.3 b).
La Figure V.4 nous montre que le spectre du bruit mcanique est peu influenc
par le type dalimentation.
(b)
(a)
Figure V.4. Spectres mesurs du bruit acoustique pour une alimentation rseau (a) ou par
tage MLI (b) fm=50 Hz
Le bruit lectromagntique
La partie lectromagntique du bruit est directement lie au type dalimentation.
Elle est engendre par les forces d'origine magntique s'exerant dans la machine
[ZHU94], [DURANTAY2000], [HUBERT2000]. La manire la plus simple dexpliquer ceci est
de dire que le bruit provient des excitations des modes de la machine asynchrone.
Plusieurs dformations de la structure du moteur sont des ractions au mode
dalimentation. Une tude dtaille des dformations doit prendre en compte chaque
partie de la machine. Certains auteurs discutent sur les frquences de vibration de ces
modes, dcomposant ainsi la machine dans ses principaux lments :
- stator
- rotor
- carcasse
- pattes de fixation
- encoches & flasques paliers
Chaque frquence du spectre de la tension dalimentation a un effet sur la
structure. Le bruit acoustique est la somme de toutes les excitations des modes dues aux
harmoniques du spectre de ViN. On vrifie que : moins il y a dharmoniques dans le
spectre, moins on obtient de bruit. Une tude spectrale dtaille peut montrer que toute
raie du spectre de la tension a son correspondant dans le spectre du bruit acoustique,
la mme frquence.
Nous pouvons simplement vrifier ceci par la mesure du bruit acoustique et des
vibrations par comparaison avec le spectre (mme simul) de la tension (Figure V.5).
-146-


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-147-
L ?

Cette formule complique peut donner une ide sur les proportionnalits entre la
puissance du bruit acoustique et certaines grandeurs lectromagntiques qu'on peut
grer par l'alimentation MLI. Cependant elle est difficilement utilisable en pratique.
La littrature indique aussi que les nergies de vibration (et implicitement la
puissance acoustique) de chaque sous-systme d'une machine lectrique dpendent de
la puissance lectrique d'entre (stator) et des facteurs de pertes de couplage entre les
sous-systmes [WANG99]. Cette puissance d'entre peut tre calcule par FEM en
simulation dans le cas d'une machine prcise.
La dmarche du calcul mathmatique ou par lments finis de lnergie de
vibration na pas t prise en compte dans notre tude, car nous partons du principe
dutilisation du variateur lectrique, donc de lalimentation par tage MLI, pour tout
moteur lectrique et pas seulement pour une structure prcise. Ainsi nous recherchons
des principes gnraux dinterdpendance entre le bruit et la stratgie MLI applique.
Nous considrons le moteur aliment par la MLI comme une bote noire ayant la stratgie
MLI en entre et le bruit acoustique comme sortie. La chane qui gnre le bruit est donc
simplement reprsente par :
MLI -> courants -> vibrations du moteur (principalement radiales)-> bruit acoustique
ce qui est aussi figur dans la Figure V.1. Loutil de travail pour cette analyse sera la
transforme de Fourier.
Comme la partie la plus importante du spectre du bruit est constitue par le bruit
lectromagntique, pour des vitesses de rotation grandes et moyennes (>fnom*1/3) nous
pouvons pratiquement ngliger le bruit mcanique et arodynamique dans notre tude.
Ceci sera vrifi par la suite.
V.2.2. Facteurs de variation du bruit

Le bruit acoustique dpend de :
- la structure du moteur
- la puissance du moteur
- la vitesse de rotation ( r )
- le type de MLI applique
- la frquence de MLI (fPWM)
Lvolution des composantes du bruit en fonction de la vitesse (qui est llment
essentiel dans le domaine de la variation de vitesse) est approxime dans la Figure V.6.
Ceci est issu plutt des rsultats de mesure qui seront prsents plus loin, mais aussi
des conclusions de la littrature (voir aussi Figure V.2 a).
La premire conclusion qui peut tre dduite est qu grande vitesse la
modification de la stratgie MLI influence beaucoup moins le bruit qu dautres vitesses.
Parfois le bruit est identique pour des stratgies compltement diffrentes.
-148-

Figure V.6. Variation du bruit acoustique en fonction de la vitesse de rotation
V.3. Etude comparative exprimentale

V.3.1. Grandeurs de comparaison
Dans le but dobtenir une meilleure approche des origines du bruit acoustique,
nous avons tudi lvolution de celui-ci en variant les paramtres prsents dans la
section V.2.2. Presque 200 mesures diffrentes de spectres de vibration et acoustiques
ont t faites suivant 5 critres de comparaison :
- type du moteur (Leroy Somer, Unelec ou Toshiba)
- puissance du moteur (0.75 ou 1.5 kW)
- vitesse de rotation
- stratgie MLI (MLI triphase, MLI modulation alatoire, DPWM1 et DPWMMIN)
- frquence de commutation fPWM (2, 4, 8 ou 16 kHz)
Les caractristiques techniques des moteurs se trouvent dans lannexe I. Nous ne
donnons ici que les diffrences pour lesquelles les moteurs ont t choisis (Figure V.7).
Figure V.7. Les diffrences entre les moteurs choisis pour les essais
Les moteurs LS1.5-1 et LS1.5-2 ont t choisis pour se rendre compte des
consquences sur le bruit de deux moteurs priori identiques, mais avec des carcasses
diffrentes et dges diffrents. La diffrence principale entre T0.75 et LS0.75 est que le
premier a une carcasse sans ailettes tandis que le moteur Leroy Somer a des ailettes. La
diffrence entre U1.5 et LS1.5-1 ou LS1.5-2 est le nombre de ples.
Les techniques MLI choisies sont dcrites dans les sections II.8.2. (la MLI
triphase), II.8.7. (la MLI modulante alatoire), II.8.6. et IV.3.3. (la DPWM1 et
DPWMMIN). Ces 4 mthodes ont t implantes dans un variateur de type ATV58. Les
mesures ont t effectues pour un fonctionnement normal du systme variateur/moteur
et non un prototype. Contrairement lanalyse de la section IV.3, la DPWM1 a t
prfre la DPWM2 cause de la simplicit dimplantation.
-149-

Les stratgies MLI font partie de 3 classes diffrentes :

la MLI triphase reprsente des mthodes classiques frquence fixe de
commutation, les plus rpandues dans les applications industrielles
la MLI modulante alatoire fait partie de la classe des techniques spcialement
conues pour la rduction du bruit acoustique
la DPWM1 et la DPWMMIN sont choisies comme reprsentatives (solutions sousoptimales) des mthodes utilises pour la rduction des pertes onduleur.
Les 4 MLI ont des spectres dharmoniques diffrents.
V.3.2. Conditions de mesure

Les mesures ont t effectues en chambre sourde en utilisant un microphone
Brel&Kjaer pour le bruit acoustique (Figure V.8 b), un analyseur Scientific Atlanta
(Figure V.8 a) et un acclromtre tridimensionnel pour les mesures dacclration
(Figure V.9).
(b)
(a)
Figure V.8. Mesure du bruit acoustique : (a) analyseur, (b) chambre isole avec microphone
Acclromtre
20 cm
Micro
Vue de dessus
Vue de face
Figure V.9. Exemple de schma de positionnement
Le microphone est situ 20 cm du moteur (source de bruit) [BREL84].

La pression acoustique de lair subit une pondration A [BREL84]. Elle est
reprsente par tiers doctave et mesure en [dBA]. Une octave est lintervalle de
frquence caractris par un ratio de 2/1 rapport lintervalle adjacent. La frquence
centrale du premier intervalle de mesure est de 12,5 Hz. Ainsi, le deuxime intervalle
sera centr sur 25 Hz etc.
-150-

Pour obtenir un signal pondr suivant les courbes standard A, B ou C, le signal

mesur passe par un rseau simulant des courbes dgale intensit acoustique. Le signal
pondr A est le plus commun car il reflte la sensibilit de loreille humaine diffrentes
frquences du spectre. En gros, le signal pondr A subit une augmentation lgre des
raies des frquences se situant entre 1000 et 8000 Hz (frquences moyennes) et une
diminution des raies de basse et haute frquence.
La valeur efficace du spectre entier du signal nest pas obtenue laide de la
formule bien connue pour les valeurs lectriques efficaces. Elle est directement calcule
par lanalyseur Scientific Atlanta aprs amplification dune bande de frquence du signal.
Cest pour cette raison que la valeur efficace est considre comme limage de lnergie
acoustique du signal.
Une interface Matlab a t cre pour simplifier lanalyse des mesures.
Laffichage par barres ou courbes est prsent dans la Figure V.10 et la Figure V.11. Les
diffrences entre la courbe directement mesure (en [dBFlat]) et la courbe pondre (en
[dBA]) sont visibles.
Figure V.10. Interface pour le traitement des spectres mesurs. Affichage barre
-151-

Figure V.11. Interface pour le traitement des spectres mesurs. Affichage courbe
Comme nous faisons une analyse globale du spectre, nous utilisons laffichage
par courbe et la valeur efficace du signal.
V.3.3. Influence de la MLI

Les signaux de mesure pondrs de la Figure V.12 valident lobservation faite
partir de la Figure V.4.
(a)
(b)
Figure V.12. Comparaison des spectres en fonction des types du moteur, fm=50 Hz, fPWM=4
kHz : (a) alimentation rseau, (b) alimentation par MLI triphase
-152-

Si on compare les rponses des 5 moteurs suite au branchement direct au rseau

(Figure V.12 a) et par un tage MLI (Figure V.12 b) on peut noter linfluence de la MLI au
niveau des frquences plus grandes que 2000 Hz : pour la mme vitesse de rotation, le
bruit mcanique et arodynamique est presque le mme. Les valeurs efficaces pour un
mme moteur varient de 3 12 dBA cause du bruit lectromagntique qui augmente
lors de lapplication de la MLI.
Lexception est faite par U1.5 pour lequel ( cause du nombre rduit des ples qui
implique une vitesse mcanique nominale double) le bruit arodynamique est tellement
important que la MLI na presque aucun effet sur sa valeur efficace fm=50 Hz.
V.3.4. Influence du type du moteur

Les diffrences entre les moteurs ne sont pas grandes lorsquon alimente
directement par le rseau ou grande vitesse (Figure V.12). Elles augmentent lorsque le
bruit lectromagntique est plus important (Figure V.6), cest dire pour fm entre 20-30
Hz (Figure V.13).
kHz, MLI triphase
Entre les moteurs 4 ples les diffrences des valeurs efficaces vont de 5 dBA
(sur le rseau) 12 dBA 25 Hz (Figure V.13). Lexception de U1.5 grande vitesse est
confirme par le comportement fm=25 Hz o le bruit de U1.5 sapproche des valeurs
obtenues avec les autres moteurs.
La comparaison entre LS1.5-1 / LS1.5-2 et LS0.75 / T0.75 montre que les
diffrences entre les moteurs de mme puissance et mme nombre de ples ne sont pas
importantes la mme vitesse de rotation. On pourrait gnraliser ceci en disant qu la
mme vitesse de rotation mcanique (donc 25 Hz pour U1.5 et 50 Hz pour les autres, par
exemple) le bruit produit par la mme stratgie MLI nai pas trop diffrent.
La diffrence entre LS0.75 et T0.75 est denviron 2-4 dBA cause du type
diffrent de carcasse, mais ces valeurs passent presque inaperues vis--vis des
variations dues aux paramtres comme la vitesse de rotation, les mthodes MLI ou la
fPWM.
La comparaison entre LS1.5-1 ou LS1.5-2 dun ct avec LS0.75 ou T0.75 dun
autre ct montre une conclusion vidente : le bruit dcrot avec la puissance du
-153-

moteur. Cette diminution nest pas grande grande vitesse, mais elle devient de plus en
plus importante quand la vitesse de rotation diminue (2-4 dBA pour fm grande, 5-12 dBA
pour vitesse moyenne et basse fm).
Un rsultat trs intressant est obtenu lorsquon compare le bruit produit par les
diffrents moteurs aliments avec la DPWMMIN : le rsultat est identique indiffremment
de la puissance, de la forme du moteur ou du nombre de ples (Figure V.14).
kHz, DPWMMIN
V.3.5. Influence de la vitesse de rotation

La variation du bruit en fonction de fm suit la tendance de la Figure V.2 a) ou du
bruit lectromagntique de la Figure V.6 : le bruit augmente de 0 Hz jusqu deux tiers de
la vitesse nominale et cet instant il commence diminuer jusqu la vitesse nominale.
La dcroissance est moins prononce ou inexistante lorsque fPWM vaut 8 ou 16 kHz
(Figure V.15). Ceci arrive pour toute mthode MLI, pour tout type ou puissance du
moteur.
(b)
(a)
1-MLI triphase, 2-MLI alatoire, 3-DPWM1
Vitesse [Hz]
Vitesse [Hz]
1-MLI triphase, 2-MLI alatoire, 3-DPWM1
Figure V.15. Variation du bruit efficace en fonction de la vitesse pour 3 mthodes MLI,
T0.75 : (a) fPWM=4 kHz, (b) fPWM=8 kHz
-154-

La valeur efficace de la pression acoustique suit lvolution de lamplitude de la

raie la plus importante du spectre : celle situe 8 kHz pour la MLI triphase fPWM=4
kHz ou celle situe 4 kHz pour la DPWM fPWM=4 kHz (Figure V.16).
(a)
(b)
Figure V.16. Comparaison des spectres en fonction de la vitesse de rotation fPWM=4 kHz : (a)
LS1.5-1, MLI triphase, (b) T0.75, DPWMMIN
Les valeurs efficaces du bruit augmentent de 1 25 Hz et partir du 40 Hz

diminuent jusqu 50 Hz. Les courbes suivent point par point la mme tendance.
1) LS1.5-1 2) T0.75
Figure V.17. Pression acoustique en fonction de la vitesse et pour 2 moteurs diffrents,

DPWMMIN
-155-

Le rsultat de la Figure V.14 est complt dans le cas de la DPWMMIN par la

variation de la Figure V.16 b). Dun ct les courbes suivent point par point lvolution
habituelle en fonction de la vitesse et dun autre ct les diffrences en basses
frquences sont trs petites. Les spectres mcaniques et arodynamiques se
superposent (voir aussi Figure V.18).
Trs simplement, les rsultats sur la DPWMMIN valids sur 2 moteurs diffrents
(Figure V.7) peuvent tre pris comme conclusion pour cette section.
V.3.6. Influence de la frquence de commutation fPWM

La conclusion sur la variation en fonction de fPWM est simple (Figure V.18) : le bruit
dcrot gnralement avec laugmentation de la frquence. Ce rsultat est explicable par
le fait que les raies les plus importantes du spectre de la tension machine (donc du bruit)
se dplacent vers des frquences plus hautes qui ne rentrent plus dans la bande audible.
Ceci est valable pour les MLI non-alatoires, car dans le cas des stratgies de
modulation alatoire le spectre est tal et il reste toujours des raies dans la bande de
frquence o loreille est trs sensible.
(a)
(b)
Figure V.18. Comparaison des spectres en fonction de fPWM, LS1.5-1 : (a) MLI triphase,
fm=25 Hz, (b) DPWM1, fm=1 Hz
Les valeurs efficaces diffrent de 1 13 dBA lorsque fPWM varie entre 2 kHz et 16
kHz. Le maximum correspond une comparaison fm=1 Hz et le minimum fm=50 Hz,
en fonction de la mthode. La Figure V.18 a) montre une diffrence de 8 dBA 25 Hz et
la Figure V.18 b) une diffrence de 7 dBA pour la DPWMM1 1 Hz.
Nous reprenons dans la Figure V.19 la comparaison des rsultats en fonction de
la mthode et de la frquence de commutation fPWM.
Mmes si les diffrences en valeur efficace ne sont pas prononces, la sensation
acoustique est compltement diffrente lorsquon augmente la frquence cause du
dplacement des raies vers des frquences hautes. Ces nouvelles raies plaisent
beaucoup plus loreille que celles se situant des basses frquences. La pondration A
ne peut prendre en compte leffet complet sur loreille humaine, car ressenti diffrent
dune personne lautre.
-156-

Figure V.19. Comparaison des valeurs efficaces en fonction de la mthode MLI et de la

frquence fPWM ; LS1.5-1, fm=25 Hz
Dans la Figure V.19 deux exceptions apparaissent : les valeurs efficaces de la

DPWM1 et de la MLI modulante alatoire fPWM=12 kHz sont plus grandes qu dautres
frquences. En ralit le bruit nest pas plus mauvais qu 8 kHz, par exemple, mais
lnergie du spectre (quantifie par la valeur efficace) nest pas le meilleur indice pour
limpression acoustique produite.
Ceci est plus vident dans la Figure V.20 o la MLI alatoire parat ne plus tre
efficace fPWM=8 kHz. Un rsultat trs important signal aussi rcemment dans la
littrature [HUBERT2000] est le fait que les MLI alatoires ne rduisent pas vraiment le
bruit, mais amliorent la sensation acoustique par ltalement du spectre dharmoniques.
Ainsi, la courbe de la Figure V.20 est explicable : mme si la quantit du bruit est plus
importante pour la MLI alatoire, ce bruit est plus agrable cause du large spectre des
raies apparaissant dans le spectre.
Figure V.20. Comparaison des nergies du spectre du bruit pour la MLI alatoire, T0.75
-157-

V.3.7. Influence de la stratgie MLI

La discussion concernant la variation du bruit en fonction de la mthode de
modulation est large et complexe. Nous la limitons seulement quelques remarques et
aux conclusions globales issues dune tude dtaille.
La valeur efficace du bruit (pression acoustique) mme pondre nest pas
suffisante pour qualifier les stratgies MLI. Le contenu spectral est plus important. Pour
cette raison la MLI alatoire rduit le bruit : il ny a plus de raie damplitude importante
dans le spectre, mme si la valeur efficace de la mesure peut tre plus leve que celle
obtenue avec dautres MLI.
A fm=50 Hz les diffrences entre les stratgies ne sont pas notables car linfluence
du bruit arodynamique est grande et toute MLI produit presque le mme effet sur le
mme moteur. Parfois les spectres sont compltement identiques.
A basse vitesse lefficacit de la MLI modulante alatoire est trs bonne sa courbe
(Figure V.21) se situe en dessous des autres et mme sa valeur efficace est plus petite.
Cependant fPWM=16 kHz (ainsi qu 2 kHz) la rduction du bruit est plus faible. A 16 kHz
le spectre dharmoniques importants est dplac vers les hautes frquences et cette
diminution defficacit nest pas gnante.
Figure V.21. Comparaison des spectres en fonction de la stratgie MLI : fm=1 Hz, T0.75,
fPWM=4 kHz
Dans la grande majorit des cas la valeur efficace du bruit produit par la
DPWMMIN est plus petite que celle du bruit des autres stratgies, le bruit nest pas plus
agrable pour loreille, car des raies basses frquences apparaissent dans la bande
audible.
Lvolution de la puissance efficace du bruit est donne en fonction de la stratgie
MLI et de la vitesse de rotation (Figure V.22). Pour dautres moteurs et diffrentes valeurs
de la fPWM, le comportement est semblable :
- quelque soit la valeur efficace du spectre cr par la MLI alatoire, la sensation
acoustique est meilleure que celle produite par la DPWM1 et la MLI triphase
- la MLI triphase produit le plus grand niveau du bruit compar dautres mthodes
pour la mme frquence dchantillonnage (4 kHz) et pour r > 10 Hz
-158-

- malgr une valeur efficace plus faible, la DPWM1 produit le pire bruit des 4
stratgies
- la DPWMMIN produit un bruit plus faible que celui des autres stratgies, mais il nest
pas plus agrable que celui de la MLI alatoire ou mme celui de la MLI
triphase.
(a)
(b)
Figure V.22. Comparaison des valeurs efficaces du bruit en fonction de la mthode MLI et de la
vitesse de rotation du moteur, fPWM=4 kHz : (a) LS1.5-1, (b) LS1.5-2
A basse frquence fm le bruit produit par les MLI deux-phases symtriques

(DPWM1 dans notre cas) est plus grand que celui dautres stratgies (Figure V.22, Figure
V.23).
Figure V.23. Comparaison des valeurs efficaces du bruit en fonction de la mthode MLI et
de la vitesse de rotation du moteur T0.75, fPWM=8 kHz
Il sagit dun bruit rptitif qui semble avoir une frquence gale 6 fois celle de
rotation (fm). Les niveaux de saturation des tensions de rfrence de la DPWM
symtrique expliquent ce fait (Figure II.41). En effet, la DPWMMIN produit un bruit
rptitif 3*fm, correspondant aux saturations des tensions de rfrences de cette
stratgie, mises en vidence par la tension de neutre VN0 (Figure IV.20). Le spectre du
bruit de la DPWMMIN prsente une raie 3*fm.
Nous observons (Figure IV.19) des diffrences entre les harmoniques
secondaires autour des multiples de la fm: le spectre de la tension de rfrence de la
-159-

DPWM symtrique (DPWM2) prsente plus dharmoniques autour de fm aux frquences

paires et moins dharmoniques aux frquences impaires autour de 2*fm. Dans le spectre
de la DPWM asymtrique (DPWMMIN) nous trouvons moins dharmoniques fm et plus
dharmoniques 2*fm, impaires et, respectivement, paires.
V.4. Modle cause-effet destimation du bruit

Nous avons vu que la tension simple de la machine influence directement le bruit
acoustique produit par le moteur : comparaison du spectre de ViN et du spectre de la
pression de lair (Figure V.5).
Des tudes [HUBERT2000] montrent que cette relation directe, travers le spectre
des vibrations radiales laxe de la machine, peut tre modlise mathmatiquement. Le
modle propos est trs complexe et dpend de la structure de la machine. Pourrait-on
envisager une relation simple approximative entre les raies principales du spectre dune
MLI et les raies du bruit ? Cette relation permettrait de concevoir une MLI pour obtenir un
spectre acoustique donn.
Les essais sont bass sur lalgorithme (Figure V.24) dcoulant du schma (Figure
V.1).

6
1000
2000
3000
Frequence [Hz]
4000
5000
6000
Figure V.24. Schma didentification du modle cause-effet
Selon des recherches, les paramtres des modle ARX ou ARMAX varient de
75% lors de lidentification globale en frquentiel ou temporel dune des relations (Figure
V.24). Ltude reste ouverte pour une identification prenant en compte seulement les
raies importantes des spectres, comme celles situes autour de fm, 2*fm etc. Ceci
correspond aux frquences lectromagntiques du bruit acoustique, donc exclue la
possibilit dune erreur dpendant de la mcanique du moteur.
V.5. Conclusion
La MLI est une cause du bruit acoustique du moteur lectrique.
La variation du bruit, selon les stratgies MLI, montre que la modulation joue un
rle important. Avec la DPWMMIN, le bruit est le mme pour diffrents types de moteurs.
Gnralement, la pression acoustique efficace, limage de lnergie acoustique du
signal, est un bon critre pour valuer le bruit mis par une machine, mais insuffisante
pour la comparaison des stratgies MLI. Ainsi la MLI alatoire donne un bruit agrable
sans rduire son amplitude. Il faut remplacer le terme rduction du bruit par
ltalement du spectre du bruit , car ltalement cre limpression acoustique
dcoulement du sable, plus agrable que les sons aigus de la MLI triphase ou de la
DPWM.
-160-

La perception de loreille est lie la fois la valeur efficace du spectre et son

contenu harmonique, ce qui la rend trs difficile modliser. Actuellement, seule
lexprience est lunique rfrence. Lintensit du bruit donne par la valeur efficace en
dBA nest pas llment le plus important rduire pour pouvoir rduire le bruit.
Les MLI alatoires constituent la meilleure solution pour lobtention dun bruit
agrable de la machine lectrique, en assurant ltalement du spectre.
Parmi les diffrentes mthodes MLI on favorisera celles contenant peu
dharmoniques de rang bas dans le spectre de la tension machine. La DPWMMIN est
prfrable la DPWM symtrique. Avec une stratgie alatoire (porteuse alatoire ou
frquence alatoire, section II.8.7 et section IV.3.1) les DPWM assurent en mme temps
la rduction des pertes et la rduction du bruit.
Une relation directe entre les spectres de la tension simple du moteur et du bruit
acoustique existe. Lidentification dun modle simple de cette relation permettrait la
qualification de type cause-effet dune stratgie MLI par rapport au bruit.
-161-

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction PWM dun onduleur de tension deux-niveaux
-162-
CHAPITRE VI OPTIMISATION EN VUE DE LA REDUCTION DES SURTENSIONS

Chapitre VI. Optimisation en vue de la rduction des

surtensions lors de lassociation avec des cbles longs
VI.1. Introduction
Lalimentation des moteurs lectriques, travers des cbles longs, peut
provoquer des surtensions (section II.7.3) et la destruction des moteurs. Au chapitre II,
une tude sur la modlisation des cbles a t propose.
Plusieurs raisons font que ce phnomne est un problme dactualit :
- lutilisation dun tage MLI.
- les temps de monte de plus en plus courts des IGBTs, arrivant 50-100 ns.
Avec les GTOs, ayant des temps de monte de 4 s il faut une longueur dau
moins 1000 m de cble pour obtenir des tensions composes V21 de 2*E (deux fois la
tension de bus). Avec les IGBTs, il suffit de 10 m pour atteindre cette limite [SKIBINSKI98].
Plusieurs applications industrielles (pompes maritimes) utilisent des cbles dau moins
1000 m. Le problme des surtensions devient trs important.
Nous disons tension dangereuse quand elle dpasse la limite de 2*E, limite juste
infrieure celle garantie par les constructeurs pour la sret des isolants.
Ces surtensions dpendent de :
- la stratgie MLI
- la longueur et la nature du cble
- limpdance de la machine lectrique
- le temps de monte des interrupteurs
Le temps de monte intervient dans la probabilit dapparition des surtensions
pour certaines longueurs du cble. La nature du cble et celle du moteur influent sur
limpdance intervenant dans les coefficients de rflexion donde responsables du niveau
de surtension. Mais la stratgie MLI joue un rle premier dans ce niveau de surtension.
Cest lobjet de notre tude.
Deux solutions existent en pratique pour rduire les surtensions :
- ajouter un filtre la sortie du variateur
- jouer sur les impulsions de commande, donc sur la stratgie MLI.
La solution (a), appele solution matriel , est dj utilise dans lindustrie.
Cependant la commande doit prendre en compte le filtre de sortie comme lment
ajout. Nos travaux portent premirement sur le choix du filtre de sortie et deuximement
sur ladaptation de la commande pour que celui-ci ne rduise pas les performances de la
machine. Cependant la solution (b), concernant la MLI, est la part la plus importante de
notre travail. Cette solution logiciel utilise des algorithmes de commande de ltage
MLI selon la possibilit dapparition des surtensions.
-1-

VI.2. Cas dapparition des surtensions

VI.2.1. Dtails thoriques sur les surtensions et sur les surcourants
Nous rappelons que le systme tudi est prsent globalement dans la Erreur !
Source du renvoi introuvable. et son schma se trouve dans la Erreur ! Source du
renvoi introuvable.. La grande partie des rsultats exprimentaux sont obtenus avec un
cble blind (Figure VI.1) de diffrentes longueurs.
Figure VI.1. Cbles blinds utiliss pour ltude du chapitre VI
Nous reprenons les rsultats obtenus dans les diagrammes de Bode de la

Erreur ! Source du renvoi introuvable. en les dtaillant.
Surtensions :
A partir de la relation de transfert des tensions Vn/V0 on en dduit que :
- lutilisation du cble entre le variateur et la machine affecte la tension applique
celle-l ;
- basse frquence (0 Hz 100 Hz) le cble attnue la tension fournie par le moteur
- les frquences de rsonance du diagramme produisent une augmentation des
harmoniques de V0 de 17-18 dB, donc une surtension naturelle. La premire
frquence de rsonance est la plus importante car elle affecte le plus un chelon
d entre ; elle sappelle frquence caractristique du cble Erreur ! Source du
renvoi introuvable.)
- les paramtres R, L, C, G augmentent avec la longueur du cble. Laugmentation

de L et de C se traduit par une diminution de la frquence caractristique du cble
Erreur ! Source du renvoi introuvable.) et par une augmentation de la
probabilit dapparition des surtensions, comme nous le verrons plus loin. De
plus, laugmentation de R influence le temps dattnuation de la surtension et
aussi partir dune certaine longueur du cble la surtension ne peut pas dpasser
la limite de 2*E cause de son attnuation.
Le rapport entre les frquences de rsonance reste le mme lors du changement
des paramtres du cble (Tableau VI.1).
-2-

R0 = 0.09;
L0 = 0.21e-6;
C0 = 0.19e-9;
G0 = 84e-9;
R0 = 30e-6;
L0 = 1.05e-6;
C0 = 11e-12;
G0 = 84e-9;
3
1.67
1.4
3
1.67
1.4
f1/f0
f2/f1
f3/f2
R0
L0
C0
G0
=
=
=
=
13e-5;
36e-6;
67e-9;
84e-9;
3
1.67
1.4
Tableau VI.1. Rapports entre les frquences de rsonance du cble
f0, f1, f2 sont les frquences de rsonance successives (Erreur ! Source du renvoi
introuvable.).
Cette correspondance peut tre dmontre en partant du transfert des tensions
donn par la relation Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Le f entre deux
frquences de rsonance conscutives est constante et gale :
(VI.1)
f =
1
2l L0C0
Pour montrer ceci, on remplace en hautes frquences :

(VI.2)
(VI.3)
= s L0C0
(VI.4)
Zc =
(VI.5)
Zm =
au lieu de Erreur ! Source du renvoi introuvable.)
L0
au lieu de Erreur ! Source du renvoi introuvable.).
C0
s
K
au lieu de Erreur ! Source du renvoi introuvable.)
o K est une constante :

(VI.6)
K =
Lr
Ls Lr M
2
sr
1 .
Ls
Avec Erreur ! Source du renvoi introuvable.), Erreur ! Source du renvoi introuvable.)

devient :
Vn
1
(VI.7)
=
= T(s)
V0
K L0
sinh(tp s)
cosh(tp s) +
s C0
(VI.8)
Ceci peut scrire aussi comme :

Vn
1
=
= T()
K'
V0
cos(tp ) + sin(tp )
o :
(VI.9)
K' = K
L0
C0
= KZ c .
-3-

On utilise la drive :
T()
'
'
(VI.10)
= T() 2 tp sin( tp) K 2 sin( tp) + K tp cos( tp) .
Cette drive est nulle pour :

K ' tp
(VI.11)
.
tan( tp) = '
K + tp 2
Lorsque le terme de droite tend vers 0, donc: tp = k , k=1,2, Il
en rsulte :
(VI.12)
2tp fi f j = ,
cest dire :
(VI.1)
f =
1
2l L0C0
Cependant la frquence f0 ne peut pas tre obtenue avec lhypothse de la

drive (VI.10) nulle. Les frquences de rsonance fi ( i ) sont obtenues lorsque
T() tend vers linfini ou le dnominateur tend vers 0.
Quand est trs grand :

K'
(VI.13)
cos(tp ) +
sin(tp ) cos(tp )
donc :
(VI.14)
cos(tp) = 0 tp =
+ k
et :
(VI.15)
Comme f =
0
fk =
1
4l L0C0
2l L0C0
1
Erreur ! Source du renvoi introuvable.) nous pouvons remarquer
4l L0C0
que :
(VI.16)
(VI.17)
f = 2f0
fi + 1
fi
f i + 2f 0
fi
2i + 3
.
2i + 1
Ce rapport donne exactement les valeurs du Tableau VI.1 (valeurs qui taient
trouves sur le diagramme de Bode) :
f1
f
(VI.18)
= 3 , 2 = 1.67
f0
f1
Lapproximation de Erreur ! Source du renvoi introuvable.) par (VI.8) revient

ce quon remarque dans la Figure VI.2: les courbes sont identiques sauf dans le cas dun
maximum, quand le dnominateur de (VI.8) sannule et on tend vers linfini.
Aussi on ne peut malheureusement pas utiliser (VI.8) pour dterminer lamplitude
maximale des surtensions. Cependant, la connaissance des valeurs des frquences de
-4-

rsonance, permettent de remplacer dans Erreur ! Source du renvoi introuvable.)

pour obtenir le gain lors dune oscillation:
1
Vn
(VI.19)
= 2if 0 , i=0, 1, 2
= min pour f = i f = i
2l L0C0
V0
1
1
+i
= (2i + 1)f0
4l L0C0
2l L0C0
V0
Le plus simple est toutefois dutiliser lapproche ligne de transmission (section
II.3.2) pour calculer lamplitude de loscillation Erreur ! Source du renvoi introuvable.).
(VI.20)
Vn
= max pour f = f0 + i f =
am plitude
40
35
V /V en continu
n
V /V approxim
n
frequenc e [Hz]
30
25
20
15
10
0
10
10
Figure VI.2. Diagrammes de Bode de Erreur ! Source du renvoi introuvable.) et (VI.8) pour un
cble blind de 60 m
Grce leffet dattnuation de la ligne, seule la frquence caractristique du

cble f0 intervient dans la gnration des surtensions. Les autres frquences de
rsonance najoutent que des sous-oscillations, dautant plus petites que le cble est
rsistif.
Lamplitude de la surtension naturelle du cble dpend de la longueur de celui-ci,
suivant une courbe (Figure VI.3).
2.2
am plitude
2.1
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
0
20
40
60
80
100
120
140
longueur [m ]
Figure VI.3. Dpendance de lamplitude de la surtension en fonction de la longueur du

cble. Simulation pour cble blind
-5-

Surintensits :
Les surtensions sur le moteur provoquent des surintensits sur le variateur. Cette
tude portant principalement sur les surtensions, nous ne donnons pas beaucoup de
dtails sur les surintensits. Nous nous intressons plutt aux courants de fuite la terre.
Reprenons Erreur ! Source du renvoi introuvable.). La deuxime quation a
comme solution explicite :
(VI.21)
i(x, s) = D ex + F e x
avec :
(VI.22)
i(0, s) = D + F
(VI.23)
i(l, s) = De l + Fel =
(De
1
Z m(G0 + C0 s)
+ Fel )
car :
(VI.24)
i (l , s ) =
1
V(l, s) (conditions aux limites)
Zm
et en tenant compte de Erreur ! Source du renvoi introuvable.).

Nous en dduisons D et F :
Z + Z m l
A
(VI.25)
D= c
e i(l, s) =
2 Zc
Zc
(VI.26)
F =
Zc Z m
2 Zc
e li(l, s) =
B
Zc
En remplaant D et F dans (VI.22), nous obtenons la fonction de transfert des

courants du cble Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Le diagramme de Bode
correspondant se trouve sur la Figure VI.4.
150
gain [dB ]
100
50
-50
0
10
10
10
10
10
frquenc e [Hz ]
10
10
10
200
angle []
100
-100
-200
0
10
10
10
10
10
frquenc e [Hz ]
10
10
10
Figure VI.4. Diagramme de Bode du transfert i0/in ; cable blind de 60 m
Il convient de remarquer quau niveau des courants nous avons exactement les
mme frquences de rsonance que dans le transfert des tensions. Les surintensits et
les surtensions correspondent.
Le diagramme (Figure VI.4) montre que le moteur se comporte comme un filtre
passe-bas, les hautes frquences tant bien diminues.
-6-

La diminution des surtensions (surtout les surtensions dangereuses) entrane la

diminution des surintensits dans le variateur. Comme londuleur est command en
tension, cest vers ltude des surtensions que nous devons orienter nos dmarches.
VI.2.2. Premier cas de surtension dangereuse
Figure VI.5. Premier cas de surtension dangereuse. Simulation
Le cble long ajoute la tension de ligne V21 une oscillation dont lamplitude
maximale ne dpasse pas 2*E lors de lapplication dun chelon de valeur E (Erreur !
Source du renvoi introuvable.).
Cependant, la succession des impulsions MLI sur les trois bras peut produire sur
la tension compose des surtensions suprieures 2*E. Leur succession produit le
vieillissement plus rapide de la machine.
V21, drive
Normalised amplitude function of E
Deux types de MLI ont t identifis dans la littrature comme causes de

surtensions dangereuses [KERMAN96]. Nous rajouterons des dtails sur ceux-ci, ainsi
quun troisime trouv exprimentalement et valid en thorie.
Time [s]
-7-

Figure VI.6. Dtail dune oscillation (Figure VI.5) obtenue exprimentalement
Dans le premier cas (Figure VI.5), une impulsion MLI courte produit un temps
dextinction insuffisant de loscillation la premire transition. Ainsi, loscillation due la
deuxime transition amplifie la premire et la limite de 2*E est dpasse.
Ces impulsions courtes apparaissent lorsque 0,93<ma<1,07 pour les MLI
triphases (exemple fPWM=4 kHz, cble blind de 130 m) et aussi pour ma<0,07, pour
certaines MLI deux-phases. Les limites donnes s'largissent avec l'augmentation de la
frquence de commutation.
Le phnomne peut tre facilement mis en vidence (Figure VI.6).
Le premier front a lamplitude (voir Erreur ! Source du renvoi introuvable.) et
Erreur ! Source du renvoi introuvable.)) :
(VI.27)
(1 + ) ( V )
m
et le deuxime:
(VI.28)
(1 +
+ s m + s m ) V0 .
2
Amplitude normalise
Comme ces fronts sont en opposition, leur amplitude totale peut dpasser 2*V0
(V0=E dans notre cas). Le temps dextinction minimal dpend du temps tp Erreur ! Source
du renvoi introuvable.) et du temps dattnuation du cble. Contrairement aux attentes,
des impulsions plus larges peuvent produire des surtensions plus grandes que dautres
impulsions plus courtes (Figure VI.7).
Figure VI.7. Tension exprimentale V21 obtenue avec un cble blind de 130 m
Prenons un exemple de la figure : tp=1 s et lamplitude de la surtension naturelle

est de 1,86*E. Une impulsion de 5,33 s produit une surtension de 2,24*E, tandis que
limpulsion suivante qui est plus courte (3,73 s ) donne une surtension de 1,43*E. Dans
ce dernier cas, les transitions produisent une superposition des ondes presque en
opposition de phase, donc la deuxime attnue la premire au lieu de laugmenter.
Cependant toute impulsion plus large quun temps minimal tmin ne permet pas lapparition
-8-

de surtensions dangereuses. Tous ces rsultats sont utiliss dans lalgorithme de

rduction des surtensions.
Pour des impulsions dont la largeur se situe entre :
(VI.29)
0 1 tp , 3 tp 5 tp , 7 tp 9 tp , 11 tp 13 tp et > 15 tp
la surtension nest pas dangereuse, contrairement aux autres impulsions de largeurs

diffrentes.
En effet, les deux oscillations correspondant au cas (VI.29) sont en opposition de
phase et lamplitude rsultante dcrot au lieu daugmenter (Figure VI.7). Est-il donc
suffisant de dplacer de 2*tp une impulsion interdite pour rduire les surtensions ?
(b)
(a)
Figure VI.8. Apparition du premier cas de surtension : (a) grande probabilit thorique, (b)
faible probabilit thorique
Le premier cas des surtensions peut exister avec des impulsions selon la Figure
VI.8 a), mais est trs peu probable pour des impulsions de la Figure VI.8 b). Dans ce
dernier cas de figure la premire transition est de 0 E ou de 0 E, tandis que la
deuxime transition fait revenir la tension 0. Il est donc peu probable de dpasser dans
ce cas 2*E ou, respectivement, -2*E, mme si des surtensions apparaissent. Celles-ci
devront avoir une amplitude plus grande que 3*E pour pouvoir dpasser la limite de deux
fois la tensions de bus, car ceci implique une superposition presque parfaite des
oscillations produites par les deux transitions.
VI.2.3. Deuxime cas de surtension dangereuse

Dans le deuxime cas (Figure VI.9), la surtension apparat quand la tension
compose subit une transition de -E E ou de E E, correspondant deux fois
lamplitude de la transition dans le premier cas (Figure VI.8). Cette transition peut arriver
en gnral pour fm>fnom, donc pour ma>1.
(VI.30)
Cette fois loscillation a une amplitude maximale :

2 (1 + m ) V0
Aprs une priode TPWM o la tension Vi0 est sature suit une priode o la
tension Vj0 est sature (au mme niveau E ou E que Vi0), i diffrent de j. Ceci produit sur
la tension compose Vij onduleur un saut de valeur 2*E qui donne sur la machine une
surtension thorique Vij qui est proche de 4*E.
Exemple : si le coefficient de rflexion m vaut 0,86, une surtension naturelle a
lamplitude 1,86*E lors dune transition simple de 0 1. Mais dans le deuxime cas de
surtension, elle arrive 3,72 *E.
-9-

Pour une mme stratgie MLI les deux cas de surtension peuvent apparatre en fonction
de ltat de charge et de vitesse du systme machine + variateur. Le deuxime cas
apparat grande vitesse pour la grande majorit des stratgies et dautres vitesses
dans le cas dutilisation des stratgies qui saturent au mme niveau +E ou E tout le
temps, comme la DPWMMIN.
V 10
0.5
pwm
= 250 us
Norm alised values function of E

V 20
V 21 drive
-0.5
5
5.5
6.5
7.5
8.5
9.5
10
-4
x 10
0.5
0
-0.5
5
5.5
6.5
7.5
8.5
9.5
10
-4
x 10
-1
5
5.5
6.5
7.5
8.5
9.5
V 21 m otor
10
-4
3.1 E
x 10
2
0
-2
-4
5
5.5
6.5
7.5
8.5
9.5
Time [s]
10
-4
x 10
Figure VI.9. Deuxime cas de surtension dangereuse. Simulation
VI.2.3. Troisime cas de surtension dangereuse

Ce cas de surtension a t trouv exprimentalement (Figure VI.10).
Amplitude normalise
2.3
(a)
Temps [s]
(b)
Figure VI.10. Troisime cas de surtension : (a) mesure exprimentale, (b) schma thorique
La cause de la surtension est le temps mort. Deux transitions de la tension

compose, sans changement de valeur moyenne, se compensent lune lautre en
produisant une oscillation qui nest pas attnue avant larrive dune autre oscillation.
En fait (Figure VI.10 (b)), il sagit de deux niveaux de tension nulle V21 qui se
succdent : le deuxime est cr par le temps mort, le premier est un vrai niveau de
-10-

tension nulle (V10=-E/2 et V20=-E/2). La tension thorique V21 ne voit pas la transition,
mais des transitions se produisent rellement sur une phase.
Ce troisime cas nest pas trs dangereux, car les niveaux des premires
oscillations dues au temps mort sont faibles.
Il peut tre facilement contourn si les temps morts ne sont pas des multiples
interdits de tp, comme nous le verrons plus loin.
VI.3. Solutions logiciel contre les surtensions

VI.3.1. Pourquoi des solutions logiciel ?
Les solutions matriel , prsentes dans la section VI.4, sont coteuses et
encombrantes. Cest la raison principale pour laquelle une solution logiciel est
prfrable un filtre de sortie malgr ses nombreux avantages.
La succession des fronts MLI montants et descendants produit les surtensions
>2*E et pas seulement linadaptation des impdances du cble et du moteur (section
VI.2). La largeur de limpulsion MLI peut donner ou non des surtensions >2*E. Quand elle
est maximale (saturation de la priode TPWM), le deuxime cas de surtension peut
apparatre.
Une approche exprimentale du problme montre que la probabilit de lapparition
des surtensions dangereuses, pour une largeur dimpulsion suprieure 15*tp, est nulle.
Ainsi, la premire solution est de modifier la largeur des impulsions pour viter la
superposition des surtensions. Deux approches existent :
- on introduit tmin=15*tp, largeur minimale dimpulsion ne produisant pas une
superposition dangereuse des ondes et on dplace le neutre pour lobtenir.
Lorsque ceci nest pas possible on cre une erreur sur la tension applique au
moteur en annulant la petite impulsion
- une tude plus approfondie du phnomne montre que certains largeurs
infrieures 15*tp sont permises. Un changement de quelques
microsecondes de la largeur de limpulsion permet de la rendre acceptable et
,aussi, une erreur infrieure sur la tension moyenne de rfrence par rapport
des changements de quelques dizaines de microsecondes. Cependant cette
approche ncessite la connaissance de tp avec bonne prcision.
Nous pouvons raliser ces deux approches :
- soit en supprimant directement ou en ajustant les impulsions des
largeurs admissibles, sans tenir compte de limpact sur les tensions
moyennes de rfrence
- soit en utilisant la tension de neutre, rduisant lerreur de tension, car la
tension simple machine nest pas modifie. Lerreur nest pas nulle
avec cette solution, dans le deuxime cas de surtensions, car on ne
peut ajouter de la tension de neutre .
Dans les cas 1.a ou 1.b, nous pouvons bien connatre le tp en identifiant le cble.
Lidentification en ligne du cble nest que brivement prsente dans ce chapitre. Elle
lest en dtail dans lannexe III qui demeure confidentielle.
-11-

Une deuxime solution toujours valable pour les deux cas de la premire
solution est de faire varier la frquence fPWM pour viter les impulsions interdites.
Ces cas sont dtaills dans la suite.
VI.3.2. Identification en ligne du cble

Comme tp est llment essentiel dans les algorithmes de rduction des
surtensions, il est ncessaire de lestimer avec prcision.
Lidentification du cble donne lestimation de la frquence caractristique du
cble et le temps tp de propagation de londe le long du cble. La rsistance du cble
nest pas utile identifier, car celle-ci nest pas utilise dans le calcul des largeurs
dimpulsions MLI interdites, mais pour lestimation de tmin. Cependant, tmin=15*tp constitue
une bonne marge dans les algorithmes contre les surtensions.
Lidentification en ligne du cble a t simule en Matlab/Simulink et valide
exprimentalement sur le banc dSpace (Annexe II) associ un variateur de type
ATV58.
Lidentification part de la mesure du courant (mesure disponible dans les
variateurs actuels) ou de la tension entre phases (pas de capteurs de tension sur les
variateurs actuels).
Le courant est reconstitu (Figure VI.11) dans un exemple de mesure pour un
cble ayant les paramtres : R0=0,07 /m, L0=0,32 H /m, C0=0,19 nF/m, G0=84
n1 /m, l=130 m.
[A]
temps
[s]
Figure VI.11. Courant Is1 reconstitu sa forme initiale
Nous identifions : tp = 1,01s .

Nous pouvons vrifier thoriquement le rsultat obtenu, en utilisant Erreur !
Source du renvoi introuvable.) :
(VI.31)
tp = 130 0,32 106 0,19 109 = 1,01s
ce qui correspond aussi la frquence de f0=247 kHz (Figure VI.11).

tp augmente avec la longueur du cble, ce qui simplifie lidentification pour des
cbles plus longs, car la frquence identifier est plus basse.
-12-

VI.3.3. Algorithme simple sans mouvement du neutre

Lalgorithme simple contre les surtensions utilise seulement lapproximation de
tmin=15*tp, obtenue assez facilement partir des paramtres standard des cbles (donc
avec une trs grande erreur).
Tout dabord, toute impulsion MLI, de largeur plus petite que tmin, doit disparatre
[KERMAN96]. Ainsi, le premier cas de surtension napparat plus, mais une erreur sur la
tension moyenne Vi0 ref est cre. Dans le cas o les petites impulsions apparaissent
grande vitesse, cette erreur peut tre nglige. Mais dans le cas de certaines DPWM
(comme les DPWM asymtriques), les petites impulsions apparaissent aussi petite
vitesse et leur suppression peut arrter le moteur. Il est donc envisag de trouver une
autre solution logicielle .
En ce qui concerne le deuxime cas, la largeur des impulsions MLI provenant des
saturations compltes des priodes TPWM (Figure VI.9) est rduite (Figure VI.12) pour
viter linversion de polarit ou la transition 2*E.
V 10
0.5
pwm
before
= 250 us
after
Norm alised values function of E

V 20
V 21 m otor
V 21 drive
-0.5
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
-3
0.5
x 10
before
after
-0.5
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
-3
x 10
after
before
-1
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
-3
x 10
2E
after
-2
-4
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
Time [s]
1.45
1.5
-3
x 10
Figure VI.12. Deuxime cas de surtension dangereuse avant et aprs lapplication de

lalgorithme. Simulation
Lorsquune transition double est dcouverte (e.g. V10 passe de 0,5E 0,5E
quand V20 passe de 0,5E 0,5E) nous changeons la largeur dimpulsion concernant V20.
Au lieu dun rapport cyclique de 1, nous appliquons :
(VI.32)
2 / 3 tmin
TPWM
Sc2, les deux autres ordres de commande restant inchangs.

La transition de 2*E est divise en deux transitions damplitude E suffisamment
espaces pour ne pas produire une superposition dondes. Le rsultat est montr dans la
Figure VI.12. Comme dans le premier cas de surtension, une erreur de tension est cre
sur le bras 2. Ne serait-il pas possible de rduire cette erreur en amliorant lalgorithme ?
-13-

En ce qui concerne le troisime cas de surtension, la solution est de choisir un

temps mort au del de tmin, mais en gnral cette option nest pas raliste : pour le cble
blind de 130 m dont lidentification a t prsente dans la section antrieure, il faut
choisir par exemple un temps mort de plus de 15 s . Cest pour cela que dans le cas de
cet algorithme sans identification du cble, nous ne tenons pas compte du troisime cas
dapparition des surtensions.
Lalgorithme est prsent dans la Figure VI.13.
Amplitude normalise
Figure VI.13. Algorithme simple sans mouvement du neutre contre les surtensions
destructrices
Temps [s]
Figure VI.14. Validation exprimentale de lalgorithme de VI.3.3 fm=60 Hz (1,2*fnom), MLI

triphase, cble blind 130 m
Lalgorithme a t valid de manire exprimentale (Figure VI.14). La figure

montre quaucune surtension suprieure 2*E napparat plus aprs lapplication de
lalgorithme.
-14-

VI.3.4. Algorithme simple avec mouvement du neutre
Figure VI.15. Algorithme simple avec mouvement du neutre contre les surtensions
destructrices
Les mme largeurs dimpulsions interdites dans la section VI.3.3. peuvent tre
changes pour liminer la possibilit dapparition des surtensions dune autre manire :
par mouvement du neutre .
Ce principe utilis aussi dans le cas des stratgies MLI deux-phases (chapitre IV)
ou dans le cas de lextension de linarit de la MLI triphase garantit une tension
machine inchange, mme si la tension simple onduleur (Vi0) varie. Il consiste dans
laddition dune quantit gale aux trois rfrences Vi0 ref de londuleur.
Ainsi, au lieu de supprimer simplement limpulsion interdite ou de diviser la
transition de 2*E, nous ragissons de manire symtrique sur les trois bras :
dans le premier cas de surtension, la largeur x de limpulsion supprime sur le bras i
est soustraite des autres deux ordres de commande
dans le deuxime cas, nous ajoutons (Figure VI.12):
(VI.32)
(VI.33)
2 / 3 tmin
Sc2
TPWM
2 / 3 tmin
TPWM
Sc1 et Sc3.
nous ne tenons toujours pas compte du troisime cas

Lalgorithme est prsent dans la Figure VI.15.
VI.3.5. Algorithme aprs identification avec mouvement du neutre

Nous connaissons avec prcision tp. Dans le premier cas des surtensions,
certaines largeurs dimpulsion MLI sont admissibles, mmes si elle sont plus petites que
tmin=15*tp (VI.29).
-15-

Nous ajoutons ainsi, comme dans la section VI.3.4. la mme quantit de tensions
aux trois phases de londuleur, non pour supprimer limpulsion, mais pour lamener dans
une zone admissible de largeur (i.e. si limpulsion vaut 2,2*tp, nous lamenons 4*tp,
centre dune rgion dimpulsions permises). En mme temps nous ajoutons 1,8*tp aux 2
autres ordres de commande. Sinon, nous amenons limpulsion 0*tp et nous
soustrayons 2,2*tp aux deux autres impulsions et ainsi de suite.
Dans le deuxime cas de surtension, nous ajoutons (Figure VI.12) :
(VI.34)
(VI.35)
y tmin
Sc2
TPWM
y tmin
TPWM
Sc1 et Sc3
o y est une quantit optimale, multiple non interdite de tp, plus petite que 2/3tmin.
Lavantage de cette solution est sa faisabilit pour le troisime cas de surtension :
nous appliquons un temps mort multiple permis de tp.
Ceci est reprsent dans lalgorithme de la Figure VI.16. Le choix du temps mort
est faite au-del de lalgorithme.
Principalement dans le 2me cas de surtension le neutre "ajouter" ne peut pas
tre diffrent de 0. Ce cas apparat par exemple trs grande vitesse sans dfluxage.
Quand V10 vaut E/2 et en mme temps V20 vaut E/2, on ne peut ni soustraire, ni ajouter
quelque chose aux trois bras en mme temps. Dans lalgorithme, tenant compte dun tp
prcisment estim et du mouvement du neutre, lerreur est plus petite que dans les
autres cas. En effet les impulsions changent jusqu une valeur la plus proche permise.
Dans les autres cas dalgorithme, la largeur des impulsions change dune valeur
diffrente jusqu 15*tp de celle initiale. Pour 400 m de cble blind avec les mme
caractristiques quavant, on a une erreur de 45,45 s *2 sur une priode de
TPWM=250 s , donc 36 % derreur sur la tension moyenne.
Cet algorithme donne la plus petite erreur sur la tension de rfrence, rapport
aux autres algorithmes proposs. Lerreur globale sur une priode 1/fm pour 130 m de
cble est de 5 % ma=1, par exemple. Lerreur dpend de la frquence de rotation, de la
mthode MLI applique et de la nature du cble (paramtres et longueur).
Une simulation de cet algorithme est montre sur la Figure VI.12. La validation
exprimentale a t faite sur le banc dSpace avec le moteur LS0.55 et plusieurs
longueurs de cble. Une des mesures avec le cble blind de 130 m est prsente
(Figure VI.17). Aprs lapplication de lalgorithme il ny a plus doscillations ayant une
amplitude suprieure 2*E dans la zone o les petites impulsions apparaissent.
-16-

Figure VI.16. Algorithme aprs identification contre les surtensions destructrices ;

utilisation du mouvement du neutre
-17-

Amplitude normalise
(a)
Temps [s]
(b)
Temps [s]
Amplitude normalise
Amplitude normalise
Figure VI.17. Validation exprimentale de lalgorithme contre les surtensions ; (a) avant et (b) aprs
application de lalgorithme
(a)
Temps [s]
(b)
Temps [s]
Figure VI.18. Dtail de validation exprimentale; (a) avant et (b) aprs application de
lalgorithme
En ce qui concerne le troisime cas, un temps mort qui nest pas multiple interdit
de tp ne provoque pas de surtension dangereuse (Figure VI.19).
Figure VI.19. Mesure de V21 pour un temps mort multiple permis de tp
-18-

Avec le modle dtaill (chapitre III) une comparaison sur les courants de fuite
(mode commun vrai) en MLI triphase avec ou sans lapplication de lalgorithme contre
les surtensions est montre sur la Figure VI.20.
(a)
(b)
(c)
Figure VI.20. Comparaison des courants de fuite: (a) avant application de lalgorithme, (b)
aprs application de lalgorithme (c) dtail de comparaison
La simulation est faite avec les paramtres de LS0.55 et un cble blind de 100
m. La valeur efficace du courant baisse de 19% aprs application de lalgorithme. La
solution logicielle contre les surtensions diminue donc les courants de fuite car les
gradients du courant de fuite sont directement lis aux gradients des tensions. En
diminuant les surtensions, on diminue implicitement les courants de fuite.
VI.3.6. Algorithme aprs identification sans mouvement du neutre

Cette version dalgorithme est propose pour rduire la longueur du code, donc
pour loptimisation de la place mmoire occupe par lalgorithme.
Au lieu dagir sur les trois bras ensemble (par la tension de neutre), nous
considrons seulement le bras, provoquant la surtension dangereuse. Ainsi, les
vrifications et le changement de largeur dimpulsion ne se font que sur une dimension.
Lalgorithme utilis dans la section antrieure (Figure VI.16) est simplifi (Figure
VI.21).
-19-

Figure VI.21. Algorithme aprs identification contre les surtensions destructrices ; pas de
mouvement du neutre
VI.3.7. Quel algorithme choisir ?

Lavantage des deux algorithmes, tenant compte de lidentification de tp par
rapport aux deux autres algorithmes simples est mis en vidence par la comparaison des
tensions (Figure VI.22) pour ma=0.98. La suppression des petites impulsions cre une
saturation assez longue de la tension entre phases, amenant une erreur sur la tension
moyenne (Figure VI.22 a). Lidentification du tp permet de ne plus supprimer les
impulsions, mais seulement de les largir de 2*tp.
-20-

(b)
(a)
Figure VI.22. Tension V21 mesure (a) aprs application de lalgorithme de VI.3.3, (b) aprs
application de lalgorithme de VI.3.5
Une comparaison des erreurs introduites par lutilisation des algorithmes (VI.3.3.
et VI.3.5.) est donne dans le Tableau VI.2. Lerreur est donne en rapportant la tension
obtenue la tension de rfrence.
Algorithme
VI.3.3 sans mouvement du
neutre
VI.3.5. aprs identification du
tp et avec mouvement du
neutre
fm=47 Hz
130 m
6,8%
fm=50 Hz
130 m
4,9%
fm=55 Hz
130 m
1,8%
fm=50 Hz
520 m
14,5%
5,7%
3,6%
1,6%
14,5%
Tableau VI.2. Comparaison des erreurs des algorithmes proposs
Cette erreur a un impact au niveau des courants, mais limpact est de lordre de
grandeur du i , i.e. londulation du courant cause des algorithmes nest pas plus
grande que londulation du courant obtenue cause de la commutation par MLI.
Pour pouvoir orienter le choix des algorithmes, nous traons un tableau
comparatif des algorithmes proposs (VI.3.3 et VI.3.5).
Que doit on
connatre ?
Par quel moyen ?
Avantages,
inconvnients
selon la longueur
VI.3.3 sans mouvement du

neutre
Une approximation simple du
temps dattnuation tmin (la
largeur dimpulsion minimale
aprs laquelle les surtensions
dangereuses napparaissent
plus).
On doit obtenir une
approximation de la longueur du
cble, de sa capacit linique et
de son inductance linique (L0 et
C0 peuvent tre approxims en
connaissant le type du cble)
Pour des cbles suprieurs
200m cet algorithme devient
presque inutilisable, car 15*tp en
-21-
VI.3.5. aprs identification du

tp et avec mouvement du neutre
La valeur exacte du tp
Le temps tp peut tre obtenu par

lidentification en ligne du cble
ou par une simple mesure avec
un oscilloscope (rponse un
chelon de tension).
Lide est trs utile surtout pour
des grandes longueurs du cble.
Dun autre cot plus le cble est

du cble
plus du temps mort est gal

pratiquement la moiti de TPWM
Avantages,
inconvnients en
fonction de la
complexit de
lalgorithme
Avantages,
inconvnients en
fonction de lerreur
de tension
introduite
Avantages,
inconvnients en
fonction de la fPWM
court, plus difficile sera son

identification cause de la
prcision dchantillonnage
demande.
Lalgorithme est plus complexe,
Lalgorithme est trs simple. La
mmoire occupe par le code est donc la place mmoire utilise
par le code est plus grande, mais
minimale.
des simplifications sont possibles
(e.g. VI.3.6)
Lerreur est plus petite quavec
Lalgorithme produit une erreur
globale moyenne de plus de 4% les autres versions dalgorithmes
(Tableau VI.2).
par rapport la tension de
rfrence. Ceci peut impliquer
une instabilit inadmissible du
couple.
La variation de la tension de bus
est de 6%.
Si nous voulons diminuer lerreur La limitation de la fPWM est
sur la tension il faut limiter la
recommande, mais pas
frquence MLI. Plus le cble est obligatoire pour des cbles
long, plus la frquence doit tre
infrieurs 500 m.
petite (au maximum 8 kHz)
Tableau VI.3. Comparaison des algorithmes proposs
En conclusion, lalgorithme sans identification du cble est plus simple et plus

facile implanter, mais les rsultats ne sont pas optimaux. Le choix de lalgorithme
dpend du domaine dutilisation du systme variateur-cble-machine.
VI.3.8. Solution immdiate dans le voisinage du point nominal

La probabilit d'apparition du premier et du deuxime cas de surtension est trs
grande autour du point de fonctionnement nominal du moteur. Pour liminer les
surtensions, surtout dans ce cas de figure, on peut prtendre quaugmenter la tension de
bus suffit. Cela nest pas vrai.
Exemple : au lieu dappliquer E=550 V nous appliquons E=700V, ce qui
correspond un rseau triphas de 380 V et, respectivement, 500 V. On peut vrifier de
manire exprimentale (Figure VI.23) que les surtensions suprieures 2*E
napparaissent plus, car le niveau de saturation des tensions de rfrence est dplac.
Le premier cas de surtension (des impulsions trs petites sur Vij) ou le deuxime
cas (transition 2*E) peuvent apparatre seulement grande vitesse avec les MLI
triphases. Avec une loi V/f, la probabilit dapparition des surtensions suprieures 2*E
autour de 50 Hz est dplace autour de 60 Hz, par l'augmentation de la tension de bus E.
Cependant, cest la tension maximale qui compte pour la destruction du moteur,
donc les surtensions de 1,6*E sont dj dangereuses, car 2*E=1400 V et la tension
dangereuse est suprieure 1100 V. La grande majorit des surtensions (Figure VI.23)
dpasse 1,6*E lors de l'utilisation du bus E=700V.
-22-

2.5
2.5
V
1.5
21
/E
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-2
-2.5
0
(a)
x 10
21
/E
-2.5
0
(b)
-3
7
x 10
-3
Figure VI.23. Solution immdiate contre les surtensions autour de fnom : (a) E=550 V, (b)
E=700 V
VI.3.9. FMPWM pour rduire les surtensions

Cette solution complmentaire et quivalente la premire partie des algorithmes
de rduction des surtensions dangereuses est trs intressante du point de vue
thorique, mais avec peu dintrt pratique. Elle est surtout avantageuse pour les cbles
assez courts (plus courts que 200 m) et lorsquon ajoute dautres critres comme la
rduction du bruit acoustique ou des pertes (section IV.6). Dans ce dernier cas, un
algorithme de dcision de la frquence fPWM dpend non seulement dune loi alatoire ou
du i , mais aussi des largeurs dimpulsion permises pour les surtensions.
Cette deuxime solution contre les surtensions nest valable que pour le premier
cas de surtension. Pour le deuxime cas, il faut appliquer la deuxime partie dun des
algorithmes ci-dessus en plus de lide qui suit.
Lorsque limpulsion est plus petite que tmin on joue sur la frquence de
commutation pour la ramener au moins tmin s. Si y est sa largeur initiale, la frquence
est ramene :
(q. 36)
1
f min
= tmin
1
fy
y
ce qui assure au moins une largeur de tmin. fmin est la frquence fPWM correspondant tmin
et fy correspond la petite impulsion initiale.
Sur la Figure VI.24 les rsultats de simulation avec et sans algorithme de prise en
compte de la surtension sont prsents. La courbe bleue (en gras) rsulte du
changement de frquence fPWM. Les surtensions napparaissent plus, mais comme la
frquence de commutation tant trs petite, les ondulations du courant sont grandes. Les
paliers +1, 0 ou 1 de la tension ne restent pas constants car en rgime permanent le
cble attnue la tension dentre.
Cette deuxime solution contre les surtensions peut donner de grandes erreurs en
basse vitesse o des cas de surtension peuvent apparatre pour les DPWM. Cest pour
-23-

cette raison quelle a peu dintrt pratique. Les tudes dune FMPWM complte
(concernant les pertes, le bruit et les surtensions) sont en cours.
2.5
1.5
0.5
-0.5
-1
6
6.2
6.4
6.6
6.8
7.2
7.4
7.6
7.8
8
x 10
-3
Figure VI.24. V12 avec et sans algorithme de prise en compte de la surtension. Simulation
VI.4. Solutions matriel contre les surtensions : les filtres de

sortie
VI.4.1. Pourquoi les filtres de sortie ?
Une solution immdiate mais onreuse contre les surtensions est constitue par
les filtres de sortie (Erreur ! Source du renvoi introuvable.). Si on ne sintresse quaux
surtensions, la solution logiciel est prfrable. Mais le filtre en sortie du variateur ou
sur le moteur amliore les formes donde des tensions et des courants du moteur,
rduisant ainsi les pertes moteur et les courants de fuite et augmentant les performances
dentranement (Erreur ! Source du renvoi introuvable.).
Cette explication de la ncessit des filtres de sortie produit une avalanche
dautres questions : quel filtre utiliser ?, quel est le compromis entre le prix et les
performances ? , quels sont les effets contraires sur la commande ? etc
Dans nos travaux, cette solution matriel ne concerne que les surtensions et
les autres consquences sur le systme dentranement restent tudier. Du point de
vue purement lectronique, ce chantier est dj lobjet dune autre thse lance il y a
quelques annes par Schneider Electrique.
VI.4.2. Etude comparative des filtres existants

La dmarche dtude des filtres de sortie part toujours du principe de simplicit :
-le filtre doit attnuer les surtensions dangereuses
-dautres critres comme la rduction des courants de mode commun ou
lamlioration des formes donde de la tension et du courant pourront tre pris en
compte
-le filtre doit tre le plus simple possible (le minimum de composants lectroniques)
-il est prfrable dutiliser un filtre qui se trouve dj sur le march.
-24-

La configuration du filtre doit prendre en compte plusieurs critres selon le

cahier de charges:
-onde sinusodale ou seulement diminution des surtensions et courants de
mode commun ?
-diminution du bruit acoustique ?
-extension de linarit (si concidence de frquences propres) ?
-rduction des pertes machine ?
-cot relatif bas ?
-stabilit de couple ?
-quelle frquence de fonctionnement fPWM?
-quelles longueurs du cble ?
-quelle gamme de vitesse (survitesse) ?
-quelle puissance dutilisation du variateur ?
Pour une configuration donne, le dimensionnement (cot) des composants sera
fait son tour selon :
-la rsonance attendue du filtre (filtre dV/dt ou sin)
-la frquence de fonctionnement fPWM
-la longueur du cble
-la gamme de vitesse
-la puissance dutilisation du variateur
Deux grandes classes de configuration de filtres existent :
- les filtres dV/dt spcialement conus pour rduire les surtensions, car leur
frquence propre est trs loin de la fPWM, mais plus petite que la frquence de
rsonance du cble f0 (section VI.2.1).
- les filtres sinusodaux qui ont de frquences de rsonance de lordre de grandeur
de la fPWM, donc qui donnent des tensions machine quasi-sinusodales.
Plusieurs configurations et dimensionnements ont t essays en simulation et/ou
de manire exprimentale :
-filtre L au variateur
-filtre LR au variateur
-filtre RLC au variateur ou au moteur
-filtre RC (terminator) au moteur [MOREIRA2001]
-filtre LC (sin) au variateur ou au moteur
Trois configurations complmentaires proposes dans les tudes antrieures de
Schneider Electric nont pas t prises en compte cause de leur complexit :
-filtre LC + diodes, le tout situ au niveau variateur
-quatrime bras de l onduleur (+ filtre LC)
-compensation active (transfos en aval ou amont) [LAFRANCHI2000]
Les avantages et les inconvnients des principales structures de filtre sont
values en premier (Tableau VI.4). Les configurations les plus intressantes sont
dtailles par la suite dans le cadre dune tude plus approfondie.
Dans le Tableau VI.4 le signe = signifie que le filtre ne change pas le
comportement du systme par rapport celui sans le filtre. + signifie quil y a une
amlioration et - quil y a une dgradation.
-25-

Self au
variateur
Rduction des
dV/dt et des
surtensions
Rduction des
courants de
fuite
Rduction du
bruit
acoustique
Couple
oscillatoire
RL var
RLC var RC moteur LC sin

pour
(terminator) var ou
dV/dt
moteur
++
++
++
Extension de
linarit
Cot relatif
RLC
moteur
Pas
dintrt
vident par
rapport au
filtre RLC
variateur.
Au
contraire
Tableau VI.4. Tableau comparatif des structures du filtre de sortie
Un tableau comparatif dress par [CONTROLTECHNIQUES] (Tableau VI.5) est trs

important pour les conclusions tires. Les pourcentages sont relatives au prix du moteur
pris comme rfrence (100%).
Tableau VI.5. Tableau comparatif des cots du filtre de sortie
A priori, le filtre sinusodal est plus intressant que le filtre dV/dt pour la gamme de
puissance des variateurs qui nous intresse (0 - 55 kW). Pour des grandes puissances le
terminator devient plus intressant. La self inductance seule est trs intressante au
niveau prix jusqu 70 kW [CONTROLTECHNIQUES], mais vu linstabilit du systme
variateur-moteur (dtaille par la suite), son intrt est diminu.
Le filtre RC ou le terminator
[MOREIRA2001] propose un filtre dV/dt (Figure VI.25) qui savre trs efficace pour
la rduction des surtensions. Ce filtre est trs intressant si son dimensionnement est tel
que son impdance est adapte limpdance du cble au moteur. Donc on utilise un
filtre de sortie RC triphas dont limpdance est celle du cble. Aussi la rflexion ne se
produit pas pour des frquences proches de la frquence caractristique du cble fc :
m 0 .
-26-

Figure VI.25. Filtre RC au moteur
Un des inconvnients de ce filtre est quil doit tre plac ct du moteur. Ceci
nest pas toujours facile dans le cas des plates-formes marines o les moteurs se situent
des centaines de mtres au moins sous la mer.
1.5
Amplitude normalise
Amplitude normalise
0.5
-0.5
-1
-1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
0.8
0.9
1.1
1.2
(a)
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
Temps [s]
-2.5
1.8
(b)
-4
x 10
Temps [s]
10
-4
x 10
Figure VI.26. (a) Surtensions naturelles et aprs application du filtre (b) Les surtensions
dangereuses sont limines par le terminator
0 .8
w it h o u t f ilt e r
R = 41, C
Amplitude normalise
0 .6
= 10nF
R = 126, C
f
R = Z
0 .4
= 75nF
= 41, C
= 75nF
0 .2
-0 . 2
R = Z
f
-0 . 4
R = 2 0 .5 , C
f
0
f
= 41, C
= 120 nF
= 75 nF
-0 . 6
-0 . 8
-1
0 .9 5
1 .0 5
1 .1
1 .1 5
Temps [s]
x 10
-4
Figure VI.27. Simulation pour des dimensionnements diffrents du filtre
La Figure VI.26 montre leffet direct de ce filtre sur les gradients de tension : les
dV/dt sont compltement attnus. Nous prenons un exemple numrique :
- simulation pour le moteur LS7.5, cble blind de 500 m
- filtre RC: Cf=75e-9; Rf=sqrt(L0/C0);
rsultats (Tableau VI.6)
-27-

Tension de pic
1,8*E
1,09*E
Sans filtre
Avec filtre
dV/dt
167 V/ s
253 V/ s
Tableau VI.6. Exemple numrique pour le filtre RC
Cf est calcul en optimisant par simulation le rapport pertes / surtension minimale

de pic. A partir de plusieurs essais (Figure VI.27) il est possible doptimiser les
paramtres du filtre. Lorsque Rf augmente, la pente de loscillation diminue et lorsque Cf
augmente, la tension de pic diminue.
Malgr son cot intressant, le plus grand inconvnient du filtre est davoir une
structure fige pour un cble donn. Ds que la longueur du cble change, le filtre doit
changer aussi. De plus les courants de fuite ne diminuent pas beaucoup.
Self en sortie du variateur

Cette solution est apparemment la moins onreuse et la plus simple (Figure
VI.28). Elle est propose de manire presque immdiate en industrie lorsquon rencontre
des problmes de surtension. Cependant la taille de la self inductance pse beaucoup
comme inconvnient. De plus, la self inductance rduit les performances sauf si on
ajoute une rsistance en parallle avec linductance, ce qui diminue aussi la taille du
filtre.
Figure VI.28. Self au variateur
Les simulations avec une inductance en sortie du variateur (Lf=2 mH) donnent un
systme trs oscillant (lamplitude des oscillations arrive 4*E). Les mesures
exprimentales (Figure VI.29) montrent une rduction des dV/dt et de la surtension
insignifiante, mais pas de systme oscillant, car la rsistance relle de linductance nest
pas nulle. La diminution des surtensions varie donc en fonction de la temprature de
linductance.
Schneider
Figure VI.29. Surtension mesure aprs application de linductance en sortie du variateur
-28-

Filtre RL en sortie du variateur

Une rsistance ajoute au filtre donn dans la section prcdente peut changer
compltement le comportement vis--vis des surtensions (Figure VI.30).
Figure VI.30. Filtre LR au variateur
La rsistance Rf est mise en parallle avec linductance pour dissiper. Nous

montrons (Figure VI.31) les rsultats de simulation avec Lf=1 mH et Rf=47 . Les
valeurs utilises dans ce chapitre pour les simulations sont des valeurs optimises pour
le cas donn.
2
1.5
V21 avec filtre

1
0.5
V21 ref
V21 sans filtre
-0.5
-1
1.5
2.5
3.5
Temps [s]
x 10
-4
Figure VI.31. Rsultats de simulation avec filtre de sortie RL au variateur
Les courants de fuite sont rduits dune vingtaine de dB avec le filtre. Les rsultats
sur les surtensions sont meilleurs quavec L toute seule, car Rf dissipe. Le cot du filtre
est plus petit que celui dun terminator (RC) ou dun filtre sinusodal en basse puissance
et meilleur que le filtre sin en haute puissance.
Les pertes Rf sont proportionnelles la longueur du cble. Plus le cble est long,
plus le filtre est cher. Pour des trs grandes longueurs de cble on nobtient quune petite
partie de la tension ncessaire aux bornes du moteur.
Le filtre RLC dV/dt au variateur ou au moteur

Les composants de ce filtre sont moins chers, mais ils sont en plus grand nombre.
-29-

Figure VI.32. Filtre LRC au variateur
De manire simpliste on peut dire que cest Rf1 qui dissipe les i ; Rf2 laisse
passer plus ou moins de v par la capacit.
Le mme filtre RLC, ct moteur, ne produit aucun effet sur les surtensions
(Figure VI.33). Un filtre RLC donn peut tre utilis soit ct moteur, soit ct variateur,
selon son dimensionnement.
RLC on m otor end

1
RLC on drive end

0.5
-0.5
-1
-1.5
0.5
1.5
2.5
x 10
-4
Figure VI.33. Rsultats de simulation avec filtre RLC : Rf1=40 , Rf2=4000 , Lf=556 H ,
Cf=47 nF
Les filtres RLC situs ct moteur ou ct variateur, dimensionns de manire

quivalente, produit presque le mme effet sur les surtensions. Cependant au bout du
variateur cest limpdance qui doit tre plus importante, tandis quau bout du cble
arrivant au variateur cest la capacit qui doit tre plus importante, ce qui augmente le
prix du filtre.
Le filtre sinusodal LC
Le rle premier dun filtre sinusodal est de donner des formes dondes de tension
et courant quasi-sinusodales (Figure VI.35). Implicitement, les surtensions
napparaissent plus. Les avantages de ce filtre sont nombreux :
-diminution des pertes machine par lamlioration des formes dondes (diminution de
i )
-disparition des surtensions
-diminution des courants de fuite (amlioration notable du comportement CEM)
-rduction du bruit acoustique
-possibilit de rduire la fPWM pour les mmes performances en entranement, donc
diminution des pertes onduleur
-extension possible de la linarit, car introduction dun dphasage capacitif
-30-

Le filtre LC parat la solution idale tous nos travaux (Figure VI.34). Cependant,
un inconvnient majeur est son cot, suivi des instabilits quil introduit au niveau couple
et vitesse dans certains cas de fonctionnement de la machine. Un grand problme est
aussi le fait de ne pouvoir utiliser actuellement un filtre sinusodal que jusqu 600 m de
cble. Le fonctionnement pourra tre tendu jusqu 1 km, mais le filtre n'est plus garanti
par le constructeur au-del de cette longueur.
Vu le cot (plus faible que celui dun filtre dV/dt pour les basses puissances Tableau VI.5, mais plus grand que celui dautres filtres) et tous les avantages numrs
ci-dessus, nous pouvons affirmer quune fois le problme dinstabilit rsolu, ce filtre sera
la solution optimale pour des longueurs petites et moyennes du cble.
Figure VI.34. Filtre sinusodal au variateur
Figure VI.35. Tension et courant normaliss aprs application du filtre. Mesure avec ATB4,
cble non-blind de 4 m et filtre FN5010 Schaffner (Lf=7.2 mH, Cf=1,5 F ) : (a) fm=50 Hz, (b)
fm=1,25 Hz
La frquence de rsonance du filtre est de lordre de grandeur de la fPWM (dans le

cas de la Figure VI.35 f0 filtre=1531,5 Hz). Ceci demande lutilisation des frquences fPWM
plus grandes ou plus petites (solution peu souhaite) pour que la rsonance du filtre
naugmente pas les raies du spectre dharmoniques autour de la frquence de
dcoupage ou de ses multiples.
Nous montrons dans la Figure VI.36 un exemple deffet sur les courants de mode
commun dun filtre sinusodal. FN530 est un filtre avec injection des courants au bus
variateur et avec des capacits de mode commun en plus des capacits diffrentielles.
Nous discutons plus largement sur les filtres sinusodaux dans la section suivante.
Les mesures des courants de fuite sont faites soit en utilisant un banc dessai
standard (Figure VI.37), soit laide du banc dSpace (Annexe II) pour obtenir une image
comparative entre diffrents cas.
-31-

(a)
(b)
Figure VI.36. Comparaison des courants de fuite la sortie du variateur avant (a) et aprs
(b) lutilisation du filtre Schaffner FN530-8-99
Figure VI.37. Configuration de mesure standard pour les courants de fuite (image partielle
du banc) : filtre FN530 et variateur ATV58
VI.4.3. Le filtre sinusodal : conditions dutilisation

Les filtres sinusodaux peuvent tre diviss en deux catgories :
- les filtres sinusodaux diffrentiels (Figure VI.38). Ceux-ci ninterviennent que sur les
formes dondes des courants et des tensions et implicitement sur les courants de
fuite, ce qui fait que la rduction de ceux derniers est trs faible (quelques dB)
- les filtres sinusodaux avec mode commun (Figure VI.39 ou Figure VI.40). Ils
utilisent des capacits Y qui diminuent les dimc/dt (Figure VI.36, rduction de 100
dB A ).
A priori, le filtre diffrentiel ne produit pas des effets secondaires sur londulation
du couple lors de son utilisation dans la chane variateur-cble-moteur. Cependant,
comme il ne rduit pas les courants de mode commun, il nest pas intressant du point
-32-

de vue CEM. Le filtre avec mode commun est trs intressant, mais les instabilits quil
introduit surtout en basse vitesse dans certains cas peuvent entraner larrt du moteur.
Figure VI.38. Filtre LC diffrentiel
(a)
(b)
Figure VI.39. Filtre sin de mode commun (a) configuration impossible pour les puissances
utilises (b) compos avec LC diffrentiel
Figure VI.40. Filtre sin de mode commun avec injection de bus (FN530)
Comparaison entre le filtre diffrentiel et avec mode commun

Plusieurs dizaines de mesures ont t faites par le Service Electronique de STIE
ou par nous pour valuer ces types de filtre du point de vue CEM dun ct et du point de
vue ondulation du couple dun autre ct.
Les mesures sont faites en utilisant :
- le filtre LC diffrentiel Schaffner FN520-8-29
- le filtre LC diffrentiel Schaffner FN5010 (configuration mcanique diffrente par rapport
au FN520)
- le filtre LC diffrentiel + mode commun + re-injection du courant dans le bus FN530-899
- les filtres FN5010+FN5030 filtre FN530
-33-

Les rsultats concernant les courants de fuite mesurs dans plusieurs points au
variateur ou au moteur ont montr que les amliorations apportes par les filtres FN520
ou le filtre FN5010 ne sont pas significatives, tandis que les filtres FN530 ou FN5010
associ FN5030 il y a une diffrence de plus de 100 dB A (Figure VI.36). Lchelle
utilise en dB A est lchelle standard obtenue pour un gain en dB rapport chaque
microampre du courant.
Nous donnons plus de dtails sur le comportement en entranement du systme
variateur-filtre-cble-moteur. Nous comparons le filtre diffrentiel FN5010 avec le
fonctionnement utilisant le filtre avec mode commun et injection dans le bus FN530. Le
calibre des filtres est le mme (8 A). Nous utilisons un cble blind de 130m et un cble
blind de 4 m.
Les figures suivantes prsentent les carts type du couple Cem mesur avec un
couplemtre et de la vitesse de rotation mcanique.
Torque
S peed
0.2
0.2
Without filter
LC filter
0.16
0.16
0.14
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.04
0.02
0.02
0
(a)
Without filter
LC filter
0.18
S tandard dev iation [Hz]
S tandard dev iation [Nm ]
0.18
10
20
30
40
50
60
Speed [Hz ]
70
80
90
100
110
(b)
10
20
30
40
50
60
S peed [Hz ]
70
80
90
100
110
Figure VI.41. Ecart type du couple (a) et de la vitesse (b) pour le fonctionnement avec et
sans filtre FN5010 avec une MLI alatoire vide, cble de 130 m
Torque
0.5
Without filter
LC filter
0.18
0.4
0.16
0.35
0.14
S tandard dev iation [Hz]
0.45
0.3
0.25
0.2
0.15
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.1
0.02
0.05
0
0
(a)
S peed
0.2
Without filter
LC filter
10
20
30
40
50
60
S peed [Hz]
70
80
90
100
110
(b)
10
20
30
40
50
60
S peed [Hz ]
70
80
90
100
110
sans filtre FN5010 avec une MLI triphase charge nominale et un cble de 130 m
Avec le filtre diffrentiel FN5010 il y a une faible augmentation de londulation du

couple et de la vitesse la vitesse nominale et en survitesse (Figure VI.41, Figure VI.42).
Avec le filtre FN530 (Figure VI.43, Figure VI.44, Figure VI.45), lcart type est tellement
-34-

grand quil se traduit par un dcrochement de la machine surtout basse vitesse (Figure
VI.46).
S peed
Torque
Without filter
LC filter
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.4
0.3
0.5
0.4
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
(a)
(b)
0
0
20
40
60
Speed [Hz]
80
Without filter
LC filter
0.8
S tandard deviation [Hz]
S tandard deviation [Nm ]
0.8
100
0
0
20
40
60
S peed [Hz]
80
100
sans filtre FN530 avec une MLI triphase vide, cble de 130 m
Torque
3.5
3.5
Without filter
LC filter
2.5
2.5
S tandard deviation [Hz]
Without filter
LC filter
1.5
1.5
0.5
0.5
0
0
(a)
20
40
60
Speed [Hz ]
80
100
(b)
20
40
60
S peed [Hz ]
80
100
sans filtre FN530 avec une MLI triphase vide, cble de 4 m
Torque
Torque
1
Without filter
LC filter
0.9
0.7
0.8
0.7
Without filter
LC filter
0.8
0.6
0.5
0.4
0.3
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
0
(a)
10
20
30
S peed [Hz]
40
50
60
(b)
0
0
10
20
30
S peed [Hz ]
40
50
60
Figure VI.45. Ecart type du couple pour un cble de 130 m (a) et du couple pour un cble de 4 m (b)
pour le fonctionnement avec et sans filtre FN530 avec une MLI triphase charge nominale
-35-

Le moteur na plus un fonctionnement stable ds quon place le filtre avec mode

commun, ce qui est montr par le comportement du couple (Figure VI.46).
Deux solutions sont envisages :
- ajouter une boucle de rgulation de la tension, ce qui implique 3 capteurs de tension
non prvus dans les applications industrielles
- compenser dans le logiciel dentranement du variateur le dphasage introduit par le
filtre.
14
14
12
12
10
10
8
Couple [Nm ]
Couple [Nm ]
Cette dernire solution nest pas immdiate. Sa mise en place suppose la prise en
compte de toute la partie commande de la machine. Cette solution ouvre aussi un autre
chantier que nous navons pas pu dmarrer.
-2
-2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tem ps [s ]
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tem ps [s]
0.7
0.8
0.9
Figure VI.46. Couple mesur fm=1 Hz, pour une MLI triphase sur lATB4 en utilisant un
cble de 4 m (a) sans filtre (b) avec filtre FN530
Filtre avec rgulation de tension

Le comportement du moteur est mauvais ou instable dans les situations
suivantes:
lorsqu'on utilise un filtre LC diffrentiel grande vitesse et en survitesse
lorsqu'on utilise un filtre LC avec mode commun basse et moyenne vitesse
(Figure VI.42, Figure VI.43, Figure VI.44, Figure VI.45, Figure VI.46).
Le fonctionnement du variateur peut tre adapt lutilisation dun filtre de sortie
avec une boucle de rgulation supplmentaire. Au schma gnral de la Erreur ! Source
du renvoi introuvable., il faut ajouter 3 retours tension. Pour ne pas encombrer la figure
nous avons dessin un seul retour.
Les travaux sont en cours notamment pour l'utilisation d'un filtre LC de mode
commun basse vitesse. Nous prsentons ci-dessous quelques rsultats non-optimiss
montrant le principe utilis et son impact sur le systme.
Un schma de rgulation en tension est indiqu sur la Figure VI.47. Pour ne pas
encombrer la figure nous n'avons montr qu'un seul bloc de rgulation au lieu de trois.
Des rgulations en dq ou en triphas sont possibles. La mesure de tension aprs le filtre
et avant le cble est souhaitable, car sinon, des cbles de mesure trs longs doivent tre
prvus (situation de la Figure VI.47). L'analyse est en cours.
-36-

Figure VI.47. Boucle pour la rgulation de la tension de ligne
Des amliorations sont apportes par la rgulation propose (Figure VI.47)

fm=50 Hz en charge (Figure VI.48) dans le cas du filtre LC diffrentiel. Nous utilisons en
simulation les paramtres du LS0.55 et d'un cble de 130 m blind.
Figure VI.48. Ondulations du couple avant et aprs rgulation. Simulation
Le rgulateur PI a les paramtres suivants :

1
10 Lf C f
(VI.37)
Ki =
(VI.38)
K p = Lf C f Ki
Les formes d'onde des tensions sont amliores (Figure VI.49).

1
1
V
21
filtered and PI regulated
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
21
filtered, but
0.4
without regulation
s1
with V
21
filtered
but notI regulated
0.2
0.2
s1
with V
21
filtered
and PI regulated
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
-1
-1
0.16
0.162
0.164 0.166 0.168
0.17
0.172 0.174 0.176
0.178
0.16
0.18
0.162 0.164 0.166 0.168
0.17
0.172 0.174 0.176 0.178
Figure VI.49. Tensions V21 et courants Is1 avant et aprs rgulation. Simulation
-37-
0.18

VI.5. Conclusion
Nous avons montr dans ce chapitre que les surtensions dangereuses
apparaissent lors de lassociation des cbles longs au systme variateur-moteur dans
certains cas dalimentation par tage MLI.
Les surtensions dangereuses peuvent tre limines en grant les impulsions de
la MLI ou en ajoutant un filtre de sortie au variateur.
La premire solution, appele solution logiciel , nest pas coteuse, mais des
limites dapplication existent, notamment cause de lintroduction dune erreur sur la
tension moyenne. Nous avons tudi plusieurs algorithmes qui optimisent soit lerreur de
tension (qui se traduit par un couple oscillatoire), soit la taille mmoire. Les deux derniers
ncessitent une identification en ligne du cble (Annexe III confidentielle).
La deuxime solution, appele solution matriel , suppose lutilisation dun
composant supplmentaire la chane dentranement existante, ce qui diminue son
intrt. Lutilisation des filtres de sortie est cependant trs intressante lorsque plusieurs
critres sont amliors : le filtre sinusodal a de nombreux avantages comme la rduction
du bruit acoustique, des pertes machine, des courants de fuite, au-del de llimination
des surtensions dangereuses.
Un premier inconvnient est la limitation de lutilisation du filtre 600 m de
longueur de cble. Un deuxime inconvnient est le couple oscillatoire introduit par
lutilisation dun filtre sinusodal avec mode commun dans diffrents cas de variation de la
vitesse. Ce deuxime inconvnient peut tre limin par lajout dune boucle de
rgulation de la tension ou par la compensation du dphasage que le filtre introduit,
dphasage qui est la base du mauvais fonctionnement. Le retour tension est une
solution valide en simulation et en cours d'analyse.
Le problme des surtensions a des solutions assez simples. La plus grande partie
du travail consiste cependant identifier lorigine de ce danger qui peut dtruire le
moteur. Ceci a t fait par la modlisation complexe du cble par deux mthodes
(paramtres RLCG ou ligne de transmission) en plus de la modlisation de la partie HF
moteur. Le modle simplifi pourra tre enrichi par la modlisation de leffet de peau.
-38-

CONCLUSION GENERALE
Malgr le caractre apparent de la MLI, son tude est complexe et touche
plusieurs domaines dactivit : llectronique, le traitement du signal, lacoustique,
lautomatique ou la CEM. Cette fonction qui lie pratiquement le variateur au moteur ne
peut pas tre vue de manire singulire. Ltude de la MLI se traduit par ltude de
plusieurs sous-systmes dans lesquels la MLI joue le rle essentiel.
Nous avons ainsi trait plusieurs problmes actuels qui crent des ensembles
assez distincts :
- le problme de la rduction des pertes onduleur fait partie dun systme simple :
llectronique du pont onduleur et sa commande triphase travers ltage MLI. A
priori, on pourrait retirer le moteur de ce systme si les tensions fournies
respectent la rfrence fixe. Cependant, il est impossible dtudier les stratgies
MLI de rduction des pertes onduleur sans connatre leur impact sur les courants
du moteur, par exemple. Cest pour cette raison que le sous-systme sagrandit
par laddition du moteur et dune loi de commande simple
le problme de la rduction du bruit acoustique du moteur est peut-tre le plus

complexe de tous : lacoustique est lie la mcanique du moteur excit non
seulement par une alimentation qui nest pas sinusodale, mais aussi par la
rotation du rotor mme. Vu la sensibilit diffrente de lindividu humain au bruit
acoustique, le sous-systme dont on parle dans le cadre de ce problme est
constitu par la structure du moteur en principal, par ltage MLI et par loreille
humaine. Pour simplifier ceci, nous avons adopt une stratgie dtude
pragmatique o nous ne tenons pas compte de la structure dtaille du moteur. A
partir de leffet de la MLI sur le moteur dans sa globalit, on essaye de trouver la
cause et le moyen dagir
le problme des surtensions dangereuses fait partie dun ensemble qui contient
principalement le cble long, le moteur (par son impdance) et ltage MLI. Ce
sous-systme slargit lors de la proposition dune solution matriel contre les
surtensions, solution qui implique lutilisation dun filtre de sortie au variateur.
Dans le cas des surtensions, le sous-systme nest pas trop complexe. Les
solutions sont presque ludiques. Le travail est pratiquement constitu par
lidentification de la cause des surtensions.
La vision densemble de la MLI demande le regroupement de ces sous-systmes

par leur interconnexion. La question qui sest pos constamment a t de trouver une
unique stratgie MLI qui satisfait tous les 3 critres de performance numrs ci-dessus.
Cest en fait cette interconnexion qui savre trs difficile faire, car il sagit dune matrice
ou plutt dun maillage tri-dimensionnel, dont les axes sont : les problmes rsoudre
(Figure II.54), les stratgies MLI existantes et les degrs de libert de la MLI (section
II.5).
-201-
CONCLUSION GENERALE
Le premier travail faire a t de constituer ce maillage : quelle stratgie convient

quel critre et de quels degrs de libert on dispose ? A qui peuvent-ils tre
appliqus ? Dans quel but ?
Une nouvelle stratgie MLI propose ou seulement les modifications dune
stratgie changent la configuration de ce maillage, sa reconstitution tant chaque fois
assez lourde. Prenons un exemple : la stratgie GDPWM, propose comme optimale
pour la rduction des pertes par commutation onduleur, nous pouvons rajouter une
porteuse alatoire pour rduire le bruit acoustique. Est-ce que le gain en rduction des
pertes reste le mme ? Une re-valuation de la mthode est demande. Est-ce que la
nouvelle stratgie GDPWM porteuse alatoire ne va pas augmenter la probabilit que les
surtensions dues aux cbles longs apparaissent ? Est-ce quon pourra toujours appliquer
un des algorithmes contre les surtensions ? Est-ce que les courants de fuite ne sont pas
augments ? Tout ceci est vrifier Si au parcours de la vrification, nous nous
rendons compte quun autre degr de libert, la frquence fPWM, est mieux adapt au but
de rduire le bruit acoustique avec une GDPWM, est-ce que ce nest pas mieux de
commuter vers cette nouvelle maille ?
Cest toujours pour cette raison que mme la prsentation des rsultats obtenus
dans le cadre de nos travaux a eu une structure matricielle : des stratgies se trouvant
dans un chapitre se retrouvent dans un autre, mais dun autre point de vue. La
conclusion actuelle est loccasion de grouper et de classifier les stratgies MLI en
fonction de tous les critres de performance que nous avons choisis.
Globalement, pour rduire les pertes onduleur, la GDPWM est la stratgie
optimale. Comme le dphasage entre le courant et la tension est assez difficile estimer
en pratique dans le cadre dune logique entranement variateur, deux stratgies sousoptimales sont proposes : la DPWMMIN et la DPWM1. La stratgie DPWMMIN est
utilise dans un nouveau variateur Schneider : lATV11.
Pour rduire le bruit acoustique, les stratgies alatoires sont la solution
optimale. En fait, nous avons montr quil ne sagit pas dune rduction de la puissance
acoustique, mais dun changement alatoire de tonalit qui rend le bruit plus agrable. Il
y a beaucoup de possibilits dobtenir une MLI alatoire : par la frquence fPWM, par la
porteuse ou par la modulante. En fonction du matriel dont on dispose, une solution peut
tre mieux adapte quune autre. Ny a-t-il cependant une possibilit de prdiction des
harmoniques de tension les plus bruyantes pour modifier en consquence la stratgie
MLI pour les liminer sans utiliser les techniques alatoires ? Nous avons montr quune
relation directe entre le spectre du bruit acoustique et le spectre des tensions simples
machine existe. Cependant sa matrialisation sous forme simple est en cours.
Pour rduire les surtensions dues aux cbles longs associs au systme
variateur-moteur nous avons premirement propos plusieurs algorithmes applicables
toute stratgie MLI. Ces algorithmes prennent en compte les positions relatives des
impulsions MLI et le modifient pour diminuer la probabilit que les surtensions se
superposent. Cest en fait cette superposition des surtensions naturelles dues aux cbles
longs qui devient dangereuse lors de sa rptition. Deuximement, nous avons propos
de ragir directement sur les surtensions naturelles pour les diminuer laide des filtres
de sortie dv/dt ou sinusodaux. Ces derniers semblent la solution optimale. Mme si le
filtre sinusodal parat nous loigner de lobjet de notre tude, la MLI, cest toujours cette
fonction de modulation qui demeure llment essentiel du sous-systme. Sa modification
agit directement sur lutilisation et la structure du filtre. Ainsi, la frquence fPWM, par
-202-
CONCLUSION GENERALE
exemple, impose la frquence de rsonance du filtre, donc sa structure et son

dimensionnement.
Le filtre sinusodal avec mode commun est la solution mieux adapte une
grande majorit de nos problmes. Cependant, pour que le variateur puisse fonctionner
sans changement de comportement, une rgulation des tensions est envisage. Le
travail continue
La nouvelle stratgie FMPWM est propose pour runir plusieurs critres de
performance. A partir de lide de la RPWM (MLI frquence alatoire) labore pour
rduire le bruit acoustique, des amliorations sont proposes pour rduire les pertes
onduleur, pour amliorer les ondulations du courant ou pour empcher le premier cas
dapparition des surtensions dangereuses. Un algorithme optimis qui prend en compte
tout ceci est envisageable.
On peut dire aussi, quune GDPWM porteuse alatoire avec algorithme contre les
surtensions peut satisfaire tous les trois critres que nous nous sommes imposs :
rduction des pertes (mthode optimale pour ce critre), rduction du bruit (car MLI
alatoire), rduction des surtensions (car application de lalgorithme). La mise en pratique
de cette ide complte implique lutilisation des dispositifs lectroniques spcifiques,
donc il nest pas facile de limplanter directement dans un des variateurs actuels de
Schneider Toshiba Inverter Europe.
Plusieurs mthodes simplifies ont t envisages pour faciliter leur
implmentation sur un variateur, comme la DPWMMIN, mthode sous-optimale pour la
rduction des pertes onduleur qui facilite la reconstruction des courants de ligne mesurs
et optimise le bruit acoustique des mthodes MLI deux-phases.
Au-del de ltude dvaluation et de conception des stratgies MLI particulires,
une partie importante du travail a t ddie la gnralisation de la fonction de
modulation dun onduleur de tension deux-niveaux. Cette gnralisation comporte dun
ct une synthse algbrique des stratgies MLI et, dun autre ct, le regroupement des
stratgies existantes ou proposes en fonction de leurs degrs de libert ou de leurs
caractristiques communes. Ainsi, deux classifications tenant compte du mouvement
du neutre et de la technique de ralisation ont t proposes.
On pourra dire que llment cl de toute cette tude est la tension du neutre VN0
( zero-voltage ). Par le neutre on dcouvre les stratgies deux-phases, laide du
neutre la MLI modulante alatoire amliore le bruit acoustique et toujours par le
mouvement du neutre on amliore les algorithmes contre les surtensions. Il est le
degr de libert le plus riche.
Mme si nous avons toujours limpression que des sujets comme la MLI sont dj
classs, car obsoltes, lvolution technologique change continment les sous-systmes
dans lesquels la MLI intervient, en lui rendant des significations toujours diffrentes.
Tenant compte du travail qui reste faire sur la MLI, on ose dire que le sujet est loin
dtre puis.
-203-
CONCLUSION GENERALE
-204-
BIBLIOGRAPHIE
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-214-
ANNEXE I PARAMETRES DES MOTEURS, DES CBLES ET DES FILTRES

UTILISES
ANNEXE I. PARAMETRES DES MOTEURS, DES

CABLES ET DES FILTRES UTILISES
Nous ne donnerons que les paramtres utiles pour notre tude.
Moteurs
LS0.55
Leroy Somer 0.55 kW, 4 ples, 50 Hz
LF: Rs = 18.57 ; Rr = 11.8 ; Msr = 0.66 H; Ls = 0.68 H; Lr = 0.68 H;
HF: Ld=46.1 mH; Ct=0.0; Cg=0.172 nF; Re=27.7 k ; R=Rf=0.0;
LS0.75
Leroy Somer 0.75 kW, type LS80L2, 4 ples, 50 Hz, 1400 tr/min, cos 0.75, 380V, 2.1A
T0.75
Toshiba 0.75 kW, type IK 6204 ZZ, 4 ples, 50 Hz, 1410 tr/min, 400V, 1.9A
LS1.5-1
Leroy Somer 1.5 kW, type LS90LT, 4 ples, 50Hz, 1420tr/min, cos 0.83, 380V, 3.7A
LS1.5-2
Leroy Somer 1.5 kW, type LSMV90L, 4 ples, 50 Hz, 1425 tr/min, cos 0.86, 380V, 3.4A
-215-

UTILISES
U1.5
Unelec 1.5 kW, type F90SC12, 2 ples, 50Hz, 2820 tr/min, 380V, 3.4A
ATB4
ATB 4 kW, 4 ples, 50 Hz, 1450 tr/min, cos 0.84, 400V, 8.3A
LF: Rs = 1.62 ; Rr = 1.14 ; Msr = 148.7 mH; Ls = 153.1 mH; Lr = 155.2 mH
LS7.5
Leroy Somer 7.5 kW, 4 ples, 50 Hz
LF: Rs = 0.87 ; Rr = 0.58 ; Msr = 93.1 mH; Ls = 98.1 mH; Lr = 98.1 mH
Cbles
(Figure VI.1)
Cble 1 :
R0 = 0.09 ; L0 = 0.21 H ; C0 = 0.19 nF ; G0 = 84 n1 ; l = 100 m
Cble 2 :
Cable 2: R0 = 0.07 ; L0 = 0.32 H ; C0 = 0.19 nF ; G0 = 84 n1 ; l=130 m
Lorsquon parle de cble blind, nous utilisons les paramtres du cble 1 avec
des longueurs diffrentes.
-216-

UTILISES
Filtres
Les filtres utiliss sont des filtres Schaffner.
FN 520-8-29
Filtre sinusodal de sortie avec liaison DC pour les convertisseurs de frquence
Ces filtres sont particulirement souhaitables pour :
- grandes longueurs de cbles d'alimentation du moteur
- moteurs avec des enroulements compacts
- fonctionnement en parallle de plusieurs moteurs
- rduction du bruit acoustique parasite du moteur
- frquences de commutation entre 6 et 20 kHz
FN 5010-8-99
Filtre de sortie sinusodal pour les convertisseurs de frquence
- Courants de service de 2.5 610A
- Pour la rduction des bruits de moteur
- Amlioration du rendement du systme
- Pour la rduction des pertes par courant de circulation
FN 530-8-99
Filtre sinusodal et CEM de sortie avec liaison DC pour les convertisseurs de frquence
Ces filtres sont particulirement souhaitables pour :
- applications sans blindage des cbles d'alimentation
- sret CEM
- grandes longueurs de cbles d'alimentation du moteur
- frquences de commutation entre 6 et 20 kHz
FN 5030
Ce filtre nest pas encore commercialis.
-217-
ANNEXE I DESCRIPTION DU BANC DSPACE

ANNEXE II. DESCRIPTION DU BANC DSPACE

Description gnrale
Le banc dessais dSpace a t conu dans le but de pouvoir tester diffrentes lois
de commande du variateur et surtout diffrentes stratgies de MLI (Figure AII.1). Le
premier avantage du banc et la possibilit de compiler les schmas de simulation
Matlab/Simulink pour une simulation temps-rel , cest dire de permettre lessai de la
commande du variateur, ralise sur lordinateur, sur un moteur et, ventuellement, un
cble rel.
Le banc a t amnag dans le cadre de nos travaux. La carte dinterfaage entre
le panneau de connecteurs du systme dSpace et la carte de contrle du variateur a t
ralise dans le cadre du projet Capitole.
9
9
1
2
6
8
Figure AII.1. Banc dessais dSpace
Les lments apparents du banc (Figure AII.1):

1-ordinateur
2-bote dextension dans laquelle se trouvent le cartes dSpace
3-panneau de connecteurs
4-oscilloscope de visualisation des signaux de commande ou de mesure
5-moteur
6-capteurs de courant (LEM) pour la mesure des courants moteur
7-cble
8-capteur de tension (sonde diffrentielle)
-218-

9-variateur (carte commande modifie, carte puissance, carte dinterfaage)

Le schma fonctionnel du banc est donn par la Figure AII.2.
Figure AII.2. Schma fonctionnel du banc dSpace
Les schmas Matlab/Simulink sont compils et tlchargs dans les

microprocesseurs des cartes dSpace. Les ordres de commande Sc1, Sc2 et Sc3 sont
envoys par la carte disolement directement sur lASIC de la carte contrle du variateur.
Les ordres de dmarrage ou darrt restent manuels ( laide du botier de commande),
mais ils peuvent tre aussi automatiss. Les mesure des courants, des tensions, de la
vitesse ou du couple peuvent tre traites laide des cartes dSpace (Figure AII.2) ou
directement laide de loscilloscope (Figure AII.1).
Le banc dSpace peut tre rattach un des bancs d'essais existants. Lavantage
dans ce cas est lexistence dun tachymtre pour la mesure de la vitesse et dun
couplemtre. La structure des bancs est constitue gnralement de la mme faon:
- une machine asynchrone commande par un variateur Altivar
- une machine courant continu (ou une machine synchrone aimants permanents
MASAP) commande par un Rectivar (ou MASAP), qui constitue la charge
mcanique
- des capteurs (vitesse, couple, courants, tensions)
- des botiers de commande des variateurs
Les bancs existants peuvent se schmatiser sous la forme suivante :
Cm
Cr
MAS
MCC
Wmes
Cem
ATV
Watv
M/A
RTV
AV/AR dfauts
Wrtv
Cr
M/A AV/AR
Figure AII.3. Schma dun banc dessai classique machine asynchrone / gnratrice CC
-219-

Les cartes dSpace

Les cartes disponibles sont :
- la carte DS1005 ayant principalement les caractristiques suivantes :
Microprocesseur PowerPC 750 480 MHz
Systme multiprocesseur autorisant dautres cartes DS1005 PPC
Entirement programmable partir de Simulink
Connexion rapide avec toutes les cartes E/S dSPACE via PHS-bus
- la carte DS4002 pour gnrer et capter des signaux comme les ordres de la MLI :
Capte des signaux numriques pour la mesure des paramtres
Gnre des modles flexibles dimpulsions
8 chanes programmables avec une rsolution de 200 ns
32 lignes E/S additionnelles
Comme cette carte est la plus importante pour nos travaux, nous donnons cidessous sa description interne.
Figure AII.4. Schma interne de la carte DS4002
- la carte 2003 pour lacquisition des signaux de mesure :

jusqu 32 chanes dacquisition
rsolution jusqu 16 bits
temps dchantillonnage de 5.0 5.7 s (16 bits)
configurable partir de Simulink
- la carte DS4302 supplmentaire offrant une interface CAN (prvue pour
communication avec le variateur pour rf. vitesse) :
connecte les systmes modulaires dSpace au bus CAN
4 chanes
- la carte DS817 place dans lordinateur, pour interconnexion par cble optique avec
le botier dextension contenant les autres cartes dSpace.
-220-

Toutes les donnes techniques de ces cartes peuvent tre trouves sur le web :
http://www.dspace.de/fr/Products/Processb.htm.
Matriel annexe
Carte disolement base doptocoupleurs
Afin disoler la carte contrle du variateur de vitesse de la carte dSpace envoyant les
ordres de commande Sci, signaux se situant des potentiels diffrents, nous utilisons
une carte dinterfaage (Figure AII.5).
Carte dinterfaage
Carte contrle variateur
Botier de commande
des ordres de marche
variateur
Figure AII.5. Dtail du banc dSpace
Filtres anti parasites

Afin d'viter des parasites sur les mesures du couple et de la vitesse, 2 filtres sont
installs en entre de la carte contrle. On utilise des filtres standard Tlmcanique
actuellement utiliss sur les bancs existants.
Rf : VYA 05 102
Sonde de tension diffrentielle
La sonde de tension diffrentielle est utilise pour la visualisation de la tension moteur,
celle ci sera branche entre deux phases.
Rf : DP 25
tension diffrentielle maximum : 1300 V crte crte
attnuation : 1/20, 1/50, 1/200
bande passante : 25 Mhz
Capteur de courant
Des capteurs de courant LEM permettront de mesurer les 3 courants moteur.
Rf : LA 305-S
courant nominal : 300 A
plage de mesure : 0 +/- 500 A
courant de sortie analogique nominal : 120 mA
rsistance de mesure : 75 ohms
-221-

Alimentation
+15 V
+
i
LEM
RM
- 15 V
Mesure de la tension URM, image du

courant mesur par le capteur
Figure AII.6. Raccordement dun capteur de courant
Environnement logiciel
Un environnement complet de dveloppement du systme a t conu, qui
permet lacquisition des donnes en temps rel ou encore le pilotage en temps rel.
Plusieurs logiciels d'interfaage et de programmation sont notre disposition pour
dvelopper nos applications partir de la carte contrle dSpace: Matlab/Simulink, RTI
(Real Time Interface), MLIB/MTRACE, ControlDesk.
La programmation des algorithmes de commande contenant ltage MLI a t
faite de manire graphique (schmas bloc) en Simulink. Les programmes ainsi crs
appellent des fichiers programms en Matlab ou en C. L'interface temps rel RTI
convertit le programme Simulink .mdl dans un programme en C *.c. A son tour, ce code C
est compil par un compileur et charg dans le DSP de la carte DS1005. Une fois
l'excutable charg dans le DSP, ControlDesk nous donne la possibilit de ragir en
temps rel sur les paramtres du modle ou d'acqurir (ou de regarder sur l'cran de
l'ordinateur comme sur un oscilloscope) les signaux mesurs ou les signaux de
commande.
En ce qui suit, on peut retrouver un exemple d'application (Figure AII.7). On peut
remarquer les blocs d'entres-sorties que l'interface RTI offre l'utilisateur. Ces blocs
correspondent des entres-sorties relles qui se trouvent sur le panneau connecteurs
(le panneau qu'on peut voir dans les photos du banc, en dbut d'annexe).
Toujours en ce qui suit, nous donnons un exemple d'interface utilise (logiciel
ControlDesk). Le bouton poussoir qu'on voit (Figure AII.8) est utilis pour modifier l'tat
du systme (SimState) ou pour l'arrter en cas de danger. Ceci se passe dans le cas du
contrle automatique. Un contrle manuel peut le remplacer trs bien.
Comme exemple, si on joue sur le curseur de la Figure AII.8, on change en temps
rel la vitesse de rfrence pour la machine. Leffet de la commande est provoqu par la
prise en compte de cet ordre dans le schma de simulation Simulink compil.
Cet exemple montre aussi les graphes daffichage en temps rel des courants
mesurs.
-222-

Figure AII.7. Interface Simulink pour la commande en temps rel
Figure AII.8. Interface ControDesk pour le pilotage en temps rel
-223-

In faut remarquer que ControlDesk permet le contrle des cartes dSpace, dans
notre cas de la carte DS1005 : il charge, dmarre et/ou arrte le droulement dun
programme excutable *.ppc pour les DSP matre (PowerPC 750). Il permet le contrle
direct laide des curseurs, des afficheurs numriques etc. des variables du programme,
ainsi que la visualisation des mesures sur lcran de lordinateur.
Conception dune application

L'application s'effectue suivant les tapes suivantes :
-conception et simulation d'un algorithme sous Matlab/Simulink
-modification du schma en vue du fonctionnement en temps rel (toujours sous
Matlab/Simulink)
-Compilation par RTW (Real Time Workshop) et tlchargement sur le DSP (soit
sous Simulink, soit sous ControlDesk, une fois que le programme est compil)
-Exploitation de l'application avec ControlDesk (variation des variables en temps rel,
mesures en temps rel...)
L'aspect compilation est rendu en grande partie transparent pour l'utilisateur. En
revanche, le fonctionnement temps rel induit un certain nombre de rgles de conception
qui doivent tre respectes sous peine de conduire des dysfonctionnements de
l'algorithme.
Les diffrentes tapes de la simulation en temps relle sont schmatises sur le
diagramme suivant :
Environnement Matlab
Matlab
Simulink
Real Time
Workshop
Environnement dSpace
Real Time
Interface
Model.C
pour dsp
Compilateur C
model.ppc
Chargement
Control Desk
DS
1103
DS 1005
en relation
avec DS4002
Figure AII.9. Dveloppement d'une application sous Matlab/Simulink/dSpace
-224-

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N dordre : 1925

DOCTEUR DE LINSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE TOULOUSE

Stefan Laurentiu CAPITANEANU

Optimisation de la fonction MLI dun

Directeur de thse: Prof. Bernard de Fornel

Thse prpare au sein du service Recherche et Dveloppement de Schneider Toshiba Inverter

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Mots-clef: MLI, bruit acoustique, machine asynchrone, pertes onduleur, surtensions

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TABLE DES MATIRES

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III.3.1. Modlisation par cellules RLCG .................................................................... 88

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

V.3.3. Influence de la MLI ........................................................................................ 152

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

TABLE DES FIGURES

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

FIGURE II.27. EXEMPLE DE LETAT DES INTERRUPTEURS DANS LE CAS DU VECTEUR DE

FIGURE II.30. REPRESENTATION SPATIALE DE PARK AMPLITUDE .............................. 58

CAS DE LA MLI TRIPHASEE ......................................................................................... 62

FIGURE II.43. EXEMPLE POUR LA DPWMMAX, COMME DPWM ASYMETRIQUE, DU

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

FIGURE III.2. SYNOPTIQUE DE LA COMMANDE UTILISEE .................................................... 86

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

FIGURE IV.40. DOMAINES DUTILISATION DES METHODES POUR LA REDUCTION DES

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

FIGURE V.24. SCHEMA DIDENTIFICATION DU MODELE CAUSE-EFFET ............................ 160

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

FIGURE VI.28. SELF AU VARIATEUR ................................................................................. 190

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Stefan Capitaneanu Optimisation de la fonction MLI dun onduleur de tension deux-niveaux

Sci, (i=1,2,3): ordres de commutation de londuleur

r : constante de temps du moteur ( r = Lr / Rr )

, : angle de rotation dans le plan complexe phase en temporel

Figure 1. Schma de positionnement de l'tage MLI

En ce qui concerne ltude elle-mme de la fonction MLI, elle se situe

rput pour sa robustesse et son entretien trs rduit. Si on rajoute la simplicit de

Lutilisation de chacune des parties du modle, ainsi que les simplifications

Par solution logiciel nous comprenons ladaptation de la stratgie de

CHAPITRE I. LENVIRONNEMENT DE LETUDE

Les trois filiales sont :

La mission de STI est de: crer, dvelopper et promouvoir loffre de Variation de

CHAPITRE I LENVIRONNEMENT DE LETUDE

Figure I.1. March global de la variation de vitesse

La prsence mondiale de STI est trs quilibre (Figure I.2).

Figure I.2. Prsence mondiale de STI

La fabrication actuelle, par zone, est la suivante :

CHAPITRE I LENVIRONNEMENT DE LETUDE

Figure I.3. Gamme 2002 de produits STIE

Figure I.4. Dmarreurs progressifs

Figure I.5. Loffre produit quip

CHAPITRE I LENVIRONNEMENT DE LETUDE

Le site de Pacy Blanchet

CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI

CHAPITRE II. MODELISATION GRAPHIQUE ET

Figure II.1. Londuleur de tension triphas 2N connect une charge

La MLI impose la largeur des impulsions obtenues par hachage de la tension E du

CHAPITRE II MODELISATION GRAPHIQUE ET ALGEBRIQUE DES METHODES MLI

II.2. La MLI naturelle et la MLI rgulire ou chantillonne