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TD Matlab M1ase
TD Matlab M1ase
Outils de
simulation
Prise en main de
Matlab et Simulink
M1 ASE
Anne
2009-2010
I-Introduction
Lobjectif de cette manipulation est de matriser les principales fonctionnalits du plus
reprsentatif des logiciels de calcul scientifique: le logiciel de calcul Matlab et sa Toolbox
graphique Simulink.
Conseils pour la rdaction:
La rdaction de la manipulation se fait directement sur machine, en utilisant le
'copier/coller' sous Windows vers un logiciel de traitement de texte (Open Office..). Cette rgle
s'applique aussi bien pour les rsultats graphiques que les programmes ou les schmas
graphiques.
Il est inutile de consacrer une page complte pour un graphique ou un schma.
[Le compte-rendu n'est pas valu au nombre de pages et de copies d'cran, dont l'excs nuit la lisibilit. Les
copies d'cran ne sont que la consignation du travail fait en manipulation et leur nombre excessif ne saurait
apporter un poids supplmentaire au compte-rendu]
Il est impratif de porter un regard critique sur les rsultats et d'identifier les sources
d'erreurs apportes par la simulation numrique. Le compte-rendu sera valu principalement
sur les remarques personnelles soulignant le lien entre les rsultats obtenus et les principes
thoriques.
LE COMPTE-RENDU EST A RENDRE EN FIN DE SEANCE
Pour un systme du deuxime ordre ayant un gain statique unitaire, la rponse l'chelon
unitaire est donne par la solution gnrale ( z 1 ) :
yt = 1
p2
p1
p t
p t
e 1
e 2
p 1 p2
p 2 p1
Travail demand
2 et 5 et reprsenter la
Rponse frquentielle
Le
de
transfert
p = j dans
bm p m b m1 p
m1 m1
... b 0
a n p n a n1 pn 1 . .. a 0
Cette fonction de transfert se dfinit en Matlab sous forme de deux vecteurs lignes
reprsentatifs des coefficients des polynmes du numrateur et du dnominateur.
>> num = [ bm b m1 ... b 0 ]
Les noms utiliss pour la description sont gnriques (vous pouvez donner un autre nom au
numrateur ou au dnominateur)
La fonction TF(num, den) permet de construire la fonction de transfert partir de ses
composants (numrateur et dnominateur).
Forme zros-ples ( ZPK )
p z 1 .. . p z n
p p1 ... p p n
Cette fonction de transfert se dfini en Matlab sous forme de deux vecteurs ligne
reprsentatifs des coefficients des polynmes du numrateur et du dnominateur.
>> mes_zeros = [ z 1 z 2 ... z n ]
et >>
mes_poles = [ p1 p2 ... pn ]
p1
p 0,5 p 1
2
Rponse temporelle
Rappel:
la rponse temporelle est obtenue sur un systme quelconque par simulation. Les
diffrentes possibilits offertes par Matlab sont:
impulse(sys) ou
y=impulse(sys, t )
step(sys) ou
y=step(sys, t )
y=lsim(sys, u, t )
Travail demand
Rponses frquentielles
L'tude frquentielle est souvent envisage pour le rglage en boucle ferme d'un systme.
Cette approche permet d'tablir la notion de marge de gain et marge de phase d'un systme.
Rappel:
bode (sys)
ou bode(sys,w)
margin(sys)
Travail demand
e
K
avec
G p =
0.1
et K gain de bouclage
p p 0,5 p 1
2
1) Tracer le lieu de Black/Nichols de la boucle ouverte KG(p) pour K=1. Utiliser ngrid
pour faire apparatre les valeurs de la fonction de transfert en boucle ferme.
2) Evaluer graphiquement la marge de gain et la marge de phase ainsi que les
frquences associes (utiliser le curseur souris pour faire apparatre les proprits du
systme par l'aide contextuelle de Windows). Comparer aux valeurs calcules par
Matlab avec margin . Le systme serait-il stable en boucle ferme avec le gain K=1 ?
3) Dfinir K pour une marge de gain de 3dB . Tracer la rponse indicielle en boucle
ferme pour cette valeur de K (utiliser la fonction feedback) . Le dpassement
correspond-il aux attentes ? Conclure sur le comportement temporel.
IV-Utilisation de Simulink
La Toolbox Simulink permet de dcrire les systmes par une reprsentation graphique et
d'en tudier le comportement dynamique par simulation numrique du comportement de chacun
des blocs ainsi relis. Cette approche permet de simplifier l'tude des systmes ainsi que
d'introduire des lments non-linaires qui ne peuvent tre tudis par la transforme de Laplace.
L'tude porte sur la commande d'un ensemble lectromcanique constitu de:
- un moteur lectrique courant continu caractris par une constante
lectromcanique k e , une rsistance interne d'induit r e et d'une self-inductance
le
- un hacheur dont la fonction de transfert est suppose tre un simple gain K h pour
cette tude.
- une charge mcanique constitue d'une inertie J et d'un couple perturbateur C ext .
L'ensemble fonctionnel est reprsent selon le schma suivant:
ke
C ext
commande
uh
hacheur
1
re + le p
+
u
ke
1
Jp
Travail demand
k e = 0.5
r e = 0.1
l e = 0.01
K h = 0.5
et
C ext = 0
2) Observer la rponse (vitesse et courant) de ce systme pour un chelon
d'amplitude unitaire.
Expliquer la forme de la rponse (vitesse et courant). Comment voluent
ces sorties pour C ext = 0 .3 ?
3) Pour simplifier la reprsentation graphique du moteur, regrouper les
lments pour former une sous-fonction. Masquer la fonction avec
saisie des paramtres caractristiques.
vitesse
consigne
vitesse
kp
ensemble
hacheur
moteur
uh
vitesse
+
-
kp
uh
ensemble
hacheur
moteur
courant i
vitesse