Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
POLYCOPMECA
POLYCOPMECA
BIBLIOGRAPHIE
M.A. Ruderman, W.D. Knight, C. Kittel : Cours de physique de Berkeley Tome 1 Mcanique.
SOMMAIRE
INTRODUCTION
BIBLIOGRAPHIE
CHAPITRE I
VECTEURS ET ANALYSE DIMENSIONNELLE
I. GRANDEUR SCALAIRE- GRANDEUR VECTORIELLE..7
II- VECTEUR7
II.1. Vecteurs
II.2. Proprits
II.3. Intensit Module
II.4. Mesure algbrique
III. OPERATIONS ELEMENTAIRES SUR LES VECTEURS..10
III.1. Addition vectorielle
III.2. Soustraction vectorielle
III.3. Relation de Chasles
III.4. Produit dun vecteur par un scalaire
IV. SYSTEME DE COORDONNEES CARTESIENNES..11
IV.1. Systme cartsien orthonorm bidimensionnel
IV.2. Systme cartsien orthonorm tridimensionnel
V. PRODUIT SCALAIRE15
V.1. Dfinition
IV.3. Composantes dun vecteur
V.2. Forme gomtrique
V.3. Forme analytique
V.4. Proprits
V.5. Condition dorthogonalit de deux vecteurs
V.6. Applications du produit scalaire en gomtrie
VI. PRODUIT VECTORIEL17
VI.1. Dfinition
VI.2. Forme analytique
VI.3. Proprits
VI.4. Condition pour que deux vecteurs soient parallles
VI.5. Applications du produit vectoriel en gomtrie
4
CHAPITRE II
CINEMATIQUE
I.INTRODUCTION 25
I.1. Systme de rfrence
I.2. Notion de point matriel
I.3.Trajectoire
II. MOUVEMENT RECTILIGNE...26
II.1. Dfinition
II.2. Diagramme des espaces
II.3. Vecteur dplacement
II.4. Vitesse
II.5. Acclration
II.6. Relations intgrales
II.7. Etude cinmatique de mouvements rectilignes particuliers
III. MOUVEMENT DANS LESPACE...40
III.1. Reprage de la position
III.2. Vecteur dplacement
III.3. Vecteur vitesse
III.4. Vecteur acclration
III.5. Passage de lacclration la vitesse et la position
III.6. Approximation des grandeurs instantanes laide des grandeurs moyennes
III.7. Abscisse, vitesse et acclration curvilignes
III.8. Composantes intrinsques de lacclration
III.9. Etude du mouvement en coordonns polaires
5
CHAPITRE IV
TRAVAIL ET NERGIE
INTRODUCTION
I. TRAVAIL DUNE FORCE113
I.1. Dfinitions
I.2. Utilisation des coordonnes cartsiennes
I.3. Notion de puissance
II. ENERGIE CINETIQUE.117
II.1. Dfinition
II.2.Thorme de lnergie cintique
III. FORCES CONSERVATIVES ET ENERGIE POTENTIELLE..118
III.1. Forces conservatives
III.2. Concept dnergie potentielle
III.3. Energie mcanique totale
III.4. Dtermination de lnergie potentielle
III.5. Forces conservatives et nergie potentielle
III.6. Les diagrammes dnergie potentielle
IV. ENERGIE MECANIQUE ET FORCES NON CONSERVATIVES...132
CHAPITRE V
SYSTEMES A PLUSIEURS PARTICULES
I. INTRODUCTION...135
II. LIMPULSION ET LA QUANTITE DE MOUVEMENT136
III. COLLISIONS DE PARTICULES ISOLEES...137
III.1. Collisions lastiques
III.2. Collisions parfaitement inlastiques (ou chocs mous)
IV. MOUVEMENT DUN SYSTEME DE PARTICULES...146
IV.1. Le centre de masse
IV.2. Vitesse et acclration du centre de masse
IV.3. La deuxime loi de Newton pour un systme de particule
7
CHAPITRE I
VECTEURS
ET
ANALYSE DIMENSIONNELLE
Exemple : Le poids dun corps de masse 1kg peut tre reprsent par un vecteur ayant les
caractristiques suivantes :
-
II- VECTEUR
II.1. Vecteur
- un sens : de M vers N.
M
Figure I.1
par exemple : A = MN .
II.2. Proprits
et
EF
sont des
Figure I.2
Un vecteur est nomm "vecteur glissant" si l'on impose sa droite support () sans
fixer son point dapplication.
()
D
C
B
Figure I.3
()
Figure I.4
D
C
(a)
(b)
C
()
(c)
Figure I.5
10
Une unit de longueur ayant t choisie sur la droite (), support du vecteur AB , on
grandeur physique F , la mesure, note F , de cette grandeur avec lunit adquate est son
intensit.
Cas particulier : si AB = 1 , le vecteur est dit unitaire. Il peut tre utilis pour mesurer
V = 3u
Figure I.6
()
orient.
orient.
A
A
B
()
B
Figure I.7
()
A
Figure I.8
11
paralllogramme"(figure I.9).
W = U +V
Figure I.9
Proprits :
Commutativit : A + B = B + A
A + B + C = A + B+ C
Figure I.10
R = A + B+ C+D
W = V U
Figure I.11
AB = AC + CB
Figure I.12
Cas particulier : Si les trois points A, B et C sont aligns sur un axe, alors nous obtenons la
relation de Chasles pour les mesures algbriques :
AB = AC + CB
12
Le produit d'un vecteur V par un scalaire est un vecteur, not V (figure I.13), tel
que:
<0
>0
V V
Figure I.13
valeur absolue de : V = V .
Proprits :
( U + V ) = U + V ;
Associativit : ( U ) = ( ) U ;
M(x,y)
My
Mx
Figure I.14
OM = OM x + OM y
13
OM
=
x
i
OM = y j
y
Si
OM = x i + y j
alors
Les vecteurs unitaires i et j forment une base orthonorme (leur module est gal 1
OM = OM x + OM y
Soit
z
Mz
OM = OM x + OM y + OM z
Si
Alors
OM x = x i
OM
=
y
j
OM = z k
z
OM
M(x,y,z)
My
Mx
x
OM = x i + y j + z k
Figure I.15
Les vecteurs unitaires i , j , k forment une base orthonorme.
Soit A un vecteur, A x , A y et Az ses projections directes sur les axes dun systme de
coordonnes cartsiennes (O, x , y, z ) ( figure I.16).
Az
Az
Ay
O
Ax
k
O
i
Ay
Ax
Figure I.16
A'
A'
Figure I.17
A = A' + A z
A = Ax + Ay + Az
(I.1)
A ' = Ax + Ay
si, de plus :
A
=
A
x
x i
Ay = Ay j
Az = A k
z
alors :
A = A x i + A y j + Az k
(I.2)
15
Notations : A A x , A y , A z
Ax
A Ay
A
z
ou
A = A 2x +A 2y +A 2z
(I.3 )
Remarques :
a) Etant donn les points M ( x M , y M , z M ) et N( x N , y N , z N ) dans (O, x , y, z )
MN = MO + ON = ON OM = (x N x M ) i + (y N yM ) j + (z N z M ) k
Soit
(I.4 )
MN ( (x N x M ),(y N y M ),(z N z M ) )
MN = (x N x M ) + (y N y M ) + (z N z M )
(I.5 )
2
2
2
et B Bx , By , Bz ,
C x =A x + Bx
D x =A x Bx
D z =A z Bz
16
V. PRODUIT SCALAIRE
V.1. Dfinition
U V = U V cos
(I.6 )
o est l'angle U , V .
Le produit scalaire est donc positif pour aigu, ngatif pour obtus.
U V = U V cos = U VU
VU
VU
Figure I.18
Le produit scalaire de deux vecteurs est gal au produit du module de l'un par la mesure
algbrique de la projection de l'autre sur sa droite support.
la relation :
U V = U x i + U y j + U z k Vx i + Vy j + Vz k
U V = U x Vx +U y Vy +U z Vz
car :
(I.7 )
i i = j j = k k =1
i j = j k = k i = 0
17
V.4. Proprits
Commutativit : U V = V U ;
Linarit : U V = ( ) U V ( et tant des scalaires ) .
U V cos U , V = 0 U V =0
( I.8)
U V U x Vx + U y Vy + U z Vz =0
V Vx ,Vy ,Vz .
Par application du produit scalaire :
U V
cos U, V = =
UV
U x Vx + U y Vy + U z Vz
U 2x
+ U 2y
+ U 2z
Vx2
+ Vy2
(I.9)
+ Vz2
BC = BA + AC
Nous avons
d'o
BC = BA + AC + 2 BA AC
= BA + AC 2 AB AC
c
Figure I.19
Soit
c2 = a 2 + b2 2ab cos
(I.10)
c2 = a 2 + b2 .
18
de sens tel que le tridre U , V , W soit direct.
de module :
A
Figure 1.20
W = U . V sin U , V .
(I.11 )
(I.12)
OBAH= U V sin U , V = W
(I.13)
Remarque :
i j = k ; j k = i ; k i = j
i i = j j = k k =0
par la relation:
19
W = U V = U x
j
Uy
Uz = U y Vz Uz Vy i + ( Uz Vx Ux Vz ) j + Ux Vy U y Vx k
Vx
Vy
Vz
Wy
Wx
(I.14)
Wz
Pour obtenir les composantes du produit vectoriel on effectue la diffrence classique des
"produits en croix" des composantes pour Wx et on en dduit Wy et Wz successivement en
effectuant une permutation circulaire sur les indices : x y z x .
VI.3. Proprits
Non commutativit : U V = V U ;
Linarit : U V = ( ) U V ( et tant des scalaires ) .
U // V U V sin U , V = 0
( I.15)
soit
U V =0
( I.16)
Equation cartsienne d'une droite (D) passant par deux points A et B d'un plan xOy :
Par dfinition, le moment d'un vecteur AB par rapport un point O (figure I.21)
est :
20
M (
AB / O ) = OA AB
(I.17 )
M (
AB / O ) = OA AB sin( OA , AB )
A
H
= OA sin( OA , AB ) AB
OH
Figure I.21
Soit
M (
AB / O) = OH AB
(I.18 )
Figure I.22
Soit trois vecteurs A , B et C , le produit mixte de ces trois vecteurs est le scalaire :
a = A ( B C )
Cest le produit scalaire de lun des vecteurs par le produit vectoriel des deux autres. Lordre
des vecteurs est important.
En posant Ax , Ay , Az ; Bx , By , Bz et Cx , Cy , Cz les composantes respectives de
A , B et C dans la base orthonorme i , j , k , le produit mixte de ces trois vecteurs est le
21
By
Bz
Cy
Cz
+ Ay
By
Cy
Bz
Cz
a = A ( B C ) = (A x i + A y j + A z k ) Bx
Cx
= Ax
( I.19 )
Bx
Bx
+ Az
Cx
Cx
Bz
Cz
By
Cy
Interprtation gomtrique :
B et C .
mixte a = A.( B C )
mesure le volume du
Figure I.23
VII.2. Proprit
Une permutation circulaire des vecteurs ne modifie pas la valeur du produit mixte :
(I.20 )
M ( F /O)
( Oz ) muni du vecteur
M ( F/ Oz)
= k OM F
i 0
Figure I.24
22
la longueur (L)
la masse (M)
le temps (T)
lintensit du courant lectrique (I)
la temprature ()
lintensit lumineuse (J)
la quantit de matire (N)
Toutes les autres sont lies ces grandeurs fondamentales. Par exemple, une aire A
tant le produit de deux longueurs, sa dimension est [A] = L2.
Toute relation doit tre homogne en dimension, c'est--dire que ses deux membres ont
la mme dimension. Ainsi lquation A = B + C.D na de sens que si les dimensions de A et
de (B + C.D) sont identiques. Pour obtenir la dimension du second membre on doit appliquer
les rgles suivantes :
la dimension du produit C.D est le produit des dimensions de chacune des grandeurs
C et D : [C.D] = [C].[D];
la dimension de la somme B + C.D est la somme des dimensions de chacun des deux
termes B et C.D : [B + C.D] = [B] + [C.D].
Remarques :
Toute quation aux dimensions dune grandeur G peut se mettre sous la forme :
[G] = La Mb Tc Id eJf Ng
(I.21)
Pour les fonctions sin(f), cos(f), tan(f), log(f) et ef, largument f est sans dimension.
(I.22)
[ P] = T ;
m = M ; l = L ; g = (LT 2 ) = L T 2
l
m
Figure I.25
24
G ref = G moy =
Gi
1
o les G i sont les valeurs obtenues lors de la srie des n mesures effectues.
Lerreur relative est le quotient de lerreur absolue la valeur de rfrence. Lerreur
relative est sans dimension; elle nous indique la qualit (la prcision) du rsultat obtenu. Elle
sexprime en termes de pourcentage.
Erreur relative =
G
G ref
Lors des mesures physiques, nous ne possdons pas en gnral de valeur de rfrence,
comme celle dont nous venons de parler. Lorsque nous mesurons la distance entre deux
points, lintervalle de temps qui spare deux vnements, la masse dun objet ou lintensit
dun courant nous ne savons pas quelle est la valeur exacte de la grandeur mesure. Toutefois,
par une analyse des moyens utiliss pour faire la mesure, nous pouvons introduire les notions
suivantes :
L'incertitude absolue sur la mesure de G est l'erreur maximale susceptible dtre
commise dans lvaluation de G.
L'incertitude relative est le rapport entre lincertitude absolue et la valeur de
rfrence de G. Elle sexprime galement en termes de pourcentage et cest une manire
commode de chiffrer la prcision d'une mesure.
G = A + B G = A + B, et
Si
G = A B G = A + B
Autrement dit, l'incertitude absolue sur la somme ou la diffrence de deux grandeurs est gale la
somme des incertitudes absolues de ces grandeurs.
A .B
C
A .B
log G = log k
= log k + logA + log B logC
C
( I.23)
dG
dA
dB
dC
=
+
G
A
B
C
(I.24 )
G
A
B
C
=
+
+
G
A
B
C
(I.25 )
Autrement dit, l'incertitude relative sur un produit ou un rapport de deux grandeurs est gale
la somme des incertitudes relatives de ces grandeurs.
La valeur corrige de G serait donc :
G corrige = G G
Dans le cas de la dtermination dune rsistance R par la mthode indirecte,
R=
V
R V I
=
+
I
R
V
I
26
CHAPITRE II
CINEMATIQUE
I. INTRODUCTION
La cinmatique est la branche de la mcanique qui dcrit le mouvement dun corps,
cest--dire la modification apparente de sa position avec le temps, en ignorant les agents qui
en sont la cause.
La plupart des corps tudis par les physiciens sont en mouvement. Le mouvement
apparat toutes les chelles de lunivers, depuis les particules tels que les lectrons, les
protons et les neutrons qui constituent les atomes, jusquaux galaxies. Il est essentiel de bien
dfinir le mouvement pour pouvoir comprendre beaucoup de phnomnes que nous observons
autour de nous.
Un corps peut avoir un mouvement :
27
Figure II.1
I.3.Trajectoire
Cest le lieu gomtrique des positions successives occupes par le point matriel au
cours du temps et par rapport au systme de rfrence choisi.
La trajectoire peut tre une ralit matrielle (route, voie ferre.) ou une ralit
physique qui nest pas matrialise (trajectoire dun projectile).
II.1. Dfinition
Cest un mouvement pour lequel la trajectoire suivie
est droite. Le repre peut alors tre rduit une origine O et
un axe Ox port par la trajectoire (figure II.2).
O
M
Figure II.2
OM = x i
(II.1)
OM(t) = x(t) i
(II.2)
28
1 2
gt pour
2
une chute libre dun corps lch lorigine O dun axe vertical orient vers le bas.
Le graphe de x(t) constitue le diagramme des espaces.
Remarque : le diagramme des espaces nest pas ncessairement une droite mme dans le cas
dun mouvement rectiligne. Il ne faut pas confondre le diagramme des espaces avec la
trajectoire.
Exemple : Diagramme des espaces pour la chute libre:
5
4
x(m)
3
2
1
0
0,0
0,3
0,6
0,9
1,2
t(s)
Figure II.3
xf
Mi
M iM f
Mf
Figure II.4
Daprs la relation de Chasles :
Mi Mf = Mi O+ OMf
(II.3)
Mi Mf = OM = OMf OMi
(II.4)
(II.5)
Remarque : il ne faut pas confondre son module avec la distance parcourue. En effet, si
nous considrons le dplacement M i O M f dun mobile en mouvement sur un axe Ox,
II.4. Vitesse
a. Dfinition
Considrons le mouvement de chute libre dune bille dcrit par les mesures releves
dans le tableau II.1 :
position
M0
M1
M2
M3
M4
M5
t(s)
x(m)
20
45
80
125
Tableau II.1
Remarquons que pour les positions successives lintervalle de temps est constant, soit t = 1s ,
mais les dplacements correspondants sont de plus en plus grands :
Le vecteur vitesse V dune particule traduit le taux de variation de son vecteur position
b. Vitesse moyenne
La vitesse moyenne dun mobile entre deux instants ti et tf correspondant aux positions
Mi et Mf est dfinie par le rapport :
t
f OM OM f OMi
V m = t =
tf ti
ti
(II.6)
En valeurs algbriques, et dans le cas dun mouvement rectiligne sur un axe (Ox):
t
f x x f x i
V
mx = t = t t
ti
f
i
(II.7)
Exemple: Considrons le mouvement de chute libre dune bille dcrit par le tableau II.1
5s
5s
x 5 x 3 125 45
Vmx = t t = 5 3 = 40 (m s)
3s
5
3
V
=
40
i ( m s)
m
3s
5s
5s
x 5 x 0 125 0
Vmx = t t = 5 0 = 25 (m s)
0s
5
0
V
=
25
i (m s)
m
0s
B x
V
mx = t = pente de la scante (le segment) AB
t A
x(m)
B
10
5
t
2
10
t(s)
Figure II.5
31
V=
distance parcourue d
=
t
temps mis
(II.8)
f
Remarque 3 : une vitesse moyenne V m caractrise lintervalle de temps [ t i ,t f ] dans
ti
5s
5s
4s
V
V
V
m
m
m
Vm .
0s
1s
2s
0s
Vitesse instantane
. Dfinition
Il arrive que lon sintresse la vitesse dune particule un instant particulier t
correspondant une position donne. Considrons lexemple de diagramme des espaces de la
t
B
caractrise lintervalle
figure II.6. La vitesse moyenne V m
tA
[ tA, tB ].
x dx
=
t 0 t
dt
Vx ( t A ) = lim
(II.9)
t =tA
x(m)
B
30
B
20
10
i
2
10
t(s)
Figure II.6
Ainsi, la pente du segment AB tendra vers celle de la tangente au graphe, au point A (voir
figure II.6). Comme x est la projection algbrique du vecteur position sur laxe, ceci nous
suggre la dfinition suivante :
le vecteur vitesse instantane dun mobile, au temps t, est donn par la relation
32
OM d OM
=
V(t) = lim
t 0
t
dt
(II.10)
Vx (t) =
dx
= pente de la tangente au diagramme des espaces
dt
au point correspondant linstant t.
Exemple
x (m)
x (km)
t
65
30
45
20
x
25
10
10
t (s)
10
t (h)
VX ( km/h ) < 0
VX ( m/s ) > 0
Figure II.7
33
Vx(m/s)
25
Vx=12,75m/s
20
t=5s
(instant d'arrt)
est une valeur
extrapole
15
10
5
Valeurs connues
t(s)
0
0
Figure II.8
f
V (t) = Vm
t, t i et t f
ti
(II.11)
f
avec la vitesse instantane V ( t ) au milieu de lintervalle: [t i , t f ]
vitesse moyenne V m
ti
t +t
f
t = t f t i < (petit) V ( t ) = V m
avec t = i f
2
ti
(II.12)
Remarques:
t
f
- t = t f t i est suffisamment petit lorsque la diffrence entre V ( t ) et V m
ti
II.5. Acclration
La vitesse pouvant varier avec le temps, on caractrise ce changement en introduisant la
notion dacclration.
f V Vf Vi
a m = t = t t
ti
f
i
(II.13)
f Vx Vxf Vxi
a
mx = t = t t
ti
f
i
(II.14)
. Acclration instantane :
Lacclration moyenne caractrise lintervalle de temps [t i , t f ] . Le passage la
grandeur instantane seffectue de faon analogue celui de la vitesse. Lacclration, un
instant t donn, est alors dfinie par :
V dV
a ( t ) = lim
=
t 0 t
dt
(II.15)
a x (t) =
dVx
= pente de la tangente au diagramme de la vitesse
dt
(II.16)
35
a x (t) =
dVx d 2 x
= 2
dt
dt
(II.17)
Exemple: Pour le mouvement dcrit par le diagramme des espaces de la figure II.9 :
a x (t A ) > 0
a x (t B ) < 0
a x (t C ) = 0
tB
tA
tC
Figure II.9
b. Mesure de lacclration
f
- en confondant lacclration moyenne a m avec lacclration instantane
ti
t +t
f
t = t f t i < (petit) a ( t ) = a m avec t = i f
2
ti
Vx (t) =
dx
dt
soit :
dx = Vx (t) dt
et, par intgration entre deux instants ti et tf, on obtient :
tf
x (tf ) x (ti ) =
Vx ( t ) dt
(II.18)
x (t) = x0 +
Vx ( t ) dt
(II.19)
Exemple: Un mobile, anim dun mouvement sur laxe (Ox) avec une vitesse
Vx ( t ) = 2t + 1 ( m / s ) passe au point dabscisse x0 = 2m au temps t0 = 0s.
x (t) = x0 +
Vx ( t ) dt = 2 +
0 ( 2t + 1) dt = t
+ t + 2 (m)
x (tf ) x (ti ) =
tf
Vx ( t ) dt
(II.20)
Vx
t = t i et t = t f
xf xi
ti
tf
Figure II.10
37
Vx(m/s)
AA2
2
A1
A1
-2
x ( 2s ) = x ( 0s ) +
Figure II.11
0 Vx ( t ) dt = 1 + aire A1
= 1+
x ( 5s ) = x ( 2s ) +
t(s)
2 ( 1)
2
=0 m
2 Vx ( t ) dt = 0 + aire A 2
( 5 3) + ( 5 2 ) 1
=
= 2,5 m
2
Remarques:
- Les aires tant algbriques, toute partie se trouvant sous laxe (Ot) est ngative et
celle se trouvant au-dessus est positive. Dans lexemple prcdent :
A1 =
A2 =
0 V
( t ) dt = 1 m < 0
2 Vx ( t ) dt = 2,5 m > 0 .
38
a x (t) =
dVx
dt
soit :
dVx = a x (t) dt
Lintgration entre deux instants ti et tf donne :
tf
Vx (t f ) Vx (t i ) =
a x ( t ) dt
(II.21)
Vx ( t ) = Vx0 +
a x ( t ) dt
(II.22)
Graphiquement,
Vx (t f ) Vx (t i ) =
tf
a x ( t ) dt
(II.23)
Cette expression reprsente laire algbrique dlimite par la courbe de a x ( t ) , laxe des
temps et les droites t = t i et t = t f .
Exemple: A partir du diagramme de lacclration de la figure II-12, dterminons Vx (2s ) et
Vx (6s ) , sachant que Vx ( 0s ) = 1m / s .
ax(m/s2)
2
A2
t(s)
0
0
-2
A1
Figure II.12
39
Vx ( 2s ) = Vx ( 0s ) +
2
0
a x ( t ) dt = 1 + aire A 1
= 1 + 2 ( -1) = 1 m s
Vx ( 6s ) = Vx ( 2s ) +
2 a x ( t ) dt = 1 + aire A 2
= 1 + 4x2 = 7 m s
a x (t) =
dVx
=0
dt
x ( t ) = x 0 + Vx dt = Vx t + x 0
(II.24)
Diagrammes :
ax
Vx
Vx > 0
Vx > 0
ax=0
x0
t
t
Vx < 0
Vx < 0
Figure II.13
b. Mouvement rectiligne uniformment vari
On dit que le mouvement est uniformment vari lorsque lacclration du mobile est
constante. En utilisant le calcul intgral, on obtient
t
avec Vx0 = Vx ( 0)
40
- pour la position : x ( t ) = x 0 + Vx dt = x 0 +
( a x t + Vx0 ) dt
1
= a x t 2 + Vx0 t + x 0
2
avec x0 = x( 0)
Exemples de diagrammes :
Cas o ax > 0
aX(m/s)
6 x(m)
VX(m/s)
2
0
t*
0
-2
0
t(s)
t(s)
-4
t*
0
5
t(s)
t*
2
5
t(s)
-2
-4
Figure II.14
Cas o ax < 0
a (m/s)
X
t(s)
6 x(m)
-2
VX(m/s)
t*
0
-2
5
t(s)
-2
-4
-4
-6
Figure II.15
c. Formule indpendante du temps
ax =
dVx
dVx = a x dt
dt
41
Comme
Vx =
dx
Vx dt = dx
dt
il vient
Vx dVx = a x dx
soit
Vx 2
Vx1
Vx dVx =
x2
x1
a x dx
(II.25)
Figure II.16
42
Pour simplifier ltude du mouvement dans lespace, nous choisirons dans un premier
temps dutiliser le systme de coordonnes cartsiennes qui nous est familier. Nous en
verrons dautres dans ce chapitre.
Le systme de coordonnes cartsiennes adopt est compos de trois axes (Ox, Oy,
Oz), munis des vecteurs unitaires i , j, k (figure II.17). Les lments i , j, k forment une
base orthonorme (ils sont perpendiculaires entre eux et de modules gaux lunit).
z
z
M(x,y,z)
OM
k
O
i
x
M
x
Figure II.17
r = OM = x i + y j + z k
(II.26)
x, y et z sont les coordonnes du point M dans notre rfrentiel. Comme la position varie avec
le temps, ces coordonnes sont des fonctions de la variable t.
Les relations
x = x (t )
y = y (t )
z = z (t )
constituent
les
quations
paramtriques du mouvement.
Exemple
O
x
Figure II.18
y
43
x = x 0 cos(t)
y = x 0 sin(t)
z = V t
z
- Dans le cas gnral, nous reprons une position en utilisant ses trois coordonnes dans
un systme trois axes (tridimensionnel). Lorsque le mouvement a lieu dans un plan
(mouvement plan), on peut rduire le repre un systme bidimensionnel compos, par
exemple, des axes (Ox, Oy) contenus dans le plan du mouvement.
- Lquation de la trajectoire sobtient en liminant la variable t entre les quations
paramtriques. Par exemple, pour le mouvement dun projectile lanc de lorigine O avec une
1 2
y = 2 gt
y=
1 g
x
2 V02
x ( t ) = cos t 2
2
y ( t ) = sin t
Alors
x 2 + y2 = cos t 2
) + (sin t )
2
=1
OM1 ( t 1 ) = x 1 i + y1 j + z1 k
(II.27)
OM 2 ( t 2 ) = x 2 i + y 2 j + z 2 k
(II.28)
M1
OM
M2
OM1
OM 2
O
Figure II.19
Sa relation avec les vecteurs positions est alors:
M1M 2 = OM = r = OM 2 OM1
(II.29)
r = OM = x i + y j + z k
avec
x = x 2 x 1
y = y 2 y1
z = z z
2
1
(II.30)
2
a. Vecteur vitesse moyenne V m
t1
Soient M 1 la position du mobile linstant t 1 et M 2 celle linstant t 2 . Dans ce cas
aussi, nous dfinissons le vecteur vitesse moyenne entre ces deux instants par :
t
2 M1M 2 OM
V m = t = t
t1
(II.31)
45
Caractristiques:
t2
Vm
t1
OM
M 1M 2
=
(II.32)
M1
M2
M 1M 2
2
V m
t
1
OM1
OM1
y
Figure II.20
x
Son expression analytique dans le systme de coordonnes cartsiennes est:
t
2 x y z
V m = t i + t j + t k
t1
(II.33)
b. Vitesse instantane V ( t )
Comme pour le mouvement rectiligne, la vitesse instantane, dans son sens gnral,
donne des renseignements plus prcis que le vecteur vitesse moyenne : elle dfinit la vitesse
du mobile chaque instant.
46
2
considrant la limite de V m lorsquon fait tendre M 2 vers M 1 . Graphiquement, la
t1
direction du vecteur dplacement tend vers celle de la tangente en M 1 . Mathmatiquement,
cela se traduit par :
lim OM d OM
=
V(t) =
t 0 t
dt
(II.34)
Caractristiques:
Dans la base O, i , j , k , V sexprime :
d
x i + y j+ z k
dt
V (t) =
=
dx dy dz
i+
j+
k
dt
dt
dt
(II.35)
= Vx i + Vy j + Vz k
soit
dx
= pente de la tangente au graphe de x ( t )
dt
dy
= pente de la tangente au graphe de y ( t )
V ( t ) Vy =
dt
dz
= pente de la tangente au graphe de z ( t )
Vz =
dt
Vx =
(II.36)
et
(II.37)
47
Mouvement plan:
La base est rduite i , j et V sexprime :
V ( t ) = Vx i + Vy j
soit
dx
Vx = dt
V(t)
V = dy
y dt
V = Vx2 + Vy2
et
M(t)
Vy
O i
Vx
Figure II.21
2
a. Vecteur acclration moyenne a m
t1
La variation relative de la vitesse au cours de lintervalle de temps t = t 2 t 1 est
donne par le vecteur acclration moyenne :
2 V V 2 V1
a m = t = t
t1
(II.38)
t2
am
t1
V
=
(II.39)
48
2
gnralement a m est appliqu au point M o le mobile se trouve linstant t
t1
milieu de lintervalle , soit: t =
t1 + t 2
(figure II.22).
2
M(t =
V1
t1 + t 2
)
2
M 2 (t 2 )
M1 (t1 )
V2
2
am
t1
Reprsentation
Construction
V1
t
2
am
t1
x
Figure II.22
Dun point de vue algbrique, ceci nous amne crire dans le repre cartsien :
t
2 Vx Vy Vz
a m = t i + t j + t k
t1
(II.40)
= a mx i + a my j + a mz k
V dV
a ( t ) = lim
=
t 0 t
dt
Son module, sa direction et son sens ne peuvent gnralement tre prciss quen introduisant
ses composantes dans un systme de rfrence. Toutefois a est toujours orient vers le ct
concave de la trajectoire.
49
d
(Vx i + Vy j + Vz k )
dt
dV dVy dVz
j+
k
= x i+
dt
dt
dt
a (t) =
(II.41)
= ax i + ay j + az k
soit
dVx d 2 x
= 2 = pente de la tangente au graphe de Vx ( t )
a x =
dt
dt
dVy d 2 y
a ( t ) a y =
= 2 = pente de la tangente au graphe de Vy ( t )
dt
dt
dVz d 2 z
a
=
= 2 = pente de la tangente au graphe de Vz ( t )
z
dt
dt
(II.42)
et
a = a 2x + a 2y + a z2
(II.43)
V (t) =
d r (t)
dt
et
a (t) =
d V (t)
dt
Il arrive que cest lacclration qui est connue. Il faut donc passer de celle-ci la vitesse et
ensuite la position, par intgration. Pour ce faire, nous pouvons mettre les deux relations
prcdentes sous la forme :
d r ( t ) = V ( t ) dt
et
d V ( t ) = a ( t ) dt
dx(t ) = Vx (t ) dt
dVx ( t ) = a x ( t ) dt
;
;
dy(t ) = Vy (t ) dt
dVy ( t ) = a y ( t ) dt
dz(t ) = Vz (t ) dt
;
;
dVz ( t ) = a z ( t ) dt
particulier t0, et lexpression temporelle de sa vitesse V ( t ) Vx (t), Vy (t), Vz (t) , il est possible
de dterminer sa position nimporte quel instant t, en crivant :
t
x (t) = x0 +
y ( t ) = y0 +
z (t ) = z0 +
Vx ( t ) dt
Vy ( t ) dt
(II.44)
Vz ( t ) dt
si nous connaissons le vecteur vitesse V 0 Vx0 , Vy0 , Vz0 dun mobile, un instant
particulier t0, et lexpression temporelle de son acclration a ( t ) a x (t), a y (t), a z (t) , il est
possible de dterminer sa vitesse nimporte quel instant t, en crivant :
t
Vx ( t ) = Vx0 +
Vy ( t ) = Vy0 +
Vz ( t ) = Vz0 +
a x ( t ) dt
a y ( t ) dt
(II.45)
a z ( t ) dt
f
la vitesse moyenne V m avec la vitesse instantane V m ( t ) au milieu de
ti
lintervalle de temps [ t i , t f ] ;
t
f
lacclration moyenne a m avec lacclration instantane a ( t ) au milieu
ti
f
V
t
V
=
( ) m
ti
t = t f t i < (petit)
t
f
a (t) = a m
ti
avec t =
tf + ti
2
51
Figure II.23
ds ( t )
(II.46)
dt
dV ( t )
(II.47)
dt
Exemple:
s = R
d
; V=R
dt
d 2
a=R 2
dt
M
Sens >0
M0
Figure II.24
- a t sur un axe tangentiel (MT) muni du vecteur unitaire u t , dirig dans le sens du
mouvement.
- a n sur un axe normal (MN) muni du vecteur unitaire u n , orient vers le ct concave
de la trajectoire.
N
Trajectoire oriente
at
an
un
M
ut
a nn
at
Figure II.25
Do lexpression
a = at + an
(II.48)
= at u t + an u n
Remarque: les vecteurs unitaires u t et u n forment une base orthonorme appele base de
Frenet. Cest une base de projection (ou repre) lie la position M du mobile. En physique il
ne faut pas confondre cette notion avec celle de rfrentiel qui, lui, est li un observateur.
b. Expressions des composantes tangentielle et normale de lacclration
V = V ut
V tant le module. Drivons cette expression par rapport au temps pour trouver
lacclration :
53
dV
d ut
a=
ut + V
dt
dt
Notons que
d u t d u t ds
=
dt
ds dt
Rappelons que
ds
=V
dt
Les vecteurs de la base de Frenet forment en permanence une base orthonormale et
leurs drives vrifient un certain nombre de relations. Notamment, on ladmettra :
d ut 1
= un
ds
(s) est appel rayon de courbure de la trajectoire au point considr . Si la trajectoire est
suffisamment rgulire, il y a toujours un cercle et un seul qui lui est tangent ; est alors son
rayon .
Il en rsulte lexpression explicite suivante de lacclration
a=
dV V 2
ut +
un
dt
(II.49)
= at u t + an u n
Interprtation:
dV
indique que la composante tangentielle est lie au changement du module
dt
de la vitesse, c'est--dire si lobjet se dplace plus vite ou moins vite.
- at =
V2
la prsence de signifie que la composante normale indique que la
an =
- Mouvement circulaire uniforme : circulaire signifie que le mobile se dplace sur une
V
0 . Uniforme veut dire a t = 0 .
trajectoire circulaire de rayon R = . De ce fait a n =
R
- Complments:
) le rayon de courbure en un point P de la trajectoire
Trajectoire
O
P
Figure II.26
P
Soient P un point voisin de P et O le point dintersection des normales la trajectoire,
en P et P. Le rayon de courbure, , est gal la limite de la distance (OP) lorsque P tend
vers P.
) nature du mouvement
x ( t ) = cos t 2 (m)
2
y ( t ) = sin t (m)
dans le systme de coordonnes cartsiennes ( O, x, y ) est circulaire uniformment acclr.
) + (sin t )
2
dx
= 2t sin t 2 ( m/s )
Vx =
dt
V
V = dy = 2t cos t 2 ( m/s )
y dt
et pour module
) + (sin t )
2
= 2t (m/s)
a t = dt = 2 (m / s)
a
2
a = V = 4t 2 (m / s)
n R
Ce systme de coordonnes est appropri pour tudier les mouvements plans symtrie
de rotation. Le reprage seffectue relativement un axe polaire (Ox), dorigine O appele
ple. On peut alors reprer la position de tout point M du plan contenant (Ox) par :
le rayon polaire r ( t ) = OM ( t )
ur
r
O
(II.50)
langle polaire ( t ) = Ox , OM
(II.51)
Figure II.27
b. La base
56
La base ( u r , u ) est lie au point M, et de ce fait les directions des vecteurs unitaires
peuvent varier avec le temps. Leurs drives vrifient un certain nombre de relations,
notamment, on ladmettra :
d u r d
=
u
dt
dt
d u
d
=
ur
dt
dt
(II.52)
y = r sin
y
r
O
Figure II.28
Vecteur position:
OM = r u r
(II.54)
Vecteur vitesse:
Par dfinition
Vr
d OM d
V=
= r (t) u r (t)
dt
dt
dr
d ur
= ur+ r
dt
dt
dr
d
= ur + r u
dt
dt
= Vr u r + V u
ur
M
Trajectoire
O
Figure II.29
Vr = : composante radiale
dt
V
V = r d : composante transversale
dt
(II.55)
(II.56)
57
Vecteur acclration:
On obtient son expression par drivation du vecteur vitesse :
d V d dr
d
a=
= ur+r
u
dt dt dt
dt
d 2 r dr d u r dr d
d 2
d d u
= 2 ur+
+
u + r 2 u + r
dt dt
dt dt
dt dt
dt
dt
2
2
d r
dr d dr d
d
d d
= 2 ur+ u +
u + r 2 u + r u r
dt dt
dt dt
dt
dt
dt dt
d 2 r d 2 dr d
d 2
= 2 r ur+2
+ r 2 u
dt
dt
dt
dt dt
= r r 2 u r + 2r + r u
= ar u r + a u
Par identification on obtient :
2
a = r r : composante radiale
a r
a = 2r + r : composante transversale
(II.57)
(II.58)
z
z
ur
Figure II.30
58
le vecteur position:
OM = r u r + z k
(II.59)
dr
d dz
ur+r
u +
k
dt
dt
dt
(II.60)
le vecteur vitesse:
V=
soit
dr
Vr = dt : composante radiale
V V = r : composante transversale
dt
dz
Vz = dt : composante axiale
(II.61)
(II.62)
(II.63)
le vecteur acclration:
a = r r 2 u r + 2 r + r u + z k
(II.64)
soit
a r = r r 2 : composante radiale
a a = 2 r + r : composante transversale
a = z : composante axiale
z
(II.65)
(II.66)
(II.67)
ur
u
M
r ( t ) = R = constante
OM
= ( t )
(II.68)
et
Figure II.31
OM = R u r
59
b. Vecteur vitesse
dr
d
d
ur+r
u = R
u
dt
dt
dt
V=
OM
= R u
= Vu
(II.69)
Figure II.32
d
est la vitesse angulaire du mouvement. Elle est relie la vitesse
dt
curviligne par la relation V = R et son unit est le rd/s.
Dans le cas o la trajectoire est dans le plan (O, x, y), en remarquant que u = k u r ,
la relation (II.69) devient alors :
V = R k u r = k R u r = OM
d
et tel que le tridre
dt
OM, V, soit direct (voir figure II.32).
c. Vecteur acclration
a = r r 2 u r + 2r + r u
(II.70)
a = R2 u r + R u
(II.71)
= R2 u r + R u
d 2
2
d
est lacclration angulaire. Elle est relie la composante transversale du
dt
dt
vecteur acclration par la relation : a = R et son unit est le rd/s2.
60
Par dfinition,
d
dt
d = dt
( t ) = 0 +
t
t0
dt
(II.72)
d
dt
d = dt
( t ) = 0 +
t
t0
dt
(II.73)
dt = 1 +
t
0 2 dt = 2t + 1( rd s )
0 dt = 2 + 0 ( 2t + 1) dt = t
+ t + 2 ( rd )
61
M
R
M0
la vitesse angulaire =
d
constante.
dt
Circulaire R = cte
V = cte
Uniforme
= cte
Figure II.33
Ce mouvement est priodique, c'est--dire que le mobile passe en un point quelconque
de la trajectoire intervalles de temps gaux. Il est caractris par :
la priode T qui est le temps ncessaire pour faire un tour complet ;
la frquence f qui est le nombre de tours par unit de temps.
Il existe une relation simple entre la vitesse angulaire et la priode. Le premier tour est
accompli au bout de la priode T. Il vient :
( T ) = 0 +
dt = 0 +
0 dt = 0 + T
(T ) 0 = 2 = T
Ce qui nous donne la relation
2
T
(II.74)
Comme le mobile effectue un tour par priode de temps, la frquence est alors :
f=
1
=
T 2
(II.75)
62
Mx
B
O
x = A cos
Figure II.34
( t ) = 0 + d t = 0 + t
0
soit :
x = A cos ( t + )
(II.76)
avec = 0 .
Rappelons que :
cos ( t + ) = cos ( t + + 2 )
2
= cos t +
+
63
On en conclut que :
2
soit
2
x (t) = x t +
T 2
crivant :
pour la vitesse: v =
dx
= A sin (t + ) ;
dt
pour lacclration: a =
dv
= A2 cos ( t + ) = 2 x(t) .
dt
(II.77)
(II.78)
c. Reprsentations graphiques
Remarquons que :
x = A cos ( t + )
de
gal .
T
T = ( s ) . En consquence, les
2
2
dphasages entre la vitesse et lacclration par rapport x(t), mesurs en termes de priode,
T
T
sont alors respectivement ( s ) et ( s )
4
2
Remarque: un dphasage de rad est quivalent
64
A
X
t(T)
0,5T
2T
1,5T
-A
-2
2
t(T)
0
V
-A
-2
0,00
1,57
3,14
4,71
6,28
2T
1,5T
0,5T
7,85
9,42
10,99
12,56
t(T)
0,5T
2T
1,5T
Le cercle, trajectoire du mouvement de M, est parfois appel cercle de rfrence. Il est utile
car il permet de trouver les expressions pour la vitesse et lacclration en projetant sur laxe
v est la projection de V M
a est la projection de A M
sur (Ox) .
AM
VM
Mx
Figure II.36
Nous avons jusquici considr des rfrentiels fixes, dont les vecteurs de base ne
varient pas avec le temps. Or deux rfrentiels peuvent tre en mouvement relatif, soit parce
65
que leurs origines se dplacent lune par rapport lautre, soit parce que lorientation relative
des deux rfrentiels change avec le temps, soit les deux. Nous nous proposons, dans ce cas,
de considrer le problme de la dtermination des caractristiques dun mouvement par
rapport lun des rfrentiels lorsquil est connu dans lautre rfrentiel.
Pour ce faire, nous considrerons un mobile M et les deux systmes de coordonnes
cartsiennes suivants :
(O, x, y, z ), suppos fixe, qui est appel repre absolu ;
(O, x, y, z), en mouvement quelconque par rapport , qui est le repre relatif.
b. Le mouvement absolu
k'
i'
j'
O'
Figure II.37
r = OM = x i + y j + z k
(II.79)
la vitesse absolue
d OM
Va (t) =
dt
dx dy dz
i+
j+ k
dt
dt
dt
(II.80)
lacclration absolue
d Va
a a (t) =
dt
d2 x d2 y d 2z
i+
j+
k
dt
dt
dt
(II.81)
Remarque : les drivations sont effectues dans dans lequel la base ( i , j , k ) est
invariable.
66
c. Le mouvement relatif
k'
r'
j'
i'
O'
Figure II.38
x
Le mme mouvement, considr par rapport au repre relatif (O, x, y, z), est
caractris par les grandeurs :
- le vecteur position
(II.82)
- la vitesse relative
d OM
Vr (t) =
dt
(II.83)
(II.84)
=
'
- lacclration relative
d Vr
a r (t) =
dt
=
'
Remarque: les drivations sont effectues dans dans lequel la base ( i , j , k ) est
invariable.
z
d OM
Va (t) =
dt
r'
i'
j'
x
O
r0
k'
y
Figure II.39
67
OM = OO+ OM
Soit :
r = r 0+ r'
avec
Si on drive par rapport au temps, en tenant compte du fait que la base ( i , j , k ) peut varier
dans , on obtient :
d r 0 dx '
d i ' dy '
d j' dz '
d k'
i '+ x '
j'+ y '
k'+ z '
=
+
+
+
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
d OM
Va (t) =
dt
d
r
d
i
'
d
j'
d
k'
dx dy dz
0
+ x'
+ y'
+ z'
+
Va ( t ) =
i '+
j'+
k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(II.85)
= Ve + Vr
d r0
d i'
d j'
d k'
+x'
+ y'
+ z'
est appele vitesse dentranement et
La grandeur V e =
dt
dt
dt
dt
reprsente la vitesse du repre par rapport au repre . Plus prcisment il sagit de la
vitesse absolue dun point A, fixe dans le rfrentiel , concidant avec la position de M au
temps t considr. Son expression comprend deux termes:
d r0
d i'
d j'
d k'
traduit le changement dorientation du rfrentiel mobile .
x'
+ y'
+ z'
dt
dt
dt
Va = Ve + V r
(II.86)
68
e.
d Va
a a (t) =
dt
d d r 0
d i'
d j'
d k'
dx dy dz
i '+
j'+
k'
=
+ x'
+ y'
+ z'
+
dt dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
2
d 2 x ' d 2 y ' d 2z '
d r0
d2 i'
d 2 j'
d 2 k'
=
+ x' 2 + y'
+ z'
+ 2 i '+ 2 j'+ 2 k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
+2
+
+
dt dt
dt dt
dt dt
(II.87)
d2 r 0
d2 i '
d 2 j'
d 2 k'
+ x' 2 + y'
+ z'
est lacclration dentranement,
ae =
dt
dt
dt
dt
reprsentant lacclration du point concidant A par rapport au repre absolu .
acclration de Coriolis
a a = a e+ a r+ a c
(II.88)
69
70
CHAPITRE III
DYNAMIQUE DUNE PARTICULE
Dans le chapitre prcdent, consacr la cinmatique, nous avons effectu une
description gomtrique du mouvement sans nous proccuper des agents qui en sont la cause.
Dans cette partie, nous abordons la dynamique qui est la partie de la mcanique qui traite
des causes du mouvement. Elle permet de dterminer les causes dun mouvement connu et
de prdire le mouvement pour des causes donnes. En somme, il sagit dtablir les relations
entre les deux.
I. CONCEPT DE FORCE
I.1. Notion de force
Nous savons, par exprience, que le mouvement dune particule est dtermin par la
nature et la disposition des corps qui lentourent, cest--dire son environnement. Ainsi, le
mouvement est le rsultat de linteraction entre la particule et son environnement. Cette
interaction, appele force, est caractrise par les proprits de la particule (masse, charge,
moment dipolaire ) et par la nature de lenvironnement dans lequel elle est place.
Nous avons vu quen physique, la force est, intuitivement, perue comme une grandeur
qui traduit les interactions entre les objets. Cest une cause capable de produire ou de modifier
le mouvement d'un corps, ou dengendrer sa dformation. Il est possible de classer les forces
en forces de contact ou actions distance.
Il y a force de contact lorsquelle traduit une interaction entre deux corps en contact
physique. Les forces de contact comprennent, par exemple :
- les "forces de frottement" : les forces de frottement apparaissent lorsque deux corps
en contact sont en mouvement relatif, lun par rapport lautre. Elles s'opposent toujours au
mouvement du corps considr.
- les "forces de tension" exerces sur un corps : ce sont des forces qui tirent sur un
lment d'un corps comme par exemple, la tension exerce par un fil ou par un ressort.
Les "forces distance" : ce sont des forces qui peuvent se manifester mme sil ny a
pas de contact physique entre les deux corps qui interagissent. Ces forces interviennent par
l'intermdiaire de champs vectoriels comme par exemple :
71
les forces de gravitation : ce sont des forces dattraction qui sexercent entre des corps
et qui sont dues leurs masses. Le poids dun corps et les forces changes par les astres sont
essentiellement des forces de gravitation.
les forces lectriques : elles sexercent entre deux objets portant des charges
lectriques. Elles peuvent tre aussi bien attractives que rpulsives.
les forces magntiques : elles sexercent entre des aimants, entre des aimants et
certains matriaux (en particulier le fer) ou bien entre deux conducteurs parcourus par un
courant lectrique. Elles, aussi, peuvent tre attractives ou rpulsives.
Le tableau III.1 prsente des exemples dinteractions.
Interaction
Particule
Environnement
ressort + mur
masse
+ surface du support
-q
+Q
projectile
terre
charge ngative
charge positive
morceau de fer
aimant
Tableau III.1
72
Toute force peut tre reprsente par un vecteur (F) dont les quatre proprits sont
la direction : droite selon laquelle l'action s'exerce (celle du fil de la Figure III.1) ;
le sens : sens selon lequel s'exerce l'action (de A vers B, voir Figure III.1) ;
le point d'application : point o l'action s'exerce sur le corps (le point A) ;
le module : lintensit de la force laquelle est associe une unit adquate.
Les forces sont additives, cest--dire que si N forces agissent simultanment sur un
corps, le mouvement de ce dernier est le mme que dans le cas o il subit laction dune seule
force gale la somme vectorielle des N forces. Cette somme est appele rsultante des N
forces.
Figure III.1
Le tableau III.2, ci-dessous, donne les portes et les intensits relatives des interactions
fondamentales.
Interaction
Intensit relative
Porte
10 15 m
Electromagntique
10 2
infinie
Nuclaire faible
10 6
1017 m
Gravitationnelle
10 38
infinie
Nuclaire forte
Tableau III.2
Figure III.2
74
On peut observer que la trajectoire du centre de chacune des particules est rectiligne et
que sa vitesse est constante (les carts entre les billes sont de mme longueur) avant et aprs
le choc. Les forces appliques sur chacune delles dans ces deux zones sont le poids et la
force de contact avec le sol (figure III.3).
Comme le mouvement se maintient sur le plan
horizontal, cela veut dire quaucune des deux forces ne
lemporte sur lautre et que leur somme vectorielle est nulle
Figure III.3
P + C + FC = FC
FC
Figure III.4
Conclusion : ces particules ont conserv leur tat de repos ou leurs mouvements rectilignes
uniformes tant quaucune force nintervient pour les modifier.
Labsence de forces externes signifie que la somme vectorielle des forces appliques
est nulle
Corollaire : cette proprit de tous les corps rsister au changement de vitesse est appele
inertie. Tout corps possdant cette proprit a une acclration nulle. On dit que ce corps est
dou dinertie.
Remarque : un grand nombre de faits courants sont des manifestations de linertie. Les
mouvements des voyageurs provoqus par les vhicules aux dmarrages, aux freinages et
lexcution des virages en sont des exemples.
75
Pour le dfinir, considrons ltat cinmatique dune particule libre, par rapport un
ar = aa ae ac
(III.1)
ac = 0
d2 r 0
ae =
dt 2
et
d2 r 0
=0
dt 2
soit
ae = 0
aa = 0
et on obtient
76
ar = 0
Ainsi, une particule libre ne subit pas dacclration dans un repre fixe ou en
mouvement rectiligne uniforme. Ce dernier est donc galilen.
Dans la grande majorit des expriences courantes, un rfrentiel li la terre peut tre
considr comme un rfrentiel dinertie.
Remarque : En ralit la Terre nest pas vraiment un rfrentiel dinertie, cause de son
mouvement orbital autour du soleil et de sa propre rotation autour de son axe. Cependant,
dans le premier mouvement son acclration, dirige vers le soleil, est de lordre de
77
P = mV
(III.2)
Pt
comme tant la somme vectorielle des quantits de mouvements de chacune des particules.
Pt = Pi
(III.3)
Ainsi, la quantit de mouvement est un vecteur ayant la mme direction et le mme sens que
la vitesse et a pour unit SI le kg .m / s .
Par dfinition, un corps isol est dou dinertie et, par consquent, se dplace avec une
vitesse constante, ce qui implique quil conserve sa quantit de mouvement.
Principe de conservation de la quantit de mouvement : une particule libre se dplace avec
une quantit de mouvement constante.
b. Systme form de deux particules
La figure III.5 reprsente une collision entre deux particules ralise dans les conditions
de frottements nuls sur un plan horizontal.
78
V1
m1
m1
V1
m2
V2
m2
V2
Figure III.5
Considrons le systme form par les deux particules. Pour pouvoir lui appliquer le
principe de conservation de la quantit de mouvement, il faut que la rsultante des forces
externes agissant sur lui soit nulle. Vrifions que cette condition est ralise. Les forces
appliques sur les deux particules sont le poids et la force de contact avec le plan horizontal.
C1
C2
P2
P1
Figure III.6
79
Comme le mouvement se maintient sur le plan horizontal, cela veut dire quaucune des
deux forces ne lemporte sur lautre et que leur somme vectorielle est nulle. Le bilan des
forces extrieures est alors
ext
= P1 + C1 + P 2 + C2 = 0
0
Remarque : Cette relation est galement vrifie durant le choc car la force exerce par
m1 sur m 2 et celle applique par m 2 sur m1 sont des forces internes au systme form par
m1 V1 + m 2 V2 = m1 V1+ m 2 V2
Pt
(III.4)
Pt
(III.5)
(III.6)
m2 V2
m1 V1
Pt
Pt
m 2 V2
m1 V 1
Figure III.7
Principe de conservation de la quantit de mouvement : Ce principe peut tre
tendu un systme form dun nombre quelconque de particules : La quantit de
mouvement totale dun systme isol de plusieurs particules est constante.
80
Si
Fext = 0,
Pt = P i = constante
alors
(III.7)
Remarques :
) la quantit de mouvement de chaque particule peut, dans certains cas, varier mais la
quantit de mouvement totale reste constante.
) le principe de conservation de la quantit de mouvement est valable mme lchelle
des particules lmentaires de la matire.
) pour lexemple du choc de deux particules que nous avons tudi, nous pouvons
crire :
Pt = Pt P1 + P2 = P1+ P2
(III.8)
P1 P1 = P2 P2
(III.9)
P1 = P2
(III.10)
Ce qui signifie que la quantit de mouvement perdue par lune des deux particules est gagne
par lautre. Il sagit donc dun change de quantit de mouvement lors de la collision.
Exemple : Deux blocs A et B, de masses m A et m B , sont relis par un ressort de masse
ngligeable et reposent sur un plan horizontal. On tire le ressort en loignant les deux corps
lun de lautre, puis on les relche partir de ltat de repos. Dterminer la relation entre leurs
vitesses, en supposant labsence de frottements.
CA
CB
mA
mB
PB
PA
Figure III.8
Si on considre le systme constitu par lensemble des deux blocs, et en tenant compte du
fait que la tension du ressort est une force interne, on aura :
Fext = P
+ CA + P B + CB = 0
0
0
=
P
t
Pt
t = 0s
t > 0s
soit
m A V A0 + m B V B0 = 0 = m A VA + m B VB
do
VA =
mB
VB
mA
dP
F=
dt
(III.11)
d(m V) dm
dV
dV
=
=m
= ma
F=
V+ m
dt
dt
dt
dt
(III.12)
82
F = ma
(III.13)
Remarques :
Fx = ma x
Fy = ma y
Fz = ma z
a=
F
a mme orientation que la force rsultante.
m
Dans les exemples des figures III.9 et III.10, la force F1/ 2 , exerce par 1 sur 2, est gale
F 2/1
F1/ 2
F 2/1
F1/ 2
Figure III.10
Figure III.9
F1/2 = F 2/1
83
Proprits :
les deux forces agissent suivant la droite, appele ligne daction, joignant les deux
corps.
nous nommons action la force exerce par lun des deux corps et raction celle qui
est exerce par lautre. Cependant, on peut considrer indistinctement que lune ou lautre des
deux forces est laction, lautre devenant alors la raction.
les deux forces sont de mme nature et nagissent pas sur le mme corps. Ainsi, la
force appele communment raction (au poids) du sol sur un corps quil supporte ne lest pas
au sens de la troisime loi de Newton. En effet, ces forces ne sont pas de mme nature et
sappliquent toutes les deux sur le corps pos sur le sol.
il est impossible de trouver une force qui agit de faon isole ; toute force est
associe une raction.
Remarque :
Si une particule est soumise des forces dont la rsultante est F , nous pouvons lui
appliquer la deuxime loi de Newton dans le repre :
F = m aa
(III.14)
ar = aa ae ac
84
d2 r 0
et a e =
dt2
ac =0
d2 r 0
= 0 soit
dt 2
ae =0
en consquence a r = a a et
F = m ar
(III.15)
En conclusion, la deuxime loi de Newton est valable dans nimporte quel systme de
rfrence galilen.
V.1. Le poids
a. Dfinition
Nous appelons poids dun corps, en un lieu donn, la force attractive, note P , que la
terre exerce sur celui-ci.
Ltude exprimentale de la chute de corps de diffrentes masses, quelque soient leurs
vitesses initiales, en ngligeant la rsistance de lair, donne lieu aux conclusions suivantes :
- le mouvement de chute libre au voisinage de la terre est un mouvement dacclration
constante ;
- tous les corps tombent en un lieu donn avec la mme acclration, que lon note g ,
et que lon appelle acclration de la pesanteur.
La deuxime loi de Newton nous permet de dfinir le poids dun corps de masse m :
P = mg
(III.16)
85
Remarques:
g pointe peu prs vers le centre de la terre et sa grandeur se situe entre 9,78 m/s2 et
9,83 m/s2 selon les endroits (plus fort aux ples, plus faible vers lquateur). Elle vaut environ
9.81 m/s2 en Algrie. Ces variations sont attribuables la forme lgrement aplatie de la terre,
mais aussi leffet de la force centrifuge associe la rotation de la terre, un effet qui nest
pas strictement gravitationnel.
b. Application : Mouvement dun projectile dans le champ de la pesanteur.
Considrons un projectile en mouvement dans le champ de pesanteur. Choisissons
un systme cartsien daxe (Oy) vertical ascendant comme le montre la figure III.11. En
consquence,
a = g j
1,2
V0x
1,0
0,8
VAy
0,6
V0x
0,4
V0x
VCy
0,2
V0y
V0
0
V0x
0,0
O0
D2
V0x
Figure III.11
VDy
Si la vitesse initiale de la particule est dans le plan (Ox, Oy) et si sa position initiale
concide avec lorigine O, on crit :
x 0 ( 0s ) = 0 , y0 ( 0s ) = 0
V 0 ( 0s ) = V0 cos 0 i + V0 sin 0 j
(V
0x
= V 0 c o s 0 ; V 0 y = V 0 s in 0 )
86
a y = g
(III.17)
(III.18)
V ( t ) = V + t a dt = V cos
0x
0
0
0 x
x
t
t
Vy ( t ) = V0y + a y dt = V0 sin 0 g dt = gt + V0 sin 0
0
0
(III.19)
(III.20)
x ( t ) = x + t V dt = 0 + t ( V cos ) dt = ( V cos ) t
0
0
0
0 x
0 0 0
t
t
g
y ( t ) = y 0 + Vy d t = 0 + ( gt + V0 sin 0 ) dt = t 2 + ( V0 sin 0 ) t
0
0
2
soit
x ( t ) = ( V 0 cos 0 ) t
g 2
y ( t ) = t + ( V 0 sin 0 ) t
(III.21)
(III.22)
x
V 0 cos 0
(III.23)
g
x2
2 ( V 0 cos 0
+ ( V 0 sin 0 )
x
V 0 cos 0
(III.24)
soit
y=
g
2 ( V 0 cos 0
x 2 + tg 0 x
(III.25)
y est donc une fonction quadratique de x et la trajectoire de la particule est une parabole.
La trajectoire dun projectile possde deux caractristiques particulires :
87
tB =
V0 sin 0
g
yB
( V sin 0 )
= 0
2g
( V sin 0 )
+ 0
g
( V sin 0 )
= 0
(III.26)
2g
g
x
x + tg 0
2 ( V cos )2
0
0
=0
(III.27)
La solution est soit x = 0 (le point de dpart), soit, celle qui nous intresse :
x D = tg0
2 ( V0 cos 0 )
(III.28)
y(m)
80
V0=10m/s
60
45
2
30
20
10
0
0
10
x(m)
Exercice : Supposons que le projectile soit lanc dune hauteur y0 au-dessus du sol. Montrez
que sa porte est alors
d=
V02
2g
8 gy 0
2
cos 2 0
sin2 0 + sin 2 0 +
2
V0
V0
0
y0
Figure III.13
m1m 2
r2
(III.29)
- si F 1/ 2 est la force gravitationnelle exerce par lobjet 1 sur lobjet 2 et F 2/1 celle
exerce par lobjet 2 sur lobjet 1, alors F 1/ 2 = F 2/1 (3me loi de Newton).
m1
m2
F 2/1
F1/ 2
Figure III.14
89
m1
F2 /1
r12
F3 /1
F1
F1/ 2
F1/ 3
F1/ 2
m2
r13
F2 /1
F3/1
F2
F1/ 3
F3
F3/ 2
F2 / 3
m3
F 2/ 3
F3/ 2
r23
Figure III.16
Figure III.15
La figure III.16 reprsente les forces exerces sur chacun des corps et les rsultantes
associes. Ainsi, la rsultante des forces exerces par m2 et m3 sur m1 est
F 1 = F 2 / 1 + F 3/1
- la force gravitationnelle exerce par la terre sur un objet peut se mettre sous la forme :
M
Fg = mg ( r ) = m G T
r
(III.30)
g( r )
mG
MT
= mg 0
R T2
(III.31)
MT
R T2
(III.32)
soit
g0 = G
90
o
- MT est la masse de la Terre (5,981024 kg) ;
- m est la masse du corps en kilogrammes ;
- RT est le rayon de la Terre (6,37106 m) ;
- g 0 est le champ de pesanteur (9,8 m/s2 prs de la surface de la Terre).
b. Application 1 : troisime loi de Kepler
(III.33)
ext
= Fg = m a
soit, en modules
mS m
V2
G 2 =m
r
r
(III.34)
ms est la masse du soleil et m celle de la plante. Comme la vitesse est relie la priode de
rvolution par
V=r =
2
r
T
(III.35)
il vient
G
mS 4 2 2
= 2 r
r
T
do
91
4 2 3
r
GmS
T2 =
(III.36)
Par identification avec la troisime loi de Kepler (quation (III.33)), on obtient lexpression
suivante de la constante k
k=
42
GmS
(III.37)
Application: le soleil possdant une masse mS = 1,99 1030 kg et lorbite de la terre autour
et
T = 3,1678 107 s
T12 r13
=
T22 r23
(III.38)
Un satellite gostationnaire est un satellite quun observateur sur Terre voit toujours
dans le ciel au mme endroit (il parait immobile par rapport au sol). Cette caractristique est
importante pour les tlcommunications et la tldiffusion. Le satellite tourne donc autour de
la Terre la mme vitesse angulaire que celle de la rotation de la Terre sur elle-mme. De ce
fait, sa priode de rotation autour de la plante est la mme que la priode de rvolution de
celle-ci. Par consquent, le satellite gostationnaire dcrit dans un rfrentiel terrestre un
mouvement circulaire uniforme de priode T = 24 heures et ce dernier s'inscrit dans le plan
quatorial de la Terre. Rappelons que la priode est relie la vitesse angulaire par
=
2
T
(III.39)
Satellite
Terre
Figure III .17
92
Fg = ma
avec
mT m
F
=
G
g
r2
2
a = V = 2 r
mT m
= m2 r
2
r
(III.40)
m
r = G 2T
(III.41)
Application numrique :
r = 4, 21 10 7 m
V=
2r
= 3,08 103 m / s
T
Ce sont les forces qui sexercent entre deux corps en contact physique lun avec lautre.
Cette dfinition fait intervenir trois lments : deux objets que lon met en contact par une
surface.
Remarquons qu lchelle atomique, mme les surfaces trs lisses ne sont pas
vritablement planes. Dans la ralit elles ont des anfractuosits un peu partout comme
lindique la reprsentation de la figure III.18 dans laquelle les surfaces en contact sont toutes
bosseles. Ainsi, au lieu davoir un contact partout, on aura des microcontacts trs localiss. Il
faut donc distinguer la surface apparente et la surface qui est vraiment en contact. Cette
dernire est beaucoup plus petite que la premire. En consquence, la force de contact ne
sapplique pas de faon uniforme sur toute la surface, mais elle nintervient que sur les
asprits. A ces endroits, les molcules tant trs proches les unes des autres, ce sont les
atomes des deux corps qui entrent mutuellement en interaction. Les forces agissant sur ceuxci sont trs compliques analyser: forces coulombiennes, force de Vander Waals, etc...
Plusieurs facteurs influencent ces forces: la nature des matriaux en prsence, le fini des
surfaces, les corps interstitiels (contaminants, molcules adsorbes, dbris dusure, poussires,
etc.), la temprature et le degr de contamination des surfaces. Comme il est quasiment
impossible de modliser les forces de contact en prenant en compte toute les interactions
93
Figure III.18
b. mise en vidence des forces de contact
Dans les exemples du tableau III.3, le poids P nest pas gal m a et, de ce fait, la
deuxime loi de Newton implique quil existe une force de contact avec le sol, dsigne
C , telle que
Fext = P + C = m a
Soit
C = m a P
c. Le frottement
Figure III.19
94
Exemple
Observations
C appele habituellement
raction ne lest pas au
sens de la troisime loi de
Newton.
C contribue au maintien
du corps sur le plan
horizontal.
Roue en mouvement
ma
C contribue au maintien
ma
ma
C2
C1
C contribue au maintient
de la voiture sur le plan
horizontal et lempche de
draper. Elle se rpartit sur
les quatre roues.
ma
Tableau III.3
95
deuxime loi de Newton met alors en vidence une force de contact C telle que
ext
= P + C+ F = 0
soit
C = P F
La projection gomtrique de cette quation sur laxe (Ox) donne :
CX = F
(III.42)
y
O
CY
limite F
CX
limite
V=0
qui
limite
Figure III.20
C0X
S =
(III.43)
C0Y
96
CY
ma
CX
P
Figure III.21
ext
= P + C+ F = m a
soit
C = m a P F
C possde une composante tangentielle, C X , qui soppose au mouvement du corps qui, par
dfinition, est une force de frottement dynamique. Comme dans le cas statique, on introduit
un coefficient de frottement dynamique (ou de glissement) :
d ou g =
CX
(III.44)
CY
97
Lorsque deux corps sont en contact, ils exercent lun sur lautre des forces de contact
opposes en sens mais ayant la mme intensit et la mme direction (principe de laction et de
la raction).
Exemples :
C1 2
C1 2
C1 2
C2 1
C2 1
C2 1
Figure III.22
C1/ 2 = C2/1
(III.45)
C = CT + CN
(III.46)
(III.47)
98
CN (ou C ) est la composante normale et reprsente une force de pression ; elle est oriente
vers le corps sur lequel sapplique C . CT (ou CII ) est la composante tangentielle et reprsente
la force de frottement ; elle est oriente de faon sopposer au mouvement relatif de la
surface de contact du corps qui subit C par rapport au corps avec lequel il est en contact.
Les exemples ci-dessous mettent en vidence deux types de frottement :
Le frottement rsistant : il soppose au dplacement global du corps sur lequel il
sapplique ;
CT
CN
CN
CT
Figure III.23a
Le frottement moteur : il contribue au dplacement global du corps sur lequel il
sapplique.
CN
CN
CT
CT
Figure III.23b
On dfinit les coefficients de frottement
- statique :
C0T
S =
(III.48)
C0 N
- dynamique :
CT
d =
CN
(III.49)
99
Exercice 1
Un objet de masse m =1kg , pos sur un sol horizontal, est tir avec une force F
incline dun angle = 30 (figure III.24). Son contact avec le sol est caractris par les
coefficients de frottements statique S = 0,5 et dynamique d = 0, 2 . Calculez lintensit de
2.
3.
Rponses :
Fext
= F+ P + C = m a
( Fext ) x = Fcos C = ma
( Fext ) y = Fsin P + C = 0
(III.50)
(III.51)
CT = CN = ( P Fsin )
CN
CT
Fcos ( P Fsin ) = ma
et on tire :
F=
ma + P
cos + sin
(a = 0m s
Figure III.24
; = S ) : F = 4,48 N
(a = 0m s
; = d ) : F= 2,07 N
( a = 1m s
; = d ) F = 3,10 N
100
Exercice 2
Un bloc, de masse m =1kg , est pos sur une surface rugueuse incline dun angle
par rapport lhorizontale (figure III.25). En augmentant graduellement la valeur de , on a
effectu les observations suivantes :
-
CN
CT
O
P sin
P cos
Figure III.25
Lapplication de la deuxime loi de Newton donne :
P+ C = m a
( Fext ) x = P sin C = ma
( Fext ) y = P cos + C = 0
T
(III.52)
(III.53)
P sin ma
P cos
(III.54)
101
g sin a
= 0, 2
g cos
e. Frottement visqueux
. Rsistance visqueuse
Si on prend une plaque pour la dplacer dans la direction perpendiculaire sa plus
grande surface, on ressent une force qui tend s'opposer au dplacement: cette force sappelle
la rsistance de lair. Une force de mme nature peut tre ressentie si on expose la plaque
un coulement dair tel que le vent. Ainsi, nous pouvons placer des objets dans une soufflerie
et tudier les proprits de la rsistance de lair. Exprimentalement, on peut mettre en
vidence les paramtres influenant la rsistance de l'air :
laire : si on double l'aire de lobjet la force mesure double galement. La rsistance
de lair est donc proportionnelle laire.
la vitesse: en augmentant la vitesse de l'coulement de l'air, la force exerce par l'air
augmente.
la masse volumique: en altitude la densit de l'air diminue. On peut considrer qu'il y
a moins de particules d'air pour un mme volume. Par consquent, si le nombre de particules
diminue, la rsistance diminue. La rsistance de l'air est donc proportionnelle sa masse
volumique.
la forme du corps: selon la forme du corps la rsistance de l'air sera plus ou moins
grande. Pour un corps sphrique, la rsistance de l'air sera moins importante que pour une
plaque.
Lorsquun objet se dplace dans un fluide (gaz ou liquide), le milieu exerce
gnralement une force de rsistance oppose la vitesse de lobjet. On doit distinguer ici
deux types de rsistance:
- celle cause par la viscosit du milieu, une proprit physique du fluide qui se
manifeste lors de lcoulement de ce fluide proximit dune surface ou dun objet ou, ce qui
est quivalent, lors du mouvement dune surface ou dun objet dans le fluide. La force de
rsistance visqueuse au mouvement de lobjet est proportionnelle sa vitesse et est peu prs
oppose celle-ci.
fv = k V
(III.55)
k est un coefficient qui dpend de la gomtrie de lobjet et de la viscosit du fluide qui elle
ft = k ' V2
(III.56)
ft = k V
(III.57)
f = k V k V 2
(III.58)
V
Remarque :
Dans la plupart des cas considrs dans la cadre de ce cours, les vitesses tant faibles, la force
de rsistance se rduit la forme :
f = k V
Considrons le mouvement suppos horizontal dun corps immerg dans un fluide et soumis
f = k V
Figure III.26
dV
P + A + f + F = m a k V+ F = m
dt
0
Algbriquement on aura
kV + F = m
dV
dt
Ds lors il vient:
dV
k
= dt
F
m
V
k
En intgrant on obtient:
F
k
ln V = t + cte
k
m
En prenant l'exponentielle:
V
k
t
F
= Be m
k
B est une constante dintgration quon peut obtenir, par exemple, en utilisant les conditions
initiales. Si la vitesse initiale est nulle alors
B=
F
k
V(t) =
k
t
F
1 e m
k
Posons:
VL =
F
k
m
k
V ( t ) = VL 1 e
V
VL
22
44
66
(III.59)
Figure III.27
104
l0
Figure III.28
En vertu de la deuxime loi de Newton, le poids doit tre compens par une force F exerce
par le ressort sur la masse dans le sens contraire lallongement:
P+ F = 0
F= P
F = P = mg
Pente K
l
Figure III.29
l0
Figure III.30
Dans ce cas aussi, le poids doit tre compens par une force F exerce par le ressort sur
la masse dans le sens contraire sa compression. En faisant varier la masse et en mesurant la
dans les deux cas la force F est relie la dformation du ressort par
F = K l
(III.60)
Cette dpendance linaire de la force avec la dformation est appele loi de Hooke. La
constante K est appele constante lastique ou constante de raideur du ressort dont
lunit est le Newton par mtre (N/m). Comme F est oriente dans le sens contraire la
dformation du ressort, il convient dcrire :
F = K l
(III.61)
l = ( l l0 ) u
u tant le vecteur unitaire orient dans le sens de lallongement du ressort. Ainsi, lorsquun
ressort est dform par une action extrieure, il exerce une force de raction dcrite par
(III.61) sur lagent qui le dforme.
Soit une particule de masse m se trouvant en un point repr par le vecteur position r et
se dplaant la vitesse V. Son moment cintique L , par rapport lorigine O, est dfini
par :
L/ O = r P
(III.62)
P = mV
106
Par sa dfinition, le moment cintique est un vecteur perpendiculaire au plan contenant les
vecteurs r et P et orient de faon ce que le tridre r , P , L soit direct et son
module est:
L/0 = r
L/ O
sin r , P
z
y
O
x
Figure
r III.31
mV
b. Cas particuliers
L / 0 = m r V L / 0 = m r V = mr
Comme le moment cintique a mme sens et mme direction que le vecteur vitesse angulaire
L/ 0 = mr
(III.63)
V = V r + V
et il vient
L/ 0 = m r V = m r Vr + V = m r Vr + m r V
L / 0 = m r V
et sous forme scalaire:
L / 0 = mrV = mr
d
dt
(III.64)
107
d rP
dP
d L/0
d
r
=
=
P + r
dt
dt
dt
dt
(III.65)
Remarquons que
dr
P = V m V = 0
dt
dP
r
= r F
dt
d L/ 0
= r F
dt
( )
/O F = r F
Il en rsulte que :
( )
d L/ 0
= /O F
dt
(III.66)
Do le thorme du moment cintique pour une particule: la drive par rapport au temps
du moment cintique d'une particule en mouvement est gale au moment rsultant des forces
extrieures, par rapport au point de rfrence utilis pour le moment cintique.
Remarques :
108
L / 0 = m yVz zVy
( )
d L/ 0
= /O F = r F
dt
(III.67)
montre que la drive du moment cintique par rapport au temps est nulle dans deux cas :
La particule est isole, cest--dire que la rsultante des forces extrieures est nulle. En
consquence, le moment cintique dune particule libre est constant.
direction passe constamment par un mme point fixe est une force centrale, F est alors
centrale. Le point de rfrence est, dans ce cas, appel centre de forces. Ainsi, le moment
cintique par rapport au centre de forces est constant si la force est centrale. La rciproque est
aussi vraie: si le moment cintique est constant, la force est centrale.
r ( t + d t)
dr
dS
L = m r V = constante
r (t)
(III.68)
dS =
1
rd r
2
109
soit,
dS 1 d r 1
= r
= r V
dt 2
dt
2
Compte tenu de la relation (III.68), il vient :
L
dS
1
m r V =
= C (constante)
=
dt
2m
2m
(III.69)
dS
est appele vitesse arolaire. Par intgration entre deux instants t1 et t2 on
dt
obtient la surface balaye durant cet intervalle de temps
La quantit
S12 = C d t = C ( t 2 t1 )
t2
t1
Consquences:
2. le plan r , V est fixe car r m V = constante . Donc, la trajectoire d'une
plante dans un cadre idal (en ngligeant les interactions avec les autres corps
clestes) est plane.
Nous avons vu que la deuxime loi de Newton, F = m a , est valable dans nimporte
quel repre dinertie. Nous allons voir, dans cette partie, lincidence de lutilisation dun
repre non-galilen.
Considrons une balle de poids P relie par un fil inextensible laxe dune plateforme
tournant avec une vitesse de rotation constante (figure III.33). Au bout dun certain temps,
cette balle est entrane dans un mouvement giratoire de mme vitesse angulaire. Ce dernier
tat est peru de deux faons diffrentes par un observateur fixe et par un autre qui se trouve
entrain sur la plateforme.
110
Figure III.33
Pour lobservateur (inertiel) au sol, la balle qui subit le poids P , la force de contact
V
P + C + T = m a soit T = m
R
0
R tant la distance de la balle au centre de la plateforme.
Pour lobservateur (non-inertiel) port par la plateforme (figure III.34), la balle nest pas
en mouvement par rapport lui et il conclut quelle est en quilibre sous l'effet de deux forces
T
R
F in
Figure III.34
111
F in est une force dirige vers lextrieur. Elle est dorigine immatrielle puisquil ny a pas de
corps qui en soit la cause. On lappelle force dinertie.
En comparant les deux rsultats on conclut que :
F in = T = m a
et
F in = m
V
R
Dans ce cas de mouvement circulaire, cette force est appele force centrifuge.
P+T = ma
Figure III.35
112
F in
Figure III.36
P + T + F in = 0
F in = m a
Cette force est dorigine immatrielle puisquil ny a pas de corps qui en soit la cause. Cest
aussi une force dinertie.
113
114
CHAPITRE IV
TRAVAIL ET NERGIE
INTRODUCTION
Dans le chapitre prcdent, consacr la dynamique, nous avons tabli les relations qui
existent entre un mouvement et les forces qui en sont la cause. En particulier, nous avons vu
que la connaissance des forces qui agissent sur une particule et des conditions initiales
(position et vitesse) peut permettre de prdire son mouvement. Cependant, on ne connait pas
toujours toutes les forces en prsence et mme si cest le cas, il arrive que les quations
rsoudre soient difficiles traiter. Dans ces conditions, on peut faire appel des notions telles
que le travail et lnergie qui font lobjet de ce chapitre.
Si une particule subit un dplacement lmentaire d r sous l'effet d'une force F , cette
dernire effectue un travail lmentaire dW dfini par :
Ft
dW = F d r
(IV.1)
W F = F d r
A
A
Figure IV.1
(IV.2)
Remarquons que
F d r = F d r cos F, d r = Ft d r = Ft ds
W1
W2
W3
(IV.3)
B
115
Ce qui donne :
B
W F =
A
sB
Ft ds
(IV.4)
W1 F W2 F W3 F
A
A
A
(IV.5)
F d r = Fx dx + Fy dy + Fz dz
(IV.6)
nous obtenons :
B
W F =
A
=
B
A
xB
xA
F d r
(IV.7)
Fx dx +
yB
yA
Fy dy +
zB
zA
Fz dz
B
W F = Fx
A
xB
dx + Fy
yB
dy + Fz
zB
dz
(IV.8)
= Fx ( x B x A ) + Fy ( yB yA ) + Fz ( z B z A )
Ce rsultat montre que le travail ne dpend alors que des positions initiale et finale et non pas
du chemin suivi. Le travail du poids en est une bonne illustration.
116
Application : Un corps de masse m = 1kg est tir avec une force F sur une distance de 10m,
le long dun plan inclin de 45 par rapport lhorizontale (figure IV.3). Les frottements
C
x
= 45
Figure IV.3
Lapplication de la deuxime loi de Newton permet dcrire :
F+ P + C = m a
(IV.9)
( F ) x = F P sin = ma
( F ) y = C P cos = 0
ext
(IV.10)
ext
(IV.11)
W F =
A
xB
Fx dx +
yB
Fy dy
= Fx ( x B x A ) + Fy ( y B y A )
= F ( x B x A ) + 0 ( yB yA )
= 8,07 x10 ( J )
= 80,7 J
117
W P =
A
xB
xA
Px dx +
yB
yA
Py dy
= Px ( x B x A ) + Py ( y B y A )
= Psin ( x B x A ) P cos ( 0 )
= 70,7 J
P+ F = 0
(IV.12)
Soit
F = P = mg
(IV.13)
et
W F = mgh
(IV.14)
Ainsi, le temps napparaissant pas dans cette expression, la valeur du travail est la mme
que ce dplacement ait dur une seconde ou une anne. Pour tenir compte de la vitesse
dexcution de ce travail, on dfinit la puissance qui est la vitesse de variation du travail par
rapport au temps :
dW
dt
p=
(IV.15)
dr
p= F
= FV
dt
(IV.16)
pm =
W tf
i
(IV.17)
Soit une particule qui se dplace sous l'action d'une force rsultante F entre deux
points A et B. La deuxime loi de Newton tant applicable le long du chemin AB, on
pourra lutiliser dans l'expression du travail. En effet,
B
W F =
A
B
A
F d r
(IV.18)
F= m a
d r = V dt
Sachant que
il vient
B
W F = m
A
B
A
dV
V dt = m
dt
VB
VA
V d V =
1
m VB2 VA2
2
(IV.19)
soit :
B
W F = mV 2
A
2
A
(IV.20)
1
mV 2
2
(IV.21)
W F = mV 2 = E C
A
2
A
B
A
(IV.22)
119
Lorsqu'un corps se dplace entre deux points A et B, sous l'action d'une force rsultante
F , le travail de cette force est, quelque soient le chemin suivi et la nature des forces, gal la
variation de l'nergie cintique du corps.
Remarques :
B
Ec A = Wi Fi = W1 F1 + W2 F 2 + W3 F3 + .....
A
A
A
A
i
P2
(IV.23)
2m
W1
W3
W2
B
Figure IV.4
W1 F = W2 F = W3 F
A
A
A
(IV.24)
Soit
B
Fd r1 =
Fd r 2 =
F d r 3
(IV.25)
120
- Deuxime condition: le travail total sur un chemin ferm (soit un aller et retour) est
nul.
En effet, daprs lindpendance du travail par rapport au chemin suivi :
B
F dr1 =
F dr2
F dr1
F dr2 = 0
(IV.26)
ce qui scrit
B
A
F dr1 +
A
B
F dr2 = 0
soit W1 F + W2 F = 0
A
B
(IV.27)
Remarques :
Le travail effectu par une force conservative ne dpendant pas de la trajectoire, cette
force doit dpendre uniquement de la position et non de la vitesse, ni du temps.
Exemple de forces conservatives : les forces lastiques,
lectriques.
gravitationnelles et
potentielle associe est dsigne par nergie potentielle lastique. Par ailleurs, lexprience
est reproductible, cest--dire que lorsquelle est refaite on obtient les mmes rsultats. De
plus, si on modifie lamplitude a lnergie potentielle va varier quantitativement. Cela
veut dire quelle dpend de la positon occupe par la masse.
Energie
cintique
Energie
potentielle
V=0
Maximum
de compression
Maximum
de vitesse
Maximum
dextension
V=0
Maximum
de vitesse
V=0
-a
Maximum
de compression
x
Figure IV.5
122
b. Deuxime exprience
Considrons la chute libre dun corps lch sans vitesse initiale dune hauteur h par
rapport au sol (figure IV.6). Lobjet se met en mouvement sous laction de son poids, une
force conservative que la terre exerce sur lui. Au dpart lobjet na pas dnergie cintique
puisque sa vitesse est nulle. Par consquent, ltat du systme terre-objet fait que ce dernier
possde une nergie potentielle dite gravitationnelle quil peut transformer en nergie
cintique. Comme lexprience est reproductible, cela veut dire que le corps rcupre son
nergie potentielle chaque fois quil revient sa position initiale. En changeant la hauteur de
la chute et en tudiant lnergie cintique obtenue il apparat que cette nergie potentielle
dpend de la position de lobjet.
h
Figure IV.6
Considrons maintenant le cas o le mme corps est lanc vers le haut, partir du sol,
avec une vitesse V0 , donc une nergie cintique mV02 2 . Arriv une certaine hauteur h, sa
vitesse sannule (ayant perdu toute son nergie cintique) ; il effectue alors une chute libre
analogue celle dcrite prcdemment. Ainsi, entre le sol et le point de rebroussement, le
corps a transform son nergie cintique en nergie potentielle quil retransforme en nergie
cintique en retombant.
Compte tenu des signes des deux quantits, on a dans tous les cas lgalit :
E P = EC
(IV.28)
( EP + EC ) = 0
(IV.29)
soit
E P + E C = constante
(IV.30)
EP Ao = EC Ao
(IV.31)
A
E P Ao = EC Ao = W F =
Ao
A
Ao
Fd r
(IV.32)
soit
E P ( A ) E P ( A0 ) =
Ao
Fd r
(IV.33)
Ainsi, il apparat que pour dterminer lnergie potentielle en nimporte quel point A, il faut
connatre celle dun point de rfrence A0. Souvent, A0 est choisi, par convention, lendroit
o la force F est nulle (lorsque cela est possible) et on donne arbitrairement la valeur zro
E P ( A0 ) .
b. Energie potentielle lastique
124
F = kx i
(IV.34)
Cette force sannule lorigine ( x = 0 ) que nous utiliserons comme point de rfrence. En
consquence,
EP ( x ) EP ( 0) =
F dx =
0 ( kx ) dx = 2 kx
(IV.35)
De faon gnrale, lnergie potentielle associe une force lastique F = k l , dans le cas
E P ( l ) =
(IV.36)
Fg = G
Il est vident que cette force sannule linfini que nous considrerons comme rfrence :
EP ( r ) =
Fg
Figure IV.7
MT m
G
u d r
r
r
(IV.37)
Notons que
MT
r
Fg d r =
u d r = u d r cos u, d r = dr
(IV.38)
do
E P ( r ) = GM T m
M m
1
dr = G T
r
r
r
(IV.39)
125
Considrons un corps de masse m se dplaant sous leffet de son poids entre deux
points A et B. La variation de son nergie potentielle sobtient en crivant:
E P
B
A
= EC A
= W P
A
(IV.40)
W P =
A
xB
xA
Px dx +
yB
yA
Py dy
= Px ( x B x A ) + Py ( y B y A )
(IV.41)
Dans un systme de coordonnes cartsiennes daxe (Oy) vertical ascendant, les composantes
de P sont : Px = 0 ; Py = mg . En consquence,
B
E P A = W P = m g ( y B y A )
A
B
(IV.42)
Ce rsultat tant valable quelque soient les points A et B, nous pouvons crire de faon
gnrale:
EP = mgy
(IV.43)
Par convention, on donne la valeur zro EP en y = 0. Lnergie potentielle sexprime alors :
EP ( y ) = mg y
(IV.44)
Il est possible de choisir le niveau de rfrence pour l'nergie potentielle (Ep=0) une altitude
quelconque. On introduit alors un axe vertical ascendant dont lorigine est situe ce niveau
de rfrence et lnergie potentielle de la pesanteur scrit :
EP ( h ) = m g h
(IV.45)
y
Figure IV.8
126
Position
Rfrence : O
Rfrence : O
mgR
- mgR
Tableau IV.1
e. Etude de quelques exemples
Pour une particule en mouvement sous leffet de forces conservatives, lnergie totale
est constante. Pour la calculer, il faut chercher une position o la vitesse est connue.
. Particule dans un champ de force lastique
1 2
kx
2
(IV.46)
1 2 1
k x + mV 2
2
2
(IV.47)
1 2
ka
2
(IV.48)
1 2 1
1
k x + mV 2 = k a 2
2
2
2
(IV.49)
1
1
mV 2 = E T E P = k ( a 2 x 2 )
2
2
(IV.50)
k 2
a x2 )
(
m
(IV.51)
127
Le diagramme des nergies de la figure IV.9, ci-dessous, montre bien le fait que toute
diminution dnergie potentielle est accompagne par une augmentation de la mme quantit
dnergie cintique.
Energies
0,5Ka
ET
EP
EP E
C
EC
X
-a
+a
0
Figure IV-9
. Mouvement dun projectile lanc vers le ciel partir du sol Vitesse de libration
Soit V0 la vitesse initiale dun projectile lanc vers le ciel. Son nergie potentielle
gravitationnelle est donne par lexpression :
EP ( r ) = G
MT m
r
(IV.52)
o r est la distance qui le spare du centre de la terre, m sa masse et MT celle de la terre. Son
nergie mcanique totale est alors
ET = G
MT m 1
+ mV 2 = constante
r
2
(IV.53)
MT m 1
M m 1
+ mV 2 = G T + mV02
r
2
RT
2
(IV.54)
128
1
M m
M m 1
mV 2 = G T G T + mV02
2
r
RT
2
EC =
(IV.55)
Energies
EC0
EC
monte
descente
0
rmax
ET
ET
EP
EP0
Figure IV-10
La distance rmax correspond au point daltitude maximale atteint avant deffectuer une chute
libre qui ramne le corps vers la terre. Pour que le projectile puisse se librer de lattraction de
la terre il faut admettre que, sil ntait que sous le seul effet de la gravitation terrestre, sa
vitesse initiale lui permettrait daller vers linfini o son nergie cintique serait nulle. Son
nergie mcanique totale est alors
ET = G
MT m 1
M m 1
+ mV2 = G T + mV02 = 0
r
2
RT
2
(IV.56)
2G
MT
RT
(IV.57)
leffet dune force conservative F . Dans ce cas, sa variation dnergie potentielle, entre deux
points A0 et A1, est donne par la relation
129
E P A1 =
0
A1
Ao
Fd r
(IV.58)
dE P = F d r = Fx dx Fy dy Fz dz
(IV.59)
Par ailleurs, rappelons que si une fonction f (x, y, z) est continment drivable, cest-dire que les drives partielles f x, f y et f z existent et sont continues, on
dfinit son gradient, quon crit grad f , comme tant le vecteur dont les composantes sont les
drives partielles de cette fonction, soit :
f f f
i+
j+
k
x
y
z
grad f =
(IV.60)
La diffrence
(IV.61)
df = grad f d r =
f
f
f
dx +
dy +
dz
x
y
z
(IV.62)
dE P =
(IV.63)
EP
x
Fy =
EP
y
Fz =
EP
z
( IV.64 )
On dit que la force F drive du potentiel E P r ou quelle est relie son gradient par la
relation
F = grad E p = E p
grad =
1
ur+
u
r
r
(IV.65)
soit
130
F ( r, ) =
EP 1 EP
ur
u
r
r
(IV.66)
Considrons une particule qui se dplace sous leffet dune force conservative F .
Ltude du diagramme de son nergie potentielle peut fournir des renseignements concernant
la nature de son mouvement. Nous allons illustrer la procdure en nous basant sur lexemple
dune particule qui se dplace le long de laxe (xOx) avec lnergie potentielle reprsente
dans la figure (IV.11).
sens de F
Figure IV.11
F = grad E p = E p
(IV.67)
131
Fx ( x ) =
dE p ( x )
dx
(IV.68)
Dans notre cas, le champ de force est une simple fonction F(x) et la force pointe vers la
droite si Fx > 0, vers la gauche si Fx < 0. On dit quun point dabscisse x0 est un point
dquilibre si la force est nulle cet endroit F(x0) = 0; autrement dit, si la drive de lnergie
potentielle sannule en x0. Il sagit dun quilibre au sens o si la particule est pose en ce
point sans vitesse initiale, elle resterait immobile.
On qualifie lquilibre de stable si, lorsquon carte lgrement la particule de x0, la
force tend la faire revenir vers cette position. Cela correspond un minimum dans le
diagramme dnergie potentielle. Cette condition est remplie si la drive premire de
lnergie potentielle est nulle et sa drive seconde est positive au point x0 (concavit vers le
haut). Le diagramme dnergie potentielle tudi fait apparatre deux points dquilibres
stables: C ( x = 2 m ) et G ( x=3 m ) .
Dans le cas o x0 correspond un maximum dans le diagramme dnergie potentielle,
la force a tendance loigner la particule de x0 si cette dernire en est lgrement dplace et
lquilibre est qualifi dinstable. La drive premire de lnergie potentielle y est nulle et sa
drive seconde est ngative (concavit vers le bas). Sur le diagramme il ny a quun seul
point dquilibre instable : lorigine O.
c. Dtermination des points de rebroussement
Les points de rebroussement (ou points limites) sont les points o lnergie cintique
sannule. Pour les trouver il faut utiliser la relation
1
E C = mV 2 = E T E P
2
(IV.69)
Ces points o les nergies totale et potentielle sont gales dlimitent la trajectoire de la
particule. En effet, lnergie cintique tant une grandeur positive, la relation (IV.69) nous
indique que le mouvement ne peut seffectuer que dans la rgion E P (x) E T . Par exemple, si
E T = 10 J , le diagramme dnergie potentielle montre que les points F et H sont des points
de rebroussement. La particule ne peut aller gauche de F ou droite de H o lnergie
potentielle est suprieure E T = 10 J . Ce cas peut se produire, par exemple, si initialement
elle est lche en F ou H sans vitesse initiale.
E T = E P0 + E C0 = 10 + 0 = 10 J
(IV.70)
132
Elle effectuera un mouvement oscillatoire entre ces deux points suivant le schma (figure
IV.12).
Vmax
V=0
>
v
ou
M
F
V
M
ou
ve
<
;a
>
t
en
em
0
c
ac
r
l
V
M
>
ou
0
ve
;a
m
en
<
td
0
c
l
r
m
en
t
;a
d
c
lr
>
ou
M
lr
c
c
ta
en
0
m
<
ve
a
<
V=0
G
Vmax
Figure IV.12
La portion (FGH) de la courbe est appele puits de potentiel parce que la particule
ne peut pas quitter le segment (FH).
Si E T = 2,5 J , nous aurons quatre points de rebroussement (B, D, E, I) et deux puits
de potentiel : (BCD) et (EGI). La particule oscillera dans lun ou lautre des deux puits
mais ne peut pas passer de lun lautre cause de la portion (DOE) de la courbe dnergie
potentielle que lon appelle barrire de potentiel. Par exemple,
si initialement elle est lche en B ou en D sans vitesse initiale, elle oscillera entre B et
D;
si initialement elle est lche en E ou en I sans vitesse initiale, elle oscillera entre E et I ;
si initialement elle est lance partir de F vers la droite avec une nergie cintique
E C = 7,5 J , son nergie totale sera :
E T = E P0 + E C0 = 10 + 7,5 = 2,5 J
Le diagramme rvle que pour satisfaire la condition E P (x) E T , elle atteindra le
Dans le cas o la particule est abandonne sans vitesse initiale au point A0, son nergie
totale aura pour valeur 10 J et elle se dplacera dans le sens des x positifs tant que son
nergie potentielle restera infrieure cette valeur ( Ep < 10 J ).
E
W
=
C FC
E P + W F C = 0
(IV.71)
W
FC est le travail rsultant des forces conservatives.
Si la particule est soumise des forces conservatives et des forces non conservatives
E T = E P + E C
E T = E P + W F C + W F N C
E C = W F C + W F N C
soit
E T = W F N C
W F
NC
(IV.72)
Thorme : La variation de lnergie mcanique totale dun corps est gale au travail
rsultant des forces non conservatives auxquelles il est soumis.
de contact note C . Entre deux points A et B de la trajectoire suivie par le corps sur lequel
elle sapplique, son travail est :
134
W C = W C II + W C
A
A
(IV.73)
soit
B
WC =
A
B
A
C II d r =
sB
sA
C II ds
(IV.74)
W C = C II
A
sB
ds = C II ( s B s A )
(IV.75)
135
136
CHAPITRE V
SYSTEMES A PLUSIEURS PARTICULES
Dans le chapitre III nous avons introduit les principes de la dynamique classique,
concernant un point matriel. Nous allons, dans ce qui suit, tudier la dynamique dun
systme compos de plusieurs points matriels, cest dire ltude dynamique dun systme
discret. Un systme matriel discret est un ensemble fini de points matriels.
I. INTRODUCTION
Les collisions et les chocs sont des interactions au cours desquelles des corps exercent
les uns sur les autres, pendant un intervalle de temps court, des forces dinteraction. Ces
dernires sont relativement leves par rapport celles provenant de lenvironnement
extrieur au systme form par les particules entrant en interaction.
La collision entre deux particules a lieu lorsquelles se dirigent lune vers lautre pour se
percuter. Une collision peut se produire avec un contact physique (cas de la figure V.1.a),
comme elle peut se produire par interaction distance (cas de la figure V.1.b). Dans ce
dernier cas linteraction a lieu avec une force de trs courte porte.
Figure V.1
La figure V.1.b reprsente une collision par interaction distance entre un proton et le noyau
dun atome dhlium. Les deux particules portant des charges de mme signe ne peuvent pas
entrer en contact physique en raison des forces lectrostatiques, trs fortes, quelles subissent
lorsquelles sont trs proches lune de lautre.
137
Une explosion est un vnement durant lequel les constituants dun systme se
repoussent pour se sparer, en exerant des forces relativement leves les uns sur les autres
pendant un intervalle de temps court.
dP
R=
dt
(V.1)
o R est la rsultante des forces extrieures appliques sur la particule. Cette dernire subit
une force Fext provenant de lenvironnement extrieur et une force F provenant de laction
de lautre particule (figure V.2) :
R = F+ Fext
ext
ext
F1
(V.2)
On a alors
F2
F2 1
Corps 1
d P = R dt
F1 2
Corps2
Figure V.2
P =
Pf
Pi
dP =
tf
( V.3)
R dt
linteraction est appele impulsion I de la force R qui est la rsultante des forces F et Fext .
I =
tf
(V.4)
R dt
P =
Pf
Pi
dP =
tf
F + F ext dt =
tf
F dt +
tf
F ext dt
(V.5)
138
En gnral, la dure des chocs est suffisamment faible pour que limpulsion des forces
extrieures ne provoque pas une variation de quantit de mouvement significative. Il devient
raisonnable de considrer que le systme des deux particules est isol et dcrire :
P =
tf
F dt = impulsion de F
(V.6)
Px = I x = Fx dt
(V.7)
ti
tf
Py = I y = Fy dt
(V.8)
ti
tf
Pz = I z = Fz dt
(V.9)
ti
Si lon sintresse maintenant au systme form par les deux particules, la variation de
la quantit de mouvement totale durant linteraction est :
P 12 =
tf
ti
F1 2 + F 2 1 dt = 0
(V.10)
En effet, en vertu de la troisime loi de Newton, la force F1 2 exerce par la particule 1 sur
V1
Avant collision
V2
V1
V2
Durant la collision
Aprs collision
Figure V.3
Ici, le principe de conservation de la quantit de mouvement du systme form par les
particules est donc vrifi avant et aprs la collision.
139
m1 V1 + m 2 V2 = m1 V1+ m 2 V2
(V.11)
P'
Les collisions sont classifies sur la base de considrations nergtiques. Une collision
est dite lastique lorsque lnergie cintique totale du systme est conserve. Dans le cas
contraire, cest--dire sil y a perte dnergie cintique totale, la collision est inlastique
mme si la quantit de mouvement totale est conserve. Si, en plus, les deux particules ont la
mme vitesse aprs linteraction, en restant colles lune lautre, la collision est qualifie de
parfaitement inlastique. En ralit les collisions entre objets macroscopiques sont toujours
inlastiques. En effet, les frottements font quune partie de lnergie est perdue sous forme de
chaleur. Par ailleurs, si la collision provoque une dformation, comme dans le cas dun choc
entre deux voitures, ce phnomne consomme de lnergie. Cependant, lorsque ces pertes ne
sont pas importantes, on peut raisonnablement supposer que le processus de collision est
lastique. Les collisions lastique et parfaitement inlastique sont les cas limites entre lesquels
on peut situer les autres formes de collisions. Nous allons nous intresser exclusivement ces
deux catgories dinteractions.
m1 V1 + m 2 V2 = m1 V1+ m 2 V2
1
1
1
1
m1V12 + m2 V22 = m1V12 + m2 V22
2
2
2
2
(V.12)
(V.13)
V1 = V1x i et le second une vitesse V 2 = V2x i . Aprs la collision, les deux corps ont
respectivement des vitesses V1 = V1x i et V2 = V2x i . La figure V.4 montre un exemple qui
nest pas unique puisque, comme nous allons le voir plus loin, il existe plusieurs possibilits.
140
V1
m1
V1
V2
x
m2
V2
m1
m2
Aprs collision
Avant collision
Figure V.4
Le problme est de dterminer prcisment V1x et V2x en fonction de V1x et V2x et des
masses des deux objets. A cet effet nous utiliserons:
- la loi de conservation de la quantit de mouvement qui scrit sous la forme
scalaire :
m1V1x + m 2 V2x = m1V1x + m 2 V2x
(V.14)
1
1
1
1
2
2 + m 2 V2x2
m1V1x2 + m2 V2x
= m1V1x
2
2
2
2
(V.15)
Pour dterminer les deux inconnues V1x et V2x , nous avons besoin de rcrire les quations
(V.14) et (V.15) sous les formes :
(V.16)
(V.17)
(V.18)
)
V1x V2x = ( V1x V2x
(V.19)
Soit :
( V1 2 ) x
V '
1 2x
Cette quation montre que les modules des vitesses relatives des deux particules ( i.e. la
vitesse dune particule par rapport lautre) avant et aprs la collision sont gaux lorsque
cette dernire est lastique.
Lquation (V.19) permet dcrire :
V2x = V1x + V1x V2x
(V.20)
141
Cette relation peut tre utilise pour liminer V2x dans (V.16) :
(V.21)
(V.22)
m1 m 2
2m 2
V1x +
V2x
m1 + m 2
m1 + m 2
(V.23)
2m1
m m1
V1x + 2
V2x
m1 + m 2
m1 + m 2
(V.24)
Les relations (V.23) et (V.24) sont compliques pour tre interprtes sous cette forme. Nous
pouvons cependant les exploiter pour les cas particuliers suivants :
Cas o les deux corps ont la mme masse (figure V.5): m1 = m 2 = m
(V.23) et (V.24) deviennent
V1x = V2x ;
V2x = V1x
V1
m1
V1
V2
x
m2
Avant collision
V2
m1
m2
Aprs collision
Figure V.5
Cas o les deux corps ont la mme masse et m.2 est initialement au repos :
m1 = m 2 = m , V 2 = 0 (figure V.6).
(V.23) et (V.24) deviennent.
V1x = 0 ;
V2x = V1x
142
V2
V1
x
m2
m1
Avant collision
m1
m2
Aprs collision
Figure V.6
Ainsi la particule qui tait en mouvement sarrte et celle qui tait initialement au repos
se met en mouvement avec la vitesse dincidence de la premire.
V1
V1
x
m2
m1
Avant collision
Figure V.7
V2
m2
m1
Aprs collision
V1x V1x ;
<< V1x
V2x
m1
V2
V1
V1
m2
m1
m2
Aprs collision
Avant collision
Figure V.8
143
m1 V1 + m 2 V2 = m1 V1+ m 2 V2
( V.25 )
( V.26 )
1
1
1
1
m1V12 + m2 V22 = m1V1 2 + m2 V22
2
2
2
2
( V.27 )
Cest un cas classique de contraintes o lon considre que les deux corps ont la mme
V1
V1
Figure V.9
m V
Les deux objets sont dvis, aprs la collision, hors de laxe des x , comme indiqu
sur la figure. Langle 1 que fait la vitesse du premier corps par rapport la direction initiale
de son mouvement est appel angle de diffusion. Cet angle dpend de la force qui agit entre
les deux objets, ainsi que de la distance entre la cible et la direction de la vitesse du projectile.
Cette distance, note b, est appele paramtre dimpact. Notons que les mouvements aprs
collision restent dans le plan dfini par les positions initiales.
m V1 = m V1+ m V2
En levant au carr les deux membres de cette quation on obtient, aprs simplification par m,
( V.28 )
V12 = V1 2 + 2 V1 V2 + V2 2
Par ailleurs, aprs simplification par 2/m, lquation de conservation de lnergie cintique
donne lieu :
( V.29)
V1 V2 = 0
(V.30)
Exemple 2 :
Considrons le cas de deux balles de billard de mme masse qui se dplacent le long
dun axe (Ox). La premire, m1, se dplace vers la droite avec une vitesse V1=10 m/s et la
seconde, m2, se dplace vers la gauche avec une vitesse V2 =5 m/s. Aprs la collision,
suppose lastique, lune des deux balles prend la direction de laxe (Oy) (figure V.10 cidessous). Il sagit de dterminer les vitesses des deux balles aprs la collision.
V1
V1
V2
Figure V.10
m V
2
m V1 + m V2 = m V1+ m V2
La projection de cette quation sur les axes donne, aprs simplification par la masse m :
145
(V.31)
(V.32)
10 5 = 0 + V2x
0 + 0 = V1y + V2y
V2x = 5 m / s
V1y = V2y
1
1
1
1
mV12 + mV22 = mV12 + mV22
2
2
2
2
(V.33)
1
1
1
1
2
2
2 + V1y
2 + m V2x2 + V2y2
m V1x2 + V1y2 + m V2x
+ V2y
= m V1x
2
2
2
2
(V.34)
Aprs simplification et remplacement des grandeurs connues par leurs valeurs, on obtient:
(10) + ( 5) = V1y2
+ 25 + V2y2
Comme
V1y = V2y
il vient
2 = 2V2y2 = 100 m 2 /s 2
2V1y
soit
V1y = 50 m/s et V2y = 50 m / s
m1 V1 + m 2 V2 = ( m1 + m 2 ) V
(V.35)
146
m V + m 2 V2
V= 1 1
m1 + m 2
(V.36)
Exemple
V1
m1
V2
m2
Aprs collision
Avant collision
Figure V.11
Le frottement des patins sur la glace tant ngligeable, le systme compos par les deux
patineurs peut tre considr isol; lapplication du principe de conservation de la quantit de
mouvement permet dcrire
m1 V1 + m 2 V2 = ( m1 + m 2 ) V
Soit
m1V1x + m 2 V2x = ( m1 + m 2 ) Vx = ( m1 + m 2 ) V cos
(V.37)
m1V1y + m 2 V2 y = ( m1 + m 2 ) Vy = ( m1 + m 2 ) V sin
(V.38)
(V.39)
(V.40)
tg =1,3333 = 53,13
147
V=
500
= 5 m/s
125 sin
r cm =
m
i =1
n
ri
m
i =1
m r 1 + m 2 r 2 + m3 r 3 + + m n r n
= 1
M
(V.41)
x cm =
m x
i =1
n
m
i =1
m1x1 + m 2 x 2 + m3 x 3 + + m n x n
M
(V.42)
148
ycm =
m y
i
i =1
n
m
i =1
m1 y1 + m 2 y 2 + m3 y3 + + m n y n
M
(V.43)
m1z1 + m 2 z 2 + m3 z3 + + m n z n
M
(V.44)
m z
z cm =
i i
i =1
n
m
i =1
V cm
d r cm
1 dr1
dr2
dr3
drn
=
= m 1
+ m2
+ m3
+ + m n
dt
M
dt
dt
dt
dt
(V.45)
soit
n
V cm =
m V
i
i =1
m
i =1
m V + m 2 V 2 + m3 V 3 + + m n V n
= 1 1
M
(V.46)
a cm
d V3
d V2
d Vn
d V cm
1 d V1
=
=
+ m2
+ m3
+ + m n
m1
dt
M
dt
dt
dt
dt
(V.47)
soit
n
a cm =
m
i =1
n
ai
m
i =1
m a 1 + m 2 a 2 + m3 a 3 + + m n a n
= 1
M
(V.48)
149
P t = M V cm = m1 V1 + m 2 V 2 + m3 V3 + + m n V n
P 1 + P 2 + P 3 + + P n
(V.49)
dP t
d Vcm d P 1 d P 2 d P 3
dP n
=M
=
+
+
+ +
dt
dt
dt
dt
dt
dt
( V.50))
Si F i est la force rsultante exerce sur la particule i, la deuxime loi de Newton permet
dcrire
dPi
Fi =
dt
(V.51)
F t = F1 + F2 + F3 + ........ + Fn
(V.52)
F t = M a cm
(V.53)
forces externes Fi
int
forces internes F i , qui est la somme des forces exerces par toutes les autres particules du
systme :
ext
int
Fi = Fi + Fi
(V.54)
Comme
int
Fi = F j i
(V.55)
j i
150
o F j i est la force exerce par la particule j sur la particule i, et que la troisime loi de
Newton stipule que F j i = Fi j , la rsultante de toutes les forces appliques sur le systme
scrit alors
ext
F t = Fi + F j i =
i
j i
ext
(V.56)
Pour comprendre ce calcul, considrons le cas de trois particules, numrotes 1,2 et 3. Les
forces agissant sur chacune des trois particules sont :
ext
ext
ext
F1 = F1 + F 2 1 + F3 1
F 2 = F 2 + F1 2 + F3 2
(V.57)
F3 = F3 + F1 3 + F 2 3
ext
ext
ext
F1 + F 2 + F3 = F1 + F 2 + F3 + F 2 1 + F1 2 + F3 1 + F1 3 + F3 2 + F 2 3
0
ext
ext
(V.58)
ext
= F1 + F 2 + F3
Ceci signifie que, pour connatre le mouvement du centre de masse, il nest pas ncessaire de
connatre les dtails des forces internes au systme, mais uniquement les forces externes.
Complment : considrons lexemple (Figure V.12) du mouvement dun obus.
Explosion
(P1)
(P0)
(P2)
Figure V.12
Si lobus reste en un seul morceau, sa trajectoire, (P0), est celle, parabolique, prvue
par la thorie du mouvement dun projectile. Si, lobus explose en lair en deux morceaux, le
premier suivrait une trajectoire parabolique, (P1), et le second se dplacerait sur une autre
parabole (P2). Les trois paraboles (P0), (P1) et (P2) se superposent jusquau point o
lexplosion a lieu pour ensuite se sparer (Figure V.12) . De son cot, le centre de masse des
deux morceaux poursuivrait sa trajectoire sur (P0), au-del de ce point.
151