DES SUITES INFINIES SUR LA COMPLEXITE

Jean-Paul Allouche

R esum e On appelle complexit e dune suite innie a ` valeurs dans un ensemble ni, la fonction qui compte le nombre de facteurs de longueur donn ee de cette suite. Nous proposons un catalogue de r esultats sur la complexit e de certaines suites ou classes de suites. Abstract The complexity of an innite sequence taking its values in a nite set counts the number of factors (subwords) of given length of this sequence. We give a quick view of complexity results for dierent sequences or classes of sequences.

Introduction

Lintuition suivant laquelle une suite est dautant plus compliqu ee quelle a beaucoup de facteurs di erents peut etre traduite par exemple dans la d enition classique de la fonction de complexit e dune suite. Soit A un alphabet (ensemble ni), et u = (u(n))n une suite ` a valeurs dans A. On appelle complexit e de u, et on note pu la fonction qui compte le nombre de facteurs de u de longueur donn ee. Autrement dit pu est d enie sur les entiers par pu (n) = #{w An ; k, w = u(k )u(k + 1) u(k + n 1)}. Cette notion permet de d enir lentropie topologique dune suite comme etant : h(u) = lim
n

log pu (n) , n log #A

(cette limite existe toujours pour une suite innie u). Notons que la complexit e dune suite u v erie la double in egalit e: 1 pu (n) (#A)n, et donc que son entropie v erie : 0 h(u) 1.
Received by the editors April 1993, revised December 1993. Communicated by M. Boa. AMS Mathematics Subject Classication : 68R15, 11B85. Keywords : complexity, factors (subwords) of innite words, substitutive sequences, automatic sequences, CD0L sequences.

Bull. Belg. Math. Soc. 1 (1994), 133143

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Une suite tr` es compliqu ee contiendra tous les facteurs possibles, sa complexit e et son entropie seront donc maximales. Dautres notions de complexit e existent, comme celle propos ee par Kolmogorov, Chaitin et Solomono, qui compare la donn ee eective dune suite au plus petit programme n ecessaire pour lengendrer, (voir par exemple [44]). Nous nous proposons ici de donner un catalogue des propri et es de la complexit e de suites classiques. Nous parlerons dabord des suites sturmiennes qui sont les suites non ultimement p eriodiques de complexit e minimale sur un alphabet a ` deux lettres, et ferons allusion a ` certaines de leurs g en eralisations. Puis nous evoquerons le cas des suites automatiques, (ou m eme seulement substitutives), dont le prototype est la fameuse suite de Prouhet-Thue-Morse. Puis nous insisterons sur deux familles de suites remarquables pour lesquelles nous avons obtenu des r esultats que nous avons d etaill es ailleurs, les suites de pliage de papier et les suites de Rudin-Shapiro. Nous nirons par quelques questions ouvertes.

Les suites sturmiennes

Un premier th eor` eme ([49] et [50], [23]) stipule que si u est une suite pour laquelle eriodique, (ce qui il existe un entier n tel que pu (n) n, alors u est ultimement p entra ne que pu est ultimement constante). Autrement dit, les suites les plus simples non p eriodiques a ` partir dun certain rang devraient v erier n 1, pu (n) = n + 1. En faisant n = 1, on voit que ces suites sont n ecessairement binaires. De telles suites existent, elles sont appel ees suites sturmiennes, et une abondante litt erature leur a et e consacr ee, (voir par exemple [14]). Rappelons seulement quon peut les engendrer en coupant le r eseau Z2 par une droite de pente irrationnelle, ou ... en jouant au billard sur un carr e : toute suite sturmienne peut s ecrire soit sous la forme ( (n + 1) + n + )n0 , soit sous la forme ( (n + 1) + n + )n0 pour un irrationnel dans [0, 1] et un r eel. Plusieurs g en eralisations de ces suites existent, nous en citerons trois. - On peut remplacer le r eseau Z2 par le r eseau Zn , ou encore jouer au billard multi-dimensionnel. Cest lobjet dun travail dArnoux, Mauduit, Shiokawa et Tamura, ([10] et [11]). Les auteurs etablissent en particulier que la complexit e du 2 billard a ` trois dimensions est donn ee par p(n) = n + n + 1. Ils conjecturent une jolie propri et e de sym etrie en d et n de lexpression de pd (n), (o` u pd est la complexit e du billard a ` d dimensions). - On peut jouer au billard sur un triangle rationnel, cest-` a-dire dont les angles sont des multiples rationnels de , comme dans un travail de Hubert ([41]). Si lon evite lensemble d enombrable dangles dattaque qui donnent des r esultats triviaux, la complexit e de la trajectoire dangle dattaque , lorsque les angles du triangle sont a b c , et avec pgcd (a, b, c, r) = 1, est donn ee par : r r r p(n) = nr + 2r, n n0 (). Par exemple on obtient une complexit e ultimement egale a ` 4n + 8 pour le triangle rectangle isoc` ele et ` a 3n + 6 pour le triangle equilat eral. Ce r esultat est dailleurs

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g en eralisable ([41]) au cas dun polygone a ` m c ot es dont les angles sont des multiples rationnels de , il faut remplacer 2 par m 1 dans la formule ci-dessus. - Notons lop erateur di erence premi` ere, qui a ` la suite u associe la suite (u(n + 1) u(n))n . La suite sturmienne ( (n + 1) n )n s ecrit ( (n) ). Il est alors a remplacer par tentant de remplacer n par n2 dans lexpression ci-dessus, quitte ` 2 pour que la suite obtenue ne prenne quun nombre ni de valeurs. Arnoux et Mauduit ont montr e que la suite 2 ( n2 ), avec irrationnel dans [0, 1], ne prend n+3) , ([12]). que 4 valeurs et sa complexit e vaut (n+1)(n+2)( 6 Citons par ailleurs deux autres familles de suites dont la complexit e a une expression ... simple : les suites etudi ees par Rauzy, puis Arnoux et Rauzy, pour lesquelles pu (n) = 2n + 1, ([57], [13], voir aussi le travail de Ferenczi [40]), les suites etudi ees par Rote, tr` es li ees aux suites sturmiennes et pour lesquelles pu (n) = 2n, ([58]), et plus g en eralement les rotations dangle sur [0, ] etudi ees par Alessandri, pour lesquelles p(n) = 2n, pour n n0 () lorsque est convenable, ([1]). La philosophie qui sous-tend les r esultats de ce paragraphe est lexistence pour chacune de ces suites ou familles de suites dune interpr etation g eom etrique, qui explique a ` la fois leur basse complexit e et les expressions simples que lon obtient.

Les suites q -automatiques

Soit q un nombre entier sup erieur ou egal a ` 2, nous dirons quune suite u est q automatique si lensemble de sous-suites de u {n u(q k n + a); k 0, 0 a q k 1} est ni (cet ensemble est appel e q -noyau de la suite u). On peut aussi engendrer une telle suite par un q -automate (tag-system uniforme de module q ), ou lobtenir comme image dun point xe dun morphisme uniforme de longueur q . Rappelons que, lorsque q est une puissance dun nombre premier, et que u est ` a valeurs dans le corps ni Fq , la suite u est q -automatique si et seulement si la s erie formelle un X n est alg ebrique sur le corps de fractions rationnelles Fq (X ), (cest le th eor` eme de Christol, Kamae, Mend` es France et Rauzy, [21]). Pour ces notions on pourra aussi consulter [22], [28] et [2]. Le premier r esultat de complexit e de ces suites est d u` a Cobham ([22]) : si une suite u est q -automatique, alors pu (n) = O(n), (de sorte que n est lordre exact de la complexit e des suites automatiques non ultimement p eriodiques). Ensuite un r esultat prouv e ind ependamment par Brlek dune part ([18]), et de Luca et Varricchio dautre part ([30], voir aussi [29]), etudie le cas de la suite de Prouhet-Thue-Morse et peut s enoncer sous la forme aaiblie suivante : si u d esigne la suite de Prouhet-Thue-Morse, alors la suite (pu (n +1) pu (n))n est 2-automatique. Le cas de la suite de Thue-Morse sur un alphabet a ` plusieurs lettres a et e etudi e par Mouline ([52]). Puis, de fa con plus g en erale, Tapsoba ([63]), Rauzy, Moss e

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([51]) montrent que si u est une suite q -automatique v eriant certaines conditions (techniques) suppl ementaires, alors la suite (pu (n + 1) pu (n))n est aussi q -automatique; notons que cela entra ne que la suite pu est q -r eguli` ere au sens de [8]. Le cas des suites de pliage de papier et des suites de Rudin-Shapiro est d ecrit aux paragraphes suivants. Dautres classes de suites engendr ees par des morphismes, des transducteurs, des D0L-syst` emes ... ont et e etudi ees, citons en plus de larticle de Cobham ([22]), ceux dEhrenfeucht, Lee et Rozenberg, ([31] et [32]), ceux dEhrenfeucht et Rozenberg ([33], [34], [35], [36], [37], [38], [39]), celui de Rozenberg ([59]) et celui de Sajo ([61]). Citons aussi les articles de Bleuzen-Guernalec ([15]), de Bleuzen-Guernalec et Blanc ([16]). Citons enn les articles de Pansiot ([53], [54] et [55]) et le travail r ecent de Lepist o ([43]). Nous retiendrons trois r esultats frappants dans ces papiers. - La complexit e dune suite point xe de transduction peut etre exponentielle. Lexemple donn e dans [16] est la suite obtenue de la fa con suivante : on note h(n) l ecriture binaire renvers ee redoubl ee de lentier n, par exemple h(1) = 11, h(2) = 0011. Puis on consid` ere la suite 0 0 1 h(1) 0 1 h(2) 0 1 h(n) 0 1 h(n + 1) La complexit e de cette suite v erie : C1 n( 2)n p(n) C2n( 2)n , o` u C1 et C2 sont des constantes strictement positives. - Si une suite innie est point xe dun morphisme, alors sa complexit e v erie : C1 f (n) p(n) C2f (n), o` u C1 et C2 sont deux constantes strictement positives, et f lune des fonctions 1, n, n log log n, n log n ou n2 , ([53] et [54]). En particulier la complexit e dune telle 3/2 2 suite ne peut pas cro tre comme n , n(log n) ou n log log log n. Un exemple est donn e par le point xe commen cant par 0 du morphisme 0 0101, 1 11, dont la complexit e cro t comme n log log n ([54]). - Une suite obtenue par it eration p eriodique de morphismes peut etre de comt u t > 2, et donc une telle suite peut ne pas etre engendr ee plexit e sup erieure ` a Cn o` par un morphisme suivi dun codage (voir [43]).

Les suites de pliage de papier

Si lon plie une innit e de fois une feuille de papier sur elle-m eme, on obtient une suite innie de montagnes et de vall ees que lon peut coder par des 0 et des 1, (voir par exemple [28]). En pliant la feuille toujours de la m eme fa con, on obtient le pliage r egulier de papier; en pliant parfois par dessus, parfois par dessous, on obtient un ensemble non d enombrable de suites appel ees suites de pliage de papier. Notons que ces suites sont 2-automatiques si et seulement si les instructions de

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pliage (cest-` a-dire les d ecisions de plier vers le haut ou vers le bas) forment une suite ultimement p eriodique. Ce r esultat a et e remarqu e par plusieurs auteurs, (par exemple [46], [45]). Le r esultat plut ot surprenant que nous avons prouv e dans [3] est que toutes les suites de pliage de papier ont la m eme fonction de complexit e, et cette fonction v erie pu (n) = 4n, n 7. Loutil essentiel est que les suites de pliage peuvent etre obtenues comme suites de Toeplitz (voir par exemple [4] pour un survol). On peut par exemple construire le pliage r egulier de papier comme suit. On part de la suite (01) dans laquelle on intercale des trous une fois sur deux : 0 1 0 1 0 1 0 1 0 , on remplit ensuite les trous avec la suite (01) , mais seulement un trou sur deux : 0 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 . Il ne reste plus qu` a it erer ce proc ed e, obtenant successivement : 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 , 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 , 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 . Notons que, si a ` chaque etape on choisit dins erer soit la suite (01) , soit la suite (10) , on obtient toutes les suites de pliage. Indiquons enn que l egalit e de toutes les fonctions de complexit e des suites de pliage laisse penser quil existe des bijections naturelles entre les facteurs de longueur donn ee de ces suites. Dans [5] est prouv ee une propri et e de synchronisation des facteurs de ces suites : pour chaque entier k il existe un ensemble de 4k positions o` u on est s ur de trouver une occurrence de chaque facteur de longueur k dans toutes les suites de pliage.

Les suites de Rudin-Shapiro

N 1

Si u est une suite innie a ` valeurs dans {1, +1}, que peut-on dire de la quantit e F N (u ) =
n=0

u(n)e2in

lorsque N tend vers linni ? (le sup etant pris sur les r eels). En majorant 2 trivialement, puis en minorant la norme L par la norme L , on obtient : N FN (u) N. Par ailleurs on peut d emontrer que, pour presque toute suite u, on a : F N (u ) N log N.

Shapiro en 1951 ([62]), puis ind ependamment Rudin en 1959 ([60]) ont construit une suite u explicite, pour laquelle on a : F N (u ) C N .

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Brillhart et Carlitz ont prouv e dans [17] que cette suite peut etre d enie par u(n) = v(n) (1) o` u v (n) repr esente le nombre de 11 (avec chevauchements eventuels) dans le d eveloppement binaire de n. En particulier u est 2-automatique. Shallit a conjectur e en 1989 que la fonction de complexit e pu de la suite u de Rudin-Shapiro v erie : n 8, pu (n) = 8n 8. Ce r esultat peut en fait etre d eduit des travaux de Mouline [52] et de Tapsoba [63], il a et e aussi prouv e ind ependamment par Brlek [19]. Au lieu de compter les 11 dans le d eveloppement de n en base 2, on peut, suivant une id ee de Mend` es France, compter les 1 1. Notons vd le nombre de 1 1 dans le d eveloppement binaire de n (il y a d 1 etoiles) : ainsi v = v1, et, par exemple, v2 compte le nombre total de 1 1, cest-` a-dire le nombre total de 101 et de 111 dans n en base 2. La fonction de complexit e de la suite ud = (1)vd a aussi une expression simple (voir [9]) : il existe un entier n0 (d) tel que, pour n n0 (d), on a pud (n) = 2d+2 (n 1). Notons quil se passe pour ces suites de Rudin-Shapiro g en eralis ees ud un ph enom` ene curieux. Elles sont obtenues par projection ` a partir de points xes de morphismes de longueur une puissance de 2 sur un gros alphabet (donc 2-automatiques). La complexit e dun tel point xe peut etre calcul ee, puis un miracle a lieu, cette complexit e est ultimement egale ` a celle de la suite obtenue apr` es projection; en dautres termes un facteur dune telle suite de Rudin-Shapiro, d` es quil est assez grand, est limage dun seul facteur de la suite correspondante sur le gros alphabet. Il se trouve que les suites ud ont la propri et e de Rudin-Shapiro, dite du N , emontr e dans [7]. Il est alors tentant de se deman(FN (ud ) Cd N ), comme d der quelle est la complexit e dautres suites de Rudin-Shapiro g en eralis ees ayant aussi cette propri et e. Celles introduites par Mend` es France et Tenenbaum dans [47] sont fabriqu ees ` a partir des suites de pliage de papier, et forment un ensemble non d enombrable de suites ayant la propri et e du N : nous avons prouv e dans [3] que toutes ces suites ont la m eme complexit e, et cette complexit e est egale ` a 8n 8 pour n 8. Signalons enn que, contrairement au cas des suites de pliage, on ne peut synchroniser tous les facteurs de ces suites de Rudin-Shapiro obtenues a ` partir des suites de pliage, mais seulement la moiti e dentre eux, (voir [6]).

Questions

Dans ce qui pr ec` ede on a vu un certain nombre de suites dont la fonction de complexit e est ultimement ane (suites sturmiennes, suites de billard sur des polygones rationnels, suites dArnoux-Rauzy, suites de pliage de papier, suites de RudinShapiro g en eralis ees au sens de [7] et au sens de [47], suites de Rote [58]), suites de rotations sur [0, ]. Peut-on esp erer donner une caract erisation de toutes les suites ayant cette propri et e ? ou de toutes les suites automatiques ayant cette propri et e? Y-a-t-il un (vague) lien entre la propri et e de Rudin-Shapiro et le caract` ere ultimemement ane de la fonction de complexit e ? Signalons au passage lint eressant article de Mignosi sur les suites ` a complexit e major ee par une fonction lin eaire, ([48]).

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Peut-on se d ebarrasser des conditions techniques de Tapsoba pour armer que pour toute suite automatique u, la fonction de complexit e pu est telle que (pu (n + 1) pu (n))n est automatique ? et peut-on alors calculer lautomate correspondant de fa con ... automatique, disons de fa con algorithmique (voir a ` ce sujet [51]) ? Dans quels cas la complexit e dune suite point xe de morphisme et la complexit e de sa projection sont-elles ultimement egales, comme cest le cas pour les suites de Rudin-Shapiro g en eralis ees ud cit ees plus haut ? Citons dans ce paragraphe la suite auto-g en eratrice de Kolakoski ([42]), pour laquelle peu de choses (en particulier concernant la complexit e) sont connues (voir n eanmoins [26], [27], [64], [24], [25], [56] and [20]). Cette suite est compos ee alternativement de blocs de 2 et de blocs de 1, et elle est egale a ` la suite des longueurs successives de ces blocs : 221121221 La conjecture donn ee dans [27] est que la complexit e de cette suite satisfait : p(n) cnq , q = log 3 . log 3 2

Pour conclure indiquons deux directions que nous navons pas abord ees ici. - La notion de fonction de r ecurrence dune suite innie. Soit u une suite u minimale, cest-` a-dire : pour tout entier n il existe un entier r tel que tout facteur de u de longueur r contienne tous les facteurs de u de longueur n. Soit Ru (n) le plus petit tel entier r. On appelle fonction de r ecurrence de la suite u, la fonction n Ru (n). Sur ce sujet le lecteur pourra lire les articles de Morse et Hedlund, ([49] et [50]), et la th` ese de Mouline, ([52]). - La notion de complexit e dun langage : cest le nombre de mots de longueur donn ee dans ce langage. Naturellement la complexit e du langage des facteurs dune suite innie co ncide avec la complexit e de cette suite.

Remerciements : lauteur tient a ` remercier chaleureusement C. Mauduit pour avoir port e` a sa connaissance un certain nombre de travaux, M. Bousquet-M elou et E. Roblet pour avoir grandement contribu e` a am eliorer une version pr eliminaire de cet article, et les referees gr ace auxquels des r ef erences strat egiques ont et e ajout ees.

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Jean-Paul Allouche C.N.R.S., U.P.R. 9016 L.M.D., Luminy, Case 930 F-13288 Marseille Cedex 9 France