117 Groupe orthogonal dun ev Euclidien de dimension 2 ou 3.

Classification en dimension 3 Monier MPSI

Mercier
Ladegaillerie

Prrequis: gnralits sur le groupe orthogonal en
dimension qcq: endomorphisme orthog., matrice
orthog., gpe spcial orthogonal.
I. Groupe orthogonal en dimension 2.
Soit E ev Eucl. de dim.2. On suppose que E est orient (il
suffit de choisir arbitrairement une BON et de la
dclarer directe), et que l'on se place dans B une BOND.

Prop 1 Prop 1 Prop 1 Prop 1: ( ) { }
( )
{ }
2
2
; ;
SO
O R S

=
R
R R R
_
, o:
cos sin cos sin
;
sin cos sin cos
R S

= =

( ) { }
2
; SO R

= R R est un groupe commutatif commutatif commutatif commutatif,

(Lad)
et isomorphe ( ) / 2 , + R Z .

Exercice: Mq R S S
+
= , et que S R S

=
(ex.10.4.1 p.368)

Def Def Def Def 1 11 1: Soit . L'endomorphisme de E dont la matrice
dans B est R est appel la rotation d'angle rotation d'angle rotation d'angle rotation d'angle , et on la
note Rot .
Application: La notion de rotation permet de dfinir les
angles orients de vecteurs (mod 2), ainsi que celle
d'angle polaire d'un vecteur et d'une droite (mod )(5).
Def 2 Def 2 Def 2 Def 2: Soit . L'endomorphisme de E dont la matrice
dans B est S est appel la rflexion par rapport la rflexion par rapport la rflexion par rapport la rflexion par rapport la
droite vect. D d'angle polaire droite vect. D d'angle polaire droite vect. D d'angle polaire droite vect. D d'angle polaire
2

, et on la note Rf .

Les isomtries vectorielles du plan sont soit des
rotations, soit des rflexions.

Prop 2 Prop 2 Prop 2 Prop 2: Classification Classification Classification Classification des endomph orthog de E des endomph orthog de E des endomph orthog de E des endomph orthog de E2 22 2
. ( ) { }
2
; SO E Rot

= R
(7)

. ( ) ( )
2 2
{Rf ; droite vectorielle de E}
D
O E SO E D =
Prop 3 Prop 3 Prop 3 Prop 3: T TT Toute rotation est dcomposable oute rotation est dcomposable oute rotation est dcomposable oute rotation est dcomposable, d'au moins
une manire, en produit de rflexions produit de rflexions produit de rflexions produit de rflexions. (10)
r rotation, s rflexion E2, !t rflexion tq. r t s = .

Prop 4 Prop 4 Prop 4 Prop 4 (Mercier p.146) : ( )
{ }
( ) 0 r SO E Inv r =
,
.
( ) ( ) \ ( )
D D
s O E SO E Inv s D = .

Prop 5 Prop 5 Prop 5 Prop 5(Mercier): :: : Classification par invariants Classification par invariants Classification par invariants Classification par invariants:
Soit ( ) f O E

dim Invf = 2 f = Id
dim Invf = 1 f = SD (Rflex - Sym. orthog / droite)
dim Invf = 0 f = R (distincte de Id)

II. Groupe orthogonal en dimension 3.

Def Def Def Def 3 33 3: Soient uE3 tq 1 u = ,
,
l'axe dirig et orient
par u, et . On appelle rotation d'axe rotation d'axe rotation d'axe rotation d'axe
,
et d'angle et d'angle et d'angle et d'angle ,
et on note
,
Rot

,
l'endomorphisme de E3 dont la
matrice dans une BOND (u,v,w) commenant par u est:
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

=






Prop6 Prop6 Prop6 Prop6: Classification des endomph orthog de E : Classification des endomph orthog de E : Classification des endomph orthog de E : Classification des endomph orthog de E3 33 3.
Soit ( )
3
f O E , f Id .
> Si ( ) det 1 f = , alors f est une rotation rotation rotation rotation de E3
( )
{ }
droite vectorielle ; SO E r

=
,
,
.
> Si ( ) det 1 f = , alors:
-ou bien f est une rflexion rflexion rflexion rflexion de E3
-ou bien f est la compose d'un rotation compose d'un rotation compose d'un rotation compose d'un rotation de E de E de E de E3 33 3 e ee et tt t d dd de ee e l ll la aa a
rflexion par rapport au plan orthogonal l'axe rflexion par rapport au plan orthogonal l'axe rflexion par rapport au plan orthogonal l'axe rflexion par rapport au plan orthogonal l'axe de cette
rotation.
( ) ( )
{ }
{ }
" "
\
; plan vectoriel ; , droite vect
P P
autorotation
O E SO E
S P s r P

=
=
, , ,

, , , ,
_

Exercice: Reconnatre l'endomorphisme de
3
dont la
matrice dans la base canonique est:
2 1 2
1
2 2 1
3
1 2 2
A

=







Prop 7 Prop 7 Prop 7 Prop 7: Tout endomorphisme orthogonal de E3 est
dcomposable en produit d'au plus 3 rflexions dcomposable en produit d'au plus 3 rflexions dcomposable en produit d'au plus 3 rflexions dcomposable en produit d'au plus 3 rflexions.
(6)


Prop 8 Prop 8 Prop 8 Prop 8: (Mercier p.152): Classification par invariants: Classification par invariants: Classification par invariants: Classification par invariants:
Soit ( ) f O E

dim Invf = 3 f = Id
dim Invf = 2 f = SP
dim Invf = 1 f = RD
dim Invf = 0 f =
D
D
R S

1 0 0
0
Rot

0
117 Groupe orthogonal dun ev Euclidien de dimension 2 ou 3.

III. Notes

Diffrences entre la dim 2 et la dim 3 Diffrences entre la dim 2 et la dim 3 Diffrences entre la dim 2 et la dim 3 Diffrences entre la dim 2 et la dim 3 (pas de sources).

En dimension 2 dimension 2 dimension 2 dimension 2 seulement, les rotations commutent rotations commutent rotations commutent rotations commutent.
En dim 3, il faut des conditions: mme axe, ou
retournements (1/2 tours) d'axes scants et
orthogonaux.

En dimension 2, la forme normale de la matrice d'une
rotation rotation rotation rotation, de la forme
cos sin

sin cos
R

=




est atteinte dans n'importe quelle BOND.
En dimension 3, pour obtenir la forme
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

il faut que le 1er vecteur de base soir un vecteur
directeur de l'axe de rotation.

En dimension 2, l'angle de la rotation
1 2
R R

est :
= 1+2.
En dimension 3, 1+2, il faut calculer par
tr(
1 2
R R

) = 1+2cos.

Caractrisation matricielle d'une symtrie:
detA = -1 et M
2
= Id.
Une rflexion est dtermine par son plan invariant.

Notes numrotes: Notes numrotes: Notes numrotes: Notes numrotes:
(5)Angles orients de vecteurs: u, v E
2
-{0},
u
U
u
= ,
v
V
v
= , il existe , unique modulo 2, tq
( ) Rot U V

= , on notera ( )

, u v = .
Angle polaire
Pour u
Angle polaire d'une droite
vecteur directeur de cette droite, il est dfini modulo

(6)
(
dimension n)
s'crit comme produit de moins de n rflexions.
(dmo par rcurrence sur n=dim(E) ).

(7)
Le groupe SO
groupe, et
ce qui va donner les angles orients de vecteurs.


(9)
dcomposition peut tre choisie arbitrairement.
rflexions engendrent donc le groupe O(E

IV.
Soit (E,<,>) un ev. Euclidien de dimension n.


Def 1 Def 1 Def 1 Def 1
conserv conserv conserv conserv

On note O(E) lensemble des endomph orthogonaux de
E.

Remarques
end. orthog.

Prop 1 Prop 1 Prop 1 Prop 1
quivalentes.
(i)
Groupe orthogonal dun ev Euclidien de dimension 2 ou 3. Classification en dimension 3 Monier
Angle polaire d'un vecteur: Si on note la BON ( ) , B i j =
Pour uE
2
-{0}, il s'agit de l'angle ( )

, i u .
Angle polaire d'une droite: c'est l'angle polaire d'un
vecteur directeur de cette droite, il est dfini modulo .

(6) Gnralisation: Thorme de Cartan-Dieudonn:
(Mercier p.148) Soit un plan vectoriel euclidien (de
dimension n). Les rflexions engendrent . Si
, toute application orthogonale de
s'crit comme produit de moins de n rflexions.
(dmo par rcurrence sur n=dim(E) ).

(7) (Cours de Danile Grard, pas de source):
Le groupe SO(E) = O
+
(E) rotations du plan- est un
groupe, et il n'y a qu'en dim2 qu'il soit commutatif il n'y a qu'en dim2 qu'il soit commutatif il n'y a qu'en dim2 qu'il soit commutatif il n'y a qu'en dim2 qu'il soit commutatif, c'est
ce qui va donner les angles orients de vecteurs.


(9) (Ladegaillerie) L'une des rflexions de la
dcomposition peut tre choisie arbitrairement. Les
rflexions engendrent donc le groupe O(E2).

Prrequis: Galits sur le groupe
orthogonal en dimension qcq..
Soit (E,<,>) un ev. Euclidien de dimension n.

A. Endomorphisme orthogonal. O(E)

Def 1 Def 1 Def 1 Def 1 : Un endomorphisme f de E est dit orthogonal orthogonal orthogonal orthogonal ssi f
conserv conserv conserv conserve le produit scalaire e le produit scalaire e le produit scalaire e le produit scalaire, cest--dire ssi :
( )
2
, x y E , ( ) ( ) , , f x f y x y = .
On note O(E) lensemble des endomph orthogonaux de
E.

Remarques :
(+)
Un projecteur orthogonal nest PAS un
end. orthog.

Prop 1 Prop 1 Prop 1 Prop 1 : Soit fL(E). Les pts suivantes sont
quivalentes.
(i) ( ) f O E
(ii) x E f x x =

Rque: Les endomph. orthog. sont aussi
vectorielles
Exple: Les rflexions (sym. ortho par rapport un
hyperplan de E).

Prop 2 Prop 2 Prop 2 Prop 2
quivalentes.
(i) f O E
(ii)L'image par
(iii)une BON B de E tq.

Prop 3 Prop 3 Prop 3 Prop 3:

On va voir c
matriciel:

B.
Def 2 Def 2 Def 2 Def 2:
reprsente un endomph orthogonal (base canonique).
On note
de (
n
M

Prop 4 Prop 4 Prop 4 Prop 4
suivantes sont quivalentes:
(i)A O
(ii)
( )
t
A A I
(iii) (
t
A A I
(iv)Pour tt B BON de E, l'endomorphisme
par A dans B est orthogonal.
(v)Il existe une BON ds laquelle l'endomph
reprsent par A est orthogonal.
(vi)Les colonnes de A forment une BON de
pour le produit scalaire usuel.
Monier MPSI, Mercier, Ladegaillerie.
( ) , x E f x x =
(1)
: Les endomph. orthog. sont aussi appels isomtries
vectorielles.
(Lad)
: Les rflexions (sym. ortho par rapport un
hyperplan de E).
Prop 2 Prop 2 Prop 2 Prop 2: Soit fL(E). Les pts suivantes sont
quivalentes.
( ) f O E
(ii)L'image par f d'une BON de E est une BON de E BON de E BON de E BON de E.
une BON B de E tq. ( ) f B est une BON de E.
( ) ( ) , O E est un groupe groupe groupe groupe.
(2)

va voir comment cela se traduit du pt de vue
matriciel:
Matrice orthogonale. O
n
( )
: ( )
n
A M R
(3)
est dite orthogonale ssi elle
reprsente un endomph orthogonal (base canonique).
On note ( )
n
O R l'ensemble des mat mat mat matrices rices rices rices o oo or rr rt tt th hh ho oo og gg go oo on nn na aa al ll le ee es ss s
) R .
Prop 4 Prop 4 Prop 4 Prop 4: Caractrisation matricielle Caractrisation matricielle Caractrisation matricielle Caractrisation matricielle. Les assertions
suivantes sont quivalentes:
( )
n
O R
)
n
A A I =
)
t
n
A A I =
(iv)Pour tt B BON de E, l'endomorphisme f reprsent
par A dans B est orthogonal.
(v)Il existe une BON ds laquelle l'endomph f
reprsent par A est orthogonal.
(vi)Les colonnes de A forment une BON de ( )
,1 n
M R
pour le produit scalaire usuel.
117 Groupe orthogonal dun ev Euclidien de dimension 2 ou 3. Classification en dimension 3 Monier MPSI, Mercier, Ladegaillerie.

(v)Mme chose pour les lignes ds ( )
1, n
M R .

Prop 5 Prop 5 Prop 5 Prop 5: ( )
n
O R est un groupe pour , appel groupe groupe groupe groupe
orthogonal orthogonal orthogonal orthogonal (d'ordre n).

Prop 6 Prop 6 Prop 6 Prop 6:
( )
n
A O R , ( ) { } det 1; 1 A + .
( ) f O E , ( ) { } det 1; 1 f + .
Attention, la rciproque est fausse
(4)
Il devient alors naturel de classer ces endomph selon
que leur dterminant est +1 ou -1. D'o le C


Supplment (Ladegaillerie): Structure des matrices du
groupe orthogonal.

Prop Prop Prop Prop: Les valeurs propres valeurs propres valeurs propres valeurs propres d'une application
orthogonale f
,
sont de module 1. Si F
,
est un sev stable sev stable sev stable sev stable
par f
,
, alors son orthogonal F

,
est galement stable.
(8)

Th: Th: Th: Th: Si f
,
est une isomtrie vectorielle d'un espace
vectoriel euclidien E
,
, il existe une BON dans laquelle
f
,
a une matrice forme de blocs diagonaux du type:
1 0 0
0 0
0 0 1
p
I =





,
1 0 0
0 0
0 0 1
q
I

cos sin
sin cos
R

=



pour un certain nombre de
valeurs de , et des zros partout ailleurs.
(9)
On dit alors que la matrice de la matrice de la matrice de la matrice de f
,
est sous forme est sous forme est sous forme est sous forme normale. normale. normale. normale.

La mise sous forme normale de A signifie que E
,
est
somme directe orthogonale de :
- Un espace de dim. p sur lequel la restriction de f
,
est
l'identit.
- Un espace de dim. q sur lequel la restriction de f
,
est
une symtrie centrale (-Id)
- Des plans vectoriels sur lesquels la restriction de f
,
est une rotation vectorielle.

C. Groupe spcial orthogonal. SO(E) = O
+
(E).

Def 3 Def 3 Def 3 Def 3: ( ) f O E est:
Un endomph. orthog. direct direct direct direct ssi ( ) det 1 f = +
Un endomph. orthog. indirect indirect indirect indirect ssi ( ) det 1 f =


Def 4 Def 4 Def 4 Def 4 (et Prop): L'ens des automph orthog. directs de E
est un sg de ( ) O E (pour la loi o), appel groupe groupe groupe groupe
spcial orthogonal spcial orthogonal spcial orthogonal spcial orthogonal de E de E de E de E et not ( ) SO E .
Du point de vue matriciel, on dfinit paralllement le
groupe spcial orthogonal groupe spcial orthogonal groupe spcial orthogonal groupe spcial orthogonal ( )
n
SO R , sg de ( )
n
O R dans
( )
n
M R .

D. Notes.
(1)Dmo (ii)(i) par
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
2 , f x f y f x f y f x f y = +

(2)C'est le sg de GL(E) engendr par les rflexions.
Cf. ex 10.3.7 p.363.
(3) Les coefs des matrices sont dans car il s'agit d'ev
Euclidiens, par Hermitiens ().

(4) Contre-exemple
1 1
0 1



.
(8) (Ladegaillerie) Munir E d'une BON pour avoir A
orthogonale. Poser valeur propre, et partir de la def
AX=X. Transposer, conjuguer, on obtient

t t
t
X X A = ; multiplier droite par X=AX, il vient
que
( ) ( )
t t
X X XX = et comme
* t
XX
+
R , 1 =
Donc les valeurs propres de A sont de module 1, i.e.
sont -1; +1 et
i
e

avec k (si
i
e

est valeur propre,

alors son conjugu
i
e

aussi car la poly. caract. est
coefs ).
Soit F
,
stable par f
,
; alors, comme f
,
automph (bij),
non seulement
( )
f F F
, , ,
(stable) mais
( )
f F F =
, , ,
.
, , . 0 x F y F x y

=
, , , , , ,
. Or f
,
conserve le pdt scal,
donc
( ) ( )
. 0 x y f f =
, , , ,
, or
( )
x f F
, , ,
, et lorsque x
,
dcrit
F
,
,
( )
x f
, ,
dcrit ,
( )
f F F =
, , ,
. Donc z F
, ,
,
( )
. 0 y z f =
, , ,
ie
( )
y f F

, , ,
(stabilit de F

,
).

(9) (Ladegaillerie) On raisonne par rcurrence sur la
dimension. C'est vrai en dim.1 (
E
f Id =
,
,
). En
dimension 2 aussi, Cf. II., ensuite rcurrce sur la dim.